JP2022134930A - 凍結保存装置、及び凍結保存装置の運転方法 - Google Patents
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Abstract
Description
さらに、自動運転の際、収納箱に対して衝撃を与えないことに加えて、搬送時の落下や搬送先との衝突の恐れがないことが要求されているが、2種以上の収納箱を同時使用する際、特に懸念される。
また、本発明は、自動運転において、搬送時の落下や搬送先との衝突の恐れがなく、収納箱に対して衝撃を与えない凍結保存装置の運転方法を提供することを課題とする。
[1] 保存対象が収納された箱を収納するケースと、
1以上の前記ケースを内部に収容し、外部と連通する開口部を上面に有する凍結保存容器と、
前記ケースを把持し、前記開口部を介して前記ケースを鉛直方向に上昇および下降させるとともに、前記ケースを任意の高さに維持する第1アームと、
前記凍結保存容器の上方であって、平面視した際に前記開口部に隣接する位置に移動可能であり、前記箱を載置可能な第1ステージと、
前記第1ステージと隣接する高さに位置する前記箱を、前記ケース側から前記第1ステージ側に移動させる第2アームと、を備え、
前記ケースは、前記ケース側から第1ステージ側に向かう第1方向と直行する第2方向の幅が異なる二種以上の前記箱を収納可能であり、
前記第1ステージには、二種以上の前記箱の前記幅にそれぞれ対応する開口からなる入口部を有し、前記箱の前記第1ステージ上の位置を規制する2以上の位置決めガイドが設けられ、
2以上の前記位置決めガイドは、前記入口部が前記ケース側に対向する向きに揃えられ、前記第1ステージ上に、前記幅が小さなものから順に鉛直方向上方に向かって積み重ねられている、凍結保存装置。
[2] 前記位置決めガイドは、対象となる前記箱が載置される載置面から鉛直方向上方に延在し、前記幅の長さに離間し、かつ互いに対向した状態で前記第1方向に延在する一対の壁面からなる幅規制部をそれぞれ有する、[1]に記載の凍結保存装置。
[3] 前記位置決めガイドは、前記入口部に前記第1ステージ側から前記ケース側へ向かって拡径するテーパが設けられる、[1]又は[2]に記載の凍結保存装置。
[4] 鉛直方向上下に配置された2つの位置決めガイドにおいて、下方に位置する前記位置決めガイドの前記幅規制部の上面の一部が、上方に位置する前記位置決めガイドの対象である前記箱の載置面となる、[1]乃至[3]のいずれかに記載の凍結保存装置。
[5] 前記位置決めガイドは、前記入口部と反対側に、前記載置面から鉛直方向上方に延在する壁面からなる奥行規制部を有する、[1]乃至[4]のいずれかに記載の凍結保存装置。
[6] 前記第1ステージに載置された前記箱を、前記ケースに移動させる第3アームをさらに備える、[1]乃至[5]のいずれかに記載の凍結保存装置。
[7] 前記第3アームが、前記第1ステージを挟んで前記ケースと反対側に位置し、
1以上の前記位置決めガイドの前記奥行規制部に、前記第3アームが挿通可能な開口が設けられる、[6]に記載の凍結保存装置。
[8] 前記第1ステージと2以上の前記位置決めガイドとが、分離不可能に一体化されている、[1]乃至[7]のいずれかに記載の凍結保存装置。
[9] 前記第1ステージと2以上の前記位置決めガイドとが、分離可能に固定されている、[1]乃至[7]のいずれかに記載の凍結保存装置。
[10] 2以上の前記位置決めガイドが、それぞれ分離可能に固定されている、[9]に記載の凍結保存装置。
[11] 保存対象が収納された箱を収納するケースを、凍結保存容器の内部に収容して保存するとともに、前記凍結保存容器から前記ケースを搬送テーブルと同じ高さに引き上げた後、前記ケースと前記搬送テーブルとの間で前記箱を自動で移動可能な凍結保存装置の運転方法であって、
前記ケース及び前記搬送テーブルのうち、移動元における前記箱の載置面の高さが、移動先における前記箱の載置面の高さよりも高くなるように、前記ケースを鉛直方向上下に移動し、前記ケースの高さを維持した後、前記箱を移動元から移動先に向かって移動させる、凍結保存装置の運転方法。
本発明の凍結保存装置の運転方法は、自動運転の際、搬送時の落下や搬送先との衝突の恐れがなく、収納箱に対して衝撃を与えない。
先ず、本発明を適用した一実施形態である凍結保存装置の構成について、図1~図15を参照しながら説明する。図1は、本発明を適用した一実施形態である凍結保存装置1を示す側面模式図である。図1に示すように、本実施形態の凍結保存装置1は、凍結保存容器2と、作業空間3にドロワー昇降装置(第1アーム)4と、第1ステージ5と、第2ステージ6と、第1の押圧装置(第3アーム)7と、第2の押圧装置(第2アーム)8と、少なくともドロワー昇降装置(第1アーム)4および第2の押圧装置(第2アーム)8を制御する制御装置(制御部)(図示略)と、外部に制御装置へのバイアル、ボックス(箱)あるいはドロワー(ケース)13の入出庫情報について入出力を行うための管理用の入出力装置9とを備えて概略構成されている。
なお、本実施形態の凍結保存装置1では、2種以上の規格のボックス(箱)を用いることが可能であるが、以下、2種の規格のボックス12Aとボックス12Bとを用いる場合を一例として説明する。
ここで、ボックス12Aは、平面視した際、一辺の幅がW1の正方形であり、81本の複数のバイアル11を2次元に並べて収納できる。
また、ボックス12Bは、平面視した際、長辺の幅がW2の長方形(矩形)であり、48本の複数のバイアル11を2次元に並べて収納できる。
なお、ボックス12A,12Bは、ボックス12A,12Bに収納したままバイアル11の底面に貼り付けられたバーコードを後述するバーコードリーダーにて読み取ることができるよう、ボックス12A,12Bの底面が複数の開口を有していてもよい。各開口の形状は、バイアル11の突上げやバーコードの読み取りが可能であれば、特に限定されるものではない。例えば、バイアル11よりもひとまわり小さな円形や矩形であってもよいし、スリット状や格子状であってもよい。
図3に示すように、ドロワー13は、側面となる一対の縦板31,31と、縦板31,31間に亘って設けられた複数の床板32とによって構成される。これにより、鉛直方向(以下、「Z軸方向」と記載する場合がある)に連続して棚が設けられ、各棚にボックス12A及びボックス12Bのうちいずれか一つを収納することができる。また、一対の縦板と直交する少なくとも一つの側面が開口しているため、ボックス12A,12Bの出し入れが可能となっている。
具体的には、図4に示すように、2種類のボックス12A,12Bは、ドロワー13の開口している側面から、ボックス12Aの一辺(幅W1)、及びボックス12Bの長辺(幅W2)が見える向きに並べられて、床板32上にそれぞれ載置されている。
換言すると、ドロワー(ケース)13は、ドロワー13側から後述する第1ステージ5側に向かう第1方向(後述するY軸方向)と直行する第2方向(後述するX軸方向)の幅が異なる2種類のボックス12A,12Bを収納可能である。
なお、ドロワー13としては、ボックス12を収納することができ、かつ、ドロワー昇降装置4によりZ軸方向に上昇および下降させることが可能であれば、特に限定されない。
図6に示すように、凍結保存容器2は、ステンレス鋼などからなる内槽21と外槽22とから形成される二重構造であり、内槽21と外槽22との間の空隙が真空である真空二重断熱容器である。したがって、内槽21の内部に液体窒素などの低温液化ガスを満たすことにより、内部を低温状態に保持することができる。例えば、内槽21の底部付近まで、具体的には後述のドロワーテーブル(回転テーブル)24の下まで液体窒素を満たすことにより、内槽21の内部の気相部を-150℃以下に保持することができる。
2つの開口部23a,23bは、後述のドロワーテーブル(回転テーブル)24の半径方向に互いに隣接するように設けられている。ここで、2つの開口部23a,23bが隣接して並ぶ方向を「X軸方向」と記載する。
ドロワー昇降装置4によってドロワー13の把持部33を把持し、ドロワー昇降装置4をZ軸方向に上昇および下降させることで、ドロワー13を開口部23aあるいは開口部23bから自動で入出庫させることができる。
第1ステージ5は、サイズの異なる2種以上のボックス12(12A,12B)を載置可能である。第1ステージ5には、第1ステージ5の中央部分には、上面と底面とを貫通する開口部52が設けられている。これにより、開口部52を介して第1ステージ5の下方からボックス12(12A,12B)に収納されている各バイアル11を突き上げることができる。また、開口部52を介して第1ステージ5の下方から、各バイアル11の例えば底部に設けられたバーコードを識別することができる。
以下、ボックスガイド100の構成について、2種のボックス12A,12Bの位置決めをする場合を一例として、説明する。
入口部111は、位置決め対象となるボックス12Aの幅W1に対応する開口を有する。入口部111は、第1ステージ5上のドロワー13側に位置する。また、入口部111の先端には、第1ステージ5側からドロワー13側へ向かって漸次拡径するテーパ111aが設けられている。これにより、対象であるボックス12Aがドロワー13側から第1ステージ5側へ向かって移動する際、入口部111から位置決めガイド110の内側の空間へスムーズに導入することができる。
幅規制部112のY軸方向(第1方向)の長さは、対象となるボックス12Aよりも長くてもよく、短くてもよい。
幅規制部112のZ軸方向(鉛直方向)の高さは、対象となるボックス12Aよりも高くてもよく、低くてもよい。2つの位置決めガイド110,120をZ軸方向(鉛直方向)に積み上げる観点から、幅規制部112の高さは低い方が好ましく、幅規制部112の上面112bは平坦であることが好ましい。
一対の壁面112aは、垂直面であってもよく、傾斜面であってもよい。また、一対の壁面112aは、一端側から他端側にむかって連続する壁面であってもよく、間隔を開けて設けられた不連続な壁面であってもよい。
壁面113aのZ軸方向の高さは、対象となるボックス12Aよりも高くてもよく、低くてもよい。2つの位置決めガイド110,120をZ軸方向に積み上げる観点から、壁面113aの高さは低い方が好ましく、幅規制部112の上面112bと同じ高さであることが好ましい。
壁面113aは、垂直面であってもよく、傾斜面であってもよい。また、壁面113aは、一対の壁面112aの他端と連続する壁面であってもよく、間隔を開けて設けられた不連続な壁面であってもよい。
入口部121は、位置決め対象となるボックス12Bの幅W2に対応する開口を有する。入口部121は、第1ステージ5上のドロワー13側に位置する。また、入口部121の先端には、第1ステージ5側からドロワー13側へ向かって漸次拡径するテーパ121aが設けられている。これにより、対象であるボックス12Bがドロワー13側から第1ステージ5側へ向かって移動する際、入口部121から位置決めガイド120の内側の空間へスムーズに導入することができる。
幅規制部122のY軸方向の長さは、対象となるボックス12Bよりも長くてもよく、短くてもよい。
幅規制部122のZ軸方向(鉛直方向)の高さは、対象となるボックス12Bよりも高くてもよく、低くてもよい。2つの位置決めガイド110,120をZ軸方向(鉛直方向)に積み上げる際、位置決めガイド110の小型化を図る観点から、幅規制部122の高さは低い方が好ましく、幅規制部122の上面122bは平坦であることが好ましい。
一対の壁面122aは、垂直面であってもよく、傾斜面であってもよい。また、一対の壁面122aは、一端側から他端側にむかって連続する壁面であってもよく、間隔を開けて設けられた不連続な壁面であってもよい。
壁面123aのZ軸方向の高さは、対象となるボックス12Bよりも高くてもよく、低くてもよい。2つの位置決めガイド110,120をZ軸方向に積み上げる観点から、壁面123aの高さは低い方が好ましく、幅規制部122の上面122bと同じ高さであることが好ましい。
壁面123aは、垂直面であってもよく、傾斜面であってもよい。また、壁面123aは、一対の壁面122aの他端と連続して設けられていてもよく、間隔を開けて設けられていてもよい。
先ず、2種のボックス12A,12Bのうち、ボックス12Aを対象とする場合、制御装置を操作して、所望のボックス12Aが収納されているドロワー13を、当該ボックス12Aの収納空間の底面と第1ステージ5上の載置面とが略同一の高さとなるまで上昇させる。ここで、図14(a)に示すように、第1ステージ5上の載置面は、ボックスガイド100を構成する位置決めガイド110の載置面、すなわち、第1ステージ5の上面となる。
以上の動作により、第1ステージ5上にボックス12Aを載置することができる。
以上の動作により、第1ステージ5上にボックス12Bを載置することができる。
図15に示すように、搬送系統61は、第1ステージ5と、識別装置62と、突き上げ部63と、バイアル昇降装置64とから概略構成されている。
把持部68は、バイアル11を1本ずつ把持することができる機構であれば、特に限定されない。具体的には、互いに離間および近接するように設けられた複数の板状部材によって構成することができる。把持部68を開状態とするには板状部材を互いに離間させるように移動させ、閉状態とするには互いに近接するように移動させる。これにより、板状部材の間の空間に、バイアル11を把持することができる。
次に、本実施形態の凍結保存装置1の運転方法(使用方法)について説明する。
本実施形態の凍結保存装置1の運転方法は、保存対象が収納されたボックス(箱)12(12A,12B)を収納するドロワー(ケース)13を、凍結保存容器1の内部に収容して保存するとともに、凍結保存容器1からドロワー13を第1ステージ(搬送テーブル)5と同じ高さに引き上げた後、ドロワー13と第1ステージ5との間でボックス12(12A,12B)を自動で受け渡し(移動)可能な凍結保存装置1の運転方法である。
具体的には、本実施形態の凍結保存装置1の運転方法は、ドロワー13及び第1ステージ5のうち、移動元におけるボックス12(12A,12B)の載置面の高さが、移動先におけるボックス12(12A,12B)の載置面の高さよりも高くなるように、ドロワー13を鉛直方向上下に移動し、ドロワー13の高さを維持した後、ボックス12(12A,12B)を移動元から移動先に向かって移動させることを特徴とする。
以下、開口部23bを介してドロワー13を出庫し、所望のボックス12(12A,12B)を取り出す場合を一例として説明する。
先ず、制御装置を操作して、移動元であるドロワー13におけるボックス12Aの載置面の高さHAが、移動先となる第1ステージ5上における載置面(第1ステージ5の上面)の高さH1よりもわずかに高くなるように、ドロワー13の位置を移動させる。
なお、凍結保存装置1では、第1ステージ5はZ軸方向、すなわち、鉛直方向に可動しないため、ドロワー13を鉛直方向上下に移動させる。
先ず、制御装置を操作して、移動元であるドロワー13におけるボックス12Bの載置面の高さHBが、移動先となる第1ステージ5上における載置面(位置決めガイド110を構成する幅規制部112の上面112b)の高さH2よりもわずかに高くなるように、ドロワー13の位置を移動させる。
先ず、作業者が入出力装置9を操作して、制御装置(図示略)に所望のバイアル11の取出しを指示する。これにより、上述したボックス12の取出しと同様の動作により、凍結保存容器2から開口部23bを介して所望のドロワー13を出庫し、所望のボックス12が収納されている収納空間の底面と第1ステージ5とが同じ高さとなるまでドロワー13を上昇させる。
先ず、制御装置を操作して、移動元である第1ステージ5上における載置面(第1ステージ5の上面)の高さH1が、移動先となるドロワー13におけるボックス12Aの載置面の高さHAよりもわずかに高くなるように、ドロワー13の位置を移動させる。
先ず、制御装置を操作して、移動元である第1ステージ5上における載置面(位置決めガイド110を構成する幅規制部112の上面112b)の高さH2が、移動先となるドロワー13におけるボックス12Bの載置面の高さHBよりもわずかに高くなるように、ドロワー13の位置を移動させる。
また、本実施形態の凍結保存装置1によれば、2つの位置決めガイド110,120がそれぞれ幅規制部112,122を有する。そして、幅規制部112,122は、一端側から他端側にわたって、少なくとも対象となるボックス12の幅(長さ)よりも離間し、かつ互いに対向して、Y軸方向に延在する一対の壁面112a,122aを有する。これにより、ドロワー13と第1ステージとの間で、対象となるボックス12A,12Bを受け渡す際、X軸方向への移動を規制できる。
Claims (11)
- 保存対象が収納された箱を収納するケースと、
1以上の前記ケースを内部に収容し、外部と連通する開口部を上面に有する凍結保存容器と、
前記ケースを把持し、前記開口部を介して前記ケースを鉛直方向に上昇および下降させるとともに、前記ケースを任意の高さに維持する第1アームと、
前記凍結保存容器の上方であって、平面視した際に前記開口部に隣接する位置に移動可能であり、前記箱を載置可能な第1ステージと、
前記第1ステージと隣接する高さに位置する前記箱を、前記ケース側から前記第1ステージ側に移動させる第2アームと、を備え、
前記ケースは、前記ケース側から第1ステージ側に向かう第1方向と直行する第2方向の幅が異なる二種以上の前記箱を収納可能であり、
前記第1ステージには、二種以上の前記箱の前記幅にそれぞれ対応する開口からなる入口部を有し、前記箱の前記第1ステージ上の位置を規制する2以上の位置決めガイドが設けられ、
2以上の前記位置決めガイドは、前記入口部が前記ケース側に対向する向きに揃えられ、前記第1ステージ上に、前記幅が小さなものから順に鉛直方向上方に向かって積み重ねられている、凍結保存装置。 - 前記位置決めガイドは、対象となる前記箱が載置される載置面から鉛直方向上方に延在し、前記幅の長さに離間し、かつ互いに対向した状態で前記第1方向に延在する一対の壁面からなる幅規制部をそれぞれ有する、請求項1に記載の凍結保存装置。
- 前記位置決めガイドは、前記入口部に前記第1ステージ側から前記ケース側へ向かって拡径するテーパが設けられる、請求項1又は2に記載の凍結保存装置。
- 鉛直方向上下に配置された2つの位置決めガイドにおいて、下方に位置する前記位置決めガイドの前記幅規制部の上面の一部が、上方に位置する前記位置決めガイドの対象である前記箱の載置面となる、請求項1乃至3のいずれか一項に記載の凍結保存装置。
- 前記位置決めガイドは、前記入口部と反対側に、前記載置面から鉛直方向上方に延在する壁面からなる奥行規制部を有する、請求項1乃至4のいずれか一項に記載の凍結保存装置。
- 前記第1ステージに載置された前記箱を、前記ケースに移動させる第3アームをさらに備える、請求項1乃至5のいずれか一項に記載の凍結保存装置。
- 前記第3アームが、前記第1ステージを挟んで前記ケースと反対側に位置し、
1以上の前記位置決めガイドの前記奥行規制部に、前記第3アームが挿通可能な開口が設けられる、請求項6に記載の凍結保存装置。 - 前記第1ステージと2以上の前記位置決めガイドとが、分離不可能に一体化されている、請求項1乃至7のいずれか一項に記載の凍結保存装置。
- 前記第1ステージと2以上の前記位置決めガイドとが、分離可能に固定されている、請求項1乃至7のいずれか一項に記載の凍結保存装置。
- 2以上の前記位置決めガイドが、それぞれ分離可能に固定されている、請求項9に記載の凍結保存装置。
- 保存対象が収納された箱を収納するケースを、凍結保存容器の内部に収容して保存するとともに、前記凍結保存容器から前記ケースを搬送テーブルと同じ高さに引き上げた後、前記ケースと前記搬送テーブルとの間で前記箱を自動で移動可能な凍結保存装置の運転方法であって、
前記ケース及び前記搬送テーブルのうち、移動元における前記箱の載置面の高さが、移動先における前記箱の載置面の高さよりも高くなるように、前記ケースを鉛直方向上下に移動し、前記ケースの高さを維持した後、前記箱を移動元から移動先に向かって移動させる、凍結保存装置の運転方法。
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