JP2022143161A - Lamp control device - Google Patents

Abstract

To reduce the possibility that a driver in the other vehicle and a pedestrian mistakenly perceive that an own vehicle yields the right-of-way thereto at an intersection with no traffic signal, while enjoying an advantage of dimming control.SOLUTION: A lamp control device comprises: a head lamp 20 that irradiates a front side of a vehicle with light; a vehicle information obtaining device 12 that obtains vehicle information including a speed of the vehicle; circumference-information obtaining devices 13 and 14 that obtain information on circumferences of the vehicle as circumference-information; and a control unit 10. The control unit, when the head lamp is in a lighting state, determines whether the vehicle is in a stop state or not on the basis of the vehicle information, and when determining that the vehicle is in the stop state, determines whether a specific condition that is satisfied when the vehicle is stopping at an intersection with no traffic signal is satisfied or not, on the basis of the circumference-information. The control unit, when determining that the specific condition is not satisfied, executes dimming control by which intensities of light irradiated by the head lamp are automatically reduced, and when determining that the specific condition is satisfied, does not execute the dimming control.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、減光制御を実行可能なランプ制御装置に関する。 The present invention relates to a lamp control device capable of dimming control.

従来から、自車両のヘッドランプが点灯状態にある場合に当該自車両が停止したときは、減光制御（ヘッドランプが照射する光の強度を自動的に低減する制御）を実行するランプ制御装置が知られている。減光制御を実行することにより、先行車及び対向車に対する眩惑の度合いを低減するとともに消費電力を節減することができる。 Conventionally, a lamp control device that performs dimming control (control to automatically reduce the intensity of the light emitted by the headlamps) when the own vehicle stops while the headlamps of the own vehicle are on. It has been known. By executing dimming control, it is possible to reduce the degree of dazzling the preceding vehicle and the oncoming vehicle, and to save power consumption.

例えば、特許文献１には、自車両が停止中であり且つ対向車が存在する場合、ヘッドランプの照射領域のうち対向車が位置する領域を選択的に減光する減光制御を実行するランプ制御装置が開示されている。なお、特許文献１では、ヘッドランプ及びランプ制御装置は、それぞれ「前照灯」及び「前照灯制御装置」と記載されている。 For example, Patent Literature 1 discloses a lamp that performs dimming control to selectively dim the area where the oncoming vehicle is located in the irradiation area of the headlamp when the host vehicle is stopped and the oncoming vehicle is present. A controller is disclosed. In addition, in Patent Document 1, the headlamp and the lamp control device are described as "headlight" and "headlight control device", respectively.

特開２０１５－１６４８４２号公報JP 2015-164842 A

信号機が設置されていない交差点では、道路が優先道路であるか否か、当該交差点に進入する車両同士の位置関係、及び、車両の進行方向が直進であるか右左折であるか等に基づいて車両相互の優先関係が定められている。しかしながら、このような交差点にて自車両が停止し、これにより減光制御が実行されると、他車両は自車両から道を譲られたと勘違いしてしまう可能性がある。その結果、自車両は停止して安全確認をした後で直ちに発進する意図があったにも関わらず、他車両の走行により意図通りの走行ができなくなり、自車両の運転者が違和感を覚える可能性がある。 At intersections where no traffic lights are installed, it is based on whether the road is a priority road, the positional relationship between vehicles entering the intersection, and whether the vehicle is traveling straight or turning left or right. A priority relationship between vehicles is defined. However, if the own vehicle stops at such an intersection and dimming control is executed as a result, other vehicles may misunderstand that the own vehicle has given way. As a result, even though the vehicle intended to stop and start immediately after confirming safety, other vehicles are running and the vehicle cannot move as intended, and the driver of the vehicle may feel uncomfortable. have a nature.

なお、ここでいう他車両とは、典型的には、当該交差点を右折しようしている対向車、交差している車線（以下、「交差車線」とも称する。）を直進しようとしている他車両、及び、交差車線を右左折して自車線に進入しようとしている他車両等を意味する。また、他車両だけでなく、交差している道路を横断しようとしている歩行者（自転車を含む）も自車両から道を譲られたと勘違いし、同様の問題が生じる可能性がある。 Here, the other vehicle typically means an oncoming vehicle that is about to turn right at the intersection, another vehicle that is about to go straight in an intersecting lane (hereinafter also referred to as "intersecting lane"), and another vehicle that is about to enter the own lane by turning left or right in the crossing lane. Moreover, not only other vehicles but also pedestrians (including bicycles) trying to cross the intersecting road may misunderstand that the vehicle has given way to them, which may cause similar problems.

本発明は、上述した問題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、減光制御の利点を極力享受しつつ、信号機が設置されていない交差点において他車両及び歩行者が自車両から道を譲られたと勘違いする可能性を低減可能なランプ制御装置を提供することにある。 The present invention has been made to address the problems described above. That is, one of the objects of the present invention is to reduce the possibility that other vehicles and pedestrians misunderstand that the own vehicle has given way at an intersection where no traffic light is installed while enjoying the advantage of dimming control as much as possible. It is an object of the present invention to provide a lamp control device capable of

本発明によるランプ制御装置（以下、「本発明装置」と称する。）は、
車両に搭載され、
前記車両の前方に光を照射するヘッドランプ（２０）と、
前記車両の速度を含む車両情報を取得する車両情報取得装置（１２）と、
前記車両の周囲の情報を周囲情報として取得する周囲情報取得装置（１３、１４）と、
前記ヘッドランプ（２０）が点灯状態にある場合（ステップ２１０：ＹＥＳ）、前記車両情報に基づいて前記車両が停止状態にあるか否かを判定し（ステップ２２０）、
前記停止状態にあると判定した場合（ステップ２２０：Ｙｅｓ）、前記周囲情報に基づいて前記車両が信号機が設置されていない交差点にて停止している場合に成立する特定条件が成立するか否かを判定し（ステップ２３０）、
前記特定条件が成立しないと判定した場合（ステップ２３０：Ｎｏ）、前記ヘッドランプ（２０）が照射する光の強度を自動的に低減する制御である減光制御を実行し（ステップ２４０）、
前記特定条件が成立すると判定した場合（ステップ２３０：Ｙｅｓ）、前記減光制御を実行しない、
ように構成された制御ユニット（１０）と、
を備える、
ランプ制御装置。 A lamp control device according to the present invention (hereinafter referred to as "the device of the present invention") comprises:
mounted on the vehicle
a headlamp (20) for irradiating light forward of the vehicle;
a vehicle information acquisition device (12) for acquiring vehicle information including the speed of the vehicle;
Surrounding information acquisition devices (13, 14) for acquiring information around the vehicle as surrounding information;
if the headlamps (20) are on (step 210: YES), it is determined whether or not the vehicle is stopped based on the vehicle information (step 220);
If it is determined that the vehicle is in the stopped state (step 220: Yes), whether or not a specific condition that is satisfied when the vehicle is stopped at an intersection where no traffic light is installed is satisfied based on the surrounding information. is determined (step 230);
When it is determined that the specific condition is not satisfied (step 230: No), dimming control, which is control for automatically reducing the intensity of the light emitted by the headlamp (20), is executed (step 240),
If it is determined that the specific condition is satisfied (step 230: Yes), the dimming control is not executed;
a control unit (10) configured to
comprising
Lamp controller.

本発明装置は、ヘッドランプが点灯状態にある場合において車両が停止状態にある場合、特定条件が成立するか否かを判定するように構成されている。そして、特定条件が成立しないときは減光制御を実行し、特定条件が成立するときは減光制御を実行しない。この構成によれば、自車両が信号機が設置されている交差点にて停止しているとき、及び、交差点以外の地点にて停止しているときは減光制御が実行されるため、先行車及び対向車に対する眩惑の度合いを低減するとともに消費電力を節減することができる。また、自車両が信号機が設置されていない交差点にて停止しているときは減光制御が実行されないため、他車両及び／又は歩行者が（減光制御の実行に起因して）自車両から道を譲られたと勘違いする可能性を低減することができる。従って、減光制御の利点を極力享受しつつ、信号機が設置されていない交差点において他車両及び歩行者が自車両から道を譲られたと勘違いする可能性を低減することができる。 The device of the present invention is configured to determine whether or not a specific condition is satisfied when the vehicle is stopped while the headlamps are on. Then, dimming control is executed when the specific condition is not satisfied, and dimming control is not executed when the specific condition is satisfied. According to this configuration, when the own vehicle is stopped at an intersection where the traffic light is installed, and when the vehicle is stopped at a point other than the intersection, dimming control is performed, so that the preceding vehicle and It is possible to reduce the degree of dazzling the oncoming vehicle and save power consumption. In addition, when the own vehicle is stopped at an intersection where no traffic light is installed, dimming control is not executed, so that other vehicles and/or pedestrians (due to the execution of dimming control) from the own vehicle It is possible to reduce the possibility of misunderstanding that the way has been given over. Therefore, while enjoying the advantage of dimming control as much as possible, it is possible to reduce the possibility that other vehicles and pedestrians misunderstand that the vehicle has given way at an intersection where no traffic light is installed.

なお、本明細書における「信号機」とは、進行許可及び停止指示等の信号を示すために道路に設置された交通信号機を意味する。また、「信号機が設置されていない交差点」とは、「少なくとも自車線及び対向車線を含む道路に信号機が設置されていない交差点」を意味する。即ち、交差している道路に信号機が設置されていても、自車線及び対向車線を含む道路に信号機が設置されていなければ、その交差点は「信号機が設置されていない交差点」に該当する。 In this specification, the term "traffic signal" means a traffic signal installed on a road to indicate signals such as permission to proceed and instructions to stop. Also, "an intersection without a traffic signal" means an "intersection where a traffic signal is not installed on a road that includes at least one's own lane and an oncoming lane". That is, even if a traffic signal is installed on an intersecting road, if a traffic signal is not installed on the road including the own lane and the oncoming lane, the intersection corresponds to "an intersection without a traffic signal".

本発明の一側面では、
前記ヘッドランプは、ロービームを照射するように構成されている。 In one aspect of the invention,
The headlamp is configured to emit a low beam.

上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成要件に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要件は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。 In the above description, in order to facilitate understanding of the invention, the symbols used in the embodiments are attached to the constituent elements of the invention corresponding to the embodiments in parentheses. are not limited to the embodiments defined by

本発明の実施形態に係るランプ制御装置（本実施装置）の概略構成図である。1 is a schematic configuration diagram of a lamp control device (this embodiment device) according to an embodiment of the present invention; FIG. 本実施装置のランプ制御ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示すフローチャートである。4 is a flow chart showing a routine executed by a CPU of a lamp control ECU of the device according to the present embodiment;

（構成）
以下、本発明の実施形態に係るランプ制御装置（以下、「本実施装置」とも称する。）について図面を参照しながら説明する。本実施装置は、車両に搭載される。図１に示すように、本実施装置は、ランプ制御ＥＣＵ１０を備える。ランプ制御ＥＣＵ１０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。ＥＣＵは、Electronic Control Unitの略である。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）等を含み、ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。以下では、本実施装置が搭載された車両を「自車両」と称する。 (Constitution)
DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, lamp control devices according to embodiments of the present invention (hereinafter also referred to as "present embodiment devices") will be described with reference to the drawings. This embodiment device is mounted on a vehicle. As shown in FIG. 1, the apparatus of this embodiment includes a lamp control ECU 10. As shown in FIG. The lamp control ECU 10 has a microcomputer as a main part. ECU is an abbreviation for Electronic Control Unit. The microcomputer includes a CPU, ROM, RAM, interface (I/F), etc. The CPU implements various functions by executing instructions (programs, routines) stored in the ROM. Below, the vehicle in which this embodiment device is mounted is called "own vehicle."

ランプ制御ＥＣＵ１０は、ヘッドランプスイッチ（ヘッドランプＳＷ）１１、車速センサ１２、カメラセンサ１３、ナビゲーションシステム１４及びヘッドランプ２０に接続されている。ランプ制御ＥＣＵ１０は、これらのスイッチ、センサ及びシステム１１乃至１４が発生／出力する信号を所定の演算周期が経過する毎に取得し、取得した信号に基づいてヘッドランプ２０の点消灯及び光の強度を制御するようになっている。以下では、ランプ制御ＥＣＵ１０を単に「ＥＣＵ１０」とも称する。 The lamp control ECU 10 is connected to a headlamp switch (headlamp SW) 11 , vehicle speed sensor 12 , camera sensor 13 , navigation system 14 and headlamp 20 . The lamp control ECU 10 acquires signals generated/output by these switches, sensors, and systems 11 to 14 each time a predetermined calculation period elapses, and controls the lighting and extinguishing of the headlamps 20 and the light intensity based on the acquired signals. is designed to control Hereinafter, the lamp control ECU 10 is also simply referred to as "ECU 10".

ヘッドランプＳＷ１１は、ヘッドランプ２０の点消灯を切り替えるスイッチであり、自車両の運転者により操作される。ヘッドランプＳＷ１１は、オン位置に設定されると、その設定が解除されるまでヘッドランプ２０を点灯させるためのオン信号を発生する。ヘッドランプＳＷ１１は、オフ位置に設定されると、その設定が解除されるまでヘッドランプ２０を消灯させるためのオフ信号を発生する。ＥＣＵ１０は、ヘッドランプＳＷ１１が発生した信号を取得し、当該信号がオン信号のときはヘッドランプ２０を点灯状態に維持し、当該信号がオフ信号のときはヘッドランプ２０を消灯状態に維持するように構成されている。 The headlamp SW11 is a switch for switching on/off of the headlamp 20, and is operated by the driver of the host vehicle. When the headlamp SW11 is set to the ON position, it generates an ON signal for lighting the headlamp 20 until the setting is canceled. When the headlamp SW11 is set to the off position, it generates an off signal for turning off the headlamp 20 until the setting is canceled. The ECU 10 acquires a signal generated by the headlamp SW11, and maintains the headlamp 20 in a lighting state when the signal is an ON signal, and maintains the headlamp 20 in an OFF state when the signal is an OFF signal. is configured to

なお、ヘッドランプＳＷ１１は、ヘッドランプ２０の点消灯を自動で切り替える機能を有するように構成されてもよい。この場合、ヘッドランプＳＷ１１は、オン位置及びオフ位置に加えて、又は、代えて、オート位置を含むように構成され得る。ヘッドランプＳＷ１１は、オート位置に設定されると、その設定が解除されるまでヘッドランプ２０の点消灯を自動で切り替えるためのオート信号を発生する。ＥＣＵ１０は、ヘッドランプＳＷ１１からオート信号を受信すると、自車両に設けられた照度センサ（図示省略）から自車両の周囲の照度を取得する。ＥＣＵ１０は、当該照度が所定の照度閾値以下のときはヘッドランプ２０を点灯状態に維持し、当該照度が照度閾値を超えるときはヘッドランプ２０を消灯状態に維持するように構成され得る。 Note that the headlamp SW11 may be configured to have a function of automatically switching on/off of the headlamp 20 . In this case, the headlamp SW11 may be configured to include an AUTO position in addition to or in place of the ON and OFF positions. When the headlamp SW11 is set to the auto position, it generates an auto signal for automatically switching on/off of the headlamp 20 until the setting is canceled. When the ECU 10 receives the auto signal from the headlamp SW11, the ECU 10 acquires the illuminance around the vehicle from an illuminance sensor (not shown) provided in the vehicle. The ECU 10 can be configured to keep the headlamps 20 lit when the illuminance is equal to or less than a predetermined illuminance threshold, and keep the headlamps 20 off when the illuminance exceeds the illuminance threshold.

車速センサ１２（車両情報取得装置）は、自車両の走行速度（車速）に応じた信号を発生する。ＥＣＵ１０は、車速センサ１２が発生した信号を取得し、当該信号に基づいて車速を演算する。ＥＣＵ１０は、車速が０より大きい所定の値（本実施形態では、２[km/h]）以下の場合、自車両が停止状態にあると判定し、車速が上記値を超える場合、自車両が走行状態にあると判定するように構成されている。なお、車速センサ１２が発生した信号は、「車両情報」の一例に相当する。 A vehicle speed sensor 12 (vehicle information acquisition device) generates a signal corresponding to the traveling speed (vehicle speed) of the host vehicle. The ECU 10 acquires a signal generated by the vehicle speed sensor 12 and calculates the vehicle speed based on the signal. The ECU 10 determines that the vehicle is in a stopped state when the vehicle speed is equal to or less than a predetermined value (2 [km/h] in this embodiment) greater than 0, and determines that the vehicle is stopped when the vehicle speed exceeds the above value. It is configured to determine that the vehicle is in a running state. The signal generated by the vehicle speed sensor 12 corresponds to an example of "vehicle information".

カメラセンサ１３（周囲情報取得装置）は、自車両のルームミラー（インナーミラー／リアビューミラー）の裏面に設置されている。カメラセンサ１３は、自車両前方の風景を撮像し、撮像された画像データに基づいて、自車両の周囲に存在する立体物を認識（検出）し、自車両と立体物との相対関係を演算する。ここで、「自車両と立体物との相対関係」とは、自車両から立体物までの距離、自車両に対する立体物の方位及び相対速度等を含む。立体物は、静止物（例えば、信号機、道路標識、建物、ガードレール及び街路樹）及び移動物（例えば、他車両及び歩行者）を含む。なお、移動物は、移動可能な立体物を意味しており、移動中の立体物のみを意味するものではない。
加えて、カメラセンサ１３は、上記画像データに基づいて、自車両の前方の路面表示を認識（検出）する。路面表示は、道路標示及び区画線を含む。カメラセンサ１３は、認識した区画線に基づいて車線（隣接する２つの区画線の間の領域）の形状を演算する。
カメラセンサ１３は、このようにして得られた情報をＥＣＵ１０に出力する。 The camera sensor 13 (surroundings information acquisition device) is installed on the rear surface of the rearview mirror (inner mirror/rear view mirror) of the own vehicle. The camera sensor 13 captures an image of the scenery in front of the vehicle, recognizes (detects) three-dimensional objects existing around the vehicle based on the captured image data, and calculates the relative relationship between the vehicle and the three-dimensional object. do. Here, the "relative relationship between the own vehicle and the three-dimensional object" includes the distance from the own vehicle to the three-dimensional object, the azimuth and relative speed of the three-dimensional object with respect to the own vehicle, and the like. Three-dimensional objects include stationary objects (eg, traffic lights, road signs, buildings, guardrails, and roadside trees) and moving objects (eg, other vehicles and pedestrians). Note that the moving object means a three-dimensional object that can be moved, and does not mean only a three-dimensional object that is in motion.
In addition, the camera sensor 13 recognizes (detects) the road surface in front of the vehicle based on the image data. Road markings include road markings and lane markings. The camera sensor 13 calculates the shape of the lane (area between two adjacent lane markings) based on the recognized lane markings.
The camera sensor 13 outputs the information thus obtained to the ECU 10 .

ナビゲーションシステム１４（周囲情報取得装置）は、ナビゲーションＥＣＵと、これに接続されたＧＰＳ受信機及び地図データベースと、を含む。ＧＰＳ受信機は、自車両の現在位置（緯度及び経度）を検出するためのＧＰＳ信号を受信する。ナビゲーションＥＣＵは、所定時間が経過する毎にＧＰＳ受信機から送信されるＧＰＳ信号に基づいて自車両の現在位置を特定する。
地図データベースは、地図情報を記憶している。地図情報には、道路の位置及び形状を示すパラメータ（例えば、道路の曲率半径、車線幅、車線数及び各車線の中央ラインの位置等）、並びに、信号機の有無を表す情報が含まれている。ナビゲーションＥＣＵは、地図データベースから自車両の現在位置の周囲の地図情報を取得し、ＥＣＵ１０に出力する。 The navigation system 14 (surrounding information acquisition device) includes a navigation ECU, a GPS receiver and a map database connected thereto. The GPS receiver receives GPS signals for detecting the current position (latitude and longitude) of the vehicle. The navigation ECU identifies the current position of the vehicle based on GPS signals transmitted from the GPS receiver every time a predetermined time elapses.
The map database stores map information. Map information includes parameters indicating the position and shape of roads (for example, road curvature radius, lane width, number of lanes, position of the center line of each lane, etc.), and information indicating the presence or absence of traffic lights. . The navigation ECU acquires map information around the current position of the vehicle from the map database and outputs the map information to the ECU 10 .

カメラセンサ１３により演算して得られた情報、及び、ナビゲーションシステム１４により取得された自車両の現在位置の周囲の地図情報は、「周囲情報」の一例に相当する。ＥＣＵ１０は、周囲情報に基づいて自車両が信号機が設置されていない交差点（以下、単に「信号機のない交差点」とも称する。）にて停止しているか否かを判定するように構成されている。以下では、「自車両が信号機のない交差点にて停止している場合に成立する条件」を「特定条件」と称する。 The information calculated by the camera sensor 13 and the map information around the current position of the vehicle acquired by the navigation system 14 are examples of "surrounding information". The ECU 10 is configured to determine whether or not the vehicle is stopped at an intersection where no traffic light is installed (hereinafter also simply referred to as "an intersection without a traffic light") based on surrounding information. Hereinafter, "a condition that is satisfied when the host vehicle is stopped at an intersection without a traffic light" is referred to as a "specific condition".

ヘッドランプ２０は、自車両の左前端部に設けられた左ヘッドランプと、自車両の右前端部に設けられた右ヘッドランプと、を含む。ヘッドランプ２０は、ロービームとして機能するすれ違い用前照灯であり、自車両の前方に光を照射可能に構成されている。本実施形態では、ヘッドランプ２０にはハロゲンランプが用いられる。しかしながら、ヘッドランプ２０の種類はこれに限られず、例えば、ＨＩＤ（High Intensity Discharge）ランプ又はＬＥＤランプが用いられてもよい。なお、本実施形態では、ハイビームとして機能する走行用前照灯の図示は省略している。 The headlamps 20 include a left headlamp provided at the left front end of the own vehicle and a right headlamp provided at the right front end of the own vehicle. The headlamp 20 is a passing headlamp that functions as a low beam, and is configured to irradiate light ahead of the host vehicle. In this embodiment, a halogen lamp is used for the headlamp 20 . However, the type of headlamp 20 is not limited to this, and for example, an HID (High Intensity Discharge) lamp or an LED lamp may be used. It should be noted that illustration of a running headlamp that functions as a high beam is omitted in this embodiment.

（作動の詳細）
続いて、ＥＣＵ１０の作動の詳細について説明する。ＥＣＵ１０のＣＰＵは、イグニッションスイッチがオン位置にある期間中、所定時間が経過する毎に図２にフローチャートにより示したルーチンを繰り返し実行するように構成されている。 (details of operation)
Next, details of the operation of the ECU 10 will be described. The CPU of the ECU 10 is configured to repeatedly execute the routine shown by the flow chart in FIG. 2 each time a predetermined time elapses while the ignition switch is in the ON position.

所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図２のステップ２００から処理を開始してステップ２１０に進み、ヘッドランプＳＷ１１が発生する信号に基づいてヘッドランプ２０が点灯状態にあるか否かを判定する。ヘッドランプ２０が消灯状態にあると判定した場合（ステップ２１０：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ２９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。一方、ヘッドランプ２０が点灯状態にあると判定した場合（ステップ２１０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ２２０に進む。なお、ヘッドランプＳＷ１１がオート位置に設定されている場合、ＣＰＵは、ヘッドランプＳＷ１１の発生信号に加え、照度センサから取得される周囲の照度にも基づいてヘッドランプ２０が点灯状態にあるか否かを判定する。 At a predetermined timing, the CPU starts the process from step 200 in FIG. 2, proceeds to step 210, and determines whether or not the headlamp 20 is on based on the signal generated by the headlamp SW11. If it is determined that the headlamp 20 is in the off state (step 210: No), the CPU proceeds to step 295 and once ends this routine. On the other hand, when determining that the headlamp 20 is in the lighting state (step 210 : Yes), the CPU proceeds to step 220 . When the headlamp SW11 is set to the auto position, the CPU determines whether the headlamp 20 is on based on the ambient illuminance obtained from the illuminance sensor in addition to the signal generated by the headlamp SW11. determine whether

ステップ２２０では、ＣＰＵは、車速センサ１２から取得される車速に基づいて自車両が停止状態（即ち、車速が２[km/h]以下である）にあるか否かを判定する。自車両が走行状態にあると判定した場合（ステップ２２０：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ２９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。一方、自車両が停止状態にあると判定した場合（ステップ２２０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ２３０に進む。 At step 220, the CPU determines whether or not the host vehicle is in a stopped state (that is, the vehicle speed is 2 [km/h] or less) based on the vehicle speed obtained from the vehicle speed sensor 12 or not. When it is determined that the host vehicle is in the running state (step 220: No), the CPU proceeds to step 295 and once ends this routine. On the other hand, if it is determined that the host vehicle is stopped (step 220: Yes), the CPU proceeds to step 230.

ステップ２３０では、ＣＰＵは、カメラセンサ１３及びナビゲーションシステム１４から出力される周囲情報に基づいて、特定条件（自車両が信号機のない交差点にて停止している場合に成立する条件）が成立するか否かを判定する。特定条件が成立しないと判定した場合（ステップ２３０：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ２４０に進んで減光制御を実行する。即ち、ＣＰＵは、ヘッドランプ２０が点灯状態にある場合において、自車両が信号機のある交差点にて停止しているとき、或いは、自車両が交差点以外の地点で停止しているとき（例えば、渋滞に巻き込まれているとき）は、減光制御を実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ２９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。 At step 230, the CPU determines whether a specific condition (a condition that is met when the host vehicle is stopped at an intersection without a traffic light) is met based on the surrounding information output from the camera sensor 13 and the navigation system 14. determine whether or not If it is determined that the specific condition is not satisfied (step 230: No), the CPU proceeds to step 240 and executes dimming control. That is, when the headlamp 20 is on, the CPU detects when the vehicle is stopped at an intersection with a traffic light, or when the vehicle is stopped at a point other than the intersection (for example, when the vehicle is stopped at an intersection). ), perform dimming control. After that, the CPU proceeds to step 295 and once terminates this routine.

これに対し、特定条件が成立すると判定した場合（ステップ２３０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ２９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。即ち、ＣＰＵは、ヘッドランプ２０が点灯状態にある場合において自車両が信号機のない交差点にて停止しているときは、減光制御を実行しない。 On the other hand, if it is determined that the specific condition is satisfied (step 230: Yes), the CPU proceeds to step 295 and once terminates this routine. That is, the CPU does not perform dimming control when the vehicle is stopped at an intersection without a traffic light when the headlamps 20 are on.

以上説明したように、本実施装置は、ヘッドランプ２０が点灯状態にある場合において自車両が停止状態にある場合、特定条件が成立するか否かを判定するように構成されている。そして、特定条件が成立しないときは減光制御を実行し、特定条件が成立するときは減光制御を実行しない。この構成によれば、自車両が信号機のある交差点にて停止しているとき、及び、交差点以外の地点にて停止しているときは減光制御が実行されるため、先行車及び対向車に対する眩惑の度合いを低減するとともに消費電力を節減することができる。また、自車両が信号機のない交差点にて停止しているときは減光制御が実行されないため、他車両及び／又は歩行者が（減光制御の実行に起因して）自車両から道を譲られたと勘違いする可能性を低減することができる。従って、減光制御の利点を極力享受しつつ、信号機のない交差点において他車両及び歩行者が自車両から道を譲られたと勘違いする可能性を低減することができる。 As described above, the apparatus of this embodiment is configured to determine whether or not a specific condition is satisfied when the host vehicle is stopped while the headlamps 20 are on. Then, dimming control is executed when the specific condition is not satisfied, and dimming control is not executed when the specific condition is satisfied. According to this configuration, when the own vehicle is stopped at an intersection with a traffic light and when it is stopped at a point other than the intersection, dimming control is executed, so that the preceding vehicle and the oncoming vehicle It is possible to reduce the degree of dazzle and save power consumption. Also, when the vehicle is stopped at an intersection without a traffic light, dimming control is not executed, so other vehicles and/or pedestrians give way to the vehicle (due to the execution of dimming control). It is possible to reduce the possibility of misunderstanding that the Therefore, while enjoying the advantage of dimming control as much as possible, it is possible to reduce the possibility that other vehicles and pedestrians misunderstand that the vehicle has given way at an intersection without traffic lights.

以上、本実施形態に係る運転支援装置について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限り、種々の変更が可能である。 Although the driving support device according to the present embodiment has been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications are possible without departing from the object of the present invention.

例えば、ヘッドランプ２０はハイビームとして機能する走行用前照灯であってもよい。 For example, headlamp 20 may be a running headlamp that functions as a high beam.

また、周囲情報は、路車間通信（Ｖ２Ｉ：Vehicle to roadside Infrastructure）により取得されてもよい。この場合、本実施装置は、道路の主要個所（例えば、交差点）に設置された路側機と無線通信（路車間通信）可能な無線通信機を備える。無線通信機は、路側機の通信距離圏内に入った場合、路側機から信号機の有無を示す情報を周囲情報として取得し、当該情報をＥＣＵ１０に出力するように構成され得る。 In addition, the surrounding information may be acquired by road-to-vehicle communication (V2I: Vehicle to Roadside Infrastructure). In this case, the apparatus of this embodiment includes a wireless communication device capable of wireless communication (road-to-vehicle communication) with a roadside device installed at a major location (for example, an intersection) on the road. The wireless communication device can be configured to acquire information indicating the presence or absence of a traffic light from the roadside device as surrounding information and output the information to the ECU 10 when the wireless communication device enters the communication range of the roadside device.

或いは、路車間通信の別の態様として、無線通信機は、地図データベースがアップロードされたクラウドと通信可能に構成されてもよい。無線通信機は、クラウドの地図データベースから自車両の現在位置（ＧＰＳ信号に基づいて特定され得る位置）の周囲の地図情報を周囲情報として取得し、当該情報をＥＣＵ１０に出力するように構成され得る。 Alternatively, as another aspect of road-to-vehicle communication, the wireless communication device may be configured to communicate with the cloud to which the map database is uploaded. The wireless communication device can be configured to acquire map information around the current position of the vehicle (a position that can be specified based on a GPS signal) as surrounding information from a cloud map database, and output the information to the ECU 10. .

別言すれば、周囲情報は、カメラセンサ１３、ナビゲーションシステム１４、及び、上記路車間通信が可能な無線通信機の何れか、又は、これらの組み合わせにより取得されるように構成され得る。 In other words, the surrounding information can be acquired by any one of the camera sensor 13, the navigation system 14, and the wireless communication device capable of road-to-vehicle communication, or a combination thereof.

１０：ランプ制御ＥＣＵ、１１：ヘッドランプＳＷ、１２：車速センサ、１３：カメラセンサ、１４：ナビゲーションシステム、２０：ヘッドランプ 10: Lamp control ECU, 11: Headlamp SW, 12: Vehicle speed sensor, 13: Camera sensor, 14: Navigation system, 20: Headlamp

Claims (2)

車両に搭載され、
前記車両の前方に光を照射するヘッドランプと、
前記車両の速度を含む車両情報を取得する車両情報取得装置と、
前記車両の周囲の情報を周囲情報として取得する周囲情報取得装置と、
前記ヘッドランプが点灯状態にある場合、前記車両情報に基づいて前記車両が停止状態にあるか否かを判定し、
前記停止状態にあると判定した場合、前記周囲情報に基づいて前記車両が信号機が設置されていない交差点にて停止している場合に成立する特定条件が成立するか否かを判定し、
前記特定条件が成立しないと判定した場合、前記ヘッドランプが照射する光の強度を自動的に低減する制御である減光制御を実行し、
前記特定条件が成立すると判定した場合、前記減光制御を実行しない、
ように構成された制御ユニットと、
を備える、
ランプ制御装置。 mounted on the vehicle
a headlamp that emits light forward of the vehicle;
a vehicle information acquisition device that acquires vehicle information including the speed of the vehicle;
a peripheral information acquisition device that acquires information around the vehicle as peripheral information;
determining whether the vehicle is in a stopped state based on the vehicle information when the headlamp is in a lighting state;
If it is determined that the vehicle is in the stopped state, determining whether or not a specific condition that is satisfied when the vehicle is stopped at an intersection where no traffic light is installed is satisfied based on the surrounding information,
When it is determined that the specific condition is not satisfied, performing dimming control, which is control for automatically reducing the intensity of the light emitted by the headlamp,
not executing the dimming control when it is determined that the specific condition is satisfied;
a control unit configured to
comprising
Lamp controller. 請求項１に記載のランプ制御装置において、
前記ヘッドランプは、ロービームを照射するように構成されている、
ランプ制御装置。 2. The lamp control device of claim 1, wherein
The headlamp is configured to emit a low beam,
Lamp controller.

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