JP2022512992A - ステアリングおよび差動ブレーキングシステムの制御を含む障害物回避のための方法およびシステム - Google Patents
ステアリングおよび差動ブレーキングシステムの制御を含む障害物回避のための方法およびシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2022512992A JP2022512992A JP2021525277A JP2021525277A JP2022512992A JP 2022512992 A JP2022512992 A JP 2022512992A JP 2021525277 A JP2021525277 A JP 2021525277A JP 2021525277 A JP2021525277 A JP 2021525277A JP 2022512992 A JP2022512992 A JP 2022512992A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- vehicle
- differential braking
- obstacle
- dae
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 15
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 6
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims description 3
- VBICKXHEKHSIBG-UHFFFAOYSA-N 1-monostearoylglycerol Chemical group CCCCCCCCCCCCCCCCCC(=O)OCC(O)CO VBICKXHEKHSIBG-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 abstract description 3
- 230000004899 motility Effects 0.000 description 3
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 2
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
- B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
- B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
- B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
- B60T8/17558—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve specially adapted for collision avoidance or collision mitigation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/0097—Predicting future conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
- B60T2201/022—Collision avoidance systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0001—Details of the control system
- B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
- B60W2050/0008—Feedback, closed loop systems or details of feedback error signal
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0001—Details of the control system
- B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
- B60W2050/0012—Feedforward or open loop systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
- B60W2510/20—Steering systems
- B60W2510/202—Steering torque
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
- B60W2510/20—Steering systems
- B60W2510/205—Steering speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/14—Yaw
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/20—Sideslip angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/18—Steering angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/30—Road curve radius
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/18—Braking system
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/20—Steering systems
- B60W2710/202—Steering torque
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
- B60Y2300/08—Predicting or avoiding probable or impending collision
- B60Y2300/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking or steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2400/00—Special features of vehicle units
- B60Y2400/81—Braking systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
- 自動車両の付近の障害物が検出され、前記障害物を避けるための障害物回避経路がプランニングされ、
- 上記回避経路を扱うように構成されたステアリングおよび/または差動ブレーキングシステムが命令される。
- 上記ステアリングトルクが大きさおよび勾配において制御性限界を超えない、
- 上記回避経路が予め決められる、
- 上記差動ブレーキングの振る舞いがヨーモーメントによってモデル化される、
- 経路の曲率がゼロである、
を仮定することが可能である。
ここでは、
[数式1]
ここでは、
δは前輪と車両の前後方向軸との間の角度であり、radで表され、
δrefは前輪に関する設定値角度であり、radで表され、
ξおよびωは前輪の実際の角度の特性を表している2つの定数である。
は、経路を追従することでの曲率の効果を削除するために容易に計算することができる。
[数式2]
ここでは、
βはドリフト角であり、radで表され、
rはヨーレートであり、rad/sで表され、
yLは車両の軸と車両の前進経路に対する接線との間の横方向オフセットであり、mで表され、
ΨLは車両の軸と参照経路に対する接線との間の相対的な進行方向角度であり、rad/sで表され、
δは前輪と車両の前後方向軸との間の角度であり、radで表され、
cfは前輪のコーナリング剛性であり、N/radで表され、
crは前輪のコーナリング剛性であり、N/radで表され、
Vは前後方向軸に沿った車両の速度であり、m/sで表され、
MDB_refはヨーモーメント設定値であり、N.mで表され、
αDBはヨー角度であり、radで表される。
[数式4]
ここでは、
MDB_refはヨーモーメント設定値であり、N.mで表され、
はヨーモーメントであり、N.mで表される。
[数式21]
は次のように計算される。
[数式22]
ここでは、da≧0、ds≧0は、(開発フェーズ中に選択されるべき)重み付けパラメータである。例えば、ds≧daである場合に、勾配飽和は、差動ブレーキング要求における大きさ飽和よりも大きな荷重を持ち、逆もまた同様である。
は、シグモイド型の活性化関数であるように選択される。
[数式23]
a0>0およびΔ0≧0は、所望の車両振る舞いを実現するために車上開発中に選択されるべき2つのパラメータである。(a0=4、Δ0=2)を用いると、差動ブレーキングは、(a0=4、Δ0=1)を用いるよりも(制御性制約によるステアリングの飽和で)反応が遅い。
[数式25]
MDB_ref=KMx
[数式26]
ここでは、
xsは状態ベクトルであり、
usは制御入力であり、
AsおよびBsは適切な次元の行列であり、
θは
Xθポリトープで終わる、知られており結び付けられた外因性パラメータのベクトルである。
[数式27]
Xθ={θi_min≦θi≦θi_max、i=1:Nθ}
[数式28]
us=Ksxs
[数式29]
ここでは、
は結び付けられた状態の数であり、h0jは正の知られた定数であり、H0jは関係する状態を選択するベクトルである。
[数式30]
|[0 1 0 0 0 0 0]x|≦rmax
[数式31]
|[1 0 0 0 0 0 0]x|≦βmax
Claims (11)
- 自動車両(1)の付近の障害物(1)が検出され、前記障害物を避けるための障害物回避経路がプランニングされ、
前記回避経路を扱うように構成されたステアリング(DAE)および差動ブレーキングシステムが命令される、
障害物回避方法(30)。 - 前記ステアリング(DAE)および差動ブレーキングシステムが命令されると、ステアリングトルク(TAES)が大きさおよび勾配において制限される制御性制約が規定され、前記車両のスリップおよびヨーレート(r)が制限される安定性制約を規定する、請求項1に記載の方法(30)。
- 前記制御性制約が重視されるかどうかを決定するためにチェックが実行され、前記制約が重視される場合には、車輪の前記ステアリングだけが命令される、請求項2に記載の方法(30)。
- 前記制約が重視されない場合には、前記差動ブレーキングシステムが命令される、請求項3に記載の方法(30)。
- 下記の仮説、すなわち、
前記ステアリングトルクが大きさおよび勾配において制御性限界を超えない、
前記回避経路が予め決められる、
前記差動ブレーキングの振る舞いがヨーモーメントによってモデル化される、
道路の曲率がゼロである、
が仮定される、請求項1から4のいずれか一項に記載の方法。 - 車輪ステアリング設定値(δref)を自動車両(2)の車輪ステアリングコンピュータ(20)へ発行し、且つ、ヨーモーメント設定値(MDB_Ref)を前記自動車両のブレーキングコンピュータ(22)へ発行するように構成された、ステアリング(DAE)および差動ブレーキングシステムを制御するためのモジュール(14)。
- 参照回避経路を追従するように構成され、車両安定性制約に応じる、ステアリングシステムのための閉ループコントローラ(24)を備える、請求項6に記載のモジュール(14)。
- 経路追従誤差への経路のずれの効果を補償するように構成されたフィードフォワードコントローラ(26)をさらに備える、請求項6または7に記載のモジュール(14)。
- とりわけトルク飽和の場合のステアリングループの性能および車両の安定性を向上させるように構成された前記差動ブレーキングシステムのための閉ループコントローラ(26)を備える、請求項6から8のいずれか一項に記載のモジュール(14)。
- 自動車両(2)の付近の障害物(1)を検出し、前記障害物を避けるための障害物回避経路をプランニングする障害物検出モジュール(12)と、請求項6から9のいずれか一項に記載のステアリング(DAE)および差動ブレーキングシステムを制御するための制御モジュール(14)とを備える、障害物回避システム(10)。
- 自動車両の、その走行車線に対する位置を決めるためのシステムであって、確認距離における車線区分線に対する横方向オフセット(yL)および前記車両の相対的な進行方向角度(ΨL)を決定することができるシステムと、前記車両の経路内の障害物を検出し、前記車両に対する前記障害物の前後方向距離および重なりを決定するように構成された障害物検出システムと、ジャイロメータと、自動パワーステアリング(DAE)と、請求項6から9のいずれか一項に記載のステアリング(DAE)および差動ブレーキングシステムを制御する制御モジュール(14)と、ステアリングを実行するために前記制御モジュール(14)からのステアリング角度設定値を前記パワーステアリング(DAE)のためのトルク限度へと変換するように構成されたコンピュータ(20)と、差動ブレーキングを実行するために前記制御モジュール(14)からのヨーモーメント設定値を車輪におけるトルクへと変換するように構成されたコンピュータ(22)と、ハンドルの回転の角度および速度を測定するセンサとを備える、自動車両(2)。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FR1860461 | 2018-11-13 | ||
FR1860461A FR3088275B1 (fr) | 2018-11-13 | 2018-11-13 | Procede et systeme d'evitement d'obstacles comprenant la commande des systemes de braquage et de freinage differentiel |
PCT/EP2019/079121 WO2020099098A1 (fr) | 2018-11-13 | 2019-10-25 | Procédé et système d'évitement d'obstacles comprenant la commande des systèmes de braquage et de freinage différentiel |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022512992A true JP2022512992A (ja) | 2022-02-07 |
JP7519352B2 JP7519352B2 (ja) | 2024-07-19 |
Family
ID=65685732
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021525277A Active JP7519352B2 (ja) | 2018-11-13 | 2019-10-25 | ステアリングおよび差動ブレーキングシステムの制御を含む障害物回避のための方法およびシステム |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11884266B2 (ja) |
EP (1) | EP3880526A1 (ja) |
JP (1) | JP7519352B2 (ja) |
KR (1) | KR20210089229A (ja) |
CN (1) | CN113039104A (ja) |
FR (1) | FR3088275B1 (ja) |
WO (1) | WO2020099098A1 (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR3093689B1 (fr) * | 2019-03-12 | 2021-04-09 | Renault | Procédé d’élaboration d’une consigne de pilotage mixte d’un système de braquage de roues et d’un système de freinage différentiel d’un véhicule automobile |
US11608089B2 (en) * | 2020-11-09 | 2023-03-21 | GM Global Technology Operations LLC | Method and apparatus for automated lateral controls adaptation in response to rapid trajectory changes |
FR3116500B1 (fr) * | 2020-11-24 | 2023-02-17 | Renault Sas | Procédé de pilotage automatisé d’un véhicule automobile |
FR3119140B1 (fr) * | 2021-01-27 | 2023-04-14 | Renault Sas | Procédé d’évitement d’obstacle |
KR20230018919A (ko) * | 2021-07-30 | 2023-02-07 | 현대자동차주식회사 | 차량의 정차 제어 장치 및 그 방법 |
FR3127186B1 (fr) * | 2021-09-20 | 2024-02-16 | Renault Sas | Procédé de pilotage autonome d’un actionneur d’un appareil |
CN117957162A (zh) * | 2022-08-19 | 2024-04-30 | 安培股份公司 | 用于自主控制设备的致动器的方法 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016122456A (ja) * | 2016-01-20 | 2016-07-07 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の運転支援装置 |
JP2017065675A (ja) * | 2016-12-08 | 2017-04-06 | みこらった株式会社 | 自動運転車及び自動運転車用プログラム |
JP2017117191A (ja) * | 2015-12-24 | 2017-06-29 | 三菱自動車工業株式会社 | 運転支援装置 |
Family Cites Families (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2695613B1 (fr) | 1992-09-15 | 1994-11-04 | Renault | Procédé et dispositif de correction automatique d'un mouvement de lacet d'un véhicule routier. |
JP4290455B2 (ja) * | 2003-03-28 | 2009-07-08 | 日産自動車株式会社 | 車両用制動制御装置 |
US7016783B2 (en) * | 2003-03-28 | 2006-03-21 | Delphi Technologies, Inc. | Collision avoidance with active steering and braking |
US7444224B2 (en) | 2003-11-14 | 2008-10-28 | Nissan Motor Co., Ltd. | Lane departure prevention apparatus |
WO2007073772A1 (en) | 2005-12-29 | 2007-07-05 | Renault Trucks | Method and system to prevent vehicle overturning, estimator and controller for the system |
GB0624597D0 (en) | 2006-12-09 | 2007-01-17 | Trw Lucasvarity Electric Steer | Controlling Motors in Electric Power Assisted Steering |
KR100851120B1 (ko) | 2006-12-13 | 2008-08-08 | 현대자동차주식회사 | 이에스피 통합형 차선 유지 지원장치 및 그 제어 방법 |
KR20120046638A (ko) * | 2010-11-02 | 2012-05-10 | 삼성테크윈 주식회사 | 독립 다축 구동형 차량 |
JP6138655B2 (ja) * | 2013-10-10 | 2017-05-31 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両の運動制御装置 |
FR3013296B1 (fr) * | 2013-11-18 | 2015-12-11 | Renault Sas | Procede et dispositif de pilotage automatique d'un vehicule |
DE102013225970A1 (de) * | 2013-12-13 | 2015-06-18 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zur Regelung der Fahrstabilität |
JP6269606B2 (ja) * | 2015-07-21 | 2018-01-31 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
FR3041590B1 (fr) | 2015-09-30 | 2018-08-17 | Renault S.A.S | Systeme de commande de la direction d'un vehicule automobile en cas de collision imminente avec un obstacle |
JP6601345B2 (ja) * | 2016-08-24 | 2019-11-06 | 株式会社デンソー | 車両制御装置 |
US10836376B2 (en) * | 2016-09-06 | 2020-11-17 | Magna Electronics Inc. | Vehicle sensing system with enhanced detection of vehicle angle |
ES2963510T3 (es) * | 2018-09-18 | 2024-03-27 | Volvo Car Corp | Método y sistema para evitar colisiones |
-
2018
- 2018-11-13 FR FR1860461A patent/FR3088275B1/fr active Active
-
2019
- 2019-10-25 CN CN201980074929.XA patent/CN113039104A/zh active Pending
- 2019-10-25 EP EP19790221.6A patent/EP3880526A1/fr active Pending
- 2019-10-25 WO PCT/EP2019/079121 patent/WO2020099098A1/fr unknown
- 2019-10-25 US US17/292,556 patent/US11884266B2/en active Active
- 2019-10-25 JP JP2021525277A patent/JP7519352B2/ja active Active
- 2019-10-25 KR KR1020217017683A patent/KR20210089229A/ko unknown
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017117191A (ja) * | 2015-12-24 | 2017-06-29 | 三菱自動車工業株式会社 | 運転支援装置 |
JP2016122456A (ja) * | 2016-01-20 | 2016-07-07 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の運転支援装置 |
JP2017065675A (ja) * | 2016-12-08 | 2017-04-06 | みこらった株式会社 | 自動運転車及び自動運転車用プログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN113039104A (zh) | 2021-06-25 |
KR20210089229A (ko) | 2021-07-15 |
US11884266B2 (en) | 2024-01-30 |
EP3880526A1 (fr) | 2021-09-22 |
US20220001860A1 (en) | 2022-01-06 |
FR3088275A1 (fr) | 2020-05-15 |
WO2020099098A1 (fr) | 2020-05-22 |
JP7519352B2 (ja) | 2024-07-19 |
FR3088275B1 (fr) | 2021-06-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2022512992A (ja) | ステアリングおよび差動ブレーキングシステムの制御を含む障害物回避のための方法およびシステム | |
US10046802B2 (en) | Driving assistance control apparatus for vehicle | |
US11891048B2 (en) | Method for generating a setpoint for the combined control of a wheel-steering system and of a differential braking system of a motor vehicle | |
US10449999B2 (en) | Method and device for adapting a steering wheel angle of a steering wheel and a wheel steering angle of a wheel steering system in a motor vehicle | |
JP6179820B2 (ja) | 車両の運転支援制御装置 | |
US10479358B2 (en) | In-lane driving assist apparatus for a vehicle | |
CN105163994B (zh) | 驾驶支持装置和驾驶支持方法 | |
US6879896B2 (en) | System and method for using vehicle operator intent to adjust vehicle control system response | |
US8521364B2 (en) | Method and device for assisted parking of a motor vehicle | |
US20150120142A1 (en) | Steering control apparatus having function of determining intention of driver and method of operating the same | |
US10814906B2 (en) | Method for operating a power steering system | |
JP5609320B2 (ja) | 障害物回避支援装置及び障害物回避支援方法 | |
JP2012501916A (ja) | 非常操縦の際かじ取りを援助する方法 | |
JP2010513123A (ja) | 車両内のステアリングシステムを調整設定する方法 | |
JP5227082B2 (ja) | 4輪操舵機構を搭載した車両の操舵制御装置 | |
CN105774905A (zh) | 与电动助力转向控制器和后转向一体化的防碰撞控制 | |
JP2019043196A (ja) | 運転支援装置、運転支援方法および運転支援システム | |
US11738749B2 (en) | Methods, systems, and apparatuses for scenario-based path and intervention adaptation for lane-keeping assist systems | |
JP4821185B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
KR20180033560A (ko) | 전자식 브레이크 제어 유닛 및 자동차의 폐쇄 루프 제어를 수행하기 위한 방법 | |
JP2023504431A (ja) | モータ車両を制御するための方法 | |
US20180290685A1 (en) | Method for Controlling an Articulation Angle | |
CN107161204B (zh) | 用于操作规避操纵辅助***的方法和用于执行该方法的驾驶员辅助*** | |
US20220203986A1 (en) | Method for driving a motor vehicle | |
US20220340161A1 (en) | Always-on motion controller |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220926 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230808 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231108 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20231205 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240305 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240611 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240708 |