JP2022131341A - 物品搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】コストの増大を防ぎ、且つ、物品の小規模な噛み込みが発生した場合における能力の低下の発生を回避すること。【解決手段】一実施形態に係る物品搬送装置１は、上側及び下側に開口１２Ｕ/１２Ｄを有する本体１２Ｂと、本体１２Ｂの下側における開口１２Ｄを閉鎖し本体１２Ｂ内に物品を一時的に滞留させるゲート１２ａと、ゲート１２ａに開閉動作を行わせるモータ１２Ｍと、モータ１２Ｍを制御する制御部３とを備え、制御部３は、Ｎ回目のゲート１２ａの開閉動作においてゲート１２ａの開動作時に検知した回転に関する第１情報とゲート１２ａの閉動作時に検知した回転に関する第２情報との差が第１閾値以上である場合、Ｎ＋１回目のゲート１２ａの開閉動作においてモータ１２Ｍに印加する駆動電流の電流値を増加させる。【選択図】図３

Description

本発明は、物品搬送装置に関する。

特許文献１は、位置センサにより検知された位置変化の実測値と予め設定されている位置変化の規定値とを対比し、両者に差分が生じている場合、脱調が発生していると判定し、モータ駆動パターンを再設定するホッパゲート開閉装置を開示している。

また、特許文献２は、ホッパゲートの開度を検知する開度検知器により検知されるホッパゲートの開度とステッピングモータに送出したパルスの数に基づく開度とに基づいて脱調が発生しているか否かについて判定し、脱調が発生していないと判定された場合、時間が経過するにつれてパルスの周期がホッパゲートの開度に関するパラメータに対応して変化する第１パルスパターンをステッピングモータに送出し、脱調が発生していると判定された場合、通常周期期間と長周期期間とを交互に有する第２パルスパターンを送出する組み合わせ秤を開示している。

特開２０１１-７５２７号公報 特開２０１１-６４４８９号公報

しかしながら、特許文献１に開示されているホッパゲート開閉装置では、位置変化を検知するための位置センサを設けなければならず、コストが増大するという問題点があった。

例えば、特許文献１に開示されているホッパゲート開閉装置を組み合わせ計量装置に適用した場合、物品の小規模な噛み込みが発生した場合においても、その都度、モータ駆動パターンを再設定する必要があり、例えば、その際、トルク向上のためにパルス間隔を長くした場合、組み合わせ計量装置の能力の低下が生じるという問題点があった。

また、特許文献２に開示されている組み合わせ秤では、特許文献１に開示されているホッパゲート開閉装置と同様に、ホッパゲートの開度を検知する開度検知器を設けなければならず、コストが増大するという問題点があった。

さらに、特許文献２に開示されている組み合わせ秤では、物品の小規模な噛み込みが発生して脱調が生じた場合において、長周期期間を含むパルスパターンを創出するため、かかる組み合わせ秤の能力の低下が生じるという問題点があった。

そこで、本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、コストの増大を防ぎ、且つ、物品の小規模な噛み込みが発生した場合における能力の低下の発生を回避することができる物品搬送装置を提供することを目的とする。

一実施形態に係る物品搬送装置は、外部から投入される物品を一時的に滞留した後に、下流へ排出する物品搬送装置であって、上側及び下側に開口を有する本体と、前記本体の下側における前記開口を閉鎖し、前記本体内に前記物品を一時的に滞留させるゲートと、前記ゲートに開閉動作を行わせるモータと、前記モータを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、Ｎ回目の前記ゲートの開閉動作において、前記ゲートの開動作時に検知した回転に関する第１情報と前記ゲートの閉動作時に検知した回転に関する第２情報との差が第１閾値以上である場合、Ｎ＋１回目の前記ゲートの開閉動作において前記モータに印加する駆動電流の電流値を増加させることを要旨とする。

本発明によれば、コストの増大を防ぎ、且つ、物品の小規模な噛み込みが発生した場合における能力の低下の発生を回避することができる物品搬送装置を提供することができる。

図１は、一実施形態に係る物品搬送装置１の全体の一例を示す斜視図である。 図２は、一実施形態に係る物品搬送装置１を模式的に示す図である。 図３は、一実施形態に係る物品搬送装置１の制御部３の機能ブロックの一例を示す図である。 図４は、一実施形態に係る物品搬送装置１のモータの印加信号に含まれる電流値の一例を示す図である。 図５は、一実施形態に係る物品搬送装置１の各ゲート１２ａ/１３ａの開閉動作の一例を示すシーケンス図である。

以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には、同一又は類似の符号を付している。ただし、図面は模式的なものであり、各寸法の比率等は現実のものとは異なることに留意すべきである。したがって、具体的な寸法等は、以下の説明を参酌して判断すべきである。また、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれ得る。本明細書及び図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、また本発明に直接関係のない要素は図示を省略する。

（第１実施形態）
以下、図１～図５を参照して、本発明の第１実施形態において、物品搬送装置１の一例について説明する。図１は、本実施形態に係る物品搬送装置１の全体の一例を示す斜視図であり、図２は、本実施形態に係る物品搬送装置１を模式的に示す図であり、図３は、本実施形態に係る物品搬送装置１の制御部３の機能ブロックの一例を示す図であり、図４は、本実施形態に係る物品搬送装置１のモータの印加信号に含まれる電流値の一例を示す図であり、図５は、本実施形態に係る物品搬送装置１の各ゲート１２ａ/１３ａの開閉動作の一例を示すシーケンス図である。

以下、本実施形態では、物品搬送装置１として組合せ計量装置を用いる例に挙げて説明するが、本発明は、かかる例に限定されるものではなく、外部から投入される物品１００を一時的に滞留した後に下流へ排出する任意の物品搬送装置にも適用可能である。

図１及び図２に示すように、本実施形態に係る組合せ計量装置１は、分散テーブル１０と、複数の供給トラフ１１と、複数のプールホッパ１２と、複数の計量ホッパ１３と、集合排出シュート１４と、制御部３とを有する。

分散テーブル１０は、供給装置（図示せず）から落下する物品（被計量物）１００を供給トラフ１１に向けて分散させる。例えば、本実施形態における分散テーブル１０は、振動することで物品１００を周方向に分散させながら径方向外側に向けて搬送する。なお、分散テーブル１０は、かかる構成に限定されるものではなく、分散テーブル１０が中心Ｃを回転中心として回転駆動し、物品１００を供給トラフ１１に向けて分散させながら搬送する等、物品１００を供給トラフ１１に向けて搬送する機能を有していればどのような構成でも構わない。

例えば、物品１００は、スナック菓子の食品であっても構わないし、生の鶏肉等、柔らかく粘着性のある食品であってもよい。

供給トラフ１１は、分散テーブル１０から供給される物品１００を、それぞれの下流に対応して設けられたプールホッパ１２に供給する。例えば、供給トラフ１１は、振動によって物品１００を下流に搬送してもよい。

プールホッパ１２は、供給トラフ１１から供給される物品１００を一時的に滞留させる。図１及び図２に示すように、各プールホッパ１２は、本体１２Ｂと、ゲート１２ａと、モータ１２Ｍとを有している。

本体１２Ｂは、図２に示すように、上側に設けられている開口１２Ｕ及び下側に設けられている開口１２Ｄを有している。

ゲート１２ａは、図２に示すように、本体１２Ｂの下部に設けられており、本体１２Ｂの下側に設けられている開口１２Ｄを閉鎖し、本体１２Ｂ内に物品１００を一時的に滞留させる。プールホッパ１２の本体１２Ｂに滞留されている物品１００は、ゲート１２ａの開閉動作により、ゲート１２ａの下方に設けられた計量ホッパ１３に排出される。

モータ１２Ｍは、図２に示すように、ゲート１２ａに接続されており、ゲート１２ａに開閉動作を行わせる。例えば、モータ１２Ｍは、ステッピングモータである。

計量ホッパ１３は、プールホッパ１２が排出する物品１００を一時的に滞留させる。計量ホッパ１３は、質量検知器（図示せず）と接続されている。図１及び図２に示すように、各計量ホッパ１３は、本体１３Ｂと、ゲート１３ａと、モータ１３Ｍとを有している。

本体１３Ｂは、図２に示すように、上側に設けられている開口１３Ｕ及び下側に設けられている開口１３Ｄを有している。

ゲート１３ａは、図２に示すように、本体１３Ｂの下部に設けられており、本体１３Ｂの下側に設けられている開口１３Ｄを閉鎖し、本体１３Ｂ内に物品１００を一時的に滞留させる。計量ホッパ１３の本体１３Ｂに滞留されている物品１００は、ゲート１３ａの開閉動作により、ゲート１３ａの下方に設けられた集合排出シュート１４に排出される。

モータ１３Ｍは、図２に示すように、ゲート１３ａに接続されており、ゲート１３ａに開閉動作を行わせる。例えば、モータ１３Ｍは、ステッピングモータである。

集合排出シュート１４は、図１及び図２に示すように、複数の計量ホッパ１３に滞留されている物品の重量値に基づく組み合わせ計算の結果に基づいて複数の計量ホッパ１３の少なくとも１つから排出される物品１００を集合させ、下方に向けて落下させる。

図３に示すように、制御部３は、組合せ計算を行う組合せ計算機能（ＷＣＵ）３Ａと、プールホッパ１２及び計量ホッパ１３の各々の開閉動作を制御する複数の開閉制御部（ＤＵＣ）３Ｂと、各モータ１２Ｍ/１３Ｍを制御する複数のモータ制御機能（ＤＤＵ）３Ｃとを有する。図３に示すように、制御部３は、１つの組合せ計算機能（ＷＣＵ）３Ａに対して、複数の開閉制御部（ＤＵＣ）３Ｂ及び複数のモータ制御機能（ＤＤＵ）３Ｃを有している。

組合せ計算機能３Ａは、複数の計量ホッパ１３の各々に滞留されている物品１００の重量値を取得し、かかる重量値に基づいて、かかる物品１００を排出させる少なくとも１つのホッパを特定する。

ここで、組合せ計算機能３Ａは、組合せ計量装置１の運転動作前に、各開閉制御部３Ｂに対して、駆動パラメータを送信し、組合せ計量装置１の運転動作中は、各開閉制御部３Ｂに対して、動作サイクル毎に、特定したホッパの情報を含む動作指令を送信する。

各開閉制御部３Ｂは、組合せ計算機能３Ａによって送信された動作指令を受信し、自身に対応するホッパが動作指令の対象である場合、自身に対応するモータ制御機能３Ｃに対して、各モータ１２Ｍ/１３Ｍの駆動制御を行うための制御信号を送信する。

例えば、かかる制御信号は、ディジタル信号であり、各モータ１２Ｍ/１３Ｍの動作/停止を示すパルス信号（動作/停止制御信号）や、モータ１２Ｍ/１３Ｍの回転速度を制御する回転速度制御信号や、各モータ１２Ｍ/１３Ｍの回転方向を制御する回転方向制御信号や、各モータ１２Ｍ/１３Ｍに印加すべき駆動電流の電流値を含む印加信号（モータ電流制御信号）等を含む。ここで、上述のパルス信号及び回転速度制御信号は、同一の制御信号であってもよい。

モータ制御機能３Ｃは、かかる制御信号に応じて、モータ１２Ｍ/１３Ｍを制御することによって、かかるゲートの開閉動作を行うことによって、かかる物品１００を排出させる。

具体的には、モータ制御機能３Ｃは、各モータ１２Ｍ/１３Ｍに対して、印加信号に含まれる電流値の駆動電流を印加する。

例えば、図４に、モータ制御機能３Ｃによって各モータ１２Ｍ/１３Ｍに印加される印加信号に含まれる電流値の一例を示す。図４において、縦軸は、開閉制御部３Ｂによって設定される各モータ１２Ｍ/１３Ｍに印加する印加信号に含まれる電流値の信号強度を示し、横軸は、各モータ１２Ｍ/１３Ｍにおけるモータ軸の回転角度を示す。ここで、各モータ１２Ｍ/１３Ｍは、ステッピングモータであるものとする。

図４では、各ゲート１２ａ/１３ａの開閉動作の１サイクルにおいて、各モータ１２Ｍ/１３Ｍのモータ軸の回転角度が、０度から１８０度を経由し、１８０度から０度に戻る例を示す。ここで、かかるモータ軸の回転角度が０度から１８０度に推移することで、各ゲート１２ａ/１３ａの開動作が行われ、かかるモータ軸の回転角度が１８０度から０度に戻ることで、各ゲート１２ａ/１３ａの閉動作が行われる。

例えば、図４に示すように、各ゲート１２ａ/１３ａの開閉動作の１サイクルを２２.５度毎に区分し、それぞれの領域で電流値が設定されるものとする。すなわち、かかる例では、各開閉制御部３Ｂは、各ゲート１２ａ/１３ａの開閉動作において、２２.５度毎に、各モータ１２Ｍ/１３Ｍに印加すべき駆動電流の電流値を設定する。

ここで、各開閉制御部３Ｂは、各モータ１２Ｍ/１３Ｍが脱調しないように、各モータ１２Ｍ/１３Ｍに印加すべき駆動電流の電流値を設定する。例えば、各開閉制御部３Ｂは、所定数のレベルの電流値の中から１つの電流値を選択して設定してもよい。

なお、上述の２２.５毎の領域は、上述のパルス信号に含まれる１つ又は複数のパルスに対応する。

また、図４の例では、０度から１８０度に推移する際の領域（正回転の領域）及び１８０度から０度に戻る際の領域（逆回転の領域）は、共に２２.５度毎に区分されているが、本発明は、かかる例に限定されず、かかる正回転の領域において区分する角度及び逆回転の領域において区分する角度が異なるケースにも適用可能である。

以下、図４及び図５を参照して、各ゲート１２ａ/１３ａの開閉動作の一例について説明する。

図５に示すように、ステップＳ１０１～Ｓ１０４及びステップＳ２０１～Ｓ２０４によってＮ回目の開閉動作が行われ、ステップＳ４０１～Ｓ４０４及びステップＳ５０１～Ｓ５０４によってＮ＋１回目の開閉動作が行われるものとする。

ステップＳ１０１において、制御部３は、各モータ１２Ｍ/１３Ｍに対して設定されている電流値の駆動電流を印加する。

ステップＳ１０２において、かかる駆動電流に応じて、各モータ１２Ｍ/１３Ｍは、正回転を行う。すなわち、かかる駆動電流に応じて、各モータ１２Ｍ/１３Ｍのモータ軸の回転角度は、０度から１８０度に推移する。

ステップＳ１０３において、かかる各モータ１２Ｍ/１３Ｍの正回転に応じて、各ゲート１２ａ/１３ａは、開動作を行う。

ステップＳ１０４において、制御部３は、各ゲート１２ａ/１３ａの開動作時に検知した回転に関する第１情報を検知する。例えば、制御部３は、かかる第１情報として、各モータ１２Ｍ/１３Ｍの正回転に関するステップ数を検知する。例えば、制御部３は、第１情報として、各モータ１２Ｍ/１３Ｍの正回転に係るパルス数を検知してもよい。

ステップＳ２０１において、制御部３は、各モータ１２Ｍ/１３Ｍに対して設定されている電流値の駆動電流を印加する。

ステップＳ２０２において、かかる駆動電流に応じて、各モータ１２Ｍ/１３Ｍは、逆回転を行う。すなわち、かかる駆動電流に応じて、各モータ１２Ｍ/１３Ｍのモータ軸の回転角度は、１８０度から０度に戻る。

ステップＳ２０３において、かかる各モータ１２Ｍ/１３Ｍの逆回転に応じて、各ゲート１２ａ/１３ａは、閉動作を行う。

ステップＳ２０４において、制御部３は、各ゲート１２ａ/１３ａの閉動作時に検知した回転に関する第２情報を検知する。例えば、制御部３は、かかる第２情報として、各モータ１２Ｍ/１３Ｍの逆正回転に関するステップ数を検知する。例えば、制御部３は、第２情報として、各モータ１２Ｍ/１３Ｍが逆回転した角度に対応するパルス数を検知してもよい。

ステップＳ３０１において、制御部３は、Ｎ回目の各ゲート１２ａ/１３ａの開閉動作において、ステップＳ１０４で検知した第１情報とステップＳ２０４で検知した第２情報との差（或いは、かかる差の絶対値、以下同じ）が第１閾値以上であるか否かについて判定する。

なお、制御部３は、かかる差をカウントするためのカウンタを管理しており、ステップごとに、正回転時には、かかるカウンタの値を増加させ、逆回転時には、かかるカウンタの値を減少させてもよい。

制御部３は、かかる差が第１閾値未満である場合、Ｎ＋１回目の開閉動作において、上述のステップＳ１０１～Ｓ１０４及びステップＳ２０１～Ｓ２０４を繰り返す。

ここで、制御部３は、かかる差が０ではないが第１閾値未満である場合、各モータ１２Ｍ/１３Ｍに印加する駆動電流の電流値を増加させることなく、Ｎ＋１回目の開閉動作を継続する。

一方、制御部３は、かかる差が第１閾値以上である場合、Ｎ＋１回目の開閉動作において、各モータ１２Ｍ/１３Ｍに印加する駆動電流の電流値を増加させる（すなわち、各モータ１２Ｍ/１３Ｍに対して設定されている電流値を増加させて、増加させた電流値の駆動電流を印加する）。

例えば、図４において、点線が、Ｎ回目の各ゲート１２ａ/１３ａの開閉動作において各モータ１２Ｍ/１３Ｍに印加する駆動電流の電流値を示し、実線が、Ｎ＋１回目の各ゲート１２ａ/１３ａの開閉動作において各モータ１２Ｍ/１３Ｍに印加する駆動電流の電流値を示す。なお、図４の例では、各モータ１２Ｍ/１３Ｍに印加する駆動電流の電流値が等しくされているが、各モータ１２Ｍ/１３Ｍに印加する駆動電流の電流値は異なっていてもよい。

なお、制御部３は、上述の差が、第１閾値と同じ値又は前記第１閾値よりも大きい値である第２閾値以上である場合には、異常状態であると判定し、復帰動作を開始させる。

ステップＳ４０１において、制御部３は、各モータ１２Ｍ/１３Ｍに対して、増加させた電流値の駆動電流を印加する。

ステップＳ４０２において、かかる駆動電流に応じて、各モータ１２Ｍ/１３Ｍは、正回転を行う。すなわち、かかる駆動電流に応じて、各モータ１２Ｍ/１３Ｍのモータ軸の回転角度は、０度から１８０度に推移する。

ステップＳ４０３において、かかる各モータ１２Ｍ/１３Ｍの正回転に応じて、各ゲート１２ａ/１３ａは、開動作を行う。

ステップＳ４０４において、制御部３は、各ゲート１２ａ/１３ａの開動作時に検知した回転に関する第１情報を検知する。

ステップＳ５０１において、制御部３は、各モータ１２Ｍ/１３Ｍに対して、増加させた電流値の駆動電流を印加する。

ステップＳ５０２において、かかる駆動電流に応じて、各モータ１２Ｍ/１３Ｍは、逆回転を行う。すなわち、かかる駆動電流に応じて、各モータ１２Ｍ/１３Ｍのモータ軸の回転角度は、１８０度から０度に戻る。

ステップＳ５０３において、かかる各モータ１２Ｍ/１３Ｍの逆回転に応じて、各ゲート１２ａ/１３ａは、閉動作を行う。

ステップＳ５０４において、制御部３は、各ゲート１２ａ/１３ａの閉動作時に検知した回転に関する第２情報を検知する。

その後、制御部３は、ステップＳ３０１と同様の判定を行い、Ｎ＋２回目の各ゲート１２ａ/１３ａの開閉動作において、ステップＳ４０４で検知した第１情報とステップＳ５０４で検知した第２情報との差が第１閾値未満である場合、各モータ１２Ｍ/１３Ｍに印加する駆動電流の電流値を初期値（例えば、Ｎ回目の各ゲート１２ａ/１３ａの開閉動作で用いられた電流値）に戻してもよい。

上述のように、制御部３、Ｎ回目のゲート１２ａ/１３ａの開閉動作において、上述の第１情報と第２情報との差が第１閾値以上である場合、Ｎ＋１回目のゲート１２ａ/１３ａの開閉動作においてモータ１２Ｍ/１３Ｍの印加信号を増加させる。

従来の構成では、制御部３は、上述の第１情報と第２情報との差が所定閾値（上述の第２閾値に対応）以上である場合、モータの回転が正常に行われなかったとして異常状態（エラー）であると判定し、上述の第１情報と第２情報との差が所定閾値未満である場合、軽微な脱調や物品の噛み込みが発生しているにすぎないと判断して、モータを異常状態から復帰させるための制御信号或いはモータのエラー状態を解除するための制御信号を生成する。

しかしながら、かかる従来の構成では、上述の第１情報と第２情報との差が所定閾値未満である状況が発生した後も、全く同じ制御信号にてゲートの開閉動作を行うため、軽微な脱調や物品の噛み込みが解消されないまま、ゲートの開閉動作が繰り返される可能性がある。かかる場合、不安定なゲートの開閉動作から脱調や物品の噛み込みの発生に移行するケースも考えられるため、できるだけ早くこのような不安定な状態から脱する必要がある。

ただし、このような不安定な状態を予め回避するため、通常のゲートの開閉動作において過剰な電流値の駆動電流をモータに印加すると、定常的に消費電力が増大し、物品処理装置１全体としての消費電力も増大してしまうという問題点がある。

したがって、上述の本実施形態の構成によれば、Ｎ回目のゲート１２ａ/１３ａの開閉動作において、上述の第１情報と第２情報との差が、上述の所定閾値未満である場合であっても、第１閾値以上である場合には、Ｎ＋１回目のゲート１２ａ/１３ａの開閉動作においてモータ１２Ｍ/１３Ｍに印加する駆動電流の電流値を増加させることによって、上述の不安定な状態から早急に脱することができる。

また、制御部３は、Ｎ＋１回目を含んで少なくとも１回以上、モータ１２Ｍ/１３Ｍに印加する駆動電流の電流値を増加させた後、通常のモータ１２Ｍ/１３Ｍに印加する駆動電流の電流値に戻してゲート１２ａ/１３ａの開閉動作を継続させてもよい。かかる構成によれば、より確実に、上述の不安定な状態から脱することができる。

また、制御部３は、上述の第１情報と第２情報との差が第１閾値以上である場合で、且つ、所定条件が満たされる場合に、Ｎ＋１回目においてモータ１２Ｍ/１３Ｍに印加する駆動電流の電流値を、Ｎ回目に設定したモータ１２Ｍ/１３Ｍに印加する駆動電流の電流値よりも大きく設定してもよい。

例えば、所定条件としては、特定の回転区間であることという条件であってもよい。かかる場合、制御部３は、上述の第１情報と第２情報との差が第１閾値以上である場合で、且つ、特定の回転区間である場合に、Ｎ＋１回目においてモータ１２Ｍ/１３Ｍに印加する駆動電流の電流値を、Ｎ回目に設定したモータ１２Ｍ/１３Ｍに印加する駆動電流の電流値よりも大きく設定してもよい。すなわち、制御部３は、上述の第１情報と第２情報との差が第１閾値以上である場合であっても、特定の回転区間でない場合に、Ｎ＋１回目においてモータ１２Ｍ/１３Ｍに印加する駆動電流の電流値を、Ｎ回目に設定したモータ１２Ｍ/１３Ｍに印加する駆動電流の電流値よりも大きくしなくてもよい。

かかる構成によれば、脱調を起こしやすい回転区間（特定の回転区間）においてのみ、Ｎ＋１回目においてモータ１２Ｍ/１３Ｍに印加する駆動電流の電流値を、Ｎ回目に設定したモータ１２Ｍ/１３Ｍに印加する駆動電流の電流値よりも大きく設定するといった制御により、消費電力の上昇を最小限に抑制しつつ、軽脱調状態を脱することが可能となる。

また、制御部３は、全ての回転区間において、上述の第１情報と第２情報との差が第１閾値以上である場合、Ｎ＋１回目においてモータ１２Ｍ/１３Ｍに印加する駆動電流の電流値を、Ｎ回目に設定したモータ１２Ｍ/１３Ｍに印加する駆動電流の電流値よりも大きく設定してもよい。

かかる構成によれば、短時間の一時的な消費電力の上昇が許容される場合に、より早急に且つ確実に脱調状態を脱することが可能となる。

なお、制御部３は、Ｎ回目に設定したモータ１２Ｍ/１３Ｍに印加する駆動電流の電流値の電流値に予め定めた電流値を加えることによって、Ｎ＋１回目においてモータ１２Ｍ/１３Ｍに印加する駆動電流の電流値を増加させてもよい。

或いは、制御部３は、最大レベルの一定電流を流すことによって、Ｎ＋１回目においてモータ１２Ｍ/１３Ｍに印加する駆動電流の電流値を増加させてもよい。

また、制御部３は、Ｎ＋１回目においてモータ１２Ｍ/１３Ｍに印加する駆動電流の電流値を、通常のゲート１２ａ/１３ａの開閉動作時に設定され得る駆動電流の電流値の大きさの範囲を超えて設定してもよい。

すなわち、制御部３は、連続的なゲート１２ａ/１３ａの開閉動作では、モータ１２Ｍ/１３Ｍのドライバや温度の上限の制約により印加することができない範囲（通常のゲート１２ａ/１３ａの開閉動作時に設定され得る駆動電流の電流値の大きさの範囲を超えた範囲）の大きさ（電流値）の駆動電流であっても、一時的であれば、印加することができる。したがって、かかる構成によれば、より効果的に脱調状態を脱することが可能となる。

さらに、上述の第１情報と第２情報との差が、上述の第２閾値以上である場合、制御部３は、異常状態であると判定し、復帰動作を開始させてもよい。

具体的には、制御部３は、従来の構成と同様に、上述の第１情報と第２情報との差が、上述の第２閾値（上述の所定閾値）以上である場合、モータの回転が正常に行われなかった（脱調や物品の噛み込みが発生している）として異常状態であると判定し、モータを異常状態から復帰させるための制御信号或いはモータのエラー状態を解除するための制御信号を生成し、復帰動作を行う。

かかる構成によれば、上述の不安定な状態が発生した場合には、駆動電流の電流値を増加させることで、かかる不安定な状態から早急に脱しつつ、異常状態が発生した場合には、復帰動作を行うことで正常状態に戻ることができる。

ここで、制御部３は、異常状態であると判定した場合、自装置の動作を停止させてもよい。かかる構成によれば、異常状態で動作を行うという事態を回避することができ、安全な動作環境を提供することができる。

本実施形態によれば、コストの増大を防ぎ、且つ、物品の小規模な噛み込みが発生した場合における能力の低下の発生を回避することができる。

上述の実施形態を用いて本発明について詳細に説明したが、当業者にとっては、本発明が本明細書中に説明した実施形態に限定されるものではないということは明らかである。本発明は、特許請求の範囲の記載により定まる本発明の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び変更態様として実施することができる。したがって、本明細書の記載は、例示説明を目的とするものであり、本発明に対して何ら制限的な意味を有するものではない。

１…物品搬送装置（組合せ計量装置）
３…制御部
１０…分散テーブル
１１…供給トラフ
１２…プールホッパ
１３…計量ホッパ
１２Ｂ、１３Ｂ…本体
１２ａ/１３ａ…ゲート
１２Ｕ、１３Ｕ…開口（上側）
１２Ｄ、１３Ｄ…開口（下側）
１２Ｍ/１３Ｍ…モータ
１４…集合排出シュート
１００…物品

Claims (7)

1. 外部から投入される物品を一時的に滞留した後に、下流へ排出する物品搬送装置であって、
   上側及び下側に開口を有する本体と、
   前記本体の下側における前記開口を閉鎖し、前記本体内に前記物品を一時的に滞留させるゲートと、
   前記ゲートに開閉動作を行わせるモータと、
   前記モータを制御する制御部と、を備え、
   前記制御部は、Ｎ回目の前記ゲートの開閉動作において、前記ゲートの開動作時に検知した回転に関する第１情報と前記ゲートの閉動作時に検知した回転に関する第２情報との差が第１閾値以上である場合、Ｎ＋１回目の前記ゲートの開閉動作において前記モータに印加する駆動電流の電流値を増加させる、物品搬送装置。
2. 前記制御部は、前記Ｎ＋１回目を含んで少なくとも１回以上、前記モータに印加する駆動電流の電流値を増加させた後、通常の前記モータに印加する駆動電流の電流値に戻して前記ゲートの開閉動作を継続させる、請求項１に記載の物品搬送装置。
3. 前記制御部は、前記差が前記第１閾値以上である場合で、且つ、所定条件が満たされる場合に、前記Ｎ＋１回目において前記モータに印加する駆動電流の電流値を、前記Ｎ回目に設定した前記モータに印加する駆動電流の電流値よりも大きく設定する、請求項１又は２に記載の物品搬送装置。
4. 前記制御部は、全ての回転区間において、前記差が前記第１閾値以上である場合、前記Ｎ＋１回目において前記モータに印加する駆動電流の電流値を、前記Ｎ回目に設定した前記モータに印加する駆動電流の電流値よりも大きく設定する、請求項１又は２に記載の物品搬送装置。
5. 前記制御部は、前記Ｎ＋１回目において前記モータに印加する駆動電流の電流値を、通常の前記ゲートの開閉動作時に設定され得る駆動電流の大きさの範囲を超えて設定する、請求項１～４のいずれか一項に記載の物品搬送装置。
6. 第２閾値は、前記第１閾値と同じ値又は前記第１閾値よりも大きい値であり、
   前記第１情報と前記第２情報との差が前記第２閾値以上である場合、前記制御部は、異常状態であると判定し、復帰動作を開始させる、請求項１～５のいずれか一項に記載の物品搬送装置。
7. 前記制御部は、前記異常状態であると判定した場合、自装置の動作を停止させる、請求項６に記載の物品搬送装置。

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