JP2022541224A - Mooring rope release method and device - Google Patents

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スバイツァー アー／エス
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Abstract

船舶（１０２）に取り付けられた第一端部（２１２）を有する係留索（１２０）を取り放す方法は、係留索（１２０）の第二端部（２１４）を、曳船（２００）に取り付けられた可動アーム（２２６）を用いて捕捉することを含む。また、方法は、曳船（２００）に対して第一端部（２１２）と第二端部（２１４）との間に係留索（１２０）の中央部（２１６）を固定することを含む。方法は、係留索（１２０）の中央部（２１６）が曳船（２００）に固定されている間に、係留索（１２０）の第二端部（２１４）を第一位置から第二位置に移動させることをさらに含む。【選択図】図２A method of releasing a mooring line (120) having a first end (212) attached to a vessel (102) includes removing a second end (214) of the mooring line (120) from a tug (200). capturing with a movable arm (226). The method also includes securing a middle portion (216) of the mooring line (120) between the first end (212) and the second end (214) to the towboat (200). The method includes moving a second end (214) of the mooring line (120) from a first position to a second position while a central portion (216) of the mooring line (120) is secured to the towboat (200). further including causing [Selection drawing] Fig. 2

Description

本発明は、係留索の取り放し方法及び装置に関する。 The present invention relates to a mooring line release method and apparatus.

一部のターミナルでは、埠頭は船舶の長さよりも短い。これは、船舶が船舶の全長に沿って埠頭側に直接係留され得ないことを意味する。石油タンカーまたは液化天然ガスタンカーの場合、船舶が小さな特注のターミナルまたはサービスプラットフォームに係留されていることが多い。これらのような場合、船舶は、中央埠頭またはサービスプラットフォームに係留されるが、「ムアリングドルフィン」及び「ブレスティングドルフィン」と称されることがある、追加の小型の隣接するサテライトオフショア係留構造体にも係留される。 In some terminals the wharf is shorter than the length of the vessel. This means that the vessel cannot be moored directly on the wharf side along the entire length of the vessel. In the case of oil tankers or liquefied natural gas tankers, the vessels are often moored at small custom built terminals or service platforms. In such cases, the vessel is moored at a central quay or service platform, but with additional smaller adjacent satellite offshore mooring structures sometimes referred to as "mooring dolphins" and "breasting dolphins". is also moored.

小型サテライトオフショア係留構造体を、中央埠頭から後退させることができる。これは、船舶の船体が中央埠頭に隣接している場合、船舶のバウ及びスターンが小型のオフショア係留構造体に隣接していないことを意味する。 A small satellite offshore mooring structure can be retracted from the central wharf. This means that if the vessel's hull is adjacent to the central quay, the vessel's bow and stern are not adjacent to small offshore mooring structures.

場合によっては、船舶のバウまたはスターンと、小型サテライトオフショア係留構造体との間の距離が大きいことがある。これは、係留索が船舶から埠頭側に渡される、または投げ落とされることができないことを意味する。この場合、係留索は、曳船によって船舶からサテライトオフショア係留構造体に物理的に移動する必要がある。 In some cases, the distance between the bow or stern of the vessel and the small satellite offshore mooring structure may be large. This means that the mooring lines cannot be passed from the ship to the wharf side or cast down. In this case, the mooring line must be physically moved from the vessel to the satellite offshore mooring structure by tow.

係留索を曳船に渡す際の問題は、係留索を船舶の甲板から曳船上に手動で投げなければならないことである。これは難しい場合があり、船員は、係留索が曳船によって拾われるように、係留索を曳船の十分近くにうまく置こうとするのに数回かかることがある。場合によっては、係留索を、曳船上の船員がボートフックで捕らえる。係留索が水に入ると、状況によっては係留索の重量が増加し、その綱取り放しが困難になる。 A problem with passing the mooring line to the towboat is that the mooring line must be cast manually from the deck of the vessel onto the towboat. This can be difficult and it may take the sailor several times trying to successfully place the mooring line close enough to the tow for it to be picked up by the tow. In some cases, the mooring line is seized with a boat hook by a sailor on the tow. When the mooring line enters the water, the weight of the mooring line increases depending on the situation, making it difficult to release the line.

既知のタグボートは、ＮＬ１０１０６５０に示されており、これは、曳航索に連結されたフックを使用するタグボートを説明し、このフックは船舶から懸吊する軽い索を捕らえるためにブーム上に取り付けられる。フックは、軽い索を捕らえ、軽い索が船舶まで引き戻されると、曳航索は船舶まで引き上げられ、船舶に取り付けられる。ＮＬ１０１０６５０に示されている配置は、曳航索を管理するためのものであり、曳航索を船舶上まで渡す必要があるため、綱取り放し時間が長くなる。この配置は、係留索の綱取り放しには適していない。 A known tugboat is shown in NL1010650, which describes a tugboat that uses a hook connected to a towline, which hook is mounted on a boom to catch a light line hanging from a vessel. The hook catches the light line and when the light line is pulled back to the vessel, the towline is pulled up to and attached to the vessel. The arrangement shown in NL1010650 is for managing the towline and requires the towline to pass over the vessel resulting in longer line release times. This arrangement is not suitable for untethering mooring lines.

本発明では、船舶に取り付けられた第一端部を有する係留索を取り放す方法が提供される。方法は、曳船に取り付けられた可動アームを用いて係留索の第二端部を捕捉することと、曳船に対して第一端部と第二端部との間の係留索の中央部を固定することと、係留索の中央部が曳船に固定されている間に、係留索の第二端部を第一位置から第二位置に移動させることとを含む。 SUMMARY OF THE INVENTION In accordance with the present invention, a method is provided for releasing a mooring line having a first end attached to a vessel. The method includes capturing a second end of the mooring line with a moveable arm attached to the tow and securing a central portion of the mooring line between the first and second ends to the tow. and moving the second end of the mooring line from the first position to the second position while the central portion of the mooring line is secured to the towboat.

任意選択で、捕捉することは、船舶の甲板から懸吊された第二端部を把持することを含む。 Optionally, catching comprises gripping the second end suspended from the deck of the vessel.

任意選択で、固定することは、曳船の船体に対して固定された固定機構内に係留索の中央部を位置決めすることを含む。 Optionally, securing comprises positioning a midsection of the mooring line within a securing mechanism fixed relative to the hull of the towboat.

任意選択で、方法は、係留索の中央部を固定する前に、係留索の中央部を曳船の周辺部の外側位置から曳船の周辺部の内側位置に移動させることを含む。 Optionally, the method comprises moving the middle portion of the mooring line from a position outside the perimeter of the towboat to a position inside the perimeter of the towboat before securing the middle portion of the mooring line.

任意選択で、可動アームは、係留索の第二端部及び中央部を同時に移動させる。 Optionally, the moveable arm simultaneously moves the second end and the central portion of the mooring line.

任意選択で、可動アームは、曳船に対して回転可能である、または摺動可能である。 Optionally, the movable arm is rotatable or slidable relative to the towboat.

任意選択で、可動アームは、曳船に対して実質的に１８０度の弧を描いて回転可能である。 Optionally, the moveable arm is rotatable through an arc of substantially 180 degrees relative to the towboat.

任意選択で、方法は、係留索の中央部が曳船に固定された後、曳航索または係留索を曳船で曳航することを含む。 Optionally, the method includes towing the towline or the mooring line with the tow after the midsection of the mooring line is secured to the tow.

任意選択で、方法は、係留索の第二端部が第二位置に移動されると、取り放すために、係留索の第二端部を提供することを含む。 Optionally, the method includes providing the second end of the mooring line for release once the second end of the mooring line is moved to the second position.

任意選択で、係留索の第二端部は、陸にいる人による手動の取り放しのために提供される。 Optionally, the second end of the mooring line is provided for manual release by a person on land.

任意選択で、方法は、第二端部と固定された中央部との間の係留索をたるませることを含む。 Optionally, the method includes slackening the mooring line between the second end and the fixed central portion.

任意選択で、たるませることは、係留索の第二端部に結合された可動アームを、固定された中央部に向けて移動させることを含む。 Optionally, slackening includes moving a moveable arm coupled to the second end of the mooring line toward the fixed central portion.

任意選択で、係留索の第一端部と、固定された中央部との間の張力は、固定された中央部と係留索の第二端部との間の張力よりも大きい。 Optionally, the tension between the first end of the mooring line and the fixed central section is greater than the tension between the fixed central section and the second end of the mooring line.

任意選択で、可動アームは入れ子式である。 Optionally, the movable arm is telescoping.

任意選択で、方法は、可動アームの操作者に可動アームの画像を表示することを含む。 Optionally, the method includes displaying an image of the movable arm to an operator of the movable arm.

任意選択で、方法は、可動アームが係留索の第二端部を把持することに成功したときに可動アームの操作者にフィードバックを提供することを含む。 Optionally, the method includes providing feedback to an operator of the movable arm when the movable arm has successfully grasped the second end of the mooring line.

任意選択で、係留索の中央部は、曳船のプロパルサの前で曳船に対して固定される。 Optionally, the mid-section of the mooring line is fixed relative to the towboat in front of the towboat's propulsor.

任意選択で、方法は、曳船コントローラによって自律的に、または曳船の操作者によって手動で実行される。 Optionally, the method is performed autonomously by the tug controller or manually by the tug operator.

本発明の第二態様では、船舶に取り付けられた第一端部を有する係留索を取り放すための綱取り放し装置が提供される。この綱取り放し装置は、曳船に取り付けられ、係留索の第二端部を捕捉するように配置される可動アームと、曳船に取り付けられ、曳船に対して第一端部と第二端部との間の係留索の中央部を固定するように配置された固定機構とを含み、係留索の中央部が曳船に固定されている間に、可動アームは係留索の第二端部を第一位置から第二位置に移動させるように配置される。 In a second aspect of the invention, a line release device is provided for releasing a mooring line having a first end attached to a vessel. The line release device includes a movable arm mounted on the towboat and arranged to capture a second end of the mooring line, and a movable arm mounted on the towboat and having a first end and a second end with respect to the towboat. and a locking mechanism positioned to secure the middle portion of the mooring line between the two ends of the mooring line while the middle portion of the mooring line is secured to the towboat. arranged to move from a position to a second position.

本発明の別の態様では、第二態様による綱取り放し装置を含む曳船が提供される。 In another aspect of the invention there is provided a tug comprising a line release device according to the second aspect.

本発明は、ここで添付の図面を参照してほんの一例として説明される。 The invention will now be described, by way of example only, with reference to the accompanying drawings.

一例によるターミナルの斜視図を示す。1 illustrates a perspective view of a terminal according to an example; FIG. 一例による索を取り放す曳船の側面図を示す。FIG. 11 shows a side view of a tug releasing a line according to an example; 一例による索を取り放す曳船の側面図を示す。FIG. 11 shows a side view of a tug releasing a line according to an example; 一例による索を取り放す曳船の側面図を示す。FIG. 11 shows a side view of a tug releasing a line according to an example; 一例によるラインＡ－Ａに沿った曳船の正面断面図を示す。1 shows a cross-sectional front view of a towboat along line AA according to one example; FIG. 一例による曳船の概略図を示す。1 shows a schematic diagram of a tug according to an example; FIG. 一例による綱取り放し方法の流れ図を示す。FIG. 4 shows a flow diagram of a leash release method according to an example; FIG.

図１は、船舶１０２を係留するためのターミナル１００の斜視図を示す。船舶１０２は、石油タンカー、ＬＮＧタンカー、コンテナ船、ばら積み貨物船、またはターミナルに係留され得る任意の他の船舶など、あらゆるタイプの船舶であることができる。ターミナル１００は、桟橋構造体１０８を介して陸１０６から延出する中央埠頭またはサービスプラットフォーム１０４を備える。ターミナル１００は、キャットウォーク１２２、１２４を介して中央埠頭１０４に連結された小型サテライトオフショア係留構造体１１０、１１２をさらに含む。いくつかの例では、サテライトオフショア係留構造体１１０、１１２は、「ブレスティングドルフィン」または「ムアリングドルフィン」と称される。ただし、オフショア係留構造体は、船舶１０２を係留するのに適切な任意の配置であることができる。以後、「オフショア係留構造体」という用語が使用される。 FIG. 1 shows a perspective view of a terminal 100 for mooring vessels 102 . Vessel 102 may be any type of vessel such as an oil tanker, an LNG tanker, a container ship, a bulk carrier, or any other vessel that may be moored at a terminal. Terminal 100 comprises a central wharf or service platform 104 that extends from land 106 via jetty structure 108 . Terminal 100 further includes small satellite offshore mooring structures 110, 112 connected to central wharf 104 via catwalks 122, 124. In some examples, satellite offshore mooring structures 110, 112 are referred to as "breasting dolphins" or "mooring dolphins." However, the offshore mooring structure may be any arrangement suitable for mooring vessel 102 . Hereinafter, the term "offshore mooring structure" will be used.

小型サテライトオフショア係留構造体１１０、１１２を、中央埠頭１０４から後退させる。この方法では、船舶１０２が中央埠頭１０４に隣接していると、船舶１０２のスターン１１４及びバウ１１６と、小型サテライトオフショア係留構造体１１０、１１２との間に明らかに水がある。いくつかの例では、小型サテライトオフショア係留構造体１１０、１１２と船舶１０２との間の距離は、２０ｍから９０ｍの間である。いくつかの例では、係留索１１８、１２０は３５ｍから７５ｍの間である。いくつかの他の例では、係留索１１８、１２０は４５ｍから６５ｍの間である。いくつかの他の例では、係留索１１８、１２０は約５５ｍである。いくつかの例では、小型サテライトオフショア係留構造体１１０、１１２と船舶１０２との間の距離は、船舶１０２のビームＢ（図１に示されるような）の半分よりも大きい。 The small satellite offshore mooring structures 110 , 112 are withdrawn from the central wharf 104 . In this manner, when the vessel 102 is adjacent to the central quay 104, there is clearly water between the stern 114 and bow 116 of the vessel 102 and the small satellite offshore mooring structures 110,112. In some examples, the distance between the small satellite offshore mooring structures 110, 112 and the vessel 102 is between 20m and 90m. In some examples, the mooring lines 118, 120 are between 35m and 75m. In some other examples, the mooring lines 118, 120 are between 45m and 65m. In some other examples, the mooring lines 118, 120 are approximately 55m. In some examples, the distance between the small satellite offshore mooring structures 110, 112 and the vessel 102 is greater than half the beam B of the vessel 102 (as shown in FIG. 1).

これは、第一及び第二係留索１１８、１２０が、船舶１０２と、小型サテライトオフショア係留構造体１１０、１１２との間で運ばれることを意味する。船舶１０２と小型サテライトオフショア係留構造体１１０、１１２との間の距離が第一及び第二係留索１１８、１２０を手動で投げるには遠すぎるため、第一及び第二係留索１１８、１２０は、船舶１０２から小型サテライトオフショア係留構造体１１０、１１２に運ばれる。 This means that first and second mooring lines 118,120 are carried between the vessel 102 and the small satellite offshore mooring structures 110,112. Because the distance between the vessel 102 and the small satellite offshore mooring structures 110, 112 is too great to cast the first and second mooring lines 118, 120 manually, the first and second mooring lines 118, 120 are Carried from vessel 102 to small satellite offshore mooring structures 110,112.

いくつかの他の例では、第一及び第二係留索１１８、１２０は、船舶１０２から陸１０６（小型サテライトオフショア係留構造体１１０、１１２ではなく）に運ばれる。この例では、船舶１０２のバウ１１６及びスターン１１４は、第一及び第二係留索１１８、１２０を介して陸１０６に係留されている。このように、いくつかの例では、ターミナル１００は、任意選択で、小型サテライトオフショア係留構造体１１０、１１２を含まない。 In some other examples, the first and second mooring lines 118, 120 are carried from the vessel 102 to the shore 106 (rather than the small satellite offshore mooring structures 110, 112). In this example, the bow 116 and stern 114 of the vessel 102 are moored to land 106 via first and second mooring lines 118,120. Thus, in some examples, terminal 100 optionally does not include small satellite offshore mooring structures 110,112.

図１は、船舶１０２を係留するために使用される、船舶１０２のための第一及び第二係留索１１８、１２０を示す。ただし、他の例では、船舶１０２を中央埠頭１０４に係留するための追加の係留索、及び追加の小型サテライトオフショア係留構造体１１０、１１２があり得る。さらに、船舶１０２を陸１０６に係留する、さらなる係留索が設けられ得る。 FIG. 1 shows first and second mooring lines 118 , 120 for a vessel 102 that are used to moor the vessel 102 . However, in other examples, there may be additional mooring lines for mooring the vessel 102 to the central quay 104, and additional small satellite offshore mooring structures 110,112. Additionally, additional mooring lines may be provided to moor the vessel 102 to land 106 .

いくつかの例では、曳船２００を使用して、係留索１１８、１２０を取り放す。曳船２００は、第一係留索１１８及び／または第二係留索１２０を曳航しながら、船舶１０２と、小型サテライトオフショア係留構造体１１０、１１２との間を移動するように配置される。次に、曳船２００は、その他の図面に関してさらに詳細に議論される。 In some examples, the towboat 200 is used to release the mooring lines 118,120. The towboat 200 is arranged to move between the vessel 102 and the small satellite offshore mooring structures 110 , 112 while towing the first mooring line 118 and/or the second mooring line 120 . The towboat 200 will now be discussed in greater detail with respect to the other figures.

図２は、曳船２００及び船舶１０２の側断面図を示す。曳船２００は、係留索１１８、１２０を取り放し、それらを必要に応じて小型サテライトオフショア係留構造体１１０、１１２または陸１０６に運ぶように配置される。 FIG. 2 shows a cross-sectional side view of the towboat 200 and vessel 102 . The towboat 200 is arranged to release the mooring lines 118, 120 and bring them to the small satellite offshore mooring structures 110, 112 or shore 106 as required.

下記の例は、曳船２００に参照が行われる。ただし、他の例では、曳船２００は、他の船舶１０２に係留索の綱取り放しを必要とする、任意の他のタイプの船舶であり得る。以後、「曳船」という用語は、綱取り放し方法に関連して使用されるが、曳船は、係留索の綱取り放しを実行するのに適切な任意のタイプの船舶であることができる。 In the examples below, reference is made to tugboat 200 . However, in other examples, the towboat 200 may be any other type of vessel that requires other vessels 102 to untie mooring lines. Hereinafter, the term "tug" will be used in relation to the line release method, but the tow can be any type of vessel suitable for performing line release of mooring lines.

さらに、下記の例は、係留索１１８、１２０に関してなされている。ただし、綱取り放し方法は、係留中に取り放しが必要なあらゆる索、ワイヤ、またはロープにも適用できる。 Further, the examples below are made with respect to mooring lines 118,120. However, the line release method can also be applied to any line, wire or rope that needs to be released during mooring.

図２は、船舶１０２のバウ１１６で係留索１２０を取り放す前の曳船２００を示す。明瞭性ために、船舶１０２の一部のみを図２に示す。水面２０２を図２に示し、点線で表す。 FIG. 2 shows the tug 200 prior to releasing the mooring lines 120 at the bow 116 of the vessel 102 . For clarity, only a portion of vessel 102 is shown in FIG. A water surface 202 is shown in FIG. 2 and represented by a dashed line.

図２は船舶１０２のバウ１１６に位置決めされた曳船２００を示しているが、船舶１０２に対する曳船２００の位置は例示であり、曳船２００は係留索１２０を取り放す目的のために、船舶１０２に対して任意の位置にあり得る。 Although FIG. 2 shows the towboat 200 positioned at the bow 116 of the vessel 102, the position of the towboat 200 relative to the vessel 102 is exemplary and the towboat 200 may be positioned relative to the vessel 102 for the purpose of releasing mooring lines 120. can be in any position.

図１に示されるように、第一小型サテライトオフショア係留構造体１１０を使用して、船舶１０２のスターン１１４に第一係留索１１６を繋ぐ。同様に、第二小型サテライトオフショア係留構造体１１２を使用して、船舶１０２のバウ１１６に第二係留索１２０を繋ぐ。他の例では、第一及び第二係留索１１８、１２０は、船舶１０２上の任意の適切な位置に取り付けられることができる。 As shown in FIG. 1, a first small satellite offshore mooring structure 110 is used to tether a first mooring line 116 to a stern 114 of vessel 102 . Similarly, a second small satellite offshore mooring structure 112 is used to tether a second mooring line 120 to the bow 116 of the vessel 102 . Alternatively, the first and second mooring lines 118 , 120 may be attached at any suitable location on the vessel 102 .

第一及び第二係留索１１８、１２０は、ボラード、キャプスタン、または任意の他の適切な締結配置（図２には示されていない）を介して船舶１０２に取り付けられる。 The first and second mooring lines 118, 120 are attached to the vessel 102 via bollards, capstans, or any other suitable fastening arrangement (not shown in FIG. 2).

図２に示される係留索１２０は、船舶１０２に取り付けられる第一端部２１２を含む。係留索１２０の第二端部２１４は、曳船２００による捕捉の準備ができている船舶１０２のバウ１１６から懸吊される。第一端部２１２と第二端部２１４との間には、係留索１２０の中央部２１６がある。係留索１２０の中央部２１６は、綱取り放し作業中に曳船２００に固定されるように構成される。これは、以下でさらに詳細に論議される。係留索１２０の中央部２１６は、第一端部２１２と第二端部２１４との間の係留索１２０の任意の部分であることができる。 The mooring line 120 shown in FIG. 2 includes a first end 212 attached to the vessel 102 . A second end 214 of mooring line 120 is suspended from bow 116 of vessel 102 ready for capture by towboat 200 . Between the first end 212 and the second end 214 is the middle portion 216 of the mooring line 120 . The central portion 216 of the mooring line 120 is configured to be secured to the towboat 200 during line release operations. This is discussed in more detail below. Middle portion 216 of mooring line 120 can be any portion of mooring line 120 between first end 212 and second end 214 .

いくつかの例では、係留索１２０の第二端部２１４は、ループまたはアイ２１８を備える。ループまたはアイ２１８は、ボラード４００またはキャプスタンまたは他の静止構造体の上に置かれるように配置される。いくつかの他の例では、係留索１２０の第二端部２１４はループ２１８を含まず、第二端部２１４はボラード４００に結び付けられる（図４に示されるように）。図４は、曳船２００及び船舶１０２の側断面図を示し、曳船２００は埠頭、またはサテライトオフショア係留構造体１１０、１１２などの係留構造体に隣接している。 In some examples, second end 214 of mooring line 120 comprises a loop or eye 218 . A loop or eye 218 is positioned to rest on the bollard 400 or capstan or other stationary structure. In some other examples, second end 214 of mooring line 120 does not include loop 218 and second end 214 is tied to bollard 400 (as shown in FIG. 4). FIG. 4 shows a side cross-sectional view of the towboat 200 and vessel 102, with the towboat 200 adjacent to a pier or mooring structure, such as satellite offshore mooring structures 110,112.

ここでは、曳船２００は、図２を参照してさらに詳細に議論される。 The towboat 200 will now be discussed in more detail with reference to FIG.

曳船２００は、船体２０４、及びこの船体２０４に取り付けられた少なくとも１つのフェンダー２０６を含む。フェンダー２０６は、曳船２００が船舶１０２または埠頭側に安全に係合することができるように、船体２０４から外向きに突出する。このような方法では、曳船２００を船舶１０２の側面に押し付けることがあるが、船舶１０２と曳船２００の船体２０４との間の少なくとも１つのフェンダー２０６により、船舶１０２か曳船２００かいずれかへの損傷が防がれる。 The towboat 200 includes a hull 204 and at least one fender 206 attached to the hull 204 . Fenders 206 project outwardly from the hull 204 to allow the tug 200 to safely engage the vessel 102 or quay side. In such a manner, the towboat 200 may be forced against the side of the vessel 102, but at least one fender 206 between the vessel 102 and the hull 204 of the towboat 200 may prevent damage to either the vessel 102 or the towboat 200. is prevented.

いくつかの例では、曳船２００は、船体２０４の周辺部５００（図５に最もよく示される）上に取り付けられる周方向フェンダー２０６を含む。図５は、軸Ａ－Ａを横切る曳船２００の断面図を示す。 In some examples, the towboat 200 includes circumferential fenders 206 mounted on the perimeter 500 of the hull 204 (best shown in FIG. 5). FIG. 5 shows a cross-sectional view of tugboat 200 across axis AA.

いくつかの代替例では、フェンダー２０６は、船体２０４の周辺部５００の周りに配置される複数のフェンダー２０６であることができる。図２に示されるフェンダー２０６は、曳船２００のガンネル上に取り付けられた圧縮可能なゴム管である。他の例では、フェンダー２０６は、ゴム製タイヤ（図示せず）などの複数の圧縮可能な物体である。任意選択で、いくつかの例では、少なくとも１つのフェンダー２０６が省略され得る。 In some alternatives, fenders 206 may be multiple fenders 206 arranged around perimeter 500 of hull 204 . The fenders 206 shown in FIG. 2 are compressible rubber tubes mounted over the gunwales of the towboat 200 . In other examples, fenders 206 are multiple compressible objects such as rubber tires (not shown). Optionally, at least one fender 206 may be omitted in some examples.

曳船２００は、船体２０４に取り付けられた少なくとも１つのプロパルサ２０８を含む。 Towboat 200 includes at least one propulsor 208 attached to hull 204 .

一例では、曳船２００は、曳船２００に推進力を与えるために複数のプロパルサ２０８、３０２（横並びの２つのプロパルサ２０８、３０２が図５に最もよく示される）を含む。図２は、単一のプロパルサ２０８を示すが、さらなるプロパルサが設けられる。いくつかの例では、プロパルサ２０８は、アジマススラスター２０８である。いくつかの例では、曳船２００は２つのプロパルサ２０８、３０２を含む。いくつかの例では、曳船２００のプロパルサ２０８、３０２は、少なくとも２トンのボラードプルを有する推力を生じるように構成される。 In one example, the towboat 200 includes a plurality of propulsors 208 , 302 (two side-by-side propulsors 208 , 302 are best shown in FIG. 5 ) to provide propulsion to the towboat 200 . Although FIG. 2 shows a single propulsor 208, additional propulsors are provided. In some examples, propulsors 208 are azimuth thrusters 208 . In some examples, the towboat 200 includes two propulsors 208,302. In some examples, the propulsors 208, 302 of the towboat 200 are configured to produce thrust with a bollard pull of at least 2 tons.

このように、曳船２００は、船舶１０２と、小型サテライトオフショア係留構造体１１０、１１２との間で係留索１２０を運ぶのに十分な推力を用いて係留索１２０を引くことができる。いくつかの実施形態では、曳船は、１メートルあたり１Ｋｇから２０Ｋｇの間の重量を有する係留索１２０を引くように構成される。一例では、係留索は１メートルあたり１０ｋｇの重量を有する。このようにして、曳船は１００ｋｇから２０００Ｋｇの重さの１００ｍの係留索を引くことができる。 Thus, the towboat 200 can pull the mooring lines 120 with sufficient thrust to carry the mooring lines 120 between the vessel 102 and the small satellite offshore mooring structures 110,112. In some embodiments, the towboat is configured to pull mooring lines 120 having a weight of between 1 Kg and 20 Kg per meter. In one example, the mooring lines have a weight of 10 kg per meter. In this way the tug can pull 100m of mooring lines weighing between 100kg and 2000Kg.

いくつかの例では、複数のプロパルサ２０８、３０２は、垂直軸を中心に回転して複数の方向に推力を向けることができる、アジマススラスターである。一部のアジマススラスターは、「アジポッド」としても知られている、アジマスポッドドライブである。以後、アジマスポッドドライブはアジマススラスターと称される。その他のプロパルサ３０２（図２には示されないが、図５に示される）は、第一プロパルサ２０８に隣接して平行に位置している。いくつかの他の例では、１つ以上のプロパルサ２０８、３０２は、Ｖｏｉｔｈ原理を使用することができる。いくつかの他の例（図示せず）では、３つ以上のプロパルサが存在し得る。 In some examples, the propulsors 208, 302 are azimuth thrusters that can rotate about a vertical axis to direct thrust in multiple directions. Some azimuth thrusters are azimuth pod drives, also known as "azipods." Henceforth, the azimuth pod drive will be referred to as an azimuth thruster. Other propulsors 302 (not shown in FIG. 2 but shown in FIG. 5) are positioned adjacent and parallel to the first propulsor 208 . In some other examples, one or more of the propulsors 208, 302 can use the Voith principle. In some other examples (not shown) there may be more than two propulsors.

一例では、少なくとも１つのプロパルサ２０８、３０２は、プロペラ、スラスター、ラダープロペラ、電気ラダープロペラ、固定ピッチプロペラ、可変ピッチプロペラ、アジマススラスター、ウォータージェットプロパルサ、またはアジマスポッドドライブスラスターのうちの１つ以上である。別の例では、少なくとも１つのプロパルサはバウスラスターである。前述のように、少なくとも１つのプロパルサ２０８、３０２は、曳船２００のスターン２１０に取り付けられるが、他の例では、追加で、または代替に、少なくとも１つのプロパルサ２０８、３０２は、他の箇所、例えば曳船のバウ２２４で船体２０４に取り付けられることができる。他の例では、少なくとも１つのプロパルサ２０８、３０２は、曳船２００に推進力を与えるのに適した任意の手段であり得る。 In one example, the at least one propulsor 208, 302 is one or more of a propeller, thruster, rudder propeller, electric rudder propeller, fixed pitch propeller, variable pitch propeller, azimuth thruster, waterjet propulsor, or azimuth pod drive thruster. is. In another example, at least one propulsor is a bow thruster. As noted above, the at least one propulsor 208, 302 is attached to the stern 210 of the towboat 200, but in other examples, additionally or alternatively, the at least one propulsor 208, 302 may be attached elsewhere, such as It can be attached to the hull 204 with a tow bow 224 . In other examples, the at least one propulsor 208 , 302 may be any means suitable for providing propulsion to the tugboat 200 .

いくつかの例では、少なくとも１つのプロパルサ２０８、３０２は、第一原動機６００（図６に示されるような）に結合され、それによって駆動される。図６は、曳船２００の構成要素の概略図を示す。いくつかの例では、第一原動機６００は、ディーゼル機関、電動機、またはディーゼル電気ハイブリッドシステムであり得る。ディーゼル機関は、４ストロークディーゼル機関または２ストロークディーゼル機関であり得る。他の例では、機関６００は、あらゆるタイプの化石燃料を燃焼させることができる内燃機関である。いくつかの例では、第一原動機６００は、少なくとも１つのプロパルサ２０８、３０２に動力を供給するのに適切な任意の手段であることができる。 In some examples, at least one propulsor 208, 302 is coupled to and driven by a first prime mover 600 (as shown in FIG. 6). FIG. 6 shows a schematic diagram of the components of the towboat 200 . In some examples, first prime mover 600 may be a diesel engine, an electric motor, or a diesel-electric hybrid system. The diesel engine can be a 4-stroke diesel engine or a 2-stroke diesel engine. In another example, engine 600 is an internal combustion engine capable of burning any type of fossil fuel. In some examples, the first prime mover 600 may be any means suitable for powering the at least one propulsor 208,302.

曳船２００は、甲板５０２及び／または船体２０４上に取り付けられる操舵室２２２を含む。操舵室２２２は、曳船２００の曳船運用制御装置を含む。曳船２００の推力及び船首方位は、操舵室制御装置６０２（図６に示されるような）を備えた曳船２００の船長によって操舵室２２２から制御される。操舵室２２２からの曳船２００の操船はよく知られており、簡潔にするためにこれ以上議論しない。 Towboat 200 includes a wheelhouse 222 mounted on deck 502 and/or hull 204 . The wheelhouse 222 contains the tug operation controls for the tug 200 . The thrust and heading of the towboat 200 are controlled from the wheelhouse 222 by the master of the towboat 200 with wheelhouse controls 602 (as shown in FIG. 6). Maneuvering the tug 200 from the wheelhouse 222 is well known and will not be discussed further for the sake of brevity.

船長は、以下でさらに詳細に議論される、綱取り放し方法を推し進めるために曳船２００の他の運用特徴をさらに制御することができる。いくつかの例では、操舵室２２２はオプションであり、曳船２００の制御は自律的である、または陸１０６から遠隔制御される。遠隔制御及び自律制御のタグボートは、デンマーク特許出願ＰＡ２０１６７０１８６及びＰＡ２０１６７０１８５に記載されており、これらは、参照により本明細書に援用されている。図６に示されるようなコントローラ６０８は、曳船２００の自律制御または遠隔制御を実行するように構成される。簡潔にするために、曳船２００の自律制御または遠隔制御についてこれ以上議論しない。 The captain can further control other operational features of the towboat 200 to drive the line release method, which will be discussed in greater detail below. In some examples, wheelhouse 222 is optional and control of towboat 200 is autonomous or remotely controlled from land 106 . Remotely controlled and autonomously controlled tugboats are described in Danish patent applications PA201670186 and PA201670185, which are incorporated herein by reference. Controller 608 as shown in FIG. 6 is configured to perform autonomous or remote control of tugboat 200 . For the sake of brevity, autonomous or remote control of the towboat 200 will not be further discussed.

ここで、綱取り放し方法及び装置についてさらに詳しく議論する。曳船２００は、係留索１２０を取り放すための綱取り放し装置２２０を備える。綱取り放し装置２２０は、係留索１２０が操舵室２２２の船長によって遠隔で、または他の人によって遠隔で取り放されることができるように配置される。いくつかの例では、綱取り放し方法の遠隔操作は、曳船２００上の人によってではなく、陸上で実行される。 The leash release method and apparatus will now be discussed in more detail. The towboat 200 comprises a line release device 220 for releasing the mooring lines 120 . The line release device 220 is arranged so that the mooring line 120 can be released remotely by the master in the wheelhouse 222 or remotely by another person. In some examples, the remote control of the line release method is performed on land rather than by a person on the towboat 200 .

遠隔綱取り放しを提供することにより、これは、甲板員が甲板５０２上に立つ必要がなく、船舶１０２から投げ落とされた係留索１２０に衝突する可能性がないことを意味する。これは、係留索１２０が綱取り放し装置２２０によって取り放されている間、甲板員が他のより安全な作業を実行していることができることを意味する。したがって、綱取り放し装置２２０は、曳船２００上の船員の安全性及び効率を向上させる。 By providing remote line release, this means that the deckhand does not have to stand on the deck 502 and potentially hit a mooring line 120 thrown off the vessel 102 . This means that while the mooring line 120 is released by the line release device 220, the deckhand can perform other safer tasks. Accordingly, the line release device 220 enhances the safety and efficiency of the crew on the towboat 200 .

図２は、曳船２００に取り付けられた綱取り放し装置２２０を示す。綱取り放し装置２２０は、曳船２００の船体２０４または甲板５０２に取り付けられ得る。曳船２００は、係留索１２０を綱取り放し装置２２０及び曳船２００に結合する準備ができて、綱取り放し装置２２０が位置決めされるような構成にある。 FIG. 2 shows the line release device 220 attached to the towboat 200 . The line release device 220 may be attached to the hull 204 or deck 502 of the towboat 200 . The towboat 200 is in a configuration such that the mooring line 120 is ready to be coupled to the line release device 220 and the towboat 200 with the line release device 220 positioned.

綱取り放し装置２２０は、複数の位置の間で可動な可動アーム２２６を備える。いくつかの例では、可動アーム２２６は、曳船２００に取り付けられるピボット２２８を中心に旋回可能である。可動アーム２２６は、いくつかの例では、実質的に１８０度の弧を介して旋回可能である。このようにして、可動アーム２２６は、曳船２００上のスターン位置から曳船２２０上のバウ位置に移動させることができる。可動アーム２２６の旋回可能な動きは、曲線の点線の矢印Ｃで図２に示される。図２及び３は、スターンからバウに移動する可動アーム２２６を示すが、他の例では、可動アーム２２６は、他の方向を通じて、例えば曳船２００の左舷側から右舷側などに旋回可能である。 The leash release device 220 comprises a movable arm 226 movable between a plurality of positions. In some examples, movable arm 226 is pivotable about pivot 228 attached to tugboat 200 . Movable arm 226 is pivotable through an arc of substantially 180 degrees in some examples. In this manner, movable arm 226 can be moved from a stern position on towboat 200 to a bow position on towboat 220 . The pivotable movement of movable arm 226 is indicated in FIG. 2 and 3 show moveable arm 226 moving from stern to bow, in other examples moveable arm 226 can pivot through other directions, such as from the port side of tugboat 200 to the starboard side.

任意選択で、可動アーム２２６は、可動アーム２２６の長手方向軸Ｂ－Ｂに沿って可動である。この方法では、可動アーム２２６はその到達範囲を伸長することができる。例えば、可動アーム２２６は、その到達範囲を、曳船２００の周辺部５００を越えて、懸吊された係留索１２０に向けて伸長することができる。いくつかの例では、可動アーム２２６は入れ子式であり、可動アーム２２６は可動アーム２２６の長手方向軸Ｂ－Ｂに沿って伸長可能である。 Optionally, moveable arm 226 is moveable along longitudinal axis BB of moveable arm 226 . In this manner, movable arm 226 can extend its reach. For example, the moveable arm 226 may extend its reach beyond the perimeter 500 of the towboat 200 toward the suspended mooring line 120 . In some examples, movable arm 226 is telescoping and movable arm 226 is extendable along longitudinal axis BB of movable arm 226 .

いくつかの例では、可動アーム２２６は、折りたたみ機構（図示せず）など、入れ子機構以外の他の機構で伸長可能である。代替的は、または追加的に、可動アーム２２６は折りたたみ可能であり、可動アーム２２６は、可動アーム２２６が可動アーム２２６の到達範囲を伸長することができるように、可動アーム２２６の中央部分にヒンジまたはピボット（図示せず）を含む。 In some examples, movable arm 226 is extendable by other mechanisms than telescoping mechanisms, such as folding mechanisms (not shown). Alternatively or additionally, movable arm 226 is foldable and hinged at a central portion of movable arm 226 such that movable arm 226 can extend the reach of movable arm 226 . or including a pivot (not shown).

綱取り放し装置２２０は、可動アーム２２６を異なる位置の間（例えば、図２及び３にそれぞれ示されるスターン位置とバウ位置との間）に移動させるために、可動アーム２２６に結合された少なくとも１つのアクチュエータ２３０を含む。図２に示されるような少なくとも１つのアクチュエータ２３０は、甲板５０２または船体２０４に取り付けられた油圧シリンダ２３０であり、可動アーム２２６の旋回運動を引き起こす。油圧シリンダ２３０は、油圧システム６０４（図６に示されるような）に結合される。油圧システム６０４は、機関６００または別個の油圧発電機セット（図示せず）によって動力が供給され、曳船２００上で油圧によって動力が供給されるさまざまな機能を駆動する。いくつかの例では、油圧システム６０４の制御は、操舵室制御装置６０２から実行されることができる。 A leash release device 220 has at least one actuator coupled to movable arm 226 for moving movable arm 226 between different positions (eg, between a stern position and a bow position shown in FIGS. 2 and 3, respectively). includes one actuator 230 . At least one actuator 230 as shown in FIG. 2 is a hydraulic cylinder 230 mounted on deck 502 or hull 204 to cause pivoting motion of movable arm 226 . Hydraulic cylinder 230 is coupled to hydraulic system 604 (as shown in FIG. 6). Hydraulic system 604 is powered by engine 600 or a separate hydraulic generator set (not shown) to drive various hydraulically powered functions on tugboat 200 . In some examples, control of hydraulic system 604 may be performed from wheelhouse controller 602 .

可動アーム２２６の伸縮運動は、いくつかの例では油圧で作動する。同様に、追加の油圧アクチュエータ（図示せず）は、可動アーム２２６及び油圧システム６０４に結合されて、可動アーム２２６の入れ子部品を伸長させる。図２に示されるような可動アーム２２６は、曳船２００の周辺部５００を越えて部分的に伸長する。可動アーム２２６は、曳船２００の周辺部５００内に完全に引き込まれることができる。可動アーム２２６が完全に引き込まれると、可動アームは、安全に位置決めされ、出航のために収納され得る。 The telescoping movement of movable arm 226 is hydraulically actuated in some examples. Similarly, additional hydraulic actuators (not shown) are coupled to movable arm 226 and hydraulic system 604 to extend the telescoping portion of movable arm 226 . Movable arm 226 as shown in FIG. 2 extends partially beyond perimeter 500 of towboat 200 . Movable arm 226 can be fully retracted into perimeter 500 of towboat 200 . When movable arm 226 is fully retracted, it can be safely positioned and stowed for departure.

いくつかの例では、可動アーム２２６は、曳船２００の周辺部５００をはるかに越えて伸長することができる。いくつかの例では、可動アーム２２６は、曳船２００の周辺部５００を越えて１５メートルまたは１０メートルまたは７メートルまたは５メートルまたは２メートルまたは１メートルの到達範囲まで完全に伸長する。 In some examples, movable arm 226 may extend well beyond perimeter 500 of tugboat 200 . In some examples, the moveable arm 226 extends fully beyond the perimeter 500 of the towboat 200 to a reach of 15 meters, or 10 meters, or 7 meters, or 5 meters, or 2 meters, or 1 meter.

いくつかの例（図示せず）では、可動アーム２２６が軸Ａ－Ａを中心に回転可能であるように、可動アーム２２６は回転可能な基部上に取り付けられる。このようにして、可動アーム２２６は、曳船２００の左舷側から曳船２００の右舷側に可動である。いくつかの他の例では、可動アーム２２６は回転可能な基部上に取り付けられず、可動アーム２２６は曳船２００を操船することによって左舷方向または右舷方向に移動する。 In some examples (not shown), moveable arm 226 is mounted on a rotatable base such that moveable arm 226 is rotatable about axis AA. In this manner, the moveable arm 226 is moveable from the port side of the towboat 200 to the starboard side of the towboat 200 . In some other examples, moveable arm 226 is not mounted on a rotatable base and moveable arm 226 moves in a port or starboard direction by steering tugboat 200 .

他の例では、可動アーム２２６は、可動アーム２２６の旋回可能な動きを引き起こすために、ピボット２２８に取り付けられた電動機に結合される。他の例では、可動アーム２２６は、曳船の船体２０４に対して可動アーム２２６を移動させるために、レール（図示せず）上で摺動自在に取り付けられ得る。レールは、曳船２００の甲板５０２に取り付けられる。したがって、可動アーム２２６は、曳船２００に対して旋回するのではなく、任意選択で摺動することができる。いくつかの例では、可動アーム２２６は、曳船２００の甲板５０２に対して摺動可能であり、旋回可能である。 In another example, moveable arm 226 is coupled to an electric motor attached to pivot 228 to cause pivotable movement of moveable arm 226 . In other examples, the movable arm 226 may be slidably mounted on rails (not shown) to move the movable arm 226 relative to the hull 204 of the towboat. The rails are attached to the deck 502 of the towboat 200 . Accordingly, the movable arm 226 can optionally slide rather than pivot relative to the towboat 200 . In some examples, movable arm 226 is slidable and pivotable relative to deck 502 of tugboat 200 .

綱取り放し装置２２０は、係留索１２０の第二端部２１４を捕捉するためのグリッパ２３２を含む。一例では、グリッパ２３２は、開位置と閉位置との間で動くように構成された一対のジョー２３４を含む。一対のジョー２３４は、一対のジョー２３４が閉位置にあるときに、係留索１２０の第二端部２１４を囲み、把持するように構成される。一対のジョー２３４が閉位置にあるとき、第二端部２１４はグリッパ２３２に物理的に結合され、係留索１２０は遠隔で取り放されることができる。いくつかの例では、グリッパ２３２は、油圧システム６０４に連結され、操舵室制御装置６０２から遠隔操作されることができる。 The line release device 220 includes a gripper 232 for capturing the second end 214 of the mooring line 120 . In one example, gripper 232 includes a pair of jaws 234 configured to move between open and closed positions. The pair of jaws 234 are configured to surround and grip the second end 214 of the mooring line 120 when the pair of jaws 234 are in the closed position. When the pair of jaws 234 are in the closed position, the second end 214 is physically coupled to the gripper 232 and the mooring line 120 can be remotely released. In some examples, gripper 232 may be coupled to hydraulic system 604 and remotely operated from wheelhouse controller 602 .

いくつかの例では、グリッパ２３２は一対のジョー２３４を含まない。代わりに、グリッパ２３２は、第二端部２１４内のループ２１８を掛止するためのフックである。いくつかの例では、グリッパ２３２は、係留索１２０の第二端部２１４を物理的に係合するのに適切な任意の機構または装置である。 In some examples, gripper 232 does not include a pair of jaws 234 . Alternatively, gripper 232 is a hook for latching loop 218 in second end 214 . In some examples, gripper 232 is any suitable mechanism or device for physically engaging second end 214 of mooring line 120 .

いくつかの例では、グリッパ２３２は、可動アーム２２６の端部に取り付けられ、固定される。他の例では、グリッパ２３２は、グリッパ２３２が軸Ｂ－Ｂを中心に回転することができるように、可動アーム２２６の端部に任意選択で回転自在に取り付けられる。グリッパ２３２の回転は、油圧システム６０４に結合されたサーボ（図示せず）または油圧アクチュエータによって実行されることができる。 In some examples, gripper 232 is attached to and fixed to the end of moveable arm 226 . In other examples, gripper 232 is optionally rotatably mounted to the end of moveable arm 226 such that gripper 232 can rotate about axis BB. Rotation of gripper 232 can be performed by a servo (not shown) or hydraulic actuator coupled to hydraulic system 604 .

綱取り放し方法を参照した可動アーム２２６の動きは、以下でさらに詳細に議論される。 Movement of the movable arm 226 with reference to the leash release method is discussed in greater detail below.

曳船２００が船舶１０２に接近すると、可動アーム２２６は、任意選択で、曳船２００の船体２０４の周辺部５００を越えて伸長する。このようにして、可動アーム２２６は、係留索１２０の懸吊された第二端部２１４に向けて入れ子式で伸長する。他の実施形態では、可動アーム２２６は入れ子式または伸長可能ではなく、可動アーム２２６は第二端部２１４を把持するのに適切な位置で旋回する。 As the towboat 200 approaches the vessel 102 , the moveable arm 226 optionally extends beyond the perimeter 500 of the hull 204 of the towboat 200 . In this manner, the movable arm 226 telescopically extends toward the suspended second end 214 of the mooring line 120 . In other embodiments, moveable arm 226 is not telescoping or extendable, and moveable arm 226 pivots into position to grip second end 214 .

前述のように、可動アーム２２６及びグリッパ２３２の動き及び制御は、操舵室制御装置６０２から制御される。いくつかの例では、可動アーム２２６の操作者は、操舵室２２２から可動アーム２２６及びグリッパ２３２を見ることができる。ただし、他の例では、可動アーム２２６は、甲板５０２に取り付けられた機器のために視界から隠されている。いくつかの例では、可動アーム２２６の操作者は、操作者が操作中に可動アーム２２６を見ることができない場合、可動アーム２２６のステータス情報を受信する。 Movement and control of movable arm 226 and gripper 232 are controlled from wheelhouse controller 602 as previously described. In some examples, an operator of movable arm 226 can see movable arm 226 and gripper 232 from wheelhouse 222 . However, in other examples, moveable arm 226 is hidden from view due to deck 502 mounted equipment. In some examples, an operator of movable arm 226 receives status information for movable arm 226 if the operator cannot see movable arm 226 during operation.

いくつかの例では、可動アーム２２６及び／またはグリッパ２３２のステータスのフィードバック情報を提供する少なくとも１つのセンサ５０４がある。実際、いくつかの実施形態では、可動アーム２２６上に取り付けられた少なくとも１つのカメラ５０４があり、グリッパ２３２を含む視野を提供する。フィードバックカメラ５０４は図５及び６に示される。カメラ５０４からの画像は、操舵室２２２に取り付けられたディスプレイ６１０に表示されてもよい。このようにして、可動アーム２２６の操作者は、操作中にもかかわらず、可動アーム２２６及びグリッパ２３２を見ることができる。 In some examples, there is at least one sensor 504 that provides feedback information on the status of moveable arm 226 and/or gripper 232 . Indeed, in some embodiments, there is at least one camera 504 mounted on movable arm 226 to provide a field of view that includes gripper 232 . Feedback camera 504 is shown in FIGS. Images from camera 504 may be displayed on display 610 mounted in wheelhouse 222 . In this manner, an operator of movable arm 226 can see movable arm 226 and gripper 232 even during operation.

いくつかの例では、可動アーム２２６及び／またはグリッパ２３２のステータスを決定するために、他のセンサがさらにある。いくつかの例では、グリッパ２３２上に力センサ（図示せず）があることができ、グリッパ２３２が係留索１２０を把持することに成功したと決定することができる。追加的に、または代替的に、グリッパ２３２内の係留索１２０の存在を決定するために１つ以上の他のセンサがあってもよい。例えば、グリッパ２３２は、一対のジョー２３４間の係留索１２０の存在を決定するために、光センサ、別のカメラ、近接センサ、超音波センサ、または任意の他の適切なセンサを備えてもよい。 In some examples, other sensors are also present to determine the status of moveable arm 226 and/or gripper 232 . In some examples, there may be a force sensor (not shown) on gripper 232 to determine when gripper 232 has successfully gripped mooring line 120 . Additionally or alternatively, there may be one or more other sensors to determine the presence of mooring line 120 within gripper 232 . For example, gripper 232 may include an optical sensor, another camera, a proximity sensor, an ultrasonic sensor, or any other suitable sensor to determine the presence of mooring line 120 between pair of jaws 234. .

任意選択で、いくつかの例では、フィードバック情報を提供する少なくとも１つのセンサ５０４は、信号をコントローラ６０８に送信する。少なくとも１つのセンサ５０４からのフィードバック情報を受信することに応じて、コントローラ６０８は、係留索１２０がグリッパ２３２によって把持されるのに適切な位置にあるという情報をディスプレイ６１０から操作者に送信する。 Optionally, in some examples, at least one sensor 504 providing feedback information sends a signal to controller 608 . In response to receiving feedback information from at least one sensor 504 , controller 608 transmits information from display 610 to the operator that mooring line 120 is in proper position to be grasped by gripper 232 .

任意選択で、コントローラ６０８は、係留索１２０を固定する制御信号を油圧システム６０４及びグリッパ２３２及び／または可動アーム２２６に送信することができる。コントローラ６０８は、図６に示され、本明細書で論じられる、純粋なソフトウェア特性のものであり得、入力条件の検出及び出力条件の制御のために本明細書で説明されるプログラミング命令を含むことができる。プログラミング命令は、示されていないコントローラ６０８のメモリに格納されることができる。いくつかの例では、プログラミング命令は、本明細書で説明されるプロセス及び機能に対応する。コントローラ６０８は、ハードウェアプロセッサによって実行され得る。プログラミング命令はＣ、Ｃ＋＋、ＪＡＶＡ、またはいずれかの他の適切なプログラミング言語で実装され得る。いくつかの例では、コントローラ６０８の一部分、またはすべての部分は、ＡＳＩＣ及びＦＰＧＡなどの特定用途向け回路に実装され得る。 Optionally, controller 608 may send control signals to hydraulic system 604 and gripper 232 and/or moveable arm 226 to secure mooring line 120 . Controller 608 may be of a purely software nature as shown in FIG. 6 and discussed herein, and includes programming instructions described herein for detecting input conditions and controlling output conditions. be able to. Programming instructions may be stored in a memory of controller 608, not shown. In some examples, the programming instructions correspond to processes and functions described herein. Controller 608 may be executed by a hardware processor. Programming instructions may be implemented in C, C++, JAVA, or any other suitable programming language. In some examples, portions or all portions of controller 608 may be implemented in application-specific circuits such as ASICs and FPGAs.

他の例では、操作者は、操舵室２２２からグリッパ２３２までの見通しがよい。この場合、係留索１２０が一対のジョー２３４の間にあるときに操作者が見ることができるので、カメラ５０４は必要とされない。係留索１２０の第二端部２１４が一対のジョー２３４内で位置決めされるように、可動アーム２２６、グリッパ２３２及び／または曳船２００の位置を調整してもよい。 In another example, the operator has a clear line of sight from wheelhouse 222 to gripper 232 . In this case, the camera 504 is not required as the mooring line 120 can be seen by the operator when it is between the pair of jaws 234 . The position of movable arm 226 , gripper 232 and/or towboat 200 may be adjusted such that second end 214 of mooring line 120 is positioned within a pair of jaws 234 .

係留索１２０の第二端部２１４が一対のジョー２３４の間にあると、操作者またはコントローラ６０８はグリッパ２３２を作動させる。これは、図７のステップ７００に示されるように、係留索１２０の第二端部２１４が曳船２００に取り付けられた可動アーム２２６によって捕捉されることを意味する。図７は、綱取り放し方法の流れ図を示す。 When second end 214 of mooring line 120 is between a pair of jaws 234 , operator or controller 608 actuates gripper 232 . This means that the second end 214 of the mooring line 120 is captured by the moveable arm 226 attached to the towboat 200, as shown in step 700 of FIG. FIG. 7 shows a flow diagram of the leash release method.

グリッパ２３２が係留索の第二端部２１４を可動アーム２２６に捕捉すると、図７のステップ７０２に示されるように、係留索１２０の中央部２１６は曳船２００に対して固定される。 Once the gripper 232 has captured the second end 214 of the mooring line on the movable arm 226, the central portion 216 of the mooring line 120 is fixed relative to the towboat 200, as shown in step 702 of FIG.

操作者またはコントローラ６０８は、制御信号を油圧アクチュエータ２３０に送信し、可動アーム２２６を動かす。図３を参照し、可動アーム２２６は、バウ位置で見えることができ、可動アーム２２６は、曳船２００のバウ２２４に向けて位置決めされる。油圧アクチュエータ２３０は、可動アーム２２６がスターン位置からバウ位置に旋回するように完全に伸長させる。 An operator or controller 608 sends control signals to hydraulic actuator 230 to move movable arm 226 . With reference to FIG. 3, the movable arm 226 can be seen in the bow position, where the movable arm 226 is positioned toward the bow 224 of the tugboat 200 . Hydraulic actuator 230 fully extends movable arm 226 to pivot from the stern position to the bow position.

可動アーム２２６は、ピボット２２８を中心に旋回し、曳船２００に対して実質的に１８０度回転する。可動アーム２２６が曳船２００に対して実質的に１８０度旋回することを可能にするために、操舵室２２２は、図５に示されるように、任意選択で、甲板５０２の１つの側に対してオフセットにある。いくつかの他の実施形態では、操舵室２２２は甲板上で中央に位置決めされ、可動アーム２２６は同じ回転角度で旋回しない。したがって、可動アーム２２６がバウ位置にあると、可動アーム２２６は操舵室２２２上にある。 Movable arm 226 pivots about pivot 228 and rotates substantially 180 degrees relative to tugboat 200 . To allow the movable arm 226 to pivot substantially 180 degrees relative to the towboat 200, the wheelhouse 222 is optionally angled to one side of the deck 502, as shown in FIG. at offset. In some other embodiments, wheelhouse 222 is positioned centrally on deck and movable arm 226 does not pivot at the same angle of rotation. Therefore, when movable arm 226 is in the bow position, movable arm 226 is above wheelhouse 222 .

曳船２００が係留索１２０を曳航するために、係留索１２０は、曳船２００に固定されなければならない。 In order for the towboat 200 to tow the mooring line 120 , the mooring line 120 must be secured to the towboat 200 .

係留索１２０の中央部２１６を曳船２００に固定する固定機構３００が設けられる。追加の固定機構３００を設けることにより、係留索１２０が曳船２００によりよく固定される。 A securing mechanism 300 is provided to secure the central portion 216 of the mooring line 120 to the towboat 200 . By providing an additional securing mechanism 300 , the mooring line 120 is better secured to the towboat 200 .

図２と図３を比較して、可動アーム２２６をスターン位置とバウ位置との間で旋回させると、係留索１２０の中央部２１６は、曳船２００の周辺部５００の外側位置（図２に示されるような）から曳船２００の周辺部５００の内側位置（図３に示されるような）まで移動する。係留索の中央部２１６が曳船２００の周辺部５００の内側にあると、中央部２１６は、固定機構３００を用いて曳船２００に固定されることができる。 2 and 3, when the movable arm 226 is pivoted between the stern and bow positions, the central portion 216 of the mooring line 120 is positioned outboard of the perimeter 500 of the towboat 200 (shown in FIG. 2). ) to a position inside the perimeter 500 of the towboat 200 (as shown in FIG. 3). Once the midsection 216 of the mooring line is inside the perimeter 500 of the towboat 200 , the midsection 216 can be secured to the towboat 200 using the securing mechanism 300 .

いくつかの例では、可動アーム２２６は、係留索１２０の第二端部２１４及び中央部２１６を同時に移動させる。これは、同じ単一の移動で、第二端部２１４がバウ位置に移動することができ、中央部２１６が固定機構３００に移動することができることを意味する。これは、係留索１２０が固定機構３００によって固定される前に、可動アーム２２６のさらなる移動が必要とされなくてよいことを意味する。 In some examples, movable arm 226 moves second end 214 and central portion 216 of mooring line 120 simultaneously. This means that the second end portion 214 can be moved to the bow position and the central portion 216 can be moved to the locking mechanism 300 in the same single movement. This means that no further movement of movable arm 226 may be required before mooring line 120 is secured by securing mechanism 300 .

次に、固定機構３００は、図３及び５に関してさらに詳細に議論される。固定機構３００は、船体２０４または甲板５０２に取り付けられる。固定機構３００は、曳船２００上のプロパルサ２０８、３０２の前に位置決めされる。これは、係留索１２０を曳航するときに、曳船２００を操舵しやすいことを意味する。 Securement mechanism 300 will now be discussed in greater detail with respect to FIGS. Securement mechanism 300 is attached to hull 204 or deck 502 . A locking mechanism 300 is positioned in front of the propulsors 208 , 302 on the towboat 200 . This means that the towboat 200 is easier to steer when towing the mooring line 120 .

固定機構３００は、係留索１２０の中央部２１６のいずれかの側に位置決めされるライングリッパ５０８、５１０を備える。ライングリッパ５０８、５１０は係留索１２０の中央部２１６に力を加えることで、係留索１２０は固定機構３００及び曳船２００に対して固定される。このように、係留索１２０の中央部２１６が固定機構３００で固定されると、係留索１２０の張力は固定機構３００を介して曳船２００に加えられる。 The anchoring mechanism 300 includes line grippers 508 , 510 positioned on either side of the midsection 216 of the mooring line 120 . The line grippers 508 , 510 apply a force to the central portion 216 of the mooring line 120 to secure the mooring line 120 relative to the securing mechanism 300 and the towboat 200 . Thus, when the central portion 216 of the mooring line 120 is secured by the securing mechanism 300 , tension in the mooring line 120 is applied to the tug 200 via the securing mechanism 300 .

いくつかの例では、ライングリッパ５０８、５１０は、把持位置と解放位置との間で可動である。いくつかの例では、固定機構３００は、油圧システム６０４及びコントローラ６０８に結合される。このようにして、操舵室制御装置６０２からの制御信号は、ライングリッパを解放位置から把持位置に移動させる。固定機構３００は、係留索１２０を切断する可能性のある剪断力を加えることなく、係留索１２０の中央部２１６上の摩擦を増加させるために、複数のグリッパを含むことができる。 In some examples, the line grippers 508, 510 are movable between gripping and releasing positions. In some examples, locking mechanism 300 is coupled to hydraulic system 604 and controller 608 . In this manner, a control signal from wheelhouse controller 602 causes the line gripper to move from the release position to the gripping position. The anchoring mechanism 300 may include multiple grippers to increase friction on the central portion 216 of the mooring line 120 without applying shear forces that could cut the mooring line 120 .

いくつかの例では、固定機構３００は、係留索１２０の中央部２１６に加えられる力を決定するために力センサを含む。力センサ６１２は、信号をコントローラ６０８に送信する。いくつかの例では、この信号から、中央部２１６上の力が力の閾値を超えるとコントローラ６０８が決定する場合、コントローラ６０８は操作者に警告を発することができる。代替的に、または追加的に、コントローラ６０８は、係留索１２０が切断されるのを防ぐために、ライングリッパ５０８、５１０を完全に、または部分的に解放することができる。 In some examples, anchoring mechanism 300 includes a force sensor to determine the force applied to central portion 216 of mooring line 120 . Force sensor 612 sends a signal to controller 608 . In some examples, if the controller 608 determines from this signal that the force on the central portion 216 exceeds a force threshold, the controller 608 can alert the operator. Alternatively or additionally, controller 608 may fully or partially release line grippers 508, 510 to prevent mooring line 120 from being severed.

任意選択で、固定機構３００は、ラインガイド５１２を含む。可動アーム２２６は、係留索１２０を、グリッパ２３２が捕捉すると固定機構３００上で、かつラインガイド５１２の間で引きずるように構成される。 Optionally, fixation mechanism 300 includes line guides 512 . Movable arm 226 is configured to drag mooring line 120 over anchoring mechanism 300 and between line guides 512 as gripper 232 captures it.

ラインガイド５１２は、ライングリッパと係留索１２０の中央部２１６とを含む開口部５１４のいずれかの側で位置決めされる。ラインガイド５１２は、係留索の中央部２１６がラインガイド５１２を係合すると、中央部２１６がその自重でラインガイド５１２を滑り落ちて開口部５１４内に入るように促されるように傾斜している。このようにして、可動アーム２２６がスターン位置からバウ位置に移動すると、係留索１２０はラインガイド５１２の間に通され、中央部２１６は常に開口部５１４内に滑り落ち、ライングリッパ５０８、５１０に隣接している。 Line guides 512 are positioned on either side of an opening 514 that includes a line gripper and a central portion 216 of mooring line 120 . The line guide 512 is angled so that when the mooring line central portion 216 engages the line guide 512 , its own weight encourages the central portion 216 to slide down the line guide 512 and into the opening 514 . . In this way, when the moveable arm 226 moves from the stern position to the bow position, the mooring line 120 is threaded between the line guides 512 and the middle section 216 always slides down into the opening 514 and into the line grippers 508,510. Adjacent.

いくつかの例では、図５に示されるように、ライングリッパ５０８、５１０は、係留索１２０の長さに沿って側面から係留索１２０を締め付ける要素である。ただし、他の例では、ライングリッパ５０８、５１０は、係留索１２０を把持して固定するための他の機構を含むことができる。例えば、ライングリッパ５０８、５１０は、係留索１２０上に重なって押し下げる一対のシザーアーム（図示せず）を含むことができる。いくつかの例では、ラインガイド５１２は、代替的に、または追加的に、旋回可能であり、係留索１２０上で折りたたまれる。開口部５１４は、固定機構３００と係留索１２０との間の摩擦を増加させる、係留索１２０のための迷路のような経路（図示せず）を含むことができる。 In some examples, the line grippers 508, 510 are elements that clamp the mooring line 120 laterally along the length of the mooring line 120, as shown in FIG. However, in other examples, the line grippers 508 , 510 can include other mechanisms for gripping and securing the mooring lines 120 . For example, the line grippers 508 , 510 can include a pair of scissor arms (not shown) that overlap and push down on the mooring lines 120 . In some examples, line guide 512 is alternatively or additionally pivotable and folds over mooring line 120 . Openings 514 may include maze-like paths (not shown) for mooring lines 120 that increase friction between anchoring mechanism 300 and mooring lines 120 .

係留索１２０が固定機構３００によって固定されると、曳船２００は、船舶１０２とサテライトオフショア係留構造体１１０、１１２との間の係留索１２０を曳航することができる。 Once the mooring line 120 is secured by the securing mechanism 300, the towboat 200 can tow the mooring line 120 between the vessel 102 and the satellite offshore mooring structures 110,112.

図４を参照すると、曳船２００は、サテライトオフショア係留構造体１１０、１１２に隣接して示される。このようにして、曳船２００は係留索１２０を約５０から１００ｍ曳航した。可動アーム２２６は、図７のステップ７０４に示されるように、係留索１２０の中央部２１６が曳船２００に固定されている間に、係留索１２０の第二端部２１４を第一位置Ｐ１から第二位置Ｐ２まで移動させる。 Referring to FIG. 4, the tugboat 200 is shown adjacent to the satellite offshore mooring structures 110,112. In this manner, the towboat 200 towed the mooring line 120 approximately 50 to 100m. The movable arm 226 moves the second end 214 of the mooring line 120 from the first position P1 to the second position while the central portion 216 of the mooring line 120 is secured to the towboat 200, as shown in step 704 of FIG. Move to second position P2.

可動アーム２２６は、図３に示される完全に伸長した位置Ｐ１から、図４に示される部分的に引き込まれた位置Ｐ２に移動する。図３は、可動アーム２２６の第一位置Ｐ１及び第二位置Ｐ２の相対位置を点線で示す。可動アーム２２６が第二位置Ｐ２に向かって引き込まれると、これにより、グリッパ２３２及び第二端部２１４が曳船２００及び固定機構３００に向かって移動する。いくつかの例では、可動アーム２２６は、所定の距離Ｄ１引き込まれる。いくつかの例では、可動アーム２２６は、第一位置Ｐ１から第二位置Ｐ２に入れ子式で引き込まれる。任意選択で、操作者は綱取り放し方法中に距離Ｄ１を決定することができる。いくつかの例では、操作者は、埠頭上の人４０２が係留索１２０の第二端部２１４でより多くのたるみを必要とする可能性があると決定することができる。次に、操作者は、可動アーム２２６を固定機構３００の近くに引き込むことができる。 Movable arm 226 moves from a fully extended position P1 shown in FIG. 3 to a partially retracted position P2 shown in FIG. FIG. 3 shows the relative positions of the first position P1 and the second position P2 of the movable arm 226 in dashed lines. As movable arm 226 is retracted toward second position P2, this moves gripper 232 and second end 214 toward towboat 200 and securing mechanism 300. As shown in FIG. In some examples, movable arm 226 is retracted a predetermined distance D1. In some examples, the movable arm 226 telescopically retracts from the first position P1 to the second position P2. Optionally, the operator can determine the distance D1 during the leash release method. In some examples, the operator may determine that the dock person 402 may need more slack in the second end 214 of the mooring line 120 . The operator can then retract movable arm 226 into proximity with locking mechanism 300 .

可動アーム２２６が第二位置Ｐ２に移動したときに、係留索１２０の第二端部２１４が第二位置Ｐ２に移動すると、曳船２００は取り放しのために係留索１２０の第二端部２１４を提供する。次に、曳船２００は、手動取り放しのために、係留索の第二端部２１４を陸１０６上の人４０２に提供する。 When the second end 214 of the mooring line 120 moves to the second position P2 when the movable arm 226 moves to the second position P2, the towboat 200 moves the second end 214 of the mooring line 120 for release. offer. The towboat 200 then presents the mooring line second end 214 to a person 402 on land 106 for manual release.

可動アーム２２６が第一位置Ｐ１から第二位置Ｐ２まで引き込まれると、係留索１２０は、第二端部２１４と固定された中央部２１６との間でたるむ。このようにして、第二端部２１４と固定された中央部２１６との間の張力が減少する。これは、係留索１２０の第一端部２１２と固定された中央部２１６との間の張力が、固定された中央部２１６と係留索１２０の第二端部２１４との間の張力よりも大きいことを意味する。 As the movable arm 226 is retracted from the first position P1 to the second position P2, the mooring line 120 slacks between the second end 214 and the fixed central portion 216. As shown in FIG. In this manner, the tension between second end 214 and fixed central portion 216 is reduced. This is because the tension between the first end 212 of the mooring line 120 and the fixed central section 216 is greater than the tension between the fixed central section 216 and the second end 214 of the mooring line 120. means that

有利には、これは、第二端部２１４を取り放す人４０２が、第二端部２１４をボラード４００の上に置くときに、係留索１２０の全張力に逆らって引っ張る必要がないことを意味する。これにより、係留索１２０での張力が固定された中央部２１６と、船舶１０２に固定された第一端部２１２との間にあることを曳船２００が確保するので、係留索１２０の取り放しが人４０２にとって容易になる。 Advantageously, this means that the person 402 releasing the second end 214 does not have to pull against the full tension of the mooring line 120 when placing the second end 214 on the bollard 400 . do. This allows the tug 200 to ensure that the tension on the mooring line 120 is between the fixed midsection 216 and the first end 212 fixed to the vessel 102 so that the mooring line 120 can be released. It becomes easier for person 402 .

他の例では、上記の例の２つ以上を組み合わせてもよい。他の例では、一例の特徴を１つ以上の他の例の特徴と組み合わせてよい。本発明の実施形態は、特に図示した例を参照して説明されてきた。しかしながら、本発明の範囲内で説明した例に対して変形及び修正がなされてもよいことが理解される。
Other examples may combine two or more of the above examples. In other examples, features of one example may be combined with features of one or more other examples. Embodiments of the invention have been described with particular reference to the illustrated examples. However, it is understood that variations and modifications may be made to the examples described within the scope of the invention.

Claims (20)

船舶に取り付けられた第一端部を有する係留索を取り放す方法であって、
曳船に取り付けられた可動アームで係留索の第二端部を捕捉することと、
前記曳船に対して前記第一端部と前記第二端部との間の前記係留索の中央部を固定することと、
前記係留索の前記中央部が前記曳船に固定されている間に、前記係留索の前記第二端部を第一位置から第二位置に移動させることと、
を含む、前記方法。 A method for releasing a mooring line having a first end attached to a vessel, comprising:
capturing the second end of the mooring line with a movable arm attached to the towboat;
securing a central portion of the mooring line between the first end and the second end to the tow;
moving the second end of the mooring line from a first position to a second position while the middle portion of the mooring line is secured to the towboat;
The above method, comprising 前記捕捉することは、前記船舶の甲板から懸吊された前記第二端部を把持することを含む、請求項１に記載の方法。 2. The method of claim 1, wherein said capturing comprises gripping said second end suspended from a deck of said vessel. 前記固定することは、前記曳船の船体に対して固定された固定機構内に前記係留索の前記中央部を位置決めすることを含む、請求項１または２に記載の方法。 3. A method according to claim 1 or 2, wherein said securing comprises positioning said central portion of said mooring line within a securing mechanism fixed relative to the hull of said towboat. 前記方法は、前記係留索の前記中央部を固定する前に、前記係留索の前記中央部を前記曳船の周辺部の外側位置から前記曳船の前記周辺部の内側位置に移動させることを含む、先行請求項のいずれか１項に記載の方法。 The method includes moving the middle portion of the mooring line from a position outside the perimeter of the towboat to a position inside the perimeter of the towboat prior to securing the middle portion of the mooring line. A method according to any one of the preceding claims. 前記可動アームは、前記係留索の前記第二端部及び前記中央部を同時に移動させる、先行請求項のいずれか１項に記載の方法。 4. A method according to any one of the preceding claims, wherein the movable arm simultaneously moves the second end and the central portion of the mooring line. 前記可動アームは前記曳船に対して回転可能である、または摺動可能である、先行請求項のいずれか１項に記載の方法。 A method according to any one of the preceding claims, wherein the movable arm is rotatable or slidable relative to the towboat. 前記可動アームは、前記曳船に対して実質的に１８０度の弧を描いて回転可能である、請求項６に記載の方法。 7. The method of claim 6, wherein the movable arm is rotatable through an arc of substantially 180 degrees relative to the towboat. 前記方法は、前記係留索の前記中央部が前記曳船に固定された後、曳航索または前記係留索を前記曳船で曳航することを含む、先行請求項のいずれか１項に記載の方法。 A method according to any one of the preceding claims, wherein the method comprises towing a towline or the mooring line with the tow after the central portion of the mooring line has been secured to the tow. 前記方法は、前記係留索の前記第二端部が前記第二位置に移動されると、取り放すために、前記係留索の前記第二端部を提供することを含む、先行請求項のいずれか１項に記載の方法。 4. Any preceding claim, wherein the method comprises providing the second end of the mooring line for release once the second end of the mooring line has been moved to the second position. or the method according to item 1. 前記係留索の前記第二端部は、陸にいる人による手動の取り放しのために提供される、請求項９に記載の方法。 10. The method of claim 9, wherein the second end of the mooring line is provided for manual release by a person on land. 前記方法は、前記第二端部と前記固定された中央部との間の前記係留索をたるませることを含む、先行請求項のいずれか１項に記載の方法。 10. A method according to any one of the preceding claims, wherein said method comprises loosening said mooring line between said second end and said fixed central portion. 前記たるませることは、前記係留索の前記第二端部に結合された前記可動アームを前記固定された中央部に向けて移動させることを含む、請求項１１に記載の方法。 12. The method of claim 11, wherein said loosening comprises moving said movable arm coupled to said second end of said mooring line toward said fixed central portion. 前記係留索の前記第一端部と前記固定された中央部との間の張力は、前記固定された中央部と前記係留索の前記第二端部との間の張力よりも大きい、請求項１１または１２に記載の方法。 4. The tension between the first end of the mooring line and the fixed central section is greater than the tension between the fixed central section and the second end of the mooring line. 11. The method according to 11 or 12. 前記可動アームは入れ子式である、先行請求項のいずれか１項に記載の方法。 A method according to any one of the preceding claims, wherein the movable arm is telescopic. 前記方法は、前記可動アームの操作者に前記可動アームの画像を表示することを含む、先行請求項のいずれか１項に記載の方法。 A method according to any one of the preceding claims, said method comprising displaying an image of said movable arm to an operator of said movable arm. 前記方法は、前記可動アームが前記係留索の前記第二端部を把持することに成功したときに前記可動アームの操作者にフィードバックを提供することを含む、先行請求項のいずれか１項に記載の方法。 10. The method according to any one of the preceding claims, wherein the method comprises providing feedback to an operator of the movable arm when the movable arm has successfully grasped the second end of the mooring line. described method. 前記係留索の前記中央部、または前記係留索は、前記曳船のプロパルサの前で前記曳船に対して固定される、先行請求項のいずれか１項に記載の方法。 4. A method according to any one of the preceding claims, wherein the central portion of the mooring line, or the mooring line, is fixed relative to the towboat in front of the towboat's propulsor. 前記方法は、曳船コントローラによって自律的に、または前記曳船の操作者によって手動で実行される、先行請求項のいずれか１項に記載の方法。 A method according to any one of the preceding claims, wherein the method is performed autonomously by a towboat controller or manually by an operator of the towboat. 船舶に取り付けられた第一端部を有する係留索を取り放すための綱取り放し装置であって、
曳船に取り付けられ、係留索の第二端部を捕捉するように配置された可動アームと、
前記曳船に取り付けられ、前記曳船に対して前記第一端部と前記第二端部との間の前記係留索の中央部を固定するように配置された固定機構と、
を含み、
前記可動アームは前記係留索の前記中央部が前記曳船に固定されている間に、前記係留索の前記第二端部を第一位置から第二位置に移動させるように配置される、
前記綱取り放し装置。 A line release device for releasing a mooring line having a first end attached to a vessel, comprising:
a movable arm attached to the towboat and arranged to capture the second end of the mooring line;
a securing mechanism attached to the towboat and arranged to secure a central portion of the mooring line between the first end and the second end to the towboat;
including
the movable arm is arranged to move the second end of the mooring line from a first position to a second position while the central portion of the mooring line is secured to the towboat;
Said line release device. 請求項１９に記載の綱取り放し装置を含む曳船。
A tug comprising a line release device according to claim 19.
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