JP2022092690A - 制御装置、調整方法、リソグラフィ装置、及び物品の製造方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1には、本実施形態におけるシステムSSの構成が示されている。システムSSは、例えば、物品を製造するための製造装置に適用される。製造装置は、例えば、物品、または物品の一部を構成する部材を処理する処理装置を含む。処理装置は、例えば、材料または部材にパターンを転写するリソグラフィ装置、材料または部材に膜を形成する膜形成装置、材料または部材をエッチングする装置、および、材料または部材を加熱する加熱装置のいずれかでありうる。
実施例1において、第1調整部303a、第2調整部303bは、以下の式(1)で表される制御特性を有する。ここで、補正器303に対する入力(E)をx、補正器303の出力(CS)をy、任意の係数(定数)をKpとする。
実施例2において、第1調整部303a、第2調整部303bは、以下の式(2)で表される制御特性を有する。ここで、補正器303に対する入力(E)をx、補正器303の出力(CS)をy、時刻をt、任意の係数(定数)をKiとする。なお、積分は複数回行ってもよい。積分はある時間区間の定積分でもよいし、不定積分でもよい。
実施例3において、第1調整部303a、第2調整部303bは、以下の式(3)で表される制御特性を有する。ここで、補正器303に対する入力(E)をx、補正器303の出力(CS)をy、時刻をt、任意の係数(定数)Kdとする。なお、微分は複数回行ってもよい。
実施例4において、第1調整部303a、第2調整部303bは、以下の式(4)で表される制御特性を有する。ここで、補正器303に対する入力(E)をx、補正器303の出力(CS)をy、任意の係数(定数)をKp、Ki、Kdとする。なお、積分および微分は複数回行ってもよい。
実施例5において、第1調整部303a、第2調整部303bは、以下の式(5)の演算式で表される制御特性を有する。ここで、補正器303に対する入力(E)をx、補正器303の出力(CS)をy、多重積分の積分階数をn、微分階数をm、任意の係数(定数)をKp、n重積分のときの任意の係数(定数)をKi_n、m階微分のときの任意の定数をKd_mとする。
実施例6~8は、制御状態の変化と、補正器303で用いられる調整部の切り替えの関係性について説明する。
図5は、実施例7における制御器102の構成例を示す図である。実施例7では、制御対象103の状態や動作に応じて補償器301の切り替えを行う構成となっており、補償器301aを使用するか、補償器301bを使用するかを選択できる。実施例7における制御状態とは、複数の補償器のうちどの補償器を使用するかによって定まる状態であり、補償器301aを使用するか、補償器301bを使用するかによって調整部の切り替えを実行する。また、実施例7では、補償器301の状態によって補正器303の切り替えを行う構成となっており、第1調整部303aを使用するか、第2調整部303bを使用するかを選択できる。
図6は、実施例8における制御器102の構成例を示す図である。実施例8における制御状態とは、制御対象の動作パターン403が変化しているか否かによって定まる状態である。動作パターン403の具体例については、後述する。実施例8では、動作パターン403の状態に応じて調整部の切り替えを行う構成となっており、第1調整部303aを使用するか、第2調整部303bを使用するかを選択できる。
本実施形態では、第1実施形態で説明した制御システムSSをステージ制御装置800に適用する例について説明する。本実施形態として言及しない事項は、第1実施形態に従う。図10は、図1で示した制御システムSSをステージ制御装置800に適用したときのハードウェア構成を示す図である。
本実施形態では、第1実施形態で説明した制御システムSSを露光装置EXPに適用する例について説明する。本実施形態として言及しない事項は、第1実施形態に従う。図15には、本実施形態の露光装置EXPの構成例が模式的に示されている。露光装置EXPは、走査露光装置として構成されうる。
本発明の実施形態にかかる物品の製造方法は、例えば、フラットパネルディスプレイ(FPD)を製造するのに好適である。本実施形態の物品の製造方法は、基板上に塗布された感光剤に上記の露光装置を用いて潜像パターンを形成する工程(基板を露光する工程)と、かかる工程で潜像パターンが形成された基板を現像する工程とを含む。更に、かかる製造方法は、他の周知の工程(酸化、成膜、蒸着、ドーピング、平坦化、エッチング、レジスト剥離、ダイシング、ボンディング、パッケージング等)を含む。本実施形態の物品の製造方法は、従来の方法に比べて、物品の性能・品質・生産性・生産コストの少なくとも1つにおいて有利である。
103 制御対象
301 第1補償器
302 第2補償器
303 補正器
303a 第1調整部
303b 第2調整部
306 演算器
S1 第1信号
S2 第2信号
Claims (23)
- 制御対象を制御するための制御信号を発生する制御装置であって、
前記制御対象の制御偏差に基づいて第1信号を発生させる第1補償器と、
係数を調整可能な演算式に従って前記制御偏差を補正することによって補正信号を発生させる複数の調整部のうち、1つの調整部を用いて前記制御偏差を補正する補正器と、
前記補正信号に基づいて、ニューラルネットワークにより第2信号を発生する第2補償器と、
前記第1信号と前記第2信号とに基づいて前記制御信号を発生する演算器と、
を備えることを特徴とする制御装置。 - 前記補正器において、前記制御対象の制御状態に基づいて前記複数の調整部から前記制御偏差の補正に用いる調整部が選択されることを特徴とする請求項1に記載の制御装置。
- 前記制御対象と、前記制御対象とは別の制御対象とを同期させて制御するか否かに基づいて前記複数の調整部から前記制御偏差の補正に用いる調整部が選択されることを特徴とする請求項1又は2に記載の制御装置。
- 前記制御対象のゲインの切り替えが生じているか否かに基づいて前記複数の調整部から前記制御偏差の補正に用いる調整部が選択されることを特徴とする請求項1又は2に記載の制御装置。
- 前記第1補償器の状態に基づいて前記複数の調整部から前記制御偏差の補正に用いる調整部が選択されることを特徴とする請求項1又は2に記載の制御装置。
- 前記制御対象の動作パターンが変化しているか否かに基づいて前記複数の調整部から前記制御偏差の補正に用いる調整部が選択されることを特徴とする請求項1又は2に記載の制御装置。
- 前記演算式は、前記制御偏差に比例する項を含むことを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載の制御装置。
- 前記演算式は、前記制御偏差に積分を行う項を含むことを特徴とする請求項1乃至7のいずれか1項に記載の制御装置。
- 前記演算式は、前記制御偏差に微分を行う項を含むことを特徴とする請求項1乃至8のいずれか1項に記載の制御装置。
- 前記演算式は、前記制御偏差に比例する項、積分を行う項、および、微分を行う項、の少なくとも1つを含むことを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載の制御装置。
- 前記補正器を調整する設定部を更に備え、
前記設定部は、前記複数の調整部から前記制御偏差の補正に用いる調整部を選択することを特徴とする請求項1乃至10のいずれか1項に記載の制御装置。 - 前記設定部は、前記演算式を設定することを特徴とする請求項11に記載の制御装置。
- 前記設定部は、前記制御偏差が所定条件を満たす場合に、前記演算式の前記係数を再設定することを特徴とする請求項11又は12に記載の制御装置。
- 前記所定条件は、前記制御偏差が規定値を超えることを含むことを特徴とする請求項13に記載の制御装置。
- 前記ニューラルネットワークのパラメータ値を機械学習によって決定する学習部を更に備えることを特徴とする請求項1乃至14のいずれか1項に記載の制御装置。
- 前記制御信号は、前記第1信号を前記第2信号に基づいて補正した信号であり、
前記第1信号に基づいて前記制御対象を制御した結果である制御量と制御対象を制御するための目標値との差に比べて、前記制御信号に基づいて前記制御対象を制御した結果である制御量と制御対象を制御するための目標値との差の方が小さいことを特徴とする請求項1乃至15のいずれか1項に記載の制御装置。 - 制御対象を制御するための制御信号を発生する制御装置であって、
前記制御対象の制御偏差に基づいて第1信号を発生させる第1補償器と、
演算式に従って前記制御偏差を補正することによって補正信号を発生させる複数の調整部のうち、1つの調整部を用いて前記制御偏差を補正する補正器と、
前記補正信号に基づいて、ニューラルネットワークにより第2信号を発生する第2補償器と、
前記第1信号と前記第2信号とに基づいて前記制御信号を発生する演算器と、
を備えることを特徴とする制御装置。 - 前記補正器において、前記制御対象の制御状態に基づいて前記複数の調整部から前記制御偏差の補正に用いる調整部を選択することを特徴とする請求項17に記載の制御装置。
- 前記演算式は、前記制御偏差に比例する項、積分を行う項、および、微分を行う項、の少なくとも1つを含むことを特徴とする請求項17又は18に記載の制御装置。
- 物体の位置を制御するために、前記物体を保持するステージを制御するステージ制御装置であって、
請求項1乃至19のいずれか1項に記載の制御装置を備えることを特徴とするステージ制御装置。 - 基板に原版のパターンを転写するリソグラフィ装置であって、
前記基板または前記原版の位置を制御するように構成された請求項1乃至19のいずれか1項に記載の制御装置を備えることを特徴とするリソグラフィ装置。 - 請求項21に記載のリソグラフィ装置を用いて基板に原版のパターンを転写する転写工程と、
前記転写工程を経た前記基板を処理する処理工程と、を含み、
前記処理工程を経た前記基板から物品を得ることを特徴とする物品の製造方法。 - 前記制御対象の制御偏差に基づいて第1信号を発生させる第1補償器と、前記制御偏差を補正することによって補正信号を発生させる複数の調整部のうち、1つの調整部を用いて前記制御偏差を補正する補正器と、前記補正信号に基づいて、ニューラルネットワークにより第2信号を発生する第2補償器と、前記第1信号と前記第2信号とに基づいて前記制御信号を発生する演算器とを備える制御装置を調整する調整方法であって、
前記補正器において、前記制御対象の制御状態に基づいて前記複数の調整部から前記制御偏差の補正に用いる調整部を選択する調整工程を含む、
ことを特徴とする調整方法。
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