JP2022129423A - 乗合車両及び自動運転車両の配車管理装置 - Google Patents

Abstract

【課題】乗合車両から乗客が降車した後の移動サービスの向上を可能とする。【解決手段】乗合車両１０は、停留所選択部４１及び配車手配部４３を備える。停留所選択部４１は、降車予定の停留所である降車停留所を車内の乗客により選択可能となっている。配車手配部４３は、降車停留所から降車した後に乗り換える自動運転車両１００の配車予約が可能となっている。さらに配車手配部４３は、降車停留所の情報を、自動運転車両１００の待機場所の情報として、自動運転車両１００の配車管理装置５０に送信する。【選択図】図２

Description

本明細書では、乗合車両及び自動運転車両の配車管理装置が開示される。

乗合車両は、既定の運行経路を走行し、当該運行経路沿いに設けられた停留所にて乗客が乗降する。例えば特許文献１には、乗合車両の車内に、降車の意思表示をするための降車ボタンが設けられる。

特開２００３－１６８１９２号公報

本明細書では、乗合車両から乗客が降車した後の移動サービスの向上が可能な、乗合車両及び自動運転車両の配車管理装置が開示される。

本明細書で開示される乗合車両は、既定の運行経路を走行し、当該運行経路沿いに設けられた複数の停留所にて乗客が乗降する。またこの乗合車両は、停留所選択部、及び配車手配部を備える。停留所選択部は、降車予定の停留所である降車停留所を車内の乗客により選択可能となっている。配車手配部は、降車停留所から降車した後に乗り換える自動運転車両の配車予約が可能となっている。さらに配車手配部は、降車停留所の情報を、自動運転車両の待機場所の情報として、自動運転車両の配車管理装置に送信する。

上記構成によれば、乗客が乗合車両から降車する際に、降車停留所にて自動運転車両が待機することになり、乗合車両から自動運転車両への乗り換えが円滑に進行される。

また上記構成において、乗合車両は、渋滞情報取得部を備えてもよい。渋滞情報取得部は、自車の現在位置から降車停留所までの、運行経路上の渋滞情報を取得する。停留所選択部は、降車停留所が渋滞区間に含まれる場合に、渋滞区間よりも運行経路上で手前の停留所を代替停留所として抽出する。また停留所選択部は、代替停留所を新たな降車停留所として再設定可能な再設定機能を備える。配車手配部は、再設定された新たな降車停留所の情報を、自動運転車両の待機場所の情報として配車管理装置に送信する。

上記構成によれば、渋滞区間の手前で自動運転車両に乗り換えることが出来る。既定の運行経路を走行する乗合車両と異なり、自動運転車両では走行経路を任意に選択できることから、例えば渋滞区間を回避するような走行経路が作成できる。

また上記構成において、乗合車両は、車室内の混雑率を推定する混雑率推定部を備えてもよい。この場合、停留所選択部は、混雑率が所定の閾値を超過する場合に、降車停留所よりも運行経路上で手前の停留所を代替停留所として抽出する。また停留所選択部は、代替停留所を新たな降車停留所として再設定可能な再設定機能を備える。配車手配部は、再設定された新たな降車停留所の情報を、自動運転車両の待機場所の情報として、配車管理装置に送信する。

上記構成によれば、乗合車両からの早期の降車を促すことで、車内の混雑解消が図られる。

また上記構成において、停留所選択部は、自車の現在位置から所定の近接距離内に含まれる停留所を降車停留所候補から除外してもよい。

上記構成によれば、配車予約に係る時間が十分に確保可能となる。

また上記構成において、停留所選択部及び配車手配部を備える車載端末が、座席のシートバックの背当て面に対向する裏面に設けられてよい。

上記構成によれば、当該座席の後ろに座る乗客にとって操作のし易い位置に車載端末が設置される。

また本明細書に開示される、自動運転車両の配車管理装置は、停留所選択部及び配車予約設定部を備える。停留所選択部は、既定の運行経路を走行する乗合車両の乗客が所有する携帯端末に、降車予定の停留所である降車停留所を選択させる選択画像を送信する。配車予約設定部は、選択された降車停留所の情報を取得するとともに降車停留所から乗り換える自動運転車両の配車予約が可能となっている。さらに配車予約設定部は、降車停留所の情報を、自動運転車両の待機場所の情報として設定する。

また上記構成において、自動運転車両の配車管理装置は、渋滞情報取得部を備えてもよい。渋滞情報取得部は、乗合車両の現在位置から降車停留所までの、運行経路上の渋滞情報を取得する。停留所選択部は、降車停留所が渋滞区間に含まれる場合に、渋滞区間よりも運行経路上で手前の停留所を代替停留所として抽出する。また停留所選択部は、代替停留所を新たな降車停留所として再設定可能な再設定機能を備える。配車予約設定部は、再設定された新たな降車停留所を、自動運転車両の待機場所に設定する。

また上記構成において、自動運転車両の配車管理装置は、混雑率推定部を備えてもよい。混雑率推定部は、乗合車両の車室内の混雑率を推定する。停留所選択部は、混雑率が所定の閾値を超過する場合に、降車停留所よりも運行経路上で手前の停留所を代替停留所として抽出する。また停留所選択部は、代替停留所を新たな降車停留所として再設定可能な再設定機能を備える。配車予約設定部は、再設定された新たな降車停留所を、自動運転車両の待機場所に設定する。

また上記構成において、停留所選択部は、乗合車両の現在位置から所定の近接距離内に含まれる停留所を降車停留所候補から除外してもよい。

本明細書で開示される乗合車両及び自動運転車両の配車管理装置によれば、乗合車両から乗客が降車した後の移動サービスの向上が可能となる。

本実施形態に係る自動運転車両の配車システムを例示するハードウェア構成図である。 本実施形態に係る自動運転車両の配車システムを例示する機能ブロック図である。 本実施形態に係る乗合車両の外観を例示する斜視図である。 本実施形態に係る乗合車両のセンサ配置を例示する平面図である。 本実施形態に係る乗合車両の車室内の様子を例示する図である。 本実施形態に係る乗合車両及び自動運転車両のハードウェア構成を例示する図である。 本実施形態に係る乗合車両及び自動運転車両の機能ブロックを例示する図である。 本実施形態に係る乗合車両と自動運転車両の走行態様の違いについて説明する図である。 本実施形態に係る自動運転車両の例として、パーソナルモビリティを示す斜視図である。 車載端末による配車予約フローを例示するフローチャート（１／２）である。 車載端末による配車予約フローを例示するフローチャート（２／２）である。 配車予約フローを説明する図（１／７）であって、初期画面を例示する図である。 配車予約フローを説明する図（２／７）であって、降車停留所の選択画面を例示する図である。 配車予約フローを説明する図（３／７）であって、渋滞情報取得中の画面を例示する図である。 配車予約フローを説明する図（４／７）であって、渋滞回避のための代替停留所を提案する画面を例示する図である。 配車予約フローを説明する図（５／７）であって、降車停留所の確定時の画面を例示する図である。 配車予約フローを説明する図（６／７）であって、混雑緩和のための代替停留所を提案する画面を例示する図である。 配車予約フローを説明する図（７／７）であって、配車車両情報を表示する画面を例示する図である。 本実施形態に係る自動運転車両の配車システムの別例を示す機能ブロック図である。 本実施形態に係る自動運転車両の配車システムの別例による、配車予約フローを例示するフローチャート（１／２）である。 本実施形態に係る自動運転車両の配車システムの別例による、配車予約フローを例示するフローチャート（２／２）である。

以下に、本発明の実施形態が図面を用いて説明される。以下で説明する形状、材料、個数、及び数値は、説明のための例示であって、乗合車両及び自動運転車両の配車管理装置の仕様に応じて適宜変更することができる。また以下ではすべての図面において同等の要素には同一の符号が付される。

＜全体構成＞
図１には、本実施形態に係る自動運転車両の配車管理システムのハードウェア構成が例示され、図２には上記システムの一部に機能ブロックを含めた図が例示される。なお図１、図２では、自動運転車両１００の配車予約に関連性の少ない構成は図示が省略される。本実施形態に係る自動運転車両の配車管理システムは、乗合車両１０、車載端末３０、配車管理装置５０、及び自動運転車両１００を含んで構成される。乗合車両１０、車載端末３０、配車管理装置５０、及び自動運転車両１００は、インターネット９０等の通信手段を用いて互いに通信可能となっている。

以下に詳細に説明されるように、本実施形態に係る自動運転車両の配車管理システムでは、乗合車両１０がいわゆる乗合バスとして利用され、自動運転車両１００がいわゆる無人タクシーとして利用される。例えば、相対的に利用料金は低いが走行経路が限られている乗合車両１０で目的地近くの停留所まで移動し、その後、相対的に利用料金が高いが目的地を自由に設定可能な自動運転車両１００にて目的地に向かうといった利用形態が考えられる。

また本実施形態に係る自動運転車両の配車管理システムでは、乗合車両１０に乗車する乗客が、降車予定の停留所に乗合車両１０が到着する前に、車載端末３０を操作して配車予約を行う。この配車予約では、乗客の降車停留所が自動運転車両１００の待機場所、言い換えると乗車地に設定される。このような配車予約が行われることで、降車停留所にて乗客が降車した際に、乗合車両１０から自動運転車両１００への乗り換えが円滑に行われる。このような乗り換え態様に基づいて、乗合車両１０の乗客は、自動運転車両１００のユーザとなり得る。

＜乗合車両＞
図３－図７には、乗合車両１０の構造を説明する図が例示される。なお、図３、図４において、車体前後方向が記号ＦＲで表される軸で示され、車幅方向が記号ＬＨ（Ｌｅｆｔ Ｈａｎｄ）で表される軸で示される。また、車高方向が記号ＵＰで表される軸で示される。

図３には、乗合車両１０の外観を表す斜視図が例示される。乗合車両１０は、例えば自動運転機能を備える自動運転車両である。例えば米国の自動車技術会（ＳＡＥ）による基準に基づいて、乗合車両１０は、レベル０（運転者がすべての操作を行う）からレベル５（完全運転自動化）までの運行が可能となっている。

乗合車両１０は、既定の運行経路を自動運転で走行しながら、車室内に乗客を乗せて走行する乗り合いバスとして利用される。例えば図８に例示されるように、乗合車両１０は、既定の運行経路９７を走行する。また運行経路９７沿いに設けられた複数の停留所Ａ１～Ａ１２にて乗客が乗降する。例えば乗合車両１０の運行時には、自動運転のレベルは例えばレベル４またはレベル５に設定される。

図３を参照して、乗合車両１０の左側面中央に乗降ドア２９，２９が設けられる。乗降ドア２９，２９は、例えば、車両の前後方向にスライドして開閉する両開きスライドタイプのドアである。

図５には、乗合車両１０の車室８０内の様子が例示される。車室８０には、複数の座席８１が設けられる。例えば座席８１は、車室の両側に一列ずつ配列される。座席８１のシートバック８５の裏面８５Ｂ、つまり乗客の背を受ける背当て面８５Ａとは対向する面に、車載端末３０が設けられる。この車載端末３０は、当該端末が搭載された座席８１の一つ後方の座席８１に座る乗客により操作される。当該乗客と相対するように車載端末３０が配置されるので、乗客は高い操作性を得ることが出来る。また、車室８０の前壁８３にも、最前列の座席８１Ａの乗客用の車載端末３０が設けられる。車載端末３０の詳細については後述される。

また車室８０内には、車内カメラ１９が設けられる。車内カメラ１９は、例えばＣＭＯＳセンサやＣＣＤセンサ等のイメージセンサを備える。例えば車内カメラ１９は、車室８０の天井に設けられ、車室８０内の乗車スペース全体を撮像可能となっている。例えば車内カメラ１９は、車室８０の床面全体を撮像可能となっている。後述されるように、車内カメラ１９により撮像された車内画像が、混雑率の推定に用いられる。

図６、図７には、乗合車両１０の自動運転機構が例示される。なお後述されるように、自動運転車両１００の自動運転機構も、図６、図７と同様の構成を備える。つまり図６、図７には、乗合車両１０及び自動運転車両１００の自動運転機構が例示される。

乗合車両１０は、回転電機１７（モータ）を駆動源とし、図示しないバッテリを電源とする電動車両である。また乗合車両１０は、走行制御機構として、車輪１６を操舵する操舵機構１５及び車輪１６を制動させるブレーキ機構１４を備える。また乗合車両１０は、回転電機１７の出力を制御するインバータ１８を備える。

さらに、乗合車両１０は、自車位置の取得や周辺状況の把握のための機構として、車外カメラ１１Ａ、ライダーユニット１１Ｂ、近接センサ１２、測位部１３、及び制御部２０を備える。

図４を参照して、乗合車両１０には、その前面、後面、及び両側面に、センサユニット１１が設けられる。センサユニット１１は、車外カメラ１１Ａ（図６参照）及びライダーユニット１１Ｂを含んで構成される。

ライダーユニット１１Ｂは、自動運転走行用のセンサユニットであり、ライダー（ＬｉＤＡＲ、Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、すなわちレーザー光を用いて周辺物体との距離を測定する技術が用いられる。ライダーユニット１１Ｂは、赤外線のレーザー光を車外に向かって照射するエミッタと、その反射光を受光するレシーバ、ならびにエミッタ及びレシーバを回転させるモータを含んで構成される。

例えば、エミッタは車外に向かって赤外線のレーザー光を照射する。エミッタから照射されたレーザー光が乗合車両１０の周辺の物体に当たると、その反射光がレシーバに受信される。エミッタの照射からレシーバの受光までに係る時間に基づいて、反射点とレシーバとの距離が求められる。またエミッタ及びレシーバがモータにより回動させられることで、水平方向及び鉛直方向にレーザー光線が走査され、これにより、乗合車両１０の周辺環境についての３次元点群データを得ることが出来る。

図６に戻り、車外カメラ１１Ａは、ライダーユニット１１Ｂと同様の視野を撮像する。車外カメラ１１Ａは、例えばＣＭＯＳセンサやＣＣＤセンサ等のイメージセンサを備える。近接センサ１２は、例えば赤外線センサであって、図４に例示されるように、平面視で乗合車両１０の四隅に設けられる。例えば乗合車両１０が乗車地に到着する際に、近接センサ１２が歩道の縁石等の突出物を検出する。この検出により、乗合車両１０を縁石に近接させて停車させる正着制御が可能となる。

測位部１３は人工衛星によって測位を行うシステムであって、例えばＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）が用いられる。測位部１３を用いることで、自車位置（緯度及び経度）の推定が可能となる。

制御部２０は、例えば乗合車両１０の電子コントロールユニット（ＥＣＵ）であってよく、コンピュータ（電子計算機）から構成される。制御部２０は、そのハードウェア構成として、データの入出力を制御する入出力コントローラ２１を備える。また制御部２０は、演算装置として、ＣＰＵ２２、ＧＰＵ２３（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、及びＤＬＡ２４（Ｄｅｅｐ Ｌｅａｒｎｉｎｇ Ａｃｃｅｌｅｒａｔｏｒｓ）を備える。また制御部２０は、記憶部として、ＲＯＭ２５、ＲＡＭ２６、及びハードディスクドライブ２７（ＨＤＤ）を備える。なお、ハードディスクドライブ２７の代わりに、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置が用いられてもよい。これらの構成部品は内部バス２８に接続される。

記憶装置であるＲＯＭ２５及びハードディスクドライブ２７の少なくとも一方には、乗合車両１０の自動運転制御を行うためのプログラムが記憶される。上記プログラムが制御部２０のＣＰＵ２２等により実行されることで、制御部２０には、図７に例示されるような機能ブロックが形成される。すなわち制御部２０は、機能ブロックとして、スキャンデータ解析部７０、自己位置推定部７１、自律走行制御部７２、送受信部７３、案内地図記憶部７４、及び時計７５を備える。

スキャンデータ解析部７０は、車外カメラ１１Ａが撮像した撮像画像を取得する。スキャンデータ解析部７０は、取得した撮像画像に対して、教師有り学習を用いたＳＳＤ（Ｓｉｎｇｌｅ Ｓｈｏｔ Ｍｕｌｔｉｂｏｘ Ｄｅｔｅｃｔｏｒ）やＹＯＬＯ（Ｙｏｕ Ｏｎｌｙ Ｌｏｏｋ Ｏｎｃｅ）といった既知のディープラーニング手法を利用した画像認識を行う。この画像認識により、撮像画像内の物体検出とその属性（車両、通行人、構造物等）認識が行われる。

またスキャンデータ解析部７０は、ライダーユニット１１Ｂから３次元点群データを取得する。さらにスキャンデータ解析部７０は、３次元点群を複数のクラスタに分けるクラスタリングを実行する。さらにスキャンデータ解析部７０は、画像認識済みの撮像画像とクラスタリング済みの３次元点群データの座標を重ね合わせた周辺データを作成する。周辺データにより、どのような属性の物体が、乗合車両１０からどれだけ離隔しているかを検出することが出来る。この周辺データは、自己位置推定部７１及び自律走行制御部７２に送られる。

自己位置推定部７１は、測位部１３から自己位置情報（緯度、経度）を取得する。例えば自己位置推定部７１は人工衛星から自己位置情報を取得する。人工衛星から取得した自己位置情報は、最大で１００ｍ程度の誤差を含むことが知られている。そこで自己位置推定部７１は、測位部１３から取得した自己位置情報を修正してもよい。例えば自己位置推定部７１は、案内地図記憶部７４に記憶された、自己位置周辺のダイナミックマップ（後述される）データを取得する。さらに自己位置推定部７１は、ダイナミックマップに基づく３次元画像と、スキャンデータ解析部７０による周辺画像とのマッチングを行う。このマッチングにより、ダイナミックマップ上の座標点、すなわち自己位置が得られる。このようにして得られた自己位置情報（自車位置情報）は、自律走行制御部７２に送られる。

送受信部７３は、外部から乗合車両１０に送られる信号を受信する受信部と、乗合車両１０から外部に信号を送信する送信部の機能を兼ねている。例えば送受信部７３には、配車管理装置５０から案内地図データが送信される。後述されるように、この案内地図データはダイナミックマップデータ及び運行経路情報が含まれる。送受信部７３が受信した案内地図データは、案内地図記憶部７４に記憶される。

自律走行制御部７２は、案内地図記憶部７４に記憶された案内地図データ、自己位置推定部７１から送信された自己位置情報（自車位置情報）、及び、スキャンデータ解析部７０から送信された周辺データに基づいて、乗合車両１０の走行制御を行う。

例えば、自己位置及び案内地図データに含まれる運行経路に沿って、大域的な進路が定められる。さらに周辺データに基づいて、前方の障害物を避ける等の、局所的な進路が定められる。自律走行制御部７２は、これらの進路に従って、ブレーキ機構１４、操舵機構１５、及びインバータ１８を制御する。

＜自動運転車両＞
図９には、自動運転車両１００の外観が例示される。例えば自動運転車両１００は、パーソナルモビリティまたは超小型モビリティとも呼ばれ、定員が１名または２名の小型車両である。

自動運転車両１００は、例えば、無人タクシーとして利用される。例えば後述されるように、乗車地、目的地、乗車地から目的地までの走行経路、乗車地への到着時刻（迎車時刻）、及び乗車用の利用パスワードが設定された配車車両情報が、配車管理装置５０から自動運転車両１００に送信される。この配車車両情報に従って、自動運転車両１００は自律的に走行する。そして、自動運転車両１００の利用時間等に基づいて、ユーザ、つまり乗合車両１０から降車した乗客への利用料金が請求される。

例えば図９に例示されるように、自動運転車両１００には、その前面、後面、及び両側面に、センサユニット１１及び近接センサ１２が設けられる。さらに自動運転車両１００には、その前面にデジタルサイネージ１０１が設けられる。デジタルサイネージ１０１は例えば液晶ディスプレイであり、種々のメッセージを表示可能となっている。例えば、自動運転状態（ＡＵＴＯＮＯＭＯＵＳ）であることを表示したり、空車状態または賃走状態であることがデジタルサイネージ１０１に表示される。

さらに、配車予約をしたユーザのニックネーム（アカウント等）が、配車予約時にユーザから入力されている場合には、デジタルサイネージ１０１にそのアカウント名を表示することが出来る。加えて、自動運転車両１００にスピーカを取り付けて、配車予約時にユーザにより設定されたテーマソング等を流すこともできる。このようなアナウンス機能を自動運転車両１００が備えることで、ユーザは、配車予約をした自動運転車両１００を見つけやすくなる。

例えば自動運転車両１００の車内には、クレジットカードの決済端末（クレジットカードリーダとも呼ばれる）が備え付けられている（図示せず）。自動運転車両１００が目的地に到着すると、乗車地から目的地までの運賃が決済端末のディスプレイに表示され、これに応じてユーザがクレジットカードを決済端末に読み取らせると、運賃の決済が実行される。

乗合車両１０と同様にして、自動運転車両１００は、例えば米国の自動車技術会（ＳＡＥ）が定める自動運転レベルのうち、レベル４またはレベル５での自動運転が可能となっている。

このような自動運転を可能とするための機構として、自動運転車両１００には、図６、図７に例示されるハードウェア機構及び機能ブロックが設けられる。これらの構成の機能等については、乗合車両１０と同様であるため、ここでは説明が省略される。

＜車載端末＞
図１を参照して、車載端末３０は、乗合車両１０の座席８１に設置された通信端末機器である。車載端末３０は、従来の乗合車両に設けられていた降車ボタンの機能を拡張させたものと考えてよく、降車停留所よりも手前の段階で降車停留所を選択することで、当該降車停留所に無人タクシーである自動運転車両１００を呼ぶことが出来る。

車載端末３０は、例えばタブレット端末機器であってよい。図１には、車載端末３０のハードウェア構成が例示される。車載端末３０は、入出力コントローラ３１、ＣＰＵ３２、入力部３３、及び表示部３４を備える。また車載端末３０は、記憶部として、ＲＯＭ３５、ＲＡＭ３６、及びストレージデバイス３７を備える。これらの構成部品は内部バス３９に接続される。

入力部３３及び表示部３４は、タッチパネル１１０（図１２参照）として一体的に形成されてよい。後述されるように、入力部３３は、自動運転車両１００の配車予約に当たり、乗車地である降車停留所を入力可能となっている。

記憶装置であるＲＯＭ３５及びストレージデバイス３７の少なくとも一方には、自動運転車両１００の配車予約サービスを利用するためのプログラムが記憶される。このプログラムが車載端末３０のＣＰＵ３２等により実行されることで、車載端末３０には、図２に示されるような機能ブロックが形成される。または、ＤＶＤ等の非一過性のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶された上記プログラムをＣＰＵ３２が実行することによっても、図２に示されるような機能ブロックが形成される。すなわち車載端末３０は、機能ブロックとして、停留所選択部４１、混雑率推定部４２、配車手配部４３、渋滞情報取得部４４、及び送受信部４５を備える。

停留所選択部４１は、車載端末３０のタッチパネル１１０（図１２参照）に降車停留所の候補を表示させ、乗客が降車予定の停留所である降車停留所を当該乗客により選択可能とする。また後述されるように、選択された降車停留所が渋滞区間に含まれている場合には、停留所選択部４１は、渋滞区間よりも手前の停留所を代替の降車停留所として乗客に選択可能とする。さらに、乗合車両１０の車内が混雑している場合には、停留所選択部４１は、選択された降車停留所よりも手前の停留所を代替の降車停留所として乗客に選択可能とする。

混雑率推定部４２は、乗合車両１０の車内カメラ１９から取得した車室内撮像画像に基づいて、車室内の混雑率を推定する。例えば混雑率推定部４２は、乗客の画像を入力画像とし、クラス「乗客」を出力値（正解値）とする教師データにより学習したニューラルネットワークを備える。このようなニューラルネットワークを備えることで、混雑率推定部４２は車室内撮像画像内の乗客数をカウント可能となる。さらに混雑率推定部４２は、カウントした乗客数と車室の定員とに基づいて、混雑率を求める。

渋滞情報取得部４４は、外部の交通情報センター９５から渋滞情報（交通情報）を取得する。後述されるように、例えば渋滞情報取得部４４は、停留所選択部４１から、乗客に選択された降車停留所の情報を取得する。さらに渋滞情報取得部４４は、自車、つまり車載端末３０が搭載された乗合車両１０の現在位置から降車停留所までの運行経路上の渋滞情報を取得する。次に渋滞情報取得部４４は、降車停留所が渋滞区間に含まれるか否かを判定する。

配車手配部４３では、乗客が降車停留所から降車した後に乗り換える自動運転車両１００の配車予約が可能となっている。後述されるように、配車手配部４３は、乗客により降車停留所が設定されると、配車手配通知を生成して送受信部４５経由で配車管理装置５０に送信する。配車手配通知には、降車停留所、自身（つまり車載端末３０）の識別記号及び当該車載端末が搭載された乗合車両１０の識別記号の情報が含まれる。ここで配車手配部４３は、降車停留所を、配車予約車両に指定された自動運転車両１００の待機場所として、配車管理装置５０に送信する。

送受信部４５は、外部から車載端末３０に送られる信号を受信する受信部と、車載端末３０から外部に信号を送信する送信部の機能を兼ねている。例えば送受信部４５は、配車手配部４３により生成された配車手配通知を配車管理装置５０に送信する。また送受信部４５は、配車管理装置５０から、配車車両情報を受信する。

＜配車管理装置＞
自動運転車両の配車管理装置５０は、例えば乗合車両１０及び自動運転車両１００の運行サービスを提供する管理会社に設置される。

配車管理装置５０は、例えばコンピュータ（電子計算機）から構成される。図１を参照して、配車管理装置５０は、そのハードウェア構成として、入出力コントローラ５１、ＣＰＵ５２、入力部５３、表示部５４を備える。また配車管理装置５０は、記憶部として、ＲＯＭ５５、ＲＡＭ５６、及びハードディスクドライブ５７（ＨＤＤ）を備える。これらの構成部品は内部バス５８に接続される。

記憶装置であるＲＯＭ５５及びハードディスクドライブ５７の少なくとも一方には、自動運転車両１００の配車予約プログラムが記憶される。このプログラムが配車管理装置５０のＣＰＵ５２等により実行されることで、配車管理装置５０には、図２に示されるような機能ブロックが形成される。また、ＤＶＤ等の非一過性のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶された上記プログラムをＣＰＵ５２が実行することによっても、図２に示されるような機能ブロックが形成される。

すなわち配車管理装置５０は、記憶部として、乗合車両情報記憶部６１、地図情報記憶部６２、車載端末記憶部６３、及び配車スケジュール記憶部６４を備える。また機能部として、配車管理装置５０は、時計６５、案内地図作成部６６、利用料金算出部６７、送受信部６８、及び配車予約設定部６９を備える。

乗合車両情報記憶部６１には、配車管理装置５０の管理下にある乗合車両１０の車両情報が記憶される。この車両情報は、乗合車両１０の識別記号（例えば車両ナンバー）、運行経路、運行ダイヤ等が含まれる。

地図情報記憶部６２には、地図データであるダイナミックマップデータが記憶される。ダイナミックマップは、３次元地図であって、例えば車道の位置及び形状（３次元形状）が記憶される。車道の３次元形状とは、例えば勾配や幅員等が含まれる。また車道に引かれた車線、横断歩道、停止線等の位置もダイナミックマップに記憶される。加えて、道路周辺の建物や信号機等の構造物の位置及び形状（３次元形状）もダイナミックマップに記憶される。さらに、駐車場の位置及び形状もダイナミックマップに記憶される。

例えばダイナミックマップでは、緯度及び経度を含む地理座標系が用いられる。乗合車両１０及び自動運転車両１００が自動運転走行する際には、案内地図作成部６６が地図情報記憶部６２からダイナミックマップデータを抽出する。

さらに案内地図作成部６６は、乗合車両１０及び自動運転車両１００の走行経路が含まれる案内地図データを作成し、乗合車両１０及び自動運転車両１００に送信する。乗合車両１０に送信される案内地図データには運行経路９７（図８参照）及び停留所Ａ１～Ａ１２の位置情報が含まれる。また自動運転車両１００に送信される案内地図データには、待機場所（つまり乗車地）である降車停留所の位置情報、乗車予定時刻、及び自動運転車両１００の現在位置からの発車予定時刻が含まれる。

車載端末記憶部６３には、乗合車両１０に搭載された車載端末３０の端末情報が記憶される。端末情報には、それぞれの車載端末３０の識別記号、搭載された乗合車両の識別記号、及び搭載された座席番号等が記憶される。

配車スケジュール記憶部６４には、配車管理装置５０の管理下にある複数の自動運転車両１００の配車予約スケジュール情報が記憶される。配車予約スケジュールは、配車予約を設定された自動運転車両１００の識別番号（ＩＤ）、配車予約をしたユーザ（乗客）のアカウント、利用日、乗車予定時刻、乗車地、及び目的地が含まれる。

利用料金算出部６７は、自動運転車両１００の利用料金を算出する。例えば利用料金算出部６７は、降車停留所から乗車したユーザ（つまり乗客）が目的地に到着するまでの運賃を算出する。配車予約設定部６９は、後述されるように、車載端末３０と協働して、降車停留所の設定及び自動運転車両１００の配車予約を行う。後述されるように、配車予約設定部６９は、乗客に選択された降車停留所の情報を取得するとともに、当該降車停留所から乗り換える自動運転車両１００の配車予約が可能となっている。

＜配車予約フロー＞
図１０、図１１には、本実施形態に係る配車予約フローが例示される。なおこのフローでは、各ステップの実行主体が示される。例えば（Ｖ）は車載端末３０における処理を示し、（Ｃ）は配車管理装置５０における処理を示す。また図１２－図１８には、配車予約時に、車載端末３０のタッチパネル１１０に表示される画像が例示される。なお図１２－図１７の画像は、停留所選択部４１によりタッチパネル１１０に表示される。また図１８の画像は、配車手配部４３によりタッチパネル１１０に表示される。

乗合車両１０に乗車中の乗客（ユーザ）が、車載端末３０を起動させると、図１０、図１１のフローが始動する。図１２を参照して、車載端末３０のタッチパネル１１０には初期画面として自動運転車両１００を用いた乗換サービスの利用可否を問い合わせるメッセージ１１１と操作ボタン１１２Ａ（「はい」），１１２Ｂ（「いいえ」）が表示される。

操作ボタン１１２Ａがタップ想到により乗客に押下げ操作されると、車載端末３０の停留所選択部４１（図２参照）は、乗合車両１０の測位部１３から現在位置を取得する（Ｓ１０）。

さらに停留所選択部４１は、乗合車両１０の案内地図記憶部７４から運行経路及び停留所情報を取得する。さらに停留所選択部４１は、図１３に例示されるような、降車停留所選択画像をタッチパネル１１０に表示させる（Ｓ１１）。

降車停留所選択画像では、乗合車両１０が停車するすべての停留所が表示される。また運行経路内のどの位置を乗合車両１０が走行しているのかを示す、現在位置マーク１１３がタッチパネル１１０に表示される。

停留所選択部４１は、現在位置から所定の近接距離内に含まれる停留所を降車停留所候補から除外する。例えば停留所選択部４１は、現在位置から運行経路上２つ先の停留所までを、降車停留所候補から除外する。このように、現在位置から近接距離内に含まれる停留所を降車停留所候補から除外することで、配車予約に係る時間が確保できる。

降車停留所候補となった停留所には、候補枠１１４が付される。候補枠１１４の付された停留所のいずれか一つ（例えば停留所Ａ７）が乗客に選択される（Ｓ１２）。選択された停留所Ａ７にはハイライトマーク１１５Ａが付される。

ここで、停留所選択部４１は、降車停留所の再設定機能を備える。降車停留所の再設定に当たり、停留所選択部４１は、図１４のような、渋滞情報取得画面をタッチパネル１１０に表示させる。この画面では、停留所候補選択画面にメッセージボックス１１６Ａが表示される。メッセージボックス１１６Ａには、降車停留所が選択された旨のメッセージと、選択された降車停留所付近の渋滞情報を取得中である旨のメッセージが表示される。

メッセージボックス１１６Ａが表示されている間、渋滞情報取得部４４は、外部の交通情報センター９５から渋滞情報を取得する。例えば渋滞情報取得部４４は、乗合車両１０の運行経路中、現在位置から降車停留所までの区間における渋滞情報を取得する。なお渋滞とは、道路上における車両の交通が滞る状態を指し、例えば道路上における車両の平均時速が１０ｋｍ／ｈ以下になった状態を指す。

さらに渋滞情報取得部４４は、降車停留所が渋滞区間に含まれるか否かを判定する（Ｓ１３）。降車停留所が渋滞区間に含まれる場合、停留所選択部４１は、渋滞区間よりも、乗合車両１０の運行経路上で手前の（自車に近い側の）停留所を代替停留所として抽出する（Ｓ１４）。例えば停留所選択部４１は、渋滞区間よりも運行経路上で自車寄りであり、かつ渋滞区間の起点に最も近い停留所、言い換えると渋滞区間直前の停留所を代替停留所として抽出する。

さらに停留所選択部４１は、図１５に例示されるように、停留所選択画面に重畳させるようにして、タッチパネル１１０にメッセージボックス１１６Ｂを表示させる（Ｓ１５）。メッセージボックス１１６Ｂには、選択された降車停留所周辺に渋滞が発生していること、及び、渋滞区間より手前の代替停留所（図１５の例では停留所Ａ６）に降車停留所を再設定するか否かを問い合わせるメッセージが表示される。さらにメッセージボックス１１６Ｂには、降車停留所の再設定の可否決定のための操作ボタン１１２Ｃ（「はい」），１１２Ｄ（「いいえ」）が表示される。

操作ボタン１１２Ｃがタッチパネル１１０へのタップ操作等により押下げ操作される（Ｓ１６）と、停留所選択部４１は、新たに選択された停留所Ａ６を降車停留所に再設定する（Ｓ１７）。さらに図１６を参照して、停留所選択部４１は、新たに選択された停留所Ａ６が降車停留所に再設定された旨のメッセージが記載されたメッセージボックス１１６Ｃを、タッチパネル１１０に表示させる（Ｓ１７）。

ステップＳ１３において、降車停留所が渋滞区間に含まれていない場合、及び、ステップＳ１６において、代替停留所が選択されなかった場合、乗合車両１０内の混雑状況に応じた代替停留所の探索が実行される。車内カメラ１９は、車室８０（図５参照）内の画像を撮像する。この撮像画像が混雑率推定部４２に送信される。

混雑率推定部４２は、上述のニューラルネットワークを用いて、車室８０内の乗客数をカウントする。さらに混雑率推定部４２は、カウントされた乗客数を車室８０の定員数で割った混雑率［％］を求める（Ｓ１８）。さらに混雑率推定部４２は、算出された混雑率が所定の閾値Ｘ［％］を超過しているか否かを判定する（Ｓ１９）。例えば閾値Ｘは１００［％］に設定される。

混雑率が閾値Ｘ以下である場合、ステップＳ１２にて乗客に選択された停留所Ａ７が降車停留所として確定される。一方、混雑率が閾値Ｘを超過する場合、停留所選択部４１は、乗客に選択された停留所Ａ７よりも、乗合車両１０の運行経路上で手前の（自車に近い側の）停留所を代替停留所として抽出する。例えば停留所選択部４１は、乗客に選択された停留所Ａ７よりも、乗合車両１０の運行経路上で１つ手前の停留所Ａ６を代替停留所に選択する。

さらに停留所選択部４１は、図１７に例示されるように、停留所選択画面に重畳させるようにして、タッチパネル１１０にメッセージボックス１１６Ｄを表示させる（Ｓ２０）。メッセージボックス１１６Ｄには、車内混在緩和の為、代替停留所Ａ６に降車停留所を再設定するか否かを問い合わせるメッセージが表示される。さらにメッセージボックス１１６Ｄには、降車停留所の再設定の可否決定のための操作ボタン１１２Ｅ（「はい」），１１２Ｆ（「いいえ」）が表示される。

操作ボタン１１２Ｆ（「いいえ」）が乗客のタップ操作等により押下げ操作されると（Ｓ２１）、当初乗客が選択した停留所Ａ７が降車停留所として確定される。一方、操作ボタン１１２Ｅが乗客のタップ操作等により押下げ操作されると、停留所選択部４１は、降車停留所を、乗客が選択した停留所Ａ７から一つ前倒しした停留所Ａ６に再設定する（Ｓ２２）。また図１６を参照して、停留所選択部４１は、新たに選択された停留所Ａ６が降車停留所に再設定された旨のメッセージが記載されたメッセージボックス１１６Ｃを、タッチパネル１１０に表示させる。

次に配車手配部４３は、確定した降車停留所の情報を、配車予約車両に指定された自動運転車両１００の待機場所の情報として、配車手配通知に設定する。さらに配車手配部４３は、自身の、つまり車載端末３０の識別記号、及び当該車載端末３０が搭載された乗合車両１０の識別記号（例えば車両ナンバー）の情報を配車手配通知に含める。生成された配車手配通知は、送受信部４５を経由して配車管理装置５０に送信される（Ｓ２３）。

配車管理装置５０の配車予約設定部６９は、送受信部６８を介して配車手配通知を受信する。当該通知を受けて配車予約設定部６９は、自動運転車両１００の待機場所として設定された降車停留所周辺の空き車両を探索する（Ｓ２４）。すなわち配車予約設定部６９は、降車停留所周辺に所在し、かつ配車予約の無い自動運転車両１００を探索する。

例えば、配車予約設定部６９は、配車スケジュール記憶部６４を参照して、現在時刻から所定時間後（例えば２時間後）までの間に配車予約が設定されていない、つまり空き状態の自動運転車両１００を抽出する。さらに配車予約設定部６９は、空き状態の自動運転車両１００の位置情報を、それぞれの測位部１３から取得して、降車停留所から所定範囲内（例えば５００ｍ以内）に所在する自動運転車両１００を探索する。

降車停留所の周辺に空き車両が見つからなかった場合（Ｓ２５）、配車予約設定部６９は、送受信部４５，６８を介して、配車不可通知を車載端末３０に送信する。車載端末３０のタッチパネル１１０には、配車不可通知が表示される（Ｓ２６）。例えば、設定された条件に合致する自動運転車両が見つからなかった旨のメッセージが、タッチパネル１１０に表示される（Ｓ２７）。

一方、降車停留所の周辺に空き車両が見つかった場合、配車予約設定部６９は、当該ア空き車両を配車車両に設定する（Ｓ２８）。さらに、案内地図作成部６６は、配車車両の現在位置から待機場所である降車停留所までの走行経路を求める（Ｓ２９）。

配車予約設定部６９は、案内地図作成部６６から走行経路を取得して、配車車両が走行経路を走行して降車停留所に到着するまでの時間（走行予想時間）を求める（Ｓ３０）。走行予想時間は、例えば走行経路上の渋滞情報を交通情報センター９５（図２参照）から取得し、さらに自動運転車両１００の定格速度をもとに、算出できる。

加えて配車予約設定部６９は、配車要請のあった乗合車両１０が降車停留所に到着する到着予想時刻を算出する（Ｓ３１）。例えば、配車予約設定部６９は、時計６５から現在時刻を取得し、また、乗合車両１０の運行経路上の渋滞情報を交通情報センター９５から取得する。これらの情報に加えて、予め定められた乗合車両１０の定格速度、及び停留所での設定停車時間等に基づいて、乗合車両１０が降車停留所に到着する到着予想時刻が算出される。

さらに配車予約設定部６９は、到着予想時刻から走行予想時間及び調整時間を引いた時刻を配車車両の出発時刻に設定する（Ｓ３２）。調整時間は例えば５分から１０分の間の任意の時間が定められる。

さらに配車予約設定部６９は、車載端末３０に配車車両情報を送信する（Ｓ３３）。配車車両情報は、送受信部４５を介して配車手配部４３が受信する。図１８を参照して、配車手配部４３は、車載端末３０のタッチパネル１１０に、配車予約が完了した旨のメッセージに加えて、配車車両情報を表示させる（Ｓ３４）。配車車両情報には、降車停留所、車両カラー、車両ナンバー、及び乗車時のパスワードが表示される。

乗合車両１０が降車停留所に到着すると、降車した乗客、つまり自動運転車両１００のユーザは、当該停留所にて待機する自動運転車両１００に乗り込む。さらに自動運転車両１００内に設けられたタッチパネル等の入力機器にパスワードを入力することで、乗客は自動運転車両１００を利用可能となる。乗客が目的地を入力することで、自動運転車両１００は目的地に向けた自動運転を開始する。

なお、パスワードの入力作業の負担軽減のため、配車車両情報として、ＱＲコード（登録商標）等の２次元コードが表示されてもよい。自動運転車両１００のユーザである乗客は、自身が保有するスマートフォン等の携帯端末の撮像機能を用いてこの２次元コードを撮像する。さらに自動運転車両１００の乗車時に、自動運転車両１００内に設けられたデコーダに２次元コードの撮像画像を読み取らせることで、乗客は自動運転車両１００を利用可能となる。

＜配車システムの別例＞
図１９には、本実施形態に係る自動運転車両の配車システムの別例が示される。図２で例示される配車システムでは、降車停留所の設定を専ら車載端末３０が行っていたが、図１９の形態では当該設定が配車管理装置５０によって行われる。さらに図２で例示される配車システムでは、乗合車両１０に設置された車載端末３０にて配車予約が行われたが、図１９の形態では、乗客が所持する携帯端末であるユーザ端末１２０を用いて、配車予約が行われる。

ユーザ端末１２０は、例えばスマートフォンであってよい。図１に例示される、車載端末３０に示されたハードウェア構成に加えて、ユーザ端末１２０は、測位部１２４（図１９参照）を備える。測位部１２４は、例えばＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）が用いられる。また、入力部３３及び表示部３４として、ユーザ端末１２０には、図１２～図１８に例示されるタッチパネル１１０が設けられる。

記憶装置であるＲＯＭ３５（図１参照）及びストレージデバイス３７の少なくとも一方には、自動運転車両１００の配車予約サービスを利用するためのプログラムが記憶される。このプログラムがユーザ端末１２０のＣＰＵ３２等により実行されることで、ユーザ端末１２０には、図１９に示されるような機能ブロックが形成される。また、ＤＶＤ等の非一過性のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶された上記プログラムをＣＰＵ３２が実行することによっても、図１９に示されるような機能ブロックが形成される。すなわちユーザ端末１２０は、機能ブロックとして、送受信部１２１及び配車予約アプリケーション１２５を備える。

一方、配車管理装置５０は記憶装置であるＲＯＭ５５及びハードディスクドライブ５７の少なくとも一方には、自動運転車両１００の配車予約サービスを利用するためのプログラムが記憶される。このプログラムが配車管理装置５０のＣＰＵ５２等により実行されることで、配車管理装置５０には、図１９に示されるような機能ブロックが形成される。また、ＤＶＤ等の非一過性のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶された上記プログラムをＣＰＵ５２が実行することによっても、図１９に示されるような機能ブロックが形成される。

すなわち配車管理装置５０は、図２の機能ブロックに加えて、停留所選択部４１、混雑率推定部４２、渋滞情報取得部４４、及びユーザ情報記憶部４６が形成される。停留所選択部４１、混雑率推定部４２、及び渋滞情報取得部４４は、図２において車載端末３０が備えたこれらの機能部と同様の処理を行う。

またユーザ情報記憶部４６には、ユーザ端末１２０のユーザである乗客の情報が記憶される。ユーザ情報には、ユーザ名、アカウント名、利用履歴、住所、連絡先、免許証番号、クレジットカード番号、及び、配車予約アプリケーション１２５にログインするためのパスワード等が記憶される。なお、アカウント名は、配車予約アプリケーション１２５を利用する際に、ユーザを特定するための名称（会員名）である。例えばアカウント名として、ユーザのメールアドレスが用いられる。

＜配車予約＞
図２０、図２１には、図１９にて例示される配車システムを利用した配車予約フローが例示される。なお、図２０、図２１の各ステップにおいて、（Ｕ）はユーザ端末１２０での処理を示し、（Ｃ）は配車管理装置５０での処理を示す。

図１９－図２１を参照して、ユーザ端末１２０に実装された配車予約アプリケーション１２５をユーザ（乗客）が起動させると、表示部３４には、アカウントやパスワードを入力する入力フォーム（図示せず）が表示される。乗客（ユーザ）がアカウント及びパスワードを入力する（Ｓ５１）と、これらの情報は、送受信部６８，１２１を介して、配車管理装置５０の配車予約設定部６９に送信される。

配車予約設定部６９は、受信したアカウントやパスワードの情報をユーザ情報記憶部４６に記憶されたそれぞれの情報と照合する。照合が正常に行われると、配車予約設定部６９は、測位部１２４からユーザ端末１２０の現在位置を取得する（Ｓ５２）。

さらに配車予約設定部６９は、取得したユーザ端末１２０の現在位置から、ユーザが乗車中の乗合車両１０を特定する（Ｓ５３）。例えば配車予約設定部６９は、運行中の全ての乗合車両１０の現在位置を測位部１３から取得して、ユーザ端末１２０の現在地に最も近接した現在位置を有する乗合車両１０を、ユーザが乗車中の車両と特定する。

以降のステップＳ５４からステップＳ６５までは、図１０のステップＳ１１からステップＳ２２までの処理と同様の処理が、配車管理装置５０の停留所選択部４１、混雑率推定部４２、渋滞情報取得部４４、及び配車予約設定部６９によって実行される。ただし、ステップＳ５４、Ｓ５８、Ｓ６３では、配車管理装置５０の停留所選択部４１が、遠隔のユーザ端末１２０に画像データを送信するという処理となる。送信された画像データは配車予約アプリケーション１２５が受信する。配車予約アプリケーション１２５は、図１２－図１８に例示される画面をタッチパネル１１０に表示させる。

図２１を参照して、ステップＳ６０、Ｓ６５にて降車停留所が確定した後に、配車車両が手配される。このとき、配車予約設定部６９は、乗客により選択された降車停留所を、自動運転車両１００の待機場所に設定する。ステップＳ２４、Ｓ２６－Ｓ３３では、図１１の同符号と同様の処理が実行される。またステップＳ６６，Ｓ６７では、図１１にて車載端末３０にて実行されていた処理が、ユーザ端末１２０によって実行される。

この実施形態によれば、乗合車両１０内に車載端末３０が設置されていない場合でも、降車停留所に自動運転車両１００を呼び出すことができ、円滑な乗り換えが図られる。

１０ 乗合車両、１１Ａ 車外カメラ、３０ 車載端末、４１ 停留所選択部、４２ 混雑率推定部、４３ 配車手配部、４４ 渋滞情報取得部、４６ ユーザ情報記憶部、５０ 配車管理装置、６１ 乗合車両情報記憶部、６２ 地図情報記憶部、６３ 車載端末記憶部、６４ 配車スケジュール記憶部、６６ 案内地図作成部、６７ 利用料金算出部、６９ 配車予約設定部、８１ 座席、８５ シートバック、８５Ａ 背当て面、８５Ｂ 裏面、９７ 運行経路、１００ 自動運転車両、１２０ ユーザ端末、１２５ 配車予約アプリケーション。

Claims (9)

1. 既定の運行経路を走行し、当該運行経路沿いに設けられた複数の停留所にて乗客が乗降する、乗合車両であって、
   降車予定の前記停留所である降車停留所を車内の乗客により選択可能な停留所選択部と、
   前記降車停留所から降車した後に乗り換える自動運転車両の配車予約が可能な配車手配部と、
   を備え、
   前記配車手配部は、前記降車停留所の情報を、前記自動運転車両の待機場所の情報として、前記自動運転車両の配車管理装置に送信する、
   乗合車両。
2. 請求項１に記載の乗合車両であって、
   自車の現在位置から前記降車停留所までの、前記運行経路上の渋滞情報を取得する渋滞情報取得部を備え、
   前記停留所選択部は、
   前記降車停留所が渋滞区間に含まれる場合に、前記渋滞区間よりも前記運行経路上で手前の前記停留所を代替停留所として抽出し、
   前記代替停留所を新たな降車停留所として再設定可能な再設定機能を備え、
   前記配車手配部は、再設定された前記新たな降車停留所の情報を、前記自動運転車両の待機場所の情報として前記配車管理装置に送信する、
   乗合車両。
3. 請求項１に記載の乗合車両であって、
   車室内の混雑率を推定する混雑率推定部を備え、
   前記停留所選択部は、
   前記混雑率が所定の閾値を超過する場合に、前記降車停留所よりも前記運行経路上で手前の前記停留所を代替停留所として抽出し、
   前記代替停留所を新たな降車停留所として再設定可能な再設定機能を備え、
   前記配車手配部は、再設定された前記新たな降車停留所の情報を、前記自動運転車両の待機場所の情報として前記配車管理装置に送信する、
   乗合車両。
4. 請求項１から３のいずれか一項に記載の乗合車両であって、
   前記停留所選択部は、自車の現在位置から所定の近接距離内に含まれる前記停留所を降車停留所候補から除外する、
   乗合車両。
5. 請求項１から４のいずれか一項に記載の乗合車両であって、
   前記停留所選択部及び前記配車手配部を備える車載端末が、座席のシートバックの背当て面に対向する裏面に設けられる、
   乗合車両。
6. 既定の運行経路を走行する乗合車両の乗客が所有する携帯端末に、降車予定の停留所である降車停留所を選択させる選択画像を送信する停留所選択部と、
   選択された前記降車停留所の情報を取得するとともに前記降車停留所から乗り換える自動運転車両の配車予約が可能な配車予約設定部と、
   を備え、
   前記配車予約設定部は、前記降車停留所の情報を、前記自動運転車両の待機場所の情報として設定する、
   自動運転車両の配車管理装置。
7. 請求項６に記載の自動運転車両の配車管理装置であって、
   前記乗合車両の現在位置から前記降車停留所までの、前記運行経路上の渋滞情報を取得する渋滞情報取得部を備え、
   前記停留所選択部は、
   前記降車停留所が渋滞区間に含まれる場合に、前記渋滞区間よりも前記運行経路上で手前の前記停留所を代替停留所として抽出し、
   前記代替停留所を新たな降車停留所として再設定可能な再設定機能を備え、
   前記配車予約設定部は、再設定された前記新たな降車停留所を、前記自動運転車両の待機場所に設定する、
   自動運転車両の配車管理装置。
8. 請求項６に記載の自動運転車両の配車管理装置であって、
   前記乗合車両の車室内の混雑率を推定する混雑率推定部を備え、
   前記停留所選択部は、
   前記混雑率が所定の閾値を超過する場合に、前記降車停留所よりも前記運行経路上で手前の前記停留所を代替停留所として抽出し、
   前記代替停留所を新たな降車停留所として再設定可能な再設定機能を備え、
   前記配車予約設定部は、再設定された前記新たな降車停留所を、前記自動運転車両の待機場所に設定する、
   自動運転車両の配車管理装置。
9. 請求項６から８のいずれか一項に記載の自動運転車両の配車管理装置であって、
   前記停留所選択部は、前記乗合車両の現在位置から所定の近接距離内に含まれる前記停留所を降車停留所候補から除外する、
   自動運転車両の配車管理装置。

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