JP2022524385A - プロセス、システム、及び不揮発性記憶媒体 - Google Patents
プロセス、システム、及び不揮発性記憶媒体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2022524385A JP2022524385A JP2021553321A JP2021553321A JP2022524385A JP 2022524385 A JP2022524385 A JP 2022524385A JP 2021553321 A JP2021553321 A JP 2021553321A JP 2021553321 A JP2021553321 A JP 2021553321A JP 2022524385 A JP2022524385 A JP 2022524385A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- machine
- model
- sensor
- data
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 327
- 230000008569 process Effects 0.000 title claims abstract description 236
- 238000003860 storage Methods 0.000 title claims abstract description 14
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims abstract description 58
- 239000012636 effector Substances 0.000 claims description 39
- 230000003362 replicative effect Effects 0.000 claims description 4
- 230000001143 conditioned effect Effects 0.000 claims description 2
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 36
- 230000036961 partial effect Effects 0.000 description 22
- 238000012549 training Methods 0.000 description 14
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 230000006870 function Effects 0.000 description 11
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 11
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 10
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 9
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 8
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 7
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 7
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 6
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 6
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 6
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 6
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 6
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 6
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 6
- 230000010076 replication Effects 0.000 description 5
- 239000003292 glue Substances 0.000 description 4
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 4
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 238000004026 adhesive bonding Methods 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 3
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 3
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 239000012634 fragment Substances 0.000 description 3
- 238000005304 joining Methods 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 238000012805 post-processing Methods 0.000 description 3
- 238000013515 script Methods 0.000 description 3
- 230000036962 time dependent Effects 0.000 description 3
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 3
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 2
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 2
- 238000013528 artificial neural network Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 238000003801 milling Methods 0.000 description 2
- 230000005693 optoelectronics Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 2
- 238000012800 visualization Methods 0.000 description 2
- 241000699670 Mus sp. Species 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 239000012141 concentrate Substances 0.000 description 1
- 230000002844 continuous effect Effects 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 1
- 230000005520 electrodynamics Effects 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 238000000227 grinding Methods 0.000 description 1
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 1
- 230000002706 hydrostatic effect Effects 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000000670 limiting effect Effects 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000007591 painting process Methods 0.000 description 1
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 1
- 238000003909 pattern recognition Methods 0.000 description 1
- 230000010399 physical interaction Effects 0.000 description 1
- 239000013641 positive control Substances 0.000 description 1
- 239000000843 powder Substances 0.000 description 1
- 238000004886 process control Methods 0.000 description 1
- 238000004080 punching Methods 0.000 description 1
- 238000004064 recycling Methods 0.000 description 1
- 230000002829 reductive effect Effects 0.000 description 1
- 238000007634 remodeling Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 1
- 238000000844 transformation Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1671—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by simulation, either to verify existing program or to create and verify new program, CAD/CAM oriented, graphic oriented programming systems
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/423—Teaching successive positions by walk-through, i.e. the tool head or end effector being grasped and guided directly, with or without servo-assistance, to follow a path
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/427—Teaching successive positions by tracking the position of a joystick or handle to control the positioning servo of the tool head, master-slave control
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36436—Arm follows movement of handheld device, camera detects, analyses motion
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36479—Record position on trigger of touch probe
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40116—Learn by operator observation, symbiosis, show, watch
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40391—Human to robot skill transfer
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
データに基づくマシンに依存しないプロセスモデル(104m)を決定すること(103)であって、データは、プロセスフローを実行するときの(101)作業デバイス(104)の取り扱いを表し、プロセスフローは複数のサブプロセスを有し、複数のサブプロセスの各サブプロセスのプロセスモデル(104m)は、プロセスアクティビティをサブプロセスの空間情報とリンクさせること;及びマシン(114)のモデル(114m)を使用した、マシンに依存しないプロセスモデル(104m)をマシン固有の制御モデル(116m)に模写すること(105)、マシン固有の制御モデル(116m)は、プロセスアクティビティ及びサブプロセスの空間情報に対応する、複数のサブプロセスの各サブプロセスに対するマシン(114)の動作点を定義すること;を有することができる。
Description
データに基づくマシンに依存しないプロセスモデルを決定すること、ここで、データは、プロセスフローを実行するときの作業デバイスの取り扱いを表し、ここで、前記プロセスフローは複数のサブプロセスを有し、ここで、前記複数のサブプロセスの各サブプロセスのプロセスモデルは、プロセスアクティビティを前記サブプロセスの空間情報とリンクさせること;
マシンのモデルを使用した、マシンに依存しないプロセスモデルをマシン固有の制御モデルに模写すること(Abbilden)、ここで、前記マシン固有の制御モデルは、前記プロセスアクティビティ及び前記サブプロセスの空間情報に対応する、前記複数のサブプロセスの各サブプロセスに対する前記マシンの動作点を定義すること;
を有することができる。データは、プロセスフローが作業デバイスによって実行されるときの作業デバイスの取り扱いを表すことができる。
- マシンの物理的情報(すなわち、物理的アーキテクチャ)、例えば、エンドエフェクタの長さ及び/又は位置決め装置のコンポーネントの長さ;
- マシンの特性マップ又は特性曲線に関する情報、例えば、エンドエフェクタの最大把持力及び/又は位置決め装置の自由度又は可動域;
- マシンの論理アーキテクチャ、例えば、マシンの個々のコンポーネント(例えば、アクチュエータ)の相互作用及び/又は論理的結合;
- 特定の又は潜在的に利用可能なツールの選択又はそのツールのプロパティ;
- 制御区間又は制御ループのパラメータ、例えば、制御変数又は調整変数(Regelgroessen)、個々のアクチュエータの入力変数又は個々のセンサの出力変数;
- プログラミング固有の情報、例えば、プログラミング言語、プログラミングインターフェースなど;
- マシンの座標系、例えば、個々のアクチュエータの積み重ねられた部分座標系又はマシンの関節リンク、個々の部分座標系の原点、部分座標系の終了位置;
- マシンの許容動作パラメータ、例えば最高作動温度など。
- マシンの物理的情報(すなわち、物理的アーキテクチャ)、例えば、エンドエフェクタの長さ及び/又は位置決め装置の構成要素の長さ;
- マシンの特性マップ又は特性曲線に関する情報、例えば、エンドエフェクタの最大把持力及び/又は位置決め装置の自由度又は可動域;
- マシンの論理アーキテクチャ、例えば、マシンの個々の構成要素(例えば、アクチュエータ)の相互作用及び/又は論理的結合;
- 特定の又は潜在的に利用可能なツールの選択又はそのツールのプロパティ;
- 制御区間又は制御ループのパラメータ、例えば、制御変数又は調整変数(Regelgroessen)、個々のアクチュエータの入力変数、又は個々のセンサの出力変数;
- プログラミング固有の情報、例えば、プログラミング言語、プログラミングインターフェースなど;
- マシンの座標系、例えば、個々のアクチュエータの積み重ねられた部分座標系又はマシンの関節リンクのそれぞれ、個々の部分座標系の原点、部分座標系の終了位置;
- マシンの許容動作パラメータ、例えば最高作動温度など;
どのタスク固有のプロセスアクティビティ(例えば、スプレーガンのスプレー機能のアクティブ化)がそれにリンクされているかを明確に説明する。プロセスアクティビティは、少なくとも1つのアクティビティ関連のプロセスパラメータ、例えば、少なくとも1つの位置関連及び/又は動き関連のプロセスパラメータ(例えば、速度)及び/又は少なくとも1つの機能的プロセスパラメータ(例えば、スプレーガンの体積流量)、で表すことができる。
ユニバーサルシリアルバス用スティック(USBスティック)、ソリッドステートドライブ(SSD)、及び/又はハードディスクドライブ(HDD)、ストレージディスク(MD)、ホログラフィック記憶媒体、光学記憶媒体、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク(DCV)、又は光磁気ディスクを有することができる。
データに基づくマシンに依存しないプロセスモデルを決定すること、ここで、データは、プロセスフローを実行するときの作業デバイスの取り扱いを表し、ここで、前記プロセスフローは複数のサブプロセスを有し、ここで、前記複数のサブプロセスの各サブプロセスのプロセスモデルは、プロセスアクティビティを前記サブプロセスの空間情報とリンクさせること;
マシンのモデルを使用した、マシンに依存しないプロセスモデルをマシン固有の制御モデルに模写すること、ここで、前記マシン固有の制御モデルは、前記プロセスアクティビティ及び前記サブプロセスの空間情報に対応する、前記複数のサブプロセスの各サブプロセスに対する前記マシンの動作点を定義すること;
を含む方法である。
データ、例えば、実施例1から11のいずれかに記載のデータを、少なくとも部分的には、(例えば、手動で移動可能な)作業デバイスに取り外し可能に取り付けられたセンサ配置によって、取得すること、ここで、前記データは、プロセスフローが前記作業デバイスによって実行されている間の前記作業デバイスの取り扱いを表し、ここで、前記作業デバイスは人によって動かされること;
前記データに基づいて、前記プロセスフローを表すマシンに依存しないプロセスモデルを決定すること;
を含む方法であって、さらに例えば、:
マシンのモデルを使用した、マシンに依存しないプロセスモデルのマシン固有の制御モデルへの模写すること;
を含む。
101 プロセスフローの実行、訓練プロセス
102 センサ配置
103 決定すること
104 作業デバイス
104m プロセスモデル
105 模写すること
106 人
107 コード生成
111 軌道
113 軌道
114 マシン
114e エンドエフェクタ
114p 位置決め装置
114m 前記マシンに依存しないプロセスモデル
116 プログラムコード
116m 前記マシン固有の制御モデル
701,703,705 空間
Claims (15)
- 方法であって、
データに基づくマシンに依存しないプロセスモデルを決定することであって、データは、プロセスフローを実行するときの作業デバイスの取り扱いを表し、前記プロセスフローは複数のサブプロセスを有し、前記複数のサブプロセスの各サブプロセスのプロセスモデルは、プロセスアクティビティを前記サブプロセスの空間情報とリンクさせること;及び
マシンのモデルを使用した、マシンに依存しないプロセスモデルをマシン固有の制御モデルに模写することであって、前記マシン固有の制御モデルは、前記プロセスアクティビティ及び前記サブプロセスの空間情報に対応する、前記複数のサブプロセスの各サブプロセスに対する前記マシンの動作点を定義すること;
を含む方法。 - 前記模写することは、前記空間情報をマシンの位置決め装置の動作点に模写することを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記模写することは、前記プロセスアクティビティを、前記位置決め装置によって移動可能に支持される前記マシンのエンドエフェクタの動作点に模写することを含む、請求項2に記載の方法。
- 前記複数のサブプロセスのうち少なくとも1つのサブプロセスが、基準に従って条件付けられ、
前記模写することは、前記マシンのセンサタイプに従って前記基準をパラメータ化することを含む、請求項1から3のいずれか一項に記載の方法。 - 前記空間情報は、前記作業デバイスの位置及び/又は向きを表す、請求項1から4のいずれか一項に記載の方法。
- 前記プロセスアクティビティは、前記作業デバイスの作動及び/又は動作点を表す、請求項1から5のいずれか一項に記載の方法。
- ユーザ入力に基づいて、前記マシンに依存しないプロセスモデル又は前記マシン固有の制御モデルを変更するように設定された、ユーザインターフェースを用いて、前記マシンに依存しないプロセスモデル及び/又は前記マシン固有の制御モデルを提示することをさらに含む、請求項1から6のいずれか一項に記載の方法。
- 前記作業デバイスに取り付けられたセンサ配置によって少なくとも部分的に前記データを記録することをさらに含む、請求項1から7のいずれか一項に記載の方法。
- 以下:
前記センサ配置によって記録されたデータは、
前記作業デバイスの軌道;及び/又は
前記作業デバイスの動作点に応じた特性;
を表すこと、をさらに含む、請求項8に記載の方法。 - 静止して配置された追加のセンサ配置によって少なくとも部分的に前記データを記録することをさらに含む、請求項1から9のいずれか一項に記載の方法。
- 前記マシン固有の制御モデルを、前記マシンで実行できる制御プログラムに模写することをさらに含む、請求項1から10のいずれか一項に記載の方法。
- 前記マシン固有の制御モデルを前記制御プログラムに模写することは、1つ又は複数のテンプレートを使用することを含むことをさらに含む、請求項11に記載の方法。
- 前記マシンの前記モデルを使用して前記テンプレートがインスタンス化されることをさらに含む、請求項12に記載の方法。
- 請求項1から13のいずれか一項に記載の方法を実行するように設定された1つの又は1つ以上のプロセッサを含むシステム。
- プロセッサによって実行されるとき、請求項1から13のいずれか一項に記載の方法を実行するように設定されるコードセグメントを含む不揮発性記憶媒体。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102019105820.1 | 2019-03-07 | ||
DE102019105820.1A DE102019105820A1 (de) | 2019-03-07 | 2019-03-07 | Verfahren, System sowie nichtflüchtiges Speichermedium |
PCT/EP2020/056052 WO2020178435A1 (de) | 2019-03-07 | 2020-03-06 | Verfahren, system sowie nichtflüchtiges speichermedium |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022524385A true JP2022524385A (ja) | 2022-05-02 |
Family
ID=69784434
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021553321A Pending JP2022524385A (ja) | 2019-03-07 | 2020-03-06 | プロセス、システム、及び不揮発性記憶媒体 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20220143830A1 (ja) |
EP (1) | EP3934858A1 (ja) |
JP (1) | JP2022524385A (ja) |
KR (1) | KR20220002279A (ja) |
CN (1) | CN113710430A (ja) |
DE (1) | DE102019105820A1 (ja) |
WO (1) | WO2020178435A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11654566B2 (en) * | 2020-08-12 | 2023-05-23 | General Electric Company | Robotic activity decomposition |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004209641A (ja) * | 2002-12-30 | 2004-07-29 | Abb Res Ltd | 工業ロボットをプログラミングするための方法およびシステム |
JP2015111338A (ja) * | 2013-12-06 | 2015-06-18 | 株式会社ツガミ | 加工プログラム生成装置、加工システム、及び、加工プログラム生成用のプログラム |
JP2019013937A (ja) * | 2017-07-04 | 2019-01-31 | ファナック株式会社 | レーザ加工ロボットシステム |
Family Cites Families (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2776477B2 (ja) * | 1996-02-13 | 1998-07-16 | 川崎重工業株式会社 | ロボット3次元位置姿勢教示システム |
EP1842631B1 (en) * | 2006-04-03 | 2008-11-19 | ABB Research Ltd | Apparatus and method for automatic path generation for an industrial robot |
US7865285B2 (en) * | 2006-12-27 | 2011-01-04 | Caterpillar Inc | Machine control system and method |
US20090132088A1 (en) * | 2007-04-24 | 2009-05-21 | Tairob Ltd. | Transfer of knowledge from a human skilled worker to an expert machine - the learning process |
US9731419B2 (en) * | 2010-08-03 | 2017-08-15 | Praxair S.T. Technology, Inc. | System and method for programming robots |
US8578346B2 (en) * | 2010-09-10 | 2013-11-05 | International Business Machines Corporation | System and method to validate and repair process flow drawings |
AT12208U3 (de) * | 2011-09-06 | 2013-07-15 | Keba Ag | Verfahren, steuerungssystem und bewegungsvorgabemittel zum programmieren oder vorgeben von bewegungen oder abläufen eines industrieroboters |
JP5549749B1 (ja) * | 2013-01-16 | 2014-07-16 | 株式会社安川電機 | ロボット教示システム、ロボット教示プログラムの生成方法および教示ツール |
US9186795B1 (en) * | 2013-06-24 | 2015-11-17 | Redwood Robotics, Inc. | Programming and execution of force-based tasks with torque-controlled robot arms |
EP3126936B1 (en) * | 2014-04-04 | 2019-09-04 | ABB Schweiz AG | Portable apparatus for controlling robot and method thereof |
US20150024345A1 (en) * | 2014-10-09 | 2015-01-22 | Reza Eftekhar Ashtiani | A milling blank and a method for fabricating dental bridgework using milling blank |
TWI805545B (zh) * | 2016-04-12 | 2023-06-21 | 丹麥商環球機器人公司 | 用於藉由示範來程式化機器人之方法和電腦程式產品 |
WO2018022718A1 (en) * | 2016-07-26 | 2018-02-01 | University Of Connecticut | Skill transfer from a person to a robot |
JP6469069B2 (ja) * | 2016-12-13 | 2019-02-13 | ファナック株式会社 | 学習を容易化する機能を備えたロボット制御装置、及びロボット制御方法 |
JP6392905B2 (ja) * | 2017-01-10 | 2018-09-19 | ファナック株式会社 | 教示装置への衝撃を学習する機械学習装置、教示装置の衝撃抑制システムおよび機械学習方法 |
US10751879B2 (en) * | 2017-06-05 | 2020-08-25 | Autodesk, Inc. | Adapting simulation data to real-world conditions encountered by physical processes |
CN107738256A (zh) * | 2017-10-17 | 2018-02-27 | 佛山市南方数据科学研究院 | 一种手把手仿人示教机器人编程*** |
CN108161904B (zh) * | 2018-01-09 | 2019-12-03 | 青岛理工大学 | 基于增强现实的机器人在线示教装置、***、方法、设备 |
US11281936B2 (en) * | 2018-12-31 | 2022-03-22 | Kofax, Inc. | Systems and methods for identifying processes for robotic automation and building models therefor |
-
2019
- 2019-03-07 DE DE102019105820.1A patent/DE102019105820A1/de active Pending
-
2020
- 2020-03-06 KR KR1020217032067A patent/KR20220002279A/ko unknown
- 2020-03-06 US US17/436,631 patent/US20220143830A1/en active Pending
- 2020-03-06 JP JP2021553321A patent/JP2022524385A/ja active Pending
- 2020-03-06 EP EP20710474.6A patent/EP3934858A1/de active Pending
- 2020-03-06 WO PCT/EP2020/056052 patent/WO2020178435A1/de active Application Filing
- 2020-03-06 CN CN202080025472.6A patent/CN113710430A/zh active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004209641A (ja) * | 2002-12-30 | 2004-07-29 | Abb Res Ltd | 工業ロボットをプログラミングするための方法およびシステム |
JP2015111338A (ja) * | 2013-12-06 | 2015-06-18 | 株式会社ツガミ | 加工プログラム生成装置、加工システム、及び、加工プログラム生成用のプログラム |
JP2019013937A (ja) * | 2017-07-04 | 2019-01-31 | ファナック株式会社 | レーザ加工ロボットシステム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3934858A1 (de) | 2022-01-12 |
WO2020178435A1 (de) | 2020-09-10 |
DE102019105820A1 (de) | 2020-09-10 |
KR20220002279A (ko) | 2022-01-06 |
CN113710430A (zh) | 2021-11-26 |
US20220143830A1 (en) | 2022-05-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
Kyrarini et al. | Robot learning of industrial assembly task via human demonstrations | |
Villani et al. | Survey on human-robot interaction for robot programming in industrial applications | |
CN106457565B (zh) | 用于对机器人进行编程的方法和*** | |
Huckaby et al. | A taxonomic framework for task modeling and knowledge transfer in manufacturing robotics | |
CN104457566A (zh) | 一种无须示教机器人***的空间定位方法 | |
Andersen et al. | Definition and initial case-based evaluation of hardware-independent robot skills for industrial robotic co-workers | |
Nilsson | Industrial robot programming | |
JP2023528249A (ja) | ロボット実証学習のためのスキルテンプレート配布 | |
Thomas et al. | A system for automatic planning, evaluation and execution of assembly sequences for industrial robots | |
Wang et al. | Augmented reality enabled human–robot collaboration | |
Matthaiakis et al. | Flexible programming tool enabling synergy between human and robot | |
Tirmizi et al. | User-friendly programming of flexible assembly applications with collaborative robots | |
US20230011979A1 (en) | Handheld device for training at least one movement and at least one activity of a machine, system and method | |
JP7487338B2 (ja) | 分散型ロボット実証学習 | |
JP2022524385A (ja) | プロセス、システム、及び不揮発性記憶媒体 | |
Huckaby et al. | Modeling robot assembly tasks in manufacturing using sysml | |
Ashley | A mosaic for machine tools | |
Sylari et al. | Hand gesture-based on-line programming of industrial robot manipulators | |
Hopler et al. | A versatile C++ toolbox for model based, real time control systems of robotic manipulators | |
Perumal et al. | Physical interaction and control of robotic systems using hardware-in-the-loop simulation | |
Vidaković et al. | Procedure for definition of end-effector orientation in planar surfaces robot applications | |
Horváth et al. | New cognitive info-communication channels for human-machine interaction | |
Sun et al. | Direct virtual-hand interface in robot assembly programming | |
Bedaka et al. | Autonomous Cad Model–Based Industrial Robot Motion Planning Platform | |
Zaidan | A work-piece based approach for programming cooperating industrial robots |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20211214 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20211214 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20221220 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20231031 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20231107 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20240604 |