JP2000161952A - 地面高さデータ化装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 圃場の各領域の高さを容易に把握できる装置
を合理的に構成する。 【解決手段】 圃場において走行車体３が走行する際に
レベルセンサＳに対するレーザ光Ｌの入射位置から圃場
の高さを計測し、この計測データを主メモリに書込み、
この主メモリからの計測結果を立体画像で液晶モニタ３
５に表示する制御装置を備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、地面高さデータ化
装置に関し、詳しくは、地上に設置した発信部から水平
方向に発信されたレーザ光等の基準光線に基づいて地面
の高さ変化を計測する技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記のように構成された地面高さデータ
化装置として特開平８‐５４２３２号公報に示されるも
のが存在し、この従来例では、地表面のレベル変化に追
従して上下に変位するよう地表面に接触しながら転動す
る車輪等の接地体を備えた支柱の上端に受光器を備え、
これらをトラクタの後端に連結すると共に、トラクタの
走行時には、畦に設置した発光器から水平方向に発信さ
れるレーザ光が受光器に入射する位置に基づいてレーザ
光を基準にした地表面の高さを計測して、記憶装置に記
憶し、この記憶装置に記憶した地表面高さの平均値を求
めて表示するように構成されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】広い地面を均平化する
作業時には、ブレード等の整地装置の均平目標高さを設
定する必要性から設定地面の高さの平均値を得ることも
望まれるが、作業能率を高める観点から地面に各領域毎
の高さや、隣接する領域のレベル差を把握することも必
要となる。具体的には、従来の技術のように地表面高さ
の平均値をブレード等の整地装置の均平目標高さを設定
して作業を行うことになるが、高い地面レベルの領域か
ら低い地面レベルの領域に向かって車体を走行させる際
には良好な作業形態となるものであるが、逆方向に車体
を走行させた際には走行の初期には土砂と殆ど送ること
が出来ないばかりか、走行の終了近くになると地面の土
砂を高い地面レベルの側に送ることになり作業が無駄に
なる。この不都合を解消するには地面のレベル変化の傾
向を予め把握しておくことが必要となる。本発明の目的
は、地面の各領域の高さを容易に把握できる装置を合理
的に構成する点にある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の第１の特徴（請
求項１）は、地上に設置した発信部から水平方向に発信
された基準光線を受信する受信部を走行車体に備えると
共に、この受信部に対する基準光線の入射位置に基づい
て基準光線に対する地面の相対高さを求める高さ計測手
段と、走行車体の走行に伴って高さ計測手段からの計測
結果を保持する記憶手段と、この記憶手段に保持された
計測結果を走行車体が走行した領域に対応して出力する
処理手段とを備えている点にあり、その作用、及び、効
果は次の通りである。

【０００５】本発明の第２の特徴（請求項２）は請求項
１において、前記受信部が、走行車体に昇降自在に備え
た整地用の作業装置に備えられ、整地作業時には発信部
から水平方向に発信された基準光線を受信部の所定位置
で受信するよう整地用の作業装置を昇降制御する際に用
いられる受信部で兼用されている点にあり、その作用、
及び、効果は次の通りである。

【０００６】本発明の第３の特徴（請求項３）は請求項
１において、前記記憶手段が、走行車体の走行時に設定
時間毎、あるいは、走行車体が設定距離を走行する毎に
高さ計測手段からの計測結果を保持するように構成され
ている点にあり、その作用、及び、効果は次の通りであ
る。

【０００７】本発明の第４の特徴（請求項４）は請求項
１において、前記処理手段が、前記記憶手段に保持され
た計測結果を走行車体が走行した領域に対応してディス
プレイに対し立体画像で出力するよう構成されている点
にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。

【０００８】本発明の第５の特徴（請求項５）は請求項
１において、前記処理手段が、前記記憶手段に保持され
た計測結果を走行車体が走行した領域に対応した立体画
像としてプリント出力するよう構成されている点にあ
り、その作用、及び、効果は次の通りである。

【０００９】本発明の第６の特徴（請求項６）は請求項
１において、前記処理手段が、前記記憶手段に保持され
た計測結果に基づいて走行車体が走行した領域の地面の
平均的な高さを求める演算処理を行うよう構成されてい
る点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。

【００１０】〔作用〕上記第１の特徴によると、計測を
行う場合には、計測対象の地面で走行車体を走行させる
ことで、計測手段が受信部に対する基準光線の入射位置
に基づいて、その地面の高さを計測するものとなり、
又、この計測結果が記憶手段に保持される。そして、こ
の計測手段による計測が行われた後には、処理手段が記
憶手段に保持された計測結果に基づいて、走行車体が走
行した領域に対応した計測結果を処理手段が出力するも
のとなる。つまり、走行車体が走行した地面の各領域の
高さ情報を把握できるものとなるのである。

【００１１】上記第２の特徴によると、車体に対して専
用のセンサを備えることなく、地面を整地するための整
地用の作業装置を昇降制御するためのセンサを兼用化す
ることでコストの低減、構造の簡素化が可能となる。

【００１２】上記第３の特徴によると、車体が設定時間
走行する毎、あるいは、車体が設定距離走行する毎に計
測手段からの計測結果を記憶手段に保持するので、決め
られた単位で分割した地面の領域毎の高さを容易に把握
できるものとなる。

【００１３】上記第４の特徴によると、処理手段が計測
結果をディスプレイに対して立体画像で出力するので、
作業者はディスプレイに対する出力内容に基づいて地面
のレベルを視覚的に把握できるものとなる。

【００１４】上記第５の特徴によると、処理手段が計測
結果を立体画像でプリント出力するので、作業者はプリ
ントされた結果に基づいて地面のレベルを視覚的に把握
できるものとなる。

【００１５】上記第６の特徴によると、処理手段が記憶
手段に保持された計測結果に基づいて、走行車体が走行
した領域の地面の平均的な高さを演算処理によって求め
るので均平作業時の目標高さを容易に設定できるものと
なる。

【００１６】〔発明の効果〕従って、地面に走行車体を
走行させるだけで各領域の高さが自動的に計測され出力
されることによって、地面の各領域の地面の高さを的確
に把握できる装置が合理的に構成されたのである（請求
項１）。又、この計測作業の後に地面の均平作業が行わ
れることが多いので、受信部の兼用化によって計測作業
も均平化作業も同じ装置類を用いて行えると共に、コス
ト的にも構造的にも無理のないものとなり（請求項
２）、決まった単位で分割された領域毎の地面の高さを
把握することで高さの判断に間違いが無く容易となると
共に、（請求項３）、地面の高さを確認する場合でも数
字や文字と比較して視覚的に高低差も容易に判別できる
ものとなり（請求項４）、地面の各領域の高さが紙等に
プリントされるので、例えば、均平作業時にプリントさ
れた出力結果を確認することも容易となり（請求項
５）、地面を均平化する作業時に目標高さを設定する際
に特別な計算を行わずに済むものとなった（請求項
５）。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１に示すように、前車輪１及び
後車輪２を備えた走行車体３の前部にエンジン４を搭載
すると共に、走行車体３の後部位置にエンジン４からの
動力を前後車輪１，２に伝えるミッションケース５を備
え、走行車体３の中央位置にステアリングハンドル６と
運転座席７とを備え、走行車体３の後端位置にリンク機
構８を介して昇降自在に作業装置としての整地ブレード
９を連結して農用トラクタを構成する。

【００１８】ミッションケース５の上部にはリフトシリ
ンダ１０を配置してあり、このリフトシリンダ１０で昇
降操作される左右一対のリフトアーム１１と前記リンク
機構８とをリフトロッド１２を介して連結することでリ
フトシリンダ１０の作動で整地ブレード９を昇降自在に
構成してあり、リフトアーム１１の基端部には該リフト
アーム１１の揺動量からロータリ耕耘装置９の対車体高
さを計測するポテンショメータ型のリフトアームセンサ
１３を備え、整地ブレード９の上面には支柱１４を介し
て高さ制御用の受信部としてのレベルセンサＳを備えて
いる。

【００１９】又、運転座席７の側部には整地ブレード９
の昇降制御を行うポジションレバー１５を配置してあ
り、このポジションレバー１５の基端部には該レバー１
５の操作位置を計測するポテンショメータ形のポジショ
ン設定器１６を備えている。そして、ポジション制御モ
ードで整地ブレード９を昇降制御する際には、ポジショ
ンレバー１５を人為操作することで該レバー１５の設定
位置と対応する位置までリフトアーム１１が昇降したこ
とをリフトアームセンサ１３で計測するまでリフトシリ
ンダ１０を駆動する制御が行われるものとなっている。

【００２０】前記レベルセンサＳは図２に示すように、
樹脂製の縦長筒状の本体ケース１８の内部に多数のフォ
トダイオード、フォトトランジスタ等の受光素子を５ミ
リメートルの分解能で備えた６００ミリメートル程度の
縦長姿勢の受光部１９を複数個配置することで水平方向
の何れの方向からの光線も受光できるよう構成され、こ
のレベルセンサＳの本体ケース１８は前記支柱１４に対
して上下方向に固定位置が調節できるように構成されて
いる。そして、このレベルセンサＳでは受光部１９の上
下方向の全領域が受信域Ｚとなり、この受信域Ｚの中間
位置に対して後述するように入射目標位置Ａが設定され
るものとなる。

【００２１】図１に示すように、前記レベルセンサＳが
受信するための基準光線としてのレーザ光Ｌを水平方向
に送り出す発信部としてレーザ灯台Ｔが構成され、この
レーザ灯台Ｔは三脚２１に支持される本体２２にビーム
状のレーザ光Ｌを水平方向に発信する発光源（図示せ
ず）を備えると共に、該本体２２内の反射鏡、あるい
は、プリズムを縦向き軸芯Ｙ周りで回転させて発光源か
らのビーム状のレーザ光Ｌを旋回させる電動モータ（図
示せず）を備えている。尚、このレーザ灯台Ｔはレーザ
光Ｌを１分あたり６００回旋回させる（６００ｒｐｍ）
もの、あるいは、１分あたり３００回旋回させる（３０
０ｒｐｍ）ものとの何れかが使用される。

【００２２】図４に示すように、農用トラクタには、処
理手段としてマイクロプロセッサを有した制御装置２４
を備えており、この制御装置２４には前記レベルセンサ
Ｓ、ダイヤル２５で回動操作されるポテンショメータ型
のレベル設定器２６、ダイヤル２７で操作されるポテン
ショメータ型の感度設定器２８、前記ポジション設定器
１６、リフトアームセンサ１３、前記ステアリングハン
ドル６の操作量を計測するステアリングセンサ２９、前
車輪１あるいは後車輪２の回転量から走行距離を計測す
る距離センサ３０、計測開始スイッチ３１、計測終了ス
イッチ３２，サンプリング設定スイッチ３３、レベル制
御スイッチ３４夫々からの信号の入力系が形成されると
共に、前記リフトシリンダ１０を制御する電磁操作形の
制御弁Ｖ、液晶モニタ３５夫々に対する出力系が形成さ
れている。又、制御弁Ｖは電磁ソレノイドに供給される
電流値に対応した開度を得る、所謂、電磁比例型のもの
が用いられ、該制御装置２４は制御弁Ｖの電磁ソレノイ
ド（図示せず）に供給する間歇信号のデューティ比を変
更してＰＷＭ式に供給電力を調節し得るよう構成されて
いる。又、制御装置２４にはバッファメモリＭｂと記憶
手段としての主メモリＭｍとを備えている。尚、ダイヤ
ル類、スイッチ類はステアリングハンドル６の前方位置
のパネルに配置され、このパネルの上方位置に液晶モニ
タ３５（ディスプレイの一例）が備えられている。

【００２３】このトラクタでは、前記整地ブレード９を
圃場面から離間するレベルで、かつ、レーザ灯台Ｔから
のレーザ光Ｌを前記レベルセンサＳで受信するレベルに
維持した状態で圃場に走行車体３を走行させ、この走行
時に前記レベルセンサＳによって計測されるレーザ光Ｌ
に基づいて圃場面全体のレベルの状態を計測する計測制
御と、レーザ灯台Ｔからのレーザ光Ｌを前記レベルセン
サＳの入射目標位置Ａで受信するよう前記整地ブレード
９を昇降作動させて圃場面を均平化する昇降制御とを行
うよう制御装置２４の制御動作が設定されている。

【００２４】つまり、計測制御は図５のフローチャート
に示すように設定され、この制御では計測開始スイッチ
３１の操作によって開始されると共に、この計測開始ス
イッチ３１のＯＮ操作時における走行車体３の走行方向
を示すコードデータを制御装置２４に備えられた主メモ
リ（図示せず）に書込む処理を行うと共に、この処理の
後にレベルセンサＳに対するレーザ光Ｌの入射位置を示
すデータ（計測データ）を制御装置２４に備えられたバ
ッファメモリＭｂに順次書込む処理を行い、前記距離セ
ンサ３０によって設定された距離だけ走行車体３が走行
したことが判別される毎に、バッファメモリＭｂに対し
て最後に書込まれた計測データを主メモリＭｍに書込む
処理を行い（＃１０１〜＃１０５ステップ）、次に、ス
テアリングハンドル６で走行車体３の旋回を行う操作が
行われたことをステアリングセンサ２９からの信号に基
づいて判別した場合には、方向変換後の走行方向を示す
コードデータを主メモリＭｍに書込む処理を行い、これ
らの処理を計測終了スイッチ３２が操作されるまで繰り
返して行い、計測終了スイッチ３２が操作された際には
画像化処理ルーチンを実行することで主メモリＭｍに書
込まれたデータを立体化して前記液晶モニタ３５に出力
するものとなっている（＃１０６〜＃１０８，＃２００
ステップ）。尚、レベルセンサＳの受光部に対するレー
ザ光Ｌの入射位置に基づいて地面レベルを求める処理を
行うプログラムで計測手段が構成されている。

【００２５】具体的には、この計測制御では図９に示す
ように圃場Ｐにおいて耕起作業と同様に走行車体３を直
進走行させると共に、この圃場Ｐでの直進走行時に距離
センサ３０で走行車体３が設定距離だけ走行したことが
判別される毎（サンプリングタイミング毎）に主メモリ
Ｍｍのアドレスをインクリメントして前述の計測データ
の書込み制御が行われるものとなっている。又、この設
定距離とは、前記サンプリング設定スイッチ３３の操作
で任意に設定できるものとなっており（例えば、２メー
トルや１０メートルのような数値）、精度の高い計測を
行う場合には設定距離を短い値に設定するものとなる。
そして、走行車体３が枕地に達し車体３を旋回させて反
転させた場合には、前述のように走行方向に対応するコ
ードデータ（順方向と逆方向との２値の何れか）が主メ
モリＭｍに書込まれることになるが、このコードデータ
が主メモリＭｍに書込まれるので、画像処理時に該主メ
モリＭｍからデータを読出した際には、コードデータと
コードデータとの間に計測データが挟み込まれた形態と
して現れるものとなり、このコードデータを基準にして
走行方向が容易に判別できるものとなっている。尚、こ
のコードデータは計測データでは用いられない値が割り
当てられている。

【００２６】又、バッファメモリＭｂはレベルセンサＳ
からの計測データが連続して入力されるものであるが、
前述の処理ではバッファメモリＭｂの最後のデータのみ
を主メモリに書込む処理を行うためレベルセンサＳから
の全てのデータを記憶する容量を必要としないものとな
っているが、バッファメモリＭｂに充分な容量とマイク
ロプロセッサの処理速度に余裕がある場合にはレベルセ
ンサＳからのサンプリング周期内の全データをバッファ
メモリＭｂに記憶しておき、サンプリングのタイミング
でバッファメモリＭｂの全のデータの平均値を求め、主
メモリＭｍに書込むよう処理形態を設定することも可能
である。

【００２７】又、画像化処理ルーチン（＃２００ステッ
プ）は図６のフローチャートに概要を示すことが可能で
あり、この制御では、先ず、主メモリＭｍのデータに基
づいて走行車体３が走行した領域を求める処理を行う。
具体的には、最初のコードデータと次のコードデータと
の間の計測データの数に前記設定距離を乗じた値を走行
車体３が最初に直進走行した行程の距離に設定し、圃場
Ｐにおいて、この直進走行方向と直交する方向への距離
は、走行車体３が最初に走行した行程と次に走行車体３
が走行した行程の間隔（任意に設定された値）に行程の
数を乗じた値となる。次に、このように求めた領域（矩
形とは限らない）を作画領域に決定し、この作画領域の
平面座標（ｘ，ｙ）と主メモリＭｍの各計測データとの
対応関係を決定し、夫々の平面座標（ｘ，ｙ）に高さデ
ータ（ｚ）をセットして立体座標データ（ｘ，ｙ，ｚ）
を決定する。このように立体座標データ（ｘ，ｙ，ｚ）
が決定された後には夫々の立体座標（ｘ，ｙ，ｚ）を結
ぶ平面を描画し、このように描画された画像に等高線を
描き、等高線に基づいて等しいレベルの域を弁別するた
めの表示処理を行って、液晶モニタ３５に出力すると共
に、この圃場Ｐの「均平化時の高さ」を演算で求めて、
その数値を液晶モニタ３５に出力するものとなっている
（＃２０１〜＃２０５ステップ）。

【００２８】又、この画像化処理ルーチン（＃２００ス
テップ）の処理で得られた画像の一例として図８に示す
ものを挙げることが可能であり、この例では、走行車体
３が２０メートル走行する毎に高さデータのサンプリン
グを行っている。尚、同図で「０」となるレベルは計測
開始時にレベルセンサＳにレーザ光Ｌが入射した高さで
ある。

【００２９】このように圃場面の高さの計測が終了した
後には、前述の処理によって得られた「均平化時の高
さ」を目標高さに設定して制御を開始するものとなる。
つまり、「均平化時の高さ」の値が例えば、マイナス１
０センチメートルである場合には、最も容易な設定形態
として画像化されたデータからマイナス１０センチメー
トルとなる圃場Ｐの位置に走行車体３を停車させ、ポジ
ションレバー１５の操作でこの地面に整地ブレード９を
接触させると共に、この状態でレベルセンサＳの上下方
向の中央に設定された入射目標Ａ（図３（イ）を参照）
に対してレーザ灯台Ｔからのレーザ光Ｌが入射するよう
支柱１４に対するレベルセンサＳの固定位置を設定する
調節を行い、この調節の後にレベル制御スイッチ３４を
ＯＮ操作することで均平化の制御が開始されるものとな
っており、この制御は図７のフローチャートに示すよう
に、感度設定器２８の設定位置に基づいて制御感度を設
定し、レベルセンサＳに対するレーザ光Ｌの入射位置を
決定し、この入射位置と不感帯とを比較して入射位置が
不感帯の域内にある場合にのみ、整地ブレード９の昇降
方向を設定すると共に、制御目標と入射位置との偏差に
対応して制御弁Ｖの目標開度を設定して制御弁Ｖの電磁
ソレノイドを駆動する制御をレベル制御スイッチ３４が
ＯＦＦ操作されるまで継続するものとなっている（＃３
０１〜＃３０８ステップ）。

【００３０】尚、この制御時に感度設定器２８を「標
準」位置にセットした場合には図３（イ）に示すように
入射目標位置Ａを基準に所定幅の不感帯Ｕが形成され、
この状態から感度設定器２８を「敏」の側に操作した場
合には図３（ロ）に示すように不感帯Ｕの幅が狭くな
り、又、レベル設定器２６を「標準」位置にセットした
場合には図３（イ）に示すように受光域Ｚの上下方向の
中間位置Ｈに入射目標位置Ａがセットされ、この位置か
らレベル設定器２６を「深」側に操作した場合には入射
目標位置Ａが上方に変位するよう制御動作が設定されて
いる。

【００３１】又、＃３０２ステップで入射位置を決定す
るに、雨粒や霧による光線の散乱によって受光部１９の
複数の位置で同時にレーザ光Ｌを受光した場合には検出
誤差を最小する目的から図１０に示すように入射目標位
置Ａに応じて重みをつけ、演算処理を行っている。つま
り、受光部１９の上下方向の中央位置の「重み」が最大
となり上下両端位置の「重み」が最小となるよう特性Ｋ
を設定してあり、例えば、点ａと点ｂとで同時にレーザ
光Ｌ，Ｌを検出した際には点ａに対応する特性位置Ｋａ
と、特性位置Ｋｂとで形成される三角形の領域Ｍを求
め、この領域の面積を２分割する位置に対応する点ｃを
レーザ光Ｌの入射位置に決定する処理が行われている。
尚、同時に３箇所以上の箇所にで受光した場合には、複
数の領域の面積を２分割する位置を求め、更に、このよ
うに求めた位置が形成する領域の面積を２分割する位置
を求める等の処理によって入射位置を決定することにな
る。

【００３２】このように構成したので、均平作業に先立
って走行車体３に対してレベルセンサＳの位置を設定
し、このレベルセンサＳでレーザ灯台Ｔからのレーザ光
Ｌを受信するようレーザ灯台Ｔの高さをセットする等の
簡単な設定を行った後に、走行車体３を圃場Ｐに走行さ
せるだけで、圃場Ｐの全面のレベル変化を計測し、液晶
モニタ３５に対して出力し得るものとなり、この出力に
よって圃場Ｐのレベル変化を視覚的に容易に把握できる
ものとしており、この計測と同時に「均平化時の高さ」
も把握できるものとなっている。そして、均平作業を行
う場合には、「均平化時の高さ」を均平作業の目標高さ
に設定するだけで、作業時には整地ブレード９の高さが
多少変動しても制御装置２４がレーザ光Ｌをレベルセン
サＳの入射目標位置Ａで受信するよう制御弁Ｖを操作し
て自動的に整地ブレード９の昇降を行う結果、広い圃場
を精度高く、かつ、能率良く水平面に整地できるものと
なっている。特に、液晶モニタ３５に出力された画像に
基づいて高いレベルの方向から低いレベルの方向へ走行
車体３を走行させる判断を即時に行える等、作業能率を
容易に向上させ得るものとなっている。

【００３３】〔別実施の形態〕本発明は上記実施の形態
以外に、例えば、図１１に示すように、計測データを走
行車体３の制御装置２４の主メモリに保存しておき、車
体側の通信端末３８から車体外のコンピュータ３９の通
信端末４０に対してＩｒＤＡ等によるデータ通信によっ
て計測データを送り、この計測データに基づいてコンピ
ュータ３９に高さデータを転送してディスプレイ４１に
対して立体画像として出力するよう構成することが可能
であり、又、立体画像をプリンタ４２によってプリント
アウトすることも可能である。この別実施の形態の場合
にはコンピュータ３９が処理手段に対応する。

【００３４】又、本発明では、走行車体３の走行方向、
走行距離を判別するに、人工衛星を用いた測地手段とし
ての所謂、ＧＰＳを用いて走行車体３の位置を判別する
と共に、この判別結果に基づいて走行車体３が所定距離
走行する毎にサンプリングを行うよう制御動作を設定す
ることが可能であり、レベルセンサＳからの高さデータ
を記憶するタイミングを走行速度と時間との組合せによ
って設定することや、作業者がスイッチを人為的に操作
することでサンプリングを行うよう制御動作を設定する
ことも可能である。

【００３５】又、本発明では、計測作業と同時に液晶モ
ニタ３５に対して計測した領域の圃場Ｐの高さを立体画
像で表示するよう制御動作を設定することも可能であ
り、このように制御動作を設定した場合には計測作業の
途中においても圃場の高さ変化を正確把握できるものと
なる。

【図面の簡単な説明】

【図１】農用トラクタとレーザ灯台とを示す側面図

【図２】レベルセンサの側面図

【図３】受光部の入射目標と不感帯とを示す図

【図４】制御系のブロック回路図

【図５】計測制御のフローチャート

【図６】画像化処理ルーチンのフローチャート

【図７】均平作業のフローチャート

【図８】画像化処理ルーチンで得られた立体画像を示す
図

【図９】圃場での農用トラクタの走行形態を示す平面図

【図１０】レーザ光の入射位置を決定するための重みつ
けの特性を示す図

【図１１】別実施の形態の概略図

【符号の説明】

３ 走行車体 ９ 作業装置 ３５ ディスプレイ Ｌ 基準光線 Ｍｍ 記憶手段 Ｓ 受信部 Ｔ 発信部

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 地上に設置した発信部から水平方向に発
   信された基準光線を受信する受信部を走行車体に備える
   と共に、この受信部に対する基準光線の入射位置に基づ
   いて基準光線に対する地面の相対高さを求める高さ計測
   手段と、走行車体の走行に伴って高さ計測手段からの計
   測結果を保持する記憶手段と、この記憶手段に保持され
   た計測結果を走行車体が走行した領域に対応して出力す
   る処理手段とを備えている地面高さデータ化装置。
2. 【請求項２】 前記受信部が、走行車体に昇降自在に備
   えた整地用の作業装置に備えられ、整地作業時には発信
   部から水平方向に発信された基準光線を受信部の所定位
   置で受信するよう整地用の作業装置を昇降制御する際に
   用いられる受信部で兼用されている請求項１記載の地面
   高さデータ化装置。
3. 【請求項３】 前記記憶手段が、走行車体の走行時に設
   定時間毎、あるいは、走行車体が設定距離を走行する毎
   に高さ計測手段からの計測結果を保持するように構成さ
   れている請求項１記載の地面高さデータ化装置。
4. 【請求項４】 前記処理手段が、前記記憶手段に保持さ
   れた計測結果を走行車体が走行した領域に対応してディ
   スプレイに対し立体画像で出力するよう構成されている
   請求項１記載の地面高さデータ化装置。
5. 【請求項５】 前記処理手段が、前記記憶手段に保持さ
   れた計測結果を走行車体が走行した領域に対応した立体
   画像としてプリント出力するよう構成されている請求項
   １記載の地面高さデータ化装置。
6. 【請求項６】 前記処理手段が、前記記憶手段に保持さ
   れた計測結果に基づいて走行車体が走行した領域の地面
   の平均的な高さを求める演算処理を行うよう構成されて
   いる請求項１記載の地面高さデータ化装置。