JP2022172053A - Ｍｍｐを用いたａｄａｓ検査システムおよびその方法 - Google Patents

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Abstract

【課題】車両に適用されたＡＤＡＳセンサの位置毎の装着状態を移動式補正ターゲットにより検査するＭＭＰを用いたＡＤＡＳ検査システムおよびその方法を提供する。【解決手段】車両工場のＡＤＡＳ（ＡｄｖａｎｃｅｄＤｒｉｖｅｒＡｓｓｉｓｔａｎｃｅＳｙｓｔｅｍ）検査システムは、車両のＡＤＡＳ検査のために装着された補正ターゲット部の位置変更が可能なマニピュレータと一体に結合されたＡＭＲ（ＡｕｔｏｎｏｍｏｕｓＭｏｂｉｌｅＲｏｂｏｔ）を含むＭＭＰと、検査工程に進入した車両を認識し、前記車両のセンタリングが完了すると、中継器を介して前記ＭＭＰにＡＤＡＳ検査命令を伝送するサーバと、を含み、前記ＭＭＰは、前記ＡＤＡＳ検査命令に応じて、前記車両の前方、後方および両側方の少なくとも一箇所に移動しながら前記補正ターゲット部を目標位置に移動させて、前記ＡＤＡＳセンサの装着状態を検査する。【選択図】図１

Description

本発明は、ＭＭＰを用いたＡＤＡＳ検査システムおよびその方法に関し、より詳しくは、車両工場で移動式補正ターゲットにより車両のＡＤＡＳ作動センサを点検するＭＭＰを用いたＡＤＡＳ検査システムおよびその方法に関する。
一般に、車両には、運転者の走行補助および安全性のために前後方および周辺状況を監視するＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ）機能が適用されている。
このため、車両工場では、ＡＤＡＳ機能に必要なレーダ、レーザ、カメラ、およびライダーなど多様なセンサ（以下、ＡＤＡＳセンサと名付ける）の誤差を補正するＡＤＡＳ検査工程を運用している。
図５は、従来の車両工場のＡＤＡＳ検査方式を概略的に示す図である。
図５を参照すると、従来のＡＤＡＳセンサは、車両に装着された状態で、固定式補正ターゲットに電磁波を送信し、反射した信号を測定して誤差を補正する固定式ターゲットを用いて検査している。
しかし、従来のＡＤＡＳ検査は、車両に装着されたセンサと固定式補正ターゲットとの間の一定距離を確保しなければならず、空間を多く占めて追加の機能検査による拡張性に限界がある。例えば、従来のＡＤＡＳ検査工程において、補正ターゲットは、ＡＤＡＳセンサの種類によって複数構成され、シリンダまたはサーボモータを用いて高さが調節される固定式で運営している。しかし、車両工場で生産される車両の車種／仕様に応じてＡＤＡＳ検査条件が異なり、追加されるＡＤＡＳ機能検査などで工程の運営に柔軟な変更が必要である。しかし、従来の固定式運営方式の場合、機械的移動距離の制限および空間の制約などによりフレーム延長などの追加の工事を必要として柔軟な対応が難しいだけでなく、試運転にも相当の人員投入および時間が必要になる問題点がある。
この背景技術の部分に記載された事項は発明の背景に対する理解を増進させるために作成されたものであって、この技術の属する分野における通常の知識を有する者にすでに知られた従来技術でない事項を含む。
本発明は、ＭＭＰ（Ｍｏｂｉｌｅ Ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ）に装着された移動式補正ターゲットを用いて車両に適用されたＡＤＡＳセンサの位置毎の装着状態を検査するＭＭＰを用いたＡＤＡＳ検査システムおよびその方法を提供することにある。
上記目的を達成するためになされた本発明の一態様によるＭＭＰを用いたＡＤＡＳ検査システムは、車両のＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ）検査のために装着された補正ターゲット部の位置変更が可能なマニピュレータと一体に結合されたＡＭＲ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｍｏｂｉｌｅ Ｒｏｂｏｔ）を含むＭＭＰ（Ｍｏｂｉｌｅ Ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ）と、検査工程に進入した車両を認識し、前記車両のセンタリングが完了すると、中継器を介して前記ＭＭＰにＡＤＡＳ検査命令を伝送するサーバと、を含み、前記ＭＭＰは、前記ＡＤＡＳ検査命令に応じて、前記車両の前方、後方、および両側方の少なくとも一箇所に移動しながら前記補正ターゲット部を目標位置に移動させて、前記ＡＤＡＳセンサの装着状態を検査することを特徴とする。
前記サーバは、前記中継器に接続されたＯＢＤ端末を介して前記車両の進入を認識し、ＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）を介して車両の検査位置センタリングの可否をチェックすることができる。
前記サーバは、前記ＯＢＤ端末を介して車両情報（ＩＤ）を収集し、前記車両情報（ＩＤ）にマッチングされた車種および仕様に応じて適用されたＡＤＡＳセンサの情報を確認することができる。
前記ＭＭＰは、自律走行センサを介して周辺を探知しながら自ら検査目標地点に移動する前記ＡＭＲと、制御信号に応じて姿勢を変換して、エンドエフェクタに装着された前記補正ターゲット部を前記検査目標位置に移動させる前記マニピュレータと、前記検査目標地点に移動した前記ＡＭＲの位置偏差を確認するために、ＲＯＩ（Ｒｅｇｉｏｎ ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）マーカをスキャニングするビジョンセンサ部と、前記中継器を介して前記ＯＢＤ端末およびサーバの少なくとも１つと無線通信を連結する通信部と、前記補正ターゲット部を用いて前記車両に適用されたＡＤＡＳセンサの位置毎の装着状態を検査する制御部と、を含み得る。
前記補正ターゲット部は、ＡＤＡＳ検査方式および前記ＡＤＡＳセンサの種類に応じて、四角のパネルの一側面に形成された補正ターゲットと、他の側面に形成された補正パターンとを含み得る。
前記マニピュレータは、回転手段によって前記補正ターゲット部を回転可能に装着することが好ましい。
前記ビジョンセンサ部は、少なくとも１つのビジョンセンサを含み、前記補正ターゲット部の側面部に付着し得る。
前記制御部は、前記車両情報（ＩＤ）にマッチングされた車種および仕様に応じたＡＤＡＳ検査項目と当該ＡＤＡＳセンサに対応する前記補正ターゲット部の移動情報を把握する検査制御モジュールと、前記検査制御モジュールから前記補正ターゲット部の移動情報を受信すると、目標地点に前記ＡＭＲを移動させるＡＭＲ制御モジュールと、前記ＡＭＲ制御モジュールから受信された最終目標位置値で前記マニピュレータの姿勢を制御して、前記補正ターゲット部を最終目標位置に移動させるロボット制御モジュールと、を含み得る。
前記ＡＭＲ制御モジュールは、前記ビジョンセンサ部を介して確認された前記位置偏差を補償した前記最終目標位置値を導出して、前記ロボット制御モジュールに伝送することができる。
上記目的を達成するためになされた本発明の一態様による、車両のＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ）検査のために装着された補正ターゲット部の位置変更が可能なマニピュレータとＡＭＲ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｍｏｂｉｌｅ Ｒｏｂｏｔ）とが結合されたＭＭＰ（Ｍｏｂｉｌｅ Ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ）を用いたＡＤＡＳ検査方法は、ａ）サーバから検査工程に進入してセンタリング完了した車両情報（ＩＤ）を受信する段階と、ｂ）前記車両情報（ＩＤ）の車種および仕様に応じたＡＤＡＳ検査項目を把握し、ＡＭＲを介して目標地点に移動する段階と、ｃ）前記目標地点に到着すると、ビジョンセンサ部を介してＲＯＩ（Ｒｅｇｉｏｎ ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）マーカをスキャニングし、認識された原点座標を基準として前記ＡＭＲの位置偏差を補償して最終目標位置値を導出する段階と、ｄ）前記最終目標位置値で前記マニピュレータの姿勢を制御して、前記補正ターゲット部を移動させた後、前記ＡＤＡＳセンサの作動による装着状態を検査する段階と、を含むことを特徴とする。
前記ｃ）段階の前記ＡＭＲの位置偏差を補償する段階は、前記ビジョンセンサ部がＸ、Ｙ、Ｚ軸毎に設けられたビジョンセンサを含む場合、各軸のビジョンセンサを介して６軸の位置（Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ｙａｗ、Ｐｉｔｃｈ、Ｒｏｌｌ）を補正する段階を含むことができる。
前記ｃ）段階の前記ＡＭＲの位置偏差を補償する段階は、前記ビジョンセンサ部がＸ、Ｙ、Ｚ軸のうちの２軸に設けられたビジョンセンサを含む場合、前記２軸のビジョンセンサを介して特定の位置と角度を計算した後、６軸の位置（Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ｙａｗ、Ｐｉｔｃｈ、Ｒｏｌｌ）を補正する段階を含むことができる。
前記ｃ）段階の前記ＡＭＲの位置偏差を補償する段階は、前記ビジョンセンサ部が２Ｄおよび３Ｄビジョンを含む場合、前記２Ｄおよび３Ｄビジョンの視野が十分でない場合、２Ｄビジョンを活用して３Ｄビジョンが認識可能な位置に移動した後、前記３Ｄビジョンを活用して６軸の位置（Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ｙａｗ、Ｐｉｔｃｈ、Ｒｏｌｌ）を補正する段階を含むことができる。
前記ｃ）段階の前記ＡＭＲの位置偏差を補償する段階は、前記ビジョンセンサ部が３Ｄビジョンセンサを含む場合、前記３Ｄビジョンセンサが認識可能な位置に移動後、前記３Ｄビジョンを活用して６軸の位置（Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ｙａｗ、Ｐｉｔｃｈ、Ｒｏｌｌ）を補正する段階を含むことができる。
前記ｄ）段階は、当該ＡＤＡＳ検査方式とＡＤＡＳセンサの種類に応じて前記マニピュレータの回転手段を作動して、前記補正ターゲット部の補正ターゲットまたは補正パターンを選択的に位置させる段階を含むことができる。
前記ｄ）段階は、車両前方に位置した状態で、前記検査項目によって、ＭＦＣ（Ｍｕｌｔｉ－Ｆｕｎｃｔｉｏｎ Ｃａｍｅｒａ）検査段階、ＳＣＣ（Ｓｍａｒｔ Ｃｒｕｉｓｅ ｃｏｎｔｒｏｌ）検査段階、ＨＵＤ（Ｈｅａｄ Ｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ）検査段階の少なくとも１つを含む前方ＡＤＡＳ検査を行う段階を含むことができる。
前記前方ＡＤＡＳ検査を行う段階の後に、車両の後方ＡＤＡＳ検査のための目標地点に移動後、前記検査項目によって、ＢＳＤ（Ｂｌｉｎｄ Ｓｐｏｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ）検査段階、ＦＣＷ（Ｆｏｒｗａｒｄ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ Ｗａｒｎｉｎｇ）検査段階（Ｓ８－２）、ＰＡＳ（Ｐａｒｋｉｎｇ Ａｓｓｉｓｔ Ｓｙｓｔｅｍ）検査段階（Ｓ８－３）の少なくとも１つを含む後方ＡＤＡＳ検査を行う段階を含むことができる。
本発明によれば、ＭＭＰを活用した移動式補正ターゲットによりＡＤＡＳ検査システムを実現することによって、位置および空間に制約なく柔軟な運営が可能であり、工事期間の短縮および費用を節減できる効果がある。
また、複雑なフレーム設備と補正ターゲット固定構造物なしに、１つのＭＭＰを活用して補正ターゲットと補正パターンを選択的に提供することによって、設備を簡素化し、車種／仕様毎の多様なＡＤＡＳ検査に柔軟に対応できるスマートファクトリー要素技術を確保できる効果がある。
本発明の一実施形態によるＭＭＰを用いたＡＤＡＳ検査システムの構成を概略的に示す図である。 本発明の一実施形態によるＭＭＰの構成を概略的に示す図である。 本発明の一実施形態によるＭＭＰを用いたＡＤＡＳ検査方法を示すフローチャートである。 本発明の一実施形態によるＭＭＰを用いたＡＤＡＳ検査方法を示すフローチャートである。 従来の車両工場のＡＤＡＳ検査方式を概略的に示す図である。
以下、図面を参照しながら、本発明を実施するための具体例について、本発明の属する技術分野における通常の知識を有する者が容易に実施できるように詳細に説明する。しかし、本発明は、種々の異なる形態で実現可能であり、ここで説明する実施形態に限定されない。そして、図面において、本発明を明確に説明するために説明上不必要な部分は省略し、明細書全体にわたって類似の部分については類似の図面符号を付した。
明細書全体において、ある部分がある構成要素を「含む」とする時、これは、特に反対の記載がない限り、他の構成要素を除くのではなく、他の構成要素をさらに包含できることを意味する。また、明細書に記載された「…部」、「…器」、「モジュール」などの用語は、少なくとも１つの機能や動作を処理する単位を意味し、これはハードウェアやソフトウェアまたはハードウェアおよびソフトウェアの結合で実現される。
明細書全体において、第１、第２、Ａ、Ｂ、（ａ）、（ｂ）などの用語は多様な構成要素を説明するのに使用されるが、構成要素はこれらの用語によって限定されない。このような用語は、その構成要素を他の構成要素と区別するためのものに過ぎず、その用語によって当該構成要素の本質や順番または順序などは限定されない。
明細書全体において、ある構成要素が他の構成要素に「連結され」たり「接続される」と言及された時には、その他の構成要素に直接的に連結されているかまたは接続されていてもよいが、中間に他の構成要素が存在してもよい。これに対し、ある構成要素が他の構成要素に「直接連結され」るかまたは「直接接続される」と言及された時には、中間に他の構成要素が存在しない。
明細書全体において使用した用語は単に特定の実施形態を説明するために使用されたものであって、本発明を限定しようとする意図ではない。単数の表現は、文脈上明らかに異なって意味しない限り、複数の表現を含む。
明細書全体において、「含む」、「有する」などに関連する用語は、明細書上に記載された特徴、数字、段階、動作、構成要素、部品またはこれらを組み合わせたものが存在することを指定しようとするものであって、１つまたはそれ以上の他の特徴や数字、段階、動作、構成要素、部品またはこれらを組み合わせたものの存在または付加の可能性を予め排除しない。
本明細書において異なって定義されない限り、技術的または科学的な用語を含む、本明細書で使用されるすべての用語は、本発明の属する技術分野における通常の知識を有する者によって一般に理解されるのと同一の意味を含む。一般に使用される辞書に定義されているような用語は関連技術の文脈上の意味と一致すると解釈され、本明細書において明らかに定義しない限り、理想的または過度に形式的な意味で解釈されない。
以下、本発明の一実施形態によるＭＭＰを用いたＡＤＡＳ検査システムおよびその方法について、図面を参照しながら詳細に説明する。
図１は、本発明の一実施形態によるＭＭＰを用いたＡＤＡＳ検査システムの構成を概略的に示す図である。
図１を参照すると、本発明の一実施形態によるＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ）検査システムは、車両に搭載されるＯＢＤ（Ｏｎ Ｂｏａｒｄ Ｄｉａｇｎｏｓｔｉｃｓ）端末１０と、ＭＭＰ（Ｍｏｂｉｌｅ Ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ）１００と、サーバ２００とを含む。
車両は、先行工程で適用されたＡＤＡＳによるレーダ、レーザ、ライダー、およびカメラのうちの少なくとも１つのＡＤＡＳセンサ１１を装着する。ＡＤＡＳセンサ（１１ａ、１１ｂ）は、車両の指定された複数の箇所に装着され、車種／仕様に応じて装着位置、個数、およびスペックが異なる。
ＡＤＡＳは、スマートクルーズコントロールシステム（Ｓｍａｒｔ Ｃｒｕｉｓｅ ｃｏｎｔｒｏｌ、ＳＣＣ）、多機能前方認識カメラ（Ｍｕｌｔｉ－Ｆｕｎｃｔｉｏｎ Ｃａｍｅｒａ、ＭＦＣ）、前方衝突警告システム（Ｆｏｒｗａｒｄ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ Ｗａｒｎｉｎｇ、ＦＣＷ）および後側方警報システム（Ｂｌｉｎｄ Ｓｐｏｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ、ＢＳＤ）、自動非常ブレーキシステム（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ Ｂｒａｋｅ、ＡＥＢ）、および駐車補助システム（Ｐａｒｋｉｎｇ Ａｓｓｉｓｔ Ｓｙｓｔｅｍ、ＰＡＳ）などの機能を含む。さらに、車両は、車種に応じて、先行工程でＡＤＡＳよりも上位レベルの自律走行システムが適用され、そのための自律走行センサが装着される。これに対応して、本発明の一実施形態によるＡＤＡＳ検査システムは、車両に追加された機能およびセンサを移動式で検査する。以下、本発明において、ＡＤＡＳ検査は、ＡＤＡＳ機能の実行による関連ＡＤＡＳセンサの動作の可否と装着誤差を検出して補正する一連の作業を含む。
ＯＢＤ端末１０は、車両工場で生産される車両に搭載され、外部機器との通信および外部指令に応じて車両のＡＤＡＳ動作を制御する。
ＯＢＤ端末１０は、自らが搭載された車両が検査工程に進入すると、当該領域の中継器（Ａｃｃｅｓｓ Ｐｏｉｎｔ、ＡＰ）２３０を介してサーバ２００との診断通信を連結する。中継器２３０は、無線ＬＡＮ（ＷｉＦｉ（登録商標））または無線移動通信（５Ｇ）を中継する。
ＯＢＤ端末１０は、検査工程の中継器２３０を介して車両情報（ＩＤ）をサーバ２００に伝送する。そして、サーバ２００から車両情報（ＩＤ）ベースの車種および仕様に応じたＡＤＡＳ検査制御信号を受信する。
また、ＯＢＤ端末１０は、車両内のゲートウェイ（ＧＷ）を介してＡＤＡＳ機能ＥＣＵと通信し、サーバ２００から受信した車両走行信号に応じた車両の無人移動を制御する。このために、ＯＢＤ端末１０は、有線／無線通信手段および工場内での車両制御のためのプロセッサ、プログラム、およびメモリを含む。
ＭＭＰ１００は、ＡＤＡＳ検査のための補正ターゲット部１３０の位置変更が可能なマニピュレータ１２０とその移動性を支援するＡＭＲ１１０とが一体に結合された協働ロボットであり、これを機能的な面で通称する時、ＡＤＡＳ検査のための「移動式補正ターゲット」と名付ける。
ＭＭＰ１００は、車両周辺の前方、後方、および両側方のいずれか一箇所に移動しながら移動式補正ターゲット部１３０を検査目標位置に位置させる。これによって、ＭＭＰ１００は、車両を中心に多様な位置に設けられたＡＤＡＳセンサ（１１ａ、１１ｂ）の装着状態を検査し、当該センサのずれた角度を補正できるようにする。この時、ＡＤＡＳセンサは、所定のオフセット値でずれた角度を自己較正する機能を含む。
サーバ２００は、本発明の一実施形態によるＭＭＰを用いたＡＤＡＳ検査システムの運用を管理するコンピューティングシステムである。例えば、サーバ２００は、当該ＡＤＡＳ検査工程に備えられたすべての設備を制御する検査装置であるか、または車両工場内の全般的な生産を管理するＭＥＳ（Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ Ｅｘｅｃｕｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）であってもよい。
サーバ２００は、中継器（ＡＰ）に接続されたＯＢＤ端末１０を介して車両進入を認識し、ＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）２１０を介して車両の検査位置センタリングの可否をチェックする。ＰＬＣ２１０は、センタリング制御を担い、車両のセンタリング状態をタイヤなどに物理的な圧力を加えて固定する。
サーバ２００は、ＯＢＤ端末１０を介して車両情報（ＩＤ）を収集し、車両情報（ＩＤ）にマッチングされた車種／仕様に応じて適用されたＡＤＡＳセンサ１１の情報を確認する。例えば、車両情報（ＩＤ）は、ＶＩＮ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ Ｎｕｍｂｅｒ）であってもよい。
サーバ２００は、車両のセンタリングが完了すると、車両情報（ＩＤ）と車種／仕様に応じて適用されたＡＤＡＳセンサ１１の情報の少なくとも１つを含むＡＤＡＳ検査命令をＭＭＰ１００に伝送する。
また、サーバ２００は、ＯＢＤ端末１０からＡＤＡＳ検査結果を受信し、当該車両情報にマッチングさせて検査履歴を保存し、作業者端末２２０と共有する。
一方、ＭＭＰ（Ｍｏｂｉｌｅ Ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ）１００は、自律移動ロボット（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｍｏｂｉｌｅ Ｒｏｂｏｔ、ＡＭＲ）１１０と、マニピュレータ１２０と、補正ターゲット部１３０と、ビジョンセンサ部１４０と、通信部１５０と、制御部１６０とを含む。
ＡＭＲ１１０は、スマートファクトリー（Ｓｍａｒｔ Ｆａｃｔｏｒｙ）が構築された車両工場で物品を移送したり多様な作業に活用されるマニピュレータ１２０を装着して移動する自律走行移動手段である。ＡＭＲ１１０は、工場内での自律走行のために周辺を探知する自律走行センサを含む。
ＡＭＲ１１０は、自律走行センサを介して周辺を探知しながら自ら検査目標地点に移動し、移動中に障害物を回避する。
ＡＭＲ１１０は、事前にＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）方式で生成された工場マップとその座標系（ｘ、ｙ、ｚ）を保存し、これを活用して位置把握および自律走行する。
マニピュレータ１２０は６軸多関節ロボットで、ＡＭＲ１１０の上部に結合される。
マニピュレータ１２０は、制御信号に応じて姿勢を変換して、エンドエフェクタに装着された補正ターゲット部１３０を車両のＡＤＡＳセンサ検査のための目標位置に移動させる。
ここで、補正ターゲット部１３０は四角のパネル形態で、ＡＤＡＳ検査方式とセンサの種類に応じて、一側面に形成された補正ターゲット１３１と、他の側面に形成された補正パターン１３２とを含む。
このため、マニピュレータ１２０は、回転手段１２１によって補正ターゲット部１３０を回転可能に装着し、ＡＭＲ１１０の現在位置で検査されるＡＤＡＳ検査方式とセンサの種類に合わせて前記補正ターゲット部１３０を１８０度回転させる。
ビジョンセンサ部１４０は、検査目標地点に移動したＡＭＲ１１０の位置偏差を確認するために、ＲＯＩ（Ｒｅｇｉｏｎ ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）マーカをスキャニングする。ここで、ＲＯＩ（位置）マーカは、ビジョンセンサ部１４０でイメージを処理するにあたり、オブジェクトを探知または検出する場合に必要な物理的なリソースであり、ＡＭＲ１１０の位置偏差を計算するための相対的な原点座標である。
ビジョンセンサ部１４０は、少なくとも１つのビジョンセンサを含み、例えば、マニピュレータ１２０に装着された補正ターゲット部１３０の側面部に付着される。
通信部１５０は、中継器（ＡＰ）を介してＯＢＤ端末１０およびサーバ２００の少なくとも１つと無線通信を連結する。
制御部１６０は、本発明の一実施形態によるＭＭＰ１００に装着された移動式補正ターゲットを用いて車両に適用されたＡＤＡＳセンサの位置毎の装着状態を検査する全般的な動作を制御し、そのための少なくとも１つのプログラムおよびデータを含む。
制御部１６０は、制御機能によって、検査制御モジュール１６１と、ＡＭＲ制御モジュール１６２と、ロボット制御モジュール１６３とを含む。
検査制御モジュール１６１は、検査工場に車両進入およびセンタリングが完了すると、サーバ２００から当該車両情報（ＩＤ）を受信する。
検査制御モジュール１６１は、車両情報（ＩＤ）にマッチングされた車種／仕様に応じたＡＤＡＳ機能検査項目と当該ＡＤＡＳセンサに対応する補正ターゲット部１３０の移動情報を把握する。このために、制御部１６０は、事前に車種／仕様に応じてマッチングされたＡＤＡＳセンサの装着位置、個数、およびスペックによる補正ターゲット部１３０の移動情報を保存する。
また、検査制御モジュール１６１は、ＭＭＰ１００を用いたＡＤＡＳ検査アルゴリズムによるＡＭＲ制御モジュール１６２およびロボット制御モジュール１６３を連動させて、ＡＭＲ１１０およびマニピュレータ１２０の動作を統合制御する。
ＡＭＲ制御モジュール１６２は、検査制御モジュール１６１から補正ターゲット部１３０の移動情報を受信すると、受信した目標地点にＡＭＲ１１０を移動させる。ＡＭＲ１１０は、目標地点に表示されたＲＯＩマーカを認識可能な範囲内に移動する。この時、目標地点に移動したＡＭＲ１１０は、メーカーによって位置偏差が発生しうる。仮に、ＰＯＣ（Ｐｒｏｏｆ ｏｆ ｃｏｎｃｅｐｔ）ＡＭＲの場合、１００ｍｍの位置偏差が発生しうる。
したがって、ＡＭＲ制御モジュール１６２は、ビジョンセンサ部１４０を介して確認された位置偏差を補償して最終目標位置値を導出し、ロボット制御モジュール１６３に伝送する。
ロボット制御モジュール１６３は、ＡＭＲ制御モジュール１６２から受信した最終目標位置値でマニピュレータ１２０の機構学的姿勢を制御して、補正ターゲット部１３０を最終目標位置に移動させる。この時、ロボット制御モジュール１６３は、当該ＡＤＡＳ検査方式とＡＤＡＳセンサの種類に応じて回転手段１２１を作動して、補正ターゲット１３１あるいは補正パターン１３２を選択的にセットする。
ここで、本発明は、ビジョンセンサ部１４０の構成要素によって、位置偏差補償方式を下記のような多様な実施形態で実現することができる。
例えば、第１実施形態によれば、ビジョンセンサ部１４０は、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸毎に設けられたビジョンセンサを含み、これによって、ＡＭＲ１１０の位置偏差を補償する。これは、ＡＭＲの位置偏差を補償するために各軸（Ｘ、Ｙ、Ｚ）毎にビジョンセンサを設けることによって、６軸の位置（Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ｙａｗ、Ｐｉｔｃｈ、Ｒｏｌｌ）を補正する方式である。
この時、制御部１６０が、ＡＭＲ１１０を特定の目標地点に移動させる段階と、ＲＯＩ認識およびＡＭＲの位置偏差を補償する段階と、補償された最終目標位置値でマニピュレータ１２０を制御して、補正ターゲット部１３０を最終目標位置に移動させる段階とを含む位置偏差補正手順を行う。
また、第２実施形態によれば、ビジョンセンサ部１４０は、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸のうちの２軸に設けられたビジョンセンサを含み、これによって、ＡＭＲ１１０の位置偏差を補償する。これは、ＡＭＲの位置偏差を補償するために２軸にビジョンセンサを設けることによって、特定の位置、角度の計算後、６軸の位置（Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ｙａｗ、Ｐｉｔｃｈ、Ｒｏｌｌ）を補正する方式である。
この時、制御部１６０が、ＡＭＲ１１０を特定の目標地点に移動させる段階と、２軸のＲＯＩ認識およびＡＭＲの位置偏差を補償する段階と、補償された最終目標位置値でマニピュレータ１２０を制御して、補正ターゲット部１３０を最終目標位置に移動させる段階とを含む位置偏差補正手順を行う。
また、第３実施形態によれば、ビジョンセンサ部１４０は、２Ｄおよび３Ｄビジョンセンサを含み、２Ｄおよび３Ｄ視野（ＦＯＶ）が十分でない場合、２Ｄビジョンを活用して３Ｄビジョンが認識可能な位置に移動後、３Ｄビジョンを活用して６軸の位置（Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ｙａｗ、Ｐｉｔｃｈ、Ｒｏｌｌ）を補正する。
この時、制御部１６０が、ＡＭＲ１１０を特定の目標地点に移動させる段階と、２ＤビジョンでＲＯＩを認識する段階と、３Ｄビジョンが認識可能な位置に移動してＡＭＲの位置偏差を補償する段階と、補償された最終目標位置値でマニピュレータ１２０を制御して、補正ターゲット部１３０を最終目標位置に移動させる段階とを含む位置偏差補正手順を行う。
また、第４実施形態によれば、ビジョンセンサ部１４０は、３Ｄビジョンセンサを含み、３Ｄ視野（ＦＯＶ）が十分な場合、ＡＭＲの位置偏差を前記３Ｄビジョンセンサが認識可能な位置に移動後、３Ｄビジョンを活用して６軸の位置（Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ｙａｗ、Ｐｉｔｃｈ、Ｒｏｌｌ）を補正する。
この時、制御部１６０が、ＡＭＲ１１０を特定の目標地点に移動させる段階と、３Ｄ形状ターゲットを認識する段階と、３Ｄビジョンを用いてＡＭＲの位置偏差を補償する段階と、補償された最終目標位置値でマニピュレータ１２０を制御して、補正ターゲット部１３０を最終目標位置に移動させる段階とを含む位置偏差補正手順を行う。
このような制御部１６０の各モジュール（１６１、１６２、１６３）は、設定されたプログラムによって動作する１つ以上のプロセッサで実現可能であり、設定されたプログラムは、本発明の一実施形態によるＭＭＰを用いたＡＤＡＳ検査方法の各段階を行うようにプログラミングされたものであってもよい。
また、先に図面を参照して説明した本発明の一実施形態によるＭＭＰ１００の構成要素は、統合されるか、機能により細分化できるが、当該名称にこだわらず、上述した機能を行う構成要素は、本発明の一実施形態によるＭＭＰ１００の構成になり得ることを明確にする。したがって、以下、本発明の一実施形態によるＭＭＰを用いたＡＤＡＳ検査方法を説明するにあたり、各段階の主体は、当該構成要素ではない、ＭＭＰ１００を主体として説明する。
以下、図３および図４を参照して、ＭＭＰを用いたＡＤＡＳ検査方法を具体的に説明する。
図３および図４は、本発明の一実施形態によるＭＭＰを用いたＡＤＡＳ検査方法を示すフローチャートである。
図３および図４を参照すると、ＭＭＰ１００は、ホームポジションで待機中にＡＤＡＳ検査工程への車両進入およびセンタリングを完了すると、これを認識したサーバ２００から車両情報（ＩＤ）を含むＡＤＡＳ検査命令を受信する（Ｓ１）。
ＭＭＰ１００は、車両情報（ＩＤ）の車種／仕様に応じたＡＤＡＳ検査項目を把握し（Ｓ２）、ＡＭＲ１１０を介して検査目標地点に移動する（Ｓ３）。
以下、説明の便宜上、ＭＭＰ１００が最初に車両前方に移動して前方ＡＤＡＳ検査を行った後、車両の後方に移動して後方ＡＤＡＳ検査を行うシナリオを仮定して説明する。
ＭＭＰ１００は、車両の前方ＡＤＡＳ検査のための目標地点に到着すると、ビジョンセンサ部１４０を介してＲＯＩマーカをスキャニングする（Ｓ４）。
ＭＭＰ１００は、ＲＯＩマーカにより認識された原点座標を基準としてＡＭＲの位置偏差を補償して、マニピュレータ１２０の姿勢制御のための最終目標位置値を導出する（Ｓ５）。ここで、ＡＭＲの位置偏差を補償する方式は、上述したビジョンセンサ部１４０の構成要素による多様な実施形態（第１～第４実施形態）のいずれか１つの位置偏差補償方式が適用可能である。
ＭＭＰ１００は、最終目標位置値に基づいたマニピュレータ１２０の姿勢制御により、補正ターゲット部１３０を最終目標位置に移動させる（Ｓ６）。この時、ＭＭＰ１００は、当該ＡＤＡＳ検査方式とＡＤＡＳセンサの種類に応じてマニピュレータ１２０の回転手段１２１を作動させて、補正ターゲット１３１または補正パターン１３２を選択的に位置させる。
まず、ＭＭＰ１００は、車両前方に位置した状態で、前方ＡＤＡＳ検査を行う（Ｓ７）。
例えば、前方ＡＤＡＳ検査は、検査項目によって、ＭＦＣ検査段階Ｓ７－１、ＳＣＣ検査段階Ｓ７－２、ＨＵＤ検査段階Ｓ７－３などを順次に行う。
各検査段階は、ＭＭＰ１００が当該検査の最終目標位置に補正ターゲット部１３０を位置させた状態で、サーバ２００の指令に応じて、車両のＯＢＤ端末１０で当該ＡＤＡＳ機能を制御（作動）した後、ＡＤＡＳセンサの誤差を補正する過程で実施される。
また、各検査段階のうち、特定のＡＤＡＳセンサの検査位置がマニピュレータ１２０の作動範囲を外れる場合（例；センサが前方の左右対角線に位置した場合）、ＡＭＲ１１０の移動が必要なため、Ｓ３～Ｓ６段階を行って次の目標地点に移動後、補正ターゲット部１３０をセットする。
一方、ＭＭＰ１００は、前方ＡＤＡＳ検査を完了した後に、車両の後方ＡＤＡＳ検査が存在するので（Ｓ９；はい）、Ｓ３段階に戻って、車両の後方ＡＤＡＳ検査のための目標地点に移動後、Ｓ４～Ｓ６段階を行う。
そして、ＭＭＰ１００は、車両の後方に位置した状態で、後方ＡＤＡＳ検査を行う（Ｓ８）。
例えば、後方ＡＤＡＳ検査は、検査項目によって、ＢＳＤ検査段階Ｓ８－１、ＦＣＷ検査段階Ｓ８－２、ＰＡＳ検査段階Ｓ８－３などを順次に行い、上記と同様に、車両のＯＢＤ端末１０で当該ＡＤＳＡ機能を制御する。
以後、ＭＭＰ１００は、後方ＡＤＡＳ検査を完了した後、車両の次の検査項目がさらに存在すれば（例；車両の両側にＡＤＡＳセンサがさらに存在する場合）、上記と同様に、Ｓ３段階に戻って、残りの検査をさらに行う。
これに対し、ＭＭＰ１００は、次の検査が存在しなければ（Ｓ９；いいえ）、マニピュレータ１２０を介して補正ターゲット部１３０を元の位置に戻し、ＡＭＲ１１０を介してホームポジションに復帰して、次の検査作業を待機する（Ｓ１０）。
この時、ＭＭＰ１００がホームポジション到着信号をサーバ２００に伝送すると、車両のセンタリングが解除され、ＡＤＡＳ検査工程から進出する（Ｓ１１）。
以上のＭＭＰを用いたＡＤＡＳ検査方法では、車両の前方ＡＤＡＳ検査後に、後方ＡＤＡＳ検査を行うことを仮定したが、その順序はこれに限定されず、工程設計／効率により変更可能であることは自明である。また、ＡＤＡＳ検査段階の種類も上記に限定されず、車種／仕様に応じた検査項目により追加または省略可能である。
このように、本発明の一実施形態によれば、ＭＭＰを活用した移動式補正ターゲットによりＡＤＡＳ検査システムを実現することによって、位置および空間に制約なく柔軟な運営が可能であり、工事期間の短縮および費用を節減できる効果がある。
また、複雑なフレーム設備と補正ターゲット固定構造物なしに、１つのＭＭＰを活用して補正ターゲットと補正パターンを選択的に提供することによって、設備を簡素化し、車種／仕様毎の多様なＡＤＡＳ検査に柔軟に対応できるスマートファクトリー要素技術を確保できる効果がある。
本発明の実施形態は、以上に説明した装置および／または方法によってのみ実現されるのではなく、本発明の一実施形態の構成に対応する機能を実現するためのプログラム、そのプログラムが記録された記録媒体などを介して実現されてもよいし、このような実現は上述した実施形態の記載から本発明の属する技術分野における専門家であれば容易に実現できる。
以上、本発明の一実施形態について詳細に説明したが、本発明の技術範囲はこれに限定されるものではなく、本発明の基本概念を利用した当業者の様々な変形および改良形態も本発明の技術範囲に属する。
１０ ＯＢＤ端末
１１ ＡＤＡＳセンサ
１００ ＭＭＰ
１１０ 自律移動ロボット（ＡＭＲ）
１２０ マニピュレータ
１２１ 回転手段
１３０ 補正ターゲット部
１３１ 補正ターゲット
１３２ 補正パターン
１４０ ビジョンセンサ部
１５０ 通信部
１６０ 制御部
１６１ 検査制御モジュール
１６２ ＡＭＲ制御モジュール
１６３ ロボット制御モジュール
２００ サーバ
２１０ ＰＬＣ
２２０ 作業者端末
２３０ 中継器（ＡＰ）

Claims (17)

  1. 車両のＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ）検査のために装着された補正ターゲット部の位置変更が可能なマニピュレータと一体に結合されたＡＭＲ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｍｏｂｉｌｅ Ｒｏｂｏｔ）を含むＭＭＰ（Ｍｏｂｉｌｅ Ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ）と、
    検査工程に進入した車両を認識し、前記車両のセンタリングが完了すると、中継器を介して前記ＭＭＰにＡＤＡＳ検査命令を伝送するサーバと、を含み、
    前記ＭＭＰは、前記ＡＤＡＳ検査命令に応じて、前記車両の前方、後方、および両側方の少なくとも一箇所に移動しながら前記補正ターゲット部を目標位置に移動させて、前記ＡＤＡＳセンサの装着状態を検査することを特徴とするＭＭＰを用いたＡＤＡＳ検査システム。
  2. 前記サーバは、
    前記中継器に接続されたＯＢＤ端末を介して前記車両の進入を認識し、ＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）を介して車両の検査位置センタリングの可否をチェックすることを特徴とする請求項１に記載のＭＭＰを用いたＡＤＡＳ検査システム。
  3. 前記サーバは、
    前記ＯＢＤ端末を介して車両情報（ＩＤ）を収集し、前記車両情報（ＩＤ）にマッチングされた車種および仕様に応じて適用されたＡＤＡＳセンサの情報を確認することを特徴とする請求項２に記載のＭＭＰを用いたＡＤＡＳ検査システム。
  4. 前記ＭＭＰは、
    自律走行センサを介して周辺を探知しながら自ら検査目標地点に移動するＡＭＲと、
    制御信号に応じて姿勢を変換して、エンドエフェクタに装着された前記補正ターゲット部を前記目標位置に移動させる前記マニピュレータと、
    前記検査目標地点に移動した前記ＡＭＲの位置偏差を確認するために、ＲＯＩ（Ｒｅｇｉｏｎ ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）マーカをスキャニングするビジョンセンサ部と、
    前記中継器を介して前記ＯＢＤ端末および前記サーバの少なくとも１つと無線通信を連結する通信部と、
    前記補正ターゲット部を用いて前記車両に適用されたＡＤＡＳセンサの位置毎の装着状態を検査する制御部と、
    を含むことを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載のＭＭＰを用いたＡＤＡＳ検査システム。
  5. 前記補正ターゲット部は、
    ＡＤＡＳ検査方式および前記ＡＤＡＳセンサの種類に応じて、四角のパネルの一側面に形成された補正ターゲットと、他の側面に形成された補正パターンとを含むことを特徴とする請求項４に記載のＭＭＰを用いたＡＤＡＳ検査システム。
  6. 前記マニピュレータは、
    回転手段によって前記補正ターゲット部を回転可能に装着することを特徴とする請求項５に記載のＭＭＰを用いたＡＤＡＳ検査システム。
  7. 前記ビジョンセンサ部は、
    少なくとも１つのビジョンセンサを含み、前記補正ターゲット部の側面部に付着することを特徴とする請求項４に記載のＭＭＰを用いたＡＤＡＳ検査システム。
  8. 前記制御部は、
    前記車両情報（ＩＤ）にマッチングされた車種および仕様に応じたＡＤＡＳ検査項目と当該ＡＤＡＳセンサに対応する前記補正ターゲット部の移動情報を把握する検査制御モジュールと、
    前記検査制御モジュールから前記補正ターゲット部の移動情報を受信すると、目標地点に前記ＡＭＲを移動させるＡＭＲ制御モジュールと、
    前記ＡＭＲ制御モジュールから受信された最終目標位置値で前記マニピュレータの姿勢を制御して、前記補正ターゲット部を最終目標位置に移動させるロボット制御モジュールと、
    を含むことを特徴とする請求項４に記載のＭＭＰを用いたＡＤＡＳ検査システム。
  9. 前記ＡＭＲ制御モジュールは、
    前記ビジョンセンサ部を介して確認された前記位置偏差を補償した前記最終目標位置値を導出して、前記ロボット制御モジュールに伝送することを特徴とする請求項８に記載のＭＭＰを用いたＡＤＡＳ検査システム。
  10. 車両のＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ）検査のために装着された補正ターゲット部の位置変更が可能なマニピュレータとＡＭＲ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｍｏｂｉｌｅ Ｒｏｂｏｔ）とが結合されたＭＭＰ（Ｍｏｂｉｌｅ Ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ）を用いたＡＤＡＳ検査方法において、
    ａ）サーバから検査工程に進入してセンタリング完了した車両情報（ＩＤ）を受信する段階と、
    ｂ）前記車両情報（ＩＤ）の車種および仕様に応じたＡＤＡＳ検査項目を把握し、ＡＭＲを介して目標地点に移動する段階と、
    ｃ）前記目標地点に到着すると、ビジョンセンサ部を介してＲＯＩ（Ｒｅｇｉｏｎ ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）マーカをスキャニングし、認識された原点座標を基準として前記ＡＭＲの位置偏差を補償して最終目標位置値を導出する段階と、
    ｄ）前記最終目標位置値で前記マニピュレータの姿勢を制御して、前記補正ターゲット部を移動させた後、前記ＡＤＡＳセンサの作動による装着状態を検査する段階と、
    を含むことを特徴とするＭＭＰを用いたＡＤＡＳ検査方法。
  11. 前記ｃ）段階の前記ＡＭＲの位置偏差を補償する段階は、
    前記ビジョンセンサ部がＸ、Ｙ、Ｚ軸毎に設けられたビジョンセンサを含む場合、
    各軸のビジョンセンサを介して６軸の位置（Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ｙａｗ、Ｐｉｔｃｈ、Ｒｏｌｌ）を補正する段階を含むことを特徴とする請求項１０に記載のＭＭＰを用いたＡＤＡＳ検査方法。
  12. 前記ｃ）段階の前記ＡＭＲの位置偏差を補償する段階は、
    前記ビジョンセンサ部がＸ、Ｙ、Ｚ軸のうちの２軸に設けられたビジョンセンサを含む場合、
    前記２軸のビジョンセンサを介して特定の位置と角度を計算した後、６軸の位置（Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ｙａｗ、Ｐｉｔｃｈ、Ｒｏｌｌ）を補正する段階を含むことを特徴とする請求項１０に記載のＭＭＰを用いたＡＤＡＳ検査方法。
  13. 前記ｃ）段階の前記ＡＭＲの位置偏差を補償する段階は、
    前記ビジョンセンサ部が２Ｄおよび３Ｄビジョンを含む場合、
    前記２Ｄおよび３Ｄビジョンの視野が十分でない場合、２Ｄビジョンを活用して３Ｄビジョンが認識可能な位置に移動した後、前記３Ｄビジョンを活用して６軸の位置（Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ｙａｗ、Ｐｉｔｃｈ、Ｒｏｌｌ）を補正する段階を含むことを特徴とする請求項１０に記載のＭＭＰを用いたＡＤＡＳ検査方法。
  14. 前記ｃ）段階の前記ＡＭＲの位置偏差を補償する段階は、
    前記ビジョンセンサ部が３Ｄビジョンセンサを含む場合、
    前記３Ｄビジョンセンサが認識可能な位置に移動後、前記３Ｄビジョンを活用して６軸の位置（Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ｙａｗ、Ｐｉｔｃｈ、Ｒｏｌｌ）を補正する段階を含むことを特徴とする請求項１０に記載のＭＭＰを用いたＡＤＡＳ検査方法。
  15. 前記ｄ）段階は、
    当該ＡＤＡＳ検査方式とＡＤＡＳセンサの種類に応じて前記マニピュレータの回転手段を作動して、前記補正ターゲット部の補正ターゲットまたは補正パターンを選択的に位置させる段階を含むことを特徴とする請求項１０に記載のＭＭＰを用いたＡＤＡＳ検査方法。
  16. 前記ｄ）段階は、
    車両前方に位置した状態で、前記検査項目によって、ＭＦＣ（Ｍｕｌｔｉ－Ｆｕｎｃｔｉｏｎ Ｃａｍｅｒａ）検査段階、ＳＣＣ（Ｓｍａｒｔ Ｃｒｕｉｓｅ ｃｏｎｔｒｏｌ）検査段階、ＨＵＤ（Ｈｅａｄ Ｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ）検査段階の少なくとも１つを含む前方ＡＤＡＳ検査を行う段階を含むことを特徴とする請求項１０に記載のＭＭＰを用いたＡＤＡＳ検査方法。
  17. 前記前方ＡＤＡＳ検査を行う段階の後に、
    車両の後方ＡＤＡＳ検査のための目標地点に移動後、前記検査項目によって、ＢＳＤ（Ｂｌｉｎｄ Ｓｐｏｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ）検査段階、ＦＣＷ（Ｆｏｒｗａｒｄ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ Ｗａｒｎｉｎｇ）検査段階（Ｓ８－２）、ＰＡＳ（Ｐａｒｋｉｎｇ Ａｓｓｉｓｔ Ｓｙｓｔｅｍ）検査段階（Ｓ８－３）の少なくとも１つを含む後方ＡＤＡＳ検査を行う段階を含むことを特徴とする請求項１６に記載のＭＭＰを用いたＡＤＡＳ検査方法。

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