JP7487338B2 - 分散型ロボット実証学習 - Google Patents
分散型ロボット実証学習 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7487338B2 JP7487338B2 JP2022568556A JP2022568556A JP7487338B2 JP 7487338 B2 JP7487338 B2 JP 7487338B2 JP 2022568556 A JP2022568556 A JP 2022568556A JP 2022568556 A JP2022568556 A JP 2022568556A JP 7487338 B2 JP7487338 B2 JP 7487338B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- cloud
- subtask
- data
- local
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000012549 training Methods 0.000 claims description 105
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 103
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 54
- 238000010200 validation analysis Methods 0.000 claims description 40
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 16
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 13
- 230000008569 process Effects 0.000 description 49
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 39
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 38
- 230000002787 reinforcement Effects 0.000 description 34
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 31
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 31
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 31
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 19
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 16
- 238000013528 artificial neural network Methods 0.000 description 13
- 230000006870 function Effects 0.000 description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 10
- 230000004438 eyesight Effects 0.000 description 8
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 8
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 6
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 6
- 230000001953 sensory effect Effects 0.000 description 6
- 238000013527 convolutional neural network Methods 0.000 description 5
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 5
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 5
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 5
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 5
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 3
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 238000005498 polishing Methods 0.000 description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 description 3
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 3
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 2
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 2
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 2
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 2
- 238000007670 refining Methods 0.000 description 2
- 238000013515 script Methods 0.000 description 2
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 2
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 1
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000003190 augmentative effect Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 1
- -1 e.g. Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 1
- 239000011152 fibreglass Substances 0.000 description 1
- 230000008014 freezing Effects 0.000 description 1
- 238000007710 freezing Methods 0.000 description 1
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 1
- 238000009776 industrial production Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 239000004033 plastic Substances 0.000 description 1
- 230000000644 propagated effect Effects 0.000 description 1
- 230000000272 proprioceptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 230000016776 visual perception Effects 0.000 description 1
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/163—Programme controls characterised by the control loop learning, adaptive, model based, rule based expert control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
- B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1661—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by task planning, object-oriented languages
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1689—Teleoperation
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/423—Teaching successive positions by walk-through, i.e. the tool head or end effector being grasped and guided directly, with or without servo-assistance, to follow a path
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36442—Automatically teaching, teach by showing
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39546—Map human grasps to manipulator grasps
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40116—Learn by operator observation, symbiosis, show, watch
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40391—Human to robot skill transfer
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Fuzzy Systems (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
ロボットを制御するように構成されたオンライン実行システムによって、ロボットに複数のサブタスクを有する特定のスキルを実行させるように訓練されるべきスキルテンプレートを受信することと、
スキルテンプレートによって定義された1つ以上の実証サブタスクを識別することであって、各実証サブタスクが、ローカル実証データを使用して精緻化されるべき行動である、識別することと、
オンライン実行システムによって、1つ以上の実証サブタスクの各々についてローカル実証データのそれぞれのセットを生成することと、
オンライン実行システムによってクラウドベースの訓練システムに、ローカル実証データのセットをアップロードすることと、
クラウドベースの訓練システムによって、ローカル実証データの各セットについてそれぞれの訓練されたモデルパラメータを生成することと、
オンライン実行システムによって、クラウドベースの訓練システムによって生成された訓練されたモデルパラメータを受信することと、
クラウドベースの訓練システムによって生成された訓練されたモデルパラメータを使用して、スキルテンプレートを実行することと、を含む、方法である。
オンライン実行システムによってクラウドベースの訓練システムから、1つ以上の実証サブタスクの各々についてのベース制御ポリシーを受信することを更に含む、方法である。
Claims (20)
- 1つ以上のコンピュータによって実行される方法であって、前記方法が、
ロボットを制御するように構成されたオンライン実行システムによって、前記ロボットに複数のサブタスクを有する特定のスキルを実行させるように訓練されるべきスキルテンプレートを受信することと、
前記スキルテンプレートによって定義された1つ以上の実証サブタスクを識別することであって、各実証サブタスクが、ローカル実証データを使用して精緻化されるべき行動である、前記1つ以上の実証サブタスクを識別することと、
前記オンライン実行システムによって、前記1つ以上の実証サブタスクの各々についてローカル実証データのそれぞれのセットを生成することと、
前記オンライン実行システムによってクラウドベースの訓練システムに、前記ローカル実証データのセットをアップロードすることと、
前記クラウドベースの訓練システムによって、ローカル実証データの各セットについてそれぞれの訓練されたモデルパラメータを生成することと、
前記オンライン実行システムによって、前記クラウドベースの訓練システムによって生成された前記訓練されたモデルパラメータを受信することと、
前記クラウドベースの訓練システムによって生成された前記訓練されたモデルパラメータを使用して、前記スキルテンプレートを実行することと、を含む、方法。 - 前記ローカル実証データのそれぞれのセットを生成することが、複数の時点の各々についてサブタスクの状態を累積的に表現するタスク状態表現を生成することを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記タスク状態表現が各々、前記ロボットを観測するそれぞれのセンサによって生成された出力を表現する、請求項2に記載の方法。
- 前記オンライン実行システム及び前記ロボットが、同じ施設に位置し、前記クラウドベースの訓練システムが、インターネットを介してのみアクセス可能である、請求項1に記載の方法。
- 前記オンライン実行システムによって前記クラウドベースの訓練システムから、前記1つ以上の実証サブタスクの各々についてのベース制御ポリシーを受信することを更に含む、請求項1に記載の方法。
- 前記スキルテンプレートを実行することが、前記オンライン実行システムによって、前記クラウドベースの訓練システムによって生成された前記訓練されたモデルパラメータを使用して是正行動を生成することを含む、請求項5に記載の方法。
- 前記クラウドベースの訓練システムから受信された前記ベース制御ポリシーによって生成されたベース行動に前記是正行動を追加することを更に含む、請求項6に記載の方法。
- 1つ以上のコンピュータと、
前記1つ以上のコンピュータによって実行されると、前記1つ以上のコンピュータに、
ロボットを制御するように構成されたオンライン実行システムによって、前記ロボットに複数のサブタスクを有する特定のスキルを実行させるように訓練されるべきスキルテンプレートを受信することと、
前記スキルテンプレートによって定義された1つ以上の実証サブタスクを識別することであって、各実証サブタスクが、ローカル実証データを使用して精緻化されるべき行動である、前記1つ以上の実証サブタスクを識別することと、
前記オンライン実行システムによって、前記1つ以上の実証サブタスクの各々について
ローカル実証データのそれぞれのセットを生成することと、
前記オンライン実行システムによってクラウドベースの訓練システムに、前記ローカル実証データのセットをアップロードすることと、
前記クラウドベースの訓練システムによって、ローカル実証データの各セットについてそれぞれの訓練されたモデルパラメータを生成することと、
前記オンライン実行システムによって、前記クラウドベースの訓練システムによって生成された前記訓練されたモデルパラメータを受信することと、
前記クラウドベースの訓練システムによって生成された前記訓練されたモデルパラメータを使用して、前記スキルテンプレートを実行することと、を含む、
動作を実行させるように動作可能な命令を記憶する1つ以上の記憶デバイスと、
を備える、システム。 - 前記ローカル実証データのそれぞれのセットを生成することが、複数の時点の各々についてサブタスクの状態を累積的に表現するタスク状態表現を生成することを含む、請求項8に記載のシステム。
- 前記タスク状態表現が各々、前記ロボットを観測するそれぞれのセンサによって生成された出力を表現する、請求項9に記載のシステム。
- 前記オンライン実行システム及び前記ロボットが、同じ施設に位置し、前記クラウドベースの訓練システムが、インターネットを介してのみアクセス可能である、請求項8に記載のシステム。
- 前記動作が、
前記オンライン実行システムによって前記クラウドベースの訓練システムから、前記1つ以上の実証サブタスクの各々についてのベース制御ポリシーを受信することを更に含む、請求項8に記載のシステム。 - 前記スキルテンプレートを実行することが、前記オンライン実行システムによって、前記クラウドベースの訓練システムによって生成された前記訓練されたモデルパラメータを使用して是正行動を生成することを含む、請求項12に記載のシステム。
- 前記クラウドベースの訓練システムから受信された前記ベース制御ポリシーによって生成されたベース行動に前記是正行動を追加することを更に含む、請求項13に記載のシステム。
- コンピュータプログラム命令で符号化された1つ以上の非一時的コンピュータ記憶媒体であって、前記コンピュータプログラム命令が、1つ以上のコンピュータによって実行されると、前記1つ以上のコンピュータに、
ロボットを制御するように構成されたオンライン実行システムによって、前記ロボットに複数のサブタスクを有する特定のスキルを実行させるように訓練されるべきスキルテンプレートを受信することと、
前記スキルテンプレートによって定義された1つ以上の実証サブタスクを識別することであって、各実証サブタスクが、ローカル実証データを使用して精緻化されるべき行動である、前記1つ以上の実証サブタスクを識別することと、
前記オンライン実行システムによって、前記1つ以上の実証サブタスクの各々についてローカル実証データのそれぞれのセットを生成することと、
前記オンライン実行システムによってクラウドベースの訓練システムに、前記ローカル実証データのセットをアップロードすることと、
前記クラウドベースの訓練システムによって、ローカル実証データの各セットについてそれぞれの訓練されたモデルパラメータを生成することと、
前記オンライン実行システムによって、前記クラウドベースの訓練システムによって生成された前記訓練されたモデルパラメータを受信することと、
前記クラウドベースの訓練システムによって生成された前記訓練されたモデルパラメータを使用して、前記スキルテンプレートを実行することと、を含む、動作を実行させる、1つ以上の非一時的コンピュータ記憶媒体。 - 前記ローカル実証データのそれぞれのセットを生成することが、複数の時点の各々についてサブタスクの状態を累積的に表現するタスク状態表現を生成することを含む、請求項15に記載の1つ以上の非一時的コンピュータ記憶媒体。
- 前記タスク状態表現が各々、前記ロボットを観測するそれぞれのセンサによって生成された出力を表現する、請求項16に記載の1つ以上の非一時的コンピュータ記憶媒体。
- 前記オンライン実行システム及び前記ロボットが、同じ施設に位置し、前記クラウドベースの訓練システムが、インターネットを介してのみアクセス可能である、請求項15に記載の1つ以上の非一時的コンピュータ記憶媒体。
- 前記オンライン実行システムによって前記クラウドベースの訓練システムから、前記1つ以上の実証サブタスクの各々についてのベース制御ポリシーを受信することを更に含む、請求項15に記載の1つ以上の非一時的コンピュータ記憶媒体。
- 前記スキルテンプレートを実行することが、前記オンライン実行システムによって、前記クラウドベースの訓練システムによって生成された前記訓練されたモデルパラメータを使用して是正行動を生成することを含む、請求項19に記載の1つ以上の非一時的コンピュータ記憶媒体。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US16/880,724 | 2020-05-21 | ||
US16/880,724 US11679497B2 (en) | 2020-05-21 | 2020-05-21 | Distributed robotic demonstration learning |
PCT/US2021/032741 WO2021236506A1 (en) | 2020-05-21 | 2021-05-17 | Distributed robotic demonstration learning |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2023526211A JP2023526211A (ja) | 2023-06-21 |
JP7487338B2 true JP7487338B2 (ja) | 2024-05-20 |
Family
ID=76284245
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022568556A Active JP7487338B2 (ja) | 2020-05-21 | 2021-05-17 | 分散型ロボット実証学習 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11679497B2 (ja) |
EP (1) | EP4135938A1 (ja) |
JP (1) | JP7487338B2 (ja) |
KR (1) | KR20230002940A (ja) |
CN (1) | CN115666871A (ja) |
WO (1) | WO2021236506A1 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11685047B2 (en) * | 2020-05-21 | 2023-06-27 | Intrinsic Innovation Llc | Skill template distribution for robotic demonstration learning |
US11958529B2 (en) * | 2020-08-20 | 2024-04-16 | Nvidia Corporation | Controlling position of robot by determining goal proposals by using neural networks |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009509787A (ja) | 2005-09-29 | 2009-03-12 | 本田技研工業株式会社 | 人型ロボットのための拡張可能なタスクエンジンフレームワーク |
US20130151442A1 (en) | 2011-12-13 | 2013-06-13 | Iucf-Hyu (Industry-University Cooperation Foundation Hanyang University) | Method for learning task skill and robot using thereof |
JP2016159407A (ja) | 2015-03-03 | 2016-09-05 | キヤノン株式会社 | ロボット制御装置およびロボット制御方法 |
JP2019079227A (ja) | 2017-10-24 | 2019-05-23 | 日本電信電話株式会社 | 状態遷移規則獲得装置、行動選択学習装置、行動選択装置、状態遷移規則獲得方法、行動選択方法、およびプログラム |
US20190262990A1 (en) | 2018-02-28 | 2019-08-29 | Misty Robotics, Inc. | Robot skill management |
WO2020047120A1 (en) | 2018-08-28 | 2020-03-05 | Diligent Robotics, Inc. | Systems, apparatus, and methods for robotic learning and execution of skills |
Family Cites Families (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9008840B1 (en) | 2013-04-19 | 2015-04-14 | Brain Corporation | Apparatus and methods for reinforcement-guided supervised learning |
US9384443B2 (en) | 2013-06-14 | 2016-07-05 | Brain Corporation | Robotic training apparatus and methods |
US9314924B1 (en) | 2013-06-14 | 2016-04-19 | Brain Corporation | Predictive robotic controller apparatus and methods |
DE102015204641B4 (de) | 2014-06-03 | 2021-03-25 | ArtiMinds Robotics GmbH | Verfahren und System zur Programmierung eines Roboters |
US9272418B1 (en) | 2014-09-02 | 2016-03-01 | The Johns Hopkins University | System and method for flexible human-machine collaboration |
JP6240689B2 (ja) | 2015-07-31 | 2017-11-29 | ファナック株式会社 | 人の行動パターンを学習する機械学習装置、ロボット制御装置、ロボットシステム、および機械学習方法 |
US11833684B2 (en) | 2017-02-25 | 2023-12-05 | Diligent Robotics, Inc. | Systems, apparatus, and methods for robotic learning and execution of skills |
US11148288B2 (en) | 2017-02-25 | 2021-10-19 | Diligent Robotics, Inc. | Systems, apparatus, and methods for robotic learning and execution of skills |
JP6542839B2 (ja) | 2017-06-07 | 2019-07-10 | ファナック株式会社 | 制御装置及び機械学習装置 |
EP3683730A4 (en) * | 2017-09-12 | 2020-09-23 | Cloudminds (Shenzhen) Robotics Systems Co., Ltd. | DYNAMIC ROBOT, ROBOT AND CLOUD SERVER LEARNING PROCESS AND SYSTEM |
US10913154B2 (en) * | 2018-01-02 | 2021-02-09 | General Electric Company | Systems and method for robotic learning of industrial tasks based on human demonstration |
US11568236B2 (en) | 2018-01-25 | 2023-01-31 | The Research Foundation For The State University Of New York | Framework and methods of diverse exploration for fast and safe policy improvement |
US11052541B1 (en) * | 2018-12-05 | 2021-07-06 | Facebook, Inc. | Autonomous robot telerobotic interface |
WO2020140271A1 (zh) * | 2019-01-04 | 2020-07-09 | 珊口(上海)智能科技有限公司 | 移动机器人的控制方法、装置、移动机器人及存储介质 |
US11741336B2 (en) * | 2019-12-19 | 2023-08-29 | Google Llc | Generating and/or using training instances that include previously captured robot vision data and drivability labels |
KR20210096523A (ko) * | 2020-01-28 | 2021-08-05 | 엘지전자 주식회사 | 로봇의 위치 인식 |
US11986958B2 (en) | 2020-05-21 | 2024-05-21 | Intrinsic Innovation Llc | Skill templates for robotic demonstration learning |
US11685047B2 (en) | 2020-05-21 | 2023-06-27 | Intrinsic Innovation Llc | Skill template distribution for robotic demonstration learning |
US20220048186A1 (en) * | 2020-08-15 | 2022-02-17 | Rapyuta Robotics Co., Ltd. | Dynamically generating solutions for updating plans and task allocation strategies |
-
2020
- 2020-05-21 US US16/880,724 patent/US11679497B2/en active Active
-
2021
- 2021-05-17 KR KR1020227040720A patent/KR20230002940A/ko unknown
- 2021-05-17 WO PCT/US2021/032741 patent/WO2021236506A1/en unknown
- 2021-05-17 CN CN202180036594.XA patent/CN115666871A/zh active Pending
- 2021-05-17 EP EP21730433.6A patent/EP4135938A1/en active Pending
- 2021-05-17 JP JP2022568556A patent/JP7487338B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009509787A (ja) | 2005-09-29 | 2009-03-12 | 本田技研工業株式会社 | 人型ロボットのための拡張可能なタスクエンジンフレームワーク |
US20130151442A1 (en) | 2011-12-13 | 2013-06-13 | Iucf-Hyu (Industry-University Cooperation Foundation Hanyang University) | Method for learning task skill and robot using thereof |
JP2016159407A (ja) | 2015-03-03 | 2016-09-05 | キヤノン株式会社 | ロボット制御装置およびロボット制御方法 |
JP2019079227A (ja) | 2017-10-24 | 2019-05-23 | 日本電信電話株式会社 | 状態遷移規則獲得装置、行動選択学習装置、行動選択装置、状態遷移規則獲得方法、行動選択方法、およびプログラム |
US20190262990A1 (en) | 2018-02-28 | 2019-08-29 | Misty Robotics, Inc. | Robot skill management |
WO2020047120A1 (en) | 2018-08-28 | 2020-03-05 | Diligent Robotics, Inc. | Systems, apparatus, and methods for robotic learning and execution of skills |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US11679497B2 (en) | 2023-06-20 |
KR20230002940A (ko) | 2023-01-05 |
WO2021236506A1 (en) | 2021-11-25 |
EP4135938A1 (en) | 2023-02-22 |
JP2023526211A (ja) | 2023-06-21 |
US20210362327A1 (en) | 2021-11-25 |
CN115666871A (zh) | 2023-01-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7427113B2 (ja) | ロボットデモンストレーション学習用スキルテンプレート | |
JP7487341B2 (ja) | ロボット実証学習のためのスキルテンプレート配布 | |
US11534913B2 (en) | Integrating sensor streams for robotic demonstration learning | |
US11820014B2 (en) | Simulated local demonstration data for robotic demonstration learning | |
US11780086B2 (en) | Robotic demonstration learning device | |
US11654552B2 (en) | Backup control based continuous training of robots | |
JP7487338B2 (ja) | 分散型ロボット実証学習 | |
US20220161424A1 (en) | Device and method for controlling a robotic device | |
US20210349444A1 (en) | Accelerating robotic planning for operating on deformable objects | |
US11691283B2 (en) | Robot control parameter interpolation | |
US11524402B2 (en) | User feedback for robotic demonstration learning | |
Solberg et al. | Utilizing Reinforcement Learning and Computer Vision in a Pick-And-Place Operation for Sorting Objects in Motion | |
US20230046520A1 (en) | Machine-learnable robotic control plans | |
US20230050174A1 (en) | Template robotic control plans | |
Aiello | Robotic arm pick-and-place tasks: Implementation and comparison of approaches with and without machine learning (deep reinforcement learning) techniques | |
Cheng | Safe and Efficient Human-Robot Collaboration | |
Fratu | Imitation-based robot programming method for predicting the motion |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230106 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20231226 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20240105 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240322 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240415 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240508 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7487338 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |