JP2022090523A - ロボットハンド、ロボットアーム及び制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施例1のロボットアームの制御システムの構成を説明する図である。以下、実施例1のロボットアームの制御システムの構成を説明する。
搬送部2は、例えば、ベルトコンベア等の搬送帯とすることができる。搬送部2には、重なった状態の複数のワークWのワーク群Gが載せられる。搬送部2は、循環するように構成される。
撮影部10は、搬送部2上に設けられた撮影ボックス13と、カメラとしての3Dスキャナ11と、カメラとしてのエリアカメラ12と、カメラとしてのエリアカメラ15と、で構成される。
制御部20は、PC(パーソナルコンピュータ)とすることができる。なお、制御部20の機能構成については後述する。
選別部40は、制御盤41を介して制御部20からの情報を受け取るコントローラ42と、コントローラ42によって駆動が制御されるロボットアーム50と、ロボットアーム50の先端に設けられているロボットハンド60と、を備えている。
図2は、実施例1のロボットアーム50と搬送部2を示す側面図である。以下、実施例1のロボットアーム50の構成を説明する。
図3は、実施例1のロボットハンド60を示す側面図である。図4は、実施例1のロボットハンド60を示す平面図である。以下、実施例1のロボットハンド60の構成を説明する。
図5は、実施例1の保持部65が傾斜角度15°で取り付けられているロボットハンド60を示す側面図である。図6は、実施例1の保持部65が傾斜角度30°で取り付けられているロボットハンド60を示す側面図である。図7は、実施例1の保持部65が傾斜角度45°で取り付けられているロボットハンド60を示す側面図である。以下、実施例1の保持部65の傾斜角度について説明する。
図5に示すように、回転体61の回転軸61aに対する保持部65の傾斜角度α1が15°の場合であって、隣り合う保持部65が、それぞれ、全長L1が50mmのワークWを保持した場合、保持されたワークW間の間隔D1は、78.8mmとなる。
図6に示すように、回転体61の回転軸61aに対する保持部65の傾斜角度α2が30°の場合であって、隣り合う保持部65が、それぞれ、全長L2が200mmのワークWを保持した場合、保持されたワークW間の間隔D2は、73.7mmとなる。
図7に示すように、回転体61の回転軸61aに対する保持部65の傾斜角度α3が45°の場合であって、隣り合う保持部65が、それぞれ、全長L3が400mmのワークWを保持した場合、保持されたワークW間の間隔D3は、66.59mmとなる。
図8は、保持部65を2個有するロボットハンド60を示す側面図である。図9は、保持部65を2個有するロボットハンド60を示す平面図である。図10は、保持部65を4個有するロボットハンド60を示す側面図である。図11は、保持部65を4個有するロボットハンド60を示す平面図である。以下、実施例1のロボットハンド60の保持部65の個数について説明する。
図3及び図4に示すように、対象とするワークWの大きさが小さく、タクトタイムを短くしたい場合は、保持部65を3個とすることが適している。図4に示すように、回転体61の回転軸61aの方向から見て、各保持部65は、等間隔に放射状に3個配置される。すなわち、3つの保持部65は、回転体61の回転軸61aの方向から見て、120°間隔で放射状に配置されている。
図8及び図9に示すように、対象とするワークWのサイズが大きく、タクトタイムには比較的余裕がある場合は、保持部65を2個とすることが適している。図9に示すように、回転体61の回転軸61aの方向から見て、各保持部65は、等間隔に放射状に2個配置される。すなわち、2つの保持部65は、回転体61の回転軸61aの方向から見て、180°間隔で放射状に配置されている。
図10及び図11に示すように、ロボットハンド60は、保持部65を4個備えていてもよい。図11に示すように、回転体61の回転軸61aの方向から見て、各保持部65は、等間隔に放射状に4個配置される。すなわち、4つの保持部65は、回転体61の回転軸61aの方向から見て、90°間隔で放射状に配置されている。
図12は、実施例1のロボットアーム50の動作を説明する図であり、図12(a)は、ロボットアーム50がホームポジションにいる状態を示す図であり、図12(b)は、ロボットハンド60が1つ目のワークWを保持した状態を示す図である。図13は、実施例1のロボットアーム50の動作を説明する図であり、図13(a)は、ロボットハンド60が2つ目のワークWを保持した状態を示す図であり、図13(b)は、保持したワークWを回収する状態を示す図である。以下、2つワークWを保持するロボットアーム50の動作例を説明する。
図14は、実施例1のロボットアーム50の制御システム1の機能構成を示すブロック図である。図15は、実施例1の使用決定部について説明するための図である。以下、実施例1の制御システム1の機能構成を説明する。
図16及び図17は、実施例1の制御システム1による処理の流れを示すフローチャートである。以下、実施例1の制御システム1による処理の流れについて説明する。
次に、実施例1のロボットアーム50、ロボットハンド60及び制御システム1の作用を説明する。実施例1のロボットハンド60は、搬送部2によって搬送されるワークWをピックアップする。このロボットハンド60は、ロボットアーム50の先端に設けられる回転体61と、回転体61に取り付けられる、ワークWを保持する複数の保持部65と、を備え、保持部65は、回転体61の回転軸61aに対して傾斜した姿勢で、放射状に取り付けられている(図3)。
2 搬送部
23 材質判定部
24 保持対象決定部
25a 重量関連情報算出部
25b 全長算出部
26 使用状態判断部
27 保持姿勢算出部
28 使用決定部
29 駆動速度調整部
50 ロボットアーム
51 アーム部
60 ロボットハンド
61 回転体
61a 回転軸
65 保持部
W ワーク
Claims (9)
- 搬送部によって搬送されるワークをピックアップするロボットハンドであって、
ロボットアームの先端に設けられる回転体と、
前記回転体に取り付けられる、前記ワークを保持する複数の保持部と、を備え、
前記保持部は、前記回転体の回転軸に対して傾斜した姿勢で、放射状に取り付けられている
ことを特徴とする、ロボットハンド。 - 前記保持部は、前記回転体の回転軸に対して、15~45°傾斜した姿勢で取り付けられている
ことを特徴とする、請求項1に記載のロボットハンド。 - 前記保持部は、前記ワークを吸引又は吸着することで保持する
ことを特徴とする、請求項1又は2に記載のロボットハンド。 - 請求項1~3の何れか一項のロボットハンドをエンドエフェクタとした
ことを特徴とする、ロボットアーム。 - 請求項4に記載のロボットアームの制御システムであって、
前記保持部の使用状態を判断する使用状態判断部と、
前記使用状態判断部の判断情報に基づいて、使用する前記保持部を決定する使用決定部と、を備える
ことを特徴とする、制御システム。 - 前記ワークの全長を算出する全長算出部を備え、
前記使用決定部は、前記全長算出部の算出した算出情報に基づいて、使用する前記保持部を決定する
ことを特徴とする、請求項5に記載の制御システム。 - 前記保持部が保持している前記ワークを撮影したカメラ画像に基づいて、前記ワークの保持姿勢を算出する保持姿勢算出部を備え、
前記使用決定部は、前記保持姿勢算出部の算出情報に基づいて、使用する前記保持部を決定する
ことを特徴とする、請求項5又は6に記載の制御システム。 - 前記ワークを撮影したカメラ画像に基づいて、前記ワークの重量に関連する情報を算出する重量関連情報算出部と、
前記重量関連情報算出部の算出情報に基づいて、前記ロボットアームのアーム部の駆動速度と、前記回転体の駆動速度と、を調整する駆動速度調整部と、を備える
ことを特徴とする、請求項5~7の何れか一項に記載の制御システム。 - 前記ワークを撮影したカメラ画像に基づいて、前記ワークの材質を判定する材質判定部と、
前記材質判定部が判定した特定の材質の前記ワークを、前記保持部が保持する保持対象と決定する保持対象決定部と、を備える
ことを特徴とする、請求項5~8の何れか一項に記載の制御システム。
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