JP2022172134A - 出血検出ユニットを有する手術用のシステム及び方法 - Google Patents
出血検出ユニットを有する手術用のシステム及び方法 Download PDFInfo
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Abstract
Description
M(i,j)=MTissue(i,j)+MBlood(i,j)
として規定される。ただし、M(i,j)は、処理602からの位置(i,j)における全体の動きであり、MTissue(i,j)は、位置(i,j)におえる組織の動きであり、MBlood(i,j)は、位置(i,j)における血液の動きである。
MBlood(i,j)=M(i,j)-Mavg
である。
前記システムにより、それぞれの位置の前記複数の色成分の画素が当該位置における血液を示す情報を含むか否かを検出するステップと、
前記システムにより、血液を示す情報を含むものとして検出された位置に基づいて、前記場面における血液の領域を決定するステップと、
前記システムにより、前記血液の領域が血液の初期の領域である場合、前記血液の領域を初期部位アイコンで識別するステップであり、前記初期部位アイコンは、前記場面における血液の初期の位置を識別するステップと
を有する。
前記システムにより、前記初期部位アイコンを前記場面と合成し、合成された画像を取得するステップを更に有してよい。
比における第1の量がある位置における第1の色成分の画素値を使用して決定された値を含み、前記比における第2の量が前記位置における第2の色成分の画素値を使用して決定された値を含む際の比を生成するステップと、
前記比が血液指標閾値に対して所定の関係を有する場合、血液を示す情報を含むものとして前記位置を識別するステップと
を更に有してよい。
前記フレームの前記複数の位置について、前記比を生成するステップと、前記位置を識別するステップとを繰り返すステップを更に有してよい。
前記シミュレーションされた血流をディスプレイユニットに表示するステップと
を更に有してよい。
手術器具の操作により、前記ディスプレイユニットに提示された血液の領域に対応する物理領域を洗浄するステップと、
前記ディスプレイユニットに提示された少なくとも1つの初期部位アイコンから、出血元の位置を決定するステップと、
手術用システムに搭載された手術器具の操作により、前記出血を弱めるように前記出血元を処置するステップと、
前記ディスプレイユニットに提示された情報から、前記処置が前記出血を弱めたか否かを決定するステップと
を有する。
出血検出ユニットと
を有し、
前記出血検出ユニットは、
前記データのフレームを受信し、それぞれの位置の前記複数の色成分の画素が当該位置における血液を示す情報を含むか否かを検出し、血液を示す情報を含むものとして検出された位置に基づいて、前記場面における血液の領域を決定するように構成された領域分割モジュールと、
前記領域分割モジュールに結合され、前記場面における血液の初期の位置を識別する初期部位アイコンを生成し、前記初期部位アイコンを前記場面と合成し、合成された場面を生成するように構成された血液領域識別モジュールと、
前記出血検出ユニットに結合され、前記合成された場面を受信し、前記合成された場面を表示するように構成されたディスプレイユニットと
を有する。
Claims (15)
- 命令を格納するメモリと;
前記メモリに通信可能に結合されるプロセッサであって:
外科処置中に画像取得システムから、手術部位の場面の第1の画像を受信し;
前記外科処置中に前記第1の画像に基づいて、前記場面における血液の領域を識別し;
前記外科処置中かつ前記第1の画像の受信に続いて前記画像取得システムから、前記手術部位の前記場面の第2の画像を受信し、前記第2の画像は、前記場面における前記血液の領域を含み;
前記第1の画像及び前記第2の画像に基づいて、前記場面の前記血液の領域における血流の動きを推定し;
前記外科処置中に、前記第2の画像と前記場面の前記血液の領域における前記血流の動きを示す視覚的指標とを含む合成画像を表すデータを生成し;
前記外科処置中に、前記合成画像を、前記合成画像の表示のためにディスプレイユニットに送信する;
前記命令を実行するように構成される、プロセッサと;
を有する、システム。 - 前記視覚的指標は、前記血流の方向を示す1つ又は複数の矢印を含む、
請求項1に記載のシステム。 - 前記プロセッサはさらに、所定のユーザ入力に応答して前記視覚的指標の前記ディスプレイユニットによる表示をオンにすること又はオフにすることの1つ又は複数を実行する前記命令を実行するように構成される、
請求項1に記載のシステム。 - 前記プロセッサはさらに、血液検出処理から除外されることになる前記第2の画像の領域を選択する前記命令を実行するように構成され、
前記血流の動きを推定することは、前記第2の画像の選択された前記領域に基づかない、
請求項1に記載のシステム。 - 前記第2の画像の前記選択された領域は、ユーザ入力又は前記外科処置を行うために使用される手術システムから受信される情報のうちの少なくとも1つに基づいて選択される、
請求項4に記載のシステム。 - 前記プロセッサはさらに、前記場面の前記血液の領域における前記血流のシミュレーションされた血流を表示するように前記ディスプレイユニットに指示する前記命令を実行するように構成される、
請求項1に記載のシステム。 - 前記プロセッサはさらに:
前記場面の前記血液の領域における複数の位置に含まれるそれぞれの位置における全体の動きを推定し;
それぞれの位置の前記血流の動きを推定するためにそれぞれの位置における前記全体の動きを補正する;
前記命令を実行するように構成される、
請求項1に記載のシステム。 - 前記プロセッサはさらに、それぞれの位置における平均の組織の動きを補うようにそれぞれの位置における推定された前記全体の動きを補正することによってそれぞれの位置における前記血流の動きを推定する前記命令を実行するように構成される、
請求項7に記載のシステム。 - 方法であって:
出血検出システムが、外科処置中に画像取得システムから、手術部位の場面の第1の画像を受信するステップと;
前記出血検出システムが、前記外科処置中に前記第1の画像に基づいて、前記場面における血液の領域を識別するステップと;
前記出血検出システムが、前記外科処置中かつ前記第1の画像の受信に続いて前記画像取得システムから、前記手術部位の前記場面の第2の画像を受信するステップであって、前記第2の画像は、前記場面における前記血液の領域を含む、ステップと;
前記出血検出システムが、前記第1の画像及び前記第2の画像に基づいて、前記場面の前記血液の領域における血流の動きを推定するステップと;
前記出血検出システムが、前記外科処置中に、前記第2の画像と前記場面の前記血液の領域における前記血流の動きを示す視覚的指標とを含む合成画像を表すデータを生成するステップと;
前記出血検出システムが、前記外科処置中に、前記合成画像を、前記合成画像の表示のためにディスプレイユニットに送信するステップと;
を含む、方法。 - 前記視覚的指標は、前記血流の方向を示す1つ又は複数の矢印を含む、
請求項9に記載の方法。 - 前記出血検出システムが、前記外科処置中に、所定のユーザ入力に応答して前記視覚的指標の前記ディスプレイユニットによる表示をオンにすること又はオフにすることの1つ又は複数を実行するステップをさらに含む、
請求項9に記載の方法。 - 前記出血検出システムが、前記外科処置中に、血液検出処理から除外されることになる前記第2の画像の領域を選択するステップをさらに含み、
前記血流の動きを推定するステップは、前記第2の画像の選択された前記領域に基づかない、
請求項9に記載の方法。 - 前記出血検出システムが、前記場面の前記血液の領域における前記血流のシミュレーションされた血流を表示するように前記ディスプレイユニットに指示するステップをさらに含む、
請求項9に記載の方法。 - 前記出血検出システムが、前記場面の前記血液の領域における複数の位置に含まれるそれぞれの位置における全体の動きを推定するステップと;
前記出血検出システムが、それぞれの位置の前記血流の動きを推定するためにそれぞれの位置における前記全体の動きを補正するステップと;
をさらに含む、
請求項9に記載の方法。 - 前記それぞれの位置における前記全体の動きを補正するステップは、それぞれの位置における平均の組織の動きを補うために実行される、
請求項14に記載の方法。
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