JP2022140893A - sensor device - Google Patents

Abstract

To provide a sensor device that can more accurately detect a joint part of an object to be conveyed.SOLUTION: A color sensor (1) comprises: a light projection unit (2); a light receiving unit (3); an RGB value acquisition unit (22) that acquires color information on an object present in an irradiation area of the light projection unit (2) from the amount of received light; a joint part detection unit (24) that compares the acquired color information with a reference value of a carrier tape to be conveyed in the irradiation area to detect a joint part of the carrier tape; a leading end detection unit (25) that compares the amount of received light to be detected with a passage detection threshold to detect that a leading end of the carrier tape has reached the irradiation area; a calculation unit (29) that, by using the conveyance speed of the carrier tape, calculates a standby time from when the leading end is detected to have reached the irradiation area until when the reference value is acquired; and a reference value setting unit (26) that, when the standby time is elapsed from the time point when the leading end is detected to have reached the irradiation area, sets the color information acquired at the time point as the reference value.SELECTED DRAWING: Figure 5

Description

本発明は、投光部と受光部とを備えたセンサ装置に関する。 The present invention relates to a sensor device having a light projecting section and a light receiving section.

プリント配線板等の基板上に電子部品を搭載（実装）し、電子回路基板を生産する部品実装装置は、テープフィーダーを備えている。テープフィーダーは、電子部品を収納したキャリアテープが巻回されたリールから当該キャリアテープを間欠的に送出しながら電子部品を供給するものである。キャリアテープは、テープフィーダーに設けられたアルミ等からなるテープ通路上を搬送される。 A component mounting apparatus that mounts (mounts) electronic components on a board such as a printed wiring board to produce an electronic circuit board is equipped with a tape feeder. The tape feeder feeds the electronic components while intermittently feeding out the carrier tape from the reel on which the carrier tape containing the electronic components is wound. The carrier tape is conveyed on a tape passage made of aluminum or the like provided in a tape feeder.

リールには、複数のキャリアテープが長手方向にスプライシングテープを用いて接続された状態で巻回されている。そのため、搬送されるキャリアテープには繋ぎ目が存在しており、キャリアテープのロットを管理するために、繋ぎ目部分を検出している。 A plurality of carrier tapes are wound around the reel while being connected in the longitudinal direction using a splicing tape. Therefore, there is a seam in the transported carrier tape, and the seam is detected in order to manage the lot of the carrier tape.

繋ぎ目の検出の手法として、キャリアテープの側部に設けられている送出用の嵌合孔の有無を検出する手法がある。キャリアテープの繋ぎ目ではスプライシングテープにて嵌合孔が塞がれるため、センサにて嵌合穴が無い状態を検出し、繋ぎ目と判断している。 As a method of detecting the joint, there is a method of detecting the presence or absence of a delivery fitting hole provided on the side of the carrier tape. Since the fitting hole is blocked by the splicing tape at the seam of the carrier tape, the sensor detects the absence of the fitting hole and determines that the seam is present.

また、従来、特許文献１に示すような、周囲の物理量を受信信号として検出し、該受信信号を閾値で判別して物理量によってオンオフを識別する検出センサが知られている。 Further, conventionally, there is known a detection sensor that detects a surrounding physical quantity as a received signal, discriminates the received signal with a threshold value, and identifies on/off based on the physical quantity, as disclosed in Patent Document 1.

特開平７－２２１６２３号公報JP-A-7-221623

ところで、キャリアテープの繋ぎ目を嵌合穴が無い状態を検出して判断する手法では、キャリアテープが蛇行するとセンサが嵌合孔を検出できず、繋ぎ目部分を検出することができないといった問題があった。 By the way, in the method of detecting a state in which there is no fitting hole at the seam of the carrier tape and judging it, there is a problem that if the carrier tape meanders, the sensor cannot detect the fitting hole and cannot detect the seam. there were.

本発明の一態様は、より精度よく搬送物の繋ぎ目部分を検出可能なセンサ装置を提供することを目的とする。 An object of one aspect of the present invention is to provide a sensor device capable of detecting a joint portion of conveyed objects with higher accuracy.

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係るセンサ装置は以下の構成を採用する。 In order to solve the above problems, a sensor device according to one aspect of the present invention employs the following configuration.

すなわち、本発明の一側面に係るセンサ装置は、光を投光する投光部と、前記投光部から投光された光の照射領域からの反射光の受光量を検出する受光部と、受光量より前記照射領域に存在する物体の色情報を取得する取得部と、取得される色情報と前記照射領域を搬送される搬送物の予め取得している基準値とを比較して前記搬送物の繋ぎ目部分を検出する繋ぎ目検出部と、前記搬送物を搬送する通路が前記照射領域全体に存在する状態で検出される受光量を基に設定された通路検出閾値と検出される受光量とを比較して、前記照射領域に前記搬送物の先端が到達したことを検出する先端検出部と、前記搬送物の搬送速度を用いて、前記先端の到達が検出された時点から前記基準値を取得するまでの待機時間を算出する算出部と、前記先端の到達が検出された時点から前記待機時間が経過すると、その時点で取得されている色情報を前記基準値として設定する設定部と、を備える。 That is, a sensor device according to one aspect of the present invention includes a light projecting unit that projects light; a light receiving unit that detects the amount of reflected light received from an irradiation area of the light projected from the light projecting unit; an acquisition unit that acquires color information of an object existing in the irradiation area from the amount of received light; A joint detection unit for detecting joints of objects, a passage detection threshold value set based on the amount of received light detected in a state where the passage for conveying the conveyed object exists in the entire irradiation area, and the detected received light. and a leading edge detection unit that detects that the leading edge of the article has reached the irradiation area by comparing the amount with the reference point from the point in time when the arrival of the leading edge is detected using the conveying speed of the article. A calculation unit that calculates a waiting time until the value is acquired, and a setting unit that sets the color information acquired at that time as the reference value when the waiting time has passed since the arrival of the tip is detected. And prepare.

上記構成によれば、搬送物の繋ぎ目部分を、搬送物の色情報と繋ぎ目部分の色情報との違いを基に検出する。これにより、従来の手法よりも精度よく繋ぎ目部分を検出できる。また、上記構成によれば、搬送物の先端が到達したことを検出した時に、設定部が繋ぎ目部分の検出に用いる基準値を自動で取得する。これにより、目視して基準値を設定する操作が不要となり、センサ装置の利便性が向上する。 According to the above configuration, the joint portion of the conveyed article is detected based on the difference between the color information of the conveyed article and the color information of the joint portion. As a result, the seam portion can be detected with higher accuracy than the conventional method. Further, according to the above configuration, when it is detected that the leading end of the conveyed article has arrived, the setting unit automatically acquires the reference value used for detecting the joint portion. This eliminates the need to visually set the reference value, thereby improving the convenience of the sensor device.

しかも、上記構成によれば、算出部が搬送物の搬送速度を用いて待機時間を算出する。待機時間は、先端検出部にて搬送物の先端が検出された時点から基準値を取得して設定するタイミングを決定する要素であり、待機時間が短い場合は、照射領域全体に搬送物が入り込んでいない状態の受光量に基づいて基準値が設定される恐れがある。上記構成のように、搬送速度より算出した待機時間を用いることで、常に正確に基準値を設定することが可能となる。 Moreover, according to the above configuration, the calculator calculates the waiting time using the conveying speed of the conveyed object. The standby time is a factor that determines the timing of acquiring and setting the reference value from the time when the leading edge of the conveyed object is detected by the leading edge detection unit. There is a risk that the reference value will be set based on the amount of light received when the light is not on. By using the waiting time calculated from the conveying speed as in the above configuration, it is possible to always set the reference value accurately.

上記一側面に係るセンサ装置において、前記算出部は、前記搬送速度と前記照射領域の搬送方向の長さとを用いて前記待機時間を算出する構成であってもよい。 In the sensor device according to the above aspect, the calculation unit may be configured to calculate the standby time using the transport speed and the length of the irradiation area in the transport direction.

上記構成によれば、搬送速度に加えて照射領域の搬送方向の長さを用いるので、より正確に待機時間を算出することが可能で、常に正確に基準値を設定することが可能となる。 According to the above configuration, since the length of the irradiation area in the transport direction is used in addition to the transport speed, it is possible to calculate the standby time more accurately, and to always set the reference value accurately.

上記一側面に係るセンサ装置において、前記通路検出閾値として、前記通路が前記照射領域全体に存在する状態で検出される前記受光量に基づいて、該受光量よりも高い第１閾値および該受光量よりも低い第２閾値が設定されている構成であってもよい。 In the sensor device according to the above aspect, as the passage detection threshold, a first threshold higher than the amount of light received and the amount of light received based on the amount of light detected when the passage exists in the entire irradiation area. A configuration may be adopted in which a second threshold lower than is set.

上記構成によれば、搬送物の色が、通路よりも反射光量が多くなる色であっても、逆に反射光量が少なくなる色であっても、搬送物の先端の到達を検出することができる。 According to the above configuration, it is possible to detect the arrival of the leading edge of the conveyed article regardless of whether the color of the conveyed article has a larger amount of reflected light than the passage or a color with a smaller amount of reflected light. can.

上記一側面に係るセンサ装置において、前記搬送物は、複数の部品が長手方向に沿って１列に並んで搭載されたキャリアテープであり、長手方向に繋ぎ用テープで接続された繋ぎ目部分を有している構成であってもよい。 In the sensor device according to the above aspect, the conveyed object is a carrier tape on which a plurality of parts are arranged in a row along the longitudinal direction, and the joint portion connected by the joint tape in the longitudinal direction is It may be a configuration having.

本発明の一態様によれば、より精度よく搬送物の繋ぎ目部分を検出可能なセンサ装置を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to one aspect of the present invention, it is possible to provide a sensor device capable of detecting a joint portion of conveyed objects with higher accuracy.

本実施形態に係るカラーセンサが搭載されるテープフィーダーの構成を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the structure of the tape feeder in which the color sensor which concerns on this embodiment is mounted. 上記テープフィーダーに適用されるキャリアテープの平面図である。FIG. 4 is a plan view of a carrier tape applied to the tape feeder; 上記テープフィーダーにおけるテープ通路と、カラーセンサと、テープ通路を搬送されるキャリアテープとの関係を示す模式図である。FIG. 4 is a schematic diagram showing the relationship between a tape passage in the tape feeder, a color sensor, and a carrier tape conveyed through the tape passage. 本実施形態に係るカラーセンサの構成を示す分解斜視図である。1 is an exploded perspective view showing the configuration of a color sensor according to this embodiment; FIG. 本実施形態に係るカラーセンサの構成を示すブロック図である。2 is a block diagram showing the configuration of a color sensor according to the embodiment; FIG. 投光部の照射領域にキャリアテープが入っていない状態から、照射領域全体にキャリアテープが入るまでの受光量の変化を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing changes in the amount of received light from a state in which the carrier tape does not enter the irradiation area of the light projecting section to a state in which the carrier tape enters the entire irradiation area; 投光部の照射領域にスプライシングテープが入っていない状態から、照射領域全体にスプライシングテープが入るまでの不一致度の変化を示す図である。FIG. 8 is a diagram showing changes in the degree of mismatch from a state in which the splicing tape is not in the irradiation area of the light projecting section to a state in which the splicing tape is in the entire irradiation area. 本実施形態に係るカラーセンサの動作を示すフローチャートである。4 is a flow chart showing the operation of the color sensor according to the embodiment; 図８の続きを示すフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart showing a continuation of FIG. 8; FIG.

以下、本開示の一側面に係る実施の形態（以下、「本実施形態」とも表記する）を、図面に基づいて説明する。本実施形態では、本開示のセンサ装置の一態様として、キャリアテープを送出するテープフィーダーに搭載されるカラーセンサ１を例示する。 An embodiment (hereinafter also referred to as "this embodiment") according to one aspect of the present disclosure will be described below with reference to the drawings. In this embodiment, as one aspect of the sensor device of the present disclosure, a color sensor 1 mounted on a tape feeder that feeds out a carrier tape is exemplified.

§１ 適用例
まず、図１、図３、図５～図７を用いて、センサ装置であるカラーセンサ１が適用される場面の一例について説明する。図１に示すように、カラーセンサ１は、例えばテープフィーダー１００に搭載され、テープ通路１０４を搬送されるキャリアテープ１０における繋ぎ目部分を検出する。キャリアテープ１０は、図３に示すように、スプライシングテープ１５によって繋がれている。繋ぎ目検出部（図５参照）は、予め取得しているキャリアテープ１０のＲＤＢ値の基準値と取得されるＲＧＢ値とを比較して、図７に示すように色の違いである不一致度を求める。そして、不一致度を基にスプライシングテープ１５を検出して繋ぎ目部分を検出する。これにより、嵌合孔１２が塞がれている状態を検出する手法に比べて、キャリアテープ１０が蛇行しても繋ぎ目部分を問題なく検出することができる。 §1 Application Example First, an example of a scene in which the color sensor 1 as a sensor device is applied will be described with reference to FIGS. 1, 3, and 5 to 7. FIG. As shown in FIG. 1 , the color sensor 1 is mounted on, for example, a tape feeder 100 and detects a joint portion in a carrier tape 10 conveyed through a tape path 104 . The carrier tapes 10 are connected by splicing tapes 15, as shown in FIG. The seam detection unit (see FIG. 5) compares the previously obtained reference value of the RDB value of the carrier tape 10 with the obtained RGB value, and determines the degree of mismatch, which is the color difference, as shown in FIG. Ask for Then, the splicing tape 15 is detected based on the degree of mismatch to detect the joint portion. As a result, even if the carrier tape 10 meanders, the seam portion can be detected without any problem, compared to the method of detecting the state in which the fitting hole 12 is closed.

先端検出部２５（図５参照）は、図６に示すように、通路検出閾値と受光量とを比較することでキャリアテープの先端を検出する。先端が検出されると、基準値設定部２６（図５参照）が、先端が検出された時点から所定の待機時間が経過したのちのＲＧＢ値をスプライシングテープ１５の検出に用いる上記基準値として設定する。これにより、基準値を自動にて設定することができ、カラーセンサ１の利便性が向上する。しかも、算出部（図５参照）がキャリアテープ１０の搬送速度を用いて待機時間を算出するので、常に正確に基準値を設定することが可能となる。 As shown in FIG. 6, the leading edge detector 25 (see FIG. 5) detects the leading edge of the carrier tape by comparing the path detection threshold and the amount of received light. When the leading edge is detected, the reference value setting unit 26 (see FIG. 5) sets the RGB values obtained after a predetermined waiting time has elapsed since the leading edge was detected as the reference values used for detecting the splicing tape 15. do. Thereby, the reference value can be automatically set, and the convenience of the color sensor 1 is improved. Moreover, since the calculation unit (see FIG. 5) calculates the standby time using the transport speed of the carrier tape 10, it is possible to always set the reference value accurately.

§２ 構成例
（１．テープフィーダー１００）
図１は、本実施形態に係るカラーセンサ１が搭載されるテープフィーダー１００の構成を示す模式図である。図１に示すように、テープフィーダー１００は、キャリアテープ１０を用いて電子部品等の部品を供給する、オートローディング方式のテープフィーダーである。テープフィーダー１００は、前後方向に細長い形状をなす本体部１０１を備えている。テープフィーダー１００は、さらに、第１送出部１０２と、第２送出部１０３と、テープ通路１０４と、本実施形態に係るカラーセンサ１と、制御部（不図示）と、を備えている。 §2 Configuration example (1. Tape feeder 100)
FIG. 1 is a schematic diagram showing the configuration of a tape feeder 100 on which a color sensor 1 according to this embodiment is mounted. As shown in FIG. 1, the tape feeder 100 is an auto-loading type tape feeder that supplies components such as electronic components using a carrier tape 10 . The tape feeder 100 has a main body 101 elongated in the front-rear direction. The tape feeder 100 further includes a first feeding section 102, a second feeding section 103, a tape path 104, the color sensor 1 according to this embodiment, and a control section (not shown).

第１送出部１０２は、本体部１０１の前端部分に備えられ、第２送出部１０３は、本体部１０１の後端部分に備えられている。第１送出部１０２および第２送出部１０３は、本体部１０１の後端部から前端部に向かう方向にキャリアテープ１０を送り出す。テープ通路１０４は、本体部１０１に設けられたキャリアテープ１０を案内するための通路であり、例えば、アルミ等から構成される。キャリアテープ１０は、第１送出部１０２および第２送出部１０３により、テープ通路１０４に沿って搬送される。図１の構成では、キャリアテープ１０は、本体部１０１の後端部から本体部１０１の内部に導入され、テープ通路１０４を通じて本体部１０１の上面前部に案内される。 The first delivery section 102 is provided at the front end portion of the body section 101 , and the second delivery section 103 is provided at the rear end section of the body section 101 . The first delivery section 102 and the second delivery section 103 deliver the carrier tape 10 in the direction from the rear end to the front end of the body section 101 . The tape passage 104 is a passage for guiding the carrier tape 10 provided in the body portion 101, and is made of aluminum or the like, for example. The carrier tape 10 is transported along the tape path 104 by the first delivery section 102 and the second delivery section 103 . In the configuration of FIG. 1, the carrier tape 10 is introduced from the rear end portion of the body portion 101 into the inside of the body portion 101 and guided to the front portion of the upper surface of the body portion 101 through the tape passage 104 .

カラーセンサ１は、後述する投光部２からの光がテープ通路１０４上に投光されるように、テープ通路１０４に面して配設されている。カラーセンサ１は、テープ通路１０４を搬送されるキャリアテープ１０の繋ぎ目部分を検出する。また、本実施形態では、カラーセンサ１は、キャリアテープ１０の先端が投光部２の照射領域（検出領域）に到達したことを検出した時に、繋ぎ目部分の検出に用いる基準値を自動で取得するようになっている。カラーセンサ１の詳細については後述する。 The color sensor 1 is arranged facing the tape path 104 so that the light from the light projecting section 2 (to be described later) is projected onto the tape path 104 . The color sensor 1 detects the joint portion of the carrier tape 10 conveyed through the tape path 104 . Further, in the present embodiment, when the color sensor 1 detects that the leading edge of the carrier tape 10 has reached the irradiation area (detection area) of the light projecting section 2, the reference value used for detecting the joint portion is automatically set to It is designed to be acquired. Details of the color sensor 1 will be described later.

制御部は、テープフィーダー１００の各部分を制御する。テープフィーダー１００の制御部とカラーセンサ１が備える後述する判定部４との間で、各種の情報および信号の遣り取りが行われる。テープフィーダー１００とカラーセンサ１は、マスターとスレーブの関係にある。 The controller controls each part of the tape feeder 100 . Various information and signals are exchanged between the controller of the tape feeder 100 and the later-described determination unit 4 provided in the color sensor 1 . The tape feeder 100 and the color sensor 1 have a relationship of master and slave.

（２．キャリアテープ１０）
テープフィーダー１００に適用されるキャリアテープ１０について、図２、図３を参照して説明する。図２は、テープフィーダー１００に適用されるキャリアテープ１０の平面図である。図３は、テープフィーダー１００におけるテープ通路１０４と、カラーセンサ１と、テープ通路１０４を搬送されるキャリアテープ１０との関係を示す模式図である。 (2. Carrier tape 10)
The carrier tape 10 applied to the tape feeder 100 will be described with reference to FIGS. 2 and 3. FIG. FIG. 2 is a plan view of the carrier tape 10 applied to the tape feeder 100. FIG. FIG. 3 is a schematic diagram showing the relationship between the tape path 104 in the tape feeder 100, the color sensor 1, and the carrier tape 10 conveyed through the tape path 104. As shown in FIG.

図２に示すように、キャリアテープ１０は、帯状のテープであり、厚み方向の一方の表面１０Ａに、部品１３を収納する複数の凹状の部品収納部１１が長手方向に沿って１列に並んで配置されている。部品収納部１１に対して幅方向の一方の側方には、長手方向に一定間隔で並ぶ複数の嵌合孔１２が設けられている。嵌合孔１２は、キャリアテープ１０をその厚み方向に貫通して設けられている。キャリアテープ１０は、表面１０Ａの反対側の裏面をテープ通路１０４に向けた状態でテープフィーダー１００に装着される。このようなキャリアテープ１０には、白色、黒色、グレーおよび透明等の色違いがある。 As shown in FIG. 2, the carrier tape 10 is a strip-shaped tape, and on one surface 10A in the thickness direction, a plurality of concave component storage portions 11 for storing components 13 are arranged in a row along the longitudinal direction. are placed in A plurality of fitting holes 12 arranged at regular intervals in the longitudinal direction are provided on one lateral side of the component housing portion 11 in the width direction. The fitting hole 12 is provided through the carrier tape 10 in its thickness direction. The carrier tape 10 is mounted on the tape feeder 100 with the back surface opposite to the surface 10A facing the tape path 104. As shown in FIG. Such a carrier tape 10 has different colors such as white, black, gray and transparent.

そして、図３に示すように、キャリアテープ１０は、長手方向の端部同士が繋ぎ用テープであるスプライシングテープ１５にて接続されている。スプライシングテープ１５にも、青色、水色、黄色および黒色等の色違いがある。 As shown in FIG. 3, the carrier tape 10 is connected at its ends in the longitudinal direction by a splicing tape 15 which is a connecting tape. The splicing tape 15 also has different colors such as blue, light blue, yellow and black.

（３．カラーセンサ１）
図４は、本実施形態に係るカラーセンサ１の構成を示す分解斜視図である。図４に示すように、カラーセンサ１は、投光部２と、受光部３と、判定部４と、基板５と、ケース６と、レンズ部７と、カバー８と、を備えている。 (3. Color sensor 1)
FIG. 4 is an exploded perspective view showing the configuration of the color sensor 1 according to this embodiment. As shown in FIG. 4 , the color sensor 1 includes a light projecting section 2 , a light receiving section 3 , a determination section 4 , a substrate 5 , a case 6 , a lens section 7 and a cover 8 .

投光部２は光を投光し、受光部３は、投光部２から投光された光の照射領域からの反射光の受光量を検出する。投光部２は、白色ＬＥＤ（発光ダイオード）等の投光素子と、投光回路と、を備えている。受光部３は、ＰＴＲ（フォトトランジスタ）やＰＤ（フォトダイオード）等のＲＧＢそれぞれの波長領域の受光素子と、受光回路と、を備えている。受光回路は、受光素子の受光量に応じた電気信号を増幅する増幅回路、およびＡ／Ｄ変換器等を備えている。 The light projecting unit 2 projects light, and the light receiving unit 3 detects the received amount of reflected light from the irradiation area of the light projected from the light projecting unit 2 . The light projecting unit 2 includes a light projecting element such as a white LED (light emitting diode) and a light projecting circuit. The light-receiving unit 3 includes light-receiving elements such as PTRs (phototransistors) and PDs (photodiodes) for RGB wavelength regions, and a light-receiving circuit. The light-receiving circuit includes an amplifier circuit for amplifying an electric signal corresponding to the amount of light received by the light-receiving element, an A/D converter, and the like.

なお、受光部３においては、１つの受光素子にて無彩色および有彩色の検出を行ってもよいし、受光素子を２個設けて無彩色の検出と有彩色の検出とを分けて行ってもよい。 In the light-receiving section 3, one light-receiving element may be used to detect achromatic colors and chromatic colors, or two light-receiving elements may be provided to separately detect achromatic colors and chromatic colors. good too.

判定部４は、受光部３が検出した受光量に基づいて、スプライシングテープ１５を検出することで、キャリアテープ１０の繋ぎ目部分を検出する。また、テープ通路１０４上におけるキャリアテープ１０の有無を検出し、照射領域にキャリアテープ１０の先端が到達したことを検出した時に、スプライシングテープ１５の検出に用いる基準値を自動で取得する。このような判定部４の詳細については後述する。 The determination unit 4 detects the joint portion of the carrier tape 10 by detecting the splicing tape 15 based on the amount of light received by the light receiving unit 3 . Further, the presence or absence of the carrier tape 10 on the tape path 104 is detected, and when it is detected that the tip of the carrier tape 10 has reached the irradiation area, the reference value used for detecting the splicing tape 15 is automatically obtained. The details of such a determination unit 4 will be described later.

基板５は、これら投光部２、受光部３および判定部４を搭載する。ケース６は、基板５およびレンズ部７を支持する支持部材である。レンズ部７は、ケース６の下面に取り付けられ、基板５は、投光部２および受光部３を搭載した面が下方に向くようにケース６内部に設置される。レンズ部７は、投受光レンズであり、投光素子より投光した光の光線を制御するレンズと、照射領域で反射した光を受光素子に集めるレンズと、を有する。カバー８は、遮光部材であり、ケース６の上部の開口を塞いで、外乱光および粉塵の侵入を防止する。 The substrate 5 mounts the light projecting section 2 , the light receiving section 3 and the determination section 4 . Case 6 is a supporting member that supports substrate 5 and lens portion 7 . The lens unit 7 is attached to the lower surface of the case 6, and the substrate 5 is installed inside the case 6 so that the surface on which the light projecting unit 2 and the light receiving unit 3 are mounted faces downward. The lens unit 7 is a light projecting/receiving lens, and has a lens that controls the light rays projected from the light projecting element and a lens that collects the light reflected by the irradiation area onto the light receiving element. The cover 8 is a light shielding member that closes the upper opening of the case 6 to prevent ambient light and dust from entering.

（４．判定部４）
図５は、本実施形態に係るカラーセンサ１の構成を示すブロック図である。図５に示すように、判定部４は、投光制御部２１と、ＲＧＢ値取得部２２と、記憶部２３と、繋ぎ目検出部２４と、先端検出部２５と、基準値設定部２６と、算出部２９と、を備えている。判定部４は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）や専用プロセッサ等により構成されるコンピュータ装置からなる。 (4. Determination unit 4)
FIG. 5 is a block diagram showing the configuration of the color sensor 1 according to this embodiment. As shown in FIG. 5, the determination unit 4 includes a light projection control unit 21, an RGB value acquisition unit 22, a storage unit 23, a seam detection unit 24, a tip detection unit 25, and a reference value setting unit 26. , and a calculation unit 29 . The determination unit 4 is, for example, a computer device configured by a CPU (Central Processing Unit), a dedicated processor, or the like.

投光制御部２１は、投光部２の駆動を制御する。投光回路は、投光制御部２１の制御の下、発光素子を所定のパルス信号に基づいて駆動し、光をテープ通路１０４に向かって照射する。照射領域に存在する物体からの反射光は、受光部３の受光素子によって受光され、受光回路を経てＲＧＢ値取得部２２および先端検出部２５に入力される。 The light projection control section 21 controls driving of the light projection section 2 . Under the control of the light projection controller 21 , the light projection circuit drives the light emitting element based on a predetermined pulse signal to irradiate the tape path 104 with light. Reflected light from an object existing in the irradiation area is received by the light receiving elements of the light receiving section 3 and input to the RGB value acquiring section 22 and the tip detecting section 25 via the light receiving circuit.

ＲＧＢ値取得部（取得部）２２は、受光回路を経て入力される受光量に基づいて、照射領域に存在する物体の色情報であるＲＧＢ値を取得する。ＲＧＢ値取得部２２は、取得したＲＧＢ値を繋ぎ目検出部２４に送出する。 The RGB value acquisition unit (acquisition unit) 22 acquires RGB values, which are color information of an object present in the irradiation area, based on the amount of received light input through the light receiving circuit. The RGB value acquisition unit 22 sends the acquired RGB values to the joint detection unit 24 .

繋ぎ目検出部２４は、ＲＧＢ値取得部２２より入力されたＲＧＢ値と、予め取得しているキャリアテープ１０の基準値（基準ＲＧＢ値）とを比較して、キャリアテープ１０の繋ぎ目部分を検出する。つまり、繋ぎ目検出部２４は、スプライシングテープ１５を検出する。繋ぎ目検出部２４は、スプライシングテープ１５を検出すると出力部２７に検出したことを通知し、これを受けて出力部２７が外部に繋ぎ目部分の検出を通知する。 The seam detection unit 24 compares the RGB values input from the RGB value acquisition unit 22 with the reference values (reference RGB values) of the carrier tape 10 that have been acquired in advance, and detects the seams of the carrier tape 10. To detect. That is, the joint detector 24 detects the splicing tape 15 . When the splicing tape 15 is detected, the joint detection unit 24 notifies the output unit 27 of the detection, and in response to this, the output unit 27 notifies the detection of the joint portion to the outside.

本実施形態では、後述するように、スプライシングテープ１５を検出するための繋ぎ目検出閾値が設定されている。繋ぎ目検出部２４は、入力されたＲＧＢ値と基準値との不一致度を繋ぎ目検出閾値と比較することで、スプライシングテープ１５を検出する。キャリアテープ１０の基準値、および繋ぎ目検出閾値は、記憶部２３に記憶されている。 In this embodiment, a joint detection threshold is set for detecting the splicing tape 15, as will be described later. The joint detection unit 24 detects the splicing tape 15 by comparing the degree of mismatch between the input RGB values and the reference value with a joint detection threshold. The reference value of the carrier tape 10 and the joint detection threshold are stored in the storage unit 23 .

先端検出部２５は、受光回路を経て入力される受光量と通路検出閾値とを比較して、照射領域にキャリアテープ１０の先端が到達したことを検出する。通路検出閾値は、テープ通路が照射領域全体に存在する状態で検出される受光量を基に設定され、記憶部２３に記憶されている。 The leading end detection unit 25 compares the amount of received light input through the light receiving circuit with a passage detection threshold value to detect that the leading end of the carrier tape 10 has reached the irradiation area. The path detection threshold is set based on the amount of received light detected when the tape path exists in the entire irradiation area, and is stored in the storage unit 23 .

算出部２９は、キャリアテープ１０の搬送速度を用いて、先端検出部２５にてキャリアテープ１０の先端の到達が検出された時点から基準値を取得するまでの待機時間を算出する。本実施形態では、算出部２９は、キャリアテープ１０の搬送速度と、照射領域の搬送方向の長さとを用いて待機時間を算出する。 The calculation unit 29 uses the transport speed of the carrier tape 10 to calculate the standby time from when the leading edge detection unit 25 detects the arrival of the leading edge of the carrier tape 10 to when the reference value is acquired. In this embodiment, the calculator 29 calculates the waiting time using the transport speed of the carrier tape 10 and the length of the irradiation area in the transport direction.

例えば、投光素子から投光される光の照射領域に相当するスポット径が２ｍｍ、搬送速度が１００ｍｍ／ｍｓｅｃの場合、算出部２９は、待機時間を、２（ｍｍ）／１００（ｍｍ／ｍｓｅｃ）＝２０ｍｓｅｃと算出する。別の例として、スポット径が２ｍｍ、搬送速度が５ｍｍ／ｍｓｅｃの場合、算出部２９は、待機時間を、２（ｍｍ）／５（ｍｍ／ｍｓｅｃ）＝４００ｍｓｅｃと算出する。さらに、別の例として、スポット径が５ｍｍ、搬送速度が５ｍｍ／ｍｓｅｃの場合、算出部２９は、待機時間を、５（ｍｍ）／５（ｍｍ／ｍｓｅｃ）＝１０００ｍｓｅｃと算出する。なお、キャリアテープ１０の搬送速度は、入出力部２８を介してテープフィーダー１００から判定部４に入力され、記憶部２３に格納される。 For example, when the spot diameter corresponding to the irradiation area of the light projected from the light projecting element is 2 mm and the transport speed is 100 mm/msec, the calculation unit 29 calculates the standby time as 2 (mm)/100 (mm/msec). )=20 msec. As another example, when the spot diameter is 2 mm and the transport speed is 5 mm/msec, the calculator 29 calculates the standby time as 2 (mm)/5 (mm/msec)=400 msec. Furthermore, as another example, when the spot diameter is 5 mm and the transport speed is 5 mm/msec, the calculator 29 calculates the standby time as 5 (mm)/5 (mm/msec)=1000 msec. The transport speed of the carrier tape 10 is input from the tape feeder 100 to the determination section 4 via the input/output section 28 and stored in the storage section 23 .

基準値設定部（設定部）２６は、繋ぎ目検出部２４が用いるキャリアテープ１０の基準値を設定する。基準値設定部２６は、先端検出部２５にてキャリアテープ１０の先端の到達が検出された時点から、算出部２０にて算出された待機時間が経過すると、その時点でＲＧＢ値取得部２２に取得されている色情報を基準値として設定する。設定された基準値は記憶部２３に記憶される。また、基準値設定部２６が用いる待機時間についても記憶部２３に記憶されている。 A reference value setting unit (setting unit) 26 sets a reference value for the carrier tape 10 used by the seam detection unit 24 . When the standby time calculated by the calculation unit 20 elapses from the time when the leading edge detection unit 25 detects the arrival of the leading edge of the carrier tape 10, the reference value setting unit 26 sends the RGB value acquisition unit 22 Set the acquired color information as a reference value. The set reference value is stored in the storage unit 23 . The standby time used by the reference value setting unit 26 is also stored in the storage unit 23 .

記憶部２３は、繋ぎ目検出閾値テーブル、通路検出閾値テーブル、搬送速度格納部、および基準値格納部を備えている。記憶部２３には入出力部２８を介して外部から値を入力することもできる。 The storage unit 23 includes a joint detection threshold table, a passage detection threshold table, a conveying speed storage, and a reference value storage. Values can also be input to the storage unit 23 from the outside via the input/output unit 28 .

繋ぎ目検出閾値テーブルには、繋ぎ目検出部２４が用いる繋ぎ目検出閾値が格納されている。本実施形態では、色違いのスプライシングテープ１５に対応できるように、繋ぎ目検出閾値として、後述する有彩色用閾値および無彩色用閾値の２つが設定されている（図７参照）。 The joint detection threshold table stores joint detection thresholds used by the joint detection unit 24 . In this embodiment, two seam detection thresholds, ie, a chromatic color threshold and an achromatic color threshold, which will be described later, are set so as to cope with splicing tapes 15 of different colors (see FIG. 7).

通路検出閾値テーブルには、先端検出部２５が用いる通路検出閾値が格納されている。前述したように、通路検出閾値は、テープ通路１０４が照射領域全体に存在する状態で検出される受光量を基に設定されている。通路検出閾値は、照射領域全体にテープ通路１０４が存在する状態ではない、つまり、照射領域の一部にキャリアテープ１０が含まれていると判定できる値である。本実施形態では、テープ通路１０４が照射領域全体に存在する状態で検出される受光量に基づいて、該受光量よりも高い第１閾値および該受光量よりも低い第２閾値が設定されている。 The path detection threshold table stores the path detection thresholds used by the leading edge detection unit 25 . As described above, the path detection threshold is set based on the amount of received light detected when the tape path 104 exists in the entire irradiation area. The path detection threshold is a value that allows determination that the tape path 104 does not exist in the entire irradiation area, that is, the carrier tape 10 is included in a part of the irradiation area. In this embodiment, a first threshold higher than the amount of received light and a second threshold lower than the amount of received light are set based on the amount of light detected when the tape path 104 exists in the entire irradiation area. .

搬送速度格納部には、テープフィーダー１００より入力され、算出部２９にて用いられるキャリアテープ１０の搬送速度が格納されている。搬送速度は、テープフィーダー１００より入力される毎に書き換えられる。 The conveying speed storage section stores the conveying speed of the carrier tape 10 which is input from the tape feeder 100 and used by the calculating section 29 . The transport speed is rewritten each time it is input from the tape feeder 100 .

基準値格納部には、基準値設定部２６で設定された基準値が格納される。基準値は、先端検出部２５がキャリアテープ１０の先端の到達を検出される度に設定され、自動で書き換えられる。 The reference value set by the reference value setting unit 26 is stored in the reference value storage unit. The reference value is set and automatically rewritten each time the leading edge detection unit 25 detects the arrival of the leading edge of the carrier tape 10 .

（５．基準値の設定）
図６を用いて、基準値の設定について説明する。図６は、投光部２の照射領域にキャリアテープ１０が入っていない状態から、照射領域全体にキャリアテープ１０が入るまでの受光量の変化を示す図である。図６に示すように、照射領域にキャリアテープ１０の先端が到達していない区間Ａでは、受光部３はテープ通路１０４からの反射光の受光量Ｌを検出している。 (5. Setting reference values)
Setting of the reference value will be described with reference to FIG. FIG. 6 is a diagram showing changes in the amount of received light from a state in which the carrier tape 10 is not in the irradiation area of the light projecting section 2 to a state in which the carrier tape 10 is in the entire irradiation area. As shown in FIG. 6, the light receiving section 3 detects the amount L of light reflected from the tape path 104 in the section A where the leading edge of the carrier tape 10 does not reach the irradiation area.

照射領域にキャリアテープ１０の先端が到達すると、その時点から受光量が増加し出す。受光量が増加する区間Ｂが、照射領域をキャリアテープ１０の先端部が進んでいる区間である。キャリアテープ１０が照射領域の全体に入ると増加が止まり受光量Ｈで横這いとなる。受光量Ｈで横這いとなる区間Ｃが、キャリアテープ１０からの反射光を安定して検出している区間である。 When the tip of the carrier tape 10 reaches the irradiation area, the amount of received light begins to increase from that point. A section B where the amount of light received increases is a section where the leading edge of the carrier tape 10 advances through the irradiation area. When the carrier tape 10 enters the entire irradiation area, the increase stops and the received light amount H levels off. A section C where the amount of received light H is flat is a section where the reflected light from the carrier tape 10 is stably detected.

通路検出閾値は、受光量Ｌと受光量Ｈとの間の値に設定される。図６の例では、区間Ｂの中央値よりもやや高い値に設定されている。図６は、キャリアテープ１０が白色等、テープ通路１０４よりも反射光量が多くなる例を示している。図示してはいないが、キャリアテープ１０が黒色やグレー等、テープ通路１０４よりも反射光量が少なくなる場合もある。その場合は、検出される受光量は、キャリアテープ１０の先端が照射領域に入った時点から減少し出し、受光量Ｌよりも低くなる。そのため、上述したように、通路検出閾値は、区間Ａで検出される受光量Ｌよりも高い第１閾値と、該受光量Ｌよりも低い第２閾値が設定されている。図６に示す通路検出値は第１閾値に相当する。 The passage detection threshold is set to a value between the amount L and the amount H of received light. In the example of FIG. 6, it is set to a value slightly higher than the median value of section B. FIG. 6 shows an example in which the amount of reflected light is greater than that of the tape path 104, such as when the carrier tape 10 is white. Although not shown, the carrier tape 10 may be black, gray, or the like, and the amount of reflected light may be smaller than that of the tape path 104 . In that case, the detected amount of received light begins to decrease when the tip of the carrier tape 10 enters the irradiation area, and becomes lower than the amount of received light L. FIG. Therefore, as described above, the first threshold higher than the amount L of received light detected in section A and the second threshold lower than the amount L of received light are set as the passage detection thresholds. The passage detection value shown in FIG. 6 corresponds to the first threshold.

図６に示すように、先端検出部２５がキャリアテープ１０の先端の到達を検出した時点では、照射領域にはテープ通路１０４がまだ含まれている。そのため、基準値を取得するには、先端の到達が検出された時間から、照射領域全体にキャリアテープ１０が入り込むまで待機する必要がある。この待機する時間が待機時間である。待機時間が短い場合は、照射領域全体に搬送物が入り込んでいない状態の受光量に基づいて基準値が設定される恐れがある。待機時間が長い場合は、基準値の設定が遅れる。 As shown in FIG. 6, when the leading edge detector 25 detects that the leading edge of the carrier tape 10 has arrived, the irradiation area still includes the tape path 104 . Therefore, in order to acquire the reference value, it is necessary to wait until the carrier tape 10 enters the entire irradiation area from the time when the arrival of the leading edge is detected. This waiting time is the waiting time. If the standby time is short, there is a risk that the reference value will be set based on the amount of received light when the object to be conveyed does not enter the entire irradiation area. If the waiting time is long, the setting of the reference value will be delayed.

本実施形態では、算出部２９がキャリアテープ１０の搬送速度に応じて待機時間を設定するので、短過ぎたり長すぎたりすることなく、常に適格な待機時間を設定することができ、延いては正確に基準値を設定することが可能となる。 In the present embodiment, the calculation unit 29 sets the standby time according to the transport speed of the carrier tape 10, so that it is possible to always set an appropriate standby time without being too short or too long. It becomes possible to set the reference value accurately.

（６．スプライシングテープ１５の検出）
図７を用いて、スプライシングテープ１５の検出について説明する。図７は、投光部２の照射領域にスプライシングテープ１５が入っていない状態から、照射領域全体にスプライシングテープ１５が入るまでの不一致度の変化を示す図である。図７に示すように、照射領域にスプライシングテープ１５の先端が到達していない区間Ｄでは、受光部３はキャリアテープ１０からの反射光の受光量を検出しているため、取得されるＲＧＢ値と基準値との不一致度Ｄ０は小さい。 (6. Detection of splicing tape 15)
Detection of the splicing tape 15 will be described with reference to FIG. FIG. 7 is a diagram showing changes in the degree of mismatch from a state in which the splicing tape 15 does not enter the irradiation area of the light projecting section 2 to a state in which the splicing tape 15 enters the entire irradiation area. As shown in FIG. 7, in the section D where the tip of the splicing tape 15 does not reach the irradiation area, the light receiving unit 3 detects the amount of light reflected from the carrier tape 10. Therefore, the acquired RGB values and the reference value are small.

照射領域にスプライシングテープ１５の先端が到達すると、その時点から不一致度が増加し出す。受光量が増加する区間Ｄが、照射領域をスプライシングテープ１５の先端部が進んでいる区間である。スプライシングテープ１５が照射領域の全体に入ると増加が止まり、図７の例では不一致度Ｄ１、Ｄ２で横這いとなる。 When the leading edge of the splicing tape 15 reaches the irradiated area, the degree of mismatch begins to increase from that point. A section D in which the amount of light received increases is a section in which the tip of the splicing tape 15 advances through the irradiation area. When the splicing tape 15 enters the entire irradiation area, the increase stops, and in the example of FIG. 7, the discrepancies D1 and D2 level off.

不一致度Ｄ１は、無彩色のスプライシングテープ１５の受光量に基づくＲＧＢ値と基準値との不一致度である。不一致度Ｄ２は、有彩色のスプライシングテープ１５の受光量に基づくＲＧＢ値と基準値との不一致度である。スプライシングテープ１５が有彩色である場合、スプライシングテープ１５が無彩色である場合よりも不一致度が高くなる。 The degree of mismatch D1 is the degree of mismatch between the RGB values based on the amount of light received by the achromatic splicing tape 15 and the reference value. The degree of mismatch D2 is the degree of mismatch between the RGB values based on the amount of light received by the chromatic splicing tape 15 and the reference value. When the splicing tape 15 is chromatic, the degree of mismatch is higher than when the splicing tape 15 is achromatic.

繋ぎ目検出閾値は、このような有彩色の無彩色のスプライシングテープ１５のカラーバリエーションに対応して、有彩色用閾値および無彩色用閾値の２種類設定されている。２種類設定することで、スプライシングテープ１５の検出のみならず、スプライシングテープ１５が無彩色であるか有彩色であるかも検出することができる。 Two types of joint detection thresholds, a chromatic color threshold and an achromatic color threshold, are set corresponding to the color variations of such a chromatic-achromatic splicing tape 15 . By setting two types, it is possible not only to detect the splicing tape 15 but also to detect whether the splicing tape 15 is achromatic or chromatic.

スプライシングテープ１５が、有彩色用閾値又は無彩色用閾値の何れか一方に決まっている場合は、対応する方の閾値が繋ぎ目検出閾値として設定される。無彩色用閾値を設定しておくことで、無彩色および有彩色の何れのスプライシングテープ１５についても対応できる。 If the splicing tape 15 is determined to have either a chromatic color threshold value or an achromatic color threshold value, the corresponding threshold value is set as the joint detection threshold value. By setting the achromatic color threshold value, it is possible to handle both the achromatic and chromatic splicing tapes 15 .

（７．カラーセンサ１の動作）
図８、図９を用いて、カラーセンサ１の動作を説明する。図８は、本実施形態に係るカラーセンサ１の動作を示すフローチャートである。図９は、図８の続きを示すフローチャートである。カラーセンサ１は、例えば、テープフィーダー１００がキャリアテープ１０の搬送を開始するタイミングで動作を開始する。 (7. Operation of color sensor 1)
The operation of the color sensor 1 will be described with reference to FIGS. 8 and 9. FIG. FIG. 8 is a flow chart showing the operation of the color sensor 1 according to this embodiment. FIG. 9 is a flowchart showing a continuation of FIG. The color sensor 1 starts operating, for example, at the timing when the tape feeder 100 starts conveying the carrier tape 10 .

図８に示すように、動作開始時、判定部４は、記憶部２３より値を読み出して、通路検出閾値を先端検出部２５に、搬送時間を算出部２９に、繋ぎ目閾値を繋ぎ目検出部２４にセットする（Ｓ１）。次に、算出部２９が、搬送時間と照射領域の搬送方向の長さとを用いて待機時間を算出する（Ｓ２）。 As shown in FIG. 8, at the start of the operation, the determination unit 4 reads out values from the storage unit 23, sets the path detection threshold to the tip detection unit 25, transfers the transport time to the calculation unit 29, and sets the joint threshold to joint detection. It is set in the section 24 (S1). Next, the calculator 29 calculates the standby time using the transport time and the length of the irradiation area in the transport direction (S2).

次に、判定部４は投光部２による投光および受光部３による受光量の検出を開始する（Ｓ３）。受光量が入力されると、先端検出部２５は、受光量が通路検出閾値を超えたかを判断する（Ｓ４）。受光部３が複数の受光素子を備える場合は、受光量の総和が通路検出閾値を超えたかを判断する。先端検出部２５は、受光量が通路検出閾値を超えたと判断するまで、Ｓ４を繰り返す。 Next, the determination unit 4 starts detecting the amount of light projected by the light projecting unit 2 and the amount of light received by the light receiving unit 3 (S3). When the amount of received light is input, the tip detector 25 determines whether the amount of received light exceeds the passage detection threshold (S4). If the light receiving section 3 has a plurality of light receiving elements, it is determined whether the sum of the received light amounts exceeds the passage detection threshold. The tip detector 25 repeats S4 until it determines that the amount of received light exceeds the passage detection threshold.

Ｓ４において、受光量が通路検出閾値を超えたと判断すると、先端検出部２５は基準値設定部２６にキャリアテープ１０の先端を検出したことを通知する（Ｓ５）。通知を受けると、基準値設定部２６は、その時点から計数を開始する（Ｓ６）。計数を開始すると、基準値設定部２６は、カウント値が待機時間に到達したかを判断する（Ｓ７）。到達していないと判断すると、基準値設定部２６はカウント値を１ＵＰし（Ｓ８）、その後Ｓ７に戻る。基準値設定部２６は、Ｓ７にてカウント値が待機時間に到達したと判断するまで、Ｓ７、Ｓ８を繰り返す。 When it is determined in S4 that the amount of received light has exceeded the passage detection threshold, the leading edge detecting section 25 notifies the reference value setting section 26 that the leading edge of the carrier tape 10 has been detected (S5). Upon receiving the notification, the reference value setting unit 26 starts counting from that point (S6). When counting is started, the reference value setting unit 26 determines whether the count value has reached the waiting time (S7). If it is determined that it has not reached, the reference value setting unit 26 increments the count value by 1 (S8), and then returns to S7. The reference value setting unit 26 repeats S7 and S8 until it determines in S7 that the count value has reached the standby time.

Ｓ７において、カウント値が待機時間に到達したと判断すると、基準値設定部２６は、ＲＧＢ値取得部２２に基準値取得を指示する（Ｓ９）。指示を受けると、ＲＧＢ値取得部２２は、その時点で取得しているＲＧＢ値を記憶部２３に送出する（Ｓ１０）。記憶部２３は入力されたＲＧＢ値を基準値として記憶する（Ｓ１１）。ここまでのＳ１～Ｓ１１の処理にて、キャリアテープ１０の基準値が、自動的に取得され記憶部２３に記憶される。 When determining in S7 that the count value has reached the waiting time, the reference value setting unit 26 instructs the RGB value obtaining unit 22 to obtain the reference value (S9). Upon receiving the instruction, the RGB value acquisition unit 22 sends the RGB values acquired at that time to the storage unit 23 (S10). The storage unit 23 stores the input RGB values as reference values (S11). The reference value of the carrier tape 10 is automatically acquired and stored in the storage unit 23 by the processing of S1 to S11 so far.

図９に示すように、判定部４は、基準値が記憶されると、記憶部２３より基準値を読み出して繋ぎ目検出部２４にセットする（Ｓ１２）。繋ぎ目検出部２４は、ＲＧＢ値取得部２２より入力されるＲＧＢ値と基準値とを比較してそれらの不一致度を算出し（Ｓ１３）、不一致度が繋ぎ目検出閾値を超えたかを判断する（Ｓ１４）。繋ぎ目検出部２４は、Ｓ１４にて超えていないと判断すると、Ｓ１６に進んで外部より動作終了信号を受信したかを判断し、受信していないと判断すると、Ｓ１３に戻る。 As shown in FIG. 9, when the reference value is stored, the determination unit 4 reads the reference value from the storage unit 23 and sets it in the joint detection unit 24 (S12). The seam detection unit 24 compares the RGB values input from the RGB value acquisition unit 22 and the reference value to calculate the degree of mismatch between them (S13), and determines whether the degree of mismatch exceeds the seam detection threshold. (S14). If the seam detector 24 determines in S14 that the distance has not been exceeded, it proceeds to S16 to determine whether an operation end signal has been received from the outside.

一方、繋ぎ目検出部２４は、Ｓ１４にて超えたと判断すると、出力部２７にスプライシングテープ１５を検出したことを通知し（Ｓ１５）、これを受けて出力部２７が外部に通知する。その後、Ｓ１６に進んで外部より動作終了信号を受信したかを判断し、受信していないと判断すると、Ｓ１３に戻る。判定部４は、Ｓ１６にて動作終了信号を受信したと判断すると、投光部２による投光および受光部３による受光量の検出を終了し（Ｓ１７）、動作を終了する。 On the other hand, if the seam detection unit 24 determines that it has passed in S14, it notifies the output unit 27 that the splicing tape 15 has been detected (S15), and the output unit 27 receives this and notifies the outside. Thereafter, the process advances to S16 to determine whether or not an operation end signal has been received from the outside. When determining in S16 that the operation end signal has been received, the determination unit 4 terminates the light projection by the light projection unit 2 and the detection of the amount of light received by the light reception unit 3 (S17), and terminates the operation.

（８．主な効果）
上記構成によれば、キャリアテープ１０とスプライシングテープ１５との色情報の違い（色差）を検出することで、キャリアテープ１０の繋ぎ目部分を検出する。キャリアテープ１０が蛇行したとしても、キャリアテープ１０が照射領域から逸脱するようなことは起こらない。これにより、キャリアテープ１０が蛇行しても繋ぎ目部分を問題なく検出することができる。 (8. Main effects)
According to the above configuration, the joint portion of the carrier tape 10 is detected by detecting the difference in color information (color difference) between the carrier tape 10 and the splicing tape 15 . Even if the carrier tape 10 meanders, the carrier tape 10 does not deviate from the irradiation area. As a result, even if the carrier tape 10 meanders, the seam portion can be detected without any problem.

このようにスプライシングテープ１５を色情報の違いにて検出する場合、キャリアテープ１０とは色彩の異なるスプライシングテープ１５を用いることが好ましい。つまり、白色のキャリアテープ１０には、青色、水色、黄色および黒色のスプライシングテープ１５を用いることが適している。黒色、透明色およびグレーのキャリアテープ１０には、青色、水色および黄色のスプライシングテープ１５を利用することが適している。 When detecting the splicing tape 15 based on the difference in color information in this way, it is preferable to use the splicing tape 15 having a color different from that of the carrier tape 10 . In other words, blue, light blue, yellow and black splicing tapes 15 are suitable for white carrier tape 10 . Blue, light blue and yellow splicing tapes 15 are suitable for black, transparent and gray carrier tapes 10 .

ところで、特許文献１の検出センサの技術を用いた場合、ユーザが照射領域にキャリアテープ１０が存在することを目視して、ティーチングスイッチを操作して、キャリアテープ１０の基準値を記憶させる必要がある。また、モード切換スイッチを操作して、基準値を記憶させるためのティーチングモードと動作モードとを切り換える必要もある。 By the way, when the technique of the detection sensor disclosed in Patent Document 1 is used, it is necessary for the user to visually confirm that the carrier tape 10 exists in the irradiation area, operate the teaching switch, and store the reference value of the carrier tape 10. be. Also, it is necessary to operate a mode switch to switch between a teaching mode for storing the reference value and an operation mode.

これに対し、上記構成によれば、先端検出部２５にて照射領域にキャリアテープ１０の先端が到達したことを検出し、基準値設定部２６が、先端が検出された時点から待機時間が経過したのちのＲＧＢ値を基準値として設定する。これにより、目視することなく、基準値を自動に設定することが可能となる。したがって、目視し実行する必要のあるモード切換スイッチの操作およびティーチングスイッチの操作が不要となり、基準値を自動にて設定することが可能となり、カラーセンサ１の利便性が向上する。 On the other hand, according to the above configuration, the leading edge detection unit 25 detects that the leading edge of the carrier tape 10 has reached the irradiation area, and the reference value setting unit 26 detects that the leading edge has been detected. The subsequent RGB values are set as reference values. This makes it possible to automatically set the reference value without visual observation. Therefore, the operation of the mode switching switch and the operation of the teaching switch, which must be visually observed, are not required, and the reference value can be set automatically, thus improving the convenience of the color sensor 1. FIG.

しかも、算出部（図５参照）がキャリアテープ１０の搬送速度を用いて待機時間を算出する。待機時間は、先端検出部にて搬送物の先端が検出された時点から基準値を取得して設定するタイミングを決定する要素であり、待機時間が短い場合は、照射領域全体に搬送物が入り込んでいない状態の受光量に基づいて基準値が設定される恐れがある。搬送速度より算出した待機時間を用いることで、常に正確に基準値を設定することが可能となる。 Moreover, the calculation unit (see FIG. 5) calculates the standby time using the transport speed of the carrier tape 10 . The standby time is a factor that determines the timing of acquiring and setting the reference value from the time when the leading edge of the conveyed object is detected by the leading edge detection unit. There is a risk that the reference value will be set based on the amount of light received when the light is not on. By using the standby time calculated from the transport speed, it is possible to always set the reference value accurately.

また、上記構成によれば、通路検出閾値として、テープ通路１０４が照射領域全体に存在する状態で検出される受光量に基づいて、該受光量よりも高い第１閾値および該受光量よりも低い第２閾値が設定されている。したがって、キャリアテープ１０の色が、テープ通路１０４よりも反射光量が多くなる色であっても、逆に反射光量が少なくなる色であっても、キャリアテープ１０の先端の到達を検出することができる。 Further, according to the above configuration, as the path detection threshold, a first threshold higher than the amount of light received and a threshold lower than the amount of light received are determined based on the amount of light detected when the tape path 104 exists in the entire irradiation area. A second threshold is set. Therefore, the arrival of the leading edge of the carrier tape 10 can be detected regardless of whether the color of the carrier tape 10 has a greater amount of reflected light than the tape path 104 or a color with a smaller amount of reflected light. can.

§３ 変形例
以上、本発明の実施の形態を詳細に説明してきたが、前述までの説明はあらゆる点において本発明の例示に過ぎない。本発明の範囲を逸脱することなく種々の改良や変形を行うことができることは言うまでもない。例えば、以下のような変更が可能である。なお、以下では、上記実施形態と同様の構成要素に関しては同様の符号を用い、上記実施形態と同様の点については、適宜説明を省略した。以下の変形例は適宜組み合わせ可能である。 §3 Modifications Although the embodiments of the present invention have been described in detail, the above descriptions are merely examples of the present invention in every respect. It goes without saying that various modifications and variations can be made without departing from the scope of the invention. For example, the following changes are possible. In addition, below, the same code|symbol is used about the component similar to the said embodiment, and description is abbreviate|omitted suitably about the point similar to the said embodiment. The following modified examples can be combined as appropriate.

（１）前述した実施形態では、記憶部２３が、繋ぎ目検出閾値テーブル、通路検出閾値テーブル、搬送速度格納部、および基準値格納部を備えている。そして、動作開始時、記憶部２３より値が読み出されて、通路検出閾値が先端検出部２５に、搬送速度が算出部２９に、繋ぎ目閾値が繋ぎ目検出部２４にセットされる構成であった。しかしながら該構成に限らず、動作開始時に、マスターであるテープフィーダー１００の制御部から繋ぎ目検出閾値、通路検出閾値、搬送速度が、入力される構成であってもよい。 (1) In the above-described embodiment, the storage unit 23 includes a joint detection threshold table, a path detection threshold table, a conveying speed storage unit, and a reference value storage unit. At the start of the operation, the values are read out from the storage unit 23, and the path detection threshold is set in the tip detection unit 25, the conveying speed is set in the calculation unit 29, and the joint threshold is set in the joint detection unit 24. there were. However, the configuration is not limited to this configuration, and a configuration in which the joint detection threshold value, the path detection threshold value, and the transport speed are input from the control unit of the master tape feeder 100 at the start of operation may be used.

〔ソフトウェアによる実現例〕
判定部４の各ブロックは、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。後者の場合、判定部４は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば１つ以上のプロセッサを備えていると共に、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を備えている。そして、上記コンピュータにおいて、上記プロセッサが上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記プロセッサとしては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などをさらに備えていてもよい。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。 [Example of realization by software]
Each block of the determination unit 4 may be implemented by a logic circuit (hardware) formed in an integrated circuit (IC chip) or the like, or may be implemented by software. In the latter case, the determination unit 4 is provided with a computer that executes instructions of a program, which is software that implements each function. This computer includes, for example, one or more processors, and a computer-readable recording medium storing the program. In the computer, the processor reads the program from the recording medium and executes it, thereby achieving the object of the present invention. As the processor, for example, a CPU (Central Processing Unit) can be used. As the recording medium, a "non-temporary tangible medium" such as a ROM (Read Only Memory), a tape, a disk, a card, a semiconductor memory, a programmable logic circuit, or the like can be used. In addition, a RAM (Random Access Memory) for developing the above program may be further provided. Also, the program may be supplied to the computer via any transmission medium (communication network, broadcast wave, etc.) capable of transmitting the program. Note that one aspect of the present invention can also be implemented in the form of a data signal embedded in a carrier wave in which the program is embodied by electronic transmission.

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。 The present invention is not limited to the above-described embodiments, but can be modified in various ways within the scope of the claims, and can be obtained by appropriately combining technical means disclosed in different embodiments. is also included in the technical scope of the present invention.

１ カラーセンサ
２ 投光部
３ 受光部
４ 判定部
１０ キャリアテープ（搬送物）
１５ スプライシングテープ（繋ぎ用テープ）
２１ 投光制御部
２２ ＲＧＢ値取得部（取得部）
２３ 記憶部
２４ 繋ぎ目検出部
２５ 先端検出部
２６ 基準値設定部（設定部）
２９ 算出部
１００ テープフィーダー
１０４ テープ通路（通路） 1 color sensor 2 light emitting unit 3 light receiving unit 4 judging unit 10 carrier tape (transported object)
15 Splicing tape (splicing tape)
21 light emission control unit 22 RGB value acquisition unit (acquisition unit)
23 storage unit 24 seam detection unit 25 tip detection unit 26 reference value setting unit (setting unit)
29 calculator 100 tape feeder 104 tape path (path)

Claims (4)

光を投光する投光部と、
前記投光部から投光された光の照射領域からの反射光の受光量を検出する受光部と、
受光量より前記照射領域に存在する物体の色情報を取得する取得部と、
取得される色情報と前記照射領域を搬送される搬送物の基準値とを比較して前記搬送物の繋ぎ目部分を検出する繋ぎ目検出部と、
前記搬送物を搬送する通路が前記照射領域全体に存在する状態で検出される受光量を基に設定された通路検出閾値と検出される受光量とを比較して、前記照射領域に前記搬送物の先端が到達したことを検出する先端検出部と、
前記搬送物の搬送速度を用いて、前記先端の到達が検出された時点から前記基準値を取得するまでの待機時間を算出する算出部と、
前記先端の到達が検出された時点から前記待機時間が経過すると、その時点で取得されている色情報を前記基準値として設定する設定部と、を備えるセンサ装置。 a light projecting unit that projects light;
a light-receiving unit that detects the amount of reflected light received from the irradiation area of the light projected from the light-projecting unit;
an acquisition unit that acquires color information of an object existing in the irradiation area from the amount of received light;
a seam detection unit that compares the acquired color information with a reference value of the material conveyed through the irradiation area to detect a seam portion of the material being conveyed;
A path detection threshold value set based on the amount of light detected in a state where the passage for conveying the object exists in the entire irradiation area and the amount of light detected are compared with the amount of light detected to determine whether the object to be conveyed exists in the irradiation area. a tip detection unit for detecting that the tip of has reached;
a calculation unit that calculates a waiting time from when the arrival of the tip is detected until the reference value is obtained, using the transport speed of the transported object;
and a setting unit configured to set color information acquired at that time as the reference value when the standby time has elapsed from the time when the arrival of the tip is detected. 前記算出部は、前記搬送速度と前記照射領域の搬送方向の長さとを用いて前記待機時間を算出する請求項１に記載のセンサ装置。 The sensor device according to claim 1, wherein the calculator calculates the standby time using the transport speed and the length of the irradiation area in the transport direction. 前記通路検出閾値として、前記通路が前記照射領域全体に存在する状態で検出される前記受光量に基づいて、該受光量よりも高い第１閾値および該受光量よりも低い第２閾値が設定されている請求項２に記載のセンサ装置。 As the passage detection threshold, a first threshold higher than the amount of received light and a second threshold lower than the amount of received light are set based on the amount of light received when the passage exists in the entire irradiation area. 3. The sensor device according to claim 2. 前記搬送物は、複数の部品が長手方向に沿って１列に並んで搭載されたキャリアテープであり、長手方向に繋ぎ用テープで接続された繋ぎ目部分を有している請求項１から３の何れか１項に記載のセンサ装置。 4. The article to be conveyed is a carrier tape on which a plurality of parts are mounted in a row along the longitudinal direction, and has a joint portion connected in the longitudinal direction by a joint tape. The sensor device according to any one of 1.

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