JP2022519322A

JP2022519322A - レーザ検出器の高さを判定するシステムおよび方法

Info

Publication number: JP2022519322A
Application number: JP2021546222A
Authority: JP
Inventors: ダニエルマケインスティーブン; キショアナギンジェイ
Original assignee: トプコンポジショニングシステムズ，インク．
Priority date: 2019-02-08
Filing date: 2020-02-03
Publication date: 2022-03-22
Also published as: JP7462661B2; EP3921600A1; US11852725B2; CN113412410A; US20200256997A1; WO2020163197A1; EP3921599A1; WO2020163194A1; CN113518896A; US11982746B2; JP2022519319A; US20200256998A1

Abstract

レーザ検出器アセンブリの高さを判定する方法は、慣性計測装置からのデータと、検出されたレーザ受光とに基づいてレーザ検出器アセンブリの推定高さを計算することを含む。そして、推定高さが出力される。レーザ検出器アセンブリの検出高さは、検出されたレーザ受光に基づいて計算され、検出高さは、検出されたレーザ受光に応じて出力される。前記推定高さは、検出高さの出力と出力との間に算出され、出力される。

Description

（関連出願の相互参照）
本出願は、２０１９年２月８日に出願された米国仮特許出願第６２／８０３，１５２号および２０１９年１２月２０日に出願された米国実用特許出願第１６／７２１，９９２号の利益を主張し、それらの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。

本発明は、一般に、機械の制御および動作に関し、より詳細には、レーザ検出器の高さを判定し、レーザ検出器へのレーザ受光周波数（frequency of laser strikes）よりも高速で高さ情報を提供することに関する。

建設用機械には、その機械および／または機械の器具の高さ（例えば、基準に対する高さ）を判定する回転レーザシステムを用いることができる。図１Ａは、レーザ発信器１４０の鉛直軸を中心に回転するレーザビーム１２８を出力するレーザ発信器１４０を含む回転レーザシステムを示す。レーザ発信器のミラー、光学部品、および／または機械部品は、既知高さ１３２を有するレーザ基準面においてレーザを回転させる。レーザ検出器１１２は、マスト１１４に取り付けられている。レーザ検出器１１２は、従来技術でよく知られるように、レーザビーム１２８を、それがレーザ検出器１１２の複数のレーザ検出器素子（図１Ｂおよび図１Ｃの１１６）のうちの１つに当たるときに検出する。複数のレーザ検出器素子のうちの１つに当たるレーザビーム１２８をレーザ受光（laser strike）という。レーザ検出器素子は、レーザビーム１２８を検出できる光受容体、フォトダイオードまたは他の種類のセンサであってもよい。マスト１１４は、図１Ａに示されるようなブルドーザなどの機械１１０の器具１２０に取り付けられる。レーザ検出器１１２の高さは、レーザビーム１２８に対して判定され、機械の器具の高さは、器具１２０からレーザ検出器１１２までの距離が分かっているため、レーザ検出器１１２の高さに基づいて判定できる。レーザ検出器の出力速度は、高さデータがレーザ検出器から出力される周波数である。レーザ検出器の出力速度は、レーザ受光がレーザ検出器１１２によって検出される速度に直接関係する。一般的なレーザ発信器は、レーザ基準面でレーザを６００ｒｐｍ（１０Ｈｚ）で回転させ、それが回転と回転との間に１００ミリ秒に変換されるため、レーザ検出器は１０Ｈｚの速度でレーザ受光を検出する。したがって、レーザ検出器は、レーザが検出されるのと同じ速度（この例では１０Ｈｚ）でレーザ受光に関する情報を出力する。レーザ受光とレーザ受光との間の期間において、レーザ検出器の高さは検出されない。

図１Ｂは、複数のレーザ検出器素子のうち、レーザ検出器１１２の鉛直方向の中心付近に位置するレーザ検出器素子に当たるレーザビーム１２８を示す。図１Ｃは、複数のレーザ検出器素子１１６のうち、レーザ検出器１１２の下端付近に位置するレーザ検出器素子１１６に当たるレーザビーム１２８を示す。この状況は、レーザ検出器１１２が（この例ではレーザビーム１２８に対して上方に）移動したときに起こる。同様に、レーザ検出器１１２がレーザビーム１２８に対して下方に移動したとき、レーザ検出器素子１１６のうち、レーザ検出器１１２の上端付近に位置するレーザ検出器素子１１６がレーザビーム１２８を検出する。図１Ｂおよび図１Ｃに見られるように、レーザビーム１２８は、レーザビーム１２８が複数のレーザ検出器素子１１６のうちの１つに当たるときにのみ検出できる。

そこで、レーザ受光が検出される速度よりも高速で高さ情報を提供する方法およびシステムが必要とされる。

レーザ検出器アセンブリの高さを判定する方法は、慣性計測装置からのデータと、検出されたレーザ受光とに基づいてレーザ検出器アセンブリの推定高さを計算することを含む。そして、推定高さが出力される。一実施例では、レーザ検出器アセンブリの検出高さは、検出されたレーザ受光に基づいて計算され、検出高さは、検出されたレーザ受光に応じて出力される。前記推定高さは、検出高さの出力と出力との間に算出され、出力される。一実施形態では、前記推定高さは、検出高さが計算され、出力されるのと同じ周波数で計算され、出力される。推定高さは、検出高さの出力に対して１８０度位相がずれた状態で出力されてもよい。一実施形態では、前記レーザ検出器アセンブリの前記推定高さは、レーザ受光周波数よりも高い周波数で計算され、出力される。

図１Ａは、高さを判定する回転レーザシステムを示す図である。図１Ｂは、複数のレーザ検出器素子のうちの１つにレーザビームが当たっているレーザ検出器を示す図である。図１Ｃは、複数のレーザ検出器素子のうちの他の１つにレーザビームが当たっている図１Ｂのレーザ検出器を示す図である。図２は、一実施形態におけるレーザ検出器アセンブリを示す図である。図３は、一実施形態におけるレーザ検出器アセンブリを示す概略図である。図４は、レーザ受光に基づいて計算された、レーザ検出器アセンブリの高さを示すグラフである。図５は、レーザ受光と慣性計測センサからのデータとに基づいて計算された、レーザ検出器アセンブリの高さを示すグラフである。図６は、一実施形態におけるレーザ検出器アセンブリの高さを判定する方法を示すフローチャートである。

図２は、レーザビーム１２８を出力するレーザ発信器１４０を示す。一実施形態では、レーザ発信器１４０はレーザビーム１２８を出力し、それが略鉛直軸を中心に回転され、それにより略水平なレーザ基準面１３０が形成される。一実施形態では、レーザ発信器１４０は、完全に垂直ではない（完全に鉛直ではない）鉛直軸を考慮して、水平な基準面１３０を傾斜させるようにプログラムできる。発信器１４０はまた、修正対象面に対する所望の傾斜を示すために、傾斜したレーザ基準面を出力するようにプログラムできる。実施形態では、レーザ発信器１４０の高さは既知である。したがって、レーザ基準面１３０の高さ１３２も既知である。このような回転レーザは当技術分野において知られている。

レーザビーム１２８は、レーザ検出器アセンブリ１００のレーザセンサ１５０によって検出され、レーザ検出器アセンブリ１００は、一実施形態では、レーザセンサ１５０と、マスト２５０とを備える（後に詳細に説明する）。レーザ検出器アセンブリ１００は、機械１１０の器具１２０（この例ではブルドーザのブレード）に搭載される。機械１１０は、一実施形態では、レーザ発信器１４０によって得られた水平なレーザ基準面１３０に従って表面を修正するのに用いられる。一実施形態では、機械１１０は、水平なレーザ基準面１３０を基準として、所望の現場計画に従って表面を修正するのに用いられる。

一実施形態では、レーザセンサ１５０の高さは、レーザビームのレーザセンサ１５０への受光位置（レーザ受光という）と、慣性計測装置からのデータとに基づいて判定される。慣性計測装置を用いることにより、レーザセンサ１５０の高さは、レーザビーム１２８がレーザセンサ１５０に検出される周波数よりも高い周波数で判定できる。

レーザ検出器アセンブリ１００は、器具１２０から垂直に延び、かつレーザセンサ１５０の支持体として用いられるマスト２５０を含む。レーザセンサ１５０は、マスト２５０に沿って手動で移動でき、マスト２５０に沿って所望の位置に固定できる。レーザセンサ１５０はまた、ユーザによってマスト２５０においてまたは遠隔で作動できるモータによって、マスト２５０に沿って移動できる。一実施形態では、レーザセンサ１５０は、高さ幅が約１５０ミリメートルであり、一列またはアレイ状に並ぶフォトダイオードである複数のレーザ検出器素子（図３では３１０）を備える。他の実施形態では、レーザセンサは、他の種類のセンサを含んでもよく、１５０〜２５０ミリメートルの高さ幅を有してもよい。

図３は、レーザ検出器アセンブリ１００の概略図である。レーザセンサ１５０は、位置データをコンピュータ２３５に送信する複数のレーザ検出器素子３１０を含む。一実施形態では、コンピュータ２３５は、レーザ検出器素子３１０からの位置データを分析し、レーザビーム１２８が受光したレーザセンサ１５０の鉛直軸に沿ったレーザの鉛直方向の位置を判定する。例えば、（図３に示される複数のレーザ検出器素子３１０のうち）レーザセンサ１５０の鉛直方向の中心に位置する検出器素子がレーザビーム１２８を検出する場合、レーザ１２８がレーザセンサ１５０の鉛直方向の略中心に当たっていることが分かる。同様に、レーザセンサの一端における検出器素子がレーザビーム１２８を検出する場合、レーザビーム１２８がレーザセンサ１５０の端部に当たっていることが分かる。

コンピュータ２３５は、レーザ検出器素子３１０からデータを受信し、レーザセンサ１５０の鉛直軸沿ったレーザの位置を判定する。コンピュータ２３５は、このような動作を規定するコンピュータプログラム指示を実行することによって、コンピュータ２３５の全体動作を制御するプロセッサ２３６を含む。コンピュータプログラム指示は、記憶装置２３８または他のコンピュータ読み取り可能媒体（例えば、磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭなど）に記憶され、コンピュータプログラム指示を実行したいときにメモリ２３７に取り込まれてもよい。したがって、図６における方法ステップは、メモリ２３７および／または記憶装置２３８に記憶されたコンピュータプログラム指示によって規定でき、コンピュータプログラム指示を実行するプロセッサ２３６により制御できる。例えば、コンピュータプログラム指示は、図６の方法ステップに規定されるアルゴリズムを実行するように当業者によってプログラムされたコンピュータ実行可能コードとして実現できる。したがって、コンピュータプログラム指示を実行することにより、プロセッサ２３６は、図６の方法ステップに規定されるアルゴリズムを実行する。コンピュータ２３５は、また、ネットワークを介して他の装置と通信する１つまたは複数のネットワークインターフェース（図示せず）や、コンピュータ２３５とのユーザ対話を可能にする入出力装置（例えば、ディスプレイ、キーボード、マウス、スピーカ、ボタンなど）を含んでもよい。当業者とって当然のことながら、実際のコンピュータの実装形態は、他の構成要素も同様に含んでもよく、図３に示されるコンピュータ２３５は、例示を目的としてそのようなコンピュータの構成要素のうち、いくつかの構成要素を高度に示したものである。コンピュータ２３５によって計算された高さデータ（後に詳細に説明する）は、機械１１０（図２に示す）の動作に関連する機械制御インジケータ（図示せず）など他の装置に送信できる。データのコンピュータ２３５からの送信は、一実施形態では、有線であっても無線であってもよく、これにより、図２に示される機械１１０などの機械の動作の自動化が容易になる。例えば、機械１１０による器具１２０の作動は、所望の勾配に基づいて表面を修正するのにコンピュータ２３５によって計算された高さデータを用いるよう自動化できる。

慣性計測装置（「ＩＭＵ」）２３０は、プロセッサ２３６と通信する。ＩＭＵ２３０は、１つまたは複数の加速度計（例えば、３軸加速度計）および／またはジャイロスコープ（例えば、３軸ジャイロスコープ）を用いてレーザ検出器アセンブリ１００（特にレーザセンサ１５０）の移動を感知する。一実施形態では、レーザ検出器アセンブリ１００は、機械１１０の器具１２０に取り付けられる。したがって、ＩＭＵが器具１２０の動きを検出しても、器具１２０は移動される。例えば、器具は、器具１２０を作動させる機械１１０の操作者によって移動できる。器具１２０はまた、表面上の機械１１０の移動に基づいて移動できる。ＩＭＵ２３０は、基準位置からの移動を判定できる。基準位置からの移動により、ＩＭＵ２３０の新たな位置が計算できる。

図４は、一実施形態において、コンピュータ２３５によってレーザ受光に基づいて計算された、検出高さ値を示すグラフ５００である（図６に関連して後に詳細に説明する）。グラフ５００において、縦軸は、レーザセンサ１５０に受光するレーザ１２８の高さ（インチ）を示し、横軸は、時間（ミリ秒）を示す。図５に示すように、１００ミリ秒では、レーザ１２８の高さは、検出高さマーカ５０２（「Ｘ」）で示されるように、８インチである。２００ミリ秒では、レーザ検出器アセンブリ１００の検出高さは、検出高さマーカ５０４により１０インチと分かる。同様に、レーザ１２８の検出高さは、それ以降、高さマーカ５０６〜５１４で示される。レーザ検出器アセンブリ１００の高さは、上述したように、レーザセンサ１５０に当たるレーザ１２８の高さに基づいて判定できる。

図５は、検出高さマーカ（便宜上図５では省略されているが図４の符号を有する）と推定高さマーカ６０２〜６３６との両方を示すグラフ６００である。グラフ６００において、縦軸は、レーザセンサ１５０に当たるレーザ１２８の高さ（インチ）を示し、横軸は、時間（ミリ秒）を示す。推定高さマーカ６０２〜６３６はそれぞれ、（ドット）によって示される。高さマーカ６０２〜６３６はそれぞれ、特定の時間における推定高さの値を示す。一実施形態では、推定高さは、前のレーザ受光とＩＭＵ２３０からのデータとに基づく。例えば、検出高さマーカ５０２は、レーザ受光に基づいて計算された高さ値を示す。推定高さマーカ６０２は、レーザ受光と、レーザ受光の発生後に判定されたレーザ受光の高さの変化に関するＩＭＵ２３０からのデータとに基づいて計算された高さ値を示す。図５に示すように、推定高さマーカ６０２、６０４および６０６は、推定高さの上昇を示す。次のレーザ受光が検出されると、この次のレーザ受光に基づいて新たな検出高さが判定され、その値が検出高さマーカ５０４によって示される。図５に示すように、推定高さマーカ６０６は、検出高さマーカ５０４よりも大きい高さ値を有する。高さマーカ５０４の高さ値は、レーザ受光に基づいて計算される。したがって、検出高さ値が各レーザ受光に基づいて計算されるので、前のレーザ受光と、ＩＭＵ２３０からのデータとに基づく推定高さ値の流れまたはずれが続くのを防止できる。図５に示すように、例えば、検出高さマーカ５０６に示される値などの検出高さ値が計算されるとき、推定高さ値６０８、６１０および６１２の流れが続くのを防止できる。

図５に示すように、レーザ検出器アセンブリ１００の高さは、ＩＭＵ２３０からのデータを用いて判定できる。したがって、レーザ検出器アセンブリ１００の高さは、レーザ受光とレーザ受光との間の期間に判定できる。

図４および図５、ならびに本明細書に示すように、ＩＭＵ２３０からのデータが受信され、高さは、レーザ受光周波数よりも高い周波数で、ＩＭＵ２３０からのデータに基づいて、コンピュータ２３５によって計算できる。したがって、各レーザ受光は、レーザ検出器アセンブリ１００の高さを計算するための基準として用いることができ、ＩＭＵ２３０からのデータは、レーザ受光とレーザ受光との間の期間にレーザ検出器アセンブリ１００の高さを計算するのに用いることができる。これにより、高さデータを、レーザ検出器アセンブリ１００から他の装置（図１Ａに示される機械１１０に関連する機械制御装置など）に、レーザ受光周波数よりも高い周波数で容易に出力できる。高さデータの出力周波数が高いほど、機械（例えば、機械１１０）をより正確に制御できる。

一実施形態では、レーザ検出器アセンブリ１００は、レーザセンサ１５０のレーザ検出器素子３１０に受光するレーザビーム１２８と、ＩＭＵ２３０からのデータとに基づいて高さを判定する。図６は、一実施形態におけるレーザ検出器アセンブリ１００の高さを判定する方法を示すフローチャートである。一実施形態では、この方法は、レーザ検出器アセンブリ１００のプロセッサ２３６によって行われる。ステップ７０２において、初期レーザ受光が検出される。ステップ７０４において、レーザ検出器アセンブリ１００の高さが、初期レーザ受光に基づいて計算される。ステップ７０６では、ステップ７０４で計算されたレーザ検出器アセンブリ１００の高さがプロセッサ２３６から出力される。計算されたレーザ受光高さを検出高さともいう。一実施形態では、検出高さは、機械１１０に関連する機械制御装置など他の装置に送信される。

ステップ７０８において、データがＩＭＵ２３０から受信される。一実施形態では、受信データは、後にさらに詳細に説明するように、ステップ７１０でフィルタリングされる。ステップ７１２では、レーザ検出器アセンブリ１００の高さが、ＩＭＵ２３０からのデータと、以前のレーザ受光（例えば、ステップ７０２で検出された初期レーザ受光）とに基づいて計算される。ＩＭＵ２３０からのデータと以前のレーザ受光に基づいて、計算されたレーザ検出器アセンブリの高さを、推定高さという。ステップ７１４において、高さは、プロセッサ２３６から、機械１１０に関連する機械制御装置など他の装置に出力される。

ステップ７１６において、新たなレーザ受光が検出されたかどうかが判定される。新たなレーザ受光が検出されなかった場合、この方法はステップ７０８に進む。新たなレーザ受光が検出された場合、この方法はステップ７１８に進む。ステップ７１８において、新たなレーザ受光に基づいて高さが計算される。ステップ７２０において、高さは、プロセッサ２３６から、機械１１０に関連する機械制御装置など他の装置に出力される。ステップ７２０の後、この方法はステップ７０８に進む。

上述したように、一実施形態では、方法ステップ７０８〜７１６は、新たなレーザ受光が検出されるまで繰り返し続けられる。方法ステップ７１８および７２０は、新たなレーザ受光が検出されたときに行われ、そしてこの方法はステップ７０８に戻る。したがって、前のレーザ受光とＩＭＵデータとに基づいて計算された高さデータは、レーザ受光とレーザ受光との間の期間において１回または複数回出力できる。

レーザ受光周波数は、レーザ発信器１４０の鉛直軸を中心としたレーザビーム１２８の回転速度に依る。レーザ発信器１４０を中心としたレーザビーム１２８の一般的な回転速度は約６００回／分であり、その結果、１０Ｈｚの周波数でレーザ受光が起こる。ＩＭＵ２３０からのデータを用いてレーザ検出器アセンブリ１００の移動を感知することにより、ＩＭＵ２３０からのデータに基づいてレーザ受光位置の変化を予測できるため、レーザ受光周波数よりも高い周波数で高さ値を出力できる。したがって、高さ値が計算される周波数は、レーザ受光周波数とは無関係であり、ＩＭＵ２３０からのデータの受信周波数およびコンピュータ２３５が高さ値を計算できる周波数によって裏付けられる所望の周波数であってもよい。

高さデータが計算され、コンピュータ２３５から出力される周波数は、設計上決定される。一実施形態では、前のレーザ受光とＩＭＵデータとに基づいて計算された１つの高さ値が、レーザ受光とレーザ受光との間の期間に出力される。一実施形態では、１０個の高さ値が、以前のレーザ受光とＩＭＵデータとに基づいて計算され、レーザ受光とレーザ受光との間の期間において出力される。尚、ステップ７１２における以前のレーザ受光は、ステップ７０２における初期レーザ受光またはステップ７１６における新たなレーザ受光のいずれかであってよい。

検出高さの出力に対して推定高さ値が計算され、コンピュータ２３５から出力される位相は、設計上決定される。一実施形態では、推定高さ値が計算され、検出高さの出力に対して１８０度位相がずれた状態で出力される。検出高さは、例えば、１００ミリ秒、２００ミリ秒、３００ミリ秒などのタイミングで計算され、出力され、推定高さは、１５０ミリ秒、２５０ミリ秒、３５０ミリ秒などのタイミングで計算され、出力される。複数の推定高さ値がコンピュータ２３５から出力される位相は、レーザ受光周波数と、レーザ受光とレーザ受光との間の期間において計算された推定高さ値の数とに基づいてもよい。

一実施形態では、カルマンフィルタが、レーザセンサ１５０からの測定値と、レーザビーム１２８に対してＩＭＵ２３０によって検出されたレーザセンサ１５０の加速度とを融合するのに用いられる。カルマンフィルタを用いて測定値を融合することにより、レーザセンサ１５０に関する位置および移動情報が得られる。本明細書で説明するカルマンフィルタは、ソフトウェアベースであってもハードウェアベースであってもよく、またはソフトウェアとハードウェアの組合せであってもよい。カルマンフィルタの目的は、レーザビーム１２８に対するレーザセンサ１５０の位置および速度を推定することにある。この情報は、レーザセンサ１５０の高さを判定するのに用いられる。

一実施形態では、２つのカルマンフィルタが、レーザセンサ１５０の動きおよびレーザ受光位置を追跡するために、レーザセンサ１５０およびＩＭＵ２３０からのデータを１００Ｈｚで同時に処理する。ＩＭＵ測定値を処理するカルマンフィルタは、ＩＭＵ２３０を、実際のレーザ受光とレーザ受光との間の期間においてレーザ受光位置を推定するのに用いる。上述したように、一実施形態では、２つのカルマンフィルタが用いられる。他の実施形態では、２つ未満のカルマンフィルタが用いられてもよい。

例えば、図３に関連して上述した構成要素は、１つの筐体内に組み合わされて示されている。一実施形態では、図３に示される構成要素は、互いに離れて位置する異なる筐体内に配置してもよい。例えば、一実施形態では、ＩＭＵ２３０は他の構成要素から離れて配置してもよく、データは有線または無線接続を介してコンピュータ２３５に送信してもよい。他の構成も同様に実施できる。他の例では、コンピュータ２３５の動作は、ＩＭＵ２３０およびレーザセンサの検出器素子から信号を受信する機械制御装置によって行われてもよい。

複数のセンサおよび／またはレーザセンサおよびＩＭＵなど複数タイプのセンサを、センサ融合を行うのに用いてもよい。一実施形態では、ＩＭＵを、レーザセンサから受信した誤ったレーザ位置情報を識別するのに用いる。例えば、レーザ受光データがレーザ検出器アセンブリの高さが変化したことを示すものの、ＩＭＵデータが移動がなかったことを示す場合、レーザ受光データは誤っているとみなし、高さの計算に用いなくてもよい。一実施形態では、ＩＭＵが、誤ったレーザ受光データを識別し、レーザ受光周波数と同じ周波数で高さデータを出力するのに用いられる。一実施形態では、検出レーザ受光が誤っている（前のレーザ受光とＩＭＵからの移動データとに基づいて、正しくない）と判定された場合、検出高さの代わりに推定高さが出力される。例えば、現在のレーザ受光に基づいて計算された高さは、ＩＭＵからの移動データと、以前検出されたレーザ受光に基づいて計算された高さと比較されてもよい。現在のレーザ受光に基づいて計算された高さ値が、ＩＭＵからの移動データと、以前検出されたレーザ受光とに基づいて計算された高さ値の閾値の範囲に一致しない場合、現在のレーザ受光は誤りであると判定でき、推定高さを検出高さの代わりに出力できる。一般的なセンサ融合を利用するのに加え、ＩＭＵからのレーザ受光データおよび／または移動データを平均化することによってレーザ位置ノイズを低減する技術を用いることもできる。

以上の「発明を実施するための形態」は、あらゆる点において例示的であって限定的ではないものとして理解されるべきであり、本明細書に開示される本発明概念の範囲は、「発明を実施するための形態」から判断されるのではなく、各特許法において認められる全容に渡って解釈される特許請求の範囲から判断されるべきものである。当然のことながら、本明細書に図示、説明された実施形態は、本発明概念の原理を例示したにすぎず、本発明概念の範囲および趣旨から逸脱することなく、当業者によって様々な修正が行われてもよい。当業者は、本発明の概念の範囲および趣旨から逸脱することなく、他の様々な特徴の組合せを実現できるであろう。

Claims

１）慣性計測装置からのデータと、
２）検出されたレーザ受光と、
に基づいてレーザ検出器アセンブリの推定高さを計算することと、
前記推定高さを出力することと、を含む、
ことを特徴とする、方法。
請求項１において、
前記レーザ検出器アセンブリの検出高さを、前記検出されたレーザ受光に基づいて計算することをさらに含む、
ことを特徴とする、方法。
請求項２において、
前記検出されたレーザ受光に応じて、前記レーザ検出器アセンブリの前記検出高さを出力することをさらに含む、
ことを特徴とする、方法。
請求項３において、
前記推定高さは、検出高さの出力と出力との間に算出され、出力される、
ことを特特徴とする、方法。
請求項４において、
前記推定高さが計算され、出力される周波数は、検出高さが計算され、出力される周波数と同じである、
ことを特徴とする、方法。
請求項２において、
以前のレーザ受光と、前記慣性計測装置からの移動データとに基づいて、レーザ受光が誤りであることが判定されると、前記検出高さの代わりに前記推定高さを出力することをさらに含む、
ことを特徴とする、方法。
請求項１において、
前記レーザ検出器アセンブリの前記推定高さは、レーザ受光周波数よりも高い周波数で計算され、出力される、
ことを特徴とする、方法。
コンピュータプログラム指示を記憶するメモリと、
前記メモリに通信可能に結合され、かつ前記コンピュータプログラム指示を実行するよう構成されたプロセッサと、を備える装置であって、
前記コンピュータプログラム指示は、前記プロセッサ上で実行されると、前記プロセッサに、
１）慣性計測装置からのデータと、
２）検出されたレーザ受光と、
に基づいてレーザ検出器アセンブリの推定高さを計算することと、
前記推定高さを出力することと、を含む動作を行わせる、
ことを特徴とする、装置。
請求項８において、
前記動作はさらに、前記レーザ検出器アセンブリの検出高さを、前記検出されたレーザ受光に基づいて計算することを含む、
ことを特徴とする、装置。
請求項９において、
前記動作はさらに、前記検出されたレーザ受光に応じて、前記レーザ検出器アセンブリの前記検出高さを出力することを含む、
ことを特徴とする、装置。
請求項１０において、
前記推定高さは、検出高さの出力と出力との間に算出され、出力される、
ことを特徴とする、装置。
請求項１１において、
前記推定高さが計算され、出力される周波数は、検出高さが計算され、出力される周波数と同じである、
ことを特徴とする、装置。
請求項９において、
前記動作はさらに、以前のレーザ受光と、前記慣性計測装置からの移動データとに基づいて、レーザ受光が誤りであることが判定されると、前記検出高さの代わりに前記推定高さを出力することを含む、
ことを特徴とする、装置。
請求項８において、
前記レーザ検出器アセンブリの前記推定高さは、レーザ受光周波数よりも高い周波数で計算され、出力される、
ことを特徴とする、装置。
コンピュータプログラム指示を記憶するコンピュータ読み取り可能媒体であって、
前記コンピュータプログラム指示は、プロセッサ上で実行されると、前記プロセッサに、
１）慣性計測装置からのデータと、
２）検出されたレーザ受光と、
に基づいてレーザ検出器アセンブリの推定高さを計算することと、
前記推定高さを出力することと、を含む動作を行わせる、
ことを特徴とする、コンピュータ読み取り可能媒体。
請求項１５において、
前記動作はさらに、前記レーザ検出器アセンブリの検出高さを、前記検出されたレーザ受光に基づいて計算することを含む、
ことを特徴とする、コンピュータ読み取り可能媒体。
請求項１６において、
前記動作はさらに、前記検出されたレーザ受光に応じて、前記レーザ検出器アセンブリの前記検出高さを出力することを含む、
ことを特徴とする、コンピュータ読み取り可能媒体。
請求項１７において、
前記推定高さは、検出高さの出力と出力との間に算出され、出力される、
ことを特徴とする、コンピュータ読み取り可能媒体。
請求項１８において、
前記推定高さが計算され、出力される周波数は、検出高さが計算され、出力される周波数と同じである、
ことを特徴とする、コンピュータ読み取り可能媒体。
請求項１６において、
前記動作はさらに、以前のレーザ受光と、前記慣性計測装置からの移動データとに基づいて、レーザ受光が誤りであることが判定されると、前記検出高さの代わりに前記推定高さを出力することを含む、
ことを特徴とする、コンピュータ読み取り可能媒体。