JP2022097166A - 撮像制御装置、撮像システム、撮像制御方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】
本発明は、ユーザによる撮像装置の操作記録の修正作業の効率を向上させることを目的とする。
【解決手段】
第１方向に移動中の撮像装置を停止させる第１コマンドと、第１コマンドに従って停止した撮像装置を第１方向に移動させる第２コマンドと、第２コマンドに従って第１方向に移動中の撮像装置を停止させる第３コマンドと、を含む撮像装置の軌跡データを取得する。第１コマンドに従って撮像装置が停止してから第２コマンドに従って撮像装置の移動が再開されるまでの間の時間を取得する。時間が規定時間よりも短い場合には、軌跡データにおける第１コマンドと、第２コマンドと、第３コマンドとを、第１コマンドに従って撮像装置が停止してから第３コマンドに従って撮像装置が停止するまでの間で撮像装置を停止させる第４コマンドに置換した軌跡データを、置換後軌跡データとして生成する。
【選択図】図１１

Description

本発明は、撮像制御装置、撮像システム、撮像制御方法及びプログラムに関する。

近年、動画配信市場は拡大しており、例えばネットワークを介した遠隔制御により動画撮影を行う撮像装置が流通している。このような撮像装置を用いて、結婚式及び講演会で対象を撮影する撮像システムが普及しつつある。撮像装置の遠隔制御は、一般的にハードコントローラを介して操作する方法により行われる。一方で、ＰＣや携帯端末のアプリケーション（ソフトコントローラ）を介して、撮像装置の遠隔操作を行う方法が実現されている。ユーザは、アプリケーション上のＧＵＩ（グラフィカル・ユーザ・インタフェース）を介して、撮像装置を遠隔制御することができる。なお、ＰＣや携帯端末にジョイスティック等のハードコントローラを接続し、これを介して撮像装置の遠隔制御の一部を実現することも可能となっている。撮像装置の遠隔制御の例として、例えば撮像装置のパン、チルト及びズーム操作であるＰＴＺ操作（以下、ＰＴＺ操作）、プリセット操作及びトレース操作等がある。

特許文献１では、撮像装置のレンズ及び雲台の遠隔制御における操作を軌跡データとして連続的に記録し、記録した軌跡データを呼び出して、軌跡データと同じ操作を再現するトレースに関する技術が開示されている。例えば、ニュース番組のオープニング場面では、メインキャスタを映した後に、コメンテータを映し、再度メインキャスタを映す等の撮像装置の操作が要求される。この一連の操作を記憶した軌跡データにより、オープニング場面の決まった画面構成が再現される。ユーザが一連の同じ操作を撮像装置に再現させたい場合、トレースは有効な再現手段であり、ユーザの利便性を向上させることができる。

特許第３６４７０９４号公報

しかしながら、ユーザによる撮像装置の操作を記録している最中にユーザが間違った操作をした場合、ユーザは記録した操作を修正することができない。そのため、ユーザは撮像装置の操作の記録をやり直さなければならないという課題があった。

本発明は、ユーザによる撮像装置の操作記録の修正作業の効率を向上させることを目的とする。

本発明の目的を達成するために、本発明の一実施形態に係る撮像制御装置は、以下の構成を備える。すなわち、第１方向に移動中の撮像装置を停止させる第１コマンドと、前記第１コマンドに従って停止した前記撮像装置を前記第１方向に移動させる第２コマンドと、前記第２コマンドに従って前記第１方向に移動中の前記撮像装置を停止させる第３コマンドと、を含む前記撮像装置の軌跡データを取得する第１取得手段と、前記第１コマンドに従って前記撮像装置が停止してから前記第２コマンドに従って前記撮像装置の移動が再開されるまでの間の時間を取得する第２取得手段と、前記時間が規定時間よりも短い場合には、前記軌跡データにおける前記第１コマンドと、前記第２コマンドと、前記第３コマンドとを、前記第１コマンドに従って前記撮像装置が停止してから前記第３コマンドに従って前記撮像装置が停止するまでの間で前記撮像装置を停止させる第４コマンドに置換した軌跡データを、置換後軌跡データとして生成する生成手段とを備える。

本発明によれば、ユーザによる撮像装置の操作記録の修正作業の効率を向上させることができる。

撮像システム構成の全体図。 撮像装置の機能ブロック図。 情報処理装置の機能ブロック図。 操作記録の画面の一例を示す図。 撮像装置情報テーブルの一例を示す図。 操作記録の軌跡データテーブルの一例を示す図。 操作記録の修正画面の一例を示す図。 操作記録の修正画面の一例を示す図。 第１実施形態の操作記録と軌跡データの関係を説明する図。 第１実施形態の修正操作記録と修正軌跡データを説明する図。 第１実施形態の処理のフローチャート。 第２実施形態の操作記録と軌跡データの関係を説明する図。 第２実施形態の修正操作記録と修正軌跡データを説明する図。 第２実施形態の処理のフローチャート。 第３実施形態の操作記録と軌跡データの関係を説明する図。 第３実施形態の修正操作記録と修正軌跡データを説明する図。 第３実施形態の処理のフローチャート。 第４実施形態の操作記録と軌跡データの関係を説明する図。 第４実施形態の修正操作記録と修正軌跡データを説明する図。 第４実施形態の処理のフローチャート。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。実施形態には複数の特徴が記載されているが、これらの複数の特徴の全てが発明に必須のものとは限らず、また、複数の特徴は任意に組み合わせられてもよい。さらに、添付図面においては、同一若しくは同様の構成に同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

以下に説明する実施形態において、撮像装置１０１としてネットワークカメラが用いられているがこれに限定されず、他の撮像機器（例えばビデオカメラ、スチルカメラ、携帯電話及び携帯情報端末等）の利用を排除するものではない。また、以下では撮像装置１０１及び他の装置を含む撮像システム１０が説明され、ここで情報処理装置１０２は撮像装置１０１の制御を行う撮像制御装置として用いられる。

後述する実施形態に係る情報処理装置１０２の１以上の機能を他の装置が有していてもよい。例えば、各実施形態に係る情報処理装置１０２の１以上の機能を撮像装置１０１が有していてもよい。つまり、撮像装置１０１が、撮像制御を行う情報処理装置１０２の機能を有していてもよい。また、本発明の一実施形態に係る撮像制御装置は、例えばネットワークを介して接続された複数の情報処理装置によって構成されていてもよい。なお、撮像制御装置は、撮像装置１０１と通信するサーバに搭載されてもよい。

＜第１実施形態＞
以下では、本実施形態に係る撮像システム１０について説明する。

図１は、本実施形態の撮像システム１０の構成の一例を示す図である。撮像システム１０は、撮像装置１０１、情報処理装置１０２、ネットワーク１０３及び遠隔制御装置１０４を含むように構成される。撮像装置１０１と情報処理装置１０２はネットワーク１０３を介して接続され、情報処理装置１０２と遠隔制御装置１０４は、例えばケーブルや無線等で接続される。撮像装置１０１は、空間に存在する対象を撮影するための装置であり、例えばネットワークカメラやＩＰストリーミングカメラである。なお、撮像装置１０１は、複数の異なる種類のカメラであってよく、又、複数の同じ種類のカメラであってもよい。撮像装置１０１は、ネットワーク１０３を介して、情報処理装置１０２の要求に応じて撮影した画像データ及び撮像装置１０１に関する情報（例えば識別情報等）を情報処理装置１０２に送信することができる。なお、撮像装置１０１は、それ自体に予め接続されている情報処理装置１０２に、ユーザからの指示なしに画像データ等を送信してもよい。

情報処理装置１０２は、撮像装置１０１を制御するための装置であり、例えばＰＣ、スマートフォン及びタブレット等の端末である。ネットワーク１０３は、撮像装置１０１と情報処理装置１０２との間を相互に接続するためのものであり、例えばＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）等の通信規格に準拠する複数のルータ、スイッチ及びケーブル等を含む。ネットワーク１０３は例えば、インターネット、有線ＬＡＮ、無線ＬＡＮ及びＷＡＮ等であってよい。

遠隔制御装置１０４は、ユーザが撮像装置１０１を遠隔制御するための装置であり、例えばジョイスティックである。遠隔制御装置１０４は、例えばＵＳＢ及びＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等を介して、情報処理装置１０２に接続される。遠隔制御装置１０４（例えば、ジョイスティック）は、ユーザに操作用のスティック等を介した操作手段を提供する。ユーザは、例えばスティック等を傾けることで撮像装置１０１に対する所定の操作を行うことができる。また、ユーザはスティックの傾き量を調整することで、所定の操作に対する操作量を調整することができる。これにより、ユーザは遠隔制御装置１０４で撮像装置１０１に直感的かつ繊細な遠隔操作を行うことができる。他の操作手段として、例えばＧＵＩによる遠隔操作がある。ＧＵＩは、例えば画面上に撮像装置１０１の操作が予め決められたアイコンを有している。次にユーザは、撮像装置１０１に実行させたい操作を含むアイコンを選択する。これにより、ユーザはＧＵＩで撮像装置１０１に所定の遠隔操作を行うことができる。しかし、ユーザがＧＵＩで遠隔操作をする際に、ユーザは操作に対する物理的なフィードバックを得られず、撮像装置１０１に対して行った操作量等を直感的に知覚しづらい。したがって、遠隔制御装置１０４は、撮像装置１０１の遠隔操作に関して、情報処理装置１０２のアプリケーション上で行うＧＵＩ操作よりも、滑らかなＰＴＺ操作を行うことができる。

図２は撮像装置１０１の機能ブロックを示す。以下、撮像装置１０１の各部の構成と機能について説明する。撮像装置１０１は、撮像システム制御部２０１、撮像部２０２、画像処理部２０３、レンズ駆動部２０４、撮像画角制御部２０５、フォーカス制御部２０６を含む。撮像装置１０１は、パン駆動部２０７、チルト駆動部２０８、パン・チルト制御部２０９、撮像記憶部２１０、撮像メモリ２１１及び撮像通信部２２０をさらに含む。

撮像システム制御部２０１は、撮像装置１０１全体を制御するＣＰＵ（中央処理演算装置）等のプロセッサであり、撮像装置１０１内の各部へ処理の指示を行う制御部として動作する。撮像システム制御部２０１は、情報処理装置１０２から送信され、撮像通信部２２０で受信する撮像制御コマンドを解析し、撮像制御コマンドに応じた処理を行う。ここで、撮像制御コマンドとは、撮像装置１０１に対し画像データ及び設定値の送信を要求する要求コマンドと、設定値の設定を要求する設定コマンドとを含む。設定値とは、撮像装置１０１のズーム、フォーカス及びパン・チルト等の設定に関する値のことである。撮像制御コマンドを使用した制御の一例を以下に示す。撮像システム制御部２０１は、情報処理装置１０２から画像データの送信を要求する要求コマンドを受信すると、画像処理部２０３で生成された画像データを、撮像通信部２２０を介して情報処理装置１０２へ送信する。

撮像システム制御部２０１は、情報処理装置１０２から撮像装置１０１のズーム、フォーカス及びパン・チルトの設定値の送信を要求する要求コマンドを受信する。要求コマンドの受信後、撮像システム制御部２０１は画像処理部２０３、撮像画角制御部２０５、フォーカス制御部２０６及びパン・チルト制御部２０９から、それぞれの設定値を取得する。そして撮像システム制御部２０１は、撮像通信部２２０を介して情報処理装置１０２へこれらの設定値を送信する。ここで、ズーム、フォーカス及びパン・チルトの設定値には、現在の設定値だけではなく、設定可能な設定値の範囲等の情報を含んでもよい。

さらに、撮像システム制御部２０１は、情報処理装置１０２から上記の設定コマンドを受信すると、画像処理部２０３、撮像画角制御部２０５、フォーカス制御部２０６及びパン・チルト制御部２０９を制御する。画像処理部２０３、撮像画角制御部２０５、フォーカス制御部２０６及びパン・チルト制御部２０９はそれぞれ、設定コマンドに基づき、撮像部２０２、レンズ駆動部２０４、パン駆動部２０７及びチルト駆動部２０８を制御する。これにより、情報処理装置１０２が設定したズーム、フォーカス及びパン・チルトの設定値は、撮像装置１０１に反映される。

撮像部２０２は、レンズ及び撮像素子を含み、被写体の光学像を電気信号へ変換することができる。撮像部２０２は、例えばＣＣＤセンサ及びＣＭＯＳセンサ等であり、撮像したＲＡＷデータを画像処理部２０３に送信する。画像処理部２０３は、撮像部２０２からのＲＡＷデータに対して、所定の画像処理、解像度変換処理、圧縮符号化処理等を行い、画像データを生成することができる。撮像部２０２によって撮影された画像データは、撮像通信部２２０及びネットワーク１０３を介して情報処理装置１０２へ送信される。

レンズ駆動部２０４は、フォーカスレンズ及びズームレンズの駆動及びそれらの駆動源であるモータを含むように構成され、撮像画角制御部２０５及びフォーカス制御部２０６によって制御される。撮像画角制御部２０５は、撮像システム制御部２０１から送信された撮像装置１０１のズームの設定値（例えば焦点距離）に基づいて、レンズ駆動部２０４のズームレンズの位置を変更する。フォーカス制御部２０６は、撮像システム制御部２０１から送信されたフォーカスの設定値に基づいて、レンズ駆動部２０４のフォーカスレンズの位置を変更する。

パン駆動部２０７は、パン動作を行うメカ駆動系及び駆動源のモータを含むように構成され、パン動作はパン・チルト制御部２０９により制御される。チルト駆動部２０８は、チルト動作を行うメカ駆動系及び駆動源のモータにより構成され、チルト動作はパン・チルト制御部２０９により制御される。パン・チルト制御部２０９は、撮像システム制御部２０１から送信されたパン・チルトの設定値に基づいて、パン駆動部２０７及びチルト駆動部２０８に対し、パン及びチルトの動作変更を命令する。

撮像記憶部２１０は、例えば不図示の内部ストレージや外部ストレージに対して、画像データ等を記憶する。撮像メモリ２１１は、撮像制御プログラムを格納するメモリであり、例えばＥＥＰＲＯＭ及びフラッシュメモリ等の不揮発性メモリである。撮像システム制御部２０１は、撮像メモリ２１１に記憶された撮像制御プログラムに基づき、各種動作を実行することができる。画像データなどは撮像メモリ２１１に記憶するようにしても良い。撮像通信部２２０は、ネットワーク１０３を介して画像データを情報処理装置１０２に送信する。また、撮像通信部２２０は情報処理装置１０２から送信される撮像制御コマンドを受信し、撮像システム制御部２０１へ送信する。撮像通信部２２０は、撮像システム制御部２０１の命令に基づき、情報処理装置１０２へ応答を送信する。

図３は情報処理装置１０２の機能ブロックを示す。図３を参照して、各部の構成と機能について説明する。情報処理装置１０２は、撮像装置１０１から送信される画像の表示及び撮像装置１０１の遠隔操作を行うことができる。情報処理装置１０２は、システム制御部３０１、通信部３０２、表示部３０３、入力部３０４、メモリ３０５及び記憶部３０６を含むように構成される。

システム制御部３０１は、情報処理装置１０２全体を制御するＣＰＵ（中央処理演算装置）等のプロセッサであり、情報処理装置１０２内の各部へ処理の指示を行う制御部として動作する。システム制御部３０１は、軌跡データの変更を判断し、軌跡データの削除及び追加を行う。システム制御部３０１は、ユーザのＧＵＩ操作に応じて、撮像制御コマンドを生成し、通信部３０２を介して撮像装置１０１へ送信する。システム制御部３０１は、撮像装置１０１に撮像制御コマンドを送信することにより、ＰＴＺ操作を行うことができる。また、システム制御部３０１は、図４で説明する撮像装置１０１の操作を記録することができ、この操作記録に基づいて操作の再生を行うことができる。撮像装置１０１からの応答を通信部３０２が受信すると、システム制御部３０１は応答を解析し、応答に応じた処理を行う。また、システム制御部３０１は、撮像装置１０１から通信部３０２を介して受信した画像データ、ズーム、フォーカス及びパン・チルトの設定値を表示部３０３に表示させる。

通信部３０２は、撮像制御コマンドを撮像装置１０１へ送信し、撮像装置１０１から送信された各種データを受信する。撮像制御コマンドには、例えばライブ画像の要求コマンド、撮像装置１０１のズーム、フォーカス、パン・チルトの設定値の要求コマンド及び設定コマンドが含まれる。表示部３０３は、ＬＣＤ（液晶表示装置）等で構成され、ユーザに対しユーザ・インタフェースを提供する。表示部３０３は、撮像装置１０１から取得した画像データ及び撮像装置１０１を制御するためのグラフィカル・ユーザ・インタフェース（ＧＵＩ）を表示する。表示部３０３は、表示制御手段ともいう。

入力部３０４は、キーボード、マウス及びジョイスティック等を含む装置であり、ユーザ操作を受付ける。ユーザは入力部３０４を介して、表示部３０３に表示されるＧＵＩを操作することができる。なお、ＧＵＩは表示部３０３と入力部３０４が一体となったタッチパネル形式であってよい。上記の通り、撮像装置１０１の滑らかなＰＴＺ操作を実現するために、本実施形態では遠隔制御装置１０４が使用される。なお、ユーザは遠隔制御装置１０４の代替として、ＧＵＩを使用して操作を行ってもよい。

メモリ３０５は、情報処理装置１０２の情報処理制御プログラムを格納するメモリであり、例えばＥＥＰＲＯＭ及びフラッシュメモリ等の不揮発性メモリである。システム制御部３０１は、メモリ３０５に記憶された情報処理制御プログラムに基づき、各種動作を実行する。記憶部３０６は、例えば不図示の内部ストレージ及び外部ストレージに撮像装置１０１の情報及び軌跡データ等を記憶する。撮像装置１０１の情報及び軌跡データ等はメモリ３０５に記憶させても良い。以上の通り、情報処理装置１０２は、ネットワーク１０３を介して、撮像装置１０１の撮像画像の表示及びコマンド制御等を行うことができる。

図４は、ユーザが撮像装置１０１の操作を記録する際のＧＵＩの一例を示している。ＧＵＩは、撮像装置ＩＤ４０１、ライブ画像４０２、操作記録ＩＤ４０３、記録開始ボタン４０４及び記録停止ボタン４０５を含むように構成される。撮像装置ＩＤ４０１は、操作記録の対象となる撮像装置を識別するＩＤのリストから選択されたＩＤを表示する。ユーザは入力部３０４を操作して、撮像装置のＩＤのリストから操作記録の対象となる撮像装置のＩＤを選択することができる。この撮像装置のＩＤのリストは、記憶部３０６内の撮像装置情報テーブルに格納されている。

ライブ画像４０２は、撮像装置ＩＤ４０１に対応する撮像装置から送信される画像データを表示する。操作記録ＩＤ４０３は、撮像装置ＩＤ４０１に対応する撮像装置の操作記録を一意に識別するＩＤである。操作記録ＩＤ４０３に表示されるＩＤはリスト化されており、リストは図６で説明する記憶部３０６内の操作記録情報テーブルに格納されている。さらに、ＧＵＩは操作記録ＩＤ４０３に操作記録のＩＤを追加する表示（不図示）を更に有することができる。この表示が選択されると、撮像装置ＩＤ４０１で選択された撮像装置において、一意になるように操作記録のＩＤが発番される。発番されたＩＤは、操作記録ＩＤ４０３に選択された状態で表示される。なお、操作記録ＩＤ４０３には、固定的に例えば１０個のＩＤを含むリストが準備されていてもよい。この場合、操作記録ＩＤ４０３は、操作記録が未登録で、かつ、上限１０個のＩＤを含むリストを有する。

記録開始ボタン４０４は、ユーザからの押下に基づいて、システム制御部３０１が撮像装置１０１の操作の記録を開始するためのボタンである。記録開始ボタン４０４を押下する前に、ユーザは撮像装置の操作記録を最適な位置から開始するために、撮像装置１０１のＰＴＺ位置を所定の位置に調整する。記録開始ボタン４０４が押下されて、操作記録が開始した後、ユーザはライブ画像４０２を確認しつつ、遠隔制御装置１０４を操作して撮像装置１０１の各種操作を行う。ユーザは、撮像装置１０１の操作として記録したい操作を行う。この際、撮像装置の操作記録は、ユーザの操作に応じてメモリ３０５に適宜記憶される。

記録停止ボタン４０５は、ユーザからの押下に基づいて、システム制御部３０１が撮像装置１０１の操作記録を停止するためのボタンである。記録停止ボタン４０５が押下されると、システム制御部３０１はメモリ３０５に記憶した操作記録を、記憶部３０６の操作記録情報テーブルに記憶する。なお、事前設定の操作記録時間の上限又は記憶部３０６の記憶容量の上限のいずれかに到達した場合、記録停止ボタン４０５の押下の有無に関わらず、システム制御部３０１は操作記録を停止する。操作記録の停止後、システム制御部３０１は、メモリ３０５に記憶した操作記録を、記憶部３０６の操作記録情報テーブルに記憶する。上記の通り、クライアントである情報処理装置１０２に操作記録は保存されるが、撮像装置１０１の撮像記憶部２１０に操作記録が保存されてもよい。また、撮像装置１０１と情報処理装置１０２のいずれかが有する操作記録は、双方で共有されてよい。本実施形態は撮像装置ごとに複数の操作記録を記録することができる。

図５は、情報処理装置１０２における記憶部３０６に格納する撮像装置情報テーブルの一例を示す。撮像装置情報テーブルには、情報処理制御プログラムで操作対象となる全ての撮像装置の撮像装置情報が格納されている。撮像装置情報は、撮像装置ＩＤ５０１、シリアルＮｏ５０２、ＩＰｖ４アドレス５０３、ユーザ名５０４及びパスワード５０５の情報を含む。撮像装置ＩＤ５０１は、撮像装置を識別するＩＤであり、図４の撮像装置ＩＤ４０１として表示されるＩＤと同じである。撮像装置ＩＤ５０１は、図５において「１」、「２」、「３」と順番に表示される。シリアルＮｏ５０２は、例えば各撮像装置の製造番号等である。一例として、撮像装置ＩＤ５０１の「２」に対応するシリアルＮｏ５０２は、「０９８７６５４３２１」として表示される。ＩＰｖ４アドレス５０３は、ネットワーク１０３に接続された撮像装置がデータを共有するための通信規約であり、撮像装置ごとに設定されるアドレスである。一例として、撮像装置ＩＤ５０１の「２」に対応するＩＰｖ４アドレス５０３は「１０．２５５.１８２．１２」と表示される。情報処理装置１０２は、各撮像装置にアクセスするためにＩＰｖ４アドレス５０３を使用する。なお、一意に撮像装置を識別してアクセスすることができれば、ＩＰｖ４アドレスに限定されることはなく、ＩＰｖ６アドレスが使用されてもよい。ユーザ名５０４は、撮像装置を管理するユーザの名前である。一例として、撮像装置ＩＤ５０１の「２」に対応するユーザ名５０４は「ｌｉｌｙ」と表示される。パスワード５０５は、撮像装置にアクセスするための認証番号である。一例として、撮像装置ＩＤ５０１の「２」に対応するパスワード５０５は「８７６５４３２１」と表示される。

撮像装置情報テーブルに撮像装置情報を登録するために、以下の方法が使用される。例えば、撮像装置情報を記憶したファイルをダウンロードして登録する方法、ユーザがＧＵＩ上で撮像装置情報を手動で登録する方法であってよい。また、情報処理制御プログラムを用いてネットワーク１０３上の撮像装置を探索して自動で登録する方法であってよい。撮像装置情報を登録する際に情報として、例えばＭＡＣアドレス等を含んでよい。

図６は、情報処理装置１０２に格納する撮像装置の軌跡データテーブルの一例を示す。軌跡データテーブルには、撮像装置の操作記録を再生するための軌跡データが格納されている。ユーザは、図４に示すＧＵＩを介して軌跡データを登録することができる。軌跡データテーブルは、撮像装置ＩＤ６０１、操作記録ＩＤ６０２及び軌跡データ６０３を含む。

撮像装置ＩＤ６０１は、撮像装置ＩＤ５０１のＩＤと同一であり、操作記録の対象となる撮像装置を識別するためのＩＤである。撮像装置ＩＤ６０１は、図６において「１」、「１」、「３」と表示される。操作記録ＩＤ６０２は、撮像装置ＩＤ６０１の各ＩＤに対応する軌跡データを一意に識別するＩＤである。なお、操作記録ＩＤ６０２は、図４に示す操作記録ＩＤ４０３と同一のＩＤを示す。撮像装置ＩＤ６０１のＩＤ「１」、「１」、「３」に対応する操作記録ＩＤ６０２は、「１」、「２」、「１」とそれぞれ対応している。軌跡データ６０３は、撮像装置の操作記録であり、操作の再生時に参照される情報（コマンド群）である。

軌跡データ６０３の記録形式について、本実施形態ではＪａｖａＳｃｒｉｐｔ Ｏｂｊｅｃｔ Ｎｏｔａｔｉｏｎ（以下、ＪＳＯＮ）形式で記録する一例を示すが、別の記録形式であってもよい。ＪＳＯＮのオブジェクトは、操作名と数値の間にコロン「：」を置くことにより、操作の対応を表現することができる。以下、撮像装置ＩＤ６０１の「１」に対応する軌跡データ６０３について図６を参照しつつ説明する。１行目の「ｓｔａｒｔ」は操作記録開始時点を示し、これに対応するＰＴＺの状態値がコロンの右側に示される。「ｐａｎ」は、パンの位置を示し、「ｔｉｌｔ」はチルトの位置を示し、「ｚｏｏｍ」はズームの位置を示す。操作記録開始時点は、パン値が５０°、チルト値が２０°、ズーム値が６０である設定コマンドを有することを示す。

２行目の「ｅｎｄ」は、操作記録終了時点を表し、「ｅｌａｐｓｅｄ ｔｉｍｅ」は、操作記録を開始してから、情報処理装置１０２がＰＴＺ設定値の設定コマンドを撮像装置１０１に送信するまでの経過時間を示す。操作記録終了時点に対応する操作記録に要した経過時間とＰＴＺ値がコロンの右側に示される。操作記録終了時点は、経過時間が２０５０ｍｓ、パン値が５０°、チルト値が２０°、ズーム値が６０である設定コマンドを有することを示す。

３行目の「ｃｏｍｍａｎｄ」は、情報処理装置１０２が撮像装置１０１に送信する設定コマンドを一意に表現する情報を示す。これに対応するＰＴＺの操作状態がコロンの右側に示される。「ｐａｎ．ｓｐｅｅｄ」はパン速度を示し、「ｐａｎ．ｄｉｒ」はパン方向を示す。「ｔｉｌｔ.ｓｐｅｅｄ」は、チルト速度を示し、「ｔｉｌｔ.ｄｉｒ」は、チルト方向を示す。３行目は、経過時間が１０ｍｓにおいて、パン速度が５０、パン方向が右、チルト速度が５、チルト方向が上である設定コマンドを示す。４行目の「ｓｔｏｐ」は、撮像装置の停止を示す。４行目は、経過時間が８００ｍｓにおいて、撮像装置を停止する設定コマンドを示す。５行目は、経過時間が８５０ｍｓにおいて、パン速度が５０、パン方向が右、チルト速度が５、チルト方向が上である設定コマンドを示す。６行目は、経過時間が９００ｍｓにおいて、撮像装置を停止する設定コマンドを示す。７行目は、経過時間が１２００ｍｓにおいて、パン速度が５０、パン方向が右、チルト速度が５、チルト方向が上である設定コマンドを示す。８行目は、経過時間が１９５０ｍｓにおいて、撮像装置を停止する設定コマンドを示す。

なお、設定コマンドは、上記で示したＰＴＺ操作以外の操作を含んでよい。このように、軌跡データ６０３には、撮像装置のＰＴＺ操作における移動速度や移動方向を設定して、撮像装置を移動させる設定コマンド、撮像装置を停止させる停止コマンド等のコマンドが実行順で保存されている。例えば、３行目から８行目の設定コマンドが実行されると、撮像装置の操作は具体的に以下のように再生される。経過時間１０ｍｓでパン方向とチルト方向に撮像装置が移動し、経過時間８００ｍｓで撮像装置が停止し、８５０ｍｓでパン方向とチルト方向に撮像装置が移動する。経過時間９００ｍｓで撮像装置が停止し、経過時間１２００ｍｓで撮像装置がパン方向とチルト方向に移動し、経過時間１９５０ｍｓで撮像装置が停止する。

図７及び図８を参照して、操作記録修正時のＧＵＩ操作について説明する。図７は、ユーザが操作記録を修正する際に使用するＧＵＩの一例を示す。ＧＵＩは、撮像装置ＩＤ７０１、パン選択ボタン７０２、チルト選択ボタン７０３、ズーム選択ボタン７０４、操作記録表示部７０５、操作記録ＩＤ７０６及び操作記録修正ボタン７０７を含むように構成される。

撮像装置ＩＤ７０１は、操作記録を修正する対象となる撮像装置のＩＤであり、ユーザは入力部３０４を操作して、撮像装置のＩＤのリストから操作記録を修正する対象となる撮像装置のＩＤを選択する。パン選択ボタン７０２、チルト選択ボタン７０３及びズーム選択ボタン７０４は、パン、チルト及びズームのいずれかの操作記録を選択するためのボタンである。なお、選択されたボタンは白黒反転表示となる。図７では、パン選択ボタン７０２が黒色で表示されていることから、パン選択ボタン７０２が選択された状態を示す。操作記録表示部７０５は、操作記録ＩＤ７０６に対応する操作記録の時間に対するＰＴＺ値のいずれかを表示する。

操作記録ＩＤ７０６は、撮像装置ＩＤ７０１に対応する撮像装置が記録した操作記録を識別するためのＩＤである。ユーザは、操作記録ＩＤ７０６に対応する操作記録を修正することができる。

図８は、図７のＧＵＩで操作記録修正ボタン７０７が押下されて、操作記録変更の判断処理が完了した画面を示す。操作記録変更の判断処理とは、システム制御部３０１が既に記録した操作記録の軌跡データを参照し、それの設定コマンドを書き換える必要があるか否かを判断する処理のことをいう。図７で操作記録修正ボタン７０７が押下されると、ユーザが連続でこのボタンを押下しないように、修正ボタン８０７は無効化状態を示す薄い文字で表示される。操作記録表示部８０５は、既に記録されたパンの操作記録を実線で、これを修正した修正操作記録を修正候補として破線で表示する。さらに、操作記録表示部８０５は実線の操作記録を修正候補に基づいて修正するか（修正候補を実線の操作記録に上書きして保存する）否かをユーザに選択させるための画面を操作記録の上部に表示する。ここで、ボタン８０８が押下された場合、修正候補が実線の操作記録に上書きして保存され、図７の画面に戻る。一方、ボタン８０９が押下された場合、修正候補を保存することなく、図７の画面に戻る。本実施形態によれば、ユーザが入力部３０４を介して、既に記録した操作記録に対する修正を効率的に行うことができる。

図９は、既に記録された操作記録及びこの操作記録に対応するコマンド群を説明する図である。操作記録９００は、既に記録された操作記録であり、時間に対する撮像装置１０１のパン角度の関係を示す。操作記録９００の横軸は時間、縦軸はパン角度を示す。拡大９０３は、操作記録９００の時間９１１から時間９１３までのパン角度を拡大した図である。拡大９０３に関して、矢印９３１は時間９１１で実行するコマンド９２１を可視化したものである。矢印９３２は時間９１２で実行するコマンド９２２を可視化したものである。矢印９３３は時間９１３で実行するコマンド９２３を可視化したものである。矢印９３４は、矢印９３１の経過時間から矢印９３２の経過時間までの時間間隔を可視化したものである。操作記録９００は、軌跡データ９０２として記憶部３０６に保存されている。以下、操作記録９００を参照しつつ、時間とパン操作の対応について説明する。時間９１０で第１の方向（撮像装置から見て時計回り方向）に撮像装置１０１のパン角度が変化（移動中）する第１パン操作が開始され、時間９１１で第１パン操作が停止する。時間９１１から０．５秒経過後、時間９１２で第１パン操作が再開し、時間９１３で第１パン操作が停止する。時間９１３から３秒経過後、時間９１４で第２の方向（撮像装置から見て反時計回り方向）に撮像装置１０１のパン角度が変化する第２パン操作が開始され、最終的に時間９１５で第１パン操作の開始時のパン角度で第２パン操作が停止する。

以下、操作記録９００のパン操作と軌跡データ９０２のコマンドとの対応関係を説明する。軌跡データ９０２において、時間９１０の第１パン操作開始はコマンド９２０の実行により行われ、時間９１１の第１パン操作停止はコマンド９２１（第１コマンド）の実行により行われる。時間９１２の第１パン操作再開はコマンド９２２（第２コマンド）の実行により行われ、時間９１３の第１パン操作停止はコマンド９２３（第３コマンド）の実行により行われる。時間９１４の第２パン操作開始はコマンド９２４の実行により行われ、時間９１５の第２パン操作停止はコマンド９２５の実行により行われる。

システム制御部３０１は、軌跡データ９０２を修正した修正軌跡データを作成するか否かを、軌跡データ９０２に基づいて判断する。本実施形態において、システム制御部３０１は、コマンド９２１の経過時間からコマンド９２２の経過時間までの時間（矢印９３４に示す）が閾値以下（１秒以下）である場合、軌跡データ９０２を修正した修正軌跡データを作成すると判断する。ここで、コマンド９２１（第１コマンド）の経過時間は、コマンド９２１（第１コマンド）に含まれている「ｅｌａｐｓｅｄ ｔｉｍｅ：８００」の値である。コマンド９２２（第２コマンド）の経過時間は、コマンド９２２（第２コマンド）に含まれている「ｅｌａｐｓｅｄ ｔｉｍｅ：８５０」の値である。閾値以下とは、規定時間ともいう。コマンド９２１（第１コマンド）の経過時間とコマンド９２２（第２コマンド）の経過時間との間の時間は、０．５秒である。この場合、システム制御部３０１は、時間９１１の第１パン操作停止から時間９１３の第１パン操作停止までの一連のパン操作を変更する修正軌跡データを作成する必要があると判断する。修正軌跡データは、置換後軌跡データともいう。

図１０を参照して、軌跡データ９０２を修正した修正軌跡データ１００２について説明する。修正操作記録１０００は、図９の操作記録９００を修正した後の時間とパン角度の関係を示すものである。拡大１００３は修正操作記録１０００の時間１０１１周辺のパン角度を拡大した図である。拡大１００３に関して、矢印１０３１は時間１０１１で実行するコマンド１０２１を可視化したものである。なお、拡大１００３の破線は拡大９０３で示した操作記録を示す。修正軌跡データ１００２は、図９の軌跡データ９０２を修正した後のコマンド群を示す。システム制御部３０１は、図９の軌跡データ９０２のコマンド９２１、コマンド９２２及びコマンド９２３を、時間１０１１で第１パン操作停止に対応するコマンド１０２１に置換した軌跡データを、修正軌跡データ１００２として生成する。拡大１００３を参照すると、矢印９３１（コマンド９２１）、矢印９３２（コマンド９２２）、矢印９３３（コマンド９２３）が削除され、矢印１０３１（コマンド１０２１）が追加されている。

本実施形態は、図９の操作記録９００に示すように、ユーザが時間９１３の位置（目標停止位置）よりも第１の方向において手前に位置する時間９１１の位置でパン操作を停止させてしまった場合の操作記録修正に適している。修正軌跡データ１００２は、修正操作記録１０００に対応する記録を示しており、軌跡データ９０２を上記のように更新することで得られる。修正軌跡データ１００２を参照すると、時間１０１０に対応するコマンド１０２０と時間１０１２に対応するコマンド１０２２との間に、時間１０１１に対応するコマンド１０２１（第４コマンド）が挿入されている。コマンド１０２１（第４コマンド）は、ユーザの所望のパン角度で撮像装置を停止させる停止コマンドである。ここで、システム制御部３０１は、コマンド９２１の「ｅｌａｐｓｅｄ ｔｉｍｅ：８００」からコマンド９２３の「ｅｌａｐｓｅｄ ｔｉｍｅ：９００」を参照し、パン操作を停止する時間を推定する。システム制御部３０１は、「ｅｌａｐｓｅｄ ｔｉｍｅ」が８００から９００の間にパン操作を停止させればよいと判断する。「ｅｌａｐｓｅｄ ｔｉｍｅ」が８００から９００の間には、コマンド９２２の「ｅｌａｐｓｅｄ ｔｉｍｅ：８５０」がある。したがって、システム制御部３０１は、「ｅｌａｐｓｅｄ ｔｉｍｅ：８５０」でパン操作を停止させればよいと判断し、コマンド１０２１（第４コマンド）を生成することができる。なお、第１パン操作を停止する時間１０１１は、撮像部２０２を駆動するモータの立ち下げ時間等を考慮した簡易な数値で示されている。

図１１は、図７のＧＵＩ画面でユーザが操作記録修正ボタン７０７を押下した後の修正処理のフローチャートを示す。図７から図１０を参照して、以下修正処理の説明をする。ＧＵＩ画面で操作記録修正ボタン７０７が押下されると、処理が開始する。Ｓ１１００でシステム制御部３０１は、軌跡データ９０２を複製した複製軌跡データの先頭のコマンドを読み込む。具体的には、システム制御部３０１は、撮像装置ＩＤ７０１と操作記録ＩＤ７０６の番号に対応する軌跡データ９０２の複製軌跡データの最初のコマンドを読み込む。次に、Ｓ１１０１でシステム制御部３０１は、Ｓ１１００で読み込んだコマンドが第１の停止コマンド（第１コマンド）であるか否かを判断する。第１の停止コマンド（第１コマンド）でない場合、処理はＳ１１０５に進む（Ｓ１１０１でＮＯ）。

Ｓ１１０５でシステム制御部３０１は、読み込んだコマンドが複製軌跡データの最終コマンドであるか否かを判断する。最終コマンドでない場合、処理はＳ１１０６に進む（Ｓ１１０５でＮＯ）。Ｓ１１０６でシステム制御部３０１は、次のコマンドを読み込み、処理はＳ１１０１に戻る。

Ｓ１１０１で読み込んだコマンドが第１の停止コマンド（コマンド９２１、第１コマンド）である場合、以下の処理を実行する。Ｓ１１０２でシステム制御部３０１は、第１の停止コマンド（コマンド９２１、第１コマンド）の経過時間から第１の移動コマンド（コマンド９２２、第２コマンド）の経過時間までの時間が１秒以下であるか否かを判断する（Ｓ１１０１でＹＥＳ）。上記で説明した通り、第１の停止コマンド（コマンド９２１、第１コマンド）の経過時間は、コマンド９２１（第１コマンド）に含まれている「ｅｌａｐｓｅｄ ｔｉｍｅ：８００」の値である。第１の移動コマンド（コマンド９２２、第２コマンド）の経過時間は、コマンド９２２（第２コマンド）に含まれている「ｅｌａｐｓｅｄ ｔｉｍｅ：８５０」の値である。時間が１秒以下でない場合、処理はＳ１１０５に進む（Ｓ１１０２でＮＯ）。

一方、時間が１秒以下である場合、処理はＳ１１０３に進む（Ｓ１１０２でＹＥＳ）。Ｓ１１０３で、システム制御部３０１は図９の時間９１１に対応するコマンド９２１、時間９１２に対応するコマンド９２２、時間９１３に対応するコマンド９２３を複製軌跡データから削除する。Ｓ１１０４で、システム制御部３０１は図１０の時間１０１１のパン操作に対応するコマンド１０２１を作成し、作成したコマンド１０２１を、複製軌跡データにおいて上記のコマンド９２１から９２３を削除した箇所に挿入する。これらの処理によって更新された複製軌跡データが上記の修正軌跡データ１００２となる。Ｓ１１０４の処理が完了した後、処理はＳ１１０５に進む。

Ｓ１１０５において読み込んだコマンドが最終コマンドである場合、処理はＳ１１０７に進む（Ｓ１１０５でＹＥＳ）。Ｓ１１０７でシステム制御部３０１は、軌跡データ９０２と修正軌跡データ１００２を含む画面及び軌跡データ９０２を修正軌跡データ１００２に書き換えるか否かをユーザに選択させるための画面を表示部３０３に表示する。この表示は、図８の操作記録表示部８０５に対応する。Ｓ１１０８でシステム制御部３０１は、ユーザがボタン８０８を押下したか（軌跡データ９０２を修正軌跡データ１００２に置き換えることを選択した）否かを判断する。ボタン８０８が押下された場合、処理はステップＳ１１０９に進む（Ｓ１１０８でＹＥＳ）。Ｓ１１０９でシステム制御部３０１は修正軌跡データ１００２を軌跡データ９０２に上書きして記憶部３０６に保存する。ボタン８０８ではなくボタン８０９が押下された場合（Ｓ１１０８でＮＯ）には、処理を終了する。

このように、第１実施形態によれば、既に記録された軌跡データの第１の停止コマンド（第１コマンド）の経過時間から第１の移動コマンド（第２コマンド）の経過時間までの時間に基づいて、修正軌跡データを作成するか否かを判断する。また、第１実施形態によれば、軌跡データを修正軌跡データに修正するとのユーザ操作に応じて、軌跡データを修正軌跡データに修正することができ、ユーザの操作記録の修正作業の効率を向上させることができる。

＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態では第１実施形態との差分について説明する。

図１２は、既に記録された操作記録及びこの操作記録に対応するコマンド群を説明する図である。操作記録１２００は、既に記録された操作記録であり、時間に対する撮像装置１０１のパン角度の関係を示す。操作記録１２００の横軸は時間、縦軸はパン角度を示す。拡大１２０３は、操作記録１２００の時間１２１１から時間１２１３までのパン角度を拡大した図である。拡大１２０３に関して、矢印１２３１は時間１２１１で実行するコマンド１２２１を可視化したものである。矢印１２３２は時間１２１２で実行するコマンド１２２２を可視化したものである。矢印１２３３は時間１２１３で実行するコマンド１２２３を可視化したものである。矢印１２３４は、矢印１２３１の経過時間から矢印１２３２の経過時間までの時間間隔を可視化したものである。操作記録１２００は、軌跡データ１２０２として記憶部３０６に保存されている。以下、操作記録１２００を参照しつつ、時間とパン操作の対応について説明する。時間１２１０で第１の方向（撮像装置から見て時計回り方向）に撮像装置１０１のパン角度が変化（移動）する第１パン操作が開始され、時間１２１１で第１パン操作が停止する。時間１２１１から０．５秒経過後、時間１２１２で第１パン操作が再開し、時間１２１３で第１パン操作が停止する。時間１２１３から３秒経過後、時間１２１４で第２の方向（撮像装置から見て反時計回り方向）に撮像装置１０１のパン角度が変化する第２パン操作が開始され、最終的に時間１２１５で第１パン操作の開始時のパン角度で第２パン操作が停止する。

以下、操作記録１２００のパン操作と軌跡データ１２０２のコマンドとの対応関係を説明する。軌跡データ１２０２において、時間１２１０の第１パン操作開始はコマンド１２２０の実行により行われ、時間１２１１の第１パン操作停止はコマンド１２２１（第１コマンド）の実行により行われる。時間１２１２の第１パン操作再開はコマンド１２２２（第２コマンド）の実行により行われ、時間１２１３の第１パン操作停止はコマンド１２２３（第３コマンド）の実行により行われる。時間１２１４の第２パン操作開始はコマンド１２２４により行われ、時間１２１５の第２パン操作停止はコマンド１２２５の実行により行われる。

システム制御部３０１は、軌跡データ１２０２を修正した修正軌跡データを作成するか否かを、軌跡データ１２０２に基づいて判断する。本実施形態において、システム制御部３０１は、第１コマンドの経過時間から第３コマンドの経過時間までの時間（矢印１２３４）が閾値以下（２秒以下）である場合、軌跡データ１２０２を修正した修正軌跡データを作成すると判断する。ここで、コマンド１２２１（第１コマンド）の経過時間は、コマンド１２２１（第１コマンド）に含まれている「ｅｌａｐｓｅｄ ｔｉｍｅ：８００」の値である。コマンド１２２３（第３コマンド）の経過時間は、コマンド１２２３（第３コマンド）に含まれている「ｅｌａｐｓｅｄ ｔｉｍｅ：９００」の値である。コマンド１２２１（第１コマンド）の経過時間とコマンド１２２３（第３コマンド）の経過時間との間の時間は、１秒である。この場合、システム制御部３０１は、時間１２１１の第１パン操作停止から時間１２１３の第１パン操作停止までの一連のパン操作を変更する修正軌跡データを作成する必要があると判断する。

図１３を参照して、軌跡データ１２０２を修正した修正軌跡データ１３０２について説明する。修正操作記録１３００は、図１２の操作記録１２００を修正した後の時間とパン角度の関係を示すものである。拡大１３０３は修正操作記録１３００の時間１３１１周辺のパン角度を拡大した図である。拡大１３０３に関して、矢印１３３１は時間１３１１で実行するコマンド１３２１を可視化したものである。なお、拡大１３０３の破線は拡大１２０３で示した操作記録を示す。修正軌跡データ１３０２は、図１２の軌跡データ１２０２を修正した後のコマンド群を示す。システム制御部３０１は、図１２の軌跡データ１２０２のコマンド１２２１、コマンド１２２２及びコマンド１２２３を、時間１３１１で第１パン操作停止に対応するコマンド１３２１に置換した軌跡データを、修正軌跡データ１３０２として生成する。拡大１３０３を参照すると、矢印１２３１（コマンド１２２１）、矢印１２３２（コマンド１２２２）、矢印１２３３（コマンド１２２３）が削除され、矢印１３３１（コマンド１３２１）が追加されている。

本実施形態は、図１２の操作記録１２００に示すように、ユーザが時間１２１３の位置（目標停止位置）よりも第１の方向において手前に位置する時間１２１１の位置でパン操作を停止させてしまった場合の操作記録修正に適している。修正軌跡データ１３０２は、修正操作記録１３００に対応する記録を示しており、軌跡データ１２０２を上記のように更新することで得られる。修正軌跡データ１３０２を参照すると、時間１３１０に対応するコマンド１３２０と時間１３１２に対応するコマンド１３２２との間に、時間１３１１に対応するコマンド１３２１（第４コマンド）が挿入されている。コマンド１３２１（第４コマンド）は、ユーザの所望のパン角度で撮像装置を停止させる停止コマンドである。ここで、システム制御部３０１は、コマンド１２２１の「ｅｌａｐｓｅｄ ｔｉｍｅ：８００」からコマンド１２２３の「ｅｌａｐｓｅｄ ｔｉｍｅ：９００」を参照し、パン操作を停止する時間を推定する。システム制御部３０１は、「ｅｌａｐｓｅｄ ｔｉｍｅ」が８００から９００の間にパン操作を停止させればよいと判断する。「ｅｌａｐｓｅｄ ｔｉｍｅ」が８００から９００の間には、コマンド１２２２の「ｅｌａｐｓｅｄ ｔｉｍｅ：８５０」がある。したがって、システム制御部３０１は、「ｅｌａｐｓｅｄ ｔｉｍｅ：８５０」でパン操作を停止させればよいと判断し、コマンド１３２１（第４コマンド）を生成することができる。なお、第１パン操作を停止する時間１３１１は、撮像部２０２を駆動するモータの立ち下げ時間等を考慮した簡易な数値で示されている。

図１４は、図７のＧＵＩ画面でユーザが操作記録修正ボタン７０７を押下した後の修正処理のフローチャートを示す。図７、図８、図１２及び図１３を参照して、以下修正処理の説明をする。ＧＵＩ画面で操作記録修正ボタン７０７が押下されると、処理が開始する。Ｓ１３００でシステム制御部３０１は、軌跡データ１２０２を複製した複製軌跡データの先頭のコマンドを読み込む。具体的には、システム制御部３０１は、撮像装置ＩＤ７０１と操作記録ＩＤ７０６の番号に対応する軌跡データ１２０２の複製軌跡データの最初のコマンドを読み込む。次に、Ｓ１４０１でシステム制御部３０１は、Ｓ１４００で読み込んだコマンドが第１の停止コマンド（第１コマンド）であるか否かを判断する。第１の停止コマンド（第１コマンド）でない場合、処理はＳ１４０５に進む（Ｓ１４０１でＮＯ）。

Ｓ１４０５でシステム制御部３０１は、読み込んだコマンドが複製軌跡データの最終コマンドであるか否かを判断する。最終コマンドでない場合、処理はＳ１４０６に進む（Ｓ１４０５でＮＯ）。Ｓ１４０６でシステム制御部３０１は、次のコマンドを読み込み、処理はＳ１４０１に戻る。

Ｓ１４０１で読み込んだコマンドが第１の停止コマンド（第１コマンド）である場合、以下の処理を実行する。Ｓ１４０２でシステム制御部３０１は、第１の停止コマンド（コマンド１２２１、第１コマンド）の経過時間から第２の停止コマンド（コマンド１２２３、第３コマンド）の経過時間までの時間が２秒以下であるか否かを判断する（Ｓ１４０１でＹＥＳ）。上記で説明した通り、第１の停止コマンド（コマンド１２２１、第１コマンド）の経過時間は、コマンド１２２１（第１コマンド）に含まれている「ｅｌａｐｓｅｄ ｔｉｍｅ：８００」の値である。第２の停止コマンド（コマンド１２２３、第３コマンド）の経過時間は、コマンド１２２３（第３コマンド）に含まれている「ｅｌａｐｓｅｄ ｔｉｍｅ：９００」の値である。時間が２秒以下でない場合、処理はＳ１４０５に進む（Ｓ１４０２でＮＯ）。

一方、時間が２秒以下である場合、処理はＳ１４０３に進む（Ｓ１４０２でＹＥＳ）。Ｓ１４０３で、システム制御部３０１は図１２の時間１２１１に対応するコマンド１２２１、時間１２１２に対応するコマンド１２２２、時間１２１３に対応するコマンド１２２３を複製軌跡データから削除する。Ｓ１４０４で、システム制御部３０１は図１３の時間１３１１の操作に対応するコマンド１３２１を作成し、作成したコマンド１３２１を、複製軌跡データにおいて上記のコマンド１２２１から１２２３を削除した箇所に挿入する。これらの処理によって更新された複製軌跡データが上記の修正軌跡データ１３０２となる。Ｓ１４０４の処理が完了した後、処理はＳ１４０５に進む。

ステップＳ１４０５において読み込んだコマンドが最終コマンドである場合、処理はＳ１４０７に進む（Ｓ１４０５でＹＥＳ）。Ｓ１４０７でシステム制御部３０１は、軌跡データ１２０２と修正軌跡データ１３０２を含む画面及び軌跡データ１２０２を修正軌跡データ１３０２に書き換えるか否かをユーザに選択させるための画面を表示部３０３に表示する。この表示は、図８の操作記録表示部８０５に表示された内容に対応する。Ｓ１４０８でシステム制御部３０１は、ユーザがボタン８０８を押下したか（軌跡データ１２０２を修正軌跡データ１３０２に置き換えることを選択した）否かを判断する。ボタン８０８が押下された場合、処理はステップＳ１４０９に進む（Ｓ１４０８でＹＥＳ）。Ｓ１４０９でシステム制御部３０１は修正軌跡データ１３０２を軌跡データ１２０２に上書きして記憶部３０６に保存する。ボタン８０８ではなくボタン８０９が押下された場合（Ｓ１４０８でＮＯ）には、処理を終了する。

このように、第２実施形態によれば、既に記録された軌跡データの第１の停止コマンド（第１コマンド）の経過時間から第２の停止コマンド（第３コマンド）の経過時間までの時間に基づいて、修正軌跡データを作成するか否かを判断する。また、第２実施形態によれば、軌跡データを修正軌跡データに修正するとのユーザ操作に応じて、軌跡データを修正軌跡データに修正することができ、ユーザの操作記録の修正作業の効率を向上させることができる。

＜第３実施形態＞
以下、第３実施形態では第１実施形態との差分について説明する。

図１５は、既に記録された操作記録及びこの操作記録に対応するコマンド群を説明する図である。操作記録１５００は、既に記録された操作記録であり、時間に対する撮像装置１０１のパン角度の関係を示す。操作記録１５００の横軸は時間、縦軸はパン角度を示す。拡大１５０３は、操作記録１５００の時間１５１１から時間１５１３までのパン角度を拡大した図である。拡大１５０３に関して、矢印１５３１は時間１５１１で実行するコマンド１５２１を可視化したものである。矢印１５３２は時間１５１２で実行するコマンド１５２２を可視化したものである。矢印１５３３は時間１５１３で実行するコマンド１５２３を可視化したものである。矢印１５３４は、矢印１５３１の経過時間から矢印１５３２の経過時間までの時間間隔を可視化したものである。操作記録１５００は、軌跡データ１５０２として記憶部３０６に保存されている。以下、操作記録１５００を参照しつつ、時間とパン操作の対応について説明する。時間１５１０で第１の方向（撮像装置から見て時計回り方向）に撮像装置１０１のパン角度が変化（移動）する第１パン操作が開始され、時間１５１１で第１パン操作が停止する。時間１５１１から０．５秒経過後、時間１５１２で第１パン操作が再開し、時間１５１３で第１パン操作が停止する。時間１５１３から３秒経過後、時間１５１４で第２の方向（撮像装置から見て反時計回り方向）に撮像装置１０１のパン角度が変化する第２パン操作が開始され、最終的に時間１５１５で第１パン操作の開始時のパン角度で第２パン操作が停止する。

以下、操作記録１５００のパン操作と軌跡データ１５０２のコマンドとの対応関係を説明する。軌跡データ１５０２において、時間１５１０の第１パン操作開始はコマンド１５２０の実行により行われ、時間１５１１の第１パン操作停止はコマンド１５２１（第１コマンド）の実行により行われる。時間１５１２の第１パン操作再開はコマンド１５２２（第２コマンド）の実行により行われ、時間１５１３の第１パン操作停止はコマンド１５２３（第３コマンド）の実行により行われる。時間１５１４の第２パン操作開始はコマンド１５２４により行われ、時間１５１５の第２パン操作停止はコマンド１５２５の実行により行われる。

システム制御部３０１は、軌跡データ１５０２を修正した修正軌跡データを作成するか否かを、軌跡データ１５０２に基づいて判断する。本実施形態において、システム制御部３０１は、第２コマンドの経過時間から第３コマンドの経過時間までの時間（矢印１５３４）が閾値以下（１秒以下）である場合、軌跡データ１５０２を修正した修正軌跡データを作成すると判断する。ここで、コマンド１５２２（第２コマンド）の経過時間は、コマンド１５２２（第２コマンド）に含まれている「ｅｌａｐｓｅｄ ｔｉｍｅ：８５０」の値である。コマンド１５２３（第３コマンド）の経過時間は、コマンド１５２３（第３コマンド）に含まれている「ｅｌａｐｓｅｄ ｔｉｍｅ：９００」の値である。コマンド１５２２（第２コマンド）の経過時間とコマンド１５２３（第３コマンド）の経過時間との間の時間は、０．５秒である。この場合、システム制御部３０１は、時間１５１１の第１パン操作停止から時間１５１３の第１パン操作停止までの一連のパン操作を変更する修正軌跡データを作成する必要があると判断する。

図１６を参照して、軌跡データ１５０２を修正した修正軌跡データ１６０２について説明する。修正操作記録１６００は、図１５の操作記録１５００を修正した後の時間とパン角度の関係を示すものである。拡大１６０３は修正操作記録１６００の時間１６１１周辺のパン角度を拡大した図である。拡大１６０３に関して、矢印１６３１は時間１６１１で実行するコマンド１６２１を可視化したものである。なお、拡大１６０３の破線は拡大１５０３で示した操作記録を示す。修正軌跡データ１６０２は、図１５の軌跡データ１５０２を修正した後のコマンド群を示す。システム制御部３０１は、図１５の軌跡データ１５０２のコマンド１５２１、コマンド１５２２及びコマンド１５２３を、時間１６１１で第１パン操作停止に対応するコマンド１６２１に置換した軌跡データを、修正軌跡データ１６０２として生成する。拡大１６０３を参照すると、矢印１５３１（コマンド１５２１）、矢印１５３２（コマンド１５２２）、矢印１５３３（コマンド１５２３）が削除され、矢印１６３１（コマンド１６２１）が追加されている。

本実施形態は、図１５の操作記録１５００に示すように、ユーザが時間１５１３の位置（目標停止位置）よりも第１の方向において手前に位置する時間１５１１の位置でパン操作を停止させてしまった場合の操作記録修正に適している。修正軌跡データ１６０２は、修正操作記録１６００に対応する記録を示しており、軌跡データ１５０２を上記のように更新することで得られる。修正軌跡データ１６０２を参照すると、時間１６１０に対応するコマンド１６２０と時間１６１２に対応するコマンド１６２２との間に、時間１６１１に対応するコマンド１６２１（第４コマンド）が挿入されている。コマンド１６２１（第４コマンド）は、ユーザの所望のパン角度で撮像装置を停止させる停止コマンドである。ここで、システム制御部３０１は、コマンド１５２１の「ｅｌａｐｓｅｄ ｔｉｍｅ：８００」からコマンド１５２３の「ｅｌａｐｓｅｄ ｔｉｍｅ：９００」を参照し、パン操作を停止する時間を推定する。システム制御部３０１は、「ｅｌａｐｓｅｄ ｔｉｍｅ」が８００から９００の間にパン操作を停止させればよいと判断する。「ｅｌａｐｓｅｄ ｔｉｍｅ」が８００から９００の間には、コマンド１５２２の「ｅｌａｐｓｅｄ ｔｉｍｅ：８５０」がある。したがって、システム制御部３０１は、「ｅｌａｐｓｅｄ ｔｉｍｅ：８５０」でパン操作を停止させればよいと判断し、コマンド１６２１（第４コマンド）を生成することができる。なお、第１パン操作を停止する時間１６１１は、撮像部２０２を駆動するモータの立ち下げ時間等を考慮した簡易な数値で示されている。

図１７は、図７のＧＵＩ画面でユーザが操作記録修正ボタン７０７を押下した後の修正処理のフローチャートを示す。図７、図８、図１５及び図１６を参照して、以下修正処理の説明をする。ＧＵＩ画面で操作記録修正ボタン７０７が押下されると、処理が開始する。Ｓ１７００でシステム制御部３０１は、軌跡データ１５０２を複製した複製軌跡データの先頭のコマンドを読み込む。具体的には、システム制御部３０１は、撮像装置ＩＤ７０１と操作記録ＩＤ７０６の番号に対応する軌跡データ１５０２の複製軌跡データの最初のコマンドを読み込む。次に、Ｓ１７０１でシステム制御部３０１は、Ｓ１７００で読み込んだコマンドが第１パン操作再開のコマンド（第２コマンド）であるか否かを判断する。第１パン操作再開のコマンド（第２コマンド）でない場合、処理はＳ１７０５に進む（Ｓ１７０１でＮＯ）。

Ｓ１７０５でシステム制御部３０１は、読み込んだコマンドが複製軌跡データの最終コマンドであるか否かを判断する。最終コマンドでない場合、処理はＳ１７０６に進む（Ｓ１７０５でＮＯ）。Ｓ１７０６でシステム制御部３０１は、次のコマンドを読み込み、処理はＳ１７０１に戻る。

Ｓ１７０１で読み込んだコマンドが第１パン操作再開のコマンド（第２コマンド）である場合、以下の処理を実行する。Ｓ１７０２でシステム制御部３０１は、第１パン操作再開のコマンド（第２コマンド）の経過時間から第２の停止コマンド（第３コマンド）の経過時間までの時間が１秒以下であるか否かを判断する（Ｓ１７０１でＹＥＳ）。上記で説明した通り、第１パン操作再開のコマンド（コマンド１５２２、第２コマンド）の経過時間は、コマンド１５２２（第２コマンド）に含まれている「ｅｌａｐｓｅｄ ｔｉｍｅ：８５０」の値である。第２の停止コマンド（コマンド１５２３、第３コマンド）の経過時間は、コマンド１５２３（第３コマンド）に含まれている「ｅｌａｐｓｅｄ ｔｉｍｅ：９００」の値である。時間が１秒以下でない場合、処理はＳ１７０５に進む（Ｓ１７０２でＮＯ）。

一方、時間が１秒以下である場合、処理はＳ１７０３に進む（Ｓ１７０２でＹＥＳ）。Ｓ１７０３で、システム制御部３０１は図１５の時間１５１１に対応するコマンド１５２１、時間１５１２に対応するコマンド１５２２、時間１５１３に対応するコマンド１５２３を複製軌跡データから削除する。Ｓ１７０４で、システム制御部３０１は図１６の時間１６１１の操作に対応するコマンド１６２１を作成し、作成したコマンド１６２１を、複製軌跡データにおいて上記のコマンド１５２１から１５２３を削除した箇所に挿入する。これらの処理によって更新された複製軌跡データが上記の修正軌跡データ１６０２となる。Ｓ１７０４の処理が完了した後、処理はＳ１７０５に進む。

ステップＳ１７０５において読み込んだコマンドが最終コマンドである場合、処理はＳ１７０７に進む（Ｓ１７０５でＹＥＳ）。Ｓ１７０７でシステム制御部３０１は、軌跡データ１５０２と修正軌跡データ１６０２を含む画面及び軌跡データ１５０２を修正軌跡データ１６０２に書き換えるか否かをユーザに選択させるための画面を表示部３０３に表示する。この表示は、図８の操作記録表示部８０５に表示された内容に対応する。Ｓ１７０８でシステム制御部３０１は、ユーザがボタン８０８を押下したか（軌跡データ１５０２を修正軌跡データ１６０２に置き換えることを選択した）否かを判断する。ボタン８０８が押下された場合、処理はステップＳ１７０９に進む（Ｓ１７０８でＹＥＳ）。Ｓ１７０９でシステム制御部３０１は修正軌跡データ１６０２を軌跡データ１５０２に上書きして記憶部３０６に保存する。ボタン８０８ではなくボタン８０９が押下された場合（Ｓ１７０８でＮＯ）には、処理を終了する。

このように、第３実施形態によれば、既に記録された軌跡データの第１パン操作再開コマンド（第２コマンド）の経過時間から第２の停止コマンド（第３コマンド）の経過時間までの時間に基づいて、修正軌跡データを作成するか否かを判断する。また、第３実施形態によれば、軌跡データを修正軌跡データに修正するとのユーザ操作に応じて、軌跡データを修正軌跡データに修正することができ、ユーザの操作記録の修正作業の効率を向上させることができる。なお、第３実施形態によれば、軌跡データの第１パン操作再開のコマンド（第２コマンド）の経過時間から第２の停止コマンド（第３コマンド）の経過時間までのパン操作の移動距離を軌跡データ変更の判断基準としてよい。具体的には移動距離が規定距離よりも長い場合を、軌跡データ変更の判断基準としてよい。上記規定距離は、パン操作の速度及びパン角度等を考慮した移動距離に基づいて設定されてよい。

＜第４実施形態＞
以下、第４実施形態では第１実施形態との差分について説明する。

図１８は、既に記録された操作記録及びこの操作記録に対応するコマンド群を説明する図である。操作記録１８００は、既に記録された操作記録であり、時間に対する撮像装置１０１のパン角度の関係を示す。操作記録１８００の横軸は時間、縦軸はパン角度を示す。拡大１８０３は、操作記録１８００の時間１８１１から時間１８１３までのパン角度を拡大した図である。拡大１８０３に関して、矢印１８３１は時間１８１１で実行するコマンド１８２１を可視化したものである。矢印１８３２は時間１８１２で実行するコマンド１８２２を可視化したものである。矢印１８３３は時間１８１３で実行するコマンド１８２３を可視化したものである。矢印１８３４は、矢印１８３２の経過時間から矢印１８３３の経過時間までの時間間隔を可視化したものである。操作記録１８００は、軌跡データ１８０２として記憶部３０６に保存されている。以下、操作記録１８００を参照しつつ、時間とパン操作の対応について説明する。時間１８１０で第１の方向（撮像装置から見て時計回り方向）に撮像装置１０１のパン角度が変化（移動）する第１パン操作が開始され、時間１８１１で第１パン操作が停止する。時間１８１１から０．５秒経過後、時間１８１２でパン操作が第２の方向（撮像装置から見て反時計回り方向）に撮像装置１０１のパン角度が変化（移動）する第２パン操作が開始され、時間１８１３で第２パン操作が停止する。なお、上記の通り第１の方向と第２の方向は相対的に反対である。時間１８１３から２．８秒経過後、時間１８１４で第２パン操作が再開され、最終的に時間１８１５で第１パン操作の開始時のパン角度で第２パン操作が停止する。

以下、操作記録１８００のパン操作と軌跡データ１８０２のコマンドとの対応関係を説明する。軌跡データ１８０２において、時間１８１０の第１パン操作開始はコマンド１８２０の実行により行われ、時間１８１１の第１パン操作停止はコマンド１８２１（第１コマンド）の実行により行われる。時間１８１２の第２パン操作開始はコマンド１８２２（第２コマンド）の実行により行われ、時間１８１３の第２パン操作停止はコマンド１８２３（第３コマンド）の実行により行われる。時間１８１４の第２パン操作開始はコマンド１８２４により行われ、時間１８１５の第２パン操作停止はコマンド１８２５の実行により行われる。

システム制御部３０１は、軌跡データ１８０２を修正した修正軌跡データを作成するか否かを、軌跡データ１８０２に基づいて判断する。本実施形態において、システム制御部３０１は、第２コマンドの経過時間から第３コマンドの経過時間までの時間（矢印１８３４）が閾値以下（１秒以下）である場合、軌跡データ１８０２を修正した修正軌跡データを作成すると判断する。ここで、コマンド１８２２（第２コマンド）の経過時間は、コマンド１８２２（第２コマンド）に含まれている「ｅｌａｐｓｅｄ ｔｉｍｅ：９００」の値である。コマンド１８２３（第３コマンド）の経過時間は、コマンド１８２３（第３コマンド）に含まれている「ｅｌａｐｓｅｄ ｔｉｍｅ：９２０」の値である。コマンド１８２２（第２コマンド）の経過時間とコマンド１８２３（第３コマンド）の経過時間との間の時間は、０．２秒である。この場合、システム制御部３０１は、時間１８１１の第１パン操作停止から時間１８１３の第２パン操作停止までの一連のパン操作を変更する修正軌跡データを作成する必要があると判断する。

図１９を参照して、軌跡データ１８０２を修正した修正軌跡データ１９０２について説明する。修正操作記録１９００は、図１８の操作記録１８００を修正した後の時間とパン角度の関係を示すものである。拡大１９０３は修正操作記録１９００の時間１９１１周辺のパン角度を拡大した図である。拡大１９０３に関して、矢印１９３１は時間１９１１で実行するコマンド１９２１を可視化したものである。なお、拡大１９０３の破線は拡大１８０３で示した操作記録を示す。修正軌跡データ１９０２は、図１８の軌跡データ１８０２を修正した後のコマンド群を示す。システム制御部３０１は、図１８の軌跡データ１８０２のコマンド１８２１、コマンド１８２２及びコマンド１８２３を、時間１９１１で第１パン操作停止に対応するコマンド１９２１に置換した軌跡データを、修正軌跡データ１９０２として生成する。拡大１９０３を参照すると、矢印１８３１（コマンド１８２１）、矢印１８３２（コマンド１８２２）、矢印１８３３（コマンド１８２３）が削除され、矢印１９３１（コマンド１９２１）が追加されている。

本実施形態は、図１８の操作記録１８００に示すように、ユーザが時間１８１３の位置（目標停止位置）よりも第１の方向において奥側に位置する時間１８１１の位置でパン操作を停止させてしまった場合の操作記録修正に適している。修正軌跡データ１９０２は、修正操作記録１９００に対応する記録を示しており、軌跡データ１８０２を上記のように更新することで得られる。修正軌跡データ１９０２を参照すると、時間１９１０に対応するコマンド１９２０と時間１９１２に対応するコマンド１９２２との間に、時間１９１１に対応するコマンド１９２１（第４コマンド）が挿入されている。コマンド１９２１（第４コマンド）は、ユーザの所望のパン角度で撮像装置を停止させる停止コマンドである。ここで、システム制御部３０１は、コマンド１８２１の「ｅｌａｐｓｅｄ ｔｉｍｅ：８５０」からコマンド１８２３の「ｅｌａｐｓｅｄ ｔｉｍｅ：９２０」を参照し、パン操作を停止する時間を推定する。システム制御部３０１は、「ｅｌａｐｓｅｄ ｔｉｍｅ」が８５０よりも前にパン操作を停止させればよいと判断する。次にシステム制御部３０１は、コマンド１８２３で停止させた時と同じパン角度に到達するまでの時間を、軌跡データ１８０２から線形補間により推定する。軌跡データ１８０２の操作記録開始から「ｅｌａｐｓｅｄ ｔｉｍｅ」が８５０までの間に、推定したい時間が存在する。システム制御部３０１は、上記の線形補間により「ｅｌａｐｓｅｄ ｔｉｍｅ：８００」でパン操作を停止させればよいと判断でき、コマンド１９２１（第４コマンド）を生成することができる。なお、第１パン操作を停止する時間１９１１は、撮像部２０２を駆動するモータの立ち下げ時間等を考慮した簡易な数値で示されている。

図２０は、図７のＧＵＩ画面でユーザが操作記録修正ボタン７０７を押下した後の修正処理のフローチャートを示す。図７、図８、図１８及び図１９を参照して、以下修正処理の説明をする。ＧＵＩ画面で操作記録修正ボタン７０７が押下されると、処理が開始する。Ｓ２０００でシステム制御部３０１は、軌跡データ１８０２を複製した複製軌跡データの先頭のコマンドを読み込む。具体的には、システム制御部３０１は、撮像装置ＩＤ７０１と操作記録ＩＤ７０６の番号に対応する軌跡データ１８０２の複製軌跡データの最初のコマンドを読み込む。次に、Ｓ２００１でシステム制御部３０１は、Ｓ２０００で読み込んだコマンドが第２パン操作開始コマンド（第２コマンド）であるか否かを判断する。第２パン操作開始コマンド（第２コマンド）でない場合、処理はＳ２００６に進む（Ｓ２００１でＮＯ）。

Ｓ２００６でシステム制御部３０１は、読み込んだコマンドが複製軌跡データの最終コマンドであるか否かを判断する。最終コマンドでない場合、処理はＳ２００７に進む（Ｓ２００６でＮＯ）。Ｓ２００７でシステム制御部３０１は、次のコマンドを読み込み、処理はＳ２００１に戻る。

Ｓ２００１で読み込んだコマンドが第２パン操作開始コマンド（第２コマンド）である場合、Ｓ２００２でシステム制御部３０１は、パン操作方向が変更されているか否かを判断する。パン操作方向が変更されていない場合（Ｓ２００２でＮＯ）、処理はＳ２００６に進む。パン操作方向が変更された場合、Ｓ２００３でシステム制御部３０１は、第２コマンドの経過時間から第３コマンドの経過時間までの時間が１秒以下であるか否かを判断する（Ｓ２００２でＹＥＳ）。上記で説明した通り、第２パン操作開始コマンド（コマンド１８２２、第２コマンド）の経過時間は、コマンド１８２２（第２コマンド）に含まれている「ｅｌａｐｓｅｄ ｔｉｍｅ：９００」の値である。第２パン操作停止コマンド（コマンド１８２３、第３コマンド）の経過時間は、コマンド１８２３（第３コマンド）に含まれている「ｅｌａｐｓｅｄ ｔｉｍｅ：９２０」の値である。時間が１秒以下でない場合、処理はＳ２００６に進む（Ｓ２００３でＮＯ）。

一方、時間が１秒以下である場合、処理はＳ２００４に進む（Ｓ２００３でＹＥＳ）。Ｓ２００４で、システム制御部３０１は図１８の時間１８１１に対応するコマンド１８２１、時間１８１２に対応するコマンド１８２２、時間１８１３に対応するコマンド１８２３を複製軌跡データから削除する。Ｓ２００５で、システム制御部３０１は図１９の時間１９１１の操作に対応するコマンド１９２１を作成し、作成したコマンド１９２１を、複製軌跡データにおいて上記のコマンド１８２１から１８２３を削除した箇所に挿入する。これらの処理によって更新された複製軌跡データが上記の修正軌跡データ１９０２となる。Ｓ２００５の処理が完了した後、処理はＳ２００６に進む。

ステップＳ２００６において読み込んだコマンドが最終コマンドである場合、処理はＳ２１０７に進む（Ｓ２００６でＹＥＳ）。Ｓ２１０７でシステム制御部３０１は、軌跡データ１８０２と修正軌跡データ１９０２を含む画面及び軌跡データ１８０２を修正軌跡データ１９０２に書き換えるか否かをユーザに選択させるための画面を表示部３０３に表示する。この表示は、図８の操作記録表示部８０５に表示された内容に対応する。Ｓ２１０８でシステム制御部３０１は、ユーザがボタン８０８を押下したか（軌跡データ１８０２を修正軌跡データ１９０２に置き換えることを選択した）否かを判断する。ボタン８０８が押下された場合、処理はステップＳ２１０９に進む（Ｓ２１０８でＹＥＳ）。Ｓ２１０９でシステム制御部３０１は修正軌跡データ１９０２を軌跡データ１８０２に上書きして記憶部３０６に保存する。ボタン８０８ではなくボタン８０９が押下された場合（Ｓ２１０８でＮＯ）には、処理を終了する。

このように、第４実施形態によれば、既に記録された軌跡データで第２パン操作開始コマンドの方向が変更されたか否かを判断する。本実施形態は、上記判断と第２パン操作開始コマンド（第２コマンド）の経過時間から第２パン操作停止コマンド（第３コマンド）の経過時間までの時間に基づいて、修正軌跡データを作成するか否かを判断する。また、第４実施形態によれば、軌跡データを修正軌跡データに修正するとのユーザ操作に応じて、軌跡データを修正軌跡データに修正することができ、ユーザの操作記録の修正作業の効率を向上させることができる。

（その他の実施例）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

発明は上記実施形態に制限されるものではなく、発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、発明の範囲を公にするために請求項を添付する。

１０：撮像システム、１０１：撮像装置、１０２：情報処理装置、１０３：ネットワーク、１０４：遠隔制御装置、１０５：携帯端末

Claims (13)

1. 第１方向に移動中の撮像装置を停止させる第１コマンドと、前記第１コマンドに従って停止した前記撮像装置を前記第１方向に移動させる第２コマンドと、前記第２コマンドに従って前記第１方向に移動中の前記撮像装置を停止させる第３コマンドと、を含む前記撮像装置の軌跡データを取得する第１取得手段と、
   前記第１コマンドに従って前記撮像装置が停止してから前記第２コマンドに従って前記撮像装置の移動が再開されるまでの間の時間を取得する第２取得手段と、
   前記時間が規定時間よりも短い場合には、前記軌跡データにおける前記第１コマンドと、前記第２コマンドと、前記第３コマンドとを、前記第１コマンドに従って前記撮像装置が停止してから前記第３コマンドに従って前記撮像装置が停止するまでの間で前記撮像装置を停止させる第４コマンドに置換した軌跡データを、置換後軌跡データとして生成する生成手段と
   を備えることを特徴とする撮像制御装置。
2. 前記第２取得手段は、前記第１コマンドに従って前記撮像装置が停止してから前記第３コマンドに従って前記撮像装置が停止するまでの前記時間を取得することを特徴とする、請求項１に記載の撮像制御装置。
3. 前記第２取得手段は、前記第２コマンドに従って前記撮像装置の移動が再開してから前記第３コマンドに従って前記撮像装置が停止するまでの前記時間を取得することを特徴とする、請求項１又は２に記載の撮像制御装置。
4. 前記第２コマンドに従って前記撮像装置の移動が再開してから前記第３コマンドに従って前記撮像装置が停止するまでの前記撮像装置の移動距離を取得する第３取得手段を備え、
   前記移動距離が規定距離よりも長い場合には、前記生成手段は、前記軌跡データにおける前記第１コマンドと、前記第２コマンドと、前記第３コマンドとを、前記第１コマンドに従って前記撮像装置が停止してから前記第３コマンドに従って前記撮像装置が停止するまでの間で前記撮像装置を停止させる第４コマンドに置換した軌跡データを、置換後軌跡データとして生成することを特徴とする、請求項３に記載の撮像制御装置。
5. 前記生成手段は、前記撮像装置の軌跡データを複製した複製軌跡データを生成し、前記複製軌跡データにおける前記第１コマンドと、前記第２コマンドと、前記第３コマンドとを、前記第１コマンドに従って前記撮像装置が停止してから前記第３コマンドに従って前記撮像装置が停止するまでの間で前記撮像装置を停止させる第４コマンドに置換した軌跡データを、置換後軌跡データとして生成することを特徴とする、請求項１から４のいずれか１項に記載の撮像制御装置。
6. 前記第４コマンドは、前記第２コマンドを実行する時間と同じ時間に実行されることを特徴とする、請求項１から５のいずれか１項に記載の撮像制御装置。
7. 第１方向に移動中の撮像装置を停止させる第１コマンドと、前記第１コマンドに従って停止した前記撮像装置を前記第１方向とは反対の第２方向に移動させる第２コマンドと、前記第２コマンドに従って前記第２方向に移動中の前記撮像装置を停止させる第３コマンドと、を含む前記撮像装置の軌跡データを取得する第１取得手段と、
   前記第２コマンドに従って前記撮像装置を前記第２方向に移動させてから前記第３コマンドに従って前記第２方向に移動中の前記撮像装置を停止させるまでの間の時間を取得する第２取得手段と、
   前記時間が規定時間よりも短い場合には、前記軌跡データにおける前記第１コマンドと、前記第２コマンドと、前記第３コマンドとを、前記第１コマンドに従って前記第１方向に移動中の前記撮像装置を停止させるよりも前に前記撮像装置を停止させる第４コマンドに置換した軌跡データを、置換後軌跡データとして生成する生成手段と
   を備えることを特徴とする撮像制御装置。
8. 前記軌跡データが表す前記撮像装置の軌跡と、前記置換後軌跡データが表す前記撮像装置の軌跡と、を含む画面を表示させる表示制御手段を備えることを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の撮像制御装置。
9. 前記置換後軌跡データを前記軌跡データに上書きして格納するか否かを示す、ユーザ操作を受け付ける受付手段を備えることを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の撮像制御装置。
10. 前記撮像制御装置は、前記撮像装置と通信する情報処理装置に搭載されることを特徴とする、請求項１から９のいずれか１項に記載の撮像制御装置。
11. 複数の撮像装置と、
    請求項１から１０のいずれか１項に記載の撮像制御装置と、
    を備えることを特徴とする、撮像システム。
12. 撮像制御装置の制御方法であって、
    前記撮像制御装置の第１取得手段が、第１方向に移動中の撮像装置を停止させる第１コマンドと、前記第１コマンドに従って停止した前記撮像装置を前記第１方向に移動させる第２コマンドと、前記第２コマンドに従って前記第１方向に移動中の前記撮像装置を停止させる第３コマンドと、を含む前記撮像装置の軌跡データを取得する第１取得工程と、
    前記撮像制御装置の第２取得手段が、前記第１コマンドに従って前記撮像装置が停止してから前記第２コマンドに従って前記撮像装置の移動が再開されるまでの間の時間を取得する第２取得工程と、
    前記撮像制御装置の生成手段が、前記時間が規定時間よりも短い場合には、前記軌跡データにおける前記第１コマンドと、前記第２コマンドと、前記第３コマンドとを、前記第１コマンドに従って前記撮像装置が停止してから前記第３コマンドに従って前記撮像装置が停止するまでの間で前記撮像装置を停止させる第４コマンドに置換した軌跡データを、置換後軌跡データとして生成する生成工程と
    を備えることを特徴とする撮像制御方法。
13. コンピュータを、請求項１から１０のいずれか１項に記載の撮像制御装置として機能させるためのプログラム。

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