JP2022100627A - ロボットの制御位置を決定する方法、及び、ロボットシステム - Google Patents
ロボットの制御位置を決定する方法、及び、ロボットシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2022100627A JP2022100627A JP2020214713A JP2020214713A JP2022100627A JP 2022100627 A JP2022100627 A JP 2022100627A JP 2020214713 A JP2020214713 A JP 2020214713A JP 2020214713 A JP2020214713 A JP 2020214713A JP 2022100627 A JP2022100627 A JP 2022100627A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- target
- robot
- figures
- reference positions
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 90
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 52
- 230000036544 posture Effects 0.000 claims description 41
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 40
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 11
- 238000013213 extrapolation Methods 0.000 claims description 5
- 239000007787 solid Substances 0.000 claims description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 50
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 14
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 9
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 6
- 102100037460 E3 ubiquitin-protein ligase Topors Human genes 0.000 description 5
- 101000662670 Homo sapiens E3 ubiquitin-protein ligase Topors Proteins 0.000 description 5
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 4
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 3
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 3
- PXFBZOLANLWPMH-UHFFFAOYSA-N 16-Epiaffinine Natural products C1C(C2=CC=CC=C2N2)=C2C(=O)CC2C(=CC)CN(C)C1C2CO PXFBZOLANLWPMH-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 101000610551 Homo sapiens Prominin-1 Proteins 0.000 description 2
- 101000845196 Homo sapiens Tetratricopeptide repeat protein 8 Proteins 0.000 description 2
- 108010006524 P-430 Proteins 0.000 description 2
- 102100040120 Prominin-1 Human genes 0.000 description 2
- 101000717877 Saccharomyces cerevisiae (strain ATCC 204508 / S288c) 40S ribosomal protein S11-A Proteins 0.000 description 2
- 101000717881 Saccharomyces cerevisiae (strain ATCC 204508 / S288c) 40S ribosomal protein S11-B Proteins 0.000 description 2
- 102100031271 Tetratricopeptide repeat protein 8 Human genes 0.000 description 2
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 101000609947 Homo sapiens Rod cGMP-specific 3',5'-cyclic phosphodiesterase subunit alpha Proteins 0.000 description 1
- 102100039177 Rod cGMP-specific 3',5'-cyclic phosphodiesterase subunit alpha Human genes 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1692—Calibration of manipulator
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/4155—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by programme execution, i.e. part programme or machine function execution, e.g. selection of a programme
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39014—Match virtual world with real world
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39022—Transform between measuring and manipulator coordinate system
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39029—Verify if calibration position is a correct, by comparing with range in rom
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39044—Estimate error model from error at different attitudes and points
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50391—Robot
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
Description
本開示は、上述した実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実現することができる。例えば、本開示は、以下の形態(aspect)によっても実現可能である。以下に記載した各形態中の技術的特徴に対応する上記実施形態中の技術的特徴は、本開示の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、本開示の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。
この方法によれば、実空間内に設定された図形内における変換関数を利用して、実空間内における目標位置をロボット制御座標系の目標制御位置に変換するので、ロボットの位置制御の精度を高めることができる。
この方法によれば、目標位置がM個の図形のいずれにも含まれない場合にも、補間演算を利用して、実空間内における目標位置をロボット制御座標系の目標制御位置に精度良く変換できる。
この方法によれば、目標位置がM個の図形のいずれにも含まれない場合にも、目標位置に最も近い図形を利用して、実空間内における目標位置をロボット制御座標系の目標制御位置に変換するので、誤差が過度に大きくなることを防止できる。
この方法によれば、目標位置がM個の図形のいずれにも含まれない場合にも、仮想的な実基準位置を用いて設定した仮想図形を利用して、実空間内における目標位置をロボット制御座標系の目標制御位置に変換するので、誤差が過度に大きくなることを防止できる。
この方法によれば、目標位置を含む図形内における変換関数を利用して、目標位置をロボット制御座標系の目標制御位置に精度良く変換できる。
この方法によれば、目標位置がM個の図形のいずれにも含まれない場合にも、外挿演算を利用して、目標位置をロボット制御座標系の目標制御位置に精度良く変換できる。
この方法によれば、位置制御誤差が閾値を超えている場合に実基準位置と制御基準位置とを追加するので、位置制御の誤差を閾値以下にすることができる。
この方法によれば、実基準位置と制御基準位置のうちの一方が作業者によって選択されるので、位置制御の精度を高める領域を作業者が任意に選択できる。
この方法によれば、目標位置のみでなく目標姿勢も変換関数を用いて変換するので、ロボットの位置制御と姿勢制御の両方の精度を高めることができる。
このロボットシステムによれば、実空間内に設定された図形内における変換関数を利用して、実空間内における目標位置をロボット制御座標系の目標制御位置に変換するので、ロボットの位置制御の精度を高めることができる。
Claims (10)
- ロボットの制御位置を決定する方法であって、
(a)Nを3以上の整数として、実空間でのN個の実基準位置と、前記N個の実基準位置のそれぞれに前記ロボットの制御点が位置している時のロボット制御座標系におけるN個の制御基準位置と、を取得する工程と、
(b)Mを1以上の整数として、前記N個の実基準位置のうちの複数の実基準位置をそれぞれ頂点とするM個の図形を前記実空間内に設定するとともに、各図形内における実位置と制御位置との対応関係を表す変換関数を求める工程と、
(c)前記実空間における前記制御点の目標位置の入力を受け付ける工程と、
(d)前記M個の図形の中から、前記目標位置に対する制御位置を算出するための対象図形を選択する工程と、
(e)前記対象図形に関する前記変換関数を用いて、前記目標位置に対する前記ロボット制御座標系での制御位置である目標制御位置を算出する工程と、
を含む、方法。 - 請求項1に記載の方法であって、
前記Mは2以上の整数であり、
前記工程(d)は、前記目標位置が前記M個の図形のいずれにも含まれない場合に、前記目標位置に最も近い2つ以上の図形を前記対象図形として選択する工程を含み、
前記工程(e)は、
(e1)前記2つ以上の対象図形のそれぞれにおいて、前記目標位置に対応する対応目標位置に対する制御位置である対応目標制御位置を算出する工程と、
(e2)前記2つ以上の対象図形において算出された前記対応目標制御位置を用いた補間演算を行うことによって、前記目標位置に対する前記目標制御位置を算出する工程と、
を含む、方法。 - 請求項1に記載の方法であって、
前記工程(d)は、
前記目標位置が前記M個の図形のいずれにも含まれない場合に、前記M個の図形の中で、前記目標位置に最も近い図形を前記対象図形として選択する工程、
を含む、方法。 - 請求項1に記載の方法であって、
前記工程(d)は、前記目標位置が前記M個の図形のいずれにも含まれない場合に、
(d1)実位置と制御位置とが一致する仮想的な実基準位置を設定する工程と、
(d2)前記仮想的な実基準位置と、前記N個の実基準位置から選ばれた複数の実基準位置とを用いて、前記目標位置を含む仮想図形を設定して、前記仮想図形を前記対象図形として選択する工程と、
(d3)前記仮想図形内における実位置と制御位置との対応関係を表す変換関数を求める工程と、
を含む、方法。 - 請求項1に記載の方法であって、
前記Mは2以上の整数であり、
前記M個の図形は、前記実空間に隙間無く配置されたM個の立体図形である、方法。 - 請求項5に記載の方法であって、
前記工程(d)は、前記目標位置が前記M個の図形のいずれにも含まれない場合に、前記目標位置に最も近い1つ以上の図形を前記対象図形として選択する工程を含み、
前記工程(e)は、
(e1)前記1つ以上の対象図形のそれぞれにおいて、前記目標位置に対応する対応目標位置に対する制御位置である対応目標制御位置を算出する工程と、
(e2)前記1つ以上の対象図形において算出された前記対応目標制御位置を用いた外挿演算を行うことによって、前記目標位置に対する前記目標制御位置を算出する工程と、
を含む、方法。 - 請求項1~6のいずれか一項に記載の方法であって、更に、
(i)前記目標制御位置を用いて前記ロボットを制御したときの位置制御誤差を求める工程と、
(ii)前記位置制御誤差が予め定められた閾値を超えている場合に、1個以上の新たな実基準位置と1個以上の新たな制御基準位置を追加することによって、N+1個以上の実基準位置とN+1個以上の制御基準位置とを取得する工程と、
(iii)前記N+1個以上の実基準位置と前記N+1個以上の制御基準位置とを用いて、前記工程(b)を再度実行することによって、前記Mを増加させる工程と、
を含む、方法。 - 請求項1~7のいずれか一項に記載の方法であって、
前記実基準位置と前記制御基準位置のうちの一方は、作業者によって選択される、方法。 - 請求項1~8のいずれか一項に記載の方法であって、
前記工程(a)は、前記N個の実基準位置における前記ロボットの姿勢であるN個の実基準姿勢と、前記N個の目標制御位置における制御姿勢であるN個の目標制御姿勢とを求める工程を含み、
前記工程(b)において、前記変換関数は、前記M個の図形の各図形における実姿勢と制御姿勢との関係も表すように生成され、
前記工程(c)は、前記目標位置とともに目標姿勢を受け付ける工程を含み、
前記工程(e)は、前記変換関数を用いて、前記目標姿勢に対する前記ロボット制御座標系での制御姿勢である目標制御姿勢を算出する工程を含む、方法。 - ロボットの制御位置を決定するロボットシステムであって、
ロボットと、
前記ロボットを制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
(a)Nを3以上の整数として、実空間でのN個の実基準位置と、前記N個の実基準位置のそれぞれに前記ロボットの制御点が位置している時のロボット制御座標系におけるN個の制御基準位置と、を取得する処理と、
(b)Mを1以上の整数として、前記N個の実基準位置のうちの複数の実基準位置をそれぞれ頂点とするM個の図形を前記実空間内に設定するとともに、各図形内における実位置と制御位置との対応関係を表す変換関数を求める処理と、
(c)前記実空間における前記制御点の目標位置の入力を受け付ける処理と、
(d)前記M個の図形の中から、前記目標位置に対する制御位置を算出するための対象図形を選択する処理と、
(e)前記対象図形に関する前記変換関数を用いて、前記目標位置に対する前記ロボット制御座標系での制御位置である目標制御位置を算出する処理と、
を実行する、ロボットシステム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020214713A JP2022100627A (ja) | 2020-12-24 | 2020-12-24 | ロボットの制御位置を決定する方法、及び、ロボットシステム |
CN202111584244.5A CN114670188B (zh) | 2020-12-24 | 2021-12-22 | 决定机器人的控制位置的方法以及机器人*** |
US17/560,717 US20220203520A1 (en) | 2020-12-24 | 2021-12-23 | Method Of Determining Control Position Of Robot And Robot System |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020214713A JP2022100627A (ja) | 2020-12-24 | 2020-12-24 | ロボットの制御位置を決定する方法、及び、ロボットシステム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022100627A true JP2022100627A (ja) | 2022-07-06 |
Family
ID=82070460
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020214713A Pending JP2022100627A (ja) | 2020-12-24 | 2020-12-24 | ロボットの制御位置を決定する方法、及び、ロボットシステム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20220203520A1 (ja) |
JP (1) | JP2022100627A (ja) |
CN (1) | CN114670188B (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20220219322A1 (en) * | 2019-05-17 | 2022-07-14 | Telefonaktiebolaget Lm Ericsson (Publ) | Technique for Parameter Conversion Between a Robotic Device and a Controller for the Robotic Device |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SE0303145D0 (sv) * | 2003-11-23 | 2003-11-23 | Abb Research Ltd | Method for optimising the performance of a robot |
JP5083194B2 (ja) * | 2008-12-18 | 2012-11-28 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットのキャリブレーション方法及びロボットの制御装置 |
DE112012006074T5 (de) * | 2012-03-21 | 2014-12-04 | Mitsubishi Electric Corporation | Bahnregelungsvorrichtung |
DE102013101095B4 (de) * | 2013-02-04 | 2016-12-15 | Johannes Gottlieb | Verfahren und Anordnung zur Korrektur von Posenfehlern einer Kinematik sowie ein entsprechendes Computerprogramm und ein entsprechendes computerlesbares Speichermedium |
US9211643B1 (en) * | 2014-06-25 | 2015-12-15 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Automatic in-situ registration and calibration of robotic arm/sensor/workspace system |
EP3542969B1 (en) * | 2016-11-17 | 2022-06-01 | Fuji Corporation | Working-position correcting method and working robot |
EP3366433B1 (en) * | 2017-02-09 | 2022-03-09 | Canon Kabushiki Kaisha | Method of controlling robot, method of teaching robot, and robot system |
EP3441200A1 (de) * | 2017-08-07 | 2019-02-13 | Elwema Automotive GmbH | Referenzierverfahren und vorrichtung für industrieroboter |
JP6810116B2 (ja) * | 2018-10-24 | 2021-01-06 | ファナック株式会社 | レーザ加工ロボットのキャリブレーション方法および制御装置 |
CN111409108B (zh) * | 2020-04-01 | 2022-11-04 | 伯朗特机器人股份有限公司 | 工业机器人测量坐标系与机器人的指令坐标系转换方法 |
-
2020
- 2020-12-24 JP JP2020214713A patent/JP2022100627A/ja active Pending
-
2021
- 2021-12-22 CN CN202111584244.5A patent/CN114670188B/zh active Active
- 2021-12-23 US US17/560,717 patent/US20220203520A1/en active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN114670188B (zh) | 2023-12-05 |
US20220203520A1 (en) | 2022-06-30 |
CN114670188A (zh) | 2022-06-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6137155B2 (ja) | 干渉回避方法、制御装置及びプログラム | |
US20070242073A1 (en) | Robot simulation apparatus | |
CN111168719B (zh) | 一种基于定位工装的机器人校准方法及*** | |
JPH07186073A (ja) | 工業用ロボットの較正方法および工業用ロボット装置 | |
JP2015147280A (ja) | ロボット較正方法 | |
CN104866722B (zh) | 一种七轴工业机械臂的逆运动学求解方法 | |
CN111216164A (zh) | 一种机器人在线校准方法、***、存储介质及校准设备 | |
CN113211445B (zh) | 一种机器人参数标定方法、装置、设备及存储介质 | |
JP3349652B2 (ja) | オフラインティーチング方法 | |
US7957834B2 (en) | Method for calculating rotation center point and axis of rotation, method for generating program, method for moving manipulator and positioning device, and robotic system | |
JP2018001393A (ja) | ロボット装置、ロボット制御方法、プログラム及び記録媒体 | |
CN114670188B (zh) | 决定机器人的控制位置的方法以及机器人*** | |
JP2019010706A (ja) | 溶接ロボットのトーチケーブル干渉評価情報出力装置、評価情報出力方法及びプログラム | |
JP5806105B2 (ja) | パラメータ補正方法および制御システム | |
CN112476435B (zh) | 重力加速度方向的标定方法、标定装置及存储介质 | |
JP7256932B1 (ja) | 教示装置 | |
JP2703767B2 (ja) | ロボットの教示データ作成方法 | |
JP7384653B2 (ja) | ロボットの位置を制御するロボット装置の制御装置 | |
JP2024033790A (ja) | 制御方法およびロボットシステム | |
JP2024027266A (ja) | 制御方法およびロボットシステム | |
JPH1133952A (ja) | ロボットの制御方法、ロボットおよび把持物体の位置、姿勢修正方法 | |
JP2021186929A (ja) | 多軸ロボットの制御方法 | |
CN112847441A (zh) | 基于梯度下降法的六轴机器人坐标偏移检测方法和装置 | |
JP2021164978A (ja) | 情報処理方法、情報処理装置、プログラム及び記録媒体 | |
JP2001018182A (ja) | ロボット機構較正演算方法及びシステム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20210914 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20211102 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20231201 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20240628 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20240709 |