JP2022131341A - 物品搬送装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】コストの増大を防ぎ、且つ、物品の小規模な噛み込みが発生した場合における能力の低下の発生を回避すること。【解決手段】一実施形態に係る物品搬送装置1は、上側及び下側に開口12U/12Dを有する本体12Bと、本体12Bの下側における開口12Dを閉鎖し本体12B内に物品を一時的に滞留させるゲート12aと、ゲート12aに開閉動作を行わせるモータ12Mと、モータ12Mを制御する制御部3とを備え、制御部3は、N回目のゲート12aの開閉動作においてゲート12aの開動作時に検知した回転に関する第1情報とゲート12aの閉動作時に検知した回転に関する第2情報との差が第1閾値以上である場合、N+1回目のゲート12aの開閉動作においてモータ12Mに印加する駆動電流の電流値を増加させる。【選択図】図3
Description
本発明は、物品搬送装置に関する。
特許文献1は、位置センサにより検知された位置変化の実測値と予め設定されている位置変化の規定値とを対比し、両者に差分が生じている場合、脱調が発生していると判定し、モータ駆動パターンを再設定するホッパゲート開閉装置を開示している。
また、特許文献2は、ホッパゲートの開度を検知する開度検知器により検知されるホッパゲートの開度とステッピングモータに送出したパルスの数に基づく開度とに基づいて脱調が発生しているか否かについて判定し、脱調が発生していないと判定された場合、時間が経過するにつれてパルスの周期がホッパゲートの開度に関するパラメータに対応して変化する第1パルスパターンをステッピングモータに送出し、脱調が発生していると判定された場合、通常周期期間と長周期期間とを交互に有する第2パルスパターンを送出する組み合わせ秤を開示している。
しかしながら、特許文献1に開示されているホッパゲート開閉装置では、位置変化を検知するための位置センサを設けなければならず、コストが増大するという問題点があった。
例えば、特許文献1に開示されているホッパゲート開閉装置を組み合わせ計量装置に適用した場合、物品の小規模な噛み込みが発生した場合においても、その都度、モータ駆動パターンを再設定する必要があり、例えば、その際、トルク向上のためにパルス間隔を長くした場合、組み合わせ計量装置の能力の低下が生じるという問題点があった。
また、特許文献2に開示されている組み合わせ秤では、特許文献1に開示されているホッパゲート開閉装置と同様に、ホッパゲートの開度を検知する開度検知器を設けなければならず、コストが増大するという問題点があった。
さらに、特許文献2に開示されている組み合わせ秤では、物品の小規模な噛み込みが発生して脱調が生じた場合において、長周期期間を含むパルスパターンを創出するため、かかる組み合わせ秤の能力の低下が生じるという問題点があった。
そこで、本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、コストの増大を防ぎ、且つ、物品の小規模な噛み込みが発生した場合における能力の低下の発生を回避することができる物品搬送装置を提供することを目的とする。
一実施形態に係る物品搬送装置は、外部から投入される物品を一時的に滞留した後に、下流へ排出する物品搬送装置であって、上側及び下側に開口を有する本体と、前記本体の下側における前記開口を閉鎖し、前記本体内に前記物品を一時的に滞留させるゲートと、前記ゲートに開閉動作を行わせるモータと、前記モータを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、N回目の前記ゲートの開閉動作において、前記ゲートの開動作時に検知した回転に関する第1情報と前記ゲートの閉動作時に検知した回転に関する第2情報との差が第1閾値以上である場合、N+1回目の前記ゲートの開閉動作において前記モータに印加する駆動電流の電流値を増加させることを要旨とする。
本発明によれば、コストの増大を防ぎ、且つ、物品の小規模な噛み込みが発生した場合における能力の低下の発生を回避することができる物品搬送装置を提供することができる。
以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には、同一又は類似の符号を付している。ただし、図面は模式的なものであり、各寸法の比率等は現実のものとは異なることに留意すべきである。したがって、具体的な寸法等は、以下の説明を参酌して判断すべきである。また、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれ得る。本明細書及び図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、また本発明に直接関係のない要素は図示を省略する。
(第1実施形態)
以下、図1~図5を参照して、本発明の第1実施形態において、物品搬送装置1の一例について説明する。図1は、本実施形態に係る物品搬送装置1の全体の一例を示す斜視図であり、図2は、本実施形態に係る物品搬送装置1を模式的に示す図であり、図3は、本実施形態に係る物品搬送装置1の制御部3の機能ブロックの一例を示す図であり、図4は、本実施形態に係る物品搬送装置1のモータの印加信号に含まれる電流値の一例を示す図であり、図5は、本実施形態に係る物品搬送装置1の各ゲート12a/13aの開閉動作の一例を示すシーケンス図である。
以下、図1~図5を参照して、本発明の第1実施形態において、物品搬送装置1の一例について説明する。図1は、本実施形態に係る物品搬送装置1の全体の一例を示す斜視図であり、図2は、本実施形態に係る物品搬送装置1を模式的に示す図であり、図3は、本実施形態に係る物品搬送装置1の制御部3の機能ブロックの一例を示す図であり、図4は、本実施形態に係る物品搬送装置1のモータの印加信号に含まれる電流値の一例を示す図であり、図5は、本実施形態に係る物品搬送装置1の各ゲート12a/13aの開閉動作の一例を示すシーケンス図である。
以下、本実施形態では、物品搬送装置1として組合せ計量装置を用いる例に挙げて説明するが、本発明は、かかる例に限定されるものではなく、外部から投入される物品100を一時的に滞留した後に下流へ排出する任意の物品搬送装置にも適用可能である。
図1及び図2に示すように、本実施形態に係る組合せ計量装置1は、分散テーブル10と、複数の供給トラフ11と、複数のプールホッパ12と、複数の計量ホッパ13と、集合排出シュート14と、制御部3とを有する。
分散テーブル10は、供給装置(図示せず)から落下する物品(被計量物)100を供給トラフ11に向けて分散させる。例えば、本実施形態における分散テーブル10は、振動することで物品100を周方向に分散させながら径方向外側に向けて搬送する。なお、分散テーブル10は、かかる構成に限定されるものではなく、分散テーブル10が中心Cを回転中心として回転駆動し、物品100を供給トラフ11に向けて分散させながら搬送する等、物品100を供給トラフ11に向けて搬送する機能を有していればどのような構成でも構わない。
例えば、物品100は、スナック菓子の食品であっても構わないし、生の鶏肉等、柔らかく粘着性のある食品であってもよい。
供給トラフ11は、分散テーブル10から供給される物品100を、それぞれの下流に対応して設けられたプールホッパ12に供給する。例えば、供給トラフ11は、振動によって物品100を下流に搬送してもよい。
プールホッパ12は、供給トラフ11から供給される物品100を一時的に滞留させる。図1及び図2に示すように、各プールホッパ12は、本体12Bと、ゲート12aと、モータ12Mとを有している。
本体12Bは、図2に示すように、上側に設けられている開口12U及び下側に設けられている開口12Dを有している。
ゲート12aは、図2に示すように、本体12Bの下部に設けられており、本体12Bの下側に設けられている開口12Dを閉鎖し、本体12B内に物品100を一時的に滞留させる。プールホッパ12の本体12Bに滞留されている物品100は、ゲート12aの開閉動作により、ゲート12aの下方に設けられた計量ホッパ13に排出される。
モータ12Mは、図2に示すように、ゲート12aに接続されており、ゲート12aに開閉動作を行わせる。例えば、モータ12Mは、ステッピングモータである。
計量ホッパ13は、プールホッパ12が排出する物品100を一時的に滞留させる。計量ホッパ13は、質量検知器(図示せず)と接続されている。図1及び図2に示すように、各計量ホッパ13は、本体13Bと、ゲート13aと、モータ13Mとを有している。
本体13Bは、図2に示すように、上側に設けられている開口13U及び下側に設けられている開口13Dを有している。
ゲート13aは、図2に示すように、本体13Bの下部に設けられており、本体13Bの下側に設けられている開口13Dを閉鎖し、本体13B内に物品100を一時的に滞留させる。計量ホッパ13の本体13Bに滞留されている物品100は、ゲート13aの開閉動作により、ゲート13aの下方に設けられた集合排出シュート14に排出される。
モータ13Mは、図2に示すように、ゲート13aに接続されており、ゲート13aに開閉動作を行わせる。例えば、モータ13Mは、ステッピングモータである。
集合排出シュート14は、図1及び図2に示すように、複数の計量ホッパ13に滞留されている物品の重量値に基づく組み合わせ計算の結果に基づいて複数の計量ホッパ13の少なくとも1つから排出される物品100を集合させ、下方に向けて落下させる。
図3に示すように、制御部3は、組合せ計算を行う組合せ計算機能(WCU)3Aと、プールホッパ12及び計量ホッパ13の各々の開閉動作を制御する複数の開閉制御部(DUC)3Bと、各モータ12M/13Mを制御する複数のモータ制御機能(DDU)3Cとを有する。図3に示すように、制御部3は、1つの組合せ計算機能(WCU)3Aに対して、複数の開閉制御部(DUC)3B及び複数のモータ制御機能(DDU)3Cを有している。
組合せ計算機能3Aは、複数の計量ホッパ13の各々に滞留されている物品100の重量値を取得し、かかる重量値に基づいて、かかる物品100を排出させる少なくとも1つのホッパを特定する。
ここで、組合せ計算機能3Aは、組合せ計量装置1の運転動作前に、各開閉制御部3Bに対して、駆動パラメータを送信し、組合せ計量装置1の運転動作中は、各開閉制御部3Bに対して、動作サイクル毎に、特定したホッパの情報を含む動作指令を送信する。
各開閉制御部3Bは、組合せ計算機能3Aによって送信された動作指令を受信し、自身に対応するホッパが動作指令の対象である場合、自身に対応するモータ制御機能3Cに対して、各モータ12M/13Mの駆動制御を行うための制御信号を送信する。
例えば、かかる制御信号は、ディジタル信号であり、各モータ12M/13Mの動作/停止を示すパルス信号(動作/停止制御信号)や、モータ12M/13Mの回転速度を制御する回転速度制御信号や、各モータ12M/13Mの回転方向を制御する回転方向制御信号や、各モータ12M/13Mに印加すべき駆動電流の電流値を含む印加信号(モータ電流制御信号)等を含む。ここで、上述のパルス信号及び回転速度制御信号は、同一の制御信号であってもよい。
モータ制御機能3Cは、かかる制御信号に応じて、モータ12M/13Mを制御することによって、かかるゲートの開閉動作を行うことによって、かかる物品100を排出させる。
具体的には、モータ制御機能3Cは、各モータ12M/13Mに対して、印加信号に含まれる電流値の駆動電流を印加する。
例えば、図4に、モータ制御機能3Cによって各モータ12M/13Mに印加される印加信号に含まれる電流値の一例を示す。図4において、縦軸は、開閉制御部3Bによって設定される各モータ12M/13Mに印加する印加信号に含まれる電流値の信号強度を示し、横軸は、各モータ12M/13Mにおけるモータ軸の回転角度を示す。ここで、各モータ12M/13Mは、ステッピングモータであるものとする。
図4では、各ゲート12a/13aの開閉動作の1サイクルにおいて、各モータ12M/13Mのモータ軸の回転角度が、0度から180度を経由し、180度から0度に戻る例を示す。ここで、かかるモータ軸の回転角度が0度から180度に推移することで、各ゲート12a/13aの開動作が行われ、かかるモータ軸の回転角度が180度から0度に戻ることで、各ゲート12a/13aの閉動作が行われる。
例えば、図4に示すように、各ゲート12a/13aの開閉動作の1サイクルを22.5度毎に区分し、それぞれの領域で電流値が設定されるものとする。すなわち、かかる例では、各開閉制御部3Bは、各ゲート12a/13aの開閉動作において、22.5度毎に、各モータ12M/13Mに印加すべき駆動電流の電流値を設定する。
ここで、各開閉制御部3Bは、各モータ12M/13Mが脱調しないように、各モータ12M/13Mに印加すべき駆動電流の電流値を設定する。例えば、各開閉制御部3Bは、所定数のレベルの電流値の中から1つの電流値を選択して設定してもよい。
なお、上述の22.5毎の領域は、上述のパルス信号に含まれる1つ又は複数のパルスに対応する。
また、図4の例では、0度から180度に推移する際の領域(正回転の領域)及び180度から0度に戻る際の領域(逆回転の領域)は、共に22.5度毎に区分されているが、本発明は、かかる例に限定されず、かかる正回転の領域において区分する角度及び逆回転の領域において区分する角度が異なるケースにも適用可能である。
以下、図4及び図5を参照して、各ゲート12a/13aの開閉動作の一例について説明する。
図5に示すように、ステップS101~S104及びステップS201~S204によってN回目の開閉動作が行われ、ステップS401~S404及びステップS501~S504によってN+1回目の開閉動作が行われるものとする。
ステップS101において、制御部3は、各モータ12M/13Mに対して設定されている電流値の駆動電流を印加する。
ステップS102において、かかる駆動電流に応じて、各モータ12M/13Mは、正回転を行う。すなわち、かかる駆動電流に応じて、各モータ12M/13Mのモータ軸の回転角度は、0度から180度に推移する。
ステップS103において、かかる各モータ12M/13Mの正回転に応じて、各ゲート12a/13aは、開動作を行う。
ステップS104において、制御部3は、各ゲート12a/13aの開動作時に検知した回転に関する第1情報を検知する。例えば、制御部3は、かかる第1情報として、各モータ12M/13Mの正回転に関するステップ数を検知する。例えば、制御部3は、第1情報として、各モータ12M/13Mの正回転に係るパルス数を検知してもよい。
ステップS201において、制御部3は、各モータ12M/13Mに対して設定されている電流値の駆動電流を印加する。
ステップS202において、かかる駆動電流に応じて、各モータ12M/13Mは、逆回転を行う。すなわち、かかる駆動電流に応じて、各モータ12M/13Mのモータ軸の回転角度は、180度から0度に戻る。
ステップS203において、かかる各モータ12M/13Mの逆回転に応じて、各ゲート12a/13aは、閉動作を行う。
ステップS204において、制御部3は、各ゲート12a/13aの閉動作時に検知した回転に関する第2情報を検知する。例えば、制御部3は、かかる第2情報として、各モータ12M/13Mの逆正回転に関するステップ数を検知する。例えば、制御部3は、第2情報として、各モータ12M/13Mが逆回転した角度に対応するパルス数を検知してもよい。
ステップS301において、制御部3は、N回目の各ゲート12a/13aの開閉動作において、ステップS104で検知した第1情報とステップS204で検知した第2情報との差(或いは、かかる差の絶対値、以下同じ)が第1閾値以上であるか否かについて判定する。
なお、制御部3は、かかる差をカウントするためのカウンタを管理しており、ステップごとに、正回転時には、かかるカウンタの値を増加させ、逆回転時には、かかるカウンタの値を減少させてもよい。
制御部3は、かかる差が第1閾値未満である場合、N+1回目の開閉動作において、上述のステップS101~S104及びステップS201~S204を繰り返す。
ここで、制御部3は、かかる差が0ではないが第1閾値未満である場合、各モータ12M/13Mに印加する駆動電流の電流値を増加させることなく、N+1回目の開閉動作を継続する。
一方、制御部3は、かかる差が第1閾値以上である場合、N+1回目の開閉動作において、各モータ12M/13Mに印加する駆動電流の電流値を増加させる(すなわち、各モータ12M/13Mに対して設定されている電流値を増加させて、増加させた電流値の駆動電流を印加する)。
例えば、図4において、点線が、N回目の各ゲート12a/13aの開閉動作において各モータ12M/13Mに印加する駆動電流の電流値を示し、実線が、N+1回目の各ゲート12a/13aの開閉動作において各モータ12M/13Mに印加する駆動電流の電流値を示す。なお、図4の例では、各モータ12M/13Mに印加する駆動電流の電流値が等しくされているが、各モータ12M/13Mに印加する駆動電流の電流値は異なっていてもよい。
なお、制御部3は、上述の差が、第1閾値と同じ値又は前記第1閾値よりも大きい値である第2閾値以上である場合には、異常状態であると判定し、復帰動作を開始させる。
ステップS401において、制御部3は、各モータ12M/13Mに対して、増加させた電流値の駆動電流を印加する。
ステップS402において、かかる駆動電流に応じて、各モータ12M/13Mは、正回転を行う。すなわち、かかる駆動電流に応じて、各モータ12M/13Mのモータ軸の回転角度は、0度から180度に推移する。
ステップS403において、かかる各モータ12M/13Mの正回転に応じて、各ゲート12a/13aは、開動作を行う。
ステップS404において、制御部3は、各ゲート12a/13aの開動作時に検知した回転に関する第1情報を検知する。
ステップS501において、制御部3は、各モータ12M/13Mに対して、増加させた電流値の駆動電流を印加する。
ステップS502において、かかる駆動電流に応じて、各モータ12M/13Mは、逆回転を行う。すなわち、かかる駆動電流に応じて、各モータ12M/13Mのモータ軸の回転角度は、180度から0度に戻る。
ステップS503において、かかる各モータ12M/13Mの逆回転に応じて、各ゲート12a/13aは、閉動作を行う。
ステップS504において、制御部3は、各ゲート12a/13aの閉動作時に検知した回転に関する第2情報を検知する。
その後、制御部3は、ステップS301と同様の判定を行い、N+2回目の各ゲート12a/13aの開閉動作において、ステップS404で検知した第1情報とステップS504で検知した第2情報との差が第1閾値未満である場合、各モータ12M/13Mに印加する駆動電流の電流値を初期値(例えば、N回目の各ゲート12a/13aの開閉動作で用いられた電流値)に戻してもよい。
上述のように、制御部3、N回目のゲート12a/13aの開閉動作において、上述の第1情報と第2情報との差が第1閾値以上である場合、N+1回目のゲート12a/13aの開閉動作においてモータ12M/13Mの印加信号を増加させる。
従来の構成では、制御部3は、上述の第1情報と第2情報との差が所定閾値(上述の第2閾値に対応)以上である場合、モータの回転が正常に行われなかったとして異常状態(エラー)であると判定し、上述の第1情報と第2情報との差が所定閾値未満である場合、軽微な脱調や物品の噛み込みが発生しているにすぎないと判断して、モータを異常状態から復帰させるための制御信号或いはモータのエラー状態を解除するための制御信号を生成する。
しかしながら、かかる従来の構成では、上述の第1情報と第2情報との差が所定閾値未満である状況が発生した後も、全く同じ制御信号にてゲートの開閉動作を行うため、軽微な脱調や物品の噛み込みが解消されないまま、ゲートの開閉動作が繰り返される可能性がある。かかる場合、不安定なゲートの開閉動作から脱調や物品の噛み込みの発生に移行するケースも考えられるため、できるだけ早くこのような不安定な状態から脱する必要がある。
ただし、このような不安定な状態を予め回避するため、通常のゲートの開閉動作において過剰な電流値の駆動電流をモータに印加すると、定常的に消費電力が増大し、物品処理装置1全体としての消費電力も増大してしまうという問題点がある。
したがって、上述の本実施形態の構成によれば、N回目のゲート12a/13aの開閉動作において、上述の第1情報と第2情報との差が、上述の所定閾値未満である場合であっても、第1閾値以上である場合には、N+1回目のゲート12a/13aの開閉動作においてモータ12M/13Mに印加する駆動電流の電流値を増加させることによって、上述の不安定な状態から早急に脱することができる。
また、制御部3は、N+1回目を含んで少なくとも1回以上、モータ12M/13Mに印加する駆動電流の電流値を増加させた後、通常のモータ12M/13Mに印加する駆動電流の電流値に戻してゲート12a/13aの開閉動作を継続させてもよい。かかる構成によれば、より確実に、上述の不安定な状態から脱することができる。
また、制御部3は、上述の第1情報と第2情報との差が第1閾値以上である場合で、且つ、所定条件が満たされる場合に、N+1回目においてモータ12M/13Mに印加する駆動電流の電流値を、N回目に設定したモータ12M/13Mに印加する駆動電流の電流値よりも大きく設定してもよい。
例えば、所定条件としては、特定の回転区間であることという条件であってもよい。かかる場合、制御部3は、上述の第1情報と第2情報との差が第1閾値以上である場合で、且つ、特定の回転区間である場合に、N+1回目においてモータ12M/13Mに印加する駆動電流の電流値を、N回目に設定したモータ12M/13Mに印加する駆動電流の電流値よりも大きく設定してもよい。すなわち、制御部3は、上述の第1情報と第2情報との差が第1閾値以上である場合であっても、特定の回転区間でない場合に、N+1回目においてモータ12M/13Mに印加する駆動電流の電流値を、N回目に設定したモータ12M/13Mに印加する駆動電流の電流値よりも大きくしなくてもよい。
かかる構成によれば、脱調を起こしやすい回転区間(特定の回転区間)においてのみ、N+1回目においてモータ12M/13Mに印加する駆動電流の電流値を、N回目に設定したモータ12M/13Mに印加する駆動電流の電流値よりも大きく設定するといった制御により、消費電力の上昇を最小限に抑制しつつ、軽脱調状態を脱することが可能となる。
また、制御部3は、全ての回転区間において、上述の第1情報と第2情報との差が第1閾値以上である場合、N+1回目においてモータ12M/13Mに印加する駆動電流の電流値を、N回目に設定したモータ12M/13Mに印加する駆動電流の電流値よりも大きく設定してもよい。
かかる構成によれば、短時間の一時的な消費電力の上昇が許容される場合に、より早急に且つ確実に脱調状態を脱することが可能となる。
なお、制御部3は、N回目に設定したモータ12M/13Mに印加する駆動電流の電流値の電流値に予め定めた電流値を加えることによって、N+1回目においてモータ12M/13Mに印加する駆動電流の電流値を増加させてもよい。
或いは、制御部3は、最大レベルの一定電流を流すことによって、N+1回目においてモータ12M/13Mに印加する駆動電流の電流値を増加させてもよい。
また、制御部3は、N+1回目においてモータ12M/13Mに印加する駆動電流の電流値を、通常のゲート12a/13aの開閉動作時に設定され得る駆動電流の電流値の大きさの範囲を超えて設定してもよい。
すなわち、制御部3は、連続的なゲート12a/13aの開閉動作では、モータ12M/13Mのドライバや温度の上限の制約により印加することができない範囲(通常のゲート12a/13aの開閉動作時に設定され得る駆動電流の電流値の大きさの範囲を超えた範囲)の大きさ(電流値)の駆動電流であっても、一時的であれば、印加することができる。したがって、かかる構成によれば、より効果的に脱調状態を脱することが可能となる。
さらに、上述の第1情報と第2情報との差が、上述の第2閾値以上である場合、制御部3は、異常状態であると判定し、復帰動作を開始させてもよい。
具体的には、制御部3は、従来の構成と同様に、上述の第1情報と第2情報との差が、上述の第2閾値(上述の所定閾値)以上である場合、モータの回転が正常に行われなかった(脱調や物品の噛み込みが発生している)として異常状態であると判定し、モータを異常状態から復帰させるための制御信号或いはモータのエラー状態を解除するための制御信号を生成し、復帰動作を行う。
かかる構成によれば、上述の不安定な状態が発生した場合には、駆動電流の電流値を増加させることで、かかる不安定な状態から早急に脱しつつ、異常状態が発生した場合には、復帰動作を行うことで正常状態に戻ることができる。
ここで、制御部3は、異常状態であると判定した場合、自装置の動作を停止させてもよい。かかる構成によれば、異常状態で動作を行うという事態を回避することができ、安全な動作環境を提供することができる。
本実施形態によれば、コストの増大を防ぎ、且つ、物品の小規模な噛み込みが発生した場合における能力の低下の発生を回避することができる。
上述の実施形態を用いて本発明について詳細に説明したが、当業者にとっては、本発明が本明細書中に説明した実施形態に限定されるものではないということは明らかである。本発明は、特許請求の範囲の記載により定まる本発明の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び変更態様として実施することができる。したがって、本明細書の記載は、例示説明を目的とするものであり、本発明に対して何ら制限的な意味を有するものではない。
1…物品搬送装置(組合せ計量装置)
3…制御部
10…分散テーブル
11…供給トラフ
12…プールホッパ
13…計量ホッパ
12B、13B…本体
12a/13a…ゲート
12U、13U…開口(上側)
12D、13D…開口(下側)
12M/13M…モータ
14…集合排出シュート
100…物品
3…制御部
10…分散テーブル
11…供給トラフ
12…プールホッパ
13…計量ホッパ
12B、13B…本体
12a/13a…ゲート
12U、13U…開口(上側)
12D、13D…開口(下側)
12M/13M…モータ
14…集合排出シュート
100…物品
Claims (7)
- 外部から投入される物品を一時的に滞留した後に、下流へ排出する物品搬送装置であって、
上側及び下側に開口を有する本体と、
前記本体の下側における前記開口を閉鎖し、前記本体内に前記物品を一時的に滞留させるゲートと、
前記ゲートに開閉動作を行わせるモータと、
前記モータを制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、N回目の前記ゲートの開閉動作において、前記ゲートの開動作時に検知した回転に関する第1情報と前記ゲートの閉動作時に検知した回転に関する第2情報との差が第1閾値以上である場合、N+1回目の前記ゲートの開閉動作において前記モータに印加する駆動電流の電流値を増加させる、物品搬送装置。 - 前記制御部は、前記N+1回目を含んで少なくとも1回以上、前記モータに印加する駆動電流の電流値を増加させた後、通常の前記モータに印加する駆動電流の電流値に戻して前記ゲートの開閉動作を継続させる、請求項1に記載の物品搬送装置。
- 前記制御部は、前記差が前記第1閾値以上である場合で、且つ、所定条件が満たされる場合に、前記N+1回目において前記モータに印加する駆動電流の電流値を、前記N回目に設定した前記モータに印加する駆動電流の電流値よりも大きく設定する、請求項1又は2に記載の物品搬送装置。
- 前記制御部は、全ての回転区間において、前記差が前記第1閾値以上である場合、前記N+1回目において前記モータに印加する駆動電流の電流値を、前記N回目に設定した前記モータに印加する駆動電流の電流値よりも大きく設定する、請求項1又は2に記載の物品搬送装置。
- 前記制御部は、前記N+1回目において前記モータに印加する駆動電流の電流値を、通常の前記ゲートの開閉動作時に設定され得る駆動電流の大きさの範囲を超えて設定する、請求項1~4のいずれか一項に記載の物品搬送装置。
- 第2閾値は、前記第1閾値と同じ値又は前記第1閾値よりも大きい値であり、
前記第1情報と前記第2情報との差が前記第2閾値以上である場合、前記制御部は、異常状態であると判定し、復帰動作を開始させる、請求項1~5のいずれか一項に記載の物品搬送装置。 - 前記制御部は、前記異常状態であると判定した場合、自装置の動作を停止させる、請求項6に記載の物品搬送装置。
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