JP2022110328A - Moving body and control method of moving body - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、移動体の構造とその制御に係り、特に、室内を自律走行しながら床面清掃を行うロボット掃除機に適用して有効な技術に関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to the structure and control of a moving object, and more particularly to a technique effectively applied to a robot cleaner that cleans a floor surface while autonomously traveling indoors.
自律走行して部屋の床をきれいにするロボット掃除機は、近年、性能が向上するとともに様々な機能を備えたモデルがラインナップされており、複数の部屋や広い部屋を掃除する際に便利であるため、一般家庭向けに限らず、高齢者施設等の共用施設向けにも広まりつつある。 In recent years, robot vacuum cleaners that run autonomously to clean the floor of a room have improved performance and have a lineup of models with various functions, which is convenient when cleaning multiple rooms or large rooms. , It is spreading not only for general households but also for shared facilities such as elderly care facilities.
ロボット掃除機に搭載されている機能としては、例えば、厚みのあるじゅうたんや敷居、階段などの段差を検知する段差検知機能、家具などへの衝突を回避しながら掃除を行う衝突防止機能、スマートフォンと連動できる無線通信機能などがある。 Functions installed in the robot vacuum cleaner include, for example, a step detection function that detects steps such as thick carpets, thresholds, and stairs, a collision prevention function that cleans while avoiding collisions with furniture, etc., and smartphones. There is a wireless communication function that can be linked.
本技術分野の背景技術として、例えば、特許文献1のような技術がある。特許文献1には、「キャスタホイール(従動輪)及び駆動ホイール(駆動輪)のそれぞれに懸架バネを設けることでローラブラシの接地を確保する表面清掃ロボット」が開示されている。
As a background art of this technical field, there is a technique such as
また、特許文献2には、「駆動輪に加え、従動輪である前方補助輪及び後輪を設けた自走式電子機器」が開示されている。
Further,
上述したように、近年のロボット掃除機には、センサやソフトウェアの進化に伴い様々な機能が搭載されているが、段差を容易に乗り越えられなかったり、薄いラグなどを引きずってしまうといった根本的な問題がある。 As mentioned above, robot vacuum cleaners in recent years have been equipped with various functions along with the evolution of sensors and software. There's a problem.
また、走行するための駆動輪に加えて、姿勢を維持するためのキャスタ(従動輪)を備えた従来のロボット掃除機では、段差を乗り越える際に回転ブラシが床面から浮いてしまい上手く掃除できない場合がある。また、キャスタ(従動輪)の直径が小さい場合には、段差を乗り越えられずに引っ掛かりやすいといった課題もある。 In addition to driving wheels for running, conventional robot vacuum cleaners equipped with casters (driven wheels) for maintaining posture cannot clean well because the rotating brush floats from the floor when going over steps. Sometimes. Moreover, when the diameter of the caster (driven wheel) is small, there is also a problem that it is easy to get caught without being able to climb over a step.
上記特許文献1では、段差を乗り越える性能がキャスタホイール(従動輪)の直径により制限されるため、スタックしやすい。
In
また、上記特許文献2も同様に、段差を乗り越える性能は前方補助輪及び後輪の直径に制限され、特に、後方への移動時にスタックしやすい。
Also, in
そこで、本発明の目的は、室内を自律走行しながら床面清掃を行う移動体において、段差をスムーズに乗り越えつつ、回転ブラシによる効果的な床面清掃が可能な高性能な移動体を提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, an object of the present invention is to provide a high-performance mobile body that cleans a floor surface while autonomously traveling indoors, and which can smoothly climb over steps and effectively clean the floor surface with a rotating brush. That's what it is.
上記課題を解決するために、本発明は、室内を自律走行しながら床面清掃を行う移動体であって、少なくとも2つの駆動輪と、前記駆動輪を駆動するモータと、回転ブラシと、を備え、前記移動体の移動時に、床に接地する2つの前記駆動輪の接地面と、床に接地する前記回転ブラシの接地面とが、略一直線上に位置することを特徴とする。 In order to solve the above problems, the present invention provides a mobile body that cleans a floor surface while autonomously traveling indoors, comprising at least two driving wheels, a motor for driving the driving wheels, and a rotating brush. In addition, the ground contact surfaces of the two drive wheels contacting the floor and the contact surface of the rotating brush contacting the floor are positioned substantially on a straight line when the moving body moves.
また、本発明は、室内を自律走行しながら床面清掃を行う移動体の制御方法であって、前記移動体の移動時に、姿勢センサからの情報に基づき、本体が床面に対し鉛直となるように所定の制御周期で2つの駆動輪を制御することを特徴とする。 Further, the present invention is a method for controlling a moving object that cleans a floor surface while autonomously traveling in a room, wherein when the moving object moves, the main body becomes vertical to the floor surface based on information from a posture sensor. It is characterized by controlling the two driving wheels at a predetermined control cycle as follows.
本発明によれば、室内を自律走行しながら床面清掃を行う移動体において、段差をスムーズに乗り越えつつ、回転ブラシによる効果的な床面清掃が可能な高性能な移動体を実現することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to the present invention, it is possible to realize a high-performance mobile body that cleans a floor surface while autonomously traveling in a room, and is capable of effectively cleaning the floor surface with a rotating brush while smoothly climbing over a step. can.
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。 Problems, configurations, and effects other than those described above will be clarified by the following description of the embodiments.
以下、図面を用いて本発明の実施例を説明する。なお、各図面において同一の構成については同一の符号を付し、重複する部分についてはその詳細な説明は省略する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, in each drawing, the same configurations are denoted by the same reference numerals, and detailed descriptions of overlapping portions are omitted.
図1Aから図3、及び図13Aから図13Cを参照して、本発明の実施例1の移動体とその制御方法について説明する。 1A to 3 and FIGS. 13A to 13C, a moving body and its control method according to a first embodiment of the present invention will be described.
図1Aは、本実施例の移動体の正面図であり、図1Bは、図1AのA-A’方向矢視図(側面図)である。図2は、本実施例の移動体の制御構成を示すブロック図である。図3は、本実施例の移動体の作用効果を概念的に示す図である。図13Aから図13Cは、上述した従来のロボット掃除機(移動体)での課題を説明するための図である。なお、各図では、従来技術の課題や本発明の構成、作用効果を分かり易くするために、説明に必要な構成のみを模式的に示している。 FIG. 1A is a front view of the moving body of the present embodiment, and FIG. 1B is a view (side view) taken along the line A-A' in FIG. 1A. FIG. 2 is a block diagram showing the control configuration of the moving body of this embodiment. FIG. 3 is a diagram conceptually showing the effects of the moving body of this embodiment. 13A to 13C are diagrams for explaining problems with the conventional robot cleaner (moving body) described above. In addition, in each figure, in order to make it easy to understand the problems of the prior art, the configuration, and the effects of the present invention, only the configuration required for explanation is schematically shown.
[従来技術の課題]
先ず、図13Aから図13Cを用いて、従来のロボット掃除機の問題点について説明する。
[Problem with conventional technology]
First, problems of the conventional robot cleaner will be described with reference to FIGS. 13A to 13C.
従来の代表的なロボット掃除機は、図13Aに示すように、本体2(及びフィルタ6)の下部に駆動輪3と、回転ブラシ5と、従動輪であるキャスタ23を備えて構成されている。ロボット掃除機が室内を移動して床面清掃を行う際、駆動輪3とキャスタ23と回転ブラシ5が床8に接地する。回転ブラシ5は、カーペットやじゅうたんの内部に付着した塵や埃などの微粒子、敷居の溝に入り込んだ塵や埃などの微粒子をかき出し、図示しない吸引口から吸い込むことで床面清掃を行う。
As shown in FIG. 13A, a typical conventional robot cleaner comprises a main body 2 (and a filter 6) and a
しかしながら、図13Bに示すように、例えば、床8上に障害物30などの段差がある場合、それを乗り越える際に、回転ブラシ5の浮きが発生してしまい、障害物30(段差)付近の床面を上手く清掃できない場合がある。
However, as shown in FIG. 13B, for example, if there is a step such as an
また、図13Cに示すように、キャスタ(従動輪)23の直径が小さい場合、キャスタ(従動輪)23が障害物30(段差)を乗り越えられずに引っ掛かりやすいといった問題もある。 Further, as shown in FIG. 13C, when the caster (driven wheel) 23 has a small diameter, there is also a problem that the caster (driven wheel) 23 cannot get over the obstacle 30 (step) and is easily caught.
[基本構成]
次に、図1A及び図1Bを用いて、本実施例の移動体1の基本構成について説明する。
[Basic configuration]
Next, the basic configuration of the moving
本実施例の移動体1は、図1A及び図1Bに示すように、本体2と、本体2の左右に配置された2つの駆動輪3と、駆動輪3を駆動するモータ4と、本体2の下部に配置された回転ブラシ5と、本体2の上部に配置されたフィルタ6及びファン7とを備えて構成されている。
As shown in FIGS. 1A and 1B, the moving
フィルタ6は、ULPAフィルタ、HEPAフィルタなどの目の細かいフィルタであり、塵や埃に加えて、ウイルスや細菌などの微粒子をフィルタ部分に集塵することができる。
The
移動体1は、移動手段として本体2の左右に配置された2つの駆動輪3により、自律移動が可能である。駆動輪3により自由に走行することができることから、走行しながら回転ブラシ5を駆動することで、広い範囲の床上に付着している塵や埃などの微粒子を集塵できる。
The
また、移動体1は、図1Bに示すように、本体上部に備えたファン7を駆動させることで、本体下方から本体上方に空気流れを発生させ、本体外から空気を吸引し、フィルタ6を通過させた清浄な空気を室内に排出することができる。加えて、回転ブラシ5で床上の塵や埃などの微粒子を巻き上げ、空気流れに乗せて吸引することが可能である。よって、空気中に浮遊している微粒子と床面に付着した微粒子の両方をフィルタ6に集塵することができる。
Further, as shown in FIG. 1B, the moving
つまり、本実施例の移動体1は、床上の塵や埃を吸引する掃除機であると同時に、室内の空気を浄化する空気清浄機としても使用することができる。
In other words, the moving
なお、図1Aでは、本体2の左右に2つの駆動輪3が配置されている例を示しているが、駆動輪3は移動手段として少なくとも2つあればよく、本体2の左右にそれぞれ複数の駆動輪3を配置してもよい。
Note that FIG. 1A shows an example in which two
ここで、本実施例の移動体1は、図1Aに示すように、移動体1の移動時に、床8に接地する2つの駆動輪3の接地面9と、床8に接地する回転ブラシ5の接地面10とが、略一直線上に位置するように構成されている。
Here, as shown in FIG. 1A, the moving
[制御構成]
次に、図2を用いて、本実施例の移動体1の制御構成について説明する。
[Control configuration]
Next, the control configuration of the moving
本実施例の移動体1は、本体2に搭載された制御基板11に通信部15、制御部16を備え、ユーザからの指示を通信部15で受けて制御部16により各機能を制御するように構成されている。制御部16からは、集塵部12である回転ブラシ5及びファン7、駆動部13である駆動輪3が制御可能であり、また、検知部である姿勢センサ14からの情報を制御部16にて受信することができる。
The moving
制御部16は、移動体1の移動時に、姿勢センサ14からの情報に基づき、本体2が床面に対し常に鉛直となるように所定の制御周期で2つの駆動輪3を制御する。そして、2つの駆動輪3による倒立振子制御で移動体1の前後のバランスを保持しながら移動する。
The
なお、姿勢センサ14には、本体2の傾斜角度(姿勢)や角速度、或いは角加速度を検出するジャイロスコープを用いる。
As the
ここで、ユーザからの指示は本体2に設けた操作パネル(図示せず)で行っても良いし、スマートフォン、PC、サーバなど他の情報機器を通じた無線通信により受け取っても良く、ユーザの指示を受けて移動体1は動作する。
Here, instructions from the user may be given by an operation panel (not shown) provided on the
制御部16は、通信部15を介してユーザの指示を受け、また姿勢センサ14などの検知部からの情報を受けて、各機能を適切に制御する。例えば、集塵部12である回転ブラシ5及びファン7を駆動するか否か、駆動部13である駆動輪3をどのように制御し、どう移動するかを制御する。
The
また、制御部16は、通信部15を介して動作状況や姿勢センサ14などの検知部の検知結果をユーザに報知することが可能である。ユーザへの報知方法は問わず、通信部15がクラウドにデータを送信し、その情報をユーザがブラウザで確認しても良いし、スマートフォンなどの表示装置に通信部15からデータを直接送信しても良い。
In addition, the
[作用効果]
次に、図3を用いて、本実施例の移動体1の作用効果について説明する。
[Effect]
Next, the effects of the moving
上述したように、本実施例の移動体1は、移動時に、姿勢センサ14からの情報に基づき、本体2が床面に対し常に鉛直となるように所定の制御周期で2つの駆動輪3を制御し、2つの駆動輪3による倒立振子制御で移動体1の前後のバランスを保持しながら移動する。
As described above, the
また、移動体1は、移動時に、床8に接地する2つの駆動輪3の接地面9と、床8に接地する回転ブラシ5の接地面10とが、略一直線上に位置するように構成されている。
In addition, the moving
これにより、図3に示すように、移動体1(本体2)が前方または後方に傾いた場合であっても、転倒することなく、2つの駆動輪3による自律走行を継続することができる。
As a result, as shown in FIG. 3, even when the moving body 1 (main body 2) is tilted forward or backward, it is possible to continue autonomous travel using the two
また、キャスタ(従動輪)に比べて直径の大きい駆動輪3のみが接地し移動するため、段差を滑らかに乗り越えることができ、静粛性も高い。
In addition, since only the
また、本体2が傾いても、回転ブラシ5と床8との距離がほぼ変化しないため、回転ブラシ5による効果的な床面清掃を継続することができる。本体2は、駆動輪3と回転ブラシ5による「線」で床面に接地するため、効率的に床8の微粒子を捕集可能である。
In addition, even if the
図4Aから図5を参照して、本発明の実施例2の移動体とその制御方法について説明する。 A moving body and a control method thereof according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 4A to 5. FIG.
図4A及び図4Bは、本実施例の移動体1の側面図であり、それぞれ足部であるスタンドの展開時、スタンドの格納時の様子を示している。
4A and 4B are side views of the
[装置構成]
図4A及び図4Bを用いて、本実施例の移動体1の装置構成について説明する。なお、駆動輪3や回転ブラシ5、フィルタ6など、ロボット掃除機としての主要な構成は実施例1と同様であるため、以下では、実施例1と異なる点を中心に説明する。
[Device configuration]
The device configuration of the moving
本実施例の移動体1は、図4A及び図4Bに示すように、実施例1の構成に加えて、本体2に連結されたスタンドベース17と、スタンドベース17に配置されたスタンド駆動モータ18と、スタンド駆動モータ18によりスタンドベース17に対して回動可能に配置されたスタンド19とを備えて構成されている。
As shown in FIGS. 4A and 4B, the moving
移動体1が自律移動せずに停止しているときは、図4Aに示すように、スタンド19を展開して床面に接地させ、移動体1を床8上に固定する。一方、移動体1を自律移動させるときは、図4Bに示すように、スタンド19を跳ね上げてスタンドベース17に格納する。
When the moving
[制御構成]
図5を用いて、本実施例の移動体1の制御構成について説明する。
[Control configuration]
A control configuration of the moving
本実施例の移動体1は、図5に示すように、実施例1(図2)の構成に加えて、制御部16からスタンド駆動部20を制御可能に構成されている。
As shown in FIG. 5, the moving
制御部16からの指令をもとに、スタンド駆動部20を制御し、スタンド19の展開及び格納を行う。
Based on commands from the
[作用効果]
上述したように、本実施例の移動体1は、展開及び格納が可能なスタンド19を備えており、移動体1が自律移動せずに停止しているときは、スタンド19を展開して床面に接地させ、移動体1を床8上に固定することができる。
[Effect]
As described above, the
実施例1で述べたように、移動体1は、床上の塵や埃を吸引する掃除機であると同時に、室内の空気を浄化する空気清浄機としても使用することができるため、自律移動させずに空気清浄のみを行う場合、省エネのため、スタンド19を下して安定形態とする。駆動輪3による倒立振子制御を行わないため、駆動輪3を駆動するモータ4への電源供給を停止することができる。
As described in the first embodiment, the moving
一方、移動体1を自律移動させてロボット掃除機として使用する場合は、スタンド19を跳ね上げてスタンドベース17に格納し、駆動輪3による倒立振子制御を行うことで、実施例1と同様の効果を得ることができる。
On the other hand, when the moving
図6Aから図6Cを参照して、本発明の実施例3の移動体とその制御方法について説明する。
Embodiment 3 A moving object and its control method according to
図6Aから図6Cは、本実施例の移動体1の側面図であり、それぞれ足部であるキャスタの展開時、前後のキャスタの内の一方のキャスタの駆動時、前後両方のキャスタの駆動時の様子を示している。
6A to 6C are side views of the moving
[装置構成]
図6Aから図6Cを用いて、本実施例の移動体1の装置構成について説明する。なお、駆動輪3や回転ブラシ5、フィルタ6など、ロボット掃除機としての主要な構成は実施例1と同様であるため、以下では、実施例1と異なる点を中心に説明する。
[Device configuration]
The device configuration of the moving
本実施例の移動体1は、図6Aから図6Cに示すように、実施例1の構成に加えて、本体2に連結されたキャスタベース21と、キャスタベース21に配置されたキャスタ駆動モータ22と、キャスタ駆動モータ22によりキャスタベース21に対して回動可能に配置されたキャスタ(従動輪)23とを備えて構成されている。
As shown in FIGS. 6A to 6C, the
移動体1が自律移動せずに停止しているときは、図6Aに示すように、キャスタ(従動輪)23を展開して床面に接地させ、移動体1を床8に対して安定形態にする。一方、移動体1を自律移動させるときは、キャスタ(従動輪)23を跳ね上げてキャスタベース21に格納する。なお、図6Aのように、キャスタ(従動輪)23を下した状態で、移動することも可能である。
When the moving
[作用効果]
上述したように、本実施例の移動体1は、展開及び格納が可能なキャスタ(従動輪)23を備えており、移動体1が自律移動せずに停止しているときは、キャスタ(従動輪)23を展開して床面に接地させ、移動体1を床8に対して安定形態にすることができる。
[Effect]
As described above, the moving
実施例1で述べたように、移動体1は、床上の塵や埃を吸引する掃除機であると同時に、室内の空気を浄化する空気清浄機としても使用することができるため、自律移動させずに空気清浄のみを行う場合、省エネのため、キャスタ(従動輪)23を下して安定形態とする。駆動輪3による倒立振子制御を行わないため、駆動輪3を駆動するモータ4への電源供給を停止することができる。
As described in the first embodiment, the moving
一方、移動体1を自律移動させてロボット掃除機として使用する場合は、キャスタ(従動輪)23を跳ね上げてキャスタベース21に格納し、駆動輪3による倒立振子制御を行うことで、実施例1と同様の効果を得ることができる。
On the other hand, when the moving
また、図6B及び図6Cに示すように、予期しない外力等により倒立状態から転倒を起こした場合、キャスタ(従動輪)23を下ろすことにより元の姿勢に戻ることも可能である。 In addition, as shown in FIGS. 6B and 6C, if an unexpected external force or the like overturns the upside-down state, it is possible to return to the original posture by lowering the casters (driven wheels) 23 .
図7から図12Bを参照して、本発明の実施例4のロボット掃除機とその制御方法について説明する。 A robot cleaner and its control method according to a fourth embodiment of the present invention will now be described with reference to FIGS. 7 to 12B.
図7は、本実施例のロボット掃除機の外観図(斜視図)であり、図8は、図7のロボット掃除機のカバーを外した中身(ロボット掃除機本体)の外観図(斜視図)である。図9は、図8を下方から見た際の斜視図(底面図)である。図10は、図8のB-B’方向矢視図(側面図)である。図11は、図10の断面図である。図12A及び図12Bは、図8のC-C’方向矢視図(正面図)であり、それぞれキャスタ格納時、キャスタ展開時の様子を示している。 7 is an external view (perspective view) of the robot cleaner of this embodiment, and FIG. 8 is an external view (perspective view) of the contents (robot cleaner main body) of the robot cleaner shown in FIG. 7 with the cover removed. is. FIG. 9 is a perspective view (bottom view) when FIG. 8 is viewed from below. 10 is a view (side view) taken along line B-B' in FIG. 8. FIG. 11 is a cross-sectional view of FIG. 10. FIG. 12A and 12B are views (front views) in the direction of the arrows C-C' in FIG. 8, showing the states when the casters are retracted and when the casters are deployed, respectively.
本実施例では、実施例1から実施例3で説明した移動体1を、実際のロボット掃除機に搭載した場合について説明する。
In this embodiment, a case where the moving
本実施例のロボット掃除機24は、図7に示すように、実施例1から実施例3のいずれかで説明した移動体1が、筐体25を含むカバーにより覆われて構成されている。ロボット掃除機24は、カバーから露出した駆動輪3により、室内を自律走行しながら床面清掃を行う。
As shown in FIG. 7, a robot cleaner 24 of this embodiment is constructed by covering the
ロボット掃除機24は、側面(正面)に距離センサ27を備えており、距離センサ27により周囲の状況を把握できるため、例えば制御基板11に距離センサ27の情報を取り込み、自己位置を推定する機能を備えることにより、駆動輪3を制御して目的地へ適切に移動することが可能である。
The robot cleaner 24 has a
なお、本実施例では、距離センサ27を備えた例を示しているが、周囲環境を検知するセンサであればセンサの種類は問わず、接触を検知する接触センサ、床面を検知する床センサ、画像を検知する画像センサ、人を検知する人感センサ、微粒子量を検知するダストセンサなど、どのようなセンサが搭載されていても良い。
In this embodiment, an example including the
また、図7では、排気口31の蓋としても機能する筐体25が上昇し、排気口31が開放(形成)された状態を示している。筐体25を上昇させて排気口31を開放(形成)することにより、フィルタ6を通過させた清浄な空気を排気口31から室内に排出することができる。つまり、筐体(蓋部)25は、上下に移動可能に設けられており、上昇することにより本体上部に排気口を開放(形成)する。
7 shows a state in which the
図8及び図9を用いて、ロボット掃除機24のカバーを外した中身(ロボット掃除機本体26)について説明する。 The contents (robot cleaner main body 26) of the robot cleaner 24 with the cover removed will be described with reference to FIGS. 8 and 9. FIG.
実施例1から実施例3で説明したように、本体2(ロボット掃除機本体26)の左右には2つの駆動輪3が配置されている。
As described in the first to third embodiments, two
また、図9に示すように、2つの駆動輪3の間には、回転ブラシ5が配置されており、ロボット掃除機24の移動時には、床8に接地する2つの駆動輪3の接地面9と、床8に接地する回転ブラシ5の接地面10とが、略一直線上に位置するように構成されている。
As shown in FIG. 9, a
図10及び図11を用いて、実施例1で説明した空気清浄機能について説明する。 The air cleaning function described in the first embodiment will be described with reference to FIGS. 10 and 11. FIG.
本実施例のロボット掃除機24は、図11に示すように、通過した空気を浄化するフィルタ6と、回転ブラシ5と対向するロボット掃除機本体26の側面に設けられた吸気口を備えており、ファン7を駆動させることで本体下方から本体上方に空気流れを発生させ、吸気口から吸引した空気をフィルタ6で浄化して室内に排出する。
As shown in FIG. 11, the robot cleaner 24 of this embodiment includes a
なお、駆動輪3の回転軸と、回転ブラシ5の回転軸と、ファンモータ28の回転軸とが、略同一平面上に位置するように構成するのが望ましい。ロボット掃除機24を倒立振子制御で移動させる場合、ロボット掃除機本体26のバランスを取り易くするためである。
It is desirable that the rotating shaft of the
図12A及び図12Bを用いて、キャスタ(従動輪)23の動作について説明する。キャスタ(従動輪)23は、キャスタ昇降モータ29により上下に移動可能に設けられており、ロボット掃除機本体26に対して格納及び展開することができる。
The operation of the caster (driven wheel) 23 will be described with reference to FIGS. 12A and 12B. A caster (driven wheel) 23 is vertically movable by a
そのため、図7で説明したように、筐体25(蓋部)を上昇させて排気口31を開放(形成)するとともに、筐体25(蓋部)の上昇と連動してキャスタ(従動輪)23を上昇させて床面から離れるように制御することも可能である。
Therefore, as described with reference to FIG. 7, the housing 25 (lid portion) is lifted to open (form) the
なお、ロボット掃除機本体26に紫外線照射装置を設置することで、フィルタ6に集塵した塵や埃などの微粒子や、ウイルス、細菌に紫外線を照射して、不活化や除菌を行うように構成することも可能である。
In addition, by installing an ultraviolet irradiation device in the robot cleaner
また、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記の実施例は本発明に対する理解を助けるために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。 Moreover, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and includes various modifications. For example, the above embodiments have been described in detail to facilitate understanding of the present invention, and are not necessarily limited to those having all the described configurations. In addition, it is possible to replace part of the configuration of one embodiment with the configuration of another embodiment, and it is also possible to add the configuration of another embodiment to the configuration of one embodiment. Moreover, it is possible to add, delete, or replace a part of the configuration of each embodiment with another configuration.
1…移動体
2…本体
3…駆動輪
4…モータ
5…回転ブラシ
6…フィルタ
7…ファン
8…床
9…(駆動輪3の)接地面
10…(回転ブラシ5の)接地面
11…制御基板
12…集塵部
13…駆動部
14…姿勢センサ
15…通信部
16…制御部
17…スタンドベース
18…スタンド駆動モータ
19…スタンド
20…スタンド駆動部
21…キャスタベース
22…キャスタ駆動モータ
23…キャスタ(従動輪)
24…ロボット掃除機
25…筐体
26…ロボット掃除機本体
27…距離センサ
28…ファンモータ
29…キャスタ昇降モータ
30…障害物
31…排気口。
DESCRIPTION OF
24 -- Robot cleaner 25 --
Claims (10)
少なくとも2つの駆動輪と、
前記駆動輪を駆動するモータと、
回転ブラシと、を備え、
前記移動体の移動時に、床に接地する2つの前記駆動輪の接地面と、床に接地する前記回転ブラシの接地面とが、略一直線上に位置することを特徴とする移動体。 A mobile body that cleans the floor while autonomously traveling in the room,
at least two drive wheels;
a motor that drives the drive wheels;
a rotating brush;
A mobile body, wherein the ground contact surfaces of the two drive wheels and the ground contact surface of the rotating brush contacting the floor are positioned substantially on a straight line when the moving body moves.
集塵部であるファンと、
前記ファンを駆動するファンモータと、を備え、
前記駆動輪の回転軸と前記回転ブラシの回転軸と前記ファンモータの回転軸とが、略同一平面上に位置することを特徴とする移動体。 The mobile object according to claim 1,
a fan that is a dust collector;
a fan motor that drives the fan,
A moving body, wherein a rotating shaft of the driving wheel, a rotating shaft of the rotating brush, and a rotating shaft of the fan motor are positioned substantially on the same plane.
本体の姿勢を検知する姿勢センサと、
前記本体の姿勢を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記姿勢センサからの情報に基づき、前記本体が床面に対し鉛直となるように所定の制御周期で前記駆動輪を制御することを特徴とする移動体。 The mobile object according to claim 1 or 2,
an orientation sensor that detects the orientation of the main body;
A control unit that controls the attitude of the main body,
The moving body, wherein the control unit controls the driving wheels at a predetermined control cycle so that the main body is vertical to a floor surface, based on information from the attitude sensor.
上下に移動可能な足部を備え、
前記移動体が移動しているときは、前記足部が床面から離れ、
前記移動体が停止しているときは、前記足部が床面に接地することを特徴とする移動体。 The mobile object according to any one of claims 1 to 3,
Equipped with legs that can move up and down,
when the moving body is moving, the foot separates from the floor;
A moving body, wherein the feet are in contact with a floor surface when the moving body is stationary.
前記足部は、スタンドまたはキャスタであることを特徴とする移動体。 The mobile object according to claim 4,
A moving body, wherein the foot is a stand or a caster.
上下に移動可能な足部と、
上下に移動可能に設けられ、上昇して本体上部に排気口を形成する蓋部と、を備え、
前記移動体が移動しているときは、前記蓋部が上昇して前記排気口を形成し、前記蓋部と連動して前記足部が上昇して床面から離れることを特徴とする移動体。 The mobile object according to claim 3,
a foot that can move up and down;
a lid portion that is vertically movable and rises to form an exhaust port in the upper portion of the main body;
When the moving body is moving, the lid rises to form the exhaust port, and the foot rises in conjunction with the lid to separate from the floor surface. .
通過した空気を浄化するフィルタと、
前記回転ブラシと対向する本体の側面に設けられた吸気口と、を備え、
前記ファンを駆動させることで本体下方から本体上方に空気流れを発生させ、前記吸気口から吸引した空気を前記フィルタで浄化して室内に排出する空気清浄機能を有することを特徴とする移動体。 The mobile object according to claim 2,
a filter that purifies the air that has passed through;
an intake port provided on a side surface of the main body facing the rotating brush,
A moving body characterized by having an air cleaning function of generating an air flow from the lower part of the main body to the upper part of the main body by driving the fan, purifying the air sucked from the air intake port with the filter, and discharging the air into the room.
前記移動体の移動時に、姿勢センサからの情報に基づき、本体が床面に対し鉛直となるように所定の制御周期で2つの駆動輪を制御することを特徴とする移動体の制御方法。 A control method for a moving object that cleans a floor surface while autonomously traveling in a room,
A control method for a mobile body, comprising: controlling two drive wheels at a predetermined control cycle so that the main body is vertical to a floor surface, based on information from a posture sensor when the mobile body moves.
前記移動体の移動時に、前記2つの駆動輪およびその間に配置された回転ブラシのみで床に接地しており、
前記2つの駆動輪による倒立振子制御で前記移動体の前後のバランスを保持しながら移動することを特徴とする移動体の制御方法。 A control method for a moving object according to claim 8,
During movement of the moving body, only the two drive wheels and the rotating brush disposed therebetween are in contact with the floor,
A method for controlling a moving object, wherein the moving object moves while maintaining a front-to-rear balance by means of inverted pendulum control using the two drive wheels.
前記移動体の移動時に、床に接地する前記2つの駆動輪の接地面と、床に接地する前記回転ブラシの接地面とが、略一直線上に位置することを特徴とする移動体の制御方法。 A control method for a moving object according to claim 9,
A method for controlling a moving body, wherein when the moving body moves, the contact surfaces of the two drive wheels contacting the floor and the contact surface of the rotating brush contacting the floor are positioned substantially on a straight line. .
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