JP2022092697A - テープフィーダ、部品搭載装置およびテープフィーダの制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】搬送路にキャリアテープが挿入された状態を検出するための専用のセンサを不要にして製造コストの低減を図ることができるテープフィーダ、部品搭載装置およびテープフィーダの制御方法を提供することを目的とする。【解決手段】テープ入口に挿入されたキャリアテープを搬送路に引き込んでその先頭部をロード位置に搬送するローディングスプロケットの回転を検出し（ステップＳＴ１）、その検出されたローディングスプロケットの回転がテープ入口にキャリアテープが挿入されたことによる従動回転であるか否かを判定する（ステップＳＴ３）。ローディングスプロケットの回転がテープ入口にキャリアテープが挿入されたことによる従動回転であると判定された場合には、ローディングスプロケット駆動部によりローディングスプロケットを回転させ、キャリアテープを搬送路に引き込む（ステップＳＴ６）。【選択図】図１１

Description

本発明は、部品が収納されたキャリアテープを搬送して部品供給位置に部品を供給するテープフィーダ、このテープフィーダを備えた部品搭載装置およびテープフィーダの制御方法に関する。

従来、部品搭載装置が備えるテープフィーダの一種として、オートロードフィーダと称されるタイプのものが知られている。オートロードフィーダはローディングスプロケットとフィードスプロケットを備えており、フレームに形成された搬送路の入口（テープ入口）にキャリアテープが挿入されると、ローディングスプロケットが作動してキャリアテープを搬送路に引き込んでその先頭部を所定のロード位置に搬送し、その後フィードスプロケットが作動してキャリアテープを受け取って搬送することによって、キャリアテープに収納された部品を部品供給位置に供給するようになっている（例えば、下記の特許文献１参照）。

オートロードフィーダでは、上記のように、テープ入口にキャリアテープが挿入された場合には駆動手段によってローディングスプロケットを駆動してキャリアテープの先頭部をロード位置まで搬送する必要がある。このためテープ入口にキャリアテープが挿入された状態を検知する必要があるが、ローディングスプロケットは、テープ入口にキャリアテープが挿入されるとそのキャリアテープによって従動回転させられることから、ローディングスプロケットの従動回転を検出することでテープ入口にキャリアテープが挿入された状態を検知することが考えられる。

特開２０１５－１１５４１２号公報

しかしながら、ローディングスプロケットは、テープ入口に挿入されたキャリアテープによって従動回転させられるだけでなく、フィードスプロケットがキャリアテープを搬送しているときにもそのキャリアテープによって従動回転させられる。このためローディングスプロケットの従動回転を検出するだけではキャリアテープがテープ入口に挿入された状態を検知できず、テープ入口にキャリアテープが挿入された状態を検出するための専用のセンサが必要となることから、テープフィーダの製造コストが高くなるという問題点があった。

そこで本発明は、搬送路にキャリアテープが挿入された状態を検出するための専用のセンサを不要にして製造コストの低減を図ることができるテープフィーダ、部品搭載装置およびテープフィーダの制御方法を提供することを目的とする。

本発明のテープフィーダは、キャリアテープの搬送路が形成されたフレームと、前記搬送路への前記キャリアテープの入口であるテープ入口に挿入された前記キャリアテープを前記搬送路に引き込んでその先頭部を所定のロード位置に搬送するローディングスプロケットと、前記ロード位置に搬送された前記キャリアテープを受け取って搬送することにより、前記キャリアテープに収納された部品を部品供給位置に供給するフィードスプロケットと、を備えたテープフィーダであって、前記ローディングスプロケットの回転を検出する回転検出センサと、前記回転検出センサによって検出される前記ローディングスプロケットの回転が前記テープ入口に前記キャリアテープが挿入されたことによる従動回転であるか否かを判定するテープ挿入判定部と、前記テープ挿入判定部によって、前記ローディングスプロケットの回転が前記テープ入口に前記キャリアテープが挿入されたことによる従動回転であると判定された場合に前記ローディングスプロケットを回転させて前記キャリアテープを前記搬送路に引き込む引込み動作制御部と、を備えた。

本発明の部品搭載装置は、上記本発明のテープフィーダと、前記テープフィーダが前記部品供給位置に供給する部品をピックアップして基板に搭載する搭載ヘッドと、を備えた。

本発明のテープフィーダの制御方法は、キャリアテープの搬送路が形成されたフレームと、前記搬送路への前記キャリアテープの入口であるテープ入口に挿入された前記キャリアテープを前記搬送路に引き込んでその先頭部を所定のロード位置に搬送するローディングスプロケットと、前記ロード位置に搬送された前記キャリアテープを受け取って搬送することにより、前記キャリアテープに収納された部品を部品供給位置に供給するフィードスプロケットと、を備えたテープフィーダの制御方法であって、前記ローディングスプロケットの回転を検出する回転検出工程と、前記回転検出センサによって検出される前記ローディングスプロケットの回転が前記テープ入口に前記キャリアテープが挿入されたことによる従動回転であるか否かを判定するテープ挿入判定工程と、前記テープ挿入判定工程で、前記ローディングスプロケットの回転が前記テープ入口に前記キャリアテープが挿入されたことによる従動回転であると判定された場合に前記ローディングスプロケットを回転させて前記キャリアテープを搬送するローディングスプロケット駆動工程と、を含む。

本発明によれば、搬送路にキャリアテープが挿入された状態を検出するための専用のセンサを不要にして製造コストの低減を図ることができる。

本発明の一実施の形態における部品搭載装置の要部側面図 本発明の一実施の形態における部品搭載装置が備えるテープフィーダが搬送するキャリアテープの一部を示す斜視図 本発明の一実施の形態におけるテープフィーダの側面図 本発明の一実施の形態におけるテープフィーダの一部の斜視図 本発明の一実施の形態におけるテープフィーダの側面図 本発明の一実施の形態におけるテープフィーダの制御系統を示すブロック図 （ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態におけるテープフィーダの動作を説明するテープフィーダの一部の側面図 （ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態におけるテープフィーダの動作を説明するテープフィーダの一部の側面図 （ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態におけるテープフィーダの動作を説明するテープフィーダの一部の側面図 （ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態におけるテープフィーダの動作を説明するテープフィーダの一部の側面図 本発明の一実施の形態におけるテープフィーダの制御部が実行するテープ引込み動作の流れを示すフローチャート

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は本発明の一実施の形態における部品搭載装置１を示している。部品搭載装置１は、基板ＫＢに部品ＢＨを搭載する部品搭載作業を実行する装置であり、上流に設置されて基板ＫＢに半田ペーストを印刷する印刷装置や下流に設置されて基板ＫＢの検査を行う検査装置等とともに部品搭載ラインを構成している。

図１において、部品搭載装置１は、基台１１、基板搬送部１２、台車１３、テープフィーダ１４、搭載ヘッド１５、ヘッド移動機構１６、部品認識カメラ１７および搭載装置制御部１８を備えている。基板搬送部１２は基台１１上に設けられており、水平方向に延びた一対のコンベア１２ａによって、基板ＫＢを下方から支持して搬送する。本実施の形態では、説明の便宜上、基板搬送部１２による基板ＫＢの搬送方向をＸ方向（横方向）とし、上下方向をＺ方向とする。また、Ｘ方向とＺ方向の双方に直交する方向をＹ方向（前後方向）とする。

図１において、台車１３は基台１１のＹ方向の端部に連結されている。台車１３の上部にはフィーダベース１３Ｆが設けられている。テープフィーダ１４は、フィーダベース１３ＦのＸ方向に複数並んで設けられている。フィーダベース１３Ｆの下方には、部品ＢＨを収納したキャリアテープＣＴが巻き付けられたリールＲＬが保持されている。

各テープフィーダ１４はキャリアテープＣＴをリールＲＬから引き出しながらＹ方向のうち基板搬送部１２に向かう方向（前方とする）に搬送する。キャリアテープＣＴは、図２に示すように、ベーステープＢＴの上面にトップテープＴＴが貼り付けられた構成を有する。ベーステープＢＴには下方に窪んだ形状の複数のポケットＰＫが長手方向に一列に並んで設けられており、ポケットＰＫの列と平行な位置には、複数の送り孔ＳＨが一列に並んで設けられている。各ポケットＰＫ内には部品ＢＨが収納されており、各ポケットＰＫ内の部品ＢＨはトップテープＴＴによってポケットＰＫ内に封入されている。テープフィーダ１４がキャリアテープＣＴを下流方向（前方）に向けて搬送すると、キャリアテープＣＴに収納された部品ＢＨが順次所定の部品供給位置１４Ｋ（図１および図３）に位置する。

図１において、搭載ヘッド１５は下方に延びた複数のノズル１５Ｎを備えている。搭載ヘッド１５はノズル１５Ｎ内に真空圧を供給することで、ノズル１５Ｎの下端に吸引力を発生させることができる。ヘッド移動機構１６は例えばＸＹテーブル機構から構成されており、搭載ヘッド１５を水平面内（ＸＹ面内）で移動させる。部品認識カメラ１７は撮像光軸を上方に向けた姿勢で基台１１に取り付けられている。

搭載装置制御部１８は、予め記憶した部品搭載プログラムに基づいて部品搭載装置１の各部を作動させることで、基板ＫＢに部品ＢＨを搭載する部品搭載作業を実行する。部品搭載作業では、先ず、部品搭載装置１の上流に位置する他の装置（例えば印刷装置や他の部品搭載装置）から送られてきた基板ＫＢを基板搬送部１２が受け取って搬送し、所定の作業位置に位置決めする。基板搬送部１２が基板ＫＢを作業位置に位置決めしたら、ヘッド移動機構１６が搭載ヘッド１５に搭載ターンを繰り返し実行させる。

搭載ヘッド１５が行う搭載ターンは、テープフィーダ１４が部品供給位置１４Ｋに供給する部品ＢＨをノズル１５Ｎによってピックアップする動作と、ピックアップした部品ＢＨを保持したまま部品認識カメラ１７の上方を通過し、部品ＢＨを部品認識カメラ１７に認識させてから基板ＫＢの上方に移動する動作と、基板ＫＢの上方からノズル１５Ｎを下降させて基板ＫＢ上に設定せれた目標搭載位置に部品ＢＨを搭載する動作から成る。搭載ヘッド１５は、部品ＢＨを目標搭載位置に搭載する際には、部品認識カメラ１７が部品ＢＨを撮像することによって得られた部品ＢＨの認識情報に基づいて、ノズル１５Ｎの位置補正を行う。

搭載ヘッド１５が搭載ターンを繰り返し実行することによって、基板ＫＢに搭載されるべき部品ＢＨが全て基板ＫＢに搭載されたら、基板搬送部１２が作動して、部品搭載装置１の下流に位置する他の装置（例えば他の部品搭載装置や検査機、リフロー炉等）に基板ＫＢを搬出する。これにより基板ＫＢの１枚当たりの部品搭載作業が終了する。

このような構成の部品搭載装置１において、本実施の形態ではテープフィーダ１４の構成について特徴があり、以下にその説明を行う。テープフィーダ１４は図３に示すように、フレーム２１、カバー部材２２、ローディングスプロケット２３、フィードスプロケット２４、テープ処理部２５および制御部２６を備えている。

フレーム２１は全体としてＹＺ面内に広がった薄厚の箱形状を有しており、フレーム２１の下面には下方に突出したスライダ２１Ｔが形成されている（図３）。作業者は、スライダ２１Ｔをフィーダベース１３Ｆの上面に設けられたスロット（図示せず）にスライドさせて挿入することで、テープフィーダ１４をフィーダベース１３Ｆに取り付けることができる。

図３において、フレーム２１には、キャリアテープＣＴの搬送を案内する搬送路２１Ｌが形成されている。搬送路２１Ｌはフレーム２１の後端部から前端部にかけて延びており、フレーム２１の後端下部と前端上部のそれぞれに開口している。フレーム２１の後端下部の開口は作業者によってキャリアテープＣＴが挿入されるテープ入口２１Ａであり、フレーム２１の前端上部の開口はキャリアテープＣＴが排出されるテープ出口２１Ｂである。

図３において、搬送路２１Ｌはテープ入口２１Ａから下流に向けてほぼ水平に延びた後、フレーム２１の中間部において上り坂となり、この上り坂が終わるところからほぼ水平に延びてテープ出口２１Ｂに至る。搬送路２１Ｌのうちテープ出口２１Ｂの直前の一定の領域は、フレーム２１の上方に開放された状態となっている。キャリアテープＣＴは搬送路２１Ｌの上流に位置するテープ入口２１Ａから搬送路２１Ｌに挿入され、搬送路２１Ｌの下流に位置するテープ出口２１Ｂへ搬送される。

図３において、カバー部材２２はフレーム２１の前端上部に設けられており、上方に開放された搬送路２１Ｌの少なくとも一部を上方から覆っている。図４に示すように、カバー部材２２には、部品供給位置１４Ｋに位置したキャリアテープＣＴのポケットＰＫから部品ＢＨを取り出すための部品取出口２２Ｇが設けられている。搭載ヘッド１５は、部品取出口２２Ｇの上方に位置させたノズル１５Ｎの下端に吸引力を発生させることで、ポケットＰＫ内の部品ＢＨをノズル１５Ｎに吸着させることができる。

図３において、ローディングスプロケット２３はフレーム２１の後下部に設けられている。ローディングスプロケット２３の近傍には、ローディングスプロケット２３を回転駆動するローディングスプロケット駆動部２３Ｋが設けられている。ローディングスプロケット駆動部２３Ｋの動作は、制御部２６によって制御される。

図３において、フィードスプロケット２４はフレーム２１の前上部に設けられている。フィードスプロケット２４は、上流側に位置する上流側フィードスプロケット２４Ａと、下流側に位置する下流側フィードスプロケット２４Ｂから成る。２つのフィードスプロケット２４の近傍には、２つのフィードスプロケット２４を同期状態で回転駆動するフィードスプロケット駆動部２４Ｋが設けられている。フィードスプロケット駆動部２４Ｋの動作は、制御部２６によって制御される。

ローディングスプロケット２３と２つのフィードスプロケット２４（上流側フィードスプロケット２４Ａおよび下流側フィードスプロケット２４Ｂ）はそれぞれ、外周部に複数の送りピン（図示せず）を備えている。ローディングスプロケット２３は下端近傍の一部の送りピンを搬送路２１Ｌ内に位置させており、２つのフィードスプロケット２４はそれぞれ、上端近傍の一部の送りピンを搬送路２１Ｌ内に位置させている。ローディングスプロケット２３と２つのフィードスプロケット２４はそれぞれ、搬送路２１Ｌ内のキャリアテープＣＴの送り孔ＳＨに送りピンを係合させた状態で回転することにより、キャリアテープＣＴを搬送する。

ローディングスプロケット２３は、ローディングスプロケット駆動部２３Ｋによって回転駆動されることで、作業者によって先頭部がテープ入口２１Ａに挿入されたキャリアテープＣＴを搬送路２１Ｌ内に引き込んだ後（引込み動作）、そのキャリアテープＣＴの先頭部を所定のロード位置に位置させる（ローディング動作）。ここで「ロード位置」とは、フィードスプロケット２４（詳細には上流側フィードスプロケット２４Ａ）がキャリアテープＣＴを受け取って搬送することができる位置である。

フィードスプロケット２４は、ローディングスプロケット２３によって先頭部がロード位置に搬送されたキャリアテープＣＴを受け取って搬送する。これによりキャリアテープＣＴはカバー部材２２の下方を通って移動し、テープ出口２１Ｂから排出される。

図３および図４において、テープ処理部２５は、カバー部材２２の下面側に取り付けられている。テープ処理部２５は上流側フィードスプロケット２４Ａと下流側フィードスプロケット２４Ｂの間の位置でトップテープＴＴを切り開くこと等によってポケットＰＫ内の部品ＢＨを露出させる処理を行う。トップテープＴＴがテープ処理部２５によって処理されることで、部品供給位置１４Ｋ（部品取出口２２Ｇ）に位置したポケットＰＫは剥き出しの状態となり、搭載ヘッド１５はノズル１５Ｎによって部品取出口２２Ｇから部品ＢＨを取り出す（ピックアップする）ことが可能となる。

このように本実施の形態におけるテープフィーダ１４は、キャリアテープＣＴの搬送路２１Ｌが形成されたフレーム２１と、搬送路２１ＬへのキャリアテープＣＴの入口であるテープ入口２１Ａに挿入されたキャリアテープＣＴを搬送路２１Ｌ内に引き込んでその先頭部を所定のロード位置に搬送するローディングスプロケット２３と、ロード位置に搬送されたキャリアテープＣＴを受け取って搬送することにより、キャリアテープＣＴに収納された部品ＢＨを部品供給位置１４Ｋに供給するフィードスプロケット２４を備えた構成となっている。

図３および図５において、ローディングスプロケット２３の下方の搬送路２１Ｌを挟む位置には、リフト部材３１が昇降自在に設置されている。リフト部材３１はばね部材３１Ｓによって上方に付勢されており、ばね部材３１ＳとともにキャリアテープＣＴを押し上げるテープ押上げ部となっている。リフト部材３１の上面は搬送路２１Ｌの一部を構成している。

図３および図５において、フレーム２１内のローディングスプロケット２３の前方、すなわちローディングスプロケット２３から搬送路２１Ｌに沿って下流へ離れた位置には、ストッパ３２が設けられている。ストッパ３２は全体としてＹ方向に延びた形状を有しており、フレーム２１に取り付けられたストッパ支持軸３２Ｊによって下流側の前端部が支持されている。ストッパ３２の後端には下方に延びた接触部３２Ｔが設けられており、前端にはストッパ操作部３２Ｓが下方に突出して設けられている。

ストッパ３２はストッパ支持軸３２Ｊを中心に揺動自在であり、接触部３２Ｔを跳ね上げた非規制位置（図５）と、接触部３２Ｔを下ろした規制位置（図５中に一点鎖線で示すストッパ３２参照）との間で移動できる。ストッパ３２は、図示しない弾性部材によって図５において時計回り方向に付勢され、これによりストッパ操作部３２Ｓは搬送路２１Ｌ側に押さえつけられる。また、ストッパ操作部３２Ｓはその真下を通過するキャリアテープＣＴによって押し上げられることでストッパ３２を図５において反時計回り方向に揺動させる。従って、ストッパ３２はストッパ操作部３２Ｓの真下の搬送路２１ＬにキャリアテープＣＴがない状態では非規制位置に位置し、キャリアテープＣＴが存在する状態では規制位置に位置するようになっている。

図３において、ローディングスプロケット２３の近傍には回転検出センサ４１が設けられている。回転検出センサ４１はローディングスプロケット２３の回転を検出し、その検出情報を制御部２６に送信する（図６）。回転検出センサ４１は、例えば、ローディングスプロケット２３の回転に応じてパルス信号を出力するエンコーダから成る。

図３において、ストッパ３２の近傍にはストッパ位置検出センサ４２が設けられている。ストッパ位置検出センサ４２はストッパ３２が規制位置にあるか非規制位置にあるかを検出し、その検出情報を制御部２６に送信する（図６）。ストッパ位置検出センサ４２は、例えば、ストッパ３２の位置に応じて検査光の遮断と非遮断が切り替わるフォトセンサから成る。

図３において、ストッパ３２の近傍には接触検出センサ４３が設けられている。接触検出センサ４３は、ローディングスプロケット２３によって搬送されたキャリアテープＣＴの先頭部がストッパ３２による停止位置に到達したことを検出し、その検出情報を制御部２６に送信する（図６）。接触検出センサ４３は、例えば、ストッパ３２とストッパ支持軸３２Ｊとの間に設けられたロードセルであってもよい。ストッパ３２の接触部３２ＴにキャリアテープＣＴの先頭部が接触してストッパ３２の全体が押圧力を受けたときに、その押圧力をロードセルが感知することで、キャリアテープＣＴの先頭部がストッパ３２による停止位置に到達したことを検出する。或いはストッパ３２にキャリアテープＣＴの先頭部で押されることで変位する検出部材とこの検出部材の変位を検出するセンサを組み合わせた構成でもよい。また、接触部３２Ｔに設けた感圧センサやタッチセンサを接触検出センサ４３として利用してもよい。

なお、接触検出センサ４３は、フィードスプロケット２４によって搬送されているキャリアテープＣＴ（「カレントテープＣＴＡ」と称する）がローディングスプロケット２３の下に存在する状態でテープ入口２１Ａから挿入された補充用のキャリアテープＣＴ（「補充テープＣＴＢ」と称する）を検出する（詳細は後述）。

図３において、フレーム２１の前後方向の中間部にはテープ検出センサ４４が設けられている。テープ検出センサ４４はストッパ３２と上流側フィードスプロケット２４Ａとの間の検査位置において、キャリアテープＣＴの有無を検出するとともに、キャリアテープＣＴの先頭部または後尾部の通過を検出し、それらの検出情報を制御部２６に送信する（図６）。テープ検出センサ４４は、例えば、キャリアテープＣＴによって検査光の遮断と非遮断が切り替わるフォトセンサから成り、検査光の遮断と非遮断の切り替わりのパターンに基づいて、キャリアテープＣＴの先頭部と後尾部を識別して検出する。

搬送路２１Ｌ内にキャリアテープＣＴがない状態、或いはカレントテープＣＴＡの後尾部がローディングスプロケット２３の下方を通過した状態から新規のキャリアテープＣＴの先頭部がテープ入口２１Ａに挿入されると、キャリアテープＣＴの送り孔ＳＨはローディングスプロケット２３の最下端に位置する送りピン（最下端送りピン２３Ｇ）に係合し、ローディングスプロケット２３はキャリアテープＣＴによって従動回転させられる（図７（ａ）中に示す矢印Ａ１）。ローディングスプロケット２３の下方に位置するキャリアテープＣＴはリフト部材３１によって押し上げられるので、キャリアテープＣＴの送り孔ＳＨはローディングスプロケット２３の最下端送りピン２３Ｇに確実に係合する。

テープ入口２１ＡにキャリアテープＣＴが挿入されることによってローディングスプロケット２３が従動回転させられると、これが回転検出センサ４１によって検出され、制御部２６はローディングスプロケット駆動部２３Ｋを制御して、ローディングスプロケット２３を回転させる（図７（ｂ）中に示す矢印Ｂ１）。これによりキャリアテープＣＴは搬送路２１Ｌの下流側に引き込まれていく（図７（ｂ）中に示す矢印Ｃ１）。このため作業者は、テープ入口２１ＡにキャリアテープＣＴを挿入するときの挿入量はその挿入するキャリアテープＣＴによってローディングスプロケット２３が回転させられる程度でよく、キャリアテープＣＴの引き込みが開始された後は、キャリアテープＣＴから手を放すことができる。

図７（ａ）において、ストッパ３２が非規制位置に位置している状態では、接触部３２Ｔの下端と搬送路２１Ｌとの間の距離ＤＤは、キャリアテープＣＴの厚さ方向寸法よりも大きくなっている。このためストッパ３２が非規制位置に位置している場合、ローディングスプロケット２３によって搬送されて搬送路２１Ｌ内を進行してきたキャリアテープＣＴは、ストッパ３２の接触部３２Ｔの下方を通過する（図７（ｂ））。

上記のように、キャリアテープＣＴが非規制位置に位置したストッパ３２の下方を通過するとき、キャリアテープＣＴの先頭部は、搬送路２１Ｌ内に位置したストッパ操作部３２Ｓを押し上げる。このためストッパ３２は、ストッパ支持軸３２Ｊを中心に接触部３２Ｔを下げる方向に揺動し、規制位置に位置する（図７（ａ）→図７（ｂ））。規制位置では、ストッパ３２の接触部３２ＴはキャリアテープＣＴの上面に接触するか、或いはキャリアテープＣＴの上面から上方にわずかに離間した状態に位置する（図７（ｂ））。

ローディングスプロケット駆動部２３Ｋは、キャリアテープＣＴの先頭部がストッパ３２に到達（詳細にはストッパ操作部３２Ｓに到達）し、これによりストッパ３２が規制位置に移動した後もローディングスプロケット２３の駆動を継続する。そして、キャリアテープＣＴの先頭部がロード位置に到達し、フィードスプロケット２４がキャリアテープＣＴを受け取って搬送を開始したら、ローディングスプロケット駆動部２３Ｋはローディングスプロケット２３の駆動を停止する。

ローディングスプロケット駆動部２３Ｋによる駆動が停止されたローディングスプロケット２３は、外力の作用によって従動回転させられる状態となる。このためフィードスプロケット２４によってキャリアテープＣＴが搬送されている間（図８（ａ），（ｂ）中に示す矢印Ｃ２）、ローディングスプロケット２３は、フィードスプロケット２４によって搬送されるキャリアテープＣＴによって従動回転させられる（図８（ａ），（ｂ）中に示す矢印Ａ２）。

フィードスプロケット２４によってキャリアテープＣＴ（カレントテープＣＴＡ）が搬送されている状態において、作業者がそのカレントテープＣＴＡに重ねて補充テープＣＴＢをテープ入口２１Ａに挿入すると、その補充テープＣＴＢはローディングスプロケット２３の最下端送りピン２３ＧとカレントテープＣＴＡの間に入り込み（図８（ｂ）→図９（ａ））、カレントテープＣＴＡは補充テープＣＴＢによって下方に押し除けられる（図９（ａ））。カレントテープＣＴＡが補充テープＣＴＢによって下方に押し除けられると、カレントテープＣＴＡの送り孔ＳＨはローディングスプロケット２３の最下端送りピン２３Ｇから外れ、ローディングスプロケット２３の最下端送りピン２３Ｇには補充テープＣＴＢの送り孔ＳＨのみが係合した状態となる（図８（ｂ））。また、このときリフト部材３１は補充テープＣＴＢの厚み分、ばね部材３１Ｓを押し縮めて下降した状態で（図９（ａ）中に示す矢印Ｄ１）、カレントテープＣＴＡと補充テープＣＴＢの双方をローディングスプロケット２３に下方から押し付ける。

上記のように、ローディングスプロケット２３の最下端送りピン２３Ｇに補充テープＣＴＢの送り孔ＳＨのみが係合し、カレントテープＣＴＡの送り孔ＳＨがローディングスプロケット２３の最下端送りピン２３Ｇから外れた状態では、ローディングスプロケット２３はフィードスプロケット２４によって搬送されるキャリアテープＣＴから影響を受けない。よって、フィードスプロケット２４がカレントテープＣＴＡを搬送している状況であっても、テープ入口２１Ａに補充テープＣＴＢが挿入された状態では、ローディングスプロケット２３はカレントテープＣＴＡによって従動回転させられない。

作業者が補充テープＣＴＢをテープ入口２１Ａに挿入し、その挿入した補充テープＣＴＢの送り孔ＳＨがローディングスプロケット２３の最下端送りピン２３Ｇに係合すると、ローディングスプロケット２３は補充テープＣＴＢの押し込みによって従動回転させられ（図９（ａ）中に示す矢印Ａ３））、このローディングスプロケット２３の回転が回転検出センサ４１によって検出される。制御部２６は、後述するテープ挿入判定によって、そのローディングスプロケット２３の回転がテープ入口２１ＡにキャリアテープＣＴが挿入されたことによるものであると判断した場合には、ローディングスプロケット駆動部２３Ｋを制御して、ローディングスプロケット２３を回転させる（図９（ｂ）中に示す矢印Ｂ２）。これによりキャリアテープＣＴは、搬送路２１Ｌの下流側に引き込まれていく。このため作業者は、テープ入口２１ＡにキャリアテープＣＴを挿入するときの挿入量はその挿入するキャリアテープＣＴによってローディングスプロケット２３が回転させられる程度でよく、キャリアテープＣＴの引き込みが開始された後は、キャリアテープＣＴから手を放すことができる。

テープ入口２１Ａに補充テープＣＴＢを挿入したら、その補充テープＣＴＢは上記のようにして搬送路２１Ｌの下流側に引き込まれていくが、前述したように、カレントテープＣＴＡがストッパ３２の下方を進行しているときにはストッパ３２は規制位置に位置しているので、カレントテープＣＴＡの上を進行してきた補充テープＣＴＢの先頭部はストッパ３２の接触部３２Ｔに接触し、補充テープＣＴＢの進行は規制される（図９（ｂ））。補充テープＣＴＢの先頭部がストッパ３２の接触部３２Ｔに当接したことは接触検出センサ４３によって検出され、制御部２６はローディングスプロケット駆動部２３Ｋを制御してローディングスプロケット２３の回転を停止させる。これにより補充テープＣＴＢは先頭部がストッパ３２に接触した位置（待機位置）に位置する待機状態となる。すなわち本実施の形態において、ストッパ３２は、ローディングスプロケット２３によって搬送路２１Ｌに引き込まれた補充テープＣＴＢの先頭部と接触してその補充テープＣＴＢを待機位置に停止させるものとなっている。

フィードスプロケット２４によるキャリアテープＣＴ（カレントテープＣＴＡ）の搬送が進み、そのカレントテープＣＴＡの後尾部がストッパ操作部３２Ｓの下方を通過すると（図１０（ａ）→図１０（ｂ））、カレントテープＣＴＡによるストッパ操作部３２Ｓの押上げがなくなる。このためストッパ３２は規制位置から非規制位置に移動し（図１０（ａ）→図１０（ｂ））、待機状態にあった補充テープＣＴＢはストッパ３２により移動が制限されていた状態から解放（待機状態が解除）される。また、リフト部材３１は、通過したカレントテープＣＴＡの厚み分、ばね部材３１Ｓの付勢力によって上昇し（図１０（ａ）中に示す矢印Ｄ２）、ローディングスプロケット２３の最下端送りピン２３Ｇは、補充テープＣＴＢの送り孔ＳＨと係合した状態となる（図１０（ａ））。

上記のようにしてストッパ３２が規制位置から非規制位置に位置して補充テープＣＴＢの待機状態が解除されると、補充テープＣＴＢはそれまでカレントテープＣＴＡが位置していた搬送路２１Ｌの位置（搬送路２１Ｌの上面と接触する位置）に移動する。これにより補充テープＣＴＢはストッパ３２の下方を通過することが可能となる。

ストッパ３２が規制位置から非規制位置に移動した状態はストッパ位置検出センサ４２によって検出され、制御部２６はその後、カレントテープＣＴＡの後尾部が上流側フィードスプロケット２４Ａを通過したことを検知したときに、ローディングスプロケット駆動部２３Ｋによるローディングスプロケット２３の回転を再開させる。これにより補充テープＣＴＢはロード位置に向けて搬送される。補充テープＣＴＢの先頭部がロード位置に到達したら、制御部２６はローディングスプロケット２３の回転を停止させる。補充テープＣＴＢの先頭部がロード位置に到達したら、フィードスプロケット２４はその補充テープＣＴＢを、以後、カレントテープＣＴＡとして搬送する。

このように本実施の形態において、ローディングスプロケット２３は、テープ入口２１Ａに挿入されたキャリアテープＣＴによって従動回転させられた後、駆動手段であるローディングスプロケット駆動部２３Ｋによって回転駆動されてキャリアテープＣＴをロード位置に搬送する。そして、フィードスプロケット２４がキャリアテープＣＴ（カレントテープＣＴＡ）を搬送している間はローディングスプロケット駆動部２３Ｋによる駆動が停止されて、補充テープＣＴＢがテープ入口２１Ａに挿入されない限り、フィードスプロケット２４が搬送するキャリアテープＣＴによって従動回転させられる（テープ入口２１Ａに補充テープＣＴＢが挿入されるまでフィードスプロケット２４が搬送するキャリアテープＣＴによって従動回転させられる）ようになっている。

図６において、制御部２６は、回転検出部７１、テープ引込み動作部７２、記憶部７３、ローディング動作部７４、カレントテープ搬送部７５および通信部７６を備えている。回転検出部７１は、回転検出センサ４１からの出力を受信することでローディングスプロケット２３の回転を検出する。更に、回転検出部７１は、回転検出センサ４１からの出力に基づいて、ローディングスプロケット２３の回転状態を検出する。回転検出センサ４１がローディングスプロケット２３の従動回転を検出する場合としては、次の２つのケースがあり得る。

回転検出センサ４１がローディングスプロケット２３の従動回転を検出する第１のケースは、作業者がテープ入口２１ＡにキャリアテープＣＴを挿入したことにより、そのキャリアテープＣＴによってローディングスプロケット２３が従動回転させられた場合である。このケースは、新規にキャリアテープＣＴが挿入された場合（図７（ａ））と、フィードスプロケット２４によって搬送されているキャリアテープＣＴ（カレントテープＣＴＡ）の後尾部がまだローディングスプロケット２３の下方を通過していない状態で補充テープＣＴＢが挿入された場合（図９（ａ））とを含む。

回転検出センサ４１がローディングスプロケット２３の従動回転を検出する第２のケースは、フィードスプロケット２４によって搬送されるキャリアテープＣＴ（カレントテープＣＴＡ）によって従動回転させられる場合（図８（ａ），（ｂ））である。具体的には、カレントテープＣＴＡの送り孔ＳＨとローディングスプロケット２３の最下端送りピン２３Ｇとが係合している状態（図８（ａ），（ｂ））でフィードスプロケット２４によってカレントテープＣＴＡが搬送されるとフィードスプロケット２４はカレントテープＣＴＡに引っ張られて従動回転する。ローディングスプロケット２３とカレントテープＣＴＡとの間に補充テープＣＴＢが挟まれている状態（図９（ａ），（ｂ））ではカレントテープＣＴＡの送り孔ＳＨにローディングスプロケット２３の最下端送りピン２３Ｇは係合していないのでカレントテープＣＴＡの搬送によってローディングスプロケット２３が従動回転することはない。

第２のケースによるローディングスプロケット２３の従動回転は、フィードスプロケット２４の回転に同期したタイミングで発生し、従動回転の開始と終了のタイミングはフィードスプロケット２４とほぼ一致する。また、ローディングスプロケット２３の回転量はフィードスプロケット２４の回転量に比例し、回転量をキャリアテープＣＴの送り量に換算するとフィードスプロケット２４によるキャリアテープＣＴの送り量と一致する。これに対し、第１のケースによるローディングスプロケット２３の従動回転は作業者の作業に由来するのでフィードスプロケット２４の回転とは同期せず、回転量や回転速度もフィードスプロケット２４によるものとは一致しない。このように、第１のケースと第２のケースによる従動回転は明確に異なっている。フィードスプロケット２４の動作中に作業者によるキャリアテープＣＴの挿入作業が行われると第１のケースと第２のケースによる従動回転が同時もしくは連続して発生することも想定されるが、回転検出センサ４１で検出されたローディングスプロケット２３の回転に第１のケースによる従動回転の特徴を含むか否かを判定することでテープ入口２１ＡにキャリアテープＣＴが挿入されたことを確実に検出することができる。

回転検出部７１は、回転検出センサ４１から出力されるパルス信号に基づいてローディングスプロケット２３の回転状態を求める。具体的には、回転検出部７１は、回転量（回転角度）、回転速度、連続回転時間等の数値データを求める。また、回転量と回転速度についてはキャリアテープＣＴの送り量と送り速度に換算する。

図６において、テープ引込み動作部７２は判定部７２ａと引込み動作制御部７２ｂを備えている。判定部７２ａは、回転検出部７１によってローディングスプロケット２３の回転が検出された場合に、そのローディングスプロケット２３の回転がテープ入口２１ＡにキャリアテープＣＴが挿入されたことによる従動回転であるか否かを判定する。以下、この判定を「テープ挿入判定」と称する。本実施の形態では、回転検出部７１と判定部７２ａがテープ挿入判定部７７として機能する。

判定部７２ａは、回転検出センサ４１によってローディングスプロケット２３の回転が検出された場合に、そのローディングスプロケット２３の回転が、前述の第１のケースを含むか否かを判定することによってテープ挿入判定を行う。テープ挿入判定では、回転検出センサ４１によって検出されるローディングスプロケット２３の回転が前述の第１のケースに該当するか否か、すなわち、ローディングスプロケット２３の回転が、テープ入口２１ＡにキャリアテープＣＴ（新規のキャリアテープＣＴまたは補充テープＣＴＢ）が挿入されることによって生じたものであるかどうかを判定する。この判定は、回転検出部７１で求めた回転状態に基づいて判定する。記憶部７３には、判定部７２ａがテープ挿入判定を行う際に必要となる判定基準値７３ａが記憶されており（図６）、判定部７２ａは回転状態を示す数値データを記憶部７３に記憶された判定基準値７３ａと比較してテープ挿入判定を行う。テープ挿入判定の具体的な手順については後述する。

引込み動作制御部７２ｂは、判定部７２ａにおいて、ローディングスプロケット２３の回転が前述の第１のケース、すなわち、テープ入口２１ＡにキャリアテープＣＴが挿入されたことによって生じたものであると判定された場合には、ローディングスプロケット駆動部２３Ｋを制御してローディングスプロケット２３を回転させ、キャリアテープＣＴを搬送路２１Ｌに引き込む。そして、キャリアテープＣＴの先頭部がストッパ３２に接触（新規のキャリアテープＣＴについてはストッパ操作部３２Ｓに接触、補充テープＣＴＢについては接触部３２Ｔに接触）したところで、ローディングスプロケット２３の作動を停止させる。

ローディング動作部７４は、テープ引込み動作部７２がローディングスプロケット２３を作動させることによって、テープ入口２１Ａに挿入されたキャリアテープＣＴがストッパ３２に到達するまで引き込まれたら、所定のタイミングでローディングスプロケット２３によるキャリアテープＣＴの搬送を再開する。そして、キャリアテープＣＴの先頭部がロード位置に到達したタイミングで、ローディングスプロケット駆動部２３Ｋを停止させる。

ここで、上記「所定のタイミング」は、テープ引込み動作部７２によって引き込まれたキャリアテープＣＴが新規に挿入されたキャリアテープＣＴであった場合には、そのキャリアテープＣＴの先頭部がストッパ３２に到達（ストッパ操作部３２Ｓに到達）したときとなる。このときローディングスプロケット駆動部２３Ｋは、キャリアテープＣＴ（新規に挿入されたキャリアテープＣＴ）の先頭部がストッパ３２に到達する前後でローディングスプロケット２３の回転を停止させる必要はなく、キャリアテープＣＴの引込み動作とローディング動作を連続して行う。

一方、テープ引込み動作部７２によって引き込まれたキャリアテープＣＴが補充テープＣＴＢであった場合には、上記「所定のタイミング」は、カレントテープＣＴＡの後尾部が上流側フィードスプロケット２４Ａを通過したとき（すなわち、補充テープＣＴＢを上流側フィードスプロケット２４Ａが受け取ることができる状況になったとき）となる。なお、上記「キャリアテープＣＴの先頭部がロード位置に到達したタイミング」は、そのキャリアテープＣＴの先頭部がテープ検出センサ４４によって検出された後、キャリアテープＣＴの先頭部が上流側フィードスプロケット２４Ａに到達するまでのローディングスプロケット２３の回転数を計測すること等によって検知することができる。

カレントテープ搬送部７５は、ローディング動作部７４によって搬送されるキャリアテープＣＴの先頭部がロード位置に到達した場合に、フィードスプロケット駆動部２４Ｋを作動させ、２つのフィードスプロケット２４（上流側フィードスプロケット２４Ａおよび下流側フィードスプロケット２４Ｂ）を同期して回転させることによって、キャリアテープＣＴをカレントテープＣＴＡとして搬送する。

このようにしてフィードスプロケット２４によって搬送されるキャリアテープＣＴ、すなわちカレントテープＣＴＡの後尾部が上流側フィードスプロケット２４Ａを通過するタイミングは、テープ検出センサ４４によってカレントテープＣＴＡの後尾部の通過が検出された後、その後尾部が上流側フィードスプロケット２４Ａを通過し終えるまでの上流側フィードスプロケット２４Ａの回転数を計測することによって検知することができる。そして、そのようにして検知される「カレントテープＣＴＡの後尾部が上流側フィードスプロケット２４Ａを通過するタイミング」は、上記の「引き込んだキャリアテープＣＴが補充テープＣＴＢであった場合」の「所定のタイミング」として用いられる。

通信部７６は、テープフィーダ１４が装着される部品搭載装置１の制御部である搭載装置制御部１８と管理装置ＫＳとに繋がっている（図１、図３および図６）。ここで管理装置ＫＳとは、部品搭載装置１のみならず部品搭載ラインを構成する他の装置（印刷装置や検査装置等）と繋がって部品搭載ラインの全体の作業管理を行う装置である。

前述のテープ検出センサ４４によって検出されるキャリアテープＣＴの先頭部の位置情報および後尾部の位置情報等はテープフィーダ１４における作業状況を詳細に示す情報であり、通信部７６を通じて搭載装置制御部１８と管理装置ＫＳとに送信される。このため搭載装置制御部１８あるいは管理装置ＫＳは、部品搭載装置１が備える各テープフィーダ１４の稼働状況を的確に把握することができ、必要な処置を適切なタイミングでとることができる。

ここで、前述した判定部７２ａが行うテープ挿入判定の具体例について説明する。判定部７２ａは、ローディングスプロケット２３の回転状態を示す数値データを回転検出部７１から取得する。そして、取得した数値データに基づいて、ローディングスプロケット２３の回転が、テープ入口２１ＡにキャリアテープＣＴが挿入されたことによって生じたものであるかどうかを判定する。

（１）連続回転時間による判定
ここで、「連続回転時間」とは、静止状態にあったローディングスプロケット２３が回転を開始してからその回転を停止するまでの間の時間である。ローディングスプロケット２３の連続回転時間は、第２のケースではフィードスプロケット２４の連続回転時間と一致するのに対し第１のケースでは一致しないので、その違いに基づいてテープ挿入判定を行う。判定部７２ａは、回転検出部７１から取得した連続回転時間がフィードスプロケット２４の連続回転時間と一致しない場合は、ローディングスプロケット２３の回転がテープ入口２１ＡにキャリアテープＣＴが挿入されたことによって生じたものであると判定（テープ挿入判定）する。なお、判定基準となるフィードスプロケット２４の連続回転時間は、フィードスプロケット駆動部２４Ｋの作動時間を流用してもよい。或いは、記憶部７３に判定基準値７３ａとして記憶された基準時間であってもよい。

（２）回転量と回転速度による判定
フィードスプロケット２４によるカレントテープＣＴＡの送り量と送り速度は既知である。またカレントテープＣＴＡによって従動回転するローディングスプロケット２３の回転量と回転速度もフィードスプロケット２４による送り量や送り速度と一定の相関関係にあるので既知である。この既知の回転量と回転速度は、判定基準値７３ａとして記憶部７３に記憶されている。判定部７２ａは、回転検出部７１から取得したローディングスプロケット２３の回転量と回転速度を判定基準値７３ａとして記憶部７３に記憶されている回転量や回転速度と比較し、許容範囲内で一致する場合は第２のケースによる従動回転であると判定し、許容範囲から外れて相違する場合は第１のケース、すなわち、ローディングスプロケット２３の回転がテープ入口２１ＡにキャリアテープＣＴが挿入されたことによって生じたものであると判定（テープ挿入判定）する。なお、回転量や回転速度によるテープ挿入判定は、ローディングスプロケット２３の回転量や回転速度をキャリアテープＣＴの送り量と送り速度に換算してから判定してもよい。この場合、フィードスプロケット駆動部２４Ｋを駆動させるための設定値（キャリアテープＣＴの送り量や送り速度）を判定基準値７３ａとして記憶部７３に記憶しておき、これと比較して判定する。

（３）フィードスプロケットの回転と同期するかどうかの判定
第２のケースでは、ローディングスプロケット２３の従動回転とフィードスプロケット２４の回転は同期するのに対し第１のケースでは同期しないので、同期の有無を確認することでテープ挿入判定を行う。回転検出部７１は回転検出センサ４１からパルス信号を受信することでローディングスプロケット２３の従動回転を検出する。判定部７２ａは、ローディングスプロケット２３の従動回転が回転検出センサ４１で検出されたタイミングでフィードスプロケット２４が回転しているかどうかを確認する。フィードスプロケット２４が回転しているかどうかの確認は、フィードスプロケット駆動部２４Ｋの駆動状況から確認する。そして、判定部７２ａは、ローディングスプロケット２３の従動回転中にフィードスプロケット２４も回転している場合は、ローディングスプロケット２３の従動回転は第２のケースによるものと判定し、従動回転中にフィードスプロケット２４が停止している場合は、第１のケース、すなわち、ローディングスプロケット２３の回転がテープ入口２１ＡにキャリアテープＣＴが挿入されたことによって生じたものであると判定（テープ挿入判定）する。この判定は、ローディングスプロケット２３の従動回転が継続している期間中繰り返し実行される。

図１１のフローチャートは、テープ引込み動作部７２が実行するテープ引込み動作の流れ（テープフィーダ１４の制御方法）を示している。このフローチャートに示すように、テープ引込み動作部７２は先ず、回転検出センサ４１の出力に基づいて、ローディングスプロケット２３が回転したかどうかを検出する（ステップＳＴ１の回転検出工程）。そして、回転検出センサ４１の出力に基づいてローディングスプロケット２３の回転を検出した場合には、次いで、ストッパ位置検出センサ４２からの検出情報に基づいて、ストッパ３２が規制位置に位置しているか否かを判断する（ステップＳＴ２）。その結果、ストッパ３２が規制位置に位置していると判断した場合には、判定部７２ａは、前述の要領によって、ローディングスプロケット２３の回転が第１のケースによる従動回転であるか否か、すなわち、ローディングスプロケット２３の回転が、テープ入口２１ＡにキャリアテープＣＴが挿入されたことによる従動回転であるかどうかを判定する（ステップＳＴ３テープ挿入判定工程）。

テープ引込み動作部７２は、判定部７２ａによるステップＳＴ３のテープ挿入判定の結果を参照し、ローディングスプロケット２３の回転がキャリアテープＣＴの挿入による従動回転であるかどうかを判断する（ステップＳＴ４）。その結果、ローディングスプロケット２３の回転がキャリアテープＣＴの挿入による従動回転でないと判断した場合には、ステップＳＴ１で検出されたローディングスプロケット２３の従動回転は、フィードスプロケット２４がカレントテープＣＴＡを搬送することによって生じているものであるとし、ローディングスプロケット駆動部２３Ｋによるローディングスプロケット２３の回転駆動を行わずにステップＳＴ１に戻る。一方、テープ引込み動作部７２は、ステップＳＴ４において、キャリアテープＣＴの挿入による従動回転であると判断した場合には、ステップＳＴ１で検出されたローディングスプロケット２３の従動回転はテープ入口２１Ａから補充テープＣＴＢが挿入されたことによって生じているものとし、次いで、接触検出センサ４３の検出情報に基づいて、その補充テープＣＴＢの先頭部がストッパ３２に到達したかどうかを判断する（ステップＳＴ５の到達判断工程）。

テープ引込み動作部７２は、ステップＳＴ５において、挿入された補充テープＣＴＢの先頭部がストッパ３２に到達していないと判断した場合には、ローディングスプロケット駆動部２３Ｋを作動させて（ステップＳＴ６のローディングスプロケット駆動工程）、キャリアテープＣＴを搬送する。そして、ステップＳＴ５に戻って補充テープＣＴＢの先頭部がストッパ３２に到達したかどうかを監視し、補充テープＣＴＢの先頭部がストッパ３２に到達したと判断した場合には、ローディングスプロケット駆動部２３Ｋの作動を停止させる（ステップＳＴ７のローディングスプロケット駆動停止工程）。これにより、テープ入口２１Ａに挿入されたキャリアテープＣＴ（補充テープＣＴＢ）は、ストッパ３２に到達するまで引き込まれる。

なお、作業者が、テープ入口２１Ａから挿入したキャリアテープＣＴ（補充テープＣＴＢ）をそのままストッパ３２に到達する位置まで押し込んだ場合には、その時点で補充テープＣＴＢの先頭部がストッパ３２に到達することになる。この場合には、上記のステップＳＴ５の判断から直接ステップＳＴ７に進むことになるので、ローディングスプロケット駆動工程（ステップＳＴ６）はスキップされる。

一方、前述のステップＳＴ２において、ストッパ３２が規制位置に位置していないと判断した場合には、判定部７２ａは、ステップＳＴ１で検出されたローディングスプロケット２３の従動回転はテープ入口２１ＡからキャリアテープＣＴが新規に挿入されたことによって生じているものであるとし、ローディングスプロケット駆動部２３Ｋを作動させて（ステップＳＴ８のローディングスプロケット駆動工程）、キャリアテープＣＴを搬送する。そして、ストッパ位置検出センサ４２からの検出情報に基づいて、ストッパ３２が規制位置に位置したか否かを判断する（ステップＳＴ９）。その結果、ストッパ３２が規制位置に位置していないと判断した場合には、ステップＳＴ８に戻ってローディングスプロケット駆動部２３Ｋの作動を継続し、ストッパ３２が規制位置に位置したと判断した場合には、ローディングスプロケット駆動部２３Ｋの作動を停止させる（ステップＳＴ７のローディングスプロケット駆動停止工程）。これにより、テープ入口２１Ａに新規に挿入されたキャリアテープＣＴは、ストッパ３２が規制位置に移動するまで、引き込まれる。

このように、本実施の形態におけるテープフィーダ１４は、ローディングスプロケットの回転を検出する回転検出センサ４１によって検出されるローディングスプロケット２３の回転がテープ入口２１ＡにキャリアテープＣＴが挿入されたことによる従動回転であるか否かを判定部７２ａにおいて判定し、その結果、ローディングスプロケット２３の回転がテープ入口２１Ａにキャリアテープが挿入されたことによる従動回転であると判定された場合には、引込み動作制御部７２ｂがローディングスプロケット２３を回転させてキャリアテープＣＴを搬送路２１Ｌに引き込むようになっている。このため専用のセンサを必要とすることなく搬送路２１ＬにキャリアテープＣＴが挿入された状態を検知してそのキャリアテープＣＴの引込み動作およびその後のローディング動作を行うことができる。

以上説明したように、本実施の形態における部品搭載装置１が備えるテープフィーダ１４（およびテープフィーダ１４の制御方法）では、回転検出センサ４１によって検出されるローディングスプロケット２３の回転が搬送路２１ＬにキャリアテープＣＴが挿入されたことによる従動回転であるか否かを判定し、ローディングスプロケット２３の回転が搬送路２１ＬにキャリアテープＣＴが挿入されたことによる従動回転であると判定された場合にローディングスプロケット２３を回転させてキャリアテープＣＴを搬送路２１Ｌに引き込むようになっている。このため本実施の形態におけるテープフィーダ１４によれば、搬送路２１ＬにキャリアテープＣＴが挿入されたことを検出するための専用のセンサが不要であり、製造コストの低減を図ることができる。

これまで本発明の実施の形態について説明してきたが、本発明は上述したものに限定されず、種々の変形等が可能である。例えば、上述の実施の形態では、回転検出センサ４１によって検出されるローディングスプロケット２３の回転がテープ入口２１ＡにキャリアテープＣＴが挿入されたことによる従動回転であるか否かを判定する判定部７２ａは、回転検出センサ４１によって検出されるローディングスプロケット２３の連続回転時間に基づいて、或いは、回転検出センサ４１からの出力に基づいて求められるキャリアテープＣＴの送り量と送り速度に基づいてテープ挿入判定を行うようなっていたが、その他の方法によって判定してもよい。

搬送路にキャリアテープが挿入された状態を検出するための専用のセンサを不要にして製造コストの低減を図ることができるテープフィーダ、部品搭載装置およびテープフィーダの制御方法を提供する。

１ 部品搭載装置
１４ テープフィーダ
１４Ｋ 部品供給位置
１５ 搭載ヘッド
２１ フレーム
２１Ｌ 搬送路
２１Ａ テープ入口
２３ ローディングスプロケット
２３Ｋ ローディングスプロケット駆動部（駆動手段）
２４ フィードスプロケット
４１ 回転検出センサ
７１ 回転検出部
７２ａ 判定部
７２ｂ 引込み動作制御部
７７ テープ挿入判定部
ＣＴ キャリアテープ
ＢＨ 部品
ＫＢ 基板

Claims (8)

1. キャリアテープの搬送路が形成されたフレームと、前記搬送路への前記キャリアテープの入口であるテープ入口に挿入された前記キャリアテープを前記搬送路に引き込んでその先頭部を所定のロード位置に搬送するローディングスプロケットと、前記ロード位置に搬送された前記キャリアテープを受け取って搬送することにより、前記キャリアテープに収納された部品を部品供給位置に供給するフィードスプロケットと、を備えたテープフィーダであって、
   前記ローディングスプロケットの回転を検出する回転検出センサと、
   前記回転検出センサによって検出される前記ローディングスプロケットの回転が前記テープ入口に前記キャリアテープが挿入されたことによる従動回転であるか否かを判定するテープ挿入判定部と、
   前記テープ挿入判定部によって、前記ローディングスプロケットの回転が前記テープ入口に前記キャリアテープが挿入されたことによる従動回転であると判定された場合に前記ローディングスプロケットを回転させて前記キャリアテープを前記搬送路に引き込む引込み動作制御部と、を備えたテープフィーダ。
2. 前記ローディングスプロケットは、前記テープ入口に挿入されたキャリアテープによって従動回転させられた後、前記引込み動作制御部により制御された駆動手段によって回転駆動されて前記キャリアテープを前記ロード位置に搬送し、前記フィードスプロケットが前記キャリアテープを搬送している間は前記駆動手段による駆動が停止されて、補充用のキャリアテープが前記テープ入口に挿入されない限り、前記フィードスプロケットが搬送する前記キャリアテープによって従動回転させられるようになっている、請求項１に記載のテープフィーダ。
3. 前記テープ挿入判定部は、前記回転検出センサの出力に基づいて前記ローディングスプロケットの回転状態を検出する回転検出部と、前記回転状態と判定基準とを比較して前記ローディングスプロケットの回転が前記テープ入口に前記キャリアテープが挿入されたことによる従動回転であるか否かを判定する判定部とを有する、請求項１または２に記載のテープフィーダ。
4. 前記回転検出部は、前記ローディングスプロケットの連続回転時間、回転量、回転速度のうち少なくとも一つを前記回転状態として検出する、請求項３に記載のテープフィーダ。
5. 前記テープ挿入判定部は、前記回転検出センサの出力に基づいて検出した前記ローディングスプロケットの回転が前記フィードスプロケットの回転と同期していない場合は前記ローディングスプロケットの回転が前記テープ入口に前記キャリアテープが挿入されたことによる従動回転であると判定する、請求項１または２に記載のテープフィーダ。
6. 前記テープ挿入判定部は、前記回転検出センサの出力に基づいて前記ローディングスプロケットの回転を検出する回転検出部と、前記フィードスプロケットが停止している状態で前記回転検出部により前記ローディングスプロケットの回転が検出されていた場合に前記ローディングスプロケットの回転が前記テープ入口に前記キャリアテープが挿入されたことによる従動回転であると判定する判定部とを有する、請求項５に記載のテープフィーダ。
7. 請求項１～６のいずれかに記載のテープフィーダと、
   前記テープフィーダが前記部品供給位置に供給する部品をピックアップして基板に搭載する搭載ヘッドと、
   を備えた部品搭載装置。
8. キャリアテープの搬送路が形成されたフレームと、前記搬送路への前記キャリアテープの入口であるテープ入口に挿入された前記キャリアテープを前記搬送路に引き込んでその先頭部を所定のロード位置に搬送するローディングスプロケットと、前記ロード位置に搬送された前記キャリアテープを受け取って搬送することにより、前記キャリアテープに収納された部品を部品供給位置に供給するフィードスプロケットと、を備えたテープフィーダの制御方法であって、
   前記ローディングスプロケットの回転を検出する回転検出工程と、
   前記回転検出センサによって検出される前記ローディングスプロケットの回転が前記テープ入口に前記キャリアテープが挿入されたことによる従動回転であるか否かを判定するテープ挿入判定工程と、
   前記テープ挿入判定工程で、前記ローディングスプロケットの回転が前記テープ入口に前記キャリアテープが挿入されたことによる従動回転であると判定された場合に前記ローディングスプロケットを回転させて前記キャリアテープを搬送するローディングスプロケット駆動工程と、を含むテープフィーダの制御方法。

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