JP2022094953A - Vehicle sensor calibration method, vehicle sensor calibration system and vehicle sensor - Google Patents
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Abstract
Description
[0001]本発明は、車両制御技法に関し、特に、車両センサ用の較正方法、車両センサ用の較正システム、および車両センサに関する。 [0001] The present invention relates to vehicle control techniques, in particular to calibration methods for vehicle sensors, calibration systems for vehicle sensors, and vehicle sensors.
[0002]一般に、車両では、例えばエアバッグのための電子制御ユニットでの加速度センサや角速度センサなど様々なセンサが使用される。車両が工場から出た後、センサは、通常はもはや較正されない。車両の実用寿命の増加に伴い、これらのセンサの精度は日々低下し続け得る。 [0002] Generally, in a vehicle, various sensors such as an acceleration sensor and an angular velocity sensor in an electronic control unit for an airbag are used. After the vehicle leaves the factory, the sensors are usually no longer calibrated. As the practical life of a vehicle increases, the accuracy of these sensors may continue to decline day by day.
[0003]センサが車両に取り付けられた後、車両の使用中にセンサを較正することができるシステムおよび方法を提供する必要がある。 [0003] After the sensor is attached to the vehicle, it is necessary to provide a system and method capable of calibrating the sensor during use of the vehicle.
[0004]上述した問題に鑑みて、本発明は、車両の使用中に車両センサの誤差を継続的に較正するための較正方法、車両センサ用の較正システム、および車両センサを提供することを目的とする。 [0004] In view of the above problems, it is an object of the present invention to provide a calibration method for continuously calibrating vehicle sensor errors during vehicle use, a calibration system for vehicle sensors, and vehicle sensors. And.
[0005]本発明の一態様によれば、車両センサ用の較正方法であって、
車両が静止状態であるかどうかが判断される、静止状態を判断するためのステップと、
車両が水平状態であるかどうかが判断される、水平状態を判断するためのステップと、
静止状態を判断するためのステップにおいて車両が静止状態であると判断され、水平状態を判断するためのステップにおいて車両が水平状態であると判断されたときに、車両センサが較正される較正ステップと
を含むことを特徴とする方法が提供される。
[0005] According to one aspect of the invention, it is a calibration method for a vehicle sensor.
Steps for determining the stationary state, which determines whether the vehicle is stationary, and
Steps to determine the level of the vehicle, which determines whether the vehicle is level,
A calibration step in which the vehicle sensor is calibrated when the vehicle is determined to be stationary in the step for determining the stationary state and the vehicle is determined to be in the horizontal state in the step for determining the horizontal state. A method is provided characterized by including.
[0006]任意選択で、静止状態を判断するためのステップは、
車両のエンジンの点火信号が「オフ」であるかどうかを判断することと、
車両の速度がゼロであるかどうかを判断することと、
車両のエンジンの点火信号が「オフ」であり、車両の速度がゼロであると判断されたときに、車両が静止状態であると判断することと
を含むことができる。
[0006] Arbitrarily, the step for determining the resting state is
Determining if the vehicle engine ignition signal is "off" and
Determining if the vehicle's speed is zero,
It can include determining that the vehicle is stationary when the ignition signal of the vehicle engine is "off" and the vehicle speed is determined to be zero.
[0007]水平状態を判断するためのステップにおいて、車両の鉛直方向での加速度センサの重力加速度値に基づいて、車両が水平状態であるかどうかが判断される。
[0008]任意選択で、水平状態を判断するためのステップにおいて、鉛直方向での加速度センサの重力加速度値が９．８ｍ／ｓ２である場合、車両が水平状態であると判断される。
[0007] In the step for determining the horizontal state, it is determined whether or not the vehicle is in the horizontal state based on the gravitational acceleration value of the acceleration sensor in the vertical direction of the vehicle.
[0008] In the step for determining the horizontal state by arbitrary selection, when the gravitational acceleration value of the acceleration sensor in the vertical direction is 9.8 m / s 2 , it is determined that the vehicle is in the horizontal state.
[0009]任意選択で、水平状態を判断するためのステップにおいて、車両の横方向での加速度センサの重力加速度値に基づいて、車両が水平状態であるかどうかが判断される。
[0010]任意選択で、水平状態を判断するためのステップにおいて、横方向での加速度センサの重力加速度値がゼロである場合に、車両が水平状態であると判断される。
[0009] Arbitrarily, in the step for determining the horizontal state, it is determined whether or not the vehicle is in the horizontal state based on the gravitational acceleration value of the acceleration sensor in the lateral direction of the vehicle.
[0010] In the step for determining the horizontal state by arbitrary selection, when the gravitational acceleration value of the acceleration sensor in the lateral direction is zero, it is determined that the vehicle is in the horizontal state.
[0011]任意選択で、較正ステップにおいて、車両センサによって複数回取得された測定対象の平均値に基づいてゼロ点シフトが計算され、それにより車両センサの較正が実現される。 [0011] Optionally, in the calibration step, a zero point shift is calculated based on the mean value of the measurement object acquired multiple times by the vehicle sensor, whereby the vehicle sensor is calibrated.
[0012]本発明の一態様によれば、車両センサ用の較正システムであって、
車両が静止状態であるかどうかを判断するために使用される、静止状態を判断するためのモジュールと、
車両が水平状態であるかどうかを判断するために使用される、水平状態を判断するためのモジュールと、
静止状態を判断するためのモジュールが、車両が静止状態であると判断し、水平状態を判断するためのモジュールが、車両が水平状態であると判断したときに、車両センサを較正する較正モジュールと
を含むことを特徴とする較正システムが提供される。
[0012] According to one aspect of the present invention, it is a calibration system for a vehicle sensor.
A module for determining the stationary state, which is used to determine whether the vehicle is stationary, and
A module for determining the level, which is used to determine whether the vehicle is level, and
The module for determining the stationary state determines that the vehicle is in a stationary state, and the module for determining the horizontal state determines that the vehicle is in a horizontal state, and the calibration module that calibrates the vehicle sensor. A calibration system is provided that comprises:
[0013]任意選択で、静止状態を判断するためのモジュールは、
車両のエンジンの点火信号が「オフ」であるかどうかを判断するための第１のサブモジュールと、
車両の速度がゼロであるかどうかを判断するための第２のサブモジュールと、
第１のサブモジュールにおいて、車両のエンジンの点火信号が「オフ」であると判断され、第２のサブモジュールにおいて、車両の速度がゼロであると判断された場合に、車両が静止状態であると判断する第３のサブモジュールと
を含む。
[0013] An optional module for determining the rest state is
The first submodule to determine if the vehicle engine ignition signal is "off",
A second submodule to determine if the vehicle's speed is zero,
In the first submodule, the vehicle is stationary when the vehicle engine ignition signal is determined to be "off" and in the second submodule, the vehicle speed is determined to be zero. Includes a third submodule to determine.
[0014]任意選択で、水平状態を判断するためのモジュールにおいて、車両の鉛直方向での加速度センサの重力加速度値に基づいて、車両が水平状態であるかどうかが判断される。 [0014] Optionally, in the module for determining the horizontal state, it is determined whether or not the vehicle is in the horizontal state based on the gravitational acceleration value of the acceleration sensor in the vertical direction of the vehicle.
[0015]任意選択で、水平状態を判断するためのモジュールにおいて、鉛直方向での加速度センサの重力加速度値が９．８ｍ／ｓ２である場合、車両が水平状態であると判断される。 [0015] In the module for determining the horizontal state by arbitrary selection, when the gravitational acceleration value of the acceleration sensor in the vertical direction is 9.8 m / s 2 , it is determined that the vehicle is in the horizontal state.
[0016]任意選択で、水平状態を判断するためのモジュールにおいて、車両の横方向での加速度センサの重力加速度値に基づいて、車両が水平状態であるかどうかが判断される。
[0017]任意選択で、水平状態を判断するためのモジュールにおいて、横方向での加速度センサの重力加速度値がゼロである場合に、車両が水平状態であると判断される。
[0016] Arbitrarily, in the module for determining the horizontal state, it is determined whether or not the vehicle is in the horizontal state based on the gravitational acceleration value of the acceleration sensor in the lateral direction of the vehicle.
[0017] In the module for determining the horizontal state by arbitrary selection, when the gravitational acceleration value of the acceleration sensor in the lateral direction is zero, it is determined that the vehicle is in the horizontal state.
[0018]本発明の一態様によれば、上述した車両センサ用の較正システムを含むことを特徴とする車両センサが提供される。
[0019]本発明の一態様によれば、上述した車両センサを含む電子制御ユニットであって、静止状態を判断するためのモジュールが、車両が静止状態であると判断し、水平状態を判断するためのモジュールが、車両が水平状態であると判断した場合、電子制御ユニットが動作を開始し、車両センサの較正モジュールが較正を終了した後に、電子制御ユニットをスリープモードに切り替えることを特徴とする電子制御ユニットが提供される。
[0018] According to one aspect of the present invention, there is provided a vehicle sensor comprising a calibration system for the vehicle sensor described above.
[0019] According to one aspect of the present invention, the electronic control unit including the vehicle sensor described above, in which a module for determining a stationary state determines that the vehicle is in a stationary state, determines a horizontal state. When the module for determining that the vehicle is in a horizontal state, the electronic control unit starts operation, and after the calibration module of the vehicle sensor finishes the calibration, the electronic control unit is switched to the sleep mode. An electronic control unit is provided.
[0020]本発明の一態様によれば、コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ可読媒体であって、コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されるときに、上述した車両センサ用の較正システムが実現されることを特徴とするコンピュータ可読媒体が提供される。 [0020] According to one aspect of the invention, a computer-readable medium in which a computer program is stored, wherein the calibration system for the vehicle sensor described above is realized when the computer program is executed by the processor. A computer-readable medium characterized by the above is provided.
[0021]本発明の一態様によれば、メモリモジュールと、プロセッサと、メモリモジュールに記憶されており、プロセッサ上で実行することができるコンピュータプログラムとを含むコンピュータデバイスであって、プロセッサがコンピュータプログラムを実行する場合、上述した車両センサ用の較正システムが実現されることを特徴とするコンピュータデバイスが提供される。 [0021] According to an aspect of the present invention, a computer device including a memory module, a processor, and a computer program stored in the memory module and capable of being executed on the processor, wherein the processor is a computer program. Provided is a computer device characterized in that the calibration system for the vehicle sensor described above is implemented.
[0022]上述したように、本発明の車両センサ用の較正方法によれば、センサは、車両への取付け後、車両の使用中に較正することができる。一般に、センサの誤差は、耐用年数の増加に伴い増加していく。本発明による車両センサ用の較正方法により、車両の使用中に誤差を常に較正することができ、したがってセンサの精度を効果的に保証することができる。 [0022] As described above, according to the calibration method for a vehicle sensor of the present invention, the sensor can be calibrated during use of the vehicle after mounting on the vehicle. In general, sensor error increases with increasing service life. The calibration method for a vehicle sensor according to the present invention allows the error to be calibrated at all times during use of the vehicle and thus effectively guarantees the accuracy of the sensor.
[0026]以下、本発明の複数の例示的実施形態のうちのいくつかを述べる。それらは、本発明の基本的な理解を与えるものであり、本発明の本質的なもしくは重要な要素を特定するためまたは保護されるべき保護範囲を制限するためのものではない、
[0027]簡潔にわかりやすくするために、本明細書では主に、本発明の原理を、その例示としての例示的実施形態を参照して述べる。しかし、すべてのタイプの車両センサ用の較正方法、車両センサ用の較正システム、および車両センサに同じ原理的等価物を同様に適用することができ、これらの較正方法、較正システム、および車両センサに同じ原理を実装することができ、そのような各変更が本特許出願の真の精神および範囲から逸脱しないことを当業者は容易に認識されよう。
[0026] Hereinafter, some of a plurality of exemplary embodiments of the present invention will be described. They provide a basic understanding of the invention and are not intended to identify essential or important elements of the invention or to limit the scope of protection to be protected.
[0027] For the sake of brevity and clarity, the principles of the invention are primarily described herein with reference to exemplary embodiments thereof. However, the same principle equivalents can be applied to all types of vehicle sensor calibration methods, vehicle sensor calibration systems, and vehicle sensors as well, to these calibration methods, calibration systems, and vehicle sensors. It will be readily appreciated by those skilled in the art that the same principles can be implemented and that each such modification does not deviate from the true spirit and scope of this patent application.
[0028]まず、本発明による車両センサ用の較正方法を述べる。
[0029]図１は、本発明による車両センサ用の較正方法のフロー図を示す。
[0030]図１に示されるように、本発明による車両センサ用の較正方法は、
ステップＳ１００：車両が静止状態であるかどうかを判断するステップ、
ステップＳ２００：車両が水平状態であるかどうかを判断するステップ、および
ステップＳ３００：ステップＳ１００において車両が静止状態であると判断され、ステップＳ２００において車両が水平状態であると判断されたときに、車両センサを較正するステップを含む。
[0028] First, a calibration method for a vehicle sensor according to the present invention will be described.
[0029] FIG. 1 shows a flow chart of a calibration method for a vehicle sensor according to the present invention.
[0030] As shown in FIG. 1, the calibration method for a vehicle sensor according to the present invention is:
Step S100: A step of determining whether the vehicle is in a stationary state,
Step S200: A step of determining whether or not the vehicle is in a horizontal state, and Step S300: When it is determined in step S100 that the vehicle is in a stationary state and in step S200 it is determined that the vehicle is in a horizontal state, the vehicle is in a horizontal state. Includes steps to calibrate the sensor.
[0031]ここで、ステップＳ１００で、車両が静止状態であるかどうかを判断するプロセスは、車両のエンジンの点火信号が「オフ」であるかどうかを判断すること、および車両の速度がゼロであるかどうかを判断することによって実現することができる。すなわち、車両のエンジンの点火信号が「オフ」であり、車両の速度がゼロである場合、車両は静止状態であると判断される。 Here, in step S100, the process of determining whether the vehicle is stationary is determining whether the ignition signal of the vehicle engine is "off" and at zero vehicle speed. It can be achieved by determining if there is one. That is, when the ignition signal of the engine of the vehicle is "off" and the speed of the vehicle is zero, it is determined that the vehicle is in a stationary state.
[0032]ステップＳ２００において、加速度センサの重力加速度値に基づいて、車両が水平状態であるかどうかが判断され得る。ここでは、例えば２つの場合が挙げられる。車両の鉛直方向での加速度センサの重力加速度値に基づいて、車両が水平状態であるかどうかが判断され、鉛直方向での加速度センサの重力加速度値が９．８ｍ／ｓ２である場合、車両は水平状態であると判断される。車両の横方向での加速度センサの重力加速度値に基づいて、車両が水平状態であるかどうかが判断され、横方向での加速度センサの重力加速度値がゼロである場合、車両は水平状態であると判断される。 [0032] In step S200, it can be determined whether or not the vehicle is in a horizontal state based on the gravitational acceleration value of the acceleration sensor. Here, for example, two cases can be mentioned. Based on the gravitational acceleration value of the accelerometer in the vertical direction of the vehicle, it is determined whether the vehicle is in a horizontal state, and when the gravitational acceleration value of the accelerometer in the vertical direction is 9.8 m / s 2 , the vehicle Is determined to be horizontal. Based on the gravitational acceleration value of the accelerometer in the lateral direction of the vehicle, it is determined whether the vehicle is in the horizontal state, and if the gravitational acceleration value of the accelerometer in the lateral direction is zero, the vehicle is in the horizontal state. Is judged.
[0033]ステップＳ３００で、車両センサ用の較正方法において、例えば、複数のサンプリングによって平均値が算出され、ゼロ点シフトが計算される。
[0034]本発明による車両センサ用の較正方法では、車両が静止状態であるかどうかが判断され（車両センサ用の較正は、車両の静止状態で行わなければならないため）、車両が水平状態であるかどうかが判断され（車両センサ用の較正は、車両の水平状態で行わなければならないため）、車両が静止状態であり、かつ水平状態であると判断されたときに、車両センサが較正される。これにより、車両センサを車両に取り付けた後、使用中に車両センサの較正条件が満たされるときに、車両センサを継続的に較正することができる。
[0033] In step S300, in the calibration method for the vehicle sensor, for example, the mean value is calculated by a plurality of samplings, and the zero point shift is calculated.
[0034] In the calibration method for the vehicle sensor according to the present invention, it is determined whether the vehicle is in a stationary state (because the calibration for the vehicle sensor must be performed in the stationary state of the vehicle), and the vehicle is in the horizontal state. The vehicle sensor is calibrated when it is determined to be present (because calibration for the vehicle sensor must be done in the horizontal position of the vehicle) and the vehicle is determined to be stationary and horizontal. To. Thereby, after the vehicle sensor is attached to the vehicle, the vehicle sensor can be continuously calibrated when the calibration condition of the vehicle sensor is satisfied during use.
[0035]上述したように、本発明の車両センサ用の較正方法によれば、センサは、車両への取付け後、車両の使用中に、上記の予め設定された判断条件が満たされている限り、常に較正することができる。一般に、センサの誤差は、耐用年数の増加に伴い増加していく。本発明による車両センサ用の較正方法により、車両の使用中に誤差を常に較正することができ、したがってセンサの精度を効果的かつ長期的に保証することができる。 [0035] As described above, according to the calibration method for the vehicle sensor of the present invention, the sensor is mounted on the vehicle and used as long as the above-mentioned preset judgment conditions are satisfied during use of the vehicle. , Can always be calibrated. In general, sensor error increases with increasing service life. The calibration method for a vehicle sensor according to the present invention allows the error to be calibrated at all times during use of the vehicle, thus effectively and long-term guaranteeing the accuracy of the sensor.
[0036]次に、例示的実施形態による本発明による車両センサ用の較正方法を述べる。
[0037]図２は、本発明の例示的実施形態による車両センサ用の較正方法のフロー図を示す。
Next, a calibration method for a vehicle sensor according to the present invention according to an exemplary embodiment will be described.
[0037] FIG. 2 shows a flow chart of a calibration method for a vehicle sensor according to an exemplary embodiment of the present invention.
[0038]図２に示されるように、本発明の実施形態による車両センサ用の較正方法は、以下のステップを含む。
ステップＳ１：車両のエンジンの点火信号が「オフ」であるかどうかを判断する。判断結果が「はい」（図中の「Ｙ」。以下同様）である場合、ステップＳ２に進む。ここで、エンジンの点火信号は、車両のＣＡＮバスによって受信することができる、
ステップＳ２：車両の速度が０であるかどうかを判断する。判断結果が「はい」である場合、ステップＳ３に進む。ここで、車両の速度信号は、車両のＣＡＮバスによって受信することができる、
ステップＳ３：鉛直方向での加速度センサの重力加速度値が９．８ｍ／ｓ２であるかどうかを判断する。判断結果が「はい」である場合、ステップＳ４に進む、
ステップＳ４：車両センサ用の較正をトリガする、
ステップＳ５：較正を終了する、および
ステップＳ６：電子制御ユニット（ＥＣＵ）をスリープモードに切り替える。
[0038] As shown in FIG. 2, the calibration method for a vehicle sensor according to an embodiment of the present invention includes the following steps.
Step S1: Determine whether the ignition signal of the vehicle engine is "off". If the determination result is "Yes"("Y" in the figure; the same applies hereinafter), the process proceeds to step S2. Here, the ignition signal of the engine can be received by the CAN bus of the vehicle,
Step S2: Determine whether the speed of the vehicle is 0. If the determination result is "Yes", the process proceeds to step S3. Here, the vehicle speed signal can be received by the vehicle's CAN bus.
Step S3: It is determined whether or not the gravitational acceleration value of the acceleration sensor in the vertical direction is 9.8 m / s 2 . If the determination result is "Yes", the process proceeds to step S4.
Step S4: Trigger calibration for vehicle sensor,
Step S5: The calibration is completed, and Step S6: The electronic control unit (ECU) is switched to the sleep mode.
[0039]次に、本発明による車両センサ用の較正システムについて述べる。
[0040]図３は、本発明による車両センサ用の較正システムの構造図を示す。
[0041]図３に示されるように、本発明による車両センサ用の較正システムは、
車両が静止状態であるかどうかを判断するために使用される、静止状態を判断するためのモジュール１００と、
車両が水平状態であるかどうかを判断するために使用される、水平状態を判断するためのモジュール２００と、
静止状態を判断するためのモジュール１００が、車両が静止状態であると判断し、水平状態を判断するためのモジュール２００が、車両が水平状態であると判断したときに、車両センサを較正する較正モジュール３００とを含む。
Next, a calibration system for a vehicle sensor according to the present invention will be described.
[0040] FIG. 3 shows a structural diagram of a calibration system for a vehicle sensor according to the present invention.
[0041] As shown in FIG. 3, the calibration system for vehicle sensors according to the present invention is:
The
The
Calibration to calibrate the vehicle sensor when the
[0042]静止状態を判断するためのモジュール１００は、
車両のエンジンの点火信号が「オフ」であるかどうかを判断するための第１のサブモジュール１１０と、
車両の速度がゼロであるかどうかを判断するための第２のサブモジュール１２０と、
第１のサブモジュール１１０において、車両のエンジンの点火信号が「オフ」であると判断され、第２のサブモジュール１２０において、車両の速度がゼロであると判断された場合に、車両が静止状態であると判断する第３のサブモジュール１３０とを含む。
[0042] The
A
A
When the ignition signal of the engine of the vehicle is determined to be "off" in the
[0043]水平状態を判断するためのモジュール３００における車両の鉛直方向での加速度センサの重力加速度値に基づいて、車両が水平状態であるかどうかが判断される。鉛直方向での加速度センサの重力加速度値が９．８ｍ／ｓ２である場合、車両は水平状態であると判断される。或いは、水平状態を判断するためのモジュール３００における車両の横方向での加速度センサの重力加速度値に基づいて、車両が水平状態であるかどうかが判断される。横方向での加速度センサの重力加速度値がゼロである場合、車両は水平状態であると判断される。
[0043] Based on the gravitational acceleration value of the acceleration sensor in the vertical direction of the vehicle in the
[0044]上述したように、本発明による車両センサ用の較正システムは、センサを、車両への取付け後（すなわち車両が工場から出た後）に常に較正し、センサの精度を効果的に保証することができ、それにより、製品の性能が向上され、言い換えると、低い精度のセンサの使用によってコストを削減することもできる。 [0044] As mentioned above, the calibration system for vehicle sensors according to the invention always calibrates the sensor after it is mounted on the vehicle (ie, after the vehicle leaves the factory), effectively guaranteeing the accuracy of the sensor. This can improve the performance of the product, in other words, the cost can be reduced by using low precision sensors.
[0045]本発明はさらに、上述した車両センサ用の較正システムを含む車両センサを提供する。本発明の車両センサは、エアバッグセンサ、スロットル位置センサ、吸気圧センサ、クランクシャフト位置センサ、エンジン回転数センサ、ノックセンサなど、車両での様々なタイプのセンサに適用することができる。 [0045] The present invention further provides a vehicle sensor including a calibration system for the vehicle sensor described above. The vehicle sensor of the present invention can be applied to various types of sensors in a vehicle such as an airbag sensor, a throttle position sensor, an intake pressure sensor, a crankshaft position sensor, an engine rotation speed sensor, and a knock sensor.
[0046]本発明はさらに、上述した車両センサを含む電子ユニットであって、静止状態を判断するためのモジュールが、車両が静止状態であると判断し、水平状態を判断するためのモジュールが、車両が水平状態であると判断した場合、電子制御ユニットが動作を開始し、車両センサの較正モジュールが較正を終了した後に、電子制御ユニットをスリープモードに切り替える、電子ユニットを提供する。例として、エアバッグセンサ用の電子制御ユニット（ＥＣＵ）を挙げることができる。本発明はさらに、コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ可読媒体であって、コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されるときに、上述した車両センサ用の較正システムが実現される、コンピュータ可読媒体を提供する。 [0046] Further, the present invention is an electronic unit including the vehicle sensor described above, wherein a module for determining a stationary state determines that the vehicle is in a stationary state, and a module for determining a horizontal state is used. Provided is an electronic unit that switches the electronic control unit to sleep mode after the electronic control unit starts operation and the calibration module of the vehicle sensor finishes calibration when the vehicle is determined to be in a horizontal state. As an example, an electronic control unit (ECU) for an airbag sensor can be mentioned. The present invention further provides a computer-readable medium in which a computer program is stored, wherein the calibration system for the vehicle sensor described above is realized when the computer program is executed by the processor.
[0047]本発明はさらに、メモリモジュールと、プロセッサと、メモリモジュールに記憶されており、プロセッサ上で実行することができるコンピュータプログラムとを含むコンピュータデバイスであって、プロセッサがコンピュータプログラムを実行するときに上述した車両センサ用の較正システムが実現されることを特徴とするコンピュータデバイスを提供する。 [0047] The invention further comprises a computer device comprising a memory module, a processor, and a computer program stored in the memory module that can be executed on the processor, when the processor executes the computer program. Provided is a computer device characterized in that a calibration system for the vehicle sensor described above is realized.
[0048]上の例では、主に、本発明による車両センサ用の較正方法、車両センサ用の較正システム、および車両センサを説明した。本発明の特定の例示的実施形態のいくつかのみを述べてきたが、本発明の精神および範囲から逸脱することなく、本発明を他の多くの形態で実施することができることを当業者は理解されよう。したがって、示されている例および実施形態は、限定的ではなく例示的なものとみなされるべきである。本発明は、添付の特許請求の範囲によって定義される本発明の精神および範囲から逸脱することなく、様々な修正および代替を含むことができる。 [0048] In the above example, a calibration method for a vehicle sensor, a calibration system for a vehicle sensor, and a vehicle sensor according to the present invention have been mainly described. Although only some of the specific exemplary embodiments of the invention have been described, one of ordinary skill in the art will appreciate that the invention can be practiced in many other embodiments without departing from the spirit and scope of the invention. Will be done. Therefore, the examples and embodiments shown should be considered exemplary rather than limiting. The invention may include various modifications and alternatives without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.
Claims (17)
車両が静止状態であるかどうかが判断される、静止状態を判断するためのステップと、
前記車両が水平状態であるかどうかが判断される、水平状態を判断するためのステップと、
静止状態を判断するためのステップにおいて前記車両が静止状態であると判断され、水平状態を判断するためのステップにおいて前記車両が水平状態であると判断されたときに、前記車両センサが較正される較正ステップと、
を含むことを特徴とする車両センサ用の較正方法。 A calibration method for vehicle sensors
Steps for determining the stationary state, which determines whether the vehicle is stationary, and
A step for determining the horizontal state, in which it is determined whether the vehicle is in the horizontal state, and
The vehicle sensor is calibrated when it is determined that the vehicle is stationary in the step for determining the stationary state and the vehicle is determined to be in the horizontal state in the step for determining the horizontal state. Calibration step and
A calibration method for a vehicle sensor, characterized by comprising.
前記車両のエンジンの点火信号が「オフ」であるかどうかを判断することと、
前記車両の速度がゼロであるかどうかを判断することと、
前記車両のエンジンの点火信号が「オフ」であり、前記車両の速度がゼロであると判断されたときに、前記車両が静止状態であると判断することとを含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両センサ用の較正方法。 The steps to determine the stationary state are
Determining if the vehicle engine ignition signal is "off" and
Determining if the speed of the vehicle is zero and
The present invention includes determining that the vehicle is in a stationary state when the ignition signal of the engine of the vehicle is "off" and the speed of the vehicle is determined to be zero.
The calibration method for a vehicle sensor according to claim 1.
ことを特徴とする請求項１に記載の車両センサ用の較正方法。 In the step for determining the horizontal state, it is determined whether or not the vehicle is in the horizontal state based on the gravitational acceleration value of the acceleration sensor in the vertical direction of the vehicle.
The calibration method for a vehicle sensor according to claim 1.
ことを特徴とする請求項１に記載の車両センサ用の較正方法。 In the step for determining the horizontal state, when the gravitational acceleration value of the acceleration sensor in the vertical direction is 9.8 m / s 2 , it is determined that the vehicle is in the horizontal state.
The calibration method for a vehicle sensor according to claim 1.
ことを特徴とする請求項１に記載の車両センサ用の較正方法。 In the step of determining the horizontal state, it is determined whether or not the vehicle is in the horizontal state based on the gravitational acceleration value of the acceleration sensor in the lateral direction of the vehicle.
The calibration method for a vehicle sensor according to claim 1.
ことを特徴とする請求項５に記載の車両センサ用の較正方法。 In the step of determining the horizontal state, when the gravitational acceleration value of the acceleration sensor in the lateral direction is zero, it is determined that the vehicle is in the horizontal state.
The calibration method for a vehicle sensor according to claim 5.
ことを特徴とする請求項５に記載の車両センサ用の較正方法。 In the calibration step, a zero point shift is calculated based on the mean value of the measurement object acquired multiple times by the vehicle sensor to allow calibration of the vehicle sensor.
The calibration method for a vehicle sensor according to claim 5.
車両が静止状態であるかどうかを判断するために使用される、静止状態を判断するためのモジュールと、
前記車両が水平状態であるかどうかを判断するために使用される、水平状態を判断するためのモジュールと、
静止状態を判断するためのモジュールが、前記車両が静止状態であると判断し、水平状態を判断するためのモジュールが、前記車両が水平状態であると判断したときに、前記車両センサを較正する較正モジュールと、
を含むことを特徴とする較正システム。 A calibration system for vehicle sensors
A module for determining the stationary state, which is used to determine whether the vehicle is stationary, and
A module for determining the horizontal state, which is used to determine whether the vehicle is in a horizontal state, and
The module for determining the stationary state determines that the vehicle is in a stationary state, and the module for determining the horizontal state determines that the vehicle is in a horizontal state, and calibrates the vehicle sensor. Calibration module and
A calibration system characterized by including.
前記車両のエンジンの点火信号が「オフ」であるかどうかを判断するための第１のサブモジュールと、
前記車両の速度がゼロであるかどうかを判断するための第２のサブモジュールと、
前記第１のサブモジュールが、前記車両のエンジンの点火信号が「オフ」であると判断し、前記第２のサブモジュールが、前記車両の速度がゼロであると判断した場合に、前記車両が静止状態であると判断する第３のサブモジュールと、
を含むことを特徴とする請求項８に記載の車両センサ用の較正システム。 The module for determining the stationary state is
A first submodule for determining whether the vehicle engine ignition signal is "off", and
A second submodule for determining whether the speed of the vehicle is zero, and
When the first submodule determines that the ignition signal of the engine of the vehicle is "off" and the second submodule determines that the speed of the vehicle is zero, the vehicle A third submodule that determines that it is stationary,
8. The calibration system for a vehicle sensor according to claim 8.
ことを特徴とする請求項８に記載の車両センサ用の較正システム。 In the module for determining the horizontal state, it is determined whether or not the vehicle is in the horizontal state based on the gravitational acceleration value of the acceleration sensor in the vertical direction of the vehicle.
The calibration system for a vehicle sensor according to claim 8.
ことを特徴とする請求項１０に記載の車両センサ用の較正システム。 In the module for determining the horizontal state, when the gravitational acceleration value of the acceleration sensor in the vertical direction is 9.8 m / s 2 , it is determined that the vehicle is in the horizontal state.
The calibration system for a vehicle sensor according to claim 10.
ことを特徴とする請求項８に記載の車両センサ用の較正システム。 In the module for determining the horizontal state, it is determined whether or not the vehicle is in the horizontal state based on the gravitational acceleration value of the acceleration sensor in the lateral direction of the vehicle.
The calibration system for a vehicle sensor according to claim 8.
ことを特徴とする請求項１２に記載の車両センサ用の較正システム。 In the module for determining the horizontal state, when the gravitational acceleration value of the acceleration sensor in the lateral direction is zero, it is determined that the vehicle is in the horizontal state.
The calibration system for a vehicle sensor according to claim 12.
静止状態を判断するためのモジュールが、車両が静止状態であると判断し、水平状態を判断するためのモジュールが、前記車両が水平状態であると判断した場合、前記電子制御ユニットが動作を開始し、前記車両センサの較正モジュールが較正を終了した後に、前記電子制御ユニットをスリープモードに切り替える、
ことを特徴とする電子制御ユニット。 An electronic control unit including the vehicle sensor according to claim 14.
When the module for determining the stationary state determines that the vehicle is in the stationary state and the module for determining the horizontal state determines that the vehicle is in the horizontal state, the electronic control unit starts operation. Then, after the calibration module of the vehicle sensor has completed the calibration, the electronic control unit is switched to the sleep mode.
An electronic control unit characterized by that.
前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されるときに、請求項１～７のいずれか一項に記載の車両センサ用の較正システムが実現されることを特徴とするコンピュータ可読媒体。 A computer-readable medium that stores computer programs
A computer-readable medium, wherein the calibration system for a vehicle sensor according to any one of claims 1 to 7 is realized when the computer program is executed by a processor.
A computer device including a memory module, a processor, and a computer program stored in the memory module and capable of being executed on the processor, wherein the processor executes the computer program. A computer device according to any one of 7 to 7, wherein the calibration system for the vehicle sensor is realized.
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