JP2022151264A - 制御装置、プログラムおよび制御方法 - Google Patents
制御装置、プログラムおよび制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2022151264A JP2022151264A JP2021054250A JP2021054250A JP2022151264A JP 2022151264 A JP2022151264 A JP 2022151264A JP 2021054250 A JP2021054250 A JP 2021054250A JP 2021054250 A JP2021054250 A JP 2021054250A JP 2022151264 A JP2022151264 A JP 2022151264A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- operation mode
- power consumption
- unit
- destination
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 16
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 49
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 30
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 9
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 8
- 238000013528 artificial neural network Methods 0.000 description 3
- 238000013527 convolutional neural network Methods 0.000 description 3
- 238000005401 electroluminescence Methods 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 2
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 2
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 2
- HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N Lithium ion Chemical compound [Li+] HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000005094 computer simulation Methods 0.000 description 1
- 230000005684 electric field Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 1
- 230000036541 health Effects 0.000 description 1
- 229910001416 lithium ion Inorganic materials 0.000 description 1
- 229910052987 metal hydride Inorganic materials 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【課題】手動運転モードおよび自動運転モードの各々の消費電力量を把握することができる制御装置、プログラムおよび制御方法を提供する。【解決手段】制御装置は、車両10の目的地と、車両10の現在位置を取得し、現在位置と、目的地と、に基づいて、自動運転モードおよび手動運転モードの各々の現在位置から目的地までの走行経路で消費する消費電力を予測した消費電力量を算出し、自動運転モードおよび手動運転モードの各々の消費電力量を出力するように構成されたプロセッサを備える。【選択図】図2
Description
本開示は、制御装置、プログラムおよび制御方法に関する。
特許文献1には、手動運転モードから自動運転モードに切り替えられた場合、運転者または搭乗者による目的地の設定入力を受け付け、この受け付けた目的地まで自律走行を支援するための情報を生成して、自律走行の支援を実行する技術が開示されている。
ところで、特許文献1のような自律走行可能な車両では、自動運転モードが手動運転モードと比べて消費電力量が多く、充電時間および充電コストが大きくなってしまう。このため、利用者は、手動運転モードおよび自動運転モードの各々の消費電力量を把握したかった。
本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、手動運転モードおよび自動運転モードの各々の消費電力量を把握することができる制御装置、プログラムおよび制御方法を提供することを目的とする。
本開示に係る制御装置は、自動運転モードおよび手動運転モードを実行可能な車両を制御する制御装置であって、前記車両の目的地と、前記車両の現在位置を取得し、前記現在位置と、前記目的地と、に基づいて、前記自動運転モードおよび前記手動運転モードの各々の前記現在位置から前記目的地までの走行経路で消費する消費電力を予測した消費電力量を算出し、前記自動運転モードおよび前記手動運転モードの各々の前記消費電力量を出力するように構成されたプロセッサを備える。
また、本開示に係るプログラムは、自動運転モードおよび手動運転モードを実行可能な車両を制御する制御装置が備えるプロセッサに、前記車両の目的地と、前記車両の現在位置を取得し、前記現在位置と、前記目的地と、に基づいて、前記自動運転モードおよび前記手動運転モードの各々の前記現在位置から前記目的地までの走行経路で消費する消費電力を予測した消費電力量を算出し、前記自動運転モードおよび前記手動運転モードの各々の前記消費電力量を出力する、ことを実行させる。
また、本開示に係る制御方法は、自動運転モードおよび手動運転モードを実行可能な車両を制御する制御装置が備えるプロセッサが、前記車両の目的地と、前記車両の現在位置を取得し、前記現在位置と、前記目的地と、に基づいて、前記自動運転モードおよび前記手動運転モードの各々の前記現在位置から前記目的地までの走行経路で消費する消費電力を予測した消費電力量を算出し、前記自動運転モードおよび前記手動運転モードの各々の前記消費電力量を出力する。
本開示によれば、手動運転モードおよび自動運転モードの各々の消費電力量を把握することができるという効果を奏する。
以下、本開示の実施の形態に係る制御装置、プログラムおよび制御方法について、図面を参照しながら説明する。なお、以下の実施の形態により本開示が限定されるものではない。また、以下において、同一の部分には同一の符号を付して説明する。
〔自動運転システムの概要〕
図1は、一実施の形態に係る自動運転システムの構成を概略的に示す図である。図1に示す自動運転システム1は、自律走行可能な車両10と、ユーザの各種操作の入力を受け付ける通信端末20と、車両10を充電可能な充電装置30と、車両10と通信可能なセンターサーバ40と、を備える。自動運転システム1は、ネットワークNWを通じて相互に通信可能に構成されている。このネットワークNWは、例えばインターネット回線網および携帯電話回線網等から構成される。
図1は、一実施の形態に係る自動運転システムの構成を概略的に示す図である。図1に示す自動運転システム1は、自律走行可能な車両10と、ユーザの各種操作の入力を受け付ける通信端末20と、車両10を充電可能な充電装置30と、車両10と通信可能なセンターサーバ40と、を備える。自動運転システム1は、ネットワークNWを通じて相互に通信可能に構成されている。このネットワークNWは、例えばインターネット回線網および携帯電話回線網等から構成される。
〔車両の機能構成〕
まず、車両10の機能構成について説明する。図2は、車両10の機能構成を示すブロック図である。
まず、車両10の機能構成について説明する。図2は、車両10の機能構成を示すブロック図である。
図2に示す車両10は、操作部11と、駆動部12と、撮像部13と、センサ群14と、電池15と、カーナビゲーションシステム16と、記憶部17と、通信部18と、ECU(Electronic Control Unit)19と、を備える。また、以下においては、車両10として、EV(Electric Vehicle)、PHV(Plug-in Hybrid Vehicle)、FCEV(Fuel Cell Electric Vehicle)等の自律走行可能な電気自動車について説明するが、これに限定されることなく、例えばモータおよび電池を備えるバイク、自転車またはキックボード等の電動二輪車、三輪車、バス、トラック、船舶およびドローン等であっても適用することができる。さらに、車両10は、センターサーバ40またはECU19の制御のもと、目的地に向けて自動的に移動することができる。もちろん、車両10は、利用した運転手または搭乗した搭乗者等のユーザがステアリング等を操作することによってユーザが所望する目的地に向けて移動することもできる。
操作部11は、ステアリングホイール、アクセルペダルおよびブレーキペダル等を用いて構成される。操作部11は、車両10に乗車する運転者または搭乗者による操作を受け付ける。
駆動部12は、モータ等を用いて構成される。駆動部12は、ECU19の制御のもと、電池15から供給される電力に基づいて、車両10の駆動輪に駆動力を供給する。
撮像部13は、一または複数のレンズ、およびレンズが集光した被写体像を撮像するCCD(Charge Coupled Device)イメージセンサまたはCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)イメージセンサ等を備える撮像装置を用いて構成される。撮像部13は、車両10外および車両10内に複数配置される。例えば、撮像部13は、車両10内に配置する場合、車両10の入口付近、車両10の出口付近、車両10の座席付近および車両10の運転席付近に各々配置される。また、撮像部13は、車両10外に配置する場合、車両10の先方、後方および側面に各々配置される。撮像部13は、ECU19の制御のもと、撮像し、この撮像によって得られる画像データをECU19へ出力する。
センサ群14は、自動運転を実現するためのセンサおよび電池15の残量を検出するセンサを用いて構成される。具体的には、センサ群14は、3D-LiDAR、ミリ波センサ、赤外線センサ、車速センサ、角速度、ジャイロセンサおよび加速度センサ等を用いて構成される。さらに、センサ群14は、操作部11に対する運転者の操作を検出するためのセンサを用いて構成され、例えばアクセルペダルセンサ、ブレーキペダルセンサ、ステアリングセンサ等を用いて構成される。また、センサ群14は、電池15の残量(SOC)、温度、SOH(State of Health)、電圧値および電流値の各々を検出するテスタおよび温度センサ等を用いて構成される。センサ群14は、各種検出した検出結果をECU19へ出力する。
電池15は、例えばニッケル水素電池またはリチウムイオン電池等の充電可能な二次電池を用いて構成される。電池15は、車両10を駆動するための高電圧の直流電力を蓄える。電池15は、図示しない充電口を介して充電装置30と電気的に接続可能であり、充電装置30から供給される外部電力が充電される。
カーナビゲーションシステム16は、GPS(Global Positioning System)センサ161と、地図データベース162と、報知装置163と、入力部164と、を有する。
GPSセンサ161は、複数のGPS衛星または送信アンテナからの信号を受信し、受信した信号に基づいて、車両10の位置(経度および緯度)を算出する。GPSセンサ161は、GPS受信センサ等を用いて構成される。なお、実施の形態1では、GPSセンサ161を複数個搭載することによって車両10の向き精度向上を図ってもよい。
地図データベース162は、各種の地図データを記憶する。地図データベース162は、HDD(Hard Disk Drive)またはSSD(Solid State Drive)等の記憶媒体を用いて構成される。
報知装置163は、画像、地図、映像および文字情報を表示する表示部163aと、音声や警報音等の音を発生する音声出力部163bと、を有する。表示部163aは、液晶や有機EL(Electro Luminescence)等の表示ディスプレイを用いて構成される。音声出力部163bは、スピーカ等を用いて構成される。
入力部164は、ユーザの操作の入力を受け付け、受け付けた各種の操作内容に応じた信号をECU19へ出力する。入力部164は、タッチパネル、ボタン、スイッチおよびジョグダイヤル等を用いて実現される。
このように構成されたカーナビゲーションシステム16は、GPSセンサ161によって取得した現在の車両10の位置を、地図データベース162が記憶する地図データに対応する地図上に重ねることによって、車両10の現在走行している道路および目的値までの走行経路等を含む情報を、表示部163aと音声出力部163bとによってユーザに対して報知する。
記憶部17は、車両10に関する各種情報を記憶する。記憶部17は、ECU19から入力された車両10のCANデータ等やECU19が実行する各種のプログラム等を記憶する。記憶部17は、DRAM(Dynamic Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、Flashメモリ、HDD(Hard Disk Drive)、SSD(Solid State Drive)等を用いて構成される。また、記憶部17は、車両10が実行するプログラム記憶部171と、ECU19が消費電力量および航続可能距離を算出する際に用いる学習済モデルを記憶する学習済モデル記憶部172と、車両10を識別する車両情報を記憶する車両情報記憶部173と、を有する。ここで、学習済モデルは、例えば機械学習としてDNN(Deep Neural Network)を用いて形成される。なお、DNNのネットワークの種類は、特に限定されないが、例えば車両10の車種、燃費、速度および距離と、車両10の消費電力量と、を紐付けた教師用データや学習用データを用意し、この教師用データや学習用データを多層ニューラルネットワークに基づいた計算モデルに入力して学習するものであればよい。さらに、機械学習の手法としては、例えばCNN(Convolutional Neural Network)、3D-CNN等の多層のニューラルネットワークのDNNに基づく手法が用いられてもよい。また、車両情報には、車両10を識別する識別情報(例えば車両ID)、車両10の車種および燃費情報等が含まれる。
通信部18は、ECU19の制御のもと、ネットワークNWを通じてセンターサーバ40へ各種データ等を送信するとともに、センターサーバ40から各種データを受信する。例えば、通信部18は、ECU19の制御のもと、センターサーバ40から交通情報を取得し、取得した交通情報をECU19へ出力する。通信部18は、各種情報を送受信可能な通信モジュール等を用いて構成される。
ECU19は、メモリと、CPU(Central Processing Unit)等のハードウェアを有するプロセッサと、を用いて構成される。ECU19は、車両10の各部を制御する。例えばECU19は、車両10の運転モードが自動運転モードに設定された場合、センサ群の検出結果等を用いて、駆動部12を制御することによって車両10を自律走行させる。ECU19は、取得部191と、決定部192と、第1の算出部193と、第2の算出部194と、出力制御部195と、モード設定部196と、判定部197と、を有する。なお、一実施の形態では、ECU19が制御装置として機能する。
取得部191は、車両10の目的地および現在位置を取得する。具体的には、取得部191は、入力部164を介して搭乗者または運転者によって入力された車両10の目的地を取得するとともに、GPSセンサ161および地図データベース162を介して車両10の現在位置を取得する。
決定部192は、車両10の目的地と、車両10の現在位置と、地図データベース162と、に基づいて、複数の走行経路の中から選択して走行経路を決定する。具体的には、決定部192は、車両10の目的地と現在位置とが最短となる距離となる走行経路を複数の走行経路の中から選択して走行経路を決定する。
第1の算出部193は、車両10の目的地と、車両10の現在位置と、に基づいて、自動運転モードおよび手動運転モードの各々の現在位置から目的地までの走行経路で消費する電池15の消費電力を予測した消費電力量を算出する。具体的には、第1の算出部193は、学習済モデル記憶部172が記憶する学習済モデルを用いて、入力データとして現在位置から目的地までの走行経路上の距離、勾配および渋滞の有無を入力し、出力データとして消費電力量を出力することによって算出する。
第2の算出部194は、電池15の現在の残量と、第1の算出部193が算出した予測消費電力と、に基づいて、自動運転モードおよび手動運転モードの各々の車両10の航続可能距離を算出する。具体的には、第2の算出部194は、センサ群14を介して取得した電池15の現在の残量と、第1の算出部193が算出した予測消費電力と、決定部192が決定した走行経路の距離、走行経路の勾配と、走行経路上の渋滞の有無と、走行経路上に設置された充電装置30の充電位置(例えば充電ステーション)と、に基づいて、自動運転モードおよび手動運転モードの各々の航続可能距離を算出する。
出力制御部195は、第1の算出部193が算出した自動運転モードおよび手動運転モードの各々の予測消費電力量および第2の算出部194が算出した自動運転モードおよび手動運転モードの各々の航続可能距離の少なくとも一方を出力する。具体的には、出力制御部195は、表示部163aに自動運転モードおよび手動運転モードの各々の予測消費電力および航続可能距離の少なくとも一方を出力することによって表示させる。また、出力制御部195は、後述する判定部197によって車両10が走行する走行経路上に渋滞が発生していると判定された場合、第1の算出部193が算出した自動運転モードおよび手動運転モードの各々の予測消費電力量および第2の算出部194が算出した自動運転モードおよび手動運転モードの各々の航続可能距離の少なくとも一方を出力する。
モード設定部196は、入力部164に対する運転者または搭乗者の操作に応じて、車両10の運転モードを自動運転モードまたは手動運転モードに設定する。
判定部197は、取得部191が取得した交通情報に基づいて、車両10が走行している走行経路上に渋滞が発生しているか否かを判定する。
〔通信端末の機能構成〕
次に、通信端末20の機能構成について説明する。図3は、通信端末20の機能構成を示すブロック図である。
次に、通信端末20の機能構成について説明する。図3は、通信端末20の機能構成を示すブロック図である。
図3に示す通信端末20は、第1の通信部21と、第2の通信部22と、表示部23と、入力部24と、位置取得部25と、撮像部26と、第3の通信部27と、記憶部28と、端末制御部29と、を備える。
第1の通信部21は、端末制御部29の制御のもと、車両10またはウェアラブル装置から各種情報を受信し、受信した各種情報を端末制御部29へ出力する。第1の通信部21は、例えばBluetooth(登録商標)等を行うことができる通信モジュールを用いて構成される。
第2の通信部22は、端末制御部29の制御のもと、車両10から各種情報を受信し、受信した各種情報を端末制御部29へ出力する。第2の通信部22は、Wi-Fi(登録商標)等を行うことができる通信モジュールを用いて構成される。
表示部23は、端末制御部29の制御のもと、各種情報を表示する。表示部23は、液晶または有機EL等の表示パネルを用いて構成される。
入力部24は、ユーザの各種操作の入力を受け付け、受け付けた各種操作に応じた信号を端末制御部29へ出力する。入力部24は、タッチパネル、スイッチ、ボタン等を用いて構成される。
位置取得部25は、通信端末20の位置を取得し、この取得した位置を端末制御部29へ出力する。位置取得部25は、複数のGPS受信センサ等を用いて実現される。
撮像部26は、端末制御部29の制御のもと、被写体を撮像することによって画像データを生成し、この画像データを端末制御部29へ出力する。撮像部26は、1または複数の光学系と、この光学系が結像した被写体像を撮像することによって画像データを生成するCCDまたはCMOSのイメージセンサを用いて実現される。
第3の通信部27は、端末制御部29の制御のもと、ネットワークNWを介してセンターサーバ40と通信を行い、ユーザが入力部24を介して設定した目的地に関する目的地を車両10またはセンターサーバ40へ出力する。第3の通信部27は、携帯電話回線による通信規格、例えば第4世代移動通信システム(4G(4th Generation Mobile Communication System))および第5世代移動通信システム(5G(5th Generation Mobile Communication System))等を行うことができる通信モジュールを用いて構成される。
記憶部28は、通信端末20に関する各種情報および通信端末20が実行する各種のプログラムを記憶する。記憶部28は、DRAM、ROM、Flashメモリ、SSD、メモリカード等を用いて実現される。
端末制御部29は、メモリと、CPU等のハードウェアを有するプロセッサと、を用いて構成される。端末制御部29は、通信端末20の各部を制御する。
〔充電装置の機能構成〕
次に、充電装置30の機能構成について説明する。図4は、充電装置30の機能構成を示すブロック図である。
次に、充電装置30の機能構成について説明する。図4は、充電装置30の機能構成を示すブロック図である。
図4に示す充電装置30は、第1の送電部31と、第2の送電部32と、通信部33と、記憶部34と、充電制御部35と、を備える。
第1の送電部31は、図示しない車両10の充電口が接続され、外部の交流電源から供給された所定の電圧値(例えば6600V)の交流電流を所定の電圧値(例えば200V)の直流電流に変換することによって供給する(普通充電)。第1の送電部31は、図示しない車両10の充電口に接続可能なコネクタと、コネクタに電力を転送するケーブルと、AC/DCコンバータ、インバータ、整流回路、トランスおよび遮断器等を用いて構成される。なお、第1の送電部31は、非接触で電力を供給する構成であってもよい(ワイヤレスAC充電)。この場合、給電方式は、磁界結合方式または電界結合方式のいずれかであればよい。
第2の送電部32は、外部の交流電源から供給された所定の電圧値(例えば6600V)の交流電流を所定の電圧値(例えば500V)の直流電流に変換することによって供給する(急速充電方式)。第2の送電部32は、図示しない車両10の充電口に接続可能なコネクタと、コネクタに電力を転送するケーブルと、AC/DCコンバータ、インバータ、整流回路、トランスおよび遮断器等を用いて構成される。
通信部33は、充電制御部35の制御のもと、ネットワークNWを通じて車両10、通信端末20およびセンターサーバ40と通信を行い、各種情報を送受信する。通信部33は、通信モジュール等を用いて構成される。
記憶部34は、充電装置30に関する各種情報を記憶する。記憶部34は、DRAM、ROM、FlashメモリおよびSSD等を用いて構成される。
充電制御部35は、メモリと、CPU等のハードウェアを有するプロセッサと、を用いて構成される。充電制御部35は、充電装置30の各部を制御する。
〔センターサーバの機能構成〕
次に、センターサーバ40の機能構成について説明する。図5は、センターサーバ40の機能構成を示すブロック図である。
次に、センターサーバ40の機能構成について説明する。図5は、センターサーバ40の機能構成を示すブロック図である。
図5に示すセンターサーバ40は、通信部41と、記憶部42と、車両情報データベース43(以下、「車両情報DB43」という)と、地図情報データベース44(以下、「地図情報DB44」という)と、充電位置情報データベース45(以下、「充電位置情報DB45」という)と、交通情報データベース46(以下、「交通情報DB46」という)と、サーバ制御部47と、を備える。
通信部41は、サーバ制御部47の制御のもと、ネットワークNWを介して車両10、通信端末20および充電装置30と通信を行い。通信部41は、通信モジュール等を用いて構成される。
記憶部42は、センターサーバ40に関する各種情報を記憶する。また、記憶部42は、センターサーバ40が実行する各種のプログラムを記憶するプログラム記憶部421を有する。記憶部42は、DRAM、ROM、Flashメモリ、SSD、HDD、メモリカード等を用いて実現される。
車両情報DB43は、車両10を識別する車両識別情報と、車両10の現在の状態情報と、車両10の現在の位置情報と、を対応付けた車両情報を記憶する。車両識別情報とは、車両10の車種名、年式および所有者等である。また、状態情報とは、車両10の電池15の残量およびCANデータ等である。車両情報DB43は、HDDおよびSSD等を用いて構成される。
地図情報DB44は、車両10が走行可能な複数の走行経路を含む地図データを記憶する。地図情報DB44は、HDDおよびSSD等を用いて構成される。
充電位置情報DB45は、充電装置30を識別する充電識別情報と、充電装置30の現在の充電状況を示す充電状況情報と、充電装置30の設置場所を示す設置情報と、を対応付けた充電情報を記憶する。充電識別情報とは、充電装置30の充電方式(例えば普通充電方式(単相AC200Vや100V)または急速充電方式)、充電コネクタの形状および機器アドレス等である。充電状況情報とは、充電装置30による現在の車両10の充電の有無、車両10の電池15の充電完了予定時間および車両10の電池の充電状況等である。充電位置情報DB45は、HDDおよびSSD等を用いて構成される。
交通情報DB46は、車両10が走行可能な複数の走行経路上における交通情報を記憶する。交通情報DB46は、HDDおよびSSD等を用いて構成される。
サーバ制御部47は、メモリと、CPU、FPGA(Field-Programmable Gate Array)およびGPU(Graphics Processing Unit)等のハードウェアを有するプロセッサと、を用いて構成される。サーバ制御部47は、センターサーバ40の各部を制御する。
〔ECUによる処理〕
次に、ECU19が実行する処理について説明する。図6は、ECU19が実行する処理の概要を示すフローチャートである。
次に、ECU19が実行する処理について説明する。図6は、ECU19が実行する処理の概要を示すフローチャートである。
図6に示すように、まず、取得部191は、車両10の目的地および現在位置を取得する(ステップS101)。具体的には、取得部191は、入力部164を介して搭乗者または運転者によって入力された車両10の目的地を取得するとともに、GPSセンサ161および地図データベース162を介して車両10の現在位置を取得する。なお、取得部191は、通信端末20の入力部24を介して搭乗者によって入力された車両10の目的地を、通信部18を介して取得してもよい。
続いて、決定部192は、車両10の目的地と、車両10の現在位置と、地図データベース162と、に基づいて、複数の走行経路の中から選択して走行経路を決定する(ステップS102)。この場合において、決定部192は、車両10の目的地と現在位置とが最短となる距離となる走行経路を複数の走行経路の中から選択して走行経路を決定する。このとき、取得部191は、通信部18を介してセンターサーバ40と通信を行い、決定した走行経路上に設置された充電装置30の位置情報を取得してもよい。
その後、第1の算出部193は、車両10の目的地と、車両10の現在位置と、に基づいて、自動運転モードおよび手動運転モードの各々の現在位置から目的地までの走行経路で消費する電池15の消費電力を予測した消費電力量を算出する(ステップS103)。具体的には、第1の算出部193は、現在位置から目的地までの走行経路上の距離、勾配および渋滞の有無に基づいて、自動運転モードおよび手動運転モードの各々の電池15の消費電力を予測した消費電力算出する。この場合、第1の算出部193は、学習済モデル記憶部172が記憶する学習済モデルを用いて、入力データとして現在位置から目的地までの走行経路上の距離、勾配および渋滞の有無を入力し、出力データとして消費電力量を出力することによって算出する。
続いて、第2の算出部194は、電池15の現在の残量と、第1の算出部193が算出した予測消費電力と、に基づいて、自動運転モードおよび手動運転モードの各々の車両10の航続可能距離を算出する(ステップS104)。この場合において、第2の算出部194は、センサ群14を介して取得した電池15の現在の残量と、第1の算出部193が算出した予測消費電力と、決定部192が決定した走行経路の距離、走行経路の勾配と、走行経路上の渋滞の有無と、走行経路上に設置された充電装置30の充電位置と、に基づいて、自動運転モードおよび手動運転モードの各々の航続可能距離を算出してもよい。このとき、第2の算出部194は、決定部192が決定した走行経路上に複数の充電装置30が設置されている場合、充電装置30の混雑度と、各充電装置30までの距離と、を加味して、自動運転モードおよび手動運転モードの各々の航続可能距離を算出してもよい。例えば、第2の算出部194は、決定部192が決定した走行経路上に複数の充電装置30が設置されている場合、複数の充電装置30の各々の混雑状況に基づいて、最速で目的地までに必要となる電力量を電池15に充電できる充電装置30を選択することによって、自動運転モードおよび手動運転モードの各々の航続可能距離を算出する。
その後、出力制御部195は、第1の算出部193が算出した自動運転モードおよび手動運転モードの各々の予測消費電力量および第2の算出部194が算出した自動運転モードおよび手動運転モードの各々の航続可能距離の少なくとも一方を出力する(ステップS105)。具体的には、出力制御部195は、表示部163aに自動運転モードおよび手動運転モードの各々の予測消費電力および航続可能距離の少なくとも一方を出力することによって表示させる。これにより、運転者または搭乗者は、自動運転モードおよび手動運転モードの各々の予測消費電力量および航続可能距離の少なくとも一方を直感的に把握することができる。なお、出力制御部195は、通信部18を介して搭乗者の通信端末20に対して、自動運転モードおよび手動運転モードの各々の予測消費電力および航続可能距離の少なくとも一方を出力することによって通信端末20の表示部23に表示させるようにしてもよい。この場合、出力制御部195は、運転者または搭乗者が車両10を起動した起動時に、通信部18を介して搭乗者の通信端末20に対して、自動運転モードおよび手動運転モードの各々の予測消費電力および航続可能距離の少なくとも一方を出力することによって通信端末20の表示部23に表示させるようにしてもよい。これにより、運転者または搭乗者は、車両10を運転する前に、自動運転モードおよび手動運転モードの各々の予測消費電力量および航続可能距離の少なくとも一方を直感的に把握することができる。
続いて、運転者または搭乗者が入力部164を介して車両10の運転モードを自動運転モードで選択した場合(ステップS106:Yes)、モード設定部196は、車両10の運転モードを自動運転モードに設定する(ステップS107)。ステップS107の後、ECU19は、後述するステップS109へ移行する。これに対して、運転者または搭乗者が入力部164を介して車両10の運転モードを自動運転モードで選択していない場合(ステップS106:No)、モード設定部196は、車両10の運転モードを手動運転モードに設定する(ステップS108)。ステップS108の後、ECU19は、後述するステップS109へ移行する。
ステップS109において、取得部191は、通信部18を介してセンターサーバ40から決定部192が決定した走行経路上の交通情報を取得する。
続いて、判定部197は、取得部191が取得した交通情報に基づいて、車両10が走行している走行経路上に渋滞が発生しているか否かを判定する(ステップS110)。判定部197によって車両10が走行している走行経路上に渋滞が発生していると判定された場合(ステップS110:Yes)、車両10は、後述するステップS111へ移行する。これに対して、判定部197によって車両10が走行している走行経路上に渋滞が発生していないと判定された場合(ステップS110:No)、車両10は、後述するステップS115へ移行する。
ステップS111において、取得部191は、GPSセンサ161および地図データベース162を介して車両10の現在位置を取得する。
続いて、第1の算出部193は、車両10の目的地と、車両10の現在位置と、に基づいて、自動運転モードおよび手動運転モードの各々の現在位置から目的地までの走行経路における電池15の予測消費電力量を算出する(ステップS112)。
その後、第2の算出部194は、電池15の現在の残量と、第1の算出部193が算出した予測消費電力と、に基づいて、自動運転モードおよび手動運転モードの各々の車両10の航続可能距離を算出する(ステップS113)。
続いて、出力制御部195は、第1の算出部193が算出した自動運転モードおよび手動運転モードの各々の予測消費電力量および第2の算出部194が算出した自動運転モードおよび手動運転モードの各々の航続可能距離の少なくとも一方を出力する(ステップS114)。具体的には、出力制御部195は、表示部163aに自動運転モードおよび手動運転モードの各々の予測消費電力および航続可能距離の少なくとも一方を出力することによって表示させる。これにより、運転者または搭乗者は、渋滞発生時に、現在位置から目的地までの自動運転モードおよび手動運転モードの各々の予測消費電力量および航続可能距離の少なくとも一方を直感的に把握することができる。即ち、運転者または搭乗者は、車両10が自動運転モードである場合において、車両10の現在位置から目的地までに予測消費電力量または航続可能距離が不足すると判断したとき、車両10の運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替えることができる。この結果、車両10の自動運転モード時に渋滞が発生し、消費電力量が大きい自動運転モードから手動モードに切り替えることができるため、渋滞による電力不足を防止することができる。
その後、車両10が目的地に到着した場合(ステップS115:Yes)、ECU19は、本処理を終了する。これに対して、車両10が目的地に到着していない場合(ステップS115:No)、ECU19は、ステップS106へ戻る。
以上説明した一実施の形態によれば、第1の算出部193が車両10の現在位置と、目的地と、に基づいて、自動運転モードおよび手動運転モードの各々の現在位置から前記目的地までの走行経路で消費する消費電力を予測した消費電力量を算出し、出力制御部195が自動運転モードおよび手動運転モードの各々の消費電力量を出力するため、運転者または搭乗者が手動運転モードおよび自動運転モードの各々の消費電力量を把握することができる。
また、一実施の形態によれば、第2の算出部194が電池15の残量と、自動運転モードおよび手動運転モードの各々の消費電力量と、に基づいて、自動運転モードおよび手動運転モードの各々の航続可能距離を算出し、出力制御部195が自動運転モードおよび手動運転モードの各々の航続可能距離を出力するため、運転者または搭乗者が手動運転モードおよび自動運転モードの各々の航続可能距離を把握することができる。
また、一実施の形態によれば、判定部197によって車両10の走行経路上に渋滞が発生している場合、出力制御部195が動運転モードおよび手動運転モードの各々の消費電力量および航続可能距離の少なくとも一方を出力する。このため、運転者または搭乗者は、車両10が自動運転モードである場合において、車両10の現在位置から目的地までに予測消費電力量または航続可能距離が不足すると判断したとき、車両10の運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替えることができる。この結果、車両10の自動運転モード時に渋滞が発生し、消費電力量が大きい自動運転モードから手動モードに切り替えることができるため、渋滞による電力不足を防止することができる。
また、一実施の形態によれば、第2の算出部194が消費電力量、車両10の走行経路の距離、走行経路の勾配と、走行経路上の渋滞の有無と、充電位置と、に基づいて、航続可能距離を算出するため、手動運転モードおよび自動運転モードの各々の航続可能距離を精度よく算出することができる。
また、一実施の形態によれば、第2の算出部194が充電装置30による電池15の充電を行った場合の前記航続可能距離を出力するため、運転者または搭乗者が手動運転モードおよび自動運転モードの各々の航続可能距離を把握することができる。
また、一実施の形態によれば、出力制御部195が車両10の起動時および目的地の設定時に手動運転モードおよび自動運転モードの各々の消費電力量を出力するため、運転者または搭乗者が車両10の運転開始前に手動運転モードおよび自動運転モードの各々の消費電力量を把握することができる。
(その他の実施の形態)
また、一実施の形態では、上述してきた「部」を、「回路」などに読み替えることができる。例えば、制御部は、制御回路に読み替えることができる。
また、一実施の形態では、上述してきた「部」を、「回路」などに読み替えることができる。例えば、制御部は、制御回路に読み替えることができる。
また、一実施の形態に係る自動運転システムに実行させるプログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルデータでCD-ROM、フレキシブルディスク(FD)、CD-R、DVD(Digital Versatile Disk)、USB媒体、フラッシュメモリ等のコンピュータで読み取り可能な記憶媒体に記憶されて提供される。
また、一実施の形態に係る自動運転システムに実行させるプログラムは、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。
なお、本明細書におけるフローチャートの説明では、「まず」、「その後」、「続いて」等の表現を用いてステップ間の処理の前後関係を明示していたが、本実施の形態を実施するために必要な処理の順序は、それらの表現によって一意的に定められるわけではない。即ち、本明細書で記載したフローチャートにおける処理の順序は、矛盾のない範囲で変更することができる。
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施の形態に限定されるものではない。従って、添付のクレームおよびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
1 自動運転システム
10 車両
11 操作部
12 駆動部
13 撮像部
14 センサ群
15 電池
16 カーナビゲーションシステム
17 記憶部
18 通信部
19 ECU
20 通信端末
30 充電装置
40 センターサーバ
161 GPSセンサ
162 地図データベース
163 報知装置
163a 表示部
163b 音声出力部
164 入力部
171 プログラム記憶部
172 学習済モデル記憶部
173 車両情報記憶部
191 取得部
192 決定部
193 第1の算出部
194 第2の算出部
195 出力制御部
196 モード設定部
197 判定部
NW ネットワーク
10 車両
11 操作部
12 駆動部
13 撮像部
14 センサ群
15 電池
16 カーナビゲーションシステム
17 記憶部
18 通信部
19 ECU
20 通信端末
30 充電装置
40 センターサーバ
161 GPSセンサ
162 地図データベース
163 報知装置
163a 表示部
163b 音声出力部
164 入力部
171 プログラム記憶部
172 学習済モデル記憶部
173 車両情報記憶部
191 取得部
192 決定部
193 第1の算出部
194 第2の算出部
195 出力制御部
196 モード設定部
197 判定部
NW ネットワーク
Claims (8)
- 自動運転モードおよび手動運転モードを実行可能な車両を制御する制御装置であって、
前記車両の目的地と、前記車両の現在位置を取得し、
前記現在位置と、前記目的地と、に基づいて、前記自動運転モードおよび前記手動運転モードの各々の前記現在位置から前記目的地までの走行経路で消費する消費電力を予測した消費電力量を算出し、
前記自動運転モードおよび前記手動運転モードの各々の前記消費電力量を出力するように構成されたプロセッサを備える、
制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置であって、
前記プロセッサは、
充電可能な電池の残量を取得し、
前記残量と、前記自動運転モードおよび前記手動運転モードの各々の前記消費電力量と、に基づいて、前記自動運転モードおよび前記手動運転モードの各々の航続可能距離を算出し、
前記自動運転モードおよび前記手動運転モードの各々の前記航続可能距離を出力する、
制御装置。 - 請求項2に記載の制御装置であって、
前記プロセッサは、
前記走行経路上の交通情報を取得し、
前記交通情報に基づいて、前記走行経路上に渋滞が発生しているか否かを判定し、
前記走行経路上に渋滞が発生している場合、前記消費電力量および前記航続可能距離の少なくとも一方を出力する、
制御装置。 - 請求項3に記載の制御装置であって、
前記プロセッサは、
前記走行経路上における複数の充電装置の充電位置を取得し、
前記消費電力量、前記走行経路の距離、前記走行経路の勾配と、前記走行経路上の渋滞の有無と、前記充電位置と、に基づいて、前記航続可能距離を算出する、
制御装置。 - 請求項4に記載の制御装置であって、
前記プロセッサは、
前記充電装置による前記電池の充電を行った場合の前記航続可能距離を出力する、
制御装置。 - 請求項1~5のいずれか一つに記載の制御装置であって、
前記プロセッサは、
前記車両の起動時および前記目的地の設定時に前記消費電力量を出力する、
制御装置。 - 自動運転モードおよび手動運転モードを実行可能な車両を制御する制御装置が備えるプロセッサに、
前記車両の目的地と、前記車両の現在位置を取得し、
前記現在位置と、前記目的地と、に基づいて、前記自動運転モードおよび前記手動運転モードの各々の前記現在位置から前記目的地までの走行経路で消費する消費電力を予測した消費電力量を算出し、
前記自動運転モードおよび前記手動運転モードの各々の前記消費電力量を出力する、
ことを実行させるプログラム。 - 自動運転モードおよび手動運転モードを実行可能な車両を制御する制御装置が備えるプロセッサが、
前記車両の目的地と、前記車両の現在位置を取得し、
前記現在位置と、前記目的地と、に基づいて、前記自動運転モードおよび前記手動運転モードの各々の前記現在位置から前記目的地までの走行経路で消費する消費電力を予測した消費電力量を算出し、
前記自動運転モードおよび前記手動運転モードの各々の前記消費電力量を出力する、
制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021054250A JP2022151264A (ja) | 2021-03-26 | 2021-03-26 | 制御装置、プログラムおよび制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021054250A JP2022151264A (ja) | 2021-03-26 | 2021-03-26 | 制御装置、プログラムおよび制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022151264A true JP2022151264A (ja) | 2022-10-07 |
Family
ID=83464410
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021054250A Pending JP2022151264A (ja) | 2021-03-26 | 2021-03-26 | 制御装置、プログラムおよび制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2022151264A (ja) |
-
2021
- 2021-03-26 JP JP2021054250A patent/JP2022151264A/ja active Pending
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN111145579B (zh) | 停车场辅助 | |
EP3489867A1 (en) | System, server, and method for dispatching an autonomous vehicle | |
JP2011027714A (ja) | 情報提供装置および情報提供方法 | |
WO2012131963A1 (ja) | 表示制御装置、端末、表示制御システムおよび表示制御方法 | |
CN109747455B (zh) | 可移动体救援***和可移动体救援方法 | |
CN114347837B (zh) | 服务器、充电***以及存储介质 | |
CN114368319B (zh) | 服务器、移动***以及存储介质 | |
JP2022151264A (ja) | 制御装置、プログラムおよび制御方法 | |
JP7444034B2 (ja) | サーバ、充電システムおよびプログラム | |
JP7435423B2 (ja) | サーバ、充電システムおよびプログラム | |
JP7428118B2 (ja) | サーバ、充電システムおよびプログラム | |
US20220164775A1 (en) | Server, charging system, and computer readable recording medium | |
CN114389324B (zh) | 服务器、充电***以及存储介质 | |
JP2022087745A (ja) | サーバ | |
JP2022074775A (ja) | サーバ | |
US20230021474A1 (en) | Support server, disaster support system, and storage medium | |
JP2022158356A (ja) | 管理サーバ、管理システムおよびプログラム | |
JP2022079353A (ja) | サーバ | |
CN117022314A (zh) | 车辆的控制装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20231219 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20240613 |