JP2022151264A - 制御装置、プログラムおよび制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】手動運転モードおよび自動運転モードの各々の消費電力量を把握することができる制御装置、プログラムおよび制御方法を提供する。【解決手段】制御装置は、車両１０の目的地と、車両１０の現在位置を取得し、現在位置と、目的地と、に基づいて、自動運転モードおよび手動運転モードの各々の現在位置から目的地までの走行経路で消費する消費電力を予測した消費電力量を算出し、自動運転モードおよび手動運転モードの各々の消費電力量を出力するように構成されたプロセッサを備える。【選択図】図２

Description

本開示は、制御装置、プログラムおよび制御方法に関する。

特許文献１には、手動運転モードから自動運転モードに切り替えられた場合、運転者または搭乗者による目的地の設定入力を受け付け、この受け付けた目的地まで自律走行を支援するための情報を生成して、自律走行の支援を実行する技術が開示されている。

特開２０１８－１７７４０号公報

ところで、特許文献１のような自律走行可能な車両では、自動運転モードが手動運転モードと比べて消費電力量が多く、充電時間および充電コストが大きくなってしまう。このため、利用者は、手動運転モードおよび自動運転モードの各々の消費電力量を把握したかった。

本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、手動運転モードおよび自動運転モードの各々の消費電力量を把握することができる制御装置、プログラムおよび制御方法を提供することを目的とする。

本開示に係る制御装置は、自動運転モードおよび手動運転モードを実行可能な車両を制御する制御装置であって、前記車両の目的地と、前記車両の現在位置を取得し、前記現在位置と、前記目的地と、に基づいて、前記自動運転モードおよび前記手動運転モードの各々の前記現在位置から前記目的地までの走行経路で消費する消費電力を予測した消費電力量を算出し、前記自動運転モードおよび前記手動運転モードの各々の前記消費電力量を出力するように構成されたプロセッサを備える。

また、本開示に係るプログラムは、自動運転モードおよび手動運転モードを実行可能な車両を制御する制御装置が備えるプロセッサに、前記車両の目的地と、前記車両の現在位置を取得し、前記現在位置と、前記目的地と、に基づいて、前記自動運転モードおよび前記手動運転モードの各々の前記現在位置から前記目的地までの走行経路で消費する消費電力を予測した消費電力量を算出し、前記自動運転モードおよび前記手動運転モードの各々の前記消費電力量を出力する、ことを実行させる。

また、本開示に係る制御方法は、自動運転モードおよび手動運転モードを実行可能な車両を制御する制御装置が備えるプロセッサが、前記車両の目的地と、前記車両の現在位置を取得し、前記現在位置と、前記目的地と、に基づいて、前記自動運転モードおよび前記手動運転モードの各々の前記現在位置から前記目的地までの走行経路で消費する消費電力を予測した消費電力量を算出し、前記自動運転モードおよび前記手動運転モードの各々の前記消費電力量を出力する。

本開示によれば、手動運転モードおよび自動運転モードの各々の消費電力量を把握することができるという効果を奏する。

図１は、一実施の形態に係る自動運転システムの構成を概略的に示す図である。 図２は、一実施の形態に係る車両の機能構成を示すブロック図である。 図３は、一実施の形態に係る通信端末の機能構成を示すブロック図である。 図４は、一実施の形態に係る充電装置の機能構成を示すブロック図である。 図５は、一実施の形態に係るセンターサーバの機能構成を示すブロック図である。 図６は、一実施の形態に係るＥＣＵが実行する処理の概要を示すフローチャートである。

以下、本開示の実施の形態に係る制御装置、プログラムおよび制御方法について、図面を参照しながら説明する。なお、以下の実施の形態により本開示が限定されるものではない。また、以下において、同一の部分には同一の符号を付して説明する。

〔自動運転システムの概要〕
図１は、一実施の形態に係る自動運転システムの構成を概略的に示す図である。図１に示す自動運転システム１は、自律走行可能な車両１０と、ユーザの各種操作の入力を受け付ける通信端末２０と、車両１０を充電可能な充電装置３０と、車両１０と通信可能なセンターサーバ４０と、を備える。自動運転システム１は、ネットワークＮＷを通じて相互に通信可能に構成されている。このネットワークＮＷは、例えばインターネット回線網および携帯電話回線網等から構成される。

〔車両の機能構成〕
まず、車両１０の機能構成について説明する。図２は、車両１０の機能構成を示すブロック図である。

図２に示す車両１０は、操作部１１と、駆動部１２と、撮像部１３と、センサ群１４と、電池１５と、カーナビゲーションシステム１６と、記憶部１７と、通信部１８と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１９と、を備える。また、以下においては、車両１０として、ＥＶ（Electric Vehicle）、ＰＨＶ（Plug-in Hybrid Vehicle）、ＦＣＥＶ（Fuel Cell Electric Vehicle）等の自律走行可能な電気自動車について説明するが、これに限定されることなく、例えばモータおよび電池を備えるバイク、自転車またはキックボード等の電動二輪車、三輪車、バス、トラック、船舶およびドローン等であっても適用することができる。さらに、車両１０は、センターサーバ４０またはＥＣＵ１９の制御のもと、目的地に向けて自動的に移動することができる。もちろん、車両１０は、利用した運転手または搭乗した搭乗者等のユーザがステアリング等を操作することによってユーザが所望する目的地に向けて移動することもできる。

操作部１１は、ステアリングホイール、アクセルペダルおよびブレーキペダル等を用いて構成される。操作部１１は、車両１０に乗車する運転者または搭乗者による操作を受け付ける。

駆動部１２は、モータ等を用いて構成される。駆動部１２は、ＥＣＵ１９の制御のもと、電池１５から供給される電力に基づいて、車両１０の駆動輪に駆動力を供給する。

撮像部１３は、一または複数のレンズ、およびレンズが集光した被写体像を撮像するＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサまたはＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ等を備える撮像装置を用いて構成される。撮像部１３は、車両１０外および車両１０内に複数配置される。例えば、撮像部１３は、車両１０内に配置する場合、車両１０の入口付近、車両１０の出口付近、車両１０の座席付近および車両１０の運転席付近に各々配置される。また、撮像部１３は、車両１０外に配置する場合、車両１０の先方、後方および側面に各々配置される。撮像部１３は、ＥＣＵ１９の制御のもと、撮像し、この撮像によって得られる画像データをＥＣＵ１９へ出力する。

センサ群１４は、自動運転を実現するためのセンサおよび電池１５の残量を検出するセンサを用いて構成される。具体的には、センサ群１４は、３Ｄ－ＬｉＤＡＲ、ミリ波センサ、赤外線センサ、車速センサ、角速度、ジャイロセンサおよび加速度センサ等を用いて構成される。さらに、センサ群１４は、操作部１１に対する運転者の操作を検出するためのセンサを用いて構成され、例えばアクセルペダルセンサ、ブレーキペダルセンサ、ステアリングセンサ等を用いて構成される。また、センサ群１４は、電池１５の残量（ＳＯＣ）、温度、ＳＯＨ（State of Health）、電圧値および電流値の各々を検出するテスタおよび温度センサ等を用いて構成される。センサ群１４は、各種検出した検出結果をＥＣＵ１９へ出力する。

電池１５は、例えばニッケル水素電池またはリチウムイオン電池等の充電可能な二次電池を用いて構成される。電池１５は、車両１０を駆動するための高電圧の直流電力を蓄える。電池１５は、図示しない充電口を介して充電装置３０と電気的に接続可能であり、充電装置３０から供給される外部電力が充電される。

カーナビゲーションシステム１６は、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ１６１と、地図データベース１６２と、報知装置１６３と、入力部１６４と、を有する。

ＧＰＳセンサ１６１は、複数のＧＰＳ衛星または送信アンテナからの信号を受信し、受信した信号に基づいて、車両１０の位置（経度および緯度）を算出する。ＧＰＳセンサ１６１は、ＧＰＳ受信センサ等を用いて構成される。なお、実施の形態１では、ＧＰＳセンサ１６１を複数個搭載することによって車両１０の向き精度向上を図ってもよい。

地図データベース１６２は、各種の地図データを記憶する。地図データベース１６２は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）またはＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶媒体を用いて構成される。

報知装置１６３は、画像、地図、映像および文字情報を表示する表示部１６３ａと、音声や警報音等の音を発生する音声出力部１６３ｂと、を有する。表示部１６３ａは、液晶や有機ＥＬ（Electro Luminescence）等の表示ディスプレイを用いて構成される。音声出力部１６３ｂは、スピーカ等を用いて構成される。

入力部１６４は、ユーザの操作の入力を受け付け、受け付けた各種の操作内容に応じた信号をＥＣＵ１９へ出力する。入力部１６４は、タッチパネル、ボタン、スイッチおよびジョグダイヤル等を用いて実現される。

このように構成されたカーナビゲーションシステム１６は、ＧＰＳセンサ１６１によって取得した現在の車両１０の位置を、地図データベース１６２が記憶する地図データに対応する地図上に重ねることによって、車両１０の現在走行している道路および目的値までの走行経路等を含む情報を、表示部１６３ａと音声出力部１６３ｂとによってユーザに対して報知する。

記憶部１７は、車両１０に関する各種情報を記憶する。記憶部１７は、ＥＣＵ１９から入力された車両１０のＣＡＮデータ等やＥＣＵ１９が実行する各種のプログラム等を記憶する。記憶部１７は、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、Ｆｌａｓｈメモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等を用いて構成される。また、記憶部１７は、車両１０が実行するプログラム記憶部１７１と、ＥＣＵ１９が消費電力量および航続可能距離を算出する際に用いる学習済モデルを記憶する学習済モデル記憶部１７２と、車両１０を識別する車両情報を記憶する車両情報記憶部１７３と、を有する。ここで、学習済モデルは、例えば機械学習としてＤＮＮ（Deep Neural Network）を用いて形成される。なお、ＤＮＮのネットワークの種類は、特に限定されないが、例えば車両１０の車種、燃費、速度および距離と、車両１０の消費電力量と、を紐付けた教師用データや学習用データを用意し、この教師用データや学習用データを多層ニューラルネットワークに基づいた計算モデルに入力して学習するものであればよい。さらに、機械学習の手法としては、例えばＣＮＮ（Convolutional Neural Network）、３Ｄ－ＣＮＮ等の多層のニューラルネットワークのＤＮＮに基づく手法が用いられてもよい。また、車両情報には、車両１０を識別する識別情報（例えば車両ＩＤ）、車両１０の車種および燃費情報等が含まれる。

通信部１８は、ＥＣＵ１９の制御のもと、ネットワークＮＷを通じてセンターサーバ４０へ各種データ等を送信するとともに、センターサーバ４０から各種データを受信する。例えば、通信部１８は、ＥＣＵ１９の制御のもと、センターサーバ４０から交通情報を取得し、取得した交通情報をＥＣＵ１９へ出力する。通信部１８は、各種情報を送受信可能な通信モジュール等を用いて構成される。

ＥＣＵ１９は、メモリと、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアを有するプロセッサと、を用いて構成される。ＥＣＵ１９は、車両１０の各部を制御する。例えばＥＣＵ１９は、車両１０の運転モードが自動運転モードに設定された場合、センサ群の検出結果等を用いて、駆動部１２を制御することによって車両１０を自律走行させる。ＥＣＵ１９は、取得部１９１と、決定部１９２と、第１の算出部１９３と、第２の算出部１９４と、出力制御部１９５と、モード設定部１９６と、判定部１９７と、を有する。なお、一実施の形態では、ＥＣＵ１９が制御装置として機能する。

取得部１９１は、車両１０の目的地および現在位置を取得する。具体的には、取得部１９１は、入力部１６４を介して搭乗者または運転者によって入力された車両１０の目的地を取得するとともに、ＧＰＳセンサ１６１および地図データベース１６２を介して車両１０の現在位置を取得する。

決定部１９２は、車両１０の目的地と、車両１０の現在位置と、地図データベース１６２と、に基づいて、複数の走行経路の中から選択して走行経路を決定する。具体的には、決定部１９２は、車両１０の目的地と現在位置とが最短となる距離となる走行経路を複数の走行経路の中から選択して走行経路を決定する。

第１の算出部１９３は、車両１０の目的地と、車両１０の現在位置と、に基づいて、自動運転モードおよび手動運転モードの各々の現在位置から目的地までの走行経路で消費する電池１５の消費電力を予測した消費電力量を算出する。具体的には、第１の算出部１９３は、学習済モデル記憶部１７２が記憶する学習済モデルを用いて、入力データとして現在位置から目的地までの走行経路上の距離、勾配および渋滞の有無を入力し、出力データとして消費電力量を出力することによって算出する。

第２の算出部１９４は、電池１５の現在の残量と、第１の算出部１９３が算出した予測消費電力と、に基づいて、自動運転モードおよび手動運転モードの各々の車両１０の航続可能距離を算出する。具体的には、第２の算出部１９４は、センサ群１４を介して取得した電池１５の現在の残量と、第１の算出部１９３が算出した予測消費電力と、決定部１９２が決定した走行経路の距離、走行経路の勾配と、走行経路上の渋滞の有無と、走行経路上に設置された充電装置３０の充電位置（例えば充電ステーション）と、に基づいて、自動運転モードおよび手動運転モードの各々の航続可能距離を算出する。

出力制御部１９５は、第１の算出部１９３が算出した自動運転モードおよび手動運転モードの各々の予測消費電力量および第２の算出部１９４が算出した自動運転モードおよび手動運転モードの各々の航続可能距離の少なくとも一方を出力する。具体的には、出力制御部１９５は、表示部１６３ａに自動運転モードおよび手動運転モードの各々の予測消費電力および航続可能距離の少なくとも一方を出力することによって表示させる。また、出力制御部１９５は、後述する判定部１９７によって車両１０が走行する走行経路上に渋滞が発生していると判定された場合、第１の算出部１９３が算出した自動運転モードおよび手動運転モードの各々の予測消費電力量および第２の算出部１９４が算出した自動運転モードおよび手動運転モードの各々の航続可能距離の少なくとも一方を出力する。

モード設定部１９６は、入力部１６４に対する運転者または搭乗者の操作に応じて、車両１０の運転モードを自動運転モードまたは手動運転モードに設定する。

判定部１９７は、取得部１９１が取得した交通情報に基づいて、車両１０が走行している走行経路上に渋滞が発生しているか否かを判定する。

〔通信端末の機能構成〕
次に、通信端末２０の機能構成について説明する。図３は、通信端末２０の機能構成を示すブロック図である。

図３に示す通信端末２０は、第１の通信部２１と、第２の通信部２２と、表示部２３と、入力部２４と、位置取得部２５と、撮像部２６と、第３の通信部２７と、記憶部２８と、端末制御部２９と、を備える。

第１の通信部２１は、端末制御部２９の制御のもと、車両１０またはウェアラブル装置から各種情報を受信し、受信した各種情報を端末制御部２９へ出力する。第１の通信部２１は、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等を行うことができる通信モジュールを用いて構成される。

第２の通信部２２は、端末制御部２９の制御のもと、車両１０から各種情報を受信し、受信した各種情報を端末制御部２９へ出力する。第２の通信部２２は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等を行うことができる通信モジュールを用いて構成される。

表示部２３は、端末制御部２９の制御のもと、各種情報を表示する。表示部２３は、液晶または有機ＥＬ等の表示パネルを用いて構成される。

入力部２４は、ユーザの各種操作の入力を受け付け、受け付けた各種操作に応じた信号を端末制御部２９へ出力する。入力部２４は、タッチパネル、スイッチ、ボタン等を用いて構成される。

位置取得部２５は、通信端末２０の位置を取得し、この取得した位置を端末制御部２９へ出力する。位置取得部２５は、複数のＧＰＳ受信センサ等を用いて実現される。

撮像部２６は、端末制御部２９の制御のもと、被写体を撮像することによって画像データを生成し、この画像データを端末制御部２９へ出力する。撮像部２６は、１または複数の光学系と、この光学系が結像した被写体像を撮像することによって画像データを生成するＣＣＤまたはＣＭＯＳのイメージセンサを用いて実現される。

第３の通信部２７は、端末制御部２９の制御のもと、ネットワークＮＷを介してセンターサーバ４０と通信を行い、ユーザが入力部２４を介して設定した目的地に関する目的地を車両１０またはセンターサーバ４０へ出力する。第３の通信部２７は、携帯電話回線による通信規格、例えば第４世代移動通信システム（４Ｇ（4th Generation Mobile Communication System））および第５世代移動通信システム（５Ｇ（5th Generation Mobile Communication System））等を行うことができる通信モジュールを用いて構成される。

記憶部２８は、通信端末２０に関する各種情報および通信端末２０が実行する各種のプログラムを記憶する。記憶部２８は、ＤＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｆｌａｓｈメモリ、ＳＳＤ、メモリカード等を用いて実現される。

端末制御部２９は、メモリと、ＣＰＵ等のハードウェアを有するプロセッサと、を用いて構成される。端末制御部２９は、通信端末２０の各部を制御する。

〔充電装置の機能構成〕
次に、充電装置３０の機能構成について説明する。図４は、充電装置３０の機能構成を示すブロック図である。

図４に示す充電装置３０は、第１の送電部３１と、第２の送電部３２と、通信部３３と、記憶部３４と、充電制御部３５と、を備える。

第１の送電部３１は、図示しない車両１０の充電口が接続され、外部の交流電源から供給された所定の電圧値（例えば６６００Ｖ）の交流電流を所定の電圧値（例えば２００Ｖ）の直流電流に変換することによって供給する（普通充電）。第１の送電部３１は、図示しない車両１０の充電口に接続可能なコネクタと、コネクタに電力を転送するケーブルと、ＡＣ／ＤＣコンバータ、インバータ、整流回路、トランスおよび遮断器等を用いて構成される。なお、第１の送電部３１は、非接触で電力を供給する構成であってもよい（ワイヤレスＡＣ充電）。この場合、給電方式は、磁界結合方式または電界結合方式のいずれかであればよい。

第２の送電部３２は、外部の交流電源から供給された所定の電圧値（例えば６６００Ｖ）の交流電流を所定の電圧値（例えば５００Ｖ）の直流電流に変換することによって供給する（急速充電方式）。第２の送電部３２は、図示しない車両１０の充電口に接続可能なコネクタと、コネクタに電力を転送するケーブルと、ＡＣ／ＤＣコンバータ、インバータ、整流回路、トランスおよび遮断器等を用いて構成される。

通信部３３は、充電制御部３５の制御のもと、ネットワークＮＷを通じて車両１０、通信端末２０およびセンターサーバ４０と通信を行い、各種情報を送受信する。通信部３３は、通信モジュール等を用いて構成される。

記憶部３４は、充電装置３０に関する各種情報を記憶する。記憶部３４は、ＤＲＡＭ、ＲＯＭ、ＦｌａｓｈメモリおよびＳＳＤ等を用いて構成される。

充電制御部３５は、メモリと、ＣＰＵ等のハードウェアを有するプロセッサと、を用いて構成される。充電制御部３５は、充電装置３０の各部を制御する。

〔センターサーバの機能構成〕
次に、センターサーバ４０の機能構成について説明する。図５は、センターサーバ４０の機能構成を示すブロック図である。

図５に示すセンターサーバ４０は、通信部４１と、記憶部４２と、車両情報データベース４３（以下、「車両情報ＤＢ４３」という）と、地図情報データベース４４（以下、「地図情報ＤＢ４４」という）と、充電位置情報データベース４５（以下、「充電位置情報ＤＢ４５」という）と、交通情報データベース４６（以下、「交通情報ＤＢ４６」という）と、サーバ制御部４７と、を備える。

通信部４１は、サーバ制御部４７の制御のもと、ネットワークＮＷを介して車両１０、通信端末２０および充電装置３０と通信を行い。通信部４１は、通信モジュール等を用いて構成される。

記憶部４２は、センターサーバ４０に関する各種情報を記憶する。また、記憶部４２は、センターサーバ４０が実行する各種のプログラムを記憶するプログラム記憶部４２１を有する。記憶部４２は、ＤＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｆｌａｓｈメモリ、ＳＳＤ、ＨＤＤ、メモリカード等を用いて実現される。

車両情報ＤＢ４３は、車両１０を識別する車両識別情報と、車両１０の現在の状態情報と、車両１０の現在の位置情報と、を対応付けた車両情報を記憶する。車両識別情報とは、車両１０の車種名、年式および所有者等である。また、状態情報とは、車両１０の電池１５の残量およびＣＡＮデータ等である。車両情報ＤＢ４３は、ＨＤＤおよびＳＳＤ等を用いて構成される。

地図情報ＤＢ４４は、車両１０が走行可能な複数の走行経路を含む地図データを記憶する。地図情報ＤＢ４４は、ＨＤＤおよびＳＳＤ等を用いて構成される。

充電位置情報ＤＢ４５は、充電装置３０を識別する充電識別情報と、充電装置３０の現在の充電状況を示す充電状況情報と、充電装置３０の設置場所を示す設置情報と、を対応付けた充電情報を記憶する。充電識別情報とは、充電装置３０の充電方式（例えば普通充電方式（単相ＡＣ２００Ｖや１００Ｖ）または急速充電方式）、充電コネクタの形状および機器アドレス等である。充電状況情報とは、充電装置３０による現在の車両１０の充電の有無、車両１０の電池１５の充電完了予定時間および車両１０の電池の充電状況等である。充電位置情報ＤＢ４５は、ＨＤＤおよびＳＳＤ等を用いて構成される。

交通情報ＤＢ４６は、車両１０が走行可能な複数の走行経路上における交通情報を記憶する。交通情報ＤＢ４６は、ＨＤＤおよびＳＳＤ等を用いて構成される。

サーバ制御部４７は、メモリと、ＣＰＵ、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）およびＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェアを有するプロセッサと、を用いて構成される。サーバ制御部４７は、センターサーバ４０の各部を制御する。

〔ＥＣＵによる処理〕
次に、ＥＣＵ１９が実行する処理について説明する。図６は、ＥＣＵ１９が実行する処理の概要を示すフローチャートである。

図６に示すように、まず、取得部１９１は、車両１０の目的地および現在位置を取得する（ステップＳ１０１）。具体的には、取得部１９１は、入力部１６４を介して搭乗者または運転者によって入力された車両１０の目的地を取得するとともに、ＧＰＳセンサ１６１および地図データベース１６２を介して車両１０の現在位置を取得する。なお、取得部１９１は、通信端末２０の入力部２４を介して搭乗者によって入力された車両１０の目的地を、通信部１８を介して取得してもよい。

続いて、決定部１９２は、車両１０の目的地と、車両１０の現在位置と、地図データベース１６２と、に基づいて、複数の走行経路の中から選択して走行経路を決定する（ステップＳ１０２）。この場合において、決定部１９２は、車両１０の目的地と現在位置とが最短となる距離となる走行経路を複数の走行経路の中から選択して走行経路を決定する。このとき、取得部１９１は、通信部１８を介してセンターサーバ４０と通信を行い、決定した走行経路上に設置された充電装置３０の位置情報を取得してもよい。

その後、第１の算出部１９３は、車両１０の目的地と、車両１０の現在位置と、に基づいて、自動運転モードおよび手動運転モードの各々の現在位置から目的地までの走行経路で消費する電池１５の消費電力を予測した消費電力量を算出する（ステップＳ１０３）。具体的には、第１の算出部１９３は、現在位置から目的地までの走行経路上の距離、勾配および渋滞の有無に基づいて、自動運転モードおよび手動運転モードの各々の電池１５の消費電力を予測した消費電力算出する。この場合、第１の算出部１９３は、学習済モデル記憶部１７２が記憶する学習済モデルを用いて、入力データとして現在位置から目的地までの走行経路上の距離、勾配および渋滞の有無を入力し、出力データとして消費電力量を出力することによって算出する。

続いて、第２の算出部１９４は、電池１５の現在の残量と、第１の算出部１９３が算出した予測消費電力と、に基づいて、自動運転モードおよび手動運転モードの各々の車両１０の航続可能距離を算出する（ステップＳ１０４）。この場合において、第２の算出部１９４は、センサ群１４を介して取得した電池１５の現在の残量と、第１の算出部１９３が算出した予測消費電力と、決定部１９２が決定した走行経路の距離、走行経路の勾配と、走行経路上の渋滞の有無と、走行経路上に設置された充電装置３０の充電位置と、に基づいて、自動運転モードおよび手動運転モードの各々の航続可能距離を算出してもよい。このとき、第２の算出部１９４は、決定部１９２が決定した走行経路上に複数の充電装置３０が設置されている場合、充電装置３０の混雑度と、各充電装置３０までの距離と、を加味して、自動運転モードおよび手動運転モードの各々の航続可能距離を算出してもよい。例えば、第２の算出部１９４は、決定部１９２が決定した走行経路上に複数の充電装置３０が設置されている場合、複数の充電装置３０の各々の混雑状況に基づいて、最速で目的地までに必要となる電力量を電池１５に充電できる充電装置３０を選択することによって、自動運転モードおよび手動運転モードの各々の航続可能距離を算出する。

その後、出力制御部１９５は、第１の算出部１９３が算出した自動運転モードおよび手動運転モードの各々の予測消費電力量および第２の算出部１９４が算出した自動運転モードおよび手動運転モードの各々の航続可能距離の少なくとも一方を出力する（ステップＳ１０５）。具体的には、出力制御部１９５は、表示部１６３ａに自動運転モードおよび手動運転モードの各々の予測消費電力および航続可能距離の少なくとも一方を出力することによって表示させる。これにより、運転者または搭乗者は、自動運転モードおよび手動運転モードの各々の予測消費電力量および航続可能距離の少なくとも一方を直感的に把握することができる。なお、出力制御部１９５は、通信部１８を介して搭乗者の通信端末２０に対して、自動運転モードおよび手動運転モードの各々の予測消費電力および航続可能距離の少なくとも一方を出力することによって通信端末２０の表示部２３に表示させるようにしてもよい。この場合、出力制御部１９５は、運転者または搭乗者が車両１０を起動した起動時に、通信部１８を介して搭乗者の通信端末２０に対して、自動運転モードおよび手動運転モードの各々の予測消費電力および航続可能距離の少なくとも一方を出力することによって通信端末２０の表示部２３に表示させるようにしてもよい。これにより、運転者または搭乗者は、車両１０を運転する前に、自動運転モードおよび手動運転モードの各々の予測消費電力量および航続可能距離の少なくとも一方を直感的に把握することができる。

続いて、運転者または搭乗者が入力部１６４を介して車両１０の運転モードを自動運転モードで選択した場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、モード設定部１９６は、車両１０の運転モードを自動運転モードに設定する（ステップＳ１０７）。ステップＳ１０７の後、ＥＣＵ１９は、後述するステップＳ１０９へ移行する。これに対して、運転者または搭乗者が入力部１６４を介して車両１０の運転モードを自動運転モードで選択していない場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、モード設定部１９６は、車両１０の運転モードを手動運転モードに設定する（ステップＳ１０８）。ステップＳ１０８の後、ＥＣＵ１９は、後述するステップＳ１０９へ移行する。

ステップＳ１０９において、取得部１９１は、通信部１８を介してセンターサーバ４０から決定部１９２が決定した走行経路上の交通情報を取得する。

続いて、判定部１９７は、取得部１９１が取得した交通情報に基づいて、車両１０が走行している走行経路上に渋滞が発生しているか否かを判定する（ステップＳ１１０）。判定部１９７によって車両１０が走行している走行経路上に渋滞が発生していると判定された場合（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、車両１０は、後述するステップＳ１１１へ移行する。これに対して、判定部１９７によって車両１０が走行している走行経路上に渋滞が発生していないと判定された場合（ステップＳ１１０：Ｎｏ）、車両１０は、後述するステップＳ１１５へ移行する。

ステップＳ１１１において、取得部１９１は、ＧＰＳセンサ１６１および地図データベース１６２を介して車両１０の現在位置を取得する。

続いて、第１の算出部１９３は、車両１０の目的地と、車両１０の現在位置と、に基づいて、自動運転モードおよび手動運転モードの各々の現在位置から目的地までの走行経路における電池１５の予測消費電力量を算出する（ステップＳ１１２）。

その後、第２の算出部１９４は、電池１５の現在の残量と、第１の算出部１９３が算出した予測消費電力と、に基づいて、自動運転モードおよび手動運転モードの各々の車両１０の航続可能距離を算出する（ステップＳ１１３）。

続いて、出力制御部１９５は、第１の算出部１９３が算出した自動運転モードおよび手動運転モードの各々の予測消費電力量および第２の算出部１９４が算出した自動運転モードおよび手動運転モードの各々の航続可能距離の少なくとも一方を出力する（ステップＳ１１４）。具体的には、出力制御部１９５は、表示部１６３ａに自動運転モードおよび手動運転モードの各々の予測消費電力および航続可能距離の少なくとも一方を出力することによって表示させる。これにより、運転者または搭乗者は、渋滞発生時に、現在位置から目的地までの自動運転モードおよび手動運転モードの各々の予測消費電力量および航続可能距離の少なくとも一方を直感的に把握することができる。即ち、運転者または搭乗者は、車両１０が自動運転モードである場合において、車両１０の現在位置から目的地までに予測消費電力量または航続可能距離が不足すると判断したとき、車両１０の運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替えることができる。この結果、車両１０の自動運転モード時に渋滞が発生し、消費電力量が大きい自動運転モードから手動モードに切り替えることができるため、渋滞による電力不足を防止することができる。

その後、車両１０が目的地に到着した場合（ステップＳ１１５：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１９は、本処理を終了する。これに対して、車両１０が目的地に到着していない場合（ステップＳ１１５：Ｎｏ）、ＥＣＵ１９は、ステップＳ１０６へ戻る。

以上説明した一実施の形態によれば、第１の算出部１９３が車両１０の現在位置と、目的地と、に基づいて、自動運転モードおよび手動運転モードの各々の現在位置から前記目的地までの走行経路で消費する消費電力を予測した消費電力量を算出し、出力制御部１９５が自動運転モードおよび手動運転モードの各々の消費電力量を出力するため、運転者または搭乗者が手動運転モードおよび自動運転モードの各々の消費電力量を把握することができる。

また、一実施の形態によれば、第２の算出部１９４が電池１５の残量と、自動運転モードおよび手動運転モードの各々の消費電力量と、に基づいて、自動運転モードおよび手動運転モードの各々の航続可能距離を算出し、出力制御部１９５が自動運転モードおよび手動運転モードの各々の航続可能距離を出力するため、運転者または搭乗者が手動運転モードおよび自動運転モードの各々の航続可能距離を把握することができる。

また、一実施の形態によれば、判定部１９７によって車両１０の走行経路上に渋滞が発生している場合、出力制御部１９５が動運転モードおよび手動運転モードの各々の消費電力量および航続可能距離の少なくとも一方を出力する。このため、運転者または搭乗者は、車両１０が自動運転モードである場合において、車両１０の現在位置から目的地までに予測消費電力量または航続可能距離が不足すると判断したとき、車両１０の運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替えることができる。この結果、車両１０の自動運転モード時に渋滞が発生し、消費電力量が大きい自動運転モードから手動モードに切り替えることができるため、渋滞による電力不足を防止することができる。

また、一実施の形態によれば、第２の算出部１９４が消費電力量、車両１０の走行経路の距離、走行経路の勾配と、走行経路上の渋滞の有無と、充電位置と、に基づいて、航続可能距離を算出するため、手動運転モードおよび自動運転モードの各々の航続可能距離を精度よく算出することができる。

また、一実施の形態によれば、第２の算出部１９４が充電装置３０による電池１５の充電を行った場合の前記航続可能距離を出力するため、運転者または搭乗者が手動運転モードおよび自動運転モードの各々の航続可能距離を把握することができる。

また、一実施の形態によれば、出力制御部１９５が車両１０の起動時および目的地の設定時に手動運転モードおよび自動運転モードの各々の消費電力量を出力するため、運転者または搭乗者が車両１０の運転開始前に手動運転モードおよび自動運転モードの各々の消費電力量を把握することができる。

（その他の実施の形態）
また、一実施の形態では、上述してきた「部」を、「回路」などに読み替えることができる。例えば、制御部は、制御回路に読み替えることができる。

また、一実施の形態に係る自動運転システムに実行させるプログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルデータでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、ＵＳＢ媒体、フラッシュメモリ等のコンピュータで読み取り可能な記憶媒体に記憶されて提供される。

また、一実施の形態に係る自動運転システムに実行させるプログラムは、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。

なお、本明細書におけるフローチャートの説明では、「まず」、「その後」、「続いて」等の表現を用いてステップ間の処理の前後関係を明示していたが、本実施の形態を実施するために必要な処理の順序は、それらの表現によって一意的に定められるわけではない。即ち、本明細書で記載したフローチャートにおける処理の順序は、矛盾のない範囲で変更することができる。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施の形態に限定されるものではない。従って、添付のクレームおよびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１ 自動運転システム
１０ 車両
１１ 操作部
１２ 駆動部
１３ 撮像部
１４ センサ群
１５ 電池
１６ カーナビゲーションシステム
１７ 記憶部
１８ 通信部
１９ ＥＣＵ
２０ 通信端末
３０ 充電装置
４０ センターサーバ
１６１ ＧＰＳセンサ
１６２ 地図データベース
１６３ 報知装置
１６３ａ 表示部
１６３ｂ 音声出力部
１６４ 入力部
１７１ プログラム記憶部
１７２ 学習済モデル記憶部
１７３ 車両情報記憶部
１９１ 取得部
１９２ 決定部
１９３ 第１の算出部
１９４ 第２の算出部
１９５ 出力制御部
１９６ モード設定部
１９７ 判定部
ＮＷ ネットワーク

Claims (8)

1. 自動運転モードおよび手動運転モードを実行可能な車両を制御する制御装置であって、
   前記車両の目的地と、前記車両の現在位置を取得し、
   前記現在位置と、前記目的地と、に基づいて、前記自動運転モードおよび前記手動運転モードの各々の前記現在位置から前記目的地までの走行経路で消費する消費電力を予測した消費電力量を算出し、
   前記自動運転モードおよび前記手動運転モードの各々の前記消費電力量を出力するように構成されたプロセッサを備える、
   制御装置。
2. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記プロセッサは、
   充電可能な電池の残量を取得し、
   前記残量と、前記自動運転モードおよび前記手動運転モードの各々の前記消費電力量と、に基づいて、前記自動運転モードおよび前記手動運転モードの各々の航続可能距離を算出し、
   前記自動運転モードおよび前記手動運転モードの各々の前記航続可能距離を出力する、
   制御装置。
3. 請求項２に記載の制御装置であって、
   前記プロセッサは、
   前記走行経路上の交通情報を取得し、
   前記交通情報に基づいて、前記走行経路上に渋滞が発生しているか否かを判定し、
   前記走行経路上に渋滞が発生している場合、前記消費電力量および前記航続可能距離の少なくとも一方を出力する、
   制御装置。
4. 請求項３に記載の制御装置であって、
   前記プロセッサは、
   前記走行経路上における複数の充電装置の充電位置を取得し、
   前記消費電力量、前記走行経路の距離、前記走行経路の勾配と、前記走行経路上の渋滞の有無と、前記充電位置と、に基づいて、前記航続可能距離を算出する、
   制御装置。
5. 請求項４に記載の制御装置であって、
   前記プロセッサは、
   前記充電装置による前記電池の充電を行った場合の前記航続可能距離を出力する、
   制御装置。
6. 請求項１～５のいずれか一つに記載の制御装置であって、
   前記プロセッサは、
   前記車両の起動時および前記目的地の設定時に前記消費電力量を出力する、
   制御装置。
7. 自動運転モードおよび手動運転モードを実行可能な車両を制御する制御装置が備えるプロセッサに、
   前記車両の目的地と、前記車両の現在位置を取得し、
   前記現在位置と、前記目的地と、に基づいて、前記自動運転モードおよび前記手動運転モードの各々の前記現在位置から前記目的地までの走行経路で消費する消費電力を予測した消費電力量を算出し、
   前記自動運転モードおよび前記手動運転モードの各々の前記消費電力量を出力する、
   ことを実行させるプログラム。
8. 自動運転モードおよび手動運転モードを実行可能な車両を制御する制御装置が備えるプロセッサが、
   前記車両の目的地と、前記車両の現在位置を取得し、
   前記現在位置と、前記目的地と、に基づいて、前記自動運転モードおよび前記手動運転モードの各々の前記現在位置から前記目的地までの走行経路で消費する消費電力を予測した消費電力量を算出し、
   前記自動運転モードおよび前記手動運転モードの各々の前記消費電力量を出力する、
   制御方法。

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