JP2022094458A - Position detection device for mobile body and rotation amount detection device for motor - Google Patents

Abstract

To make it possible to detect a rotation amount of a motor and a position of a mobile body even when a ripple current flowing in the motor cannot be detected normally.SOLUTION: A position detecting unit 1 includes: a first position detection unit 1A for calculating a rotation amount of a motor based on a ripple current included in a motor current to detect a position of a mobile body based on the rotation amount; and a second position detection unit 1B for calculating a rotation amount of the motor based on a predetermined arithmetic expression using a motor voltage and the motor current to detect a position of the mobile body based on the rotation amount. During a first moving period of the mobile body in which the ripple current indicates steady change, the position of the mobile body detected by the first position detection unit 1A is output. During a second moving period of the mobile body in which the ripple current indicates transient change, the position of the mobile body detected by the second position detection unit 1B is output.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、モータにより駆動される移動体の位置を検出する装置、およびモータの回転量を検出する装置に関する。 The present invention relates to a device for detecting the position of a moving body driven by a motor and a device for detecting the amount of rotation of the motor.

たとえば、車両に備わる電動シート（移動体）は、スイッチ操作によって回転するモータで駆動され、車室の床面に対して平行に、前後方向や左右方向に移動するようになっている。電動シートの移動量は、モータの回転量により決まるので、シートを所定の位置で停止させる停止制御を行うためには、モータの回転量を算出する必要がある。 For example, an electric seat (moving body) provided in a vehicle is driven by a motor that is rotated by a switch operation, and moves in the front-rear direction and the left-right direction in parallel with the floor surface of the vehicle interior. Since the amount of movement of the electric seat is determined by the amount of rotation of the motor, it is necessary to calculate the amount of rotation of the motor in order to perform stop control for stopping the seat at a predetermined position.

モータ回転量の算出にあたっては、ロータリエンコーダなどの回転センサを用いる方法が従来から知られている。一方、回転センサを用いずに、モータの巻線に流れるリプル電流を検出することで、モータ回転量を算出する方法がある。この方法は、検出したリプル電流を２値化してパルス信号に変換し、そのパルス信号の立ち上がりや立ち下がりの数を計数することで、モータ回転量を算出するものである。特許文献１～６には、このようなリプル電流に基づくモータ回転量の算出方法が示されている。リプル電流は、モータ電流を検出するために設けられたシャント抵抗を利用して検出することができる（特許文献１～４参照）。 A method using a rotation sensor such as a rotary encoder has been conventionally known for calculating a motor rotation amount. On the other hand, there is a method of calculating the motor rotation amount by detecting the ripple current flowing through the winding of the motor without using the rotation sensor. In this method, the detected ripple current is binarized and converted into a pulse signal, and the number of rising and falling edges of the pulse signal is counted to calculate the motor rotation amount. Patent Documents 1 to 6 show a method for calculating a motor rotation amount based on such a ripple current. The ripple current can be detected by using a shunt resistor provided for detecting the motor current (see Patent Documents 1 to 4).

リプル電流に基づいてモータの回転量を算出する場合、モータが回転状態であるにもかかわらず、リプル電流を正常に検出できないことがある。たとえば、車両用の電動シートを例に挙げると、モータの停止制御が行われて移動中のシートがストッパに当たると、ストッパから受ける反力により、シートが移動方向と反対の方向へ逆戻りする現象が生じる。このため、モータは、停止制御が行われたにもかかわらず、シートの逆戻りに付随して逆回転し、これにより巻線に誘起電圧が発生する。その結果、誘起電圧に基づいて過渡的にモータ電流が流れるが、このモータ電流に含まれるリプル電流は、通常のリプル電流に比べて振幅が非常に小さく、また波形も崩れていることから、正常なリプル電流として検出することは困難である。したがって、上記のような反力発生時に、モータの逆回転によって流れるリプル電流は、モータの回転量（この場合は逆回転量）の算出に用いることができない。 When calculating the amount of rotation of the motor based on the ripple current, the ripple current may not be detected normally even though the motor is in a rotating state. For example, taking an electric seat for a vehicle as an example, when the motor stop control is performed and the moving seat hits the stopper, the reaction force received from the stopper causes the seat to return in the direction opposite to the moving direction. Occurs. Therefore, even though the stop control is performed, the motor rotates in the reverse direction accompanying the reverse rotation of the seat, which causes an induced voltage in the winding. As a result, the motor current flows transiently based on the induced voltage, but the ripple current included in this motor current has a very small amplitude compared to the normal ripple current, and the waveform is also distorted, so it is normal. It is difficult to detect it as a ripple current. Therefore, when the reaction force is generated as described above, the ripple current flowing due to the reverse rotation of the motor cannot be used for calculating the rotation amount of the motor (in this case, the reverse rotation amount).

同様のことは、電動シートをストッパ位置より手前で停止させる場合にも起こりうる。この場合、モータを停止制御しても、電動シートは所定位置で直ちに停止せず、慣性によって所定位置を越えてから停止する（オーバーラン）。このため、電動シートが所定位置を越えてから停止するまでの間、モータはシートの移動に付随して回転を続ける。その結果、巻線に発生する誘起電圧に基づいて、過渡的にモータ電流が流れるが、このモータ電流に含まれるリプル電流も振幅が小さく、波形も崩れているので、これをモータの回転量の算出に用いることはできない。 The same thing can happen when the electric seat is stopped before the stopper position. In this case, even if the motor is stopped and controlled, the electric seat does not stop immediately at the predetermined position, but stops after exceeding the predetermined position due to inertia (overrun). Therefore, the motor continues to rotate with the movement of the seat from the time when the electric seat exceeds the predetermined position until it stops. As a result, the motor current flows transiently based on the induced voltage generated in the winding, but the ripple current included in this motor current also has a small amplitude and the waveform is distorted. It cannot be used for calculation.

さらには、電動シートの移動が開始されたモータの起動直後においても、モータに流れるリプル電流は過渡的な変化を示し、振幅が小さく波形も崩れているので、上述した各場合と同様に、リプル電流を用いてモータ回転量を算出することはできない。 Furthermore, even immediately after the start of the motor when the movement of the electric seat is started, the ripple current flowing through the motor shows a transient change, the amplitude is small and the waveform is distorted. It is not possible to calculate the amount of motor rotation using the current.

米国特許公開第２０１０／０２５９２４９号明細書U.S. Patent Publication No. 2010/0259249 米国特許第９７８７２３２号明細書US Pat. No. 9,787,232 特開２０１４－７８０６号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2014-7806 特開２０１４－７８０７号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2014-7807 特開２０１３－２１２０２８号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2013-21028 特開２０１４－６４４２４号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2014-64424

以上のように、移動体に反力や慣性が作用した場合や、モータを起動した直後においては、モータに流れるリプル電流が正常に検出されないので、リプル電流を用いてモータの回転量を算出することができない。このため、モータの回転量に基づいて移動体の位置を検出することが不可能となり、位置検出の信頼性が低下する。 As described above, when a reaction force or inertia acts on the moving body, or immediately after the motor is started, the ripple current flowing through the motor is not detected normally, so the amount of rotation of the motor is calculated using the ripple current. I can't. Therefore, it becomes impossible to detect the position of the moving body based on the amount of rotation of the motor, and the reliability of the position detection is lowered.

本発明の課題は、モータに流れるリプル電流を正常に検出できない場合であっても、モータの回転量や移動体の位置の検出を可能とすることにある。 An object of the present invention is to make it possible to detect the amount of rotation of a motor and the position of a moving body even when the ripple current flowing through the motor cannot be detected normally.

本発明に係る移動体の位置検出装置は、移動体を移動させるためのモータを駆動するモータ駆動部と、モータの端子間の電圧であるモータ電圧を検出する電圧検出部と、モータに流れるモータ電流を検出する電流検出部と、モータ電流に含まれるリプル電流を検出するリプル検出部と、リプル電流に基づいてモータの回転量を算出し、当該回転量に基づいて移動体の位置を検出する第１の位置検出部と、モータ電圧およびモータ電流を用いた所定の演算式に基づいてモータの回転量を算出し、当該回転量に基づいて移動体の位置を検出する第２の位置検出部とを備えている。そして、リプル電流が定常的な変化を示す、移動体の第１の移動期間においては、第１の位置検出部により検出した移動体の位置を出力し、リプル電流が過渡的な変化を示す、移動体の第２の移動期間においては、第２の位置検出部により検出した移動体の位置を出力する。 The position detecting device for a moving body according to the present invention includes a motor driving unit that drives a motor for moving the moving body, a voltage detecting unit that detects a motor voltage that is a voltage between terminals of the motor, and a motor that flows through the motor. A current detection unit that detects the current, a ripple detection unit that detects the ripple current contained in the motor current, and a rotation amount of the motor are calculated based on the ripple current, and the position of the moving body is detected based on the rotation amount. The first position detection unit and the second position detection unit that calculates the rotation amount of the motor based on a predetermined calculation formula using the motor voltage and the motor current and detects the position of the moving body based on the rotation amount. And have. Then, in the first movement period of the moving body in which the ripple current shows a steady change, the position of the moving body detected by the first position detection unit is output, and the ripple current shows a transient change. In the second movement period of the moving body, the position of the moving body detected by the second position detecting unit is output.

また、本発明に係るモータの回転量検出装置は、モータを駆動するモータ駆動部と、モータの端子間の電圧であるモータ電圧を検出する電圧検出部と、モータに流れるモータ電流を検出する電流検出部と、モータ電流に含まれるリプル電流を検出するリプル検出部と、リプル電流に基づいてモータの回転量を検出する第１の回転量検出部と、モータ電圧およびモータ電流を用いた所定の演算式に基づいてモータの回転量を検出する第２の回転量検出部とを備えている。そして、リプル電流が定常的な変化を示す第１の期間においては、第１の回転量検出部により検出した回転量を出力し、リプル電流が過渡的な変化を示す第２の期間においては、第２の回転量検出部により検出した回転量を出力する。 Further, the motor rotation amount detection device according to the present invention includes a motor drive unit that drives the motor, a voltage detection unit that detects the motor voltage that is the voltage between the terminals of the motor, and a current that detects the motor current flowing through the motor. A detection unit, a ripple detection unit that detects the ripple current included in the motor current, a first rotation amount detection unit that detects the rotation amount of the motor based on the ripple current, and a predetermined unit using the motor voltage and the motor current. It is provided with a second rotation amount detecting unit that detects the rotation amount of the motor based on the calculation formula. Then, in the first period in which the ripple current shows a steady change, the rotation amount detected by the first rotation amount detection unit is output, and in the second period in which the ripple current shows a transient change, the rotation amount is output. The rotation amount detected by the second rotation amount detection unit is output.

このようにすると、たとえば移動体に反力が作用してモータが逆回転した場合のように、モータに流れるリプル電流を正常に検出できない場合であっても、所定の演算式を用いてモータの回転量を算出することができる。このため、算出された回転量に基づいて移動体の位置を検出することが可能となり、位置検出の信頼性が向上する。 By doing so, even when the ripple current flowing through the motor cannot be detected normally, for example, when a reaction force acts on the moving body and the motor rotates in the reverse direction, the motor can be driven using a predetermined calculation formula. The amount of rotation can be calculated. Therefore, it becomes possible to detect the position of the moving body based on the calculated rotation amount, and the reliability of the position detection is improved.

本発明では、第２の位置検出部は、モータ電圧、モータ電流、モータの抵抗値、およびモータの誘起電圧定数の各パラメータを用いた後記の演算式により、モータの回転量を算出するモータ回転量算出部と、このモータ回転量算出部で算出されたモータの回転量に基づいて、移動体の位置を算出する位置算出部とを有していてもよい。 In the present invention, the second position detection unit calculates the rotation amount of the motor by the calculation formula described later using each parameter of the motor voltage, the motor current, the resistance value of the motor, and the induced voltage constant of the motor. It may have an amount calculation unit and a position calculation unit that calculates the position of the moving body based on the rotation amount of the motor calculated by the motor rotation amount calculation unit.

本発明では、電流検出部によりモータ電流を検出するためのシャント抵抗が備わっていてもよい。第２の移動期間におけるモータの回転により、当該モータの端子間に誘起電圧が発生するとともに、シャント抵抗にブレーキ電流が流れる。第２の位置検出部は、上記の誘起電圧をモータ電圧とし、上記のブレーキ電流をモータ電流として、モータの回転量を算出し、当該回転量に基づいて移動体の位置を検出する。 In the present invention, a shunt resistor for detecting the motor current by the current detecting unit may be provided. Due to the rotation of the motor during the second movement period, an induced voltage is generated between the terminals of the motor, and a brake current flows through the shunt resistor. The second position detection unit calculates the amount of rotation of the motor by using the above-mentioned induced voltage as the motor voltage and the above-mentioned brake current as the motor current, and detects the position of the moving body based on the amount of rotation.

本発明では、第２の移動期間は、移動体がストッパに衝突した後、反力により移動方向と逆の方向へ移動する期間であってもよい。また、第２の移動期間は、移動体が慣性により停止位置を越えて停止するまでの期間であってもよい。さらに、第２の移動期間は、モータが起動された直後の所定期間であってもよい。 In the present invention, the second moving period may be a period in which the moving body collides with the stopper and then moves in the direction opposite to the moving direction due to the reaction force. Further, the second moving period may be a period until the moving body stops beyond the stop position due to inertia. Further, the second moving period may be a predetermined period immediately after the motor is started.

本発明によれば、モータに流れるリプル電流を正常に検出できない場合であっても、モータの回転量や移動体の位置を検出することが可能となる。 According to the present invention, even when the ripple current flowing through the motor cannot be detected normally, it is possible to detect the amount of rotation of the motor and the position of the moving body.

本発明に係る移動体の位置検出装置の全体構成を示したブロック図である。It is a block diagram which showed the whole structure of the position detection apparatus of the moving body which concerns on this invention. 位置検出部の具体的構成を示したブロック図である。It is a block diagram which showed the concrete structure of the position detection part. 定常状態におけるモータ電流、リプル電流、およびリプルパルスの波形図である。It is a waveform diagram of a motor current, a ripple current, and a ripple pulse in a steady state. 定常状態における移動体の位置検出を説明する図である。It is a figure explaining the position detection of a moving body in a steady state. 電動シートに作用する反力を説明する図である。It is a figure explaining the reaction force acting on an electric seat. 反力により生じる誘起電圧とモータ電流の波形図である。It is a waveform diagram of the induced voltage and the motor current generated by the reaction force. 過渡状態における移動体の位置検出を説明する図である。It is a figure explaining the position detection of a moving body in a transition state. 慣性による電動シートのオーバーランを説明する図である。It is a figure explaining the overrun of the electric seat by inertia. オーバーラン時のモータ電流とリプル電流の波形図である。It is a waveform diagram of the motor current and the ripple current at the time of overrun. モータ起動直後の電動シートの移動状態を示した図である。It is a figure which showed the moving state of the electric seat immediately after starting a motor. 本発明に係るモータの回転量検出装置の全体構成を示したブロック図である。It is a block diagram which showed the whole structure of the rotation amount detection apparatus of the motor which concerns on this invention. 回転量検出部の具体的構成を示したブロック図である。It is a block diagram which showed the specific structure of the rotation amount detection part.

以下、本発明の実施形態につき、図面を参照しながら説明する。各図において、同一の部分または対応する部分には、同一の符号を付してある。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In each figure, the same part or the corresponding part is designated by the same reference numeral.

図１は、本発明による移動体の位置検出装置の一例を示している。ここでは、移動体として、図５に示すような車両用の電動シート３０を例に挙げる。電動シート３０は、スイッチの操作により、車室の床面に対して平行に、前後方向（図５では左右方向）に移動するようになっている。 FIG. 1 shows an example of a moving body position detecting device according to the present invention. Here, as a moving body, an electric seat 30 for a vehicle as shown in FIG. 5 is taken as an example. By operating the switch, the electric seat 30 moves in the front-rear direction (left-right direction in FIG. 5) in parallel with the floor surface of the vehicle interior.

図１において、移動体の位置検出装置１００は、電動シート３０の位置を検出する位置検出部１と、電動シート３０を移動させるためのモータＭを駆動するモータ駆動部２と、モータＭの端子Ｔ１、Ｔ２間の電圧であるモータ電圧を検出する電圧検出部３と、モータＭに流れるモータ電流を検出する電流検出部４と、モータ電流Ｉに含まれるリプル電流を検出するリプル検出部５と、電流検出部４によりモータ電流を検出するためのシャント抵抗Ｒｓとを備えている。 In FIG. 1, the position detection device 100 of a moving body includes a position detection unit 1 that detects the position of the electric seat 30, a motor drive unit 2 that drives a motor M for moving the electric seat 30, and terminals of the motor M. A voltage detection unit 3 that detects the motor voltage, which is the voltage between T1 and T2, a current detection unit 4 that detects the motor current flowing through the motor M, and a ripple detection unit 5 that detects the ripple current included in the motor current I. , The shunt resistance Rs for detecting the motor current by the current detecting unit 4 is provided.

モータ駆動部２は、電源ＢとグランドＧとの間に設けられており、４個のスイッチング素子を有するＨブリッジ回路（図示省略）と、各スイッチング素子をオン・オフさせるスイッチング回路（図示省略）などから構成される。モータ駆動部２は、位置検出部１から与えられるモータ駆動指令に基づいて、モータＭを駆動する。 The motor drive unit 2 is provided between the power supply B and the ground G, and has an H-bridge circuit having four switching elements (not shown) and a switching circuit for turning on / off each switching element (not shown). It is composed of such things. The motor drive unit 2 drives the motor M based on the motor drive command given from the position detection unit 1.

シャント抵抗Ｒｓは、モータ駆動部２とモータＭとの間に設けられており、その一端はモータＭの端子Ｔ２に接続され、他端はモータ駆動部２に接続されている。モータＭが駆動されている定常状態では、シャント抵抗Ｒｓに太線矢印で示すようなモータ電流Ｉａ（駆動電流）が流れる。また、モータ駆動部２が端子Ｔ１、Ｔ２間を短絡してモータＭにブレーキがかかった状態や、モータＭの非駆動時に反力や慣性などによりモータＭが回転する過渡状態では、シャント抵抗Ｒｓに点線矢印で示すようなモータ電流Ｉｂ（ブレーキ電流）が流れる。これらの電流の方向は、逆方向となっている。 The shunt resistors Rs are provided between the motor drive unit 2 and the motor M, one end thereof is connected to the terminal T2 of the motor M, and the other end is connected to the motor drive unit 2. In the steady state in which the motor M is driven, the motor current Ia (driving current) as shown by the thick arrow flows through the shunt resistance Rs. Further, in a state in which the motor drive unit 2 short-circuits between the terminals T1 and T2 and the motor M is braked, or in a transient state in which the motor M rotates due to reaction force or inertia when the motor M is not driven, the shunt resistance Rs The motor current Ib (brake current) as indicated by the dotted arrow flows through. The directions of these currents are opposite.

電圧検出部３は、端子Ｔ１、Ｔ２間の電圧を検出し、その電圧値をモータ電圧Ｖとして位置検出部１へ出力する。電流検出部４は、シャント抵抗Ｒｓの両端に接続されていて、シャント抵抗Ｒｓに生じる電圧降下に基づいてモータ電流を検出し、その電流値をモータ電流Ｉとして位置検出部１へ出力する。 The voltage detection unit 3 detects the voltage between the terminals T1 and T2, and outputs the voltage value as the motor voltage V to the position detection unit 1. The current detection unit 4 is connected to both ends of the shunt resistance Rs, detects the motor current based on the voltage drop generated in the shunt resistance Rs, and outputs the current value as the motor current I to the position detection unit 1.

リプル検出部５は、電流検出部４の出力側に設けられていて、電流検出部４で検出されたモータ電流に含まれるリプル（脈動）を検出し、その振幅値をリプル電流Ｉｒとして位置検出部１へ出力する。 The ripple detection unit 5 is provided on the output side of the current detection unit 4, detects ripples (pulsations) included in the motor current detected by the current detection unit 4, and detects the position using the amplitude value as the ripple current Ir. Output to unit 1.

位置検出部１は、電圧検出部３で検出されたモータ電圧Ｖ、電流検出部４で検出されたモータ電流Ｉ、およびリプル検出部５で検出されたリプル電流Ｉｒに基づいて、モータＭの回転量を算出し、当該回転量に基づいて移動体である電動シート３０の位置を検出する。 The position detection unit 1 rotates the motor M based on the motor voltage V detected by the voltage detection unit 3, the motor current I detected by the current detection unit 4, and the ripple current Ir detected by the ripple detection unit 5. The amount is calculated, and the position of the electric seat 30 which is a moving body is detected based on the amount of rotation.

図２は、位置検出部１の具体的構成を示したブロック図である。位置検出部１は、第１検出部１Ａと第２検出部１Ｂとを有している。第１検出部１Ａは、リプル抽出フィルタ１１、２値化回路１２、位置算出部１３、高速フーリエ変換回路１４、リプル周波数算出部１５、およびリプル周波数推定部１６を備えている。また、第２検出部１Ｂは、モータ回転量算出部１７と、位置算出部１８とを備えている。第１検出部１Ａは、本発明における「第１の位置検出部」に相当し、第２検出部１Ｂは、本発明における「第２の位置検出部」に相当する。 FIG. 2 is a block diagram showing a specific configuration of the position detection unit 1. The position detection unit 1 has a first detection unit 1A and a second detection unit 1B. The first detection unit 1A includes a ripple extraction filter 11, a binarization circuit 12, a position calculation unit 13, a fast Fourier transform circuit 14, a ripple frequency calculation unit 15, and a ripple frequency estimation unit 16. Further, the second detection unit 1B includes a motor rotation amount calculation unit 17 and a position calculation unit 18. The first detection unit 1A corresponds to the "first position detection unit" in the present invention, and the second detection unit 1B corresponds to the "second position detection unit" in the present invention.

なお、図２では便宜上、第１検出部１Ａと第２検出部１Ｂをハードウェアのブロックで表してあるが、各ブロックの機能は、実際にはソフトウェアによって実現される。もちろん、第１検出部１Ａと第２検出部１Ｂをハードウェアから構成してもよい。 In FIG. 2, for convenience, the first detection unit 1A and the second detection unit 1B are represented by hardware blocks, but the function of each block is actually realized by software. Of course, the first detection unit 1A and the second detection unit 1B may be configured from hardware.

第１検出部１Ａにおいて、リプル抽出フィルタ１１は、本実施形態ではＦＩＲ（Finite Impulse Response：有限インパルス応答）型のバンドパスフィルタから構成されている。このリプル抽出フィルタ１１は、図１のリプル検出部５より入力されるリプル電流Ｉｒからノイズを除去して、所定帯域に含まれるリプルを抽出する。２値化回路１２は、抽出されたリプルを、所定の閾値により「０」と「１」に２値化して、リプルパルスに変換する（図３（ｃ）参照）。位置算出部１３は、２値化回路１２から出力されたリプルパルスの立上りと立下りの数を計数して、その計数値からモータＭの回転量を算出する。そして、この回転量からさらに電動シート３０の位置を算出し、これを位置情報として出力する。 In the first detection unit 1A, the ripple extraction filter 11 is composed of an FIR (Finite Impulse Response) type bandpass filter in the present embodiment. The ripple extraction filter 11 removes noise from the ripple current Ir input from the ripple detection unit 5 of FIG. 1 and extracts ripples included in a predetermined band. The binarization circuit 12 binarizes the extracted ripple into “0” and “1” according to a predetermined threshold value, and converts the extracted ripple into a ripple pulse (see FIG. 3C). The position calculation unit 13 counts the number of rising and falling edges of the ripple pulse output from the binarization circuit 12, and calculates the rotation amount of the motor M from the counted value. Then, the position of the electric seat 30 is further calculated from this rotation amount, and this is output as position information.

高速フーリエ変換回路１４は、リプル電流Ｉｒの周波数を解析して、周波数スペクトルを作成する。リプル周波数算出部１５は、図１の電圧検出部３から入力されるモータ電圧Ｖと、電流検出部４から入力されるモータ電流Ｉと、モータＭの抵抗値Ｒｍと、モータＭの誘起電圧定数Ｋｅとに基づき、公知の手法を用いてリプル周波数（計算値）を算出する。抵抗値Ｒｍと誘起電圧定数Ｋｅは、図示しないメモリに記憶されている。なお、抵抗値Ｒｍと誘起電圧定数Ｋｅは、モータ電圧Ｖとモータ電流Ｉに基づいて定期的に更新してもよい。この場合、学習値としてのパラメータＲｍ、Ｋｅを用いるので、モータＭの特性のばらつきの影響を受けずに、リプル周波数を算出することができる。 The fast Fourier transform circuit 14 analyzes the frequency of the ripple current Ir to create a frequency spectrum. The ripple frequency calculation unit 15 includes a motor voltage V input from the voltage detection unit 3 in FIG. 1, a motor current I input from the current detection unit 4, a resistance value Rm of the motor M, and an induced voltage constant of the motor M. Based on Ke, the ripple frequency (calculated value) is calculated using a known method. The resistance value Rm and the induced voltage constant Ke are stored in a memory (not shown). The resistance value Rm and the induced voltage constant Ke may be periodically updated based on the motor voltage V and the motor current I. In this case, since the parameters Rm and Ke are used as the learning values, the ripple frequency can be calculated without being affected by the variation in the characteristics of the motor M.

リプル周波数推定部１６は、高速フーリエ変換回路１４で作成された周波数スペクトルと、リプル周波数算出部１５で算出されたリプル周波数（計算値）とに基づき、公知の手法を用いてリプル周波数の推定を行い、リプル周波数の推定値をリプル抽出フィルタ１１へ与える。これにより、リプル抽出フィルタ１１の周波数特性が、リプル周波数に応じて更新されるので、モータＭの速度変動にかかわらず、リプル電流から所定帯域のリプルを抽出することができる。 The ripple frequency estimation unit 16 estimates the ripple frequency using a known method based on the frequency spectrum created by the fast Fourier transform circuit 14 and the ripple frequency (calculated value) calculated by the ripple frequency calculation unit 15. Then, the estimated value of the ripple frequency is given to the ripple extraction filter 11. As a result, the frequency characteristic of the ripple extraction filter 11 is updated according to the ripple frequency, so that the ripple in a predetermined band can be extracted from the ripple current regardless of the speed fluctuation of the motor M.

次に、第２検出部１Ｂは、所定の演算式に基づいてモータＭの回転量を算出するモータ回転量算出部１７と、このモータ回転量算出部１７で算出されたモータＭの回転量に基づいて、電動シート３０の位置を算出する位置算出部１８とを備えている。 Next, the second detection unit 1B uses the motor rotation amount calculation unit 17 for calculating the rotation amount of the motor M based on a predetermined calculation formula and the rotation amount of the motor M calculated by the motor rotation amount calculation unit 17. Based on this, a position calculation unit 18 for calculating the position of the electric seat 30 is provided.

モータ回転量算出部１７は、モータ電圧Ｖ、モータ電流Ｉ、モータＭの抵抗値Ｒｍ、およびモータＭの誘起電圧定数Ｋｅを用いて、次式によりモータの回転量Ｐを算出する。

ここで、右辺のＶ－Ｒｍ・Ｉ／Ｋｅは、モータＭの速度（計算値）であり、これを時間積分することで、モータの回転量Ｐが算出される。位置算出部１８は、この回転量Ｐに基づいて電動シート３０の位置を算出し、これを位置情報として出力する。 The motor rotation amount calculation unit 17 calculates the rotation amount P of the motor by the following equation using the motor voltage V, the motor current I, the resistance value Rm of the motor M, and the induced voltage constant Ke of the motor M.

Here, V-Rm · I / Ke on the right side is the speed (calculated value) of the motor M, and the rotation amount P of the motor is calculated by integrating this with time. The position calculation unit 18 calculates the position of the electric seat 30 based on the rotation amount P, and outputs this as position information.

図３は、モータＭの通常の駆動状態、すなわちモータＭが起動して一定時間が経過した時点ｔ１から、モータＭの停止制御が開始される時点ｔ２までの期間Ｘにおける、モータ電流、リプル電流、およびリプルパルスの波形を示している。図３からわかるように、期間Ｘにおいては、それぞれの波形が定常的な変化を示している。この期間Ｘは、本発明における「第１の移動期間」に相当し、この間、電動シート３０は、モータＭの回転により移動を続ける。 FIG. 3 shows the motor current and ripple current in the normal drive state of the motor M, that is, the period X from the time t1 when the motor M starts and a certain time elapses to the time t2 when the stop control of the motor M starts. , And the waveform of the ripple pulse are shown. As can be seen from FIG. 3, in the period X, each waveform shows a steady change. This period X corresponds to the "first movement period" in the present invention, during which the electric seat 30 continues to move due to the rotation of the motor M.

上述した期間Ｘにおいては、図４に太枠で示したように、第１検出部１Ａのみによって電動シート３０の位置が検出され、破線で示した第２検出部１Ｂはシート位置の検出に関与しない。したがって、通常状態では、第１検出部１Ａにより従来と同じ方法で電動シート３０の位置検出が行われる。 In the above-mentioned period X, as shown by the thick frame in FIG. 4, the position of the electric seat 30 is detected only by the first detection unit 1A, and the second detection unit 1B shown by the broken line is involved in the detection of the seat position. do not do. Therefore, in the normal state, the position of the electric seat 30 is detected by the first detection unit 1A by the same method as in the conventional case.

次に、モータ電流が過渡的な変化を示す場合の位置検出について説明する。 Next, position detection when the motor current shows a transient change will be described.

図５は、電動シート３０の停止時に反力が作用する様子を示している。位置検出部１が、シート位置の検出結果（位置情報）に基づいて、モータ駆動部２へモータ停止指令を出力すると、モータ駆動部２は、モータＭの端子Ｔ１、Ｔ２間を短絡状態にする。これによってモータＭにブレーキがかかるので、移動中の電動シート３０はストッパ３１に当たって停止しようとするが、ストッパ３１から反力を受けて、移動方向と反対の方向へ若干逆戻りする。このため、モータＭは電動シート３０の逆戻りに付随して逆回転する。 FIG. 5 shows how the reaction force acts when the electric seat 30 is stopped. When the position detection unit 1 outputs a motor stop command to the motor drive unit 2 based on the seat position detection result (position information), the motor drive unit 2 short-circuits the terminals T1 and T2 of the motor M. .. As a result, the motor M is braked, so that the moving electric seat 30 hits the stopper 31 and tries to stop, but receives a reaction force from the stopper 31 and slightly reverses in the direction opposite to the moving direction. Therefore, the motor M rotates in the reverse direction as the electric seat 30 reverses.

図６は、モータＭが逆回転した場合のモータ電圧とモータ電流の変化の様子を示している。ｔ３は、電動シート３０がストッパ３１に当たった時点であり、この時点から電動シート３０に反力が作用して、モータＭは逆回転し、ｔ４の時点で停止する。ｔ３～ｔ４の期間Ｙは、本発明における「第２の移動期間」に相当し、この間、電動シート３０は逆戻りを続ける。 FIG. 6 shows changes in the motor voltage and the motor current when the motor M rotates in the reverse direction. t3 is the time when the electric seat 30 hits the stopper 31, and from this point, a reaction force acts on the electric seat 30, the motor M rotates in the reverse direction, and stops at the time of t4. The period Y of t3 to t4 corresponds to the "second moving period" in the present invention, and during this period, the electric seat 30 continues to retreat.

上述した期間Ｙでは、モータＭの逆回転によって、モータ巻線に誘起電圧が発生し、この誘起電圧に基づいて、モータＭに過渡的にモータ電流（図１のブレーキ電流Ｉｂ）が流れる。このため、モータ電流に含まれるリプル電流は過渡的な変化を示す。しかるに、このときのモータ電流は微少であるため、モータ電流に含まれるリプル電流の振幅はきわめて小さく、また波形も崩れている。したがって、このリプル電流をモータＭの逆回転量の算出に用いることはできない。 In the period Y described above, an induced voltage is generated in the motor winding due to the reverse rotation of the motor M, and a motor current (brake current Ib in FIG. 1) transiently flows in the motor M based on this induced voltage. Therefore, the ripple current included in the motor current shows a transient change. However, since the motor current at this time is very small, the amplitude of the ripple current included in the motor current is extremely small, and the waveform is also distorted. Therefore, this ripple current cannot be used to calculate the amount of reverse rotation of the motor M.

そこで本発明では、期間Ｙにおいては、図７に太枠で示したように、第２検出部１Ｂによって電動シート３０の位置を検出し、破線で示した第１検出部１Ａによってシート位置を検出しないようにしている。このため、リプル電流を用いなくても、電圧検出部３で検出されたモータ電圧（誘起電圧）Ｖと、電流検出部４で検出されたモータ電流（ブレーキ電流）Ｉと、モータＭの抵抗値Ｒｍと、モータＭの誘起電圧定数Ｋｅとを用いて、前記の演算式（１）によりモータＭの回転量Ｐを算出し、この回転量Ｐから電動シート３０の位置を検出することができる。その結果、位置検出の信頼性が向上するとともに、反力により生じた電動シート３０の位置ずれ（逆戻り）を、モータＭの逆回転量に基づいて補正することができる。 Therefore, in the present invention, in the period Y, as shown by the thick frame in FIG. 7, the position of the electric seat 30 is detected by the second detection unit 1B, and the seat position is detected by the first detection unit 1A shown by the broken line. I try not to. Therefore, even if the ripple current is not used, the motor voltage (induced voltage) V detected by the voltage detection unit 3, the motor current (brake current) I detected by the current detection unit 4, and the resistance value of the motor M are used. Using Rm and the induced voltage constant Ke of the motor M, the rotation amount P of the motor M can be calculated by the above calculation formula (1), and the position of the electric seat 30 can be detected from the rotation amount P. As a result, the reliability of the position detection is improved, and the positional deviation (reverse) of the electric seat 30 caused by the reaction force can be corrected based on the reverse rotation amount of the motor M.

上述した実施形態においては、電動シート３０に反力が作用する場合を例に挙げたが、図８のように、電動シート３０が慣性により停止位置を越えて停止（オーバーラン）する場合にも、本発明は有効である。 In the above-described embodiment, the case where the reaction force acts on the electric seat 30 is taken as an example, but as shown in FIG. 8, the electric seat 30 may stop (overrun) beyond the stop position due to inertia. , The present invention is valid.

図９は、この場合のモータ電流とリプル電流の変化の様子を示している。モータ駆動指令がＯＮからＯＦＦになった後、ｔ５の時点からｔ６の時点までの間、モータＭは、電動シート３０のオーバーランによって回転を継続し、ｔ６の時点で停止する。ｔ５～ｔ６の期間Ｚは、本発明における「第２の移動期間」に相当し、この間、モータＭには、モータ巻線に発生する誘起電圧に基づくモータ電流（図１のブレーキ電流Ｉｂ）が、過渡的に流れる。このため、モータ電流に含まれるリプル電流も過渡的な変化を示すが、この場合も、リプル電流は振幅が小さく波形も歪んでいる。したがって、第１検出部１Ａでは、このリプル電流を用いたモータ回転量の算出は不可能であるが、第２検出部１Ｂにより、前記の演算式（１）を用いてモータ回転量を算出できるので、電動シート３０の位置検出が可能となる。 FIG. 9 shows changes in the motor current and the ripple current in this case. After the motor drive command is turned from ON to OFF, the motor M continues to rotate due to the overrun of the electric seat 30 from the time of t5 to the time of t6, and stops at the time of t6. The period Z from t5 to t6 corresponds to the "second movement period" in the present invention, and during this period, the motor M has a motor current (brake current Ib in FIG. 1) based on the induced voltage generated in the motor winding. , Flows transiently. Therefore, the ripple current included in the motor current also shows a transient change, but in this case as well, the ripple current has a small amplitude and the waveform is distorted. Therefore, although it is impossible for the first detection unit 1A to calculate the motor rotation amount using this ripple current, the second detection unit 1B can calculate the motor rotation amount using the above calculation formula (1). Therefore, the position of the electric seat 30 can be detected.

さらに、本発明は、モータＭが起動した直後のモータ回転量の算出にも有効である。モータＭが起動を開始した後、一定時間が経過するまでは、モータ電流は不安定で過渡的な変化を示し、一定時間が経過すると安定した定常的な変化を示す。したがって、図１０に示すように、モータＭが起動してから電動シート３０が一定距離Ｗだけ移動するまでの期間（本発明における「第２の移動期間」に相当）は、第２検出部１ＢによりモータＭの回転量を算出すればよい。 Further, the present invention is also effective in calculating the motor rotation amount immediately after the motor M is started. After the motor M starts to start, the motor current shows an unstable and transient change until a certain time elapses, and shows a stable steady change after a certain time elapses. Therefore, as shown in FIG. 10, the period from the start of the motor M to the movement of the electric seat 30 by a certain distance W (corresponding to the "second movement period" in the present invention) is the second detection unit 1B. The rotation amount of the motor M may be calculated by the above method.

上述した実施形態においては、期間Ｘでは第１検出部１Ａのみによって位置検出を行い、期間Ｙ、Ｚでは第２検出部１Ｂのみによって位置検出を行ったが、第１検出部１Ａと第２検出部１Ｂの双方が常時、並行して位置検出を継続し、期間Ｘと期間Ｙ、Ｚとで検出出力を切り換えてもよい。すなわち本発明では、リプル電流が定常的な変化を示す期間Ｘでは、第１検出部１Ａが検出した位置を出力し、リプル電流が過渡的な変化を示す期間Ｙ、Ｚでは、第２検出部１Ｂが検出した位置を出力するようにすればよい。 In the above-described embodiment, the position is detected only by the first detection unit 1A in the period X, and the position is detected only by the second detection unit 1B in the periods Y and Z, but the first detection unit 1A and the second detection are performed. Both of the parts 1B may always continue the position detection in parallel, and the detection output may be switched between the period X and the periods Y and Z. That is, in the present invention, in the period X in which the ripple current shows a steady change, the position detected by the first detection unit 1A is output, and in the periods Y and Z in which the ripple current shows a transient change, the second detection unit The position detected by 1B may be output.

また、上述した実施形態においては、移動体として車両の電動シート３０を例に挙げたが、本発明は、車両の窓ガラス、スライドドア、サンルーフなどの移動体の位置を検出する場合にも適用することができる。また、車両以外の分野で用いられる移動体の位置を検出する場合にも、本発明は適用が可能である。 Further, in the above-described embodiment, the electric seat 30 of the vehicle is taken as an example of the moving body, but the present invention is also applied to the case of detecting the position of the moving body such as the window glass, the sliding door, and the sunroof of the vehicle. can do. The present invention can also be applied to detect the position of a moving body used in a field other than a vehicle.

さらに、上述した実施形態においては、モータＭの回転量に基づいて移動体の位置を検出する位置検出装置１００について説明したが、本発明は、モータＭの回転量それ自体を検出する回転量検出装置としても利用することができる。 Further, in the above-described embodiment, the position detection device 100 that detects the position of the moving body based on the rotation amount of the motor M has been described, but the present invention describes the rotation amount detection that detects the rotation amount itself of the motor M. It can also be used as a device.

図１１は、本発明によるモータの回転量検出装置２００の一例を示している。図１１において、図１と異なる点は、図１の移動体の位置を検出する位置検出部１が、モータの回転量を検出する回転量検出部１０に置き換わっていることである。その他については図１と同じであるので、図１と同一の部分に同一の符号を付して、重複説明は省略する。 FIG. 11 shows an example of the rotation amount detecting device 200 of the motor according to the present invention. In FIG. 11, the difference from FIG. 1 is that the position detection unit 1 that detects the position of the moving body in FIG. 1 is replaced with the rotation amount detection unit 10 that detects the rotation amount of the motor. Since the other parts are the same as those in FIG. 1, the same parts as those in FIG. 1 are designated by the same reference numerals, and duplicate description will be omitted.

図１２は、回転量検出部１０の具体的構成を示したブロック図である。図１２において、図２と異なる点は、図２の位置算出部１３がモータ回転量算出部２３に置き換わり、図２の位置算出部１８が省略されていること、および、図２の第１検出部１Ａが第１検出部１０Ａに置き換わり、図２の第２検出部１Ｂが第２検出部１０Ｂに置き換っていることである。その他については図２と同じであるので、図２と同一の部分に同一の符号を付して、重複説明は省略する。 FIG. 12 is a block diagram showing a specific configuration of the rotation amount detecting unit 10. In FIG. 12, the difference from FIG. 2 is that the position calculation unit 13 in FIG. 2 is replaced with the motor rotation amount calculation unit 23, the position calculation unit 18 in FIG. 2 is omitted, and the first detection in FIG. 2 is performed. The unit 1A is replaced by the first detection unit 10A, and the second detection unit 1B in FIG. 2 is replaced by the second detection unit 10B. Since the other parts are the same as those in FIG. 2, the same parts as those in FIG. 2 are designated by the same reference numerals, and duplicate description will be omitted.

図１２の回転量検出部１０の動作は、検出対象がモータＭの回転量である点を除いて、図２の位置検出部１の動作と基本的に同じである。すなわち、第１検出部１０Ａは、リプル電流Ｉｒに基づいて、リプルパルスからモータＭの回転量を検出する。また、第２検出部１０Ｂは、モータ電流Ｉ、モータ電圧Ｖ、モータＭの抵抗値Ｒｍ、およびモータＭの誘起電圧定数Ｋｅを用いた前記の式（１）に基づいて、演算によりモータＭの回転量を検出する。そして、リプル電流が定常的な変化を示す期間（第１の期間）においては、第１検出部１０Ａ（第１の回転量検出部）により検出した回転量を出力し、リプル電流が過渡的な変化を示す期間（第２の期間）においては、第２検出部１０Ｂ（第２の回転量検出部）により検出した回転量を出力する。 The operation of the rotation amount detection unit 10 of FIG. 12 is basically the same as the operation of the position detection unit 1 of FIG. 2 except that the detection target is the rotation amount of the motor M. That is, the first detection unit 10A detects the rotation amount of the motor M from the ripple pulse based on the ripple current Ir. Further, the second detection unit 10B calculates the motor M based on the above equation (1) using the motor current I, the motor voltage V, the resistance value Rm of the motor M, and the induced voltage constant Ke of the motor M. Detect the amount of rotation. Then, in the period (first period) in which the ripple current shows a steady change, the rotation amount detected by the first detection unit 10A (first rotation amount detection unit) is output, and the ripple current is transient. In the period showing the change (second period), the rotation amount detected by the second detection unit 10B (second rotation amount detection unit) is output.

以上のようなモータの回転量検出装置２００は、電動シート３０などの移動体の位置の検出だけでなく、モータＭにより回転する回転体の回転量や回転角の検出にも利用することができる。 The motor rotation amount detecting device 200 as described above can be used not only for detecting the position of a moving body such as the electric seat 30, but also for detecting the rotation amount and the rotation angle of the rotating body rotated by the motor M. ..

１ 位置検出部
１Ａ 第１検出部（第１の位置検出部）
１Ｂ 第２検出部（第２の位置検出部）
２ モータ駆動部
３ 電圧検出部
４ 電流検出部
５ リプル検出部
１０ 回転量検出部
１０Ａ 第１検出部（第１の回転量検出部）
１０Ｂ 第２検出部（第２の回転量検出部）
１１ リプル抽出フィルタ
１２ ２値化回路
１３ 位置算出部
１４ 高速フーリエ変換回路
１５ リプル周波数算出部
１６ リプル周波数推定部
１７ モータ回転量算出部
１８ 位置算出部
２３ モータ回転量算出部
３０ 電動シート（移動体）
１００ 移動体の位置検出装置
２００ モータの回転量検出装置
Ｍ モータ
Ｒｓ シャント抵抗
Ｔ１、Ｔ２ モータの端子
Ｘ 第１の移動期間
Ｙ、Ｚ 第２の移動期間 1 Position detection unit 1A 1st detection unit (1st position detection unit)
1B 2nd detection unit (2nd position detection unit)
2 Motor drive unit 3 Voltage detection unit 4 Current detection unit 5 Ripple detection unit 10 Rotation amount detection unit 10A 1st detection unit (1st rotation amount detection unit)
10B 2nd detection unit (2nd rotation amount detection unit)
11 Ripple extraction filter 12 2 Value conversion circuit 13 Position calculation unit 14 Fast Fourier transform circuit 15 Ripple frequency calculation unit 16 Ripple frequency estimation unit 17 Motor rotation amount calculation unit 18 Position calculation unit 23 Motor rotation amount calculation unit 30 Electric seat (moving body) )
100 Position detection device for moving object 200 Rotation amount detection device for motor M Motor Rs Shunt resistance T1, T2 Motor terminals X First movement period Y, Z Second movement period

Claims (7)

移動体を移動させるためのモータを駆動するモータ駆動部と、
前記モータの端子間の電圧であるモータ電圧を検出する電圧検出部と、
前記モータに流れるモータ電流を検出する電流検出部と、
前記モータ電流に含まれるリプル電流を検出するリプル検出部と、
前記リプル電流に基づいて前記モータの回転量を算出し、当該回転量に基づいて前記移動体の位置を検出する第１の位置検出部と、
前記モータ電圧および前記モータ電流を用いた所定の演算式に基づいて前記モータの回転量を算出し、当該回転量に基づいて前記移動体の位置を検出する第２の位置検出部と、を備え、
前記リプル電流が定常的な変化を示す、前記移動体の第１の移動期間においては、前記第１の位置検出部により検出した移動体の位置を出力し、
前記リプル電流が過渡的な変化を示す、前記移動体の第２の移動期間においては、前記第２の位置検出部により検出した移動体の位置を出力する、ことを特徴とする移動体の位置検出装置。 A motor drive unit that drives a motor to move a moving body,
A voltage detector that detects the motor voltage, which is the voltage between the terminals of the motor,
A current detector that detects the motor current flowing through the motor,
A ripple detection unit that detects the ripple current included in the motor current, and
A first position detection unit that calculates the amount of rotation of the motor based on the ripple current and detects the position of the moving body based on the amount of rotation.
A second position detection unit that calculates the rotation amount of the motor based on a predetermined calculation formula using the motor voltage and the motor current and detects the position of the moving body based on the rotation amount is provided. ,
In the first movement period of the moving body in which the ripple current shows a steady change, the position of the moving body detected by the first position detecting unit is output.
The position of the moving body, characterized in that the position of the moving body detected by the second position detecting unit is output during the second moving period of the moving body in which the ripple current shows a transient change. Detection device. 請求項１に記載の移動体の位置検出装置において、
前記モータ電圧をＶ、前記モータ電流をＩ、前記モータの抵抗値をＲｍ、前記モータの誘起電圧定数をＫｅとしたとき、
前記第２の位置検出部は、
前記モータの回転量Ｐを次式により算出するモータ回転量算出部と、

前記モータ回転量算出部で算出されたモータの回転量に基づいて、前記移動体の位置を算出する位置算出部と、を有することを特徴とする移動体の位置検出装置。 In the position detecting device for a moving body according to claim 1,
When the motor voltage is V, the motor current is I, the resistance value of the motor is Rm, and the induced voltage constant of the motor is Ke.
The second position detection unit is
A motor rotation amount calculation unit that calculates the rotation amount P of the motor by the following equation,

A position detecting device for a moving body, which comprises a position calculating unit for calculating the position of the moving body based on the rotation amount of the motor calculated by the motor rotation amount calculating unit. 請求項１または請求項２に記載の移動体の位置検出装置において、
前記電流検出部により前記モータ電流を検出するためのシャント抵抗をさらに備え、
前記第２の移動期間における前記モータの回転により、当該モータの端子間に誘起電圧が発生するとともに、前記シャント抵抗にブレーキ電流が流れ、
前記第２の位置検出部は、前記誘起電圧を前記モータ電圧とし、前記ブレーキ電流を前記モータ電流として、前記モータの回転量を算出し、当該回転量に基づいて前記移動体の位置を検出する、ことを特徴とする移動体の位置検出装置。 In the position detecting device for a moving body according to claim 1 or 2.
Further provided with a shunt resistor for detecting the motor current by the current detecting unit,
Due to the rotation of the motor during the second movement period, an induced voltage is generated between the terminals of the motor, and a brake current flows through the shunt resistor.
The second position detection unit calculates the rotation amount of the motor using the induced voltage as the motor voltage and the brake current as the motor current, and detects the position of the moving body based on the rotation amount. , A moving object position detector. 請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の移動体の位置検出装置において、
前記第２の移動期間は、前記移動体がストッパに衝突した後、反力により移動方向と逆の方向へ移動する期間である、ことを特徴とする移動体の位置検出装置。 In the position detecting device for a moving body according to any one of claims 1 to 3.
The second moving period is a period in which the moving body moves in the direction opposite to the moving direction due to a reaction force after the moving body collides with the stopper. 請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の移動体の位置検出装置において、
前記第２の移動期間は、前記移動体が慣性により停止位置を越えて停止するまでの期間である、ことを特徴とする移動体の位置検出装置。 In the position detecting device for a moving body according to any one of claims 1 to 3.
The second moving period is a period until the moving body stops beyond the stop position due to inertia, which is a position detecting device for the moving body. 請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の移動体の位置検出装置において、
前記第２の移動期間は、前記モータが起動された直後の所定期間である、ことを特徴とする移動体の位置検出装置。 In the position detecting device for a moving body according to any one of claims 1 to 3.
The second moving period is a predetermined period immediately after the motor is started, which is a position detecting device for a moving body. モータを駆動するモータ駆動部と、
前記モータの端子間の電圧であるモータ電圧を検出する電圧検出部と、
前記モータに流れるモータ電流を検出する電流検出部と、
前記モータ電流に含まれるリプル電流を検出するリプル検出部と、
前記リプル電流に基づいて前記モータの回転量を検出する第１の回転量検出部と、
前記モータ電圧および前記モータ電流を用いた所定の演算式に基づいて前記モータの回転量を検出する第２の回転量検出部と、を備え、
前記リプル電流が定常的な変化を示す第１の期間においては、前記第１の回転量検出部により検出した回転量を出力し、
前記リプル電流が過渡的な変化を示す第２の期間においては、前記第２の回転量検出部により検出した回転量を出力する、ことを特徴とするモータの回転量検出装置。 The motor drive unit that drives the motor and
A voltage detector that detects the motor voltage, which is the voltage between the terminals of the motor,
A current detector that detects the motor current flowing through the motor,
A ripple detection unit that detects the ripple current included in the motor current, and
A first rotation amount detecting unit that detects the rotation amount of the motor based on the ripple current, and
A second rotation amount detecting unit for detecting the rotation amount of the motor based on a predetermined arithmetic expression using the motor voltage and the motor current is provided.
In the first period in which the ripple current shows a steady change, the rotation amount detected by the first rotation amount detection unit is output.
A motor rotation amount detecting device, characterized in that, in the second period in which the ripple current shows a transient change, the rotation amount detected by the second rotation amount detecting unit is output.

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