JP2022095321A - 車両運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】緊急車両の走行を妨げてしまうような追従走行制御ぬよる自車両の自動発進を防止することができる車両運転支援装置を提供する。【解決手段】車両運転支援装置１０は、先行車２０１に追従して自車両１００を走行させる追従走行制御を実行する。車両運転支援装置は、先行車の停止に伴い、追従走行制御により自車両を停止させた後、先行車が発進したときに後続車２０３又は先々行車２０２が車幅方向への所定距離以上の移動を伴う走行を行っている場合、追従走行制御による自車両の発進を行わないように構成されている。【選択図】 図７

Description

本発明は、車両運転支援装置に関する。

先行車に追従して自車両を自動で走行させるとともに、先行車が停止した場合、自車両を自動で停止させ、停止していた先行車が発進した場合、自車両を自動で発進させる追従走行制御を実行する車両運転支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１８－８６８７４号公報

警察車両や救急車等の緊急車両が先行車に近づいた場合、先行車の運転者は、先行車を道路左側に寄せつつ停止させる。このとき、自車両の車両運転支援装置が追従走行制御を実行している場合、自車両は、先行車の停止に追従して自動で停止される。そして、緊急車両が先行車から離れ、先行車が発進した場合、その先行車の発進に追従して自車両も自動で発進される。

ところが、緊急車両が先行車に近づいたときに先行車の運転者が先行車を道路左側に寄せずに一旦停止させた後、先行車を道路左側に寄せることもある。このように先行車が道路左側に寄せるために発進したときにその先行車の発進を自車両の車両運転支援装置が通常の先行車の発進と判断した場合、その先行車の発進に追従して自車両が追従走行制御により自動で発進されてしまう。これによると、自車両の発進が緊急車両の走行を妨げてしまう可能性がある。

本発明の目的は、緊急車両の走行を妨げてしまうような追従走行制御による自車両の発進を防止することができる車両運転支援装置を提供することにある。

本発明に係る車両運転支援装置は、先行車に追従して自車両を走行させる追従走行制御を実行する。そして、本発明に係る車両運転支援装置は、前記先行車の停止に伴い、前記追従走行制御により前記自車両を停止させた後、前記先行車が発進したときに後続車又は先々行車が車幅方向への所定距離以上の移動を伴う走行を行っている場合、前記追従走行制御による前記自車両の発進を行わないように構成されている。

一旦停止した後続車又は先々行車が車幅方向への所定距離以上の移動を伴う走行を行っている場合（例えば、後続車又は先々行車の運転者が後続車又は先々行車を道路左側に寄せるための走行を行った場合）、警察車両や救急車等の緊急車両が先行車に近づいている可能性がある。このときに先行車の発進に追従して追従走行制御により自車両を発進させてしまうと、自車両の発進が緊急車両の走行を妨げてしまう可能性がある。

本発明によれば、一旦停止した後続車又は先々行車が車幅方向への所定距離以上の移動を伴う走行を行っている場合、先行車が発進しても、追従走行制御による自車両の発進を行わない。このため、自車両の発進が緊急車両の走行を妨げてしまうことを防止することができる。

本発明の構成要素は、図面を参照しつつ後述する本発明の実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

図１は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置及びその車両運転支援装置が搭載された車両（自車両）を示した図である。 図２の（Ａ）は、自車両が走行しており、その自車両の前方を２台の車両（先行車及び先々行車）が走行しており、自車両の後方を１台の車両（後続車）が走行している様子を示した図であり、図２の（Ｂ）は、自車両、先行車、先々行車及び後続車が停止した様子を示した図である。 図３の（Ａ）は、先行車及び先々行車が発進した様子を示した図であり、図３の（Ｂ）は、先行車及び先々行車の発進に追従して自車両が発進した様子を示した図である。 図４の（Ａ）は、自車両、先行車、先々行車及び後続車が走行している様子を示した図であり、図４の（Ｂ）は、自車両、先行車、先々行車及び後続車が停止した様子を示した図である。 図５の（Ａ）は、自車両、先行車及び先々行車が停止しており、停止していた後続車が道路左側に寄った様子を示した図であり、図５の（Ｂ）は、自車両及び先々行車が停止しており、停止していた先行車及び後続車が道路左側に寄った様子を示した図である。 図６の（Ａ）は、自車両、先行車及び後続車が停止しており、停止していた先々行車が道路左側に寄った様子を示した図であり、図６の（Ｂ）は、自車両及び後続車が停止しており、停止していた先行車及び先々行車が道路左側に寄った様子を示した図である。 図７は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。 図８は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置について説明する。図１に示したように、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置１０は、自車両１００に搭載されている。

＜ＥＣＵ＞
車両運転支援装置１０は、ＥＣＵ９０を備えている。ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。ＥＣＵ９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション又はプログラム又はルーチンを実行することにより、各種機能を実現するようになっている。

＜車両走行装置等＞
自車両１００には、車両走行装置２０と、通知装置３０と、が搭載されている。車両走行装置２０は、自車両１００の駆動、制動及び操舵を行う装置であり、本例においては、駆動装置２１と、制動装置２２と、操舵装置２３と、を備えている。又、通知装置３０は、自車両１００の運転者に対する通知を行う装置であり、本例においては、ディスプレイ３１と、スピーカー３２と、を備えている。

＜駆動装置＞
駆動装置２１は、自車両１００を走行させるために自車両１００に与えられる駆動力を出力する装置であり、例えば、内燃機関及びモータ等である。駆動装置２１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、駆動装置２１の作動を制御することにより駆動装置２１から出力される駆動力を制御することができる。

＜制動装置＞
制動装置２２は、自車両１００を制動するために自車両１００に与えられる制動力を出力する装置であり、例えば、ブレーキ装置である。制動装置２２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、制動装置２２の作動を制御することにより制動装置２２から出力される制動力を制御することができる。

＜操舵装置＞
操舵装置２３は、自車両１００を操舵するために自車両１００に与えられる操舵力を出力する装置であり、例えば、パワーステアリング装置である。操舵装置２３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、操舵装置２３の作動を制御することにより操舵装置２３から出力される操舵力を制御することができる。

このように、ＥＣＵ９０は、車両走行装置２０の作動を制御することにより自車両１００の駆動、制動及び操舵を制御することができる。

＜ディスプレイ＞
ディスプレイ３１は、各種画像を表示する装置である。ディスプレイ３１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、ディスプレイ３１に各種画像を表示させることができる。

＜スピーカー＞
スピーカー３２は、各種音声を出力する装置である。スピーカー３２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、スピーカー３２から各種音声を出力させることができる。

このように、ＥＣＵ９０は、通知装置３０を作動させることにより自車両１００の運転者への各種通知を行うことができる。

＜車両周囲情報取得装置等＞
更に、自車両１００には、アクセルペダル４１と、ブレーキペダル４２と、ステアリングシャフト４３と、アクセルペダル操作量センサ７１と、ブレーキペダル操作量センサ７２と、操舵角センサ７３と、追従走行操作器７４と、車速検出装置７５と、車両周囲情報取得装置７６と、運転者情報取得装置７７と、が搭載されている。

＜アクセルペダル操作量センサ＞
アクセルペダル操作量センサ７１は、アクセルペダル４１の操作量を検出するセンサである。アクセルペダル操作量センサ７１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。アクセルペダル操作量センサ７１は、検出したアクセルペダル４１の操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてアクセルペダル４１の操作量をアクセルペダル操作量ＡＰとして取得する。

ＥＣＵ９０は、アクセルペダル操作量ＡＰ及び自車両１００の車速Ｖから要求駆動力（要求駆動トルク）を演算により取得する。要求駆動力は、駆動装置２１に出力が要求されている駆動力である。ＥＣＵ９０は、要求駆動力が出力されるように駆動装置２１の作動を制御する。又、ＥＣＵ９０は、後述する追従走行制御において自車両１００を走行させるのに必要な要求駆動力を決定し、その要求駆動力が出力されるように駆動装置２１の作動を制御する。

＜ブレーキペダル操作量センサ＞
ブレーキペダル操作量センサ７２は、ブレーキペダル４２の操作量を検出するセンサである。ブレーキペダル操作量センサ７２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ブレーキペダル操作量センサ７２は、検出したブレーキペダル４２の操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてブレーキペダル４２の操作量をブレーキペダル操作量ＢＰとして取得する。

ＥＣＵ９０は、ブレーキペダル操作量ＢＰから要求制動力（要求制動トルク）を演算により取得する。要求制動力は、制動装置２２に出力が要求されている制動力である。ＥＣＵ９０は、要求制動力が出力されるように制動装置２２の作動を制御する。又、ＥＣＵ９０は、後述する追従走行制御において自車両１００を制動するのに必要な要求制動力を決定し、その要求制動力が出力されるように制動装置２２の作動を制御する。

＜操舵角センサ＞
操舵角センサ７３は、中立位置に対するステアリングシャフト４３の回転角度を検出するセンサである。操舵角センサ７３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵角センサ７３は、検出したステアリングシャフト４３の回転角度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてステアリングシャフト４３の回転角度を操舵角θとして取得する。

ＥＣＵ９０は、操舵角θから要求操舵力（要求操舵トルク）を演算により取得する。要求操舵力は、操舵装置２３に出力が要求されている操舵力である。ＥＣＵ９０は、要求操舵力が出力されるように操舵装置２３の作動を制御する。又、ＥＣＵ９０は、後述する追従走行制御において自車両１００を操舵するのに必要な要求操舵力を決定し、その要求操舵力が出力されるように操舵装置２３の作動を制御する。

＜追従走行操作器＞
追従走行操作器７４は、車両運転支援制御として後述する追従走行制御の実行を要求するために自車両１００の運転者により操作される装置であり、例えば、ボタン及びスイッチ等の少なくとも１つを有している。追従走行操作器７４は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。追従走行操作器７４は、追従走行制御の実行を要求する所定の操作が加えられると、それに対応する信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号を受信した場合、追従走行制御の実行が要求されたと判断する。

＜車速検出装置＞
車速検出装置７５は、自車両１００の車速Ｖを検出する装置であり、例えば、車輪速センサである。車速検出装置７５は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。車速検出装置７５は、自車両１００の車速Ｖを検出し、その車速Ｖの情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて車速Ｖを取得する。尚、ＥＣＵ９０は、車速Ｖがゼロである場合、自車両１００が停止していると判断する。

＜車両周囲情報取得装置＞
車両周囲情報取得装置７６は、自車両１００の前方及び後方の情報を取得する装置であり、例えば、カメラ、レーダセンサ（ミリ波レーダ等）、超音波センサ（クリアランスソナー）及びレーザーレーダ（LiDAR）等からなる。車両周囲情報取得装置７６は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。車両周囲情報取得装置７６は、取得した自車両１００の前方の情報（前方情報Ｉ_Ｆ）及び後方の情報（後方情報Ｉ_Ｒ）をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、これら前方情報Ｉ_Ｆ及び後方情報Ｉ_Ｒから自車両１００の前方及び後方の各種情報を取得することができる。

＜運転者情報取得装置＞
運転者情報取得装置７７は、自車両１００の運転者に関する情報（特に、自車両１００の運転者が前方を見ているか否かに関する情報であり、例えば、自車両１００の運転者の視線の向きに関する情報）を取得する装置であり、例えば、いわゆるドライバーモニターである。運転者情報取得装置７７は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。運転者情報取得装置７７は、取得した情報（運転者情報Ｉ_Ｄ）をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その運転者情報Ｉ_Ｄから自車両１００の運転者が前方を見ているか否かを判定することができる。

＜車両運転支援装置の作動の概要＞
次に、車両運転支援装置１０の作動の概要について説明する。車両運転支援装置１０は、追従走行制御の実行が要求されたと判断した場合、以下の追従走行制御を実行する。

追従走行制御は、図２の（Ａ）に示したように、自車両１００の前方を車両（先行車２０１）が走行している場合、自車両１００を先行車２０１に追従させて走行させる制御である。従って、車両運転支援装置１０は、追従走行制御の実行時、自車両１００に対する先行車２０１の相対速度及び相対位置等を前方情報Ｉ_Ｆに基づいて取得し、その相対速度及び相対位置等に基づいて車両走行装置２０の作動を制御して自車両１００を先行車２０１に追従して走行させる。又、車両運転支援装置１０は、追従走行制御の実行時、先行車２０１が停止したことを前方情報Ｉ_Ｆに基づいて検知すると、車両走行装置２０の作動を制御して図２の（Ｂ）に示したように自車両１００を停止させる。

尚、先行車２０１は、自車両１００の前方を自車両１００の走行している車線と同じ車線で自車両１００の走行する方向と同じ方向に走行する車両である。又、以下の説明において、先々行車２０２は、先行車２０１の前方を自車両１００の走行している車線と同じ車線で自車両１００の走行する方向と同じ方向に走行する車両である。又、後続車２０３は、自車両１００の後方を自車両１００の走行している車線と同じ車線で自車両１００の走行する方向と同じ方向に走行する車両である。

そして、車両運転支援装置１０は、図３の（Ａ）に示したように先行車２０１が発進したことを前方情報Ｉ_Ｆに基づいて検知すると、自車両１００の運転者が前方を見ているか否か（即ち、運転者が前方を監視しているか否か）を運転者情報Ｉ_Ｄに基づいて判定する。

そして、自車両１００の運転者が前方を見ている場合、車両運転支援装置１０は、車両走行装置２０の作動を制御して図３の（Ｂ）に示したように自車両１００を発進させる。しかしながら、車両運転支援装置１０は、先行車２０１が発進したことを検知した場合、自車両１００の運転者が前方を見ているか否かを問わず、車両走行装置２０の作動を制御して自車両１００を発進させるように構成されてもよい。

尚、自車両１００の運転者が前方を見ていない場合、車両運転支援装置１０は、自車両１００を停止した状態に維持する。

ところで、自車両１００等が図４の（Ａ）に示したように走行しているときに警察車両や救急車等の緊急車両が先行車２０１に接近してきた場合、先行車２０１は、図４の（Ｂ）に示したように停止するが、そのときに道路左側に寄らずに一旦停止し、その後、道路左側に寄ることがある。このように先行車２０１が道路左側に寄るために発進したときに、車両運転支援装置１０が追従走行制御により自車両１００を発進させてしまうと、緊急車両の走行を妨げてしまう可能性がある。

一方、緊急車両が自車両１００の後方から接近してきている場合、図５の（Ａ）に示したように、先行車２０１が道路左側に寄るために発進する前に後続車２０３が発進して道路左側に寄って停止するはずである。或いは、図５の（Ｂ）に示したように、先行車２０１が道路左側に寄るために発進すると略同時又はその直後に後続車２０３が道路左側に寄るために発進し、これら先行車２０１及び後続車２０３が道路左側に寄って停止するはずである。

又、緊急車両が自車両１００の前方から接近してきている場合、図６の（Ａ）に示したように、先行車２０１が道路左側に寄るために発進する前に先々行車２０２が発進して道路左側に寄って停止し、その後、先行車２０１が発進して道路左側に寄って停止するはずである。或いは、図６の（Ｂ）に示したように先行車２０１が道路左側に寄るために発進すると略同時又はその直後に先々行車２０２が道路左側に寄るために発進し、それら先行車２０１及び先々行車２０２が道路左側に寄って停止するはずである。

そこで、車両運転支援装置１０は、停止していた先行車２０１が発進したことを前方情報Ｉ_Ｆに基づいて検知した場合、停止していた後続車２０３が道路左側に寄って停止しているか否かを後方情報Ｉ_Ｒに基づいて判定する。具体的には、車両運転支援装置１０は、追従走行制御の実行時、自車両１００が先行車２０１の停止に伴って停止しているときに先行車２０１が発進したことを後方情報Ｉ_Ｒに基づいて検知した場合、停止していた後続車２０３が道路左側へ移動して停止し且つその後続車２０３が発進してから停止するまでにその車幅方向Ｄｗへ移動した距離（後続車横移動距離Ｄ２０３）が所定距離Ｄth以上であるか否かを後方情報Ｉ_Ｒに基づいて判定する。

又、車両運転支援装置１０は、停止していた先行車２０１が発進したことを前方情報Ｉ_Ｆに基づいて検知した場合、その先行車２０１が道路左側に寄って停止し且つ停止していた先々行車２０２も道路左側に寄って停止したか否かを前方情報Ｉ_Ｆに基づいて判定する。具体的には、車両運転支援装置１０は、追従走行制御の実行時、自車両１００が先行車２０１の停止に伴って停止しているときに先行車２０１が発進したことを前方情報Ｉ_Ｆに基づいて検知した場合、その先行車２０１が道路左側へ移動して停止し且つその先行車２０１が発進してから停止するまでにその車幅方向Ｄｗに移動した距離（先行車横移動距離Ｄ２０１）が所定距離Ｄth以上であり、且つ、停止していた先々行車２０２が道路左側へ移動して停止し且つその先々行車２０２が発進してから停止するまでにその車幅方向Ｄｗへ移動した距離（先々行車横移動距離Ｄ２０２）が所定距離Ｄth以上であるか否かを前方情報Ｉ_Ｆに基づいて判定する。

尚、車両運転支援装置１０は、追従走行制御の実行時、自車両１００が先行車２０１の停止に伴って停止しているときに先行車２０１が発進したことを前方情報Ｉ_Ｆに基づいて検知した場合、停止していた先々行車２０２が道路左側へ移動して停止し且つ先々行車横移動距離Ｄ２０２が所定距離Ｄth以上であるか否かを前方情報Ｉ_Ｆに基づいて判定するようにしてもよい。

停止していた後続車２０３が道路左側へ移動して停止し且つ後続車横移動距離Ｄ２０３が所定距離Ｄth以上である場合、車両運転支援装置１０は、自車両１００の後方から緊急車両が接近してきており、先行車２０１の発進は、その緊急車両の走行を妨げないために先行車２０１が道路左側に寄るための発進であると判断し、自車両１００を発進させず、通知装置３０を作動させて緊急車両の接近に関連する事項を自車両１００の運転者に通知する。

又、停止していた先行車２０１が道路左側へ移動して停止し且つ先行車横移動距離Ｄ２０１が所定距離Ｄth以上であり、且つ、停止していた先々行車２０２が道路左側へ移動して停止し且つ先々行車横移動距離Ｄ２０２が所定距離Ｄth以上である場合、車両運転支援装置１０は、自車両１００の前方から緊急車両が接近してきており、先行車２０１の発進は、その緊急車両の走行を妨げないために先行車２０１が道路左側に寄るための発進であると判断し、自車両１００を発進させず、通知装置３０を作動させて緊急車両の接近に関連する事項を自車両１００の運転者に通知する。

本例において、緊急車両の接近に関連する事項の通知は、自車両１００を運転者自ら発進させることを促す通知、及び、緊急車両が自車両１００に接近してきている旨を知らせる通知である。自車両１００を運転者自ら発進させることを促す通知は、例えば、それを促す画像のディスプレイ３１での表示及び／又はそれを促す音声のスピーカー３２からの出力である。又、緊急車両が自車両１００に接近してきている旨を知らせる通知は、例えば、その旨を知らせる画像のディスプレイ３１での表示及び／又はその旨を知らせる音声のスピーカー３２からの出力である。

このように、車両運転支援装置１０は、先行車２０１の停止に伴い、追従走行制御により自車両１００を停止させた後、先行車２０１が発進したときに後続車２０３又は先々行車２０２が車幅方向Ｄｗへの所定距離Ｄth以上の移動を伴う走行を行っている場合、追従走行制御による自車両１００の発進を行わないように構成されている。

これによれば、自車両１００に緊急車両が接近していているときに先行車２０１の発進に追従して自車両１００が自動で発進されることはない。このため、緊急車両の走行を妨げてしまうことを防止することができる。

尚、上述した例においては、緊急車両が自車両１００等に接近してきているときに先行車２０１等が道路左側へ寄ることを前提としているが、例えば、自車両１００が片側二車線の道路を走行しており且つそれら二車線のうち右側の車線を走行している場合、緊急車両が自車両１００等に接近してきているときに先行車２０１等がその車線の右側へ寄ることがある。車両運転支援装置１０は、こうした場合にも適用可能である。

＜車両運転支援装置の具体的な作動＞
次に、車両運転支援装置１０の具体的な作動について説明する。車両運転支援装置１０のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図７に示したルーチンを所定演算時間の経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図７のステップ７００から処理を開始し、その処理をステップ７１０に進め、追従走行制御の実行中であるか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ７１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ７２０に進め、先行車２０１の停止に伴って自車両１００を停止させているか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ７２０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ７３０に進め、先行車２０１が発進したか否かを前方情報Ｉ_Ｆに基づいて判定する。

ＣＰＵは、ステップ７３０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ７４０に進め、後続車横移動条件が成立しているか否かを後方情報Ｉ_Ｒに基づいて判定する。後続車横移動条件は、停止していた後続車２０３が道路左側へ移動して停止し且つ後続車横移動距離Ｄ２０３が所定距離Ｄth以上であるとの条件である。

ＣＰＵは、ステップ７４０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ７５０に進め、車両走行装置２０の作動を制御して自車両１００の停止状態を維持する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ７６０に進め、通知装置３０を作動させて自車両１００の運転者への通知を行う。本例において、この通知は、自車両１００を運転者自ら発進させることを促す通知、及び、緊急車両が自車両１００に接近してきている旨を知らせる通知である。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ７９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ７４０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ７７０に進め、自車両１００の運転者が前方を監視しているか否かを運転者情報Ｉ_Ｄに基づいて判定する。

ＣＰＵは、ステップ７７０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ７８０に進め、車両走行装置２０の作動を制御して自車両１００を発進させる。即ち、ＣＰＵは、追従走行制御による先行車２０１に対する自車両１００の追従走行を再開する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ７９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ７７０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ７９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、ＣＰＵは、ステップ７１０、ステップ７２０又はステップ７３０にて「Ｎｏ」と判定した場合も、処理をステップ７９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

更に、ＣＰＵは、図８に示したルーチンを所定演算時間の経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図８のステップ８００から処理を開始し、その処理をステップ８１０に進め、追従走行制御の実行中であるか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ８１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ８２０に進め、先行車２０１の停止に伴って自車両１００を停止させているか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ８２０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ８３０に進め、先行車２０１が発進したか否かを前方情報Ｉ_Ｆに基づいて判定する。

ＣＰＵは、ステップ８３０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、先行車横移動条件が成立しているか否かを前方情報Ｉ_Ｆに基づいて判定する。先行車横移動条件は、停止していた先行車２０１が道路左側へ移動して停止し且つ先行車横移動距離Ｄ２０１が所定距離Ｄth以上であるとの条件である。

ＣＰＵは、ステップ８４０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ８５０に進め、先々行車横移動条件が成立しているか否かを前方情報Ｉ_Ｆに基づいて判定する。先々行車横移動条件は、停止していた先々行車２０２が道路左側へ移動して停止し且つ先々行車横移動距離Ｄ２０２が所定距離Ｄth以上であるとの条件である。

ＣＰＵは、ステップ８５０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ８６０に進め、車両走行装置２０の作動を制御して自車両１００の停止状態を維持する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ８７０に進め、通知装置３０を作動させて自車両１００の運転者への通知を行う。本例において、この通知は、自車両１００を運転者自ら発進させることを促す通知、及び、緊急車両が自車両１００に接近してきている旨を知らせる通知である。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ８９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ８５０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ８８０に進め、自車両１００の運転者が前方を監視しているか否かを運転者情報Ｉ_Ｄに基づいて判定する。

又、ＣＰＵは、ステップ８４０にて「Ｎｏ」と判定した場合も、処理をステップ８８０に進め、自車両１００の運転者が前方を監視しているか否かを運転者情報Ｉ_Ｄに基づいて判定する。

ＣＰＵは、ステップ８８０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ８９０に進め、車両走行装置２０の作動を制御して自車両１００を発進させる。即ち、ＣＰＵは、追従走行制御による先行車２０１に対する自車両１００の追従走行を再開する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ８９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ８８０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ８９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、ＣＰＵは、ステップ８１０、ステップ８２０又はステップ８３０にて「Ｎｏ」と判定した場合も、処理をステップ８９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

以上が車両運転支援装置１０の具体的な作動である。

尚、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

１０…車両運転支援装置、２０…車両走行装置、２１…駆動装置、２２…制動装置、２３…操舵装置、３０…通知装置、３１…ディスプレイ、３２…スピーカー、７４…追従走行操作器、７５…車速検出装置、７６…車両周囲情報取得装置、９０…ＥＣＵ、１００…自車両、２０１…先行車、２０２…先々行車、２０３…後続車

Claims (1)

1. 先行車に追従して自車両を走行させる追従走行制御を実行する車両運転支援装置において、
   前記先行車の停止に伴い、前記追従走行制御により前記自車両を停止させた後、前記先行車が発進したときに後続車又は先々行車が車幅方向への所定距離以上の移動を伴う走行を行っている場合、前記追従走行制御による前記自車両の発進を行わないように構成されている、
   車両運転支援装置。

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