JP2022117393A - Control device, control method, control program, and recording medium - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、制御装置、制御方法、制御プログラム、及び記憶媒体に関する。 The present invention relates to a control device, control method, control program, and storage medium.
工作機械は、台と、台を第一方向に移動するボール螺子を備える。工作機械を制御する制御装置はボール螺子ピッチ誤差を予め記憶し、台を第一方向に移動する時にピッチ誤差を読出してボール螺子のピッチ誤差を補正する。制御装置は台をボール螺子の全区間移動しながら所定時間毎に台の第一方向の位置を測定することで、ボール螺子全体のピッチ誤差を補正間隔毎に算出する。 The machine tool includes a table and a ball screw that moves the table in a first direction. A controller for controlling the machine tool pre-stores the ball screw pitch error, reads the pitch error when moving the table in the first direction, and corrects the ball screw pitch error. The controller measures the position of the base in the first direction at predetermined time intervals while moving the base over the ball screw, thereby calculating the pitch error of the entire ball screw for each correction interval.
上記工作機械の台は、使用時にワーク、ワーク固定治具等の積載物を載せる。工作機械は台を第一方向に移動可能に支持し、且つ第二方向に移動可能な支持台を備える。積載物の質量に応じて、支持台は第一方向に撓みが生じる。該時、制御装置がピッチ誤差を用い第一方向の位置を補正しても、支持台に生じた撓みの影響で台の第一方向の位置決め誤差が増加する。 A load such as a workpiece and a workpiece fixing jig is placed on the table of the machine tool when it is used. The machine tool includes a support table that supports a table for movement in a first direction and is movable in a second direction. The support base is flexed in the first direction according to the mass of the load. At this time, even if the controller corrects the position in the first direction using the pitch error, the positioning error of the table in the first direction increases due to the deflection of the support table.
本発明の目的は、位置決め誤差を従来よりも低減した制御装置、制御方法、制御プログラム、及び記憶媒体を提供することである。 An object of the present invention is to provide a control device, a control method, a control program, and a storage medium in which positioning errors are reduced more than before.
本発明の請求項１の制御装置は、積載物を載せる第一台と、前記第一台を水平方向と平行な第一方向に移動可能に支持する第二台と、前記第一台を前記第一方向に移動する第一駆動部と、前記第二台を前記第一方向と交差する第二方向に移動可能に支持する台支持部と、前記第二台を前記第二方向に移動する第二駆動部とを備える工作機械を制御する制御装置において、前記第一台に載せた前記積載物の質量を取得する質量取得部と、前記第一台の前記第一方向の位置を指令する第一位置指令を取得する第一指令取得部と、前記質量取得部が取得した前記質量に基づく第一係数と、前記第一位置指令の前記位置とを用い、前記第一台に載せた前記積載物による前記第二台の撓みに応じた量、前記第一位置指令の前記位置を補正する補正部とを備える。制御装置は、補正部が積載物の質量に基づく第一係数と、第一位置指令の位置とを用い、第一位置指令が示す第一台の第一方向の位置を補正するので、第一台に載せる積載物による第二台の撓みに応じた第一台の第一方向の位置決め誤差を従来よりも低減できる。
The control device according to
本発明の請求項２の制御装置の前記第一位置指令の前記位置は、前記第一台に載せた前記積載物による前記第二台の撓み角度が最小になる位置である基準からの距離で表す。制御装置の第一位置指令の位置は、撓み角度が最小ではない位置を基準とする時の第一位置指令の位置よりも、第一台に載せる積載物による第二台の撓みに応じた値を表しやすい。故に制御装置は、撓み角度が最小ではない位置を基準とする時よりも、第二台の撓みに応じた量の計算を簡単にできる。
The position of the first position command of the control device according to
本発明の請求項３の制御装置の前記第一係数は、前記工作機械に固有の定数に基づく値である。制御装置は、補正に用いる第一係数を工作機械に固有の定数に基づく値とすることで、工作機械の全個体を測定することなく第一位置指令の位置を補正できる。
Said 1st coefficient of the control apparatus of
本発明の請求項４の制御装置の前記基準は前記第一台の移動可能範囲の中心である。制御装置は、基準が第一台の移動可能範囲の端部にある時よりも、第二台の撓み角度の最大値を小さくできる。
The reference of the control device according to
本発明の請求項５の制御装置の前記第一係数は、前記第一台の上面からの前記積載物の高さに応じた値に基づく。制御装置は、補正に用いる第一係数を積載物の高さに応じた値に基づく値とすることで、積載物の高さを考慮して第一位置指令の位置を補正できる。
The first coefficient of the control device according to
本発明の請求項６の制御装置において、前記工作機械は工具を装着する主軸と、前記主軸を支持し、上下動可能な主軸ヘッドと、前記主軸ヘッドを上下方向に移動可能に支持するヘッド支持部と、前記主軸ヘッドを前記上下方向に移動する第三駆動部とを備え、前記主軸ヘッドの前記上下方向の位置を指令する第二位置指令を取得する第二指令取得部と、前記主軸が装着した前記工具に応じた工具長補正量と前記第二位置指令に依り、前記工具の先端の前記第一台からの高さを取得する高さ取得部を有し、前記積載物の高さに応じた値は、前記高さ取得部が取得した前記工具の前記先端の前記第一台の前記上面からの高さである。制御装置は、補正に用いる第一係数を工具の先端の第一台の上面からの高さとすることで、第二位置指令が示す主軸ヘッドの上下位置を考慮して第一位置指令の位置を補正できる。
In the control device according to
本発明の請求項７の制御装置は、前記第二位置指令が位置決め指令か切削指令かを判断する種別判断部を更に備え、前記高さ取得部は、前記第二位置指令が前記位置決め指令であると前記種別判断部が判断したことに応じ前記工具の前記先端の前記第一台からの高さを取得し、前記補正部は、前記高さ取得部が取得した前記工具の前記先端の前記第一台からの高さを用い前記第一係数を更新し、更新した前記第一係数と前記第二位置指令に対応する前記第一位置指令の前記位置とを用い、前記第一位置指令の前記位置を補正する。制御装置は第二位置指令が位置決め指令である時の第二位置指令が示す主軸ヘッドの上下位置を考慮して第二位置指令に対応する第一位置指令の位置を補正できる。故に制御装置は、第一台に載せる積載物の第一台からの高さが比較的大きい時でも、第一位置指令が示す第一台の第一方向の位置を適切に補正できる。
The control device according to
本発明の請求項８の制御装置は記憶装置と、前記補正部が更新した前記第一係数を前記記憶装置に記憶する記憶制御部とを更に備え、前記補正部は、前記種別判断部が前記第二位置指令が前記切削指令であると判断したことに応じ、前記記憶装置に記憶した前記第一係数と前記第一位置指令の前記位置とを用い、前記第一位置指令の前記位置を補正する。制御装置は切削加工時に切削部分の大きさを第一位置指令が示す大きさよりも大きくする等の悪影響を抑制するように第一位置指令の位置を補正できる。
The control device according to
本発明の請求項９の制御装置の前記第一係数は、前記第一台の前記上面からの前記積載物の前記高さに応じた前記値と、前記台支持部の上端と、前記第一台の前記上面との間の第一所定位置からの、前記第一台の前記上面の高さとに基づく。制御装置は、第一係数が第一所定位置からの第一台の上面の高さに基づかない装置よりも、第二台の傾きによる第一台の第一方向の位置決め誤差を低減できる。
The first coefficient of the control device according to
本発明の請求項１０の制御装置の前記第一所定位置は、前記第一台に載せた前記積載物による前記第二台の撓みによる前記第一台の前記第一方向の位置の誤差が最小になる位置である。制御装置は第一所定位置からの第一台の上面の高さに応じた、第一台に載せた積載物による第二台の撓みに応じた誤差が最小になるように第一位置指令の位置を補正できる。
In the control device according to
本発明の請求項１１の制御装置の前記第一台に載せた前記積載物による前記第二台の撓みに応じた前記量は、前記第一係数と、前記距離の三乗との積である。制御装置は、第二台の撓みに応じた量を比較的に簡単に計算できる。
In the control device according to
本発明の請求項１２の制御装置の前記補正部は、前記第一係数と、前記積載物と前記第一台の重心を用いて補正した前記第一位置指令の前記位置とを用い、前記第一台に載せた前記積載物による前記第二台の前記撓みに応じた量、前記第一位置指令の前記位置を補正する。制御装置は積載物の第一台の第一方向の配置を考慮して、第一台に載せた積載物による第二台の撓みに応じた量、第一位置指令の位置を適切に補正できる。
The correcting unit of the control device according to
本発明の請求項１３の制御装置の前記補正部は、前記第一係数と、前記質量取得部が取得した前記質量に基づく第二係数と、前記第一位置指令の前記位置とを用い、前記第一台に載せた前記積載物による前記第二台の撓みに応じた前記量と、前記第一台に載せた前記積載物による前記台支持部の撓みに応じた量、前記第一位置指令の前記位置を補正する。制御装置は、第一台に載せる積載物による台支持部の撓みに応じた量を考慮して、第一台の第一方向の位置決め誤差を従来よりも低減できる。
The correction unit of the control device according to
本発明の請求項１４の制御装置の前記第一台に載せた前記積載物による前記台支持部の撓みに応じた前記量は、前記第二係数と、前記距離の積である。制御装置は、台支持部の撓みに応じた量を比較的に簡単に計算できる。
In the control device according to
本発明の請求項１５の制御装置の前記第二係数は、前記第一台の前記上面からの前記積載物の前記高さに応じた前記値と、前記台支持部の下端と前記第一台の前記上面との間の第二所定位置からの前記第一台の前記上面の高さとに基づく。制御装置は、第二係数が第二所定位置からの第一台の上面の高さに基づかない装置よりも、台支持部の撓みによる第一台の第一方向の位置決め誤差を低減できる。
The second coefficient of the control device according to
本発明の請求項１６の制御装置の前記第二所定位置は、前記第一台に載せた前記積載物による前記台支持部の撓みによる前記第一台の前記第一方向の位置の誤差が最小になる位置である。制御装置は第二所定位置からの第一台の上面の高さに応じた、第一台に載せた積載物による台支持部の撓みに応じた誤差が最小になるように第一位置指令の位置を補正できる。
In the second predetermined position of the control device according to
本発明の請求項１７の制御装置の前記補正部は、前記第二係数と、前記積載物と前記第一台の重心を用いて補正した前記第一位置指令の前記位置とを用い、前記第一台に載せた前記積載物による前記台支持部の撓みに応じた前記量、前記第一位置指令の前記位置を補正する。制御装置は積載物の第一台の第一方向の配置を考慮して、第一台に載せた積載物による台支持部の撓みに応じた量、第一位置指令の位置を適切に補正できる。
The correction unit of the control device according to
本発明の請求項１８の制御方法は積載物を載せる第一台と、前記第一台を水平方向と平行な第一方向に移動可能に支持する第二台と、前記第一台を前記第一方向に移動する第一駆動部と、前記第二台を前記第一方向と交差する第二方向に移動可能に支持する台支持部と、前記第二台を前記第二方向に移動する第二駆動部とを備える工作機械の制御方法において、前記第一台に載せた前記積載物の質量を取得する質量取得工程と、前記第一台の前記第一方向の位置を指令する位置指令を取得する指令取得工程と、前記質量取得工程で取得した前記質量に基づく係数と、前記位置指令の前記位置とを用い、前記第一台に載せた前記積載物による前記第二台の撓みに応じた量、前記位置指令の前記位置を補正する補正工程とを備える。制御方法は、補正部が積載物の質量に基づく係数と、位置指令の位置とを用い、位置指令が示す第一台の第一方向の位置を補正するので、第一台に載せる積載物の質量に応じた第一台の第一方向の位置決め誤差を従来よりも低減できる。
A control method according to
本発明の請求項１９の制御プログラムは積載物を載せる第一台と、前記第一台を水平方向と平行な第一方向に移動可能に支持する第二台と、前記第一台を前記第一方向に移動する第一駆動部と、前記第二台を前記第一方向と交差する第二方向に移動可能に支持する台支持部と、前記第二台を前記第二方向に移動する第二駆動部とを備える工作機械を制御する制御装置の制御部が実行可能な制御プログラムにおいて、前記第一台に載せた前記積載物の質量を取得する質量取得処理と、前記第一台の前記第一方向の位置を指令する位置指令を取得する指令取得処理と、前記質量取得処理で取得した前記質量に基づく係数と、前記位置指令の前記位置とを用い、前記第一台に載せた前記積載物による前記第二台の撓みに応じた量、前記位置指令の前記位置を補正する補正処理とを前記制御装置の前記制御部に実行させる指示を含む。制御プログラムに従い制御装置は、補正部が積載物の質量に基づく係数と、位置指令の位置とを用い、位置指令が示す第一台の第一方向の位置を補正するので、第一台に載せる積載物の質量に応じた第一台の第一方向の位置決め誤差を従来よりも低減できる。 The control program according to claim 19 of the present invention comprises a first platform on which a load is placed, a second platform that supports the first platform so as to be movable in a first direction parallel to the horizontal direction, and a a first drive unit that moves in one direction; a table support unit that supports the second table so as to be movable in a second direction that intersects with the first direction; and a second table that moves in the second direction. In a control program executable by a control unit of a control device that controls a machine tool comprising two drive units, a mass acquisition process for acquiring the mass of the load placed on the first machine; Using a command acquisition process for acquiring a position command for commanding a position in the first direction, a coefficient based on the mass acquired by the mass acquisition process, and the position of the position command, the It includes an instruction to cause the control unit of the control device to perform a correction process for correcting the position of the position command by an amount corresponding to the deflection of the second platform due to the load. According to the control program, the control device corrects the position of the first machine in the first direction indicated by the position command using the coefficient based on the mass of the load and the position of the position command. The positioning error of the first unit in the first direction according to the mass of the load can be reduced more than before.
本発明の請求項２０の記憶媒体は積載物を載せる第一台と、前記第一台を水平方向と平行な第一方向に移動可能に支持する第二台と、前記第一台を前記第一方向に移動する第一駆動部と、前記第二台を前記第一方向と交差する第二方向に移動可能に支持する台支持部と、前記第二台を前記第二方向に移動する第二駆動部とを備える工作機械を制御する制御装置の制御部が実行可能な制御プログラムを記憶する記憶媒体において、前記第一台に載せた前記積載物の質量を取得する質量取得処理と、前記第一台の前記第一方向の位置を指令する位置指令を取得する指令取得処理と、前記質量取得処理で取得した前記質量に基づく係数と、前記位置指令の前記位置とを用い、前記第一台に載せた前記積載物による前記第二台の撓みに応じた量、前記位置指令の前記位置を補正する補正処理とを前記制御装置の前記制御部に実行させる指示を含む前記制御プログラムを記憶する。記憶媒体が記憶する制御プログラムに従い制御装置は、補正部が積載物の質量に基づく係数と、位置指令の位置とを用い、位置指令が示す第一台の第一方向の位置を補正するので、第一台に載せる積載物の質量に応じた第一台の第一方向の位置決め誤差を従来よりも低減できる。 According to a twentieth aspect of the present invention, there is provided a storage medium comprising: a first stage on which a load is placed; a second stage that supports the first stage so as to be movable in a first direction parallel to the horizontal direction; a first drive unit that moves in one direction; a table support unit that supports the second table so as to be movable in a second direction that intersects with the first direction; and a second table that moves in the second direction. In a storage medium storing a control program executable by a control unit of a control device for controlling a machine tool comprising two drive units, mass acquisition processing for acquiring the mass of the load placed on the first machine; Using a command acquisition process for acquiring a position command for commanding the position of the first machine in the first direction, a coefficient based on the mass acquired by the mass acquisition process, and the position of the position command, the first Stores the control program including an instruction to cause the control unit of the control device to execute a correction process for correcting the position of the position command by an amount corresponding to the deflection of the second platform due to the load placed on the platform. do. According to the control program stored in the storage medium, the controller corrects the position of the first vehicle in the first direction indicated by the position command using the coefficient based on the mass of the load and the position of the position command. Positioning error in the first direction of the first machine according to the mass of the load placed on the first machine can be reduced more than before.
工作機械１の構成を説明する。以下説明は、図中に矢印で示す左右、前後、上下を使用する。工作機械１の左右方向、前後方向、上下方向は夫々工作機械１のＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向である。Ｘ軸方向は第一方向であり、Ｙ軸方向は第二方向である。図１、図２を用いて工作機械１の構成を説明する。工作機械１は主軸９に装着した工具４を回動し、第一台１３の上面１１に保持した被削材３に切削加工を施す機械である。制御装置３０は工作機械１の動作を制御する。
A configuration of the
工作機械１は基台２、コラム５、主軸ヘッド７、主軸９、テーブル装置１０、工具交換装置２０、制御箱６、操作パネル１５（図３参照）等を備える。基台２は金属製であり、且つ略直方体状の土台である。コラム５は略角柱状であり、且つ基台２上部後方に固定する。主軸ヘッド７はコラム５前面に沿ってＺ軸方向に移動する。主軸ヘッド７は内部に主軸９を回転可能に支持する。主軸９は主軸モータ５２（図３参照）の駆動で回転する。主軸モータ５２は主軸ヘッド７に設ける。主軸ヘッド７はコラム５前面に設けたＺ軸移動機構（不図示）でＺ軸方向に移動する。制御装置３０はＺ軸モータ５１（図３参照）の駆動を制御して、主軸ヘッド７をＺ軸方向に移動制御する。
The
テーブル装置１０はボール螺子駆動系の機構である。テーブル装置１０はＹ軸移動機構１８、第二台１２、Ｘ軸移動機構１７、第一台１３等を備える。Ｙ軸移動機構１８は基台２上面前側に設け、Ｙ軸軌道６１、Ｙ軸ボール螺子６２、Ｙ軸モータ５４等を備える。Ｙ軸軌道６１とＹ軸ボール螺子６２はＹ軸方向に延びる。第二台１２は略直方体状に形成し、且つ底部外面にナット（不図示）を備える。該ナットはＹ軸ボール螺子６２に螺合する。Ｙ軸モータ５４がＹ軸ボール螺子６２を回転すると、第二台１２はナットと共にＹ軸軌道６１に沿って移動する。故にＹ軸移動機構１８は第二台１２をＹ軸方向に移動可能に支持する。
The
Ｘ軸移動機構１７は第二台１２上面に設け、且つＸ軸軌道６３、Ｘ軸ボール螺子６４、Ｘ軸モータ５３等を備える。Ｘ軸軌道６３とＸ軸ボール螺子６４はＸ軸方向に延びる。第一台１３は平面視矩形板状に形成し、且つ第二台１２上面に設ける。第一台１３は底部にナット（不図示）を備える。該ナットはＸ軸ボール螺子６４に螺合する。Ｘ軸モータ５３がＸ軸ボール螺子６４を回転すると、第一台１３はナットと共にＸ軸軌道６３に沿って移動する。Ｘ軸移動機構１７は第一台１３をＸ軸方向に移動可能に支持する。故に第一台１３はＹ軸移動機構１８、第二台１２、Ｘ軸移動機構１７により、基台２上をＸ軸方向とＹ軸方向に移動する。
The
左右一対のカバー６７はＸ軸軌道６３とＸ軸ボール螺子６４の一部を覆う。カバー６７は第一台１３のＸ軸方向への移動に伴い伸縮する。前カバー６９と後カバー（不図示）はＹ軸軌道６１とＹ軸ボール螺子６２の一部を覆う。前カバー６９と後カバーは第二台１２のＹ軸方向への移動に伴い伸縮する。
A pair of left and right covers 67 partially cover the
工具交換装置２０は主軸ヘッド７の前側に設け、円盤型の工具マガジン２１を備える。工具マガジン２１はフレーム７１、複数のアーム７３を備え、且つ工具４Ａ、４Ｂを含む複数の工具４を収納可能である。フレーム７１は円筒状である。複数のアーム７３はフレーム７１の外周に沿って揺動可能に設ける。工具交換装置２０はマガジンモータ５５（図３参照）により工具マガジン２１をマガジン軸Ｊ周りに回動し、工具交換指令が指示する工具４を交換位置に位置決めする。工具交換指令はＮＣプログラムで指令する。交換位置は工具マガジン２１の最下部位置である。工具交換装置２０は主軸９が装着する使用済みの工具４と次に主軸９に装着する工具４を交換する。工具の交換は、主軸ヘッド７の上昇、工具マガジン２１の回動、主軸ヘッド７の下降の一連の動作で行う。
A
制御箱６は制御装置３０（図３参照）を格納する。制御装置３０は工作機械１に設けたＺ軸モータ５１、主軸モータ５２、Ｘ軸モータ５３、Ｙ軸モータ５４を制御し、第一台１３及び工具４をＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向に沿って相対移動する。該時、第一台１３上に固定した被削材３と主軸９に装着した工具４は相対移動し、被削材３に各種加工を施す。各種加工はドリル、タップ等を用いた穴空け加工、エンドミル、フライス等を用いた側面加工等である。制御装置３０はマガジンモータ５５を制御し、工具マガジン２１を回動する。
The
操作パネル１５（図３参照）は工作機械１を覆うカバー（不図示）の外壁に設ける。操作パネル１５は入力部１６と表示部１４（図３参照）を備える。入力部１６は各種情報、操作指示等の入力を受付け後、該操作指示等を制御装置３０に出力する。表示部１４は制御装置３０からの指令により、各種画面を表示する。
An operation panel 15 (see FIG. 3) is provided on the outer wall of a cover (not shown) that covers the
図３を参照し、電気的構成を説明する。制御装置３０と工作機械１はＣＰＵ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、記憶装置３４、入出力部３５、駆動回路５１Ａ～５５Ａ等を備える。ＣＰＵ３１は制御装置３０を統括制御する。ＲＯＭ３２は主プログラム、質量プログラム等を記憶する。主プログラムはＮＣプログラムを一行ずつ読み込んで各種動作を実行する。ＮＣプログラムは各種制御指令を含む複数行で構成し、ＣＰＵ３１は工作機械１の軸移動、工具交換等を含む各種動作を行単位で制御する。質量プログラムは質量取得処理（図５参照）を実行する為のプログラムである。ＲＡＭ３３は各種情報を一時的に記憶する。記憶装置３４は不揮発性であり、且つＮＣプログラム、各種情報を記憶する。ＣＰＵ３１は作業者が操作パネル１５の入力部１６で入力したＮＣプログラムに加え、外部入力で読み込んだＮＣプログラム等を記憶装置３４に記憶できる。
The electrical configuration will be described with reference to FIG. The
駆動回路５１ＡはＺ軸モータ５１とエンコーダ５１Ｂに接続する。駆動回路５２Ａは主軸モータ５２とエンコーダ５２Ｂに接続する。駆動回路５３ＡはＸ軸モータ５３とエンコーダ５３Ｂに接続する。駆動回路５４ＡはＹ軸モータ５４とエンコーダ５４Ｂに接続する。駆動回路５５Ａはマガジンモータ５５とエンコーダ５５Ｂに接続する。Ｚ軸モータ５１、主軸モータ５２、Ｘ軸モータ５３、Ｙ軸モータ５４、マガジンモータ５５は何れもサーボモータである。駆動回路５１Ａ～５５ＡはＣＰＵ３１から指令を受け、対応するモータ５１～５５に指令に基づく駆動電流を夫々出力する。駆動回路５１Ａ～５５Ａはエンコーダ５１Ｂ～５５Ｂからフィードバック信号を受け、位置と速度（角速度）のフィードバック制御を行う。入出力部３５は操作パネル１５の入力部１６と表示部１４に接続する。
The
図４を参照し、第一台１３に載せた積載物Ｗにより、第二台１２が撓む影響を補正する補正処理の概要を説明する。第一台１３が後述する位置Ｐｘに位置し、且つ第一台１３に載せた積載物Ｗにより第二台１２が撓み角度θ（Ｐｘ）だけ撓む時、θ（Ｐｘ）は式（１）の如く第一台１３のＸ軸方向の基準Ｒから位置Ｐｘ迄の距離ｘの三乗に比例すると仮定する。仮想面Ｄは水平面と平行な面である。撓み角度θ（Ｐｘ）は仮想面Ｄと第二台１２が撓んだ時の第一台１３の底面がなす角度である。第一台１３が位置Ｐｘに位置する時、第一台１３の底面は曲線Ｆにおける距離ｘに対応する点を通る接線に沿う。本実施形態の基準Ｒは第一台１３に載せた積載物Ｗによる第二台１２の撓み角度θが最小になるＸ軸の位置である。基準Ｒは、第一台１３の移動可能範囲の中心であり、第一台１３のＸ軸方向の中心が第二台１２のＸ軸方向の中心と一致する位置である。距離ｘは基準Ｒからの移動距離を示している。第一台１３が基準Ｒにある時を実線で示し、第一台１３が位置Ｐｘにある時を一点鎖線で示す。第一台１３が位置Ｐｘにある時、積載物Ｗは不図示である。第一台１３が基準Ｒよりも右方にある時の距離をプラスの距離とし、第一台１３が基準Ｒよりも左方にある時の距離をマイナスの距離とする。
θ（Ｐｘ）＝Ｋ×Ｍ×ｘ３ ・・・式（１）
ここで、Ｋは機械固有の定数である。Ｍは第一台１３に載せた積載物Ｗの質量である。積載物Ｗの質量Ｍは、第一台１３に設けた治具の質量と治具が保持する被削材３の質量の合計である。
With reference to FIG. 4, the outline of the correction process for correcting the influence of bending of the
θ(Px)=K×M×x 3 Expression (1)
where K is a machine specific constant. M is the mass of the load W placed on the
θ（Ｐｘ）は１よりも十分に小さいので、第一台１３に載せた積載物Ｗにより、第二台１２が撓むことに起因するＸ軸方向の推定誤差Ｅ（ｘ）は式（２）で求まる。
Ｅ（ｘ）＝Ｈ×ｓｉｎ（θ（Ｐｘ））
≒Ｈ×θ（Ｐｘ）
≒Ｋ×Ｍ×Ｈ×ｘ３ ・・・式（２）
ここで、Ｈは第一台１３の上面１１から積載物Ｗの高さＨ２に応じた値である。第一実施形態のＨは第一台１３の上面１１から積載物Ｗの高さＨ２であり記憶装置３４に予め記憶する。第二実施形態のＨは第一台１３の上面１１から工具４の先端迄の高さＨ１である。高さＨ１は予め計算で求めた後、記憶装置３４に記憶する。第一、第二実施形態では、式（２）の内、Ｋ×Ｍ×Ｈを係数Ｃとして扱う。
Since θ(Px) is sufficiently smaller than 1, the estimated error E(x) in the X-axis direction caused by the bending of the
E(x)=H×sin(θ(Px))
≈H×θ(Px)
≈K×M×H×x 3 Expression (2)
Here, H is a value corresponding to the height H2 of the load W from the
図５を参照し、第一、第二実施形態に共通する質量取得処理を説明する。ＣＰＵ３１は工作機械１起動時、ＲＯＭ３２に記憶したプログラムを読出して実行して、質量取得処理を開始する。ＣＰＵ３１は、第一台１３に載せた積載物Ｗの質量Ｍを取得したか否かを判断する（Ｓ１）。積載物Ｗの質量Ｍは推定誤差Ｅ（ｘ）を求める為の係数Ｃの設定に用いる。積載物Ｗの質量Ｍの取得方法は適宜設定してよい。ＣＰＵ３１は作業者が入力部１６を操作して積載物Ｗの質量を入力時、入力値を積載物Ｗの質量Ｍとして取得してもよい。ＣＰＵ３１は、積載物Ｗの質量Ｍをテーブル装置１０による第一台１３の加速度と加速時のトルクから求めてもよい。
Mass acquisition processing common to the first and second embodiments will be described with reference to FIG. When the
積載物Ｗの質量Ｍを求める時、ＣＰＵ３１は以下の手順を実行する。一例としてＸ軸モータ５３を使用する時を説明する。ＣＰＵ３１はＸ軸モータ５３を駆動し、第一台１３を静止状態から一定の速度Ｖとなる迄一定の加速度で加速する。その後、ＣＰＵ３１は第一台１３を一定の速度Ｖで一定の距離Ｘ軸方向に移動させる。その後、ＣＰＵ３１は一定の減速度で減速して第一台１３を停止する。加速時の推定積載物質量と減速時の推定積載物質量を、次の二つの式（３）、（４）で示す。式（３）では加速時の任意の速度Ｖ１の時の加速度をα、トルクをＴ１とする。式（４）では減速時の速度Ｖ１の時の加速度を－α、トルクをＴ２とする。ｋは、総質量をモータ軸換算イナーシャに変換するパラメータである。総質量は、積載物質量と積載物無し時の第一台１３の質量との和である。
加速時の推定積載物質量＝［（Ｔ１－粘性抵抗×Ｖ１＋第一台１３の摺動抵抗）／（α×ｋ）］－積載物無し時の第一台１３の質量 ・・・式（３）
減速時の推定積載物質量＝－［（Ｔ２－粘性抵抗×Ｖ１＋第一台１３の摺動抵抗）／（α×ｋ）］－積載物無し時の第一台１３の質量 ・・・式（４）
式（３）、式（４）に基づく加速時の推定積載物質量と減速時の推定積載物質量の平均を、式（５）で示す。
加速時の推定積載物質量と減速時の推定積載物質量の平均＝［（Ｔ１－Ｔ２）／（２×α×ｋ）］－積載物無し時の第一台１３の質量 ・・・式（５）
ＣＰＵ３１は式（５）を用いて機械の環境温度や経年変化によって生ずる変動分を相殺して積載物Ｗの質量Ｍを推定できる。
When obtaining the mass M of the load W, the
Estimated amount of loaded material during acceleration=[(T1−viscous resistance×V1+sliding resistance of first stage 13)/(α×k)]−mass of
Estimated amount of loaded material during deceleration = - [(T2 - viscous resistance x V1 + sliding resistance of first stage 13) / (α x k)] - mass of
The average of the estimated loading material amount during acceleration and the estimated loading material amount during deceleration based on equations (3) and (4) is shown in equation (5).
Average of the estimated loading material amount during acceleration and the estimated loading material amount during deceleration = [(T1-T2)/(2 x α x k)] - Mass of the
The
積載物Ｗの質量Ｍを求める他の方法ではＣＰＵ３１は工作機械１を早送り動作している間の加速度αとトルクＴを式（６）に代入して負荷質量Ｑを推定する。早送り動作は被削材３に工具４を接近又は離隔する為、切削移動よりも速い速度で被削材３に対し主軸９を移動する動作である。
Ｑ＝Ｔ／α ・・・式（６）
ＣＰＵ３１は更に、式（７）に基づき積載物Ｗの質量Ｍを推定する。
積載物Ｗの質量Ｍ＝負荷質量Ｑ－送り機構の等価質量－第一台１３の質量 ・・・式（７）
送り機構の等価質量は、Ｙ軸移動機構１８の構成要素のイナーシャの合計を質量に換算した値である。
In another method of obtaining the mass M of the load W, the
Q=T/α Expression (6)
The
Mass M of loaded object W=load mass Q−equivalent mass of feed mechanism−mass of
The equivalent mass of the feed mechanism is a value obtained by converting the total inertia of the components of the Y-
ＣＰＵ３１は、積載物Ｗの質量Ｍを取得時（Ｓ１：ＹＥＳ）、取得した質量Ｍを式（８）に代入して係数Ｃを更新し、更新した係数Ｃを記憶装置３４に記憶する（Ｓ２）。ＣＰＵ３１は式（８）において、ＫとＨは記憶装置３４に記憶した定数を用いて係数Ｃを求める。
係数Ｃ＝Ｋ×Ｍ×Ｈ ・・・式（８）
When acquiring the mass M of the load W (S1: YES), the
Coefficient C=K×M×H Expression (8)
積載物Ｗの質量Ｍを未取得時（Ｓ１：ＮＯ）、又はＳ２の次に、ＣＰＵ３１は終了指示を取得したか否かを判断する（Ｓ３）。作業者は入力部１６を操作して終了指示を入力する。終了指示を未取得時（Ｓ３：ＮＯ）、ＣＰＵ３１は処理をＳ１に戻す。終了指示を取得時（Ｓ３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３１は質量取得処理を終了する。
When the mass M of the load W has not been obtained (S1: NO), or after S2, the
図６、図７を参照し、第一実施形態の主処理を説明する。ＣＰＵ３１はＮＣプログラム実行指示を取得時、ＲＯＭ３２に記憶した主プログラムを読出して実行することで、主処理を開始する。
The main processing of the first embodiment will be described with reference to FIGS. 6 and 7. FIG. When the
ＣＰＵ３１はＮＣプログラムを一ブロック読出し（Ｓ１１）、読出したブロックが終了指令か否かを判断する（Ｓ１２）。読出したブロックが終了指令ではない時（Ｓ１２：ＮＯ）、ＣＰＵ３１は読出したブロックが軸動作指令か否かを判断する（Ｓ１３）。軸動作は第一台１３に対する主軸９の位置を相対的に移動する動作である。軸動作指令は位置決め指令又は切削指令である。位置決め指令は相対的に第一台１３に対し主軸９を目標位置（目標値）に位置決めする指令である。切削指令は例えばタップ、ドリル等の工具４による穴空け、フライス、エンドミル等の工具４による側面加工を行う指令である。軸動作指令は第一位置指令、第二位置指令、第三位置指令の少なくとも何れかを含む。第一位置指令は第一台１３のＸ軸方向の位置を指令する。第二位置指令は主軸ヘッド７の上下方向の位置を指令する。第三位置指令は第一台１３のＹ軸方向の位置を指令する。
The
ブロックが「Ｇ０Ｘ２００．Ｙ２５０；」の時、ＣＰＵ３１は読出したブロックが軸動作指令と判断し（Ｓ１３：ＹＥＳ）、記憶装置３４を参照して係数Ｃを取得する（Ｓ１４）。ＣＰＵ３１はブロックから第一台１３のＸ軸方向の位置を指令する第一位置指令を取得する（Ｓ１５）。ブロックが「Ｇ０Ｘ２００．Ｙ２５０；」の時、ＣＰＵ３１は第一位置指令「Ｘ２００」を取得する。第一位置指令の「２００」は基準Ｒからの距離に対応する。ＣＰＵ３１は、Ｓ１で取得した質量Ｍに基づく係数Ｃと第一位置指令の位置とを用い、第一台１３に載せた積載物Ｗによる第二台１２の撓みを補正した位置を演算する（Ｓ１６）。ＣＰＵ３１は第一位置指令のＸ座標の値ｘを式（２）に代入して推定誤差Ｅ（ｘ）を求める。ＣＰＵ３１は式（９）を用い、補正した第一方向の位置ｘ´を求める。
ｘ´＝ｘ－Ｅ（ｘ） ・・・式（９）
When the block is "G0X200.Y250;", the
x'=x−E(x) Expression (9)
ＣＰＵ３１はＳ１１で読出したブロックに応じて軸動作を行う（Ｓ１７）。ＣＰＵ３１は第一位置指令に応じたＸ軸方向の移動に関し、Ｘ軸モータ５３を駆動してＳ１６で補正した位置ｘ´に第一台１３をＸ軸方向移動する。位置決め指令「Ｇ０Ｘ２００．Ｙ２５０；」は第三位置指令「Ｙ２５０」を含むので、ＣＰＵ３１はＹ軸方向の移動に関し、第三位置指令に応じてＹ軸モータ５４を駆動して第一台１３をＹ軸方向に移動する。ＣＰＵ３１は処理をＳ１１に戻す。
The
読出したブロックが軸動作指令でない時（Ｓ１３：ＮＯ）、ＣＰＵ３１はブロックが示す制御指令に応じたその他の処理を実行する（Ｓ２０）。軸動作指令でない制御指令はクーラント吐出指令等である。ＣＰＵ３１は処理をＳ１１に戻す。読出したブロックが終了指令時（Ｓ１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３１は以上で主処理を終了する。
When the read block is not an axis operation command (S13: NO), the
図７は第一実施形態の評価結果を示す。積載物Ｗの質量Ｍが３００ｋｇである条件１での誤差測定値を白い四角で示し、積載物Ｗの質量Ｍが４００ｋｇである条件２での誤差測定値を黒丸で示す。図７（Ａ）の点線で示す曲線８１が条件１の推定誤差Ｅ（ｘ）、実線で示す曲線８２が条件２の推定誤差Ｅ（ｘ）である。第一実施形態の評価では、ＣＰＵ３１はＨに誤差測定時の第一台１３の上面１１から積載物Ｗの測定高さＨ２を設定し、定数Ｋに誤差測定値に最小二乗法を適用して求めた値を設定した。図７（Ａ）の如く、主処理に依り第一位置指令の位置を補正しない時、基準Ｒからの距離の絶対値が大きくなる程、第一台１３のＸ軸方向の位置の誤差の絶対値が大きくなる。以降、Ｘ軸方向の位置の誤差を単に誤差とする。条件２は条件１よりも第一台１３の誤差の絶対値が大きい。図７（Ｂ）の如く、積載物Ｗの質量Ｍに基づく係数Ｃと第一位置指令の位置とを用い、第一位置指令の位置を式（９）により補正した時、補正前に比べ、第一台１３の誤差の絶対値が小さくなる。第一台１３のＸ軸方向の誤差の絶対値は基準Ｒからの距離によらず１０μｍ以下に収まる。
FIG. 7 shows evaluation results of the first embodiment. White squares indicate error measurements under
図８～図１０を参照し、第二実施形態の主処理を説明する。ＣＰＵ３１はＮＣプログラム実行指示を取得時、ＲＯＭ３２に記憶したプログラムを読出して実行することで、主処理を開始する。図８において、図６に示す主処理と同様の処理には同じ符号を付与している。図８の主処理は、Ｓ１４～Ｓ１７の処理に替えてＳ２１の処理を行い、Ｓ２０の処理に替えて、Ｓ２２～Ｓ２４の処理を行う点が異なる。図６と同様の処理は説明を省略する。
The main processing of the second embodiment will be described with reference to FIGS. 8 to 10. FIG. When the
Ｓ２１では、ＣＰＵ３１は図９の軸動作処理を行う。図９の如く、ＣＰＵ３１はＳ１１で読出したブロックが位置決め指令か否かを判断する（Ｓ３１）。Ｓ１１で読出したブロックが位置決め指令時（Ｓ３１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３１はＳ１１で読出したブロックから第二位置指令を取得する（Ｓ３２）。ＣＰＵ３１は主軸９が装着した工具４に応じた工具長補正量と第二位置指令に依り第一台１３の上面１１から工具４の先端までの高さＨ１を取得する（Ｓ３３）。工具長補正量はＣＰＵ３１が後述のＳ２２で取得後、記憶装置３４に記憶してある。ＣＰＵ３１は第二位置指令が示す主軸９の第一台１３の上面１１からの高さから工具長補正量を差引いて、工具４の先端迄の高さＨ１を求める。高さＨ１は積載物Ｗの第一台１３の上面１１からの高さＨ２に応じた値であり、積載物Ｗの第一台１３の上面１１からの高さＨ２よりも所定量上方となる位置である。ＣＰＵ３１はＳ３３で取得した高さＨ１を式（８）の高さＨに代入し、係数Ｃを更新する（Ｓ３４）。ＣＰＵ３１は式（８）において、ＫとＭは記憶装置３４に記憶した値を用いて係数Ｃを更新する。Ｓ３４の処理に依り、係数ＣはＳ３３で取得した高さＨ１に基づく値となる。工具長補正量の指定がない時、ＣＰＵ３１は工具長補正量を０として係数Ｃを求める。
In S21, the
ＣＰＵ３１はＳ１１で読出したブロックから第一位置指令を取得する（Ｓ３５）。ＣＰＵ３１はＳ１で取得した質量Ｍと高さＨに応じた係数ＣとＳ３１の第二位置指令に対応する第一位置指令の位置とを用いＳ１６と同様に第一位置指令の位置を補正する（Ｓ３６）。ＣＰＵ３１はＳ１１で読出したブロックに応じて位置決め動作を行う（Ｓ３７）。Ｓ１７と同様に、ＣＰＵ３１は第一位置指令に応じたＸ軸方向の移動に関し、Ｘ軸モータ５３を駆動してＳ３６で補正した位置ｘ´に第一台１３を移動する。Ｙ軸方向の移動に関しＹ軸モータ５４を駆動し、Ｚ軸方向の移動に関しＺ軸モータ５１を駆動して第一台１３と工具４を相対移動する。ＣＰＵ３１はＳ３４で更新した係数Ｃを記憶装置３４に記憶する（Ｓ４２）。
Ｓ１１で読出したブロックが切削指令時（Ｓ３１：ＮＯ）、ＣＰＵ３１は記憶装置３４から係数Ｃを取得する（Ｓ３８）。ＣＰＵ３１はＳ１１で読出したブロックに第一位置指令がある時、第一位置指令を取得する（Ｓ３９）。ＣＰＵ３１はＳ３８で記憶装置３４から取得した係数ＣとＳ３９で取得した第一位置指令の位置とを用い、Ｓ１６と同様に第一位置指令の位置を補正する（Ｓ４０）。ＣＰＵ３１はＳ１１で読出したブロックに応じて切削動作を行う（Ｓ４１）。Ｓ１７と同様に、ＣＰＵ３１はＸ軸方向の移動に関し、Ｘ軸モータ５３を駆動してＳ４０で補正した位置ｘ´に第一台１３を移動する。ＣＰＵ３１はＹ軸方向の移動に関しＹ軸モータ５４を駆動し、Ｚ軸方向の移動に関しＺ軸モータ５１を駆動して第一台１３、工具４を相対移動する。Ｓ４１又はＳ４２の次に、ＣＰＵ３１は処理を図８の主処理に戻す。ＣＰＵ３１はＳ２１の後処理をＳ１１に戻す。
When the block read in S11 is a cutting command (S31: NO), the
読出したブロックが軸動作指令ではない時（Ｓ１３：ＮＯ）、ＣＰＵ３１は読出したブロックが工具長補正量を指定する指令であるか否かを判断する（Ｓ２２）。読出したブロックが「Ｇ４３ Ｈ０１；」の時、ＣＰＵ３１は工具長補正量を指定する指令であると判断し（Ｓ２２：ＹＥＳ）、ブロック「Ｇ４３ Ｈ０１；」が指定する工具長補正番号「０１」に応じた工具長補正量を記憶装置３４に記憶する（Ｓ２３）。読出したブロックが工具長補正量を指定する指令でない時（Ｓ２２：ＮＯ）、ＣＰＵ３１はＳ２０と同様にブロックが示す制御指令に応じたその他の処理を実行する（Ｓ２４）。Ｓ２３又はＳ２４の次に、ＣＰＵ３１は処理をＳ１１に戻す。
When the read block is not an axis operation command (S13: NO), the
図１０は第二実施形態の評価結果を示す。高さＨが４００ｍｍであり積載物Ｗの質量Ｍが３００ｋｇである条件３での誤差測定値は白丸で示し、高さＨが４５０ｍｍであり積載物Ｗの質量Ｍが３００ｋｇである条件４での誤差測定値は黒丸で示す。高さＨが４００ｍｍであり積載物Ｗの質量Ｍが４００ｋｇである条件５での誤差測定値は白い四角で示し、高さＨが４５０ｍｍであり積載物Ｗの質量Ｍが４００ｋｇである条件６は黒い四角で示す。図１０（Ａ）の条件３の近似曲線は一点鎖線で示す曲線８３であり、条件４の近似曲線は実線で示す曲線８４である。条件５の近似曲線は点線で示す曲線８５であり、条件６の近似曲線は曲線８４よりも太い実線で示す曲線８６である。図１０（Ａ）の如く、第二実施形態の主処理に依り第一位置指令の位置を補正しない時、基準からの距離の絶対値が大きくなる程、第一台１３の誤差の絶対値が大きくなる。積載物Ｗの質量Ｍが同じ条件では、高さＨが４００ｍｍよりも４５０ｍｍの方が、第一台１３の誤差の絶対値が大きい。図１０（Ｂ）の如く、第二実施形態の主処理に依り、積載物Ｗの質量Ｍに基づく係数Ｃと、第一位置指令の位置とを用い、第一位置指令の位置を補正した時、補正前に比べ、第一台１３の誤差の絶対値が小さくなる。第一台１３の誤差の絶対値は基準Ｒからの距離及び高さＨによらず３０μｍ以下に収まる。
FIG. 10 shows evaluation results of the second embodiment. The error measurement values under
第一、第二実施形態の制御装置３０において、第一台１３、第二台１２、Ｘ軸モータ５３、基台２、Ｙ軸モータ５４、工作機械１、制御装置３０は夫々本発明の第一台、第二台、第一駆動部、台支持部、第二駆動部、工作機械、制御装置の一例である。Ｓ１を行うＣＰＵ３１は本発明の質量取得部、質量取得処理、質量取得工程の一例である。Ｓ１５、Ｓ３５、Ｓ３９を行うＣＰＵ３１は本発明の第一指令取得部、指令取得処理、指令取得工程の一例である。Ｓ１６、Ｓ３６、Ｓ４０を行うＣＰＵ３１は本発明の補正部、補正処理、補正工程の一例である。工具４、主軸９、主軸ヘッド７、コラム５、Ｚ軸モータ５１、記憶装置３４は夫々本発明の工具、主軸、主軸ヘッド、ヘッド支持部、第三駆動部、記憶装置の一例である。Ｓ３２を行うＣＰＵ３１は本発明の第二指令取得部の一例である。Ｓ３３を行うＣＰＵ３１は本発明の高さ取得部の一例である。Ｓ３１を行うＣＰＵ３１は本発明の種別判断部の一例である。Ｓ４２を行うＣＰＵ３１は本発明の記憶制御部の一例である。Ｘ軸方向、Ｙ軸方向は夫々本発明の第一方向、第二方向の一例である。
In the
第一、第二実施形態において、制御装置３０は、積載物Ｗを載せる第一台１３と、第一台１３を水平方向と平行なＸ軸方向に移動可能に支持する第二台１２と、第一台１３をＸ軸方向に移動するＸ軸モータ５３と、第二台１２をＸ軸方向と交差する第二方向に移動可能に支持する基台２と、第二台１２を第二方向に移動するＹ軸モータ５４とを備える工作機械１を制御する。ＣＰＵ３１は、第一台１３に載せた積載物Ｗの質量Ｍを取得する（Ｓ１）。ＣＰＵ３１は第一台１３のＸ軸方向の位置を指令する第一位置指令を取得する（Ｓ１５；Ｓ３５、Ｓ３９）。ＣＰＵ３１はＳ１５で第一位置指令を取得したことに応じ、Ｓ１で取得した質量Ｍに基づく係数Ｃと、第一位置指令の位置とを用い、第一台１３に載せた積載物Ｗによる第二台１２の撓みに応じた量、第一位置指令の位置を補正する（Ｓ１６；Ｓ３６、Ｓ４０）。故に制御装置３０は、積載物Ｗの質量Ｍに基づく係数Ｃと、第一位置指令の位置とを用い、第一位置指令が示す第一台１３のＸ軸方向の位置を補正するので、第一台１３に載せる積載物Ｗの質量Ｍに応じた第一台１３のＸ軸方向の位置決め誤差を従来よりも低減できる。
In the first and second embodiments, the
制御装置３０の第一位置指令の位置は、第一台１３に載せた積載物Ｗによる第二台１２の撓み角度θが最小になる位置である基準Ｒからの距離で表す。制御装置３０の第一位置指令の位置は、撓み角度θが最小ではない位置を基準とする時の第一位置指令の位置よりも、第一台１３に載せる積載物Ｗによる第二台１２の撓みに応じた値を表しやすい。故に制御装置３０は、撓み角度θが最小ではない位置を基準とする時よりも、第二台１２の撓みに応じた量の計算を簡単にできる。
The position of the first position command of the
制御装置３０の係数Ｃは、工作機械１に固有の定数に応じた値である。制御装置３０は、補正に用いる係数Ｃを工作機械１に固有の定数に応じた値とすることで、工作機械１の全個体を測定することなく第一位置指令の位置を補正できる。
Coefficient C of
制御装置３０の基準Ｒは第一台１３の移動可能範囲の中心である。制御装置３０は、基準Ｒが第一台１３の移動可能範囲の端部にある時よりも、第二台１２の撓み角度θの最大値を小さくできる。
The reference R of the
制御装置３０の係数Ｃは、第一台１３の上面１１から積載物Ｗの高さに応じた値に基づく値である。制御装置３０は、補正に用いる係数Ｃを積載物Ｗの高さに応じた値に基づく値とすることで、積載物Ｗの高さを考慮して第一位置指令の位置を補正できる。
The coefficient C of the
第二実施形態の制御装置３０が制御する工作機械１は工具４を装着する主軸９と、主軸９を支持し、上下動可能な主軸ヘッド７と、主軸ヘッド７を上下方向に移動可能に支持するコラム５と、主軸ヘッド７を上下方向に移動するＺ軸モータ５１とを備える。ＣＰＵ３１は主軸ヘッド７の上下方向の位置を指令する第二位置指令を取得する（Ｓ３５）。ＣＰＵ３１は主軸９が装着した工具４に応じた工具長補正量と第二位置指令に依り工具４の先端の第一台１３の上面１１からの高さＨ１を取得する（Ｓ３３）。積載物Ｗの高さに応じた値Ｈは、第一台１３の上面１１からＳ３３で取得した工具４の先端迄の高さＨ１である。制御装置３０は、補正に用いる係数Ｃを工具４の先端迄の高さＨに応じた値とすることで、第二位置指令が示す主軸ヘッド７の上下位置を考慮して第一位置指令の位置を補正できる。
A
第二実施形態の制御装置３０のＣＰＵ３１は、第二位置指令が位置決め指令か切削指令かを判断する（Ｓ３１）。ＣＰＵ３１は第二位置指令が位置決め指令であると判断時（Ｓ３１：ＹＥＳ）、第一台１３の上面１１から工具４の先端迄の高さＨ１を取得する（Ｓ３３）。ＣＰＵ３１は、Ｓ３１で第二位置指令が位置決め指令であると判断時（Ｓ３１：ＹＥＳ）、Ｓ３３で取得した高さＨ１を用いて係数Ｃを更新し（Ｓ３４）、更新した係数Ｃと第二位置指令に対応する第一位置指令の位置とを用い、第一位置指令の位置を補正する（Ｓ３６）。制御装置３０は第一位置指令が位置決め指令である時の第二位置指令が示す主軸ヘッド７の上下位置を考慮して第一位置指令の位置を補正できる。故に制御装置３０は、第一台１３に載せる積載物Ｗの第一台１３の上面１１からの高さＨ２が比較的大きい時でも、第一位置指令が示す第一台１３のＸ軸方向の位置を適切に補正できる。
The
第二実施形態の制御装置３０は記憶装置３４を備え、Ｓ３４で更新した係数Ｃを記憶装置３４に記憶する（Ｓ４２）。ＣＰＵ３１は第二位置指令が切削指令であると判断時（Ｓ３１：ＮＯ）、記憶装置３４に記憶した係数Ｃと第一位置指令の位置とを用い、第一位置指令の位置を補正する。制御装置３０は切削加工時に第一位置指令の位置を補正できる。
The
第一、第二実施形態の制御装置３０の第一台１３に載せた積載物Ｗによる第二台１２の撓みに応じた量は、係数Ｃと、距離ｘの三乗との積である。制御装置３０は、第二台１２の撓みに応じた量を比較的に簡単に計算できる。
The amount corresponding to the deflection of the
本発明の制御装置、制御方法、制御プログラム、及び記憶媒体は上記実施形態の他に種々変更できる。制御装置３０は工作機械１とは別の装置でもよい。工具４、主軸９、主軸ヘッド７、コラム５、Ｚ軸モータ５１、記憶装置３４は適宜省略してよいし、構成を変更してよい。工作機械１は一種類の工具４のみを装着可能でもよく、工具４の先端高さＨ１は、工具４の種類に依らず同じでもよい。第一方向、第二方向は適宜変更してよく、前後方向（Ｙ軸方向）、左右方向（Ｘ軸方向）を第一方向、第二方向としてもよい。第一方向、第二方向は水平方向に平行で交差する方向であればよく、直交しなくてもよい。
The control device, control method, control program, and storage medium of the present invention can be variously modified in addition to the above embodiments. The
制御装置３０が制御処理を行う為のプログラムはＣＰＵ３１が該プログラムを行う迄に、制御装置３０の記憶装置３４に記憶されればよい。従って、プログラムの取得方法、取得経路及びプログラムを記憶する機器の夫々は適宜変更してもよい。ＣＰＵ３１が行うプログラムはケーブル又は無線通信を介して、他の装置から受信し、フラッシュメモリ等の記憶装置に記憶してもよい。他の装置は例えば、ＰＣ、及びネットワーク網を介して接続されるサーバを含む。
A program for the
制御装置３０が行う処理の一部又は全部はＣＰＵ３１とは別の電子機器（例えば、ＡＳＩＣ）が行ってもよい。制御装置３０が行う処理は複数の電子機器（例えば、複数のＣＰＵ）が分散処理してもよい。制御装置３０が行う処理の各ステップは必要に応じて順序の変更、ステップの省略、及び追加ができる。本発明の範囲は制御装置３０上で稼動しているオペレーティングシステム（ＯＳ）等が、ＣＰＵ３１の指令で各処理の一部又は全部を行う態様も含む。例えば、上記実施形態に以下の変更を適宜加えてもよい。
Some or all of the processing performed by the
基準Ｒは適宜変更してよい。係数Ｃの設定方法は適宜変更してよく、係数Ｃは工作機械１に固有の定数に応じた値でなくてもよいし、第一台１３の上面１１からの積載物Ｗの高さＨ２に応じた値に基づく値でなくてもよい。積載物Ｗの高さＨ２に応じた値は第一台１３から工具４の先端迄の高さＨ１でなくてもよい。軸動作指令は早送り指令等の他の制御指令を含んでもよい。この時ＣＰＵ３１はＳ３１とは別途、軸動作指令が切削指令であるか否かを判断してもよい。ＣＰＵ３１は軸動作指令が切削指令である時に、第一台１３から工具４の先端迄の高さＨ２を取得して、高さＨ２に応じて更新した係数Ｃを用いて第一位置指令の位置を補正してもよい。
The reference R may be changed as appropriate. The method of setting the coefficient C may be changed as appropriate. It does not have to be a value based on the corresponding value. The value corresponding to the height H2 of the load W does not have to be the height H1 from the first table 13 to the tip of the
第一変形例の制御装置３０は係数Ｃと、質量Ｍに基づく係数Ｕと、第一位置指令の位置とを用い、第一台１３に載せた積載物Ｗによる第二台１２の撓みに応じた量に加え、第一台１３に載せた積載物Ｗによる基台２の撓みに応じた量、第一位置指令の位置を補正してもよい。第一台１３に載せた積載物Ｗによる基台２の撓みに応じた量は、係数Ｕと距離ｘの積であってもよい。即ち、第一変形例の制御装置３０は、式（２）に替えて式（１０）で算出した推定誤差Ｅ（ｘ）を用い、第一実施形態の主処理のＳ１６を行ってもよい。
Ｅ（ｘ）＝Ｃ×ｘ３＋Ｕ×ｘ
＝Ｋ×Ｍ×Ｈ×ｘ３＋Ｂ×Ｍ×ｈ×ｘ ・・・式（１０）
ここで、Ｂは機械固有の定数である。ＢはＫと同じもよいし、異なってもよい。ｈは第一台１３の上面１１から積載物Ｗの高さＨ２に応じた値である。Ｈはｈと同じでもよいし、異なってもよい。式（１０）の第一項は第一台１３に載せた積載物Ｗによる第二台１２の撓みに応じた量を表し、第二項は第一台１３に載せた積載物Ｗによる基台２の撓みに応じた量を表す。該制御装置３０は、第一台１３に載せる積載物Ｗによる基台２の撓みを考慮して、第一台１３の第一方向の位置決め誤差を従来よりも低減できる。制御装置３０は、基台２の撓みに応じた量を比較的に簡単に計算できる。係数Ｃ、係数Ｕは本発明の第一係数、第二係数の一例である。
The
E(x)=C×x 3 +U×x
=K×M×H×x 3 +B×M×h×x Expression (10)
where B is a machine specific constant. B may be the same as or different from K. h is a value corresponding to the height H2 of the load W from the
図１１は第一変形例の評価結果を示す。図１１では、積載物Ｗの質量Ｍが２００ｋｇである条件１１での誤差測定値を白い四角で示し、積載物Ｗの質量Ｍが３００ｋｇである条件１２での誤差測定値を白丸で示し、積載物Ｗの質量Ｍが４００ｋｇである条件１３での誤差測定値を黒丸で示す。図１１（Ａ）の実線で示す曲線９１が条件１１での推定誤差Ｅ（ｘ）、点線で示す曲線９２が条件１２での推定誤差Ｅ（ｘ）、太線で示す曲線９３が条件１３での推定誤差Ｅ（ｘ）である。第一変形例の評価では、ＣＰＵ３１はＨ、ｈに誤差測定時の第一台１３の上面１１から工具４の先端迄の高さＨ１を設定し、定数Ｋ、Ｂに誤差測定値に最小二乗法を適用して求めた値を設定した。図１１（Ａ）の如く、第一位置指令の位置を補正しない時、基準Ｒからの距離の絶対値が大きくなる程、基準Ｒからの距離の絶対値が小さい場合よりも、第一台１３の誤差の絶対値が大きい。図１１（Ｂ）の如く、第一変形例の主処理に依り、積載物Ｗの質量Ｍに基づく係数Ｃ、係数Ｕ、第一位置指令の位置を用い、第一位置指令の指令位置を補正した時、補正前に比べ、第一台１３の誤差の絶対値が小さくなる。第一変形例の主処理に依り、第一台１３の誤差の絶対値は基準Ｒからの距離によらず１０μｍ以下に収まる。故に第一変形例の制御装置３０は、第一台１３に載せる積載物Ｗによる第二台１２の撓みに応じた量と第一台１３に載せる積載物Ｗによる基台２の撓みに応じた量を考慮して、第一台１３の第一方向の位置決め誤差を低減できる。
FIG. 11 shows the evaluation results of the first modified example. In FIG. 11, white squares indicate the error measurement values under
図１２の如く、係数Ｃは、第一台１３の上面１１からの積載物Ｗの高さＨ２に応じた値と、基台２の上端と、第一台１３の上面１１との間の第一所定位置から第一台１３の上面１１の高さとに基づいてもよい。第一所定位置は基台２の上端と第一台１３の上面１１との間の位置の内、第一台１３に載せた積載物Ｗによる第二台１２の撓みによる第一台１３の第一方向の位置の誤差が最小になる位置であってもよい。係数Ｃは、高さＨ１と高さＨ３との和で表す第一所定位置から工具４の先端迄の高さに基づく値であってもよい。
As shown in FIG. 12, the coefficient C is a value corresponding to the height H2 of the load W from the
係数Ｕは、第一台１３の上面１１からの積載物Ｗの高さＨ２に応じた値と、基台２の下端と第一台１３の上面１１との間の第二所定位置から第一台１３の上面１１の高さとに基づいてもよい。第二所定位置は基台２の下端と第一台１３の上面１１との間の位置の内、第一台１３に載せた積載物Ｗによる基台２の撓みによる第一台１３の第一方向の位置の誤差が最小になる位置であってもよい。係数Ｕは、高さＨ１と高さＨ４との和で表す第二所定位置から工具４の先端迄の高さに基づく値であってもよい。
The coefficient U is a value corresponding to the height H2 of the load W from the
第二変形例の制御装置３０は、式（２）に替えて式（１１）で算出した推定誤差Ｅ（ｘ）を用い、第二実施形態の主処理のＳ３６、Ｓ４０を行ってもよい。
Ｅ（ｘ）＝Ｃ×ｘ３＋Ｕ×ｘ
＝Ｋ×Ｍ×（Ｈ１＋Ｈ３）×ｘ３＋Ｂ×Ｍ×（Ｈ１＋Ｈ４）×ｘ ・・・式（１１）
ここで、Ｈ３は第一台１３に載せた積載物Ｗによる第二台１２の撓みによる第一台１３の第一方向の位置の誤差が最小になる位置から第一台１３の上面１１の高さである。Ｈ４は第一台１３に載せた積載物Ｗによる基台２の撓みによる第一台１３の第一方向の位置の誤差が最小になる位置から第一台１３の上面１１の高さである。該制御装置３０は、第一所定位置からの第一台１３の上面１１の高さに応じた、第一台１３に載せた積載物Ｗによる第二台１２の撓みに応じた誤差が最小になるように第一位置指令の位置を補正できる。制御装置３０は、第二所定位置からの第一台１３の上面１１の高さに応じた、第一台１３に載せた積載物Ｗによる基台２の撓みに応じた誤差が最小になるように第一位置指令の位置を補正できる。
The
E(x)=C×x 3 +U×x
=K×M×(H1+H3)×x 3 +B×M×(H1+H4)×x Expression (11)
Here, H3 is the height of the
図１３は第二変形例の評価結果を示す。図１３では、高さＨが２００ｍｍである条件１４での誤差測定値を白い四角で示し、高さＨが３００ｍｍである条件１５での誤差測定値を白丸で示す。高さＨが４００ｍｍである条件１６での誤差測定値を黒丸で示す。条件１４～１６での積載物Ｗの質量Ｍは全て３００ｋｇである。図１３（Ａ）の実線で示す曲線９４が条件１４での推定誤差Ｅ（ｘ）、点線で示す曲線９５が条件１５での推定誤差Ｅ（ｘ）、太線で示す曲線９６が条件１６での推定誤差Ｅ（ｘ）である。第二変形例の評価では、ＣＰＵ３１はＨ、ｈに誤差測定時の第一台１３の上面１１から工具４の先端までの高さＨ１を設定し、第一所定位置、第二所定位置、定数Ｋ、Ｂに誤差測定値に最小二乗法を適用して求めた値を設定した。図１３（Ａ）の如く、主処理に依り第一位置指令の位置を補正しない時、基準Ｒからの距離の絶対値が大きくなる程、第一台１３の誤差の絶対値が大きくなる。図１３（Ｂ）の如く、第二変形例の主処理に依り、積載物Ｗの質量Ｍに基づく係数Ｃと、積載物Ｗの質量Ｍに基づく係数Ｕと、第一位置指令の位置とを用い、第一位置指令の位置を補正した時、補正前に比べ、第一台１３の誤差の絶対値が小さくなる。第二変形例の主処理に依り、第一台１３の誤差の絶対値は基準Ｒからの距離及び高さＨによらず１０μｍ以下に収まる。
FIG. 13 shows the evaluation results of the second modified example. In FIG. 13, the error measurement values under
図１４の如く、積載物Ｗの重心が第一台１３の第一方向の中心から離れた位置にある時、第三変形例の制御装置３０は、係数Ｃと、積載物Ｗと第一台１３の重心を用いて補正した第一位置指令の位置とを用い、第一台１３に載せた積載物Ｗによる第二台１２の撓みに応じた量、第一位置指令の位置を補正してもよい。制御装置３０は係数Ｕと、積載物Ｗと第一台１３の重心を用いて補正した第一位置指令の位置とを用い、第一台１３に載せた積載物Ｗによる基台２の撓みに応じた量、第一位置指令の位置を補正してよい。第三変形例の制御装置３０は、式（２）に替えて式（１２）で算出した推定誤差Ｅ（ｘ）を用い、第二実施形態の主処理のＳ３６、Ｓ４０を行ってもよい。
Ｅ（ｘ）＝Ｃ×（ｘ－ｘｃ）３＋Ｕ×（ｘ－ｘｃ）
＝Ｋ×Ｍ×（Ｈ１＋Ｈ３）×（ｘ－ｘｃ）３＋Ｂ×Ｍ×（Ｈ１＋Ｈ４）×（ｘ－ｘｃ） ・・・式（１２）
ｘｃは式（１３）で表す。
ｘｃ＝Ｍ×ｘｗ／（Ｍｔ＋Ｍ） ・・・式（１３）
Ｍｔは無積載時の第一台１３の質量であり、ｘｗは積載物Ｗの重心の、第一台１３の第一方向の中心からの距離である。ｘｗの取得方法は適宜設定してよい。ＣＰＵ３１は作業者が入力部１６を操作してｘｗを入力時、入力値をｘｗとして取得してもよい。制御装置３０は第一台１３に載せた積載物Ｗを撮影した画像に基づき、ｘｗを推定してもよい。該制御装置３０は、第一台１３上の積載物Ｗの重心の偏りを考慮して第一位置指令位置を補正できる。第一所定位置、第二所定位置は適宜変更してよく、第一所定位置は第二所定位置と同じ位置であってもよい。
As shown in FIG. 14, when the center of gravity of the load W is located away from the center of the
E(x)=C×(x−xc) 3 +U×(x−xc)
=K×M×(H1+H3)×(x−xc) 3 +B×M×(H1+H4)×(x−xc) Equation (12)
xc is represented by Formula (13).
xc=M×xw/(Mt+M) Expression (13)
Mt is the mass of the
図１５は第三変形例の評価結果を示す。図１５（Ａ）では、積載物Ｗの質量Ｍが２００ｋｇであり、積載物Ｗの重心が第一台１３の第一方向の中心から２５０ｍｍ右方に離れた位置にある条件１７での誤差測定値を黒丸で示す。図１５（Ａ）では、式（１１）を用いた条件１７の近似曲線は点線で示す曲線９７であり、式（１２）を用いた条件１７の近似曲線は実線で示す曲線９８である。図１５（Ａ）の如く、曲線９７よりも曲線９８の方が黒丸で示す誤差測定値に近い。図１５（Ｂ）では、式（１１）を用いた第二実施形態の主処理で補正した条件１８を黒丸で示し、式（１２）を用いた第二実施形態の主処理で補正した条件１９を白丸で示す。図１５（Ｂ）の如く、条件１８よりも条件１９の方が第一台１３の誤差の絶対値が小さい。第三変形例の主処理に依り第一台１３の誤差の絶対値は基準Ｒからの距離及び高さＨによらず１０μｍ以下に収まる。
FIG. 15 shows the evaluation results of the third modified example. In FIG. 15(A), the mass M of the load W is 200 kg and the center of gravity of the load W is located 250 mm to the right of the center of the
上記変形例は矛盾のない範囲で組合わせてもよい。制御装置３０は式（２）又は式（１０）のｘを、ｘ－ｘｃに置き換えて、推定誤差Ｅ（ｘ）を計算してもよい。制御装置３０は、式（１０）において第一項と第二項の一方のｘを、ｘ－ｘｃに置き換えて、推定誤差Ｅ（ｘ）を計算してもよい。
The above modifications may be combined in a consistent range.
１ ：工作機械
２ ：基台
４ ：工具
５ ：コラム
７ ：主軸ヘッド
９ ：主軸
１２ ：第二台
１３ ：第一台
３０ ：制御装置
３１ ：ＣＰＵ
３４ ：記憶装置
５１ ：Ｚ軸モータ
５３ ：Ｘ軸モータ
５４ ：Ｙ軸モータ
1 : Machine tool 2 : Base 4 : Tool 5 : Column 7 : Spindle head 9 : Spindle 12 : Second table 13 : First table 30 : Controller 31 : CPU
34: storage device 51: Z-axis motor 53: X-axis motor 54: Y-axis motor
Claims (20)
前記第一台に載せた前記積載物の質量を取得する質量取得部と、
前記第一台の前記第一方向の位置を指令する第一位置指令を取得する第一指令取得部と、
前記質量取得部が取得した前記質量に基づく第一係数と、前記第一位置指令の前記位置とを用い、前記第一台に載せた前記積載物による前記第二台の撓みに応じた量、前記第一位置指令の前記位置を補正する補正部と
を備えることを特徴とする制御装置。 a first platform on which a load is placed; a second platform that supports the first platform so as to be movable in a first direction parallel to a horizontal direction; and a first driving section that moves the first platform in the first direction. , a machine tool comprising a table supporting section that supports the second table so as to be movable in a second direction intersecting the first direction, and a second driving section that moves the second table in the second direction. In a control device that
a mass acquisition unit that acquires the mass of the load placed on the first platform;
a first command acquisition unit that acquires a first position command that commands the position of the first unit in the first direction;
an amount according to the deflection of the second platform caused by the load placed on the first platform, using the first coefficient based on the mass acquired by the mass acquisition unit and the position of the first position command; and a correction unit that corrects the position of the first position command.
前記主軸ヘッドの前記上下方向の位置を指令する第二位置指令を取得する第二指令取得部と、
前記主軸が装着した前記工具に応じた工具長補正量と前記第二位置指令に依り、前記工具の先端の前記第一台からの高さを取得する高さ取得部を有し、
前記積載物の高さに応じた値は、前記高さ取得部が取得した前記工具の前記先端の前記第一台の前記上面からの高さであることを特徴とする請求項５に記載の制御装置。 The machine tool includes a spindle on which a tool is mounted, a spindle head that supports the spindle and can move vertically, a head support part that supports the spindle head so that it can move in the vertical direction, and the spindle head that moves in the vertical direction. a moving third drive,
a second command acquisition unit that acquires a second position command that commands the vertical position of the spindle head;
a height acquisition unit that acquires the height of the tip of the tool from the first table according to the tool length correction amount corresponding to the tool mounted on the spindle and the second position command;
6. The method according to claim 5, wherein the value corresponding to the height of the load is the height of the tip of the tool acquired by the height acquisition unit from the upper surface of the first base. Control device.
前記高さ取得部は、前記第二位置指令が前記位置決め指令であると前記種別判断部が判断したことに応じ前記工具の前記先端の前記第一台からの高さを取得し、
前記補正部は、
前記高さ取得部が取得した前記工具の前記先端の前記第一台からの高さを用い前記第一係数を更新し、
更新した前記第一係数と前記第二位置指令に対応する前記第一位置指令の前記位置とを用い、前記第一位置指令の前記位置を補正する、
ことを特徴とする請求項６に記載の制御装置。 further comprising a type determination unit that determines whether the second position command is a positioning command or a cutting command;
the height acquisition unit acquires the height of the tip of the tool from the first base in response to the type determination unit determining that the second position command is the positioning command;
The correction unit is
updating the first coefficient using the height of the tip of the tool from the first base acquired by the height acquiring unit;
correcting the position of the first position command using the updated first coefficient and the position of the first position command corresponding to the second position command;
7. The control device according to claim 6, characterized in that:
前記補正部が更新した前記第一係数を前記記憶装置に記憶する記憶制御部とを更に備え、
前記補正部は、前記種別判断部が前記第二位置指令が前記切削指令であると判断したことに応じ、前記記憶装置に記憶した前記第一係数と前記第一位置指令の前記位置とを用い、前記第一位置指令の前記位置を補正することを特徴とする請求項７に記載の制御装置。 a storage device;
a storage control unit that stores the first coefficient updated by the correction unit in the storage device;
The correction unit uses the first coefficient stored in the storage device and the position of the first position command in response to the type determination unit determining that the second position command is the cutting command. 8. The control device according to claim 7, wherein the position of the first position command is corrected.
前記第一台の前記上面からの前記積載物の前記高さに応じた前記値と、
前記台支持部の上端と、前記第一台の前記上面との間の第一所定位置からの、前記第一台の前記上面の高さと
に基づくことを特徴とする請求項５～８の何れかに記載の制御装置。 The first coefficient is
the value according to the height of the load from the top surface of the first platform;
and the height of the upper surface of the first platform from a first predetermined position between the upper end of the platform support portion and the upper surface of the first platform. 1. The control device according to 1.
前記第一台の前記上面からの前記積載物の前記高さに応じた前記値と、
前記台支持部の下端と前記第一台の前記上面との間の第二所定位置から、前記第一台の前記上面の高さと
に基づくことであることを特徴とする請求項１４に記載の制御装置。 The second coefficient is
the value according to the height of the load from the top surface of the first platform;
15. The height of the upper surface of the first platform from a second predetermined position between the lower end of the platform support and the upper surface of the first platform. Control device.
前記第一台に載せた前記積載物の質量を取得する質量取得工程と、
前記第一台の前記第一方向の位置を指令する位置指令を取得する指令取得工程と、
前記質量取得工程で取得した前記質量に基づく係数と、前記位置指令の前記位置とを用い、前記第一台に載せた前記積載物による前記第二台の撓みに応じた量、前記位置指令の前記位置を補正する補正工程と
を備えることを特徴とする制御方法。 a first platform on which a load is placed; a second platform that supports the first platform so as to be movable in a first direction parallel to a horizontal direction; and a first driving section that moves the first platform in the first direction. , the control of a machine tool comprising a table supporting section that supports the second table so as to be movable in a second direction intersecting the first direction, and a second driving section that moves the second table in the second direction. in the method
a mass acquisition step of acquiring the mass of the load placed on the first platform;
a command acquisition step of acquiring a position command for commanding the position of the first unit in the first direction;
Using the coefficient based on the mass acquired in the mass acquisition step and the position of the position command, the amount corresponding to the deflection of the second platform due to the load placed on the first platform, the position command and a correction step of correcting the position.
前記第一台に載せた前記積載物の質量を取得する質量取得処理と、
前記第一台の前記第一方向の位置を指令する位置指令を取得する指令取得処理と、
前記質量取得処理で取得した前記質量に基づく係数と、前記位置指令の前記位置とを用い、前記第一台に載せた前記積載物による前記第二台の撓みに応じた量、前記位置指令の前記位置を補正する補正処理と
を前記制御装置の前記制御部に実行させる指示を含むことを特徴とする制御プログラム。 a first platform on which a load is placed; a second platform that supports the first platform so as to be movable in a first direction parallel to a horizontal direction; and a first driving section that moves the first platform in the first direction. , a machine tool comprising a table supporting section that supports the second table so as to be movable in a second direction intersecting the first direction, and a second driving section that moves the second table in the second direction. In a control program that can be executed by the control unit of the control device that
a mass acquisition process for acquiring the mass of the load placed on the first platform;
a command acquisition process for acquiring a position command for commanding the position of the first machine in the first direction;
Using the coefficient based on the mass acquired in the mass acquisition process and the position of the position command, the amount corresponding to the deflection of the second platform due to the load placed on the first platform, the position command and a correction process for correcting the position.
前記第一台に載せた前記積載物の質量を取得する質量取得処理と、
前記第一台の前記第一方向の位置を指令する位置指令を取得する指令取得処理と、
前記質量取得処理で取得した前記質量に基づく係数と、前記位置指令の前記位置とを用い、前記第一台に載せた前記積載物による前記第二台の撓みに応じた量、前記位置指令の前記位置を補正する補正処理と
を前記制御装置の前記制御部に実行させる指示を含む前記制御プログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。 a first platform on which a load is placed; a second platform that supports the first platform so as to be movable in a first direction parallel to a horizontal direction; and a first driving section that moves the first platform in the first direction. , a machine tool comprising a table supporting section that supports the second table so as to be movable in a second direction intersecting the first direction, and a second driving section that moves the second table in the second direction. In a storage medium storing a control program executable by the control unit of the control device,
a mass acquisition process for acquiring the mass of the load placed on the first platform;
a command acquisition process for acquiring a position command for commanding the position of the first machine in the first direction;
Using the coefficient based on the mass acquired in the mass acquisition process and the position of the position command, the amount corresponding to the deflection of the second platform due to the load placed on the first platform, the position command and a correction process for correcting the position.
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|---|---|---|---|---|
| US10915615B2 (en) | 2017-02-13 | 2021-02-09 | Shenzhen GOODIX Technology Co., Ltd. | Sensing device and terminal device |
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- 2021-07-16 JP JP2021117903A patent/JP2022117393A/en active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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