JP2022108262A - 把持機構を備えたロボットシステム - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は、2021年1月12日に出願された米国仮特許出願第63/136,207号の利益を主張するものであり、その全体を参照により本明細書に援用する。
可変ピッチを有する物体把持アセンブリ、及びそれを動作させるための方法が、本明細書に開示されている。いくつかの実施形態では、物体把持アセンブリは、上面及び下面を備えた第1の運搬プレートを含む。上面は、ロボットアーム又は他の適切な位置決め機構に接続するように構成されたフランジを含むことができ、下面は、第1の軸に沿って(例えば、x方向に)延びる1つ又は複数の第1の取り付けトラックを含むことができる。第1の取り付けトラック(複数可)は、複数の第2の運搬プレートをスライド可能に運ぶことができる。それぞれの第2の運搬プレートは、第1の軸に少なくとも部分的に直交する第2の軸に沿って(例えば、y方向に)延びる1つ又は複数の第2の取り付けトラックを含むことができる。複数の伸長可能な把持構成要素は、第2の取り付けトラック(複数可)によってスライド可能に運ばれる。第1の運搬プレートはまた、第2の運搬プレートに動作可能に結合された第1のピッチ調整プレートを運ぶことができる。第1のピッチ調整プレートの位置は、第1の軸における第2の運搬プレートのピッチを制御する。したがって、第1のピッチ調整プレートの動きは、複数の第2の運搬プレートのピッチを制御可能に調整する。加えて、又は代わりに、それぞれの第2の運搬プレートは、対応する第2の運搬プレート上の伸長可能な把持構成要素に動作可能に結合された複数の第2のピッチ調整プレートを運ぶことができる。第2のピッチ調整プレートの位置は、第2の軸における伸長可能な把持構成要素のピッチを制御する。したがって、第2のピッチ調整プレートの動きは、伸長可能な把持構成要素のピッチを制御可能に調整する。
ロボットシステムの例示的環境
図2は、本発明の1つ又は複数の実施形態による、ロボットシステム100を示すブロック図である。いくつかの実施形態では、例えば、ロボットシステム100は、電子デバイス、電気デバイス、もしくはそれらの組み合わせ、例えば、制御ユニット202(本明細書では「プロセッサ202」とも呼ばれる)、記憶ユニット204、通信ユニット206、システムインタフェース210(本明細書では「ユーザインタフェース210」とも呼ばれる)を有するシステム入力/出力(I/O)デバイス208、1つ又は複数の作動デバイス212、1つ又は複数の搬送モータ214、1つ又は複数のセンサユニット216、又は互いに結合されているか、上記の図1に記載のユニット又はロボットの1つ又は複数と統合又は結合されたそれらの組み合わせ、あるいはそれらの組み合わせを含むことができる。
図3は、本技術のいくつかの実施形態による、ロボットユニット300(例えば、図1のロボットシステム100のピッキングユニット、時にはロボットサブシステムとも呼ばれる)の側面図である。図示の実施形態では、ロボットシステム100は、ロボットアーム310と、ロボットアーム310に取り付けられ/ロボットアーム310によって運ばれる、エンドエフェクタ(例えば、物体把持アセンブリ320)とを含む。図3に示されるように、ロボットアーム310は、第1のフランジ312及び1つ又は複数のジョイント314(3個を示す)を含むことができ、一方、物体把持アセンブリ320は、ロボットアーム310の第1のフランジ312に動作可能に結合可能な第2のフランジ322を含む。第1及び第2のフランジ312、322は、一緒に結合されると、物理的接続及び1つ又は複数の伝達接続(例えば、電気接続、流体接続、又は他の適切な伝達接続)の両方を確立することができる。物理的接続は、ロボットアーム310が物体把持アセンブリ320を運ぶことを可能にし、一方、伝達接続は、物体把持アセンブリ320がロボットアーム310への接続を介して制御されることを可能にする。
図9~図11は、本技術のいくつかの実施形態による、様々な動作パラメータでの物体把持アセンブリ320の等角図である。図示された動作パラメータのそれぞれにおいて、物体把持アセンブリ320を使用して、キャリア910、1010、1110の第1の位置(例えば、トラックの荷台、パッキング容器など)から第2の場所(例えば、コンベヤーベルト上、第2の容器など)に複数の対象物体912、1012、1112をピックアップ、配置、及び/又は移送することができる。
本技術は、例えば、以下の様々な態様に従って説明される。本技術の態様の様々な例は、便宜上、番号付けされた例(1、2、3など)として記載されている。これらは例として提供されており、本技術を限定するものではない。従属する例のいずれも、任意の適切な方法で組み合わせることができ、それぞれの独立した例の中に配置することができることに留意されたい。他の例も同様に提示することができる。
第1の運搬プレートであって、
ロボットアームに接続するように構成されたフランジを含む上面と、
前記上面の反対側の下面であって、前記下面の第1の軸に沿って延びる少なくとも1つの第1の取り付けトラックを含むものと、
を有する前記第1の運搬プレートと、
前記第1の運搬プレート上の前記少なくとも1つの第1の取り付けトラックによってスライド可能に運ばれる複数の第2の運搬プレートであって、前記複数の第2の運搬プレートのそれぞれは、
前記第1の軸に少なくとも部分的に直交する第2の軸に沿って延びる少なくとも1つの第2の取り付けトラックと、
前記少なくとも1つの第2の取り付けトラックによってスライド可能に運ばれる複数の伸長可能な把持構成要素と
を含むものと、
前記複数の第2の運搬プレートに動作可能に結合されて、前記第1の軸における前記複数の第2の運搬プレートのピッチを調整する第1の調整プレートと、
複数の第2の調整プレートと、を含み、
前記複数の第2の調整プレートのそれぞれは、対応する第2の運搬プレートによって運ばれ、前記対応する第2の運搬プレート上の前記複数の伸長可能な把持構成要素に動作可能に結合されて、前記第2の軸における前記複数の伸長可能な把持構成要素のピッチを調整する、物体把持アセンブリ。
前記第1の運搬プレートに対する前記第1の調整プレートの位置を調整するために、前記第1の調整プレート及び前記第1の運搬プレートに動作可能に結合された拡張可能な構成要素をさらに備える、例1に記載の物体把持アセンブリ。
前記第1の運搬プレートに対する前記第1の調整プレートの前記位置を調整することが、前記第1の軸に沿った前記複数の第2の運搬プレートのピッチを変更する、例2に記載の物体把持アセンブリ。
前記複数の第2の運搬プレートのそれぞれが、前記第1の軸と前記第2の軸との両方に少なくとも部分的に直交する垂直軸に延びる少なくとも1つの垂直取り付けトラックをさらに含み、
前記複数の第2の調整プレートのそれぞれが、前記対応する第2の運搬プレート上の前記少なくとも1つの垂直取り付けトラックによってスライド可能に運ばれ、
前記物体把持アセンブリは、複数の拡張可能な構成要素をさらに備え、
前記複数の拡張可能な構成要素のそれぞれは、前記対応する第2の運搬プレートに対して対応する第2の調整プレートの位置を調整するために、前記対応する第2の調整プレートと前記対応する第2の運搬プレートとに動作可能に結合されている、
例1~3のいずれかに記載の物体把持アセンブリ。
前記対応する第2の運搬プレートに対する前記対応する第2の調整プレートの前記位置を調整することが、前記第2の軸に沿った前記複数の伸長可能な把持構成要素のピッチを変更する、例4に記載の物体把持アセンブリ。
前記複数の第2の運搬プレートのそれぞれが、係合位置と解放位置との間で動作可能なスライドストッパーをさらに含み、
前記係合位置において、前記スライドストッパーは、所定の位置を超えた対応する第2の調整プレートの動きを防止する、例1~5のいずれかに記載の物体把持アセンブリ。
前記複数の伸長可能な把持構成要素のそれぞれが、
前記少なくとも1つの第2の取り付けトラックによってスライド可能に運ばれる近位端と、前記近位端の反対側にある遠位端とを有する伸長可能なアセンブリと、
前記遠位端によって運ばれる把持要素と、を備え、
前記伸長可能なアセンブリは、前記第1の軸と前記第2の軸との両方に少なくとも部分的に直交する垂直軸に沿って伸長及び収縮するように構成されている、例1~6のいずれかに記載の物体把持アセンブリ。
前記複数の伸長可能な把持構成要素のそれぞれが独立して伸長可能である、例1~7のいずれかに記載の物体把持アセンブリ。
前記複数の伸長可能な把持構成要素のうちの1つ又は複数が遠位端と前記遠位端にある把持要素とを含み、前記把持要素は、吸引要素、真空ポート、磁気構成要素、空気圧グリッパー、又はロボットグリッパーのうちの1つ又は複数を含む、例1~8のいずれかに記載の物体把持アセンブリ。
独立して動作可能な複数の把持構成要素を有する物体把持アセンブリを動作させる方法であって、
把持動作中に動作させる前記複数の把持構成要素のセットを決定することと、
第1の軸に沿った前記複数の把持構成要素の前記セットの第1の所望のピッチを決定することと、
前記第1の軸に少なくとも部分的に直交する第2の軸に沿った前記複数の把持構成要素の前記セットの第2の所望のピッチを決定することと、
前記第1の軸と前記第2の軸との両方に少なくとも部分的に直交する第3の軸に沿って第1の拡張可能な構成要素を動作させるためのコマンドを生成することであって、前記第1の拡張可能な構成要素を動作させることは、前記第1の所望のピッチに向かって前記第1の軸に沿った前記複数の把持構成要素の前記セットの少なくとも一部の第1の実際のピッチを調整することと、
前記第3の軸に沿って第2の拡張可能な構成要素を動作させるためのコマンドを生成することであって、前記第2の拡張可能な構成要素を動作させることは、前記第1の所望のピッチに向かって前記第1の軸に沿った前記複数の把持構成要素の前記セットの第2の実際のピッチを調整することと
を含む、方法。
前記複数の把持構成要素のそれぞれが拡張可能な本体を含み、方法が、前記複数の把持構成要素の前記セット内の前記把持構成要素のそれぞれについて前記拡張可能な本体を伸長するためのコマンドを生成することをさらに含む、例10に記載の方法。
前記把持動作が第1の把持動作であり、前記複数の把持構成要素の前記セットが第1のセットであり、方法がさらに、
第2の把持動作中に動作させる前記複数の把持構成要素の第2のセットを決定することと、
前記第1の軸に沿った前記複数の把持構成要素の前記第2のセットの第3の所望のピッチを決定することと、
前記第2の軸に沿った前記複数の把持構成要素の前記第2のセットの第4の所望のピッチを決定することと、
前記第3の軸に沿って前記第1の拡張可能な構成要素をさらに動作させるためのコマンドを生成することであって、前記第1の拡張可能な構成要素をさらに動作させることは、前記第3の所望のピッチに向かって前記第1の軸に沿った前記複数の把持構成要素の前記第2のセットの少なくとも一部の第3の実際のピッチを調整することと、
前記第3の軸に沿って前記第2の拡張可能な構成要素をさらに動作させるためのコマンドを生成することであって、前記第2の拡張可能な構成要素をさらに動作させることは、前記第4の所望のピッチに向かって前記第1の軸に沿った前記複数の把持構成要素の前記第2のセットの第4の実際のピッチを調整することと
を含む、例10~11のいずれかに記載の方法。
前記複数の把持構成要素の前記第2のセットを決定することが、前記複数の把持構成要素の前記第1のセットのものとは異なる前記複数の把持構成要素の前記第2のセットを決定することを含む、例12に記載の方法。
前記複数の把持構成要素の前記セットを、移動される1つ又は複数の物体に向かって下降させるためのコマンドを生成することと、
前記複数の把持構成要素の前記セットを動作させて前記1つ又は複数の物体に取り付けるためのコマンドを生成することと、
前記1つ又は複数の物体に取り付けられている間に、前記複数の把持構成要素の前記セットを上昇させることと
をさらに含む、例10~13のいずれかに記載の方法。
前記第3の軸に沿って前記第1の拡張可能な構成要素を動作させる前に、前記第1の拡張可能な構成要素が所定の位置を超えて拡張するのを防ぐためにスライド可能ストッパーを配置するためのコマンドを生成することをさらに含む、例10~14のいずれかに記載の方法。
ロボットシステムであって、
ロボットアームと、
前記ロボットアームによって運ばれる物体把持アセンブリと、を備え、
前記物体把持アセンブリは、
第1の軸に沿って延びる第1の取り付けトラックを備えた第1の運搬プレートと、
前記第1の取り付けトラックによって移動可能に運ばれる2つ以上の第2の運搬プレートであって、前記2つ以上の第2の運搬プレートのそれぞれは、
前記第1の軸に少なくとも部分的に直交する第2の軸に沿って延びる第2の取り付けトラックと、
前記第2の運搬プレート上の前記第2の取り付けトラックによって移動可能に運ばれる2つ以上の伸長可能な把持構成要素と
を含むものと、
前記第1の運搬プレート及び前記2つ以上の第2の運搬プレートに動作可能に結合された第1のピッチ調整構成要素であって、前記第1の取り付けトラックに沿った前記2つ以上の第2の運搬プレート間の第1のピッチを制御可能に変更するように構成されたものと、
対応する第2の運搬プレートに動作可能に結合された2つ以上の第2のピッチ調整構成要素であって、前記2つ以上の伸長可能な把持構成要素は前記第2の取り付けトラックによって運ばれ、前記2つ以上の第2のピッチ調整構成要素のそれぞれは、前記第2の取り付けトラックに沿った前記2つ以上の伸長可能な把持構成要素の間の第2のピッチを制御可能に変更するように構成されているものと
を含む、ロボットシステム。
前記第1のピッチ調整構成要素が、
前記2つ以上の第2の運搬プレートに動作可能に結合された2つ以上の溝を有するピッチ調整プレートであって、前記2つ以上の溝が部分的に前記第1の軸に沿って配向され、前記第1の運搬プレートに対する前記ピッチ調整プレートの位置が、前記2つ以上の溝に動作可能に結合された前記2つ以上の第2の運搬プレートを少なくとも部分的に配置するものと、
前記第1の運搬プレートと前記ピッチ調整プレートとに動作可能に結合された拡張可能な構成要素であって、前記拡張可能な構成要素の拡張及び収縮が、前記第1の運搬プレートに対する前記ピッチ調整プレートの前記位置を変更するものと
を含む、例16に記載のロボットシステム。
前記2つ以上の第2のピッチ調整構成要素のそれぞれが、
前記2つ以上の伸長可能な把持構成要素に動作可能に結合された2つ以上の溝を有するピッチ調整プレートであって、前記2つ以上の溝が部分的に前記第2の軸に沿って配向され、前記対応する第2の運搬プレートに対する前記ピッチ調整プレートの位置が、前記2つ以上の溝に動作可能に結合された前記2つ以上の伸長可能な把持構成要素を少なくとも部分的に配置するものと、
前記対応する第2の運搬プレートと前記ピッチ調整プレートとに動作可能に結合された拡張可能な構成要素であって、前記拡張可能な構成要素の拡張及び収縮が、前記対応する第2の運搬プレートに対する前記ピッチ調整プレートの前記位置を変更するものと
を含む、例16~17のいずれかに記載のロボットシステム。
前記2つ以上の第2の運搬プレート上の前記2つ以上の伸長可能な把持構成要素のそれぞれが個別に伸長可能である、例16~18のいずれかに記載のロボットシステム。
前記2つ以上の第2の運搬プレート上の前記2つ以上の伸長可能な把持構成要素のそれぞれが、遠位端と、前記遠位端にある把持要素とのうち少なくとも1つを含み、前記把持要素は、吸引要素、真空ポート、磁気構成要素、空気圧グリッパー、又はロボットグリッパーのうち1つ又は複数を含む、例16~19のいずれかに記載のロボットシステム。
前記ロボットアーム及び/又は前記物体把持アセンブリに動作可能に結合されたプロセッサをさらに備える、例16~19のいずれかに記載のロボットシステム。
前記プロセッサが、
把持動作中に動作させる前記複数の前記2つ以上の伸長可能な把持要素のセットを決定し、
前記第1の軸に沿った前記2つ以上の伸長可能な把持要素の前記セットの所望のピッチを決定し、
前記第1のピッチ調整構成要素を動作させて、前記所望のピッチに向かって前記2つ以上の伸長可能な把持要素の前記セットの実際のピッチを調整する
ように構成されている、例21に記載のロボットシステム。
前記プロセッサが、
把持動作中に動作させる、前記第2の運搬プレートのそれぞれ上の前記複数の前記2つ以上の伸長可能な把持要素のセットを決定し、
前記第2の軸に沿った前記2つ以上の伸長可能な把持要素の前記セットの所望のピッチを決定し、
前記2つ以上の第2のピッチ調整構成要素を動作させて、前記所望のピッチに向かって前記2つ以上の伸長可能な把持要素の前記セットの実際のピッチを調整する
ように構成されている、例21及び22のいずれかに記載のロボットシステム。
第1の軸に沿って延びる第1の取り付けトラックを備えた第1の運搬プレートと、
前記第1の取り付けトラックによって移動可能に運ばれる2つ以上の第2の運搬プレートであって、前記2つ以上の第2の運搬プレートのそれぞれは、
前記第1の軸に少なくとも部分的に直交する第2の軸に沿って延びる第2の取り付けトラックと、
前記第2の運搬プレート上の前記第2の取り付けトラックによって移動可能に運ばれる複数の伸長可能な把持要素と
を含むものと、
前記第1の運搬プレート及び前記2つ以上の第2の運搬プレートに動作可能に結合された第1のピッチ調整構成要素であって、前記第1の軸に沿った前記複数の伸長可能な把持要素の第1のピッチを制御可能に調整するように構成されたものと、
対応する第2の運搬プレートに動作可能に結合された第2のピッチ調整構成要素と、を備え、
前記2つ以上の伸長可能な把持要素は前記第2の取り付けトラックによって運ばれ、前記第2のピッチ調整構成要素は、前記第2の軸に沿った前記複数の伸長可能な把持要素の第2のピッチを制御可能に調整するように構成されている、物体把持アセンブリ。
第1の運搬プレートと、
前記第1のプレートによって運ばれる複数の第2の運搬プレートであって、前記複数の第2の運搬プレートのそれぞれは、
水平軸に沿って延びる取り付けトラックと、
前記第2の運搬プレート上の前記取り付けトラックによって移動可能に運ばれる複数の伸長可能な把持要素と
を含むものと、
複数のピッチ調整構成要素と、を備え、
前記複数のピッチ調整構成要素のそれぞれは、対応する第2の運搬プレートに動作可能に結合され、前記2つ以上の伸長可能な把持要素は対応する第2の運搬プレートによって運ばれ、前記複数のピッチ調整構成要素のそれぞれは、前記水平軸に沿った前記複数の伸長可能な把持要素のピッチを制御可能に調整するように構成されている、物体把持アセンブリ。
前記複数のピッチ調整構成要素のそれぞれが、
対応する第2の運搬プレートによって運ばれる前記複数の伸長可能な把持要素に動作可能に個別に結合された複数の溝を有するピッチ調整プレートであって、前記対応する第2の運搬プレートに対する前記ピッチ調整プレートの位置が、前記複数の溝に動作可能に結合された前記複数の伸長可能な把持要素を少なくとも部分的に配置するものと、
前記対応する第2の運搬プレートと前記ピッチ調整プレートとに動作可能に結合された拡張可能な構成要素であって、前記拡張可能な構成要素の拡張及び収縮が、前記対応する第2の運搬プレートに対する前記ピッチ調整プレートの前記位置を変更するものと
を含む、例25に記載の物体把持アセンブリ。
前記複数の第2の運搬プレート上の前記複数の伸長可能な把持要素のそれぞれが個別に伸長可能である、例25~26のいずれかに記載の物体把持アセンブリ。
前記第1の運搬プレートがロボット位置決めシステムに結合可能なフランジを含み、前記フランジは前記複数のピッチ調整構成要素に動作可能に結合された1つ又は複数の通信チャネルを含む、例25~27のいずれかに記載の物体把持アセンブリ。
前記第1の取り付けプレートによって運ばれるコントローラをさらに備え、前記コントローラは、前記複数の伸長可能な把持要素のそれぞれ及び前記複数のピッチ調整構成要素のそれぞれに動作可能に結合されている、例25~28のいずれかに記載の物体把持アセンブリ。
前述のことから、本技術の特定の実施形態は、説明の目的で本明細書に記載されているが、本技術の実施形態の説明を不必要に曖昧にすることを避けるために、周知の構造及び機能は詳細に示されていないか又は説明されていないことが理解されよう。参照により本明細書に組み込まれる資料が本開示と矛盾する範囲では、本開示が支配する。文脈が許す場合、単数又は複数の用語はまた、それぞれ、複数又は単数の用語を含み得る。さらに、「又は」という単語が、2つ以上の項目のリストを参照して、他の項目から排他的な単一の項目のみを意味するように明示的に限定されていない限り、そのようなリストでの「又は」の使用は、(a)リスト内の任意の単一の項目、(b)リスト内のすべての項目、又は(c)リスト内の項目の任意の組み合わせを含むものとして解釈されるべきである。さらに、本明細書で使用される場合、「A及び/又はB」におけるフレーズ「及び/又は」は、Aのみ、Bのみ、及びAとBの両方を指す。加えて、用語「備える(comprising)」、「含む(including)」、「有する(having)」及び「備える(with)」は、任意のより多数の同じ特徴(複数可)及び/又は追加の種類の特徴が排除されないように、少なくとも列挙された特徴(複数可)を含むことを意味するために、本開示を通して使用される。
Claims (20)
- 第1の運搬プレート、複数の第2の運搬プレート、第1のピッチ調整プレート及び複数の第2のピッチ調整プレートを備え、
前記第1の運搬プレートは、
ロボットアームに接続するように構成されたフランジを含む上面と、
前記上面の反対側の下面であって、当該下面の第1の軸に沿って延びる少なくとも1つの第1の取り付けトラックを含む下面と、を有し、
前記複数の第2の運搬プレートは、前記第1の運搬プレート上の前記少なくとも1つの第1の取り付けトラックによってスライド可能に運ばれると共に、当該複数の第2の運搬プレートのそれぞれが、
前記第1の軸に少なくとも部分的に直交する第2の軸に沿って延びる少なくとも1つの第2の取り付けトラックと、
前記少なくとも1つの第2の取り付けトラックによってスライド可能に運ばれる複数の伸長可能な把持構成要素と、を有し、
前記第1のピッチ調整プレートは、前記複数の第2の運搬プレートに動作可能に結合されて、前記第1の軸における前記複数の第2の運搬プレートのピッチを調整し、
前記複数の第2のピッチ調整プレートのそれぞれは、対応する第2の運搬プレートによって運ばれ、かつ、前記対応する第2の運搬プレート上の前記複数の伸長可能な把持構成要素に動作可能に結合されて、前記第2の軸における前記複数の伸長可能な把持構成要素のピッチを調整する、物体把持アセンブリ。 - 拡張可能な構成要素をさらに備え、
前記拡張可能な構成要素は、前記第1のピッチ調整プレート及び前記第1の運搬プレートに動作可能に結合されて、前記第1の運搬プレートに対する前記第1の調整プレートの位置を調整する、請求項1に記載の物体把持アセンブリ。 - 前記第1の運搬プレートに対する前記第1のピッチ調整プレートの前記位置を調整することは、前記第1の軸に沿った前記複数の第2の運搬プレートのピッチを変更することである、請求項2に記載の物体把持アセンブリ。
- 前記複数の第2の運搬プレートのそれぞれは、前記第1の軸と前記第2の軸との両方に少なくとも部分的に直交する垂直軸に延びる少なくとも1つの垂直取り付けトラックをさらに含み、
前記複数の第2のピッチ調整プレートのそれぞれは、前記対応する第2の運搬プレート上の前記少なくとも1つの垂直取り付けトラックによってスライド可能に運ばれ、
当該物体把持アセンブリは、複数の拡張可能な構成要素をさらに備え、
前記複数の拡張可能な構成要素のそれぞれは、対応する第2のピッチ調整プレートと前記対応する第2の運搬プレートとに動作可能に結合されて、前記対応する第2の運搬プレートに対して前記対応する第2のピッチ調整プレートの位置を調整する、請求項1に記載の物体把持アセンブリ。 - 前記対応する第2の運搬プレートに対する前記対応する第2のピッチ調整プレートの前記位置を調整することは、前記第2の軸に沿った前記複数の伸長可能な把持構成要素の前記ピッチを変更することである、請求項4に記載の物体把持アセンブリ。
- 前記複数の第2の運搬プレートのそれぞれは、係合位置と解放位置との間で動作可能なスライドストッパーをさらに含み、
前記係合位置において、前記スライドストッパーは、所定の位置を超えた対応する第2のピッチ調整プレートの動きを防止する、請求項1に記載の物体把持アセンブリ。 - 前記複数の伸長可能な把持構成要素のそれぞれは、
前記少なくとも1つの第2の取り付けトラックによってスライド可能に運ばれる近位端と、前記近位端の反対側にある遠位端とを有する伸長可能な本体と、
前記遠位端によって運ばれる把持要素と、を有し、
前記伸長可能な本体は、前記第1の軸と前記第2の軸との両方に少なくとも部分的に直交する垂直軸に沿って伸長及び収縮して、前記垂直軸に沿って前記把持要素の位置を調整するように構成されている、請求項1に記載の物体把持アセンブリ。 - 前記複数の伸長可能な把持構成要素のそれぞれは、独立して伸長可能である、請求項1に記載の物体把持アセンブリ。
- 前記複数の伸長可能な把持構成要素のうちの1つ又は複数は、
遠位端と、
前記遠位端にある把持要素と、を含み、
前記把持要素は、吸引要素、真空ポート、磁気構成要素、空気圧グリッパー、又はロボットグリッパーのうちの1つ又は複数を含む、請求項1に記載の物体把持アセンブリ。 - 独立して動作可能な複数の把持構成要素を有する物体把持アセンブリを動作させる方法であって、
把持動作中に動作させるための前記複数の把持構成要素のセットを決定することと、
第1の軸に沿った前記複数の把持構成要素の前記セットの第1の所望のピッチを決定することと、
前記第1の軸に少なくとも部分的に直交する第2の軸に沿った前記複数の把持構成要素の前記セットの第2の所望のピッチを決定することと、
前記第1の軸と前記第2の軸との両方に少なくとも部分的に直交する第3の軸に沿って第1の拡張可能な構成要素を動作させるためのコマンドを生成することであって、前記第1の拡張可能な構成要素を動作させることは、前記第1の所望のピッチに向かって前記第1の軸に沿った前記複数の把持構成要素の前記セットの少なくとも一部の第1の実際のピッチを調整することと、
前記第3の軸に沿って第2の拡張可能な構成要素を動作させるためのコマンドを生成することであって、前記第2の拡張可能な構成要素を動作させることは、前記第1の所望のピッチに向かって前記第1の軸に沿った前記複数の把持構成要素の前記セットの第2の実際のピッチを調整することと
を含む、方法。 - 前記複数の把持構成要素のそれぞれは、拡張可能な本体を含み、
当該方法が、前記複数の把持構成要素の前記セット内の前記把持構成要素のそれぞれについて前記拡張可能な本体を伸長するためのコマンドを生成することをさらに含む、請求項10に記載の方法。 - 前記把持動作が第1の把持動作であり、前記複数の把持構成要素の前記セットが第1のセットであり、
当該方法がさらに、
第2の把持動作中に動作させる前記複数の把持構成要素の第2のセットを決定することと、
前記第1の軸に沿った前記複数の把持構成要素の前記第2のセットの第3の所望のピッチを決定することと、
前記第2の軸に沿った前記複数の把持構成要素の前記第2のセットの第4の所望のピッチを決定することと、
前記第3の軸に沿って前記第1の拡張可能な構成要素をさらに動作させるためのコマンドを生成することであって、前記第1の拡張可能な構成要素をさらに動作させることは、前記第3の所望のピッチに向かって前記第1の軸に沿った前記複数の把持構成要素の前記第2のセットの少なくとも一部の第3の実際のピッチを調整することと、
前記第3の軸に沿って前記第2の拡張可能な構成要素をさらに動作させるためのコマンドを生成することであって、前記第2の拡張可能な構成要素をさらに動作させることは、前記第4の所望のピッチに向かって前記第1の軸に沿った前記複数の把持構成要素の前記第2のセットの第4の実際のピッチを調整することと、
を含む、請求項10に記載の方法。 - 前記複数の把持構成要素の前記第2のセットを決定することが、前記複数の把持構成要素の前記第1のセットのものとは異なる前記複数の把持構成要素の前記第2のセットを決定することを含む、請求項12に記載の方法。
- 前記複数の把持構成要素の前記セットを、移動される1つ又は複数の物体に向かって下降させるためのコマンドを生成することと、
前記複数の把持構成要素の前記セットを動作させて前記1つ又は複数の物体に取り付けるためのコマンドを生成することと、
前記1つ又は複数の物体に取り付けられている間に前記複数の把持構成要素の前記セットを上昇させるためのコマンドを生成することと、
をさらに含む、請求項10に記載の方法。 - 前記第3の軸に沿って前記第1の拡張可能な構成要素を動作させる前に、前記第1の拡張可能な構成要素が所定の位置を超えて拡張するのを防ぐためにスライド可能ストッパーを配置するためのコマンドを生成することをさらに含む、請求項10に記載の方法。
- ロボットアームと、
前記ロボットアームに取り付けられた物体把持アセンブリと、を備え、
前記物体把持アセンブリは、第1の運搬プレート、2つ以上の第2の運搬プレート、第1のピッチ調整構成要素及び2つ以上の第2のピッチ調整構成要素を備え、
前記第1の運搬プレートは、第1の軸に沿って延びる第1の取り付けトラックを有し、
前記2つ以上の第2の運搬プレートは、前記第1の取り付けトラックによって移動可能に運ばれると共に、当該2つ以上の第2の運搬プレートのそれぞれが、
前記第1の軸に少なくとも部分的に直交する第2の軸に沿って延びる第2の取り付けトラックと、
前記第2の運搬プレート上の前記第2の取り付けトラックによって移動可能に運ばれる2つ以上の伸長可能な把持構成要素と、を有し、
前記第1のピッチ調整構成要素は、前記第1の運搬プレート及び前記2つ以上の第2の運搬プレートに動作可能に結合されて、前記第1の取り付けトラックに沿った前記2つ以上の第2の運搬プレート間の第1のピッチを制御可能に変更するように構成され、
前記2つ以上の第2のピッチ調整構成要素は、対応する第2の運搬プレートに動作可能に結合され、
前記2つ以上の伸長可能な把持構成要素は、前記第2の取り付けトラックによって運ばれ、
前記2つ以上の第2のピッチ調整構成要素のそれぞれは、前記第2の取り付けトラックに沿った前記2つ以上の伸長可能な把持構成要素の間の第2のピッチを制御可能に変更するように構成されている、ロボットシステム。 - 前記第1のピッチ調整構成要素は、
前記2つ以上の第2の運搬プレートに動作可能に結合された2つ以上の溝を有するピッチ調整プレートと、
前記第1の運搬プレートと前記ピッチ調整プレートとに動作可能に結合された拡張可能な構成要素と、を有し、
前記2つ以上の溝は、部分的に前記第1の軸に沿って配向され、
前記第1の運搬プレートに対する前記ピッチ調整プレートの位置は、前記2つ以上の溝に動作可能に結合された前記2つ以上の第2の運搬プレートを少なくとも部分的に配置し、
前記拡張可能な構成要素の拡張及び収縮は、前記第1の運搬プレートに対する前記ピッチ調整プレートの前記位置を変更する、請求項16に記載のロボットシステム。 - 前記2つ以上の第2のピッチ調整構成要素のそれぞれは、
前記2つ以上の伸長可能な把持構成要素に動作可能に結合された2つ以上の溝を有するピッチ調整プレートと、
前記対応する第2の運搬プレートと前記ピッチ調整プレートとに動作可能に結合された拡張可能な構成要素と、を有し、
前記2つ以上の溝は、部分的に前記第2の軸に沿って配向され、
前記対応する第2の運搬プレートに対する前記ピッチ調整プレートの位置は、前記2つ以上の溝に動作可能に結合された前記2つ以上の伸長可能な把持構成要素を少なくとも部分的に配置し、
前記拡張可能な構成要素の拡張及び収縮は、前記対応する第2の運搬プレートに対する前記ピッチ調整プレートの前記位置を変更する、請求項16に記載のロボットシステム。 - 前記2つ以上の第2の運搬プレート上の前記2つ以上の伸長可能な把持構成要素のそれぞれは、個別に伸長可能である、請求項16に記載のロボットシステム。
- 前記2つ以上の第2の運搬プレート上の前記2つ以上の伸長可能な把持構成要素のそれぞれは、
遠位端と、
前記遠位端にある把持要素と、のうち少なくとも1つを含み、
前記把持要素は、吸引要素、真空ポート、磁気構成要素、空気圧グリッパー、又はロボットグリッパーのうち1つ又は複数を含む、請求項16に記載のロボットシステム。
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