JP2022500098A - 付随する医療処置を行うためのシステム及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本願は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる、2018年9月17日出願の米国仮特許出願第62/732,478号の利益を主張するものである。
本明細書に開示されるシステム及び方法は、医療処置、より具体的には付随する処置を行うためのシステム及び方法に関する。
本開示の態様は、腹腔鏡などの低侵襲性、及び内視鏡などの非侵襲性の両方の処置を含む、様々な医療処置を行うことができるロボット制御された医療システムに統合され得る。内視鏡処置のうち、システムは、気管支鏡検査、尿管鏡検査、胃鏡検査などを行うことができる。
ロボット制御された医療システムは、特定の処置に応じて様々な方法で構成され得る。図1は、診断及び/又は治療用気管支鏡検査処置のために配置された、カートベースのロボット制御可能なシステム10の実施形態を示す。気管支鏡検査の間、システム10は、気管支鏡検査のための処置特有の気管支鏡であり得る操縦可能な内視鏡13などの医療器具を、診断及び/又は治療用具を送達するための自然開口部アクセスポイント(すなわち、本実施例ではテーブル上に位置付けられた患者の口)に送達するための1つ以上のロボットアーム12を有するカート11を備えることができる。図示のように、カート11は、アクセスポイントへのアクセスを提供するために、患者の上部胴体に近接して位置付けすることができる。同様に、ロボットアーム12は、アクセスポイントに対して気管支鏡を位置付けするために作動させることができる。図1の配置はまた、胃腸管(gastro-intestinal、GI)処置を胃鏡(GI処置のための特殊な内視鏡)を用いて実行するときにも利用され得る。図2は、カートの例示的な実施形態をより詳細に描画する。
ロボット制御された医療システムの実施形態は、患者テーブルも組み込んでもよい。テーブルの組み込みは、カートを除去することによって手術室内の資本設備の量を低減し、患者へのより大きなアクセスを可能にする。図5は、気管支鏡検査処置のために配されたこのようなロボット制御可能なシステムの一実施形態を示す。システム36は、床の上にプラットフォーム38(「テーブル」又は「ベッド」として図示)を支持するための支持構造体又はカラム37を含む。カートベースのシステムと同様に、システム36のロボットアーム39のエンドエフェクタは、器具ドライバ42の線形整列から形成された仮想レール41を通して、又はそれに沿って、図5の気管支鏡40などの細長い医療用器具を操作するように設計された器具ドライバ42を備える。実際には、X線透視撮像を提供するためのCアームは、放射器及び検出器をテーブル38の周囲に置くことによって、患者の上部腹部領域の上方に位置付けされてもよい。
システムのロボットアームのエンドエフェクタは、(i)医療器具を作動させるための電気機械的手段を組み込む器具ドライバ(代替的には、「器具駆動機構」又は「器具デバイスマニピュレータ」と呼ばれる)と、(ii)モータなどの任意の電気機械的構成要素を欠いていてもよい除去可能な又は取り外し可能な医療用器具と、を備える。この二分法は、医療処置に使用される医療器具を滅菌する必要性、それらの複雑な機械的アセンブリ及び敏感な電子機器により、高価な資本設備を十分に滅菌することができないことに駆動される可能性がある。したがって、医療器具は、医師又は医師のスタッフによる個々の滅菌又は廃棄のために、器具ドライバ(したがってそのシステム)から取り外し、除去、及び交換されるように設計することができる。対照的に、器具ドライバは交換又は滅菌される必要がなく、保護のために掛け布をすることができる。
図16は、ペアの器具ドライバを備えた例示的な医療用器具を示す。ロボットシステムと共に使用するために設計された他の器具と同様に、医療器具70は、細長いシャフト71(又は細長い本体)及び器具基部72を備える。医師による手動相互作用が意図されているその設計により「器具ハンドル」とも呼ばれる器具基部72は、概して、ロボットアーム76の遠位端部において器具ドライバ75上の駆動インターフェースを通って延びる駆動出力部74と嵌合するように設計された、回転可能な駆動入力部73、例えば、レセプタクル、プーリ、又はスプールを備えてもよい。物理的に接続、ラッチ、及び/又は連結されるときに、器具基部72の嵌合された駆動入力部73は、器具ドライバ75における駆動出力部74と回転軸線を共有して、駆動出力部74から駆動入力部73へのトルクの伝達を可能することができる。いくつかの実施形態では、駆動出力部74は、駆動入力部73上のレセプタクルと嵌合するように設計されたスプラインを備えてもよい。
本明細書に記載の任意のロボットシステムは、ロボットアームに取り付けられた器具を操作するための入力デバイス又はコントローラを含むことができる。いくつかの実施形態では、コントローラは、器具と連結(例えば、通信的に、電子的に、電気的に、無線的に、及び/又は機械的に)することができ、それによりコントローラの操作は、例えば、マスタースレーブ制御を介して、器具の対応する操作を引き起こす。
従来の内視鏡検査は、操作者である医師に腔内誘導を提供するために、蛍光透視法(例えば、Cアームを通して送達され得るような)、及び他の形態の放射線ベースの撮像モダリティの使用を伴うことがある。対照的に、本開示によって企図されるロボットシステムは、放射線への医師の暴露を低減し、手術室内の機器の量を低減するために、非放射線ベースのナビゲーション及び位置特定手段を提供することができる。本明細書で使用するとき、用語「位置特定」は、基準座標系内のオブジェクトの位置を判定及び/又は監視することを指すことがある。術前マッピング、コンピュータビジョン、リアルタイムEM追跡、及びロボットコマンドデータなどの技術は、放射線を含まない動作環境を達成するために個別に又は組み合わせて使用されてもよい。放射線ベースの撮像モダリティが依然として使用されるその他の場合、術前マッピング、コンピュータビジョン、リアルタイムEM追跡、及びロボットコマンドデータは、放射線ベースの撮像モダリティによってのみ取得される情報を改善するために、個別に又は組み合わせて使用されてもよい。
特定の医学的状態の処置は、医学的状態を完全に治療するために、2つ以上の医療処置を行うことを含むことができる。例えば、肺病変の診断及び管理は、可撓性内視鏡検査及び胸腔鏡検査を含む医療処置を行うための複数の治療エピソードを含むことができる。CTスキャンの分析などを介して放射線学的研究から病変が発見された後、医師は、複数の処置エピソードの過程で内視鏡診断及びその後の治療を行うことができる。一実施例では、医師が患者の早期の癌を疑う場合、医師は、患者が最初に癌の診断のために内視鏡処置を受けることを注文してもよい。内視鏡処置の間、結節は生検されてもよく、医師が結節の除去が必要であると判定した場合、医師は、患者が結節の外科的切除のために第2の処置エピソードを受けるようにすることができる。
いくつかの実施形態では、単一のロボット医療用システムは、単一の処置エピソードの一部と同時に、2種類以上の医療処置を行うことができる。図21は、本開示の態様にかかる付随する処置を行うように構成されたベッドベースのロボットシステムの実施形態を示す。図21に示されるように、ロボット医療用システム200は、1つ以上のロボットアーム205の第1の組と、1つ以上のロボットアーム210の第2の組とを含む。システム200は、プラットフォーム215を更に含み、これは、患者を配置することができるベッドを含むことができ、ロボットアームの第1の組及び第2の組205及び210は、プラットフォーム215に対して両側アーム支持体又はレール上に配置されている。ロボットアームの第1の組205は、第1の調整可能なアーム支持体220に連結されてもよい一方で、ロボットアームの第2の組210は、第1の調整可能なアーム支持体220に対してプラットフォーム215の対向する側に位置する第2の調整可能なアーム支持体225に連結されてもよい。プラットフォーム215のベッドは、頭部及び足部を含んでもよい。第1のアーム支持体220及び第2のアーム支持体225は、頭部と足部との間に配置されてもよい。第1のアーム支持体220及び第2のアーム支持体225はまた、第1のアーム支持体220及び/又は第2のアーム支持体225の少なくとも一部が頭部又は足部を越えて延在するように、プラットフォーム215に対して移動するように構成されることができる。
単一のプラットフォーム(又はハイブリッドのベッドベースのプラットフォーム及びカートベースのシステム)から内視鏡及び腹腔鏡器具の双方を制御する能力の1つの利点は、必要に応じて外科手術の侵襲性のレベルを評価する能力である。異なる処置は、異なる程度の侵襲性を有する。例えば、第1のタイプの処置は、純内視鏡切除とすることができる。第2のタイプの処置は、腹腔鏡下の補助を有する内視鏡切除とすることができる。第3のタイプの処置は、腹腔鏡切除とすることができる。本明細書に記載されるシステム及び方法は、有利には、医師が、第1のタイプの処置から第2のタイプの処置、第2のタイプの処置から第3のタイプの処置、又は第1のタイプの処置から第3のタイプの処置など、1つのタイプの処置から別の処置へと容易にエスカレーションすることを可能にすることができる。
本開示の別の態様は、単一のユーザが不随する処置中にロボットアームの全てを制御することを可能にすることができるユーザインターフェースに関する。換言すれば、本開示の態様は、1つ以上の可撓性装置を使用して内視鏡的介入を行うために使用することができる新規な単一のインターフェース、並びに1つ以上の剛性デバイスを使用する腹腔鏡介入の使用に関する。
図29〜図32を参照すると、いくつかの実施形態では、ビューワ805は、内視鏡画像センサ及び腹腔鏡撮像センサから画像を表示するように構成されることができ、並びに、超音波プローブなどの生ビデオのシステム又は他のソースにロードされた任意の術前計画又はスキャンを表示するように構成されることができる。ユーザは、限定されるものではないが、以下を使用して様々な方法で異なるビューを切り替えることができる:左手インターフェース又は右手インターフェース上に配置されたアクセサリボタン835を使用すること、アクセサリフットペダル830又はユーザの足、膝、つま先又は肘によって起動されるスイッチを使用すること、左手インターフェース及び右手インターフェースを介してハンドベースのジェスチャを使用して複数のビューを切り替える又はサイクルするように、器具のクラッチと組み合わせて触覚対応コマンドを使用すること、コンソールに取り付けられた制御ペンダント825を使用すること、又は任意の組み合わせを使用すること。二次ビューは、ピクセル・イン・ピクチャ、サイドバイサイド、スプリットフレーム、又は周期的ビューモードを介して表示されてもよい。
本明細書に開示される実装形態は、付随する医療処置を行うためのシステム、方法、及び装置を提供する。
(1) 医療用ロボットシステムであって、
プラットフォームと、
前記プラットフォームに連結され、第1の医療用器具の動きを制御するように構成された第1のロボットアームと、
前記プラットフォームに連結され、第2の医療用器具の動きを制御するように構成された第2のロボットアームと、
プロセッサと、
メモリであって、前記プロセッサに、
前記第1のロボットアームを制御させて、前記第1の医療用器具を患者の第1の開口部を通して挿入させ、
前記第2のロボットアームを制御させて、前記第2の医療用器具を前記患者の第2の開口部を通して挿入させる、コンピュータ実行可能命令を記憶する、メモリと、を備え、
前記第1の開口部及び前記第2の開口部が、前記患者の2つの異なる解剖学的領域に配置されている、システム。
(2) 前記第1の開口部が、前記患者の自然開口部を含み、前記第2の開口部が、前記患者に形成された切開部を含む、実施態様1に記載のシステム。
(3) 前記第1の器具が可撓性器具を備え、前記第2の器具が剛性器具を備える、実施態様2に記載のシステム。
(4) 前記コンピュータ実行可能命令が、更に、前記プロセッサに、
前記第1の器具の第1の撮像装置から第1のビューを取得させ、前記第2の器具の第2の撮像装置から第2のビューを取得させる、実施態様2に記載のシステム。
(5) 前記コンピュータ実行可能命令が、更に、前記プロセッサに、
前記第1のビューと前記第2のビューとを切り替えさせる、実施態様4に記載のシステム。
前記第1のビューと、前記第2のビューと、前記患者の術前スキャンを介して取得された第3のビューとを切り替えさせる、実施態様4に記載のシステム。
(7) 前記コンピュータ実行可能命令が、更に、前記プロセッサに、
前記第1のビュー及び前記第2のビューを重ね合わせさせる、実施態様4に記載のシステム。
(8) 更に、
第1のユーザインターフェースを備え、
前記コンピュータ実行可能命令が、更に、前記プロセッサに、前記第1のユーザインターフェースを介して前記第1のロボットアーム及び前記第2のロボットの動きを制御する命令を受信させる、実施態様1に記載のシステム。
(9) 前記第1のユーザインターフェースが、位置決めプラットフォームに取り付けられたジンバルを備える、実施態様8に記載のシステム。
(10) 前記第1の器具が可撓性器具を備え、前記第2の器具が剛性器具を備え、
前記第1のユーザインターフェースは、ユーザが前記可撓性器具及び前記剛性器具の双方を駆動することを可能にする、実施態様9に記載のシステム。
(i)前記第1のユーザインターフェースから受信した前記命令をマッピングして前記第1のロボットアームを制御することと、(ii)前記第1のユーザインターフェースから受信した前記命令をマッピングして前記第2のロボットアームを制御することとを切り替えさせる、実施態様8に記載のシステム。
(12) 更に、
第1のユーザインターフェースと、
第2のユーザインターフェースと、を備え、
前記コンピュータ実行可能命令が、更に、前記プロセッサに、
前記第1のユーザインターフェースを介して前記第1のロボットアームの動きを制御する命令を受信させ、
前記第2のユーザインターフェースを介して前記第2のロボットアームの動きを制御する命令を受信させる、実施態様1に記載のシステム。
(13) 前記第1の器具が可撓性器具を備え、前記第2の器具が剛性器具を備え、
前記第1のユーザインターフェースがペンダントを備え、
前記第2のユーザインターフェースが、位置決めプラットフォームに取り付けられたジンバルを備える、実施態様12に記載のシステム。
(14) 前記プラットフォームがベッドを備える、実施態様1に記載のシステム。
(15) 前記ベッドが、前記第1のロボットアーム及び前記第2のロボットアームのうちの少なくとも1つを支持するように構成された1つ以上の調整可能なアーム支持体を備える、実施態様14に記載のシステム。
前記第1のロボットアームが前記第1のアーム支持体に連結され、
前記第2のロボットアームが前記第2のアーム支持体に連結されている、実施態様14に記載のシステム。
(17) 前記第1のアーム支持体及び前記第2のアーム支持体が、それぞれ、垂直方向及び横方向に再配置されるように構成されている、実施態様16に記載のシステム。
(18) 前記コンピュータ実行可能命令が、更に、前記プロセッサに、
前記第1のアーム支持体を前記ベッドの基部を越えて延在させる、実施態様16に記載のシステム。
(19) 前記コンピュータ実行可能命令が、更に、前記プロセッサに、
前記第2のアーム支持体を、前記第1のアーム支持体とは異なる高さに配置させる、実施態様16に記載のシステム。
(20) 前記第1のアーム支持体及び前記第2のアーム支持体が、前記ベッドの対向する側に配置されている、実施態様19に記載のシステム。
前記第1のアーム支持体及び前記第2のアーム支持体が、前記頭部と前記足部との間に配置されている、実施態様19に記載のシステム。
(22) 前記コンピュータ実行可能命令が、更に、前記プロセッサに、
前記第1のロボットアーム及び前記第2のロボットアームのうちの選択された1つの動きを制御する命令を受信させ、
前記第1のロボットアーム及び前記第2のロボットアームのうちの前記選択された1つの動きの間に、前記第1のロボットアーム及び前記第2のロボットアームのうちの選択されていない1つの動きを拘束させる、実施態様16に記載のシステム。
(23) 更に、
前記ベッドに取り付けられた第3のロボットアームと、
前記ベッドに取り付けられた第4のロボットアームと、を備える、実施態様14に記載のシステム。
(24) 前記コンピュータ実行可能命令が、更に、前記プロセッサに、
前記第1のロボットアームから前記第4のロボットアームのうちの選択された1つの動きを制御する命令を受信させ、
前記第1のロボットアームから前記第4のロボットアームのうちの前記選択された1つの動きの間に、前記第1のロボットアームから前記第4のロボットアームのうちの選択されていないものの動きを拘束させる、実施態様23に記載のシステム。
(25) 前記コンピュータ実行可能命令が、更に、前記プロセッサに、
第1の医療処置を行うように前記第1のロボットアームを制御させ、
前記第1の医療処置とは異なる第2の医療処置を行うように前記第2のロボットアームを制御させる、実施態様1に記載のシステム。
(27) 前記コンピュータ実行可能命令が、更に、前記プロセッサに、
前記第1の医療処置が前記患者の医学的状態を完全に治療できなかったという判定に応答して、前記第2の医療処置を実行させて前記患者の前記医学的状態を完全に治療させる、実施態様25に記載のシステム。
(28) 前記コンピュータ実行可能命令が、更に、前記プロセッサに、
前記患者の解剖学的構造内の標的部位が前記第2の医療処置を介して治療するための条件を満たすとの判定に応答して、前記第2のロボットアームを制御させて前記第2の開口部を通して前記第2の医療用器具を挿入させる、実施態様25に記載のシステム。
(29) 前記コンピュータ実行可能命令が、更に、前記プロセッサに、
前記第1の医療処置を介して前記標的部位を位置特定させ、
前記標的部位の位置特定に基づいて切開部の部位を選択させる、実施態様28に記載のシステム。
(30) 前記第1の医療処置及び前記第2の医療処置が、単一の医療エピソード中に同時に行われる、実施態様25に記載のシステム。
命令を受信するように構成されたユーザインターフェースと、
第1の器具の動きを制御するように構成された第1のロボットアームと、
第2の器具の動きを制御するように構成された第2のロボットアームと、
プロセッサと、
メモリであって、前記プロセッサに、
前記ユーザインターフェースから受信した前記命令に基づいて、前記第1のロボットアームを介して患者の第1の開口部を通して挿入された前記第1の器具を動作させ、
前記ユーザインターフェースから受信した前記命令に基づいて、前記第2のロボットアームを介して前記患者の第2の開口部を通して挿入された前記第2の器具を動作させる、コンピュータ実行可能命令を記憶する、メモリと、を備え、
前記第1の開口部及び前記第2の開口部が、前記患者の2つの異なる解剖学的領域に配置されている、システム。
(32) 前記第1の開口部が、前記患者の自然開口部を含み、
前記第2の開口部が、前記患者に形成された切開部を含む、実施態様31に記載のシステム。
(33) 前記ユーザインターフェースが、第1の位置決めプラットフォームに取り付けられた第1のジンバルを備える、実施態様31に記載のシステム。
(34) 前記ユーザインターフェースが、第2の位置決めプラットフォームに取り付けられた第2のジンバルを更に備える、実施態様33に記載のシステム。
(35) 前記第1の器具が第1のスコープを備え、前記第2の器具が第2のスコープを備える、実施態様31に記載のシステム。
第1のスコープの動きを制御するように構成された第1のロボットアームと、
第2のスコープの動きを制御するように構成された第2のロボットアームと、
ディスプレイと、
プロセッサと、
メモリであって、前記プロセッサに、
前記第1のロボットアームを介して患者の第1の開口部を通して前記第1のスコープを送達させて、第1の画像を取得させ、
前記第2のロボットアームを介して前記患者の第2の開口部を通して前記第2のスコープを送達させて、第2の画像を取得させ、
前記ディスプレイ上の前記第1の画像と前記第2の画像とを切り替えさせる、コンピュータ実行可能命令を記憶する、メモリと、を備える、システム。
(37) 前記コンピュータ実行可能命令が、更に、前記プロセッサに、
前記第1の画像を前記ディスプレイ上の前記第2の画像の上に重ね合わせさせる、実施態様36に記載のシステム。
(38) 前記コンピュータ実行可能命令が、更に、前記プロセッサに、
前記第1の画像と、前記第2の画像と、前記患者の術前スキャンから取得された第3の画像とを切り替えさせる、実施態様36に記載のシステム。
(39) 前記術前スキャンが、コンピュータ断層撮影(CT)スキャン又は蛍光透視スキャンを含む、実施態様38に記載のシステム。
(40) 前記コンピュータ実行可能命令が、更に、前記プロセッサに、
前記ディスプレイ上の前記第1の画像又は前記第2の画像のいずれかの上に仮想画像を重ね合わせさせる、実施態様36に記載のシステム。
第1のアーム支持体と、
第2のアーム支持体と、
前記第1のアーム支持体に連結され、第1の医療用器具の動きを制御するように構成された、第1の組の1つ以上のロボットアームと、
前記第2のアーム支持体に連結され、第2の医療用器具の動きを制御するように構成された、第2の組の1つ以上のロボットアームと、
プロセッサと、
メモリであって、前記プロセッサに、
前記第1の組の1つ以上のロボットアームを制御させて、前記第1の医療用器具を患者の第1の開口部を通して挿入させ、
前記第2の組の1つ以上のロボットアームを制御させて、前記第2の医療用器具を前記患者の第2の開口部を通して挿入させる、コンピュータ実行可能命令を記憶する、メモリと、を備え、
前記第1の開口部及び前記第2の開口部が、前記患者の2つの異なる解剖学的領域に配置されている、システム。
(42) 前記第1のアーム支持体がカートに連結され、
前記第2のアーム支持体が、前記患者を支持するように構成されたプラットフォームに連結されている、実施態様41に記載のシステム。
(43) 前記第1のアーム支持体が第1のカートに連結され、
前記第2のアーム支持体が第2のカートに連結されている、実施態様41に記載のシステム。
(44) 前記第1のアーム支持体及び前記第2のアーム支持体が、前記患者を支持するように構成されたプラットフォームに連結されている、実施態様41に記載のシステム。
(45) 前記第1のアーム支持体及び前記第2のアーム支持体が、前記プラットフォームの対向する側に配置されている、実施態様44に記載のシステム。
(47) 前記第1の開口部及び前記第2の開口部が前記患者に形成された切開部である、実施態様41に記載のシステム。
Claims (47)
- 医療用ロボットシステムであって、
プラットフォームと、
前記プラットフォームに連結され、第1の医療用器具の動きを制御するように構成された第1のロボットアームと、
前記プラットフォームに連結され、第2の医療用器具の動きを制御するように構成された第2のロボットアームと、
プロセッサと、
メモリであって、前記プロセッサに、
前記第1のロボットアームを制御させて、前記第1の医療用器具を患者の第1の開口部を通して挿入させ、
前記第2のロボットアームを制御させて、前記第2の医療用器具を前記患者の第2の開口部を通して挿入させる、コンピュータ実行可能命令を記憶する、メモリと、を備え、
前記第1の開口部及び前記第2の開口部が、前記患者の2つの異なる解剖学的領域に配置されている、システム。 - 前記第1の開口部が、前記患者の自然開口部を含み、前記第2の開口部が、前記患者に形成された切開部を含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記第1の器具が可撓性器具を備え、前記第2の器具が剛性器具を備える、請求項2に記載のシステム。
- 前記コンピュータ実行可能命令が、更に、前記プロセッサに、
前記第1の器具の第1の撮像装置から第1のビューを取得させ、前記第2の器具の第2の撮像装置から第2のビューを取得させる、請求項2に記載のシステム。 - 前記コンピュータ実行可能命令が、更に、前記プロセッサに、
前記第1のビューと前記第2のビューとを切り替えさせる、請求項4に記載のシステム。 - 前記コンピュータ実行可能命令が、更に、前記プロセッサに、
前記第1のビューと、前記第2のビューと、前記患者の術前スキャンを介して取得された第3のビューとを切り替えさせる、請求項4に記載のシステム。 - 前記コンピュータ実行可能命令が、更に、前記プロセッサに、
前記第1のビュー及び前記第2のビューを重ね合わせさせる、請求項4に記載のシステム。 - 更に、
第1のユーザインターフェースを備え、
前記コンピュータ実行可能命令が、更に、前記プロセッサに、前記第1のユーザインターフェースを介して前記第1のロボットアーム及び前記第2のロボットの動きを制御する命令を受信させる、請求項1に記載のシステム。 - 前記第1のユーザインターフェースが、位置決めプラットフォームに取り付けられたジンバルを備える、請求項8に記載のシステム。
- 前記第1の器具が可撓性器具を備え、前記第2の器具が剛性器具を備え、
前記第1のユーザインターフェースは、ユーザが前記可撓性器具及び前記剛性器具の双方を駆動することを可能にする、請求項9に記載のシステム。 - 前記コンピュータ実行可能命令が、更に、前記プロセッサに、
(i)前記第1のユーザインターフェースから受信した前記命令をマッピングして前記第1のロボットアームを制御することと、(ii)前記第1のユーザインターフェースから受信した前記命令をマッピングして前記第2のロボットアームを制御することとを切り替えさせる、請求項8に記載のシステム。 - 更に、
第1のユーザインターフェースと、
第2のユーザインターフェースと、を備え、
前記コンピュータ実行可能命令が、更に、前記プロセッサに、
前記第1のユーザインターフェースを介して前記第1のロボットアームの動きを制御する命令を受信させ、
前記第2のユーザインターフェースを介して前記第2のロボットアームの動きを制御する命令を受信させる、請求項1に記載のシステム。 - 前記第1の器具が可撓性器具を備え、前記第2の器具が剛性器具を備え、
前記第1のユーザインターフェースがペンダントを備え、
前記第2のユーザインターフェースが、位置決めプラットフォームに取り付けられたジンバルを備える、請求項12に記載のシステム。 - 前記プラットフォームがベッドを備える、請求項1に記載のシステム。
- 前記ベッドが、前記第1のロボットアーム及び前記第2のロボットアームのうちの少なくとも1つを支持するように構成された1つ以上の調整可能なアーム支持体を備える、請求項14に記載のシステム。
- 前記ベッドが、第1のアーム支持体及び第2のアーム支持体を備え、
前記第1のロボットアームが前記第1のアーム支持体に連結され、
前記第2のロボットアームが前記第2のアーム支持体に連結されている、請求項14に記載のシステム。 - 前記第1のアーム支持体及び前記第2のアーム支持体が、それぞれ、垂直方向及び横方向に再配置されるように構成されている、請求項16に記載のシステム。
- 前記コンピュータ実行可能命令が、更に、前記プロセッサに、
前記第1のアーム支持体を前記ベッドの基部を越えて延在させる、請求項16に記載のシステム。 - 前記コンピュータ実行可能命令が、更に、前記プロセッサに、
前記第2のアーム支持体を、前記第1のアーム支持体とは異なる高さに配置させる、請求項16に記載のシステム。 - 前記第1のアーム支持体及び前記第2のアーム支持体が、前記ベッドの対向する側に配置されている、請求項19に記載のシステム。
- 前記ベッドが、頭部及び足部を備え、
前記第1のアーム支持体及び前記第2のアーム支持体が、前記頭部と前記足部との間に配置されている、請求項19に記載のシステム。 - 前記コンピュータ実行可能命令が、更に、前記プロセッサに、
前記第1のロボットアーム及び前記第2のロボットアームのうちの選択された1つの動きを制御する命令を受信させ、
前記第1のロボットアーム及び前記第2のロボットアームのうちの前記選択された1つの動きの間に、前記第1のロボットアーム及び前記第2のロボットアームのうちの選択されていない1つの動きを拘束させる、請求項16に記載のシステム。 - 更に、
前記ベッドに取り付けられた第3のロボットアームと、
前記ベッドに取り付けられた第4のロボットアームと、を備える、請求項14に記載のシステム。 - 前記コンピュータ実行可能命令が、更に、前記プロセッサに、
前記第1のロボットアームから前記第4のロボットアームのうちの選択された1つの動きを制御する命令を受信させ、
前記第1のロボットアームから前記第4のロボットアームのうちの前記選択された1つの動きの間に、前記第1のロボットアームから前記第4のロボットアームのうちの選択されていないものの動きを拘束させる、請求項23に記載のシステム。 - 前記コンピュータ実行可能命令が、更に、前記プロセッサに、
第1の医療処置を行うように前記第1のロボットアームを制御させ、
前記第1の医療処置とは異なる第2の医療処置を行うように前記第2のロボットアームを制御させる、請求項1に記載のシステム。 - 前記第2の医療処置が、前記第1の医療処置よりも高いレベルの侵襲性を有する、請求項25に記載のシステム。
- 前記コンピュータ実行可能命令が、更に、前記プロセッサに、
前記第1の医療処置が前記患者の医学的状態を完全に治療できなかったという判定に応答して、前記第2の医療処置を実行させて前記患者の前記医学的状態を完全に治療させる、請求項25に記載のシステム。 - 前記コンピュータ実行可能命令が、更に、前記プロセッサに、
前記患者の解剖学的構造内の標的部位が前記第2の医療処置を介して治療するための条件を満たすとの判定に応答して、前記第2のロボットアームを制御させて前記第2の開口部を通して前記第2の医療用器具を挿入させる、請求項25に記載のシステム。 - 前記コンピュータ実行可能命令が、更に、前記プロセッサに、
前記第1の医療処置を介して前記標的部位を位置特定させ、
前記標的部位の位置特定に基づいて切開部の部位を選択させる、請求項28に記載のシステム。 - 前記第1の医療処置及び前記第2の医療処置が、単一の医療エピソード中に同時に行われる、請求項25に記載のシステム。
- 医療用ロボットシステムであって、
命令を受信するように構成されたユーザインターフェースと、
第1の器具の動きを制御するように構成された第1のロボットアームと、
第2の器具の動きを制御するように構成された第2のロボットアームと、
プロセッサと、
メモリであって、前記プロセッサに、
前記ユーザインターフェースから受信した前記命令に基づいて、前記第1のロボットアームを介して患者の第1の開口部を通して挿入された前記第1の器具を動作させ、
前記ユーザインターフェースから受信した前記命令に基づいて、前記第2のロボットアームを介して前記患者の第2の開口部を通して挿入された前記第2の器具を動作させる、コンピュータ実行可能命令を記憶する、メモリと、を備え、
前記第1の開口部及び前記第2の開口部が、前記患者の2つの異なる解剖学的領域に配置されている、システム。 - 前記第1の開口部が、前記患者の自然開口部を含み、
前記第2の開口部が、前記患者に形成された切開部を含む、請求項31に記載のシステム。 - 前記ユーザインターフェースが、第1の位置決めプラットフォームに取り付けられた第1のジンバルを備える、請求項31に記載のシステム。
- 前記ユーザインターフェースが、第2の位置決めプラットフォームに取り付けられた第2のジンバルを更に備える、請求項33に記載のシステム。
- 前記第1の器具が第1のスコープを備え、前記第2の器具が第2のスコープを備える、請求項31に記載のシステム。
- 医療システムであって、
第1のスコープの動きを制御するように構成された第1のロボットアームと、
第2のスコープの動きを制御するように構成された第2のロボットアームと、
ディスプレイと、
プロセッサと、
メモリであって、前記プロセッサに、
前記第1のロボットアームを介して患者の第1の開口部を通して前記第1のスコープを送達させて、第1の画像を取得させ、
前記第2のロボットアームを介して前記患者の第2の開口部を通して前記第2のスコープを送達させて、第2の画像を取得させ、
前記ディスプレイ上の前記第1の画像と前記第2の画像とを切り替えさせる、コンピュータ実行可能命令を記憶する、メモリと、を備える、システム。 - 前記コンピュータ実行可能命令が、更に、前記プロセッサに、
前記第1の画像を前記ディスプレイ上の前記第2の画像の上に重ね合わせさせる、請求項36に記載のシステム。 - 前記コンピュータ実行可能命令が、更に、前記プロセッサに、
前記第1の画像と、前記第2の画像と、前記患者の術前スキャンから取得された第3の画像とを切り替えさせる、請求項36に記載のシステム。 - 前記術前スキャンが、コンピュータ断層撮影(CT)スキャン又は蛍光透視スキャンを含む、請求項38に記載のシステム。
- 前記コンピュータ実行可能命令が、更に、前記プロセッサに、
前記ディスプレイ上の前記第1の画像又は前記第2の画像のいずれかの上に仮想画像を重ね合わせさせる、請求項36に記載のシステム。 - 医療用ロボットシステムであって、
第1のアーム支持体と、
第2のアーム支持体と、
前記第1のアーム支持体に連結され、第1の医療用器具の動きを制御するように構成された、第1の組の1つ以上のロボットアームと、
前記第2のアーム支持体に連結され、第2の医療用器具の動きを制御するように構成された、第2の組の1つ以上のロボットアームと、
プロセッサと、
メモリであって、前記プロセッサに、
前記第1の組の1つ以上のロボットアームを制御させて、前記第1の医療用器具を患者の第1の開口部を通して挿入させ、
前記第2の組の1つ以上のロボットアームを制御させて、前記第2の医療用器具を前記患者の第2の開口部を通して挿入させる、コンピュータ実行可能命令を記憶する、メモリと、を備え、
前記第1の開口部及び前記第2の開口部が、前記患者の2つの異なる解剖学的領域に配置されている、システム。 - 前記第1のアーム支持体がカートに連結され、
前記第2のアーム支持体が、前記患者を支持するように構成されたプラットフォームに連結されている、請求項41に記載のシステム。 - 前記第1のアーム支持体が第1のカートに連結され、
前記第2のアーム支持体が第2のカートに連結されている、請求項41に記載のシステム。 - 前記第1のアーム支持体及び前記第2のアーム支持体が、前記患者を支持するように構成されたプラットフォームに連結されている、請求項41に記載のシステム。
- 前記第1のアーム支持体及び前記第2のアーム支持体が、前記プラットフォームの対向する側に配置されている、請求項44に記載のシステム。
- 前記第1の開口部及び前記第2の開口部が自然開口部である、請求項41に記載のシステム。
- 前記第1の開口部及び前記第2の開口部が前記患者に形成された切開部である、請求項41に記載のシステム。
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