CN114453258A - 包裹分拣***、包裹分拣方法、工控设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种包裹分拣***、包裹分拣方法、工控设备及存储介质，该包裹分拣***包括：工控设备、输送供给线、搬运设备、扫码设备、翻转设备以及分拣设备；输送供给线用于输送包裹；扫码设备用于对位于其上方的包裹的底部进行扫码识别；搬运设备位于输送供给线的一侧，搬运设备用于对输送供给线上的包裹进行抓取并移动至扫码设备的上方，并将扫码设备扫码后的包裹移动至翻转设备；翻转设备用于将扫码识别成功的包裹竖向翻转并移动至分拣设备；分拣设备用于对翻转设备竖向翻转后的包裹进行分拣。本申请可以使得包裹分拣***能够对条码位于包裹底部的包裹进行扫码分拣，能够提高包裹的分拣效率。

Description

包裹分拣***、包裹分拣方法、工控设备及存储介质

技术领域

本申请涉及包裹分拣技术领域，具体涉及一种包裹分拣***、包裹分拣方法、工控设备及存储介质。

背景技术

在传统的包裹分拣场景中，大量使用交叉带分拣机进行包裹分拣，然而，包裹供给到分拣机上的过程通常由人工进行，人工从滑槽中取走包裹，然后将包裹调整为条码朝上，摆放到分拣机的供包台上，现有技术依赖人工进行自动供包作业，需要人工保证包裹条码朝上，无法实现包裹分拣过程的全自动化，并且存在人员工作强度大，工作条件差等问题，降低了包裹的分拣效率。

也即，现有技术中包裹分拣***无法对条码位于包裹底部的包裹进行扫描分拣，造成分拣失败，降低了包裹的分拣效率。

发明内容

本申请旨在提供一种包裹分拣***、包裹分拣方法、工控设备及存储介质，旨在实现包裹分拣过程的全自动化，实现包裹的自动拣取、翻面、导入分拣机。

一方面，本申请提供一种包裹分拣***，所述包裹分拣***包括工控设备、输送供给线、搬运设备、扫码设备、翻转设备以及分拣设备，所述工控设备用于控制所述输送供给线、所述搬运设备、所述扫码设备、所述翻转设备以及所述分拣设备；

所述输送供给线用于输送包裹；

所述扫码设备用于对位于其上方的包裹的底部进行扫码识别；

所述搬运设备位于所述输送供给线的一侧，所述搬运设备用于对所述输送供给线上的包裹进行抓取并移动至所述扫码设备的上方，并将所述扫码设备扫码后的包裹移动至所述翻转设备；

所述翻转设备用于将扫码识别成功的包裹翻转并移动至所述分拣设备；

所述分拣设备用于对所述翻转设备竖向翻转后的包裹进行分拣。

其中，所述搬运设备包括底座和位于底座上的机械臂，所述机械臂的末端设有末端执行装置，所述扫码设备连接于所述底座上，所述扫码设备位于所述输送供给线的一侧，且所述扫码设备的顶面高度低于所述输送供给线上表面的高度。

其中，所述翻转设备包括翻转装置和沿预设方向输送包裹的输送装置，所述输送装置包括在垂直所述预设方向的方向上间隔设置的多条输送线，所述翻转装置包括驱动机构、转动轴以及一端固定在转动轴侧面上的多个翻转杆，所述多个翻转杆设置在所述多条输送线之间的间隔中；在未进行翻转时，所述转动轴和各所述翻转杆不会超出各所述输送线所在平面，在进行翻转时，所述驱动机构驱动所述转动轴转动以带动所述多个翻转杆的另一端从所述多条输送线之间升起至所述翻转杆与所述输送线上表面呈预设角度，以将所述输送装置上的包裹呈竖向后翻转，所述输送装置用于将翻转后的包裹移动至所述分拣设备。

其中，所述多个翻转杆沿所述预设方向延伸，所述多个翻转杆沿所述预设方向延伸，所述多个翻转杆在垂直所述预设方向的方向上间隔设置，相邻两条所述输送线之间设有一条所述翻转杆。

其中，所述分拣设备包括供包台、环状分拣机以及多个分拣滑槽，所述供包台位于所述环状分拣机的一侧，所述供包台用于从所述输送装置承接包裹并移动至所述环状分拣机，所述多个分拣滑槽位于所述环状分拣机的另一侧，所述环状分拣机用于将包裹分拣至所述多个分拣滑槽。

其中，所述包裹分拣***包括深度相机和安装门架，所述安装门架位于所述输送供给线的一侧，所述安装门架的顶部设有向所述输送供给线伸出的悬挂杆，所述悬挂杆位于所述输送供给线的上方，所述深度相机固定于所述悬挂杆上，所述深度相机用于采集所述输送供给线上的包裹图像，所述搬运设备用于根据所述包裹图像对所述输送供给线上的包裹进行抓取并移动至所述扫码设备的上方。

一方面，本申请提供一种包裹分拣方法，所述包裹分拣方法应用于以上任意一项所述的包裹分拣***，所述包裹分拣方法的执行主体为工控设备，所述包裹分拣方法包括：

控制搬运设备从输送供给线上抓取目标包裹；

控制所述搬运设备将所述目标包裹移动至所述扫码设备的上方；

控制扫码设备对所述目标包裹的底部进行扫码识别；

控制所述搬运设备将所述目标包裹移动至所述翻转设备；

控制所述翻转设备将扫码识别成功的目标包裹竖向翻转并移动至分拣设备；

控制所述分拣设备进行分拣。

其中，所述控制搬运设备从输送供给线上抓取目标包裹，包括：

获取深度相机拍摄的包裹图像；

基于所述包裹图像控制所述搬运设备从所述输送供给线上抓取目标包裹。

其中，所述获取深度相机拍摄的包裹图像，包括：

控制所述输送供给线将目标包裹输送至所述深度相机的下方；

控制所述深度相机对目标包裹拍照，得到所述包裹图像。

其中，所述基于所述包裹图像控制所述搬运设备从所述输送供给线上抓取目标包裹，包括：

基于所述包裹图像确定所述目标包裹与所述搬运设备中末端执行装置的相对位置；

基于所述相对位置控制所述搬运设备从所述输送供给线上抓取所述目标包裹。

其中，所述控制所述搬运设备将所述目标包裹移动至所述扫码设备的上方，包括：

控制所述搬运设备将所述目标包裹水平移动至所述扫码设备的上方。

其中，所述控制所述搬运设备将所述目标包裹移动至所述翻转设备，包括：

在所述扫码设备扫码识别成功或者扫码时间达到预设时间时控制所述搬运设备将所述目标包裹移动至所述翻转设备。

一方面，本申请还提供一种工控设备，所述工控设备包括：

搬运单元，用于控制搬运设备从输送供给线上抓取目标包裹；

所述搬运单元，还用于控制所述搬运设备将所述目标包裹移动至所述扫码设备的上方；

扫码单元，用于控制扫码设备对所述目标包裹的底部进行扫码识别；

所述搬运单元，还用于控制所述搬运设备将所述目标包裹移动至所述翻转设备；

翻转单元，用于控制所述翻转设备将扫码识别成功的目标包裹竖向翻转并移动至分拣设备；

分拣单元，用于控制所述分拣设备进行分拣。

其中，所述搬运单元还用于获取深度相机拍摄的包裹图像；

基于所述包裹图像控制所述搬运设备从所述输送供给线上抓取目标包裹。

其中，所述搬运单元还用于控制所述输送供给线将目标包裹输送至所述深度相机的下方；

控制所述深度相机对目标包裹拍照，得到所述包裹图像。

其中，所述搬运单元还用于基于所述包裹图像确定所述目标包裹与所述搬运设备中末端执行装置的相对位置；

基于所述相对位置控制所述搬运设备从所述输送供给线上抓取所述目标包裹。

其中，所述搬运单元还用于控制所述搬运设备将所述目标包裹水平移动至所述扫码设备的上方。

其中，所述搬运单元还用于在所述扫码设备扫码识别成功或者扫码时间达到预设时间时控制所述搬运设备将所述目标包裹移动至所述翻转设备。

一方面，本申请还提供一种工控设备，所述工控设备包括：

一个或多个处理器；

存储器；以及

一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现第一方面中任一项所述的包裹分拣***。

一方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行第二方面任一项所述的包裹分拣方法中的步骤。

本申请提供一种包裹分拣***，在将包裹移动至分拣设备进行分拣之前，通过搬运设备将包裹移动至扫码设备上对包裹底部进行扫码识别，然后利用翻转设备将扫码识别成功的包裹进行竖向翻转，扫码识别成功的包裹属于条码位于包裹底部的包裹，将扫码识别成功的包裹竖向翻转后，可以使扫码识别成功的包裹底部的条码露出，从而可以使得包裹分拣***能够对条码位于包裹底部的包裹进行扫码分拣，能够提高包裹的分拣效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例所提供的包裹分拣***的场景示意图；

图2是本申请实施例提供的包裹分拣***的一个具体实施例结构示意图；

图3是本申请实施例提供的包裹分拣***的搬运设备处的细部结构示意图；

图4是本申请实施例提供的包裹分拣***中翻转设备承载包裹时的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的包裹分拣***中翻转设备竖向翻转包裹时的结构示意图；

图6是本申请实施例中提供的包裹分拣方法的一个实施例流程示意图；

图7是本申请实施例中提供的工控设备的一个实施例结构示意图；

图8是本申请实施例中提供的工控设备的另一个实施例结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，“示例性”一词用来表示“用作例子、例证或说明”。本申请中被描述为“示例性”的任何实施例不一定被解释为比其它实施例更优选或更具优势。为了使本领域任何技术人员能够实现和使用本申请，给出了以下描述。在以下描述中，为了解释的目的而列出了细节。应当明白的是，本领域普通技术人员可以认识到，在不使用这些特定细节的情况下也可以实现本申请。在其它实例中，不会对公知的结构和过程进行详细阐述，以避免不必要的细节使本申请的描述变得晦涩。因此，本申请并非旨在限于所示的实施例，而是与符合本申请所公开的原理和特征的最广范围相一致。

需要说明的是，本申请实施例方法由于是在工控设备中执行，各工控设备的处理对象均以数据或信息的形式存在，例如时间，实质为时间信息，可以理解的是，后续实施例中若提及尺寸、数量、位置等，均为对应的数据存在，以便工控设备进行处理，具体此处不作赘述。

本申请实施例提供一种包裹分拣***、包裹分拣方法、工控设备及存储介质，以下分别进行详细说明。

请参阅图1至图5，图1为本申请实施例所提供的包裹分拣***的场景示意图；图2是本申请实施例提供的包裹分拣***的一个具体实施例结构示意图；图3是本申请实施例提供的包裹分拣***的搬运设备处的细部结构示意图；图4是本申请实施例提供的包裹分拣***中翻转设备承载包裹时的结构示意图；图5是本申请实施例提供的包裹分拣***中翻转设备竖向翻转包裹时的结构示意图。

结合图1至图5，该包裹分拣***10可以包括工控设备11。

本申请实施例中，该工控设备11可以是独立的服务器，也可以是服务器组成的服务器网络或服务器集群，例如，本申请实施例中所描述的工控设备11，其包括但不限于计算机、网络主机、单个网络服务器、多个网络服务器集或多个服务器构成的云服务器。其中，云服务器由基于云计算(Cloud Computing)的大量计算机或网络服务器构成。

本申请实施例中，包裹分拣***10还包括输送供给线12、搬运设备13、深度相机17、扫码设备15、翻转设备16以及分拣设备14，工控设备11用于控制输送供给线12、搬运设备13、深度相机17、扫码设备15、翻转设备16以及分拣设备14。具体的，工控设备11通过无线或有线的连接方式连接输送供给线12、搬运设备13、深度相机17、扫码设备15、翻转设备16以及分拣设备14，进行指令或进行交互，从而控制输送供给线12、搬运设备13、深度相机17、扫码设备15、翻转设备16以及分拣设备14。

本申请实施例中，输送供给线12用于输送包裹，输送供给线12可以是皮带输送线、滚筒输送线等。输送供给线12用于将其上的包裹输送至深度相机17的下方。具体的，工控设备11控制输送供给线12转动或停止从而可以将输送供给线12上的包裹输送至深度相机17的下方。输送供给线12上的包裹堆叠方式可以为随机堆叠或者一定程度上的规律排布方式。

本申请实施例中，深度相机17位于输送供给线12的上方，用于采集输送供给线12上的包裹图像。包裹分拣***10包括安装门架181，安装门架181位于输送供给线12的一侧，安装门架181的顶部设有向输送供给线12伸出的悬挂杆182，悬挂杆182位于输送供给线12的上方，深度相机17固定于悬挂杆182上。深度相机17位于输送供给线12的上方，用于对输送供给线12上的包裹拍照。进一步的，机械臂132位于安装门架181内。悬挂杆182上还设有照明装置183。

本申请实施例中，深度相机17可以为双目深度相机、结构光深度相机以及光飞行时间深度相机中的任意一种。具体的，深度相机17的光轴垂直于输送供给线12的表面。例如，深度相机17为Kinect深度相机。深度相机17又称之为3D相机，顾名思义，就是通过该相机能检测出拍摄空间的景深距离，这也是与普通相机最大的区别。普通的彩色相机拍摄到的图片能看到相机视角内的所有物体并记录下来，但是其所记录的数据不包含这些物体距离相机的距离。仅仅能通过图像的语义分析来判断哪些物体离我们比较远，哪些比较近，但是并没有确切的数据。而深度相机17则恰恰解决了该问题，通过深度相机17获取到的数据，我们能准确知道图像中每个点离相机距离，这样加上该点在2D图像中的(x,y)坐标，就能获取图像中每个点的三维空间坐标。通过三维坐标就能还原真实场景，实现场景建模等应用。

本申请实施例中，深度相机17根据工控设备11的指令从输送供给线12上方采集包裹图像，并发送给工控设备11。包裹图像包括2D图像和3D图像。

本申请实施例中，搬运设备13包括底座19和位于底座19上的机械臂132，机械臂132的末端设有末端执行装置131，扫码设备15一端连接于底座19上，扫码设备15连接于底座19上。扫码设备15位于输送供给线12的一侧，且扫码设备15的顶面高度低于输送供给线12上表面的高度。扫码设备15用于对位于其上方的包裹的底部进行扫码识别。扫码设备15的顶面高度低于输送供给线12上表面的高度，搬运设备13在抓取包裹后，可通过平移或下降的方式将包裹移动至扫码设备15的上方，避免包裹在移动过程中跌落，且可以减少包裹的移动距离，提高后续分拣效率。当然，在其他实施例中，扫码设备15的顶面高度可以高于输送供给线12上表面的高度，搬运设备13可以通过提升的方式将包裹移动至扫码设备15的上方。

其中，末端执行装置131可以是吸盘、机械手等。机械臂132可以是四轴机械臂、六轴机械臂等类型的机械臂，本申请对此不作限定。常见的六轴机械臂132包含旋转(S轴)，下臂(L轴)、上臂(U轴)、手腕旋转(R轴)、手腕摆动(B轴)和手腕回转(T轴)。六个关节合成实现末端的六自由度动作，从而可以带动末端执行装置131到达空间中的任意位置。工控设备11用于根据包裹图像确定包裹与搬运设备13中末端执行装置131的相对位置；基于相对位置控制搬运设备13从输送供给线12上抓取目标包裹。

本申请实施例中，翻转设备16包括翻转装置(未标识)和沿预设方向输送包裹的输送装置(未标识)，输送装置包括在垂直预设方向的方向上间隔设置的多条输送线161，包裹置于多条输送线161上沿着预设方向运输，翻转装置包括驱动机构(图未示)、转动轴163以及一端固定在转动轴163上的多个翻转杆162，翻转杆162的另一端可以为自由端，翻转杆162设置在多条输送线161之间的间隔中。在未进行翻转时，转动轴163和各翻转杆162不会超出各输送线161所在平面，例如位于各输送线161所在平面下方或者平行，从而不会影响包裹在输送装置上的运输。具体地，转动轴163位于输送线161上表面下方。在进行翻转时，驱动机构驱动转动轴163转动以带动各个翻转杆162的另一端从多条输送线161之间升起至翻转杆162与输送线161上表面呈预设角度，以将输送装置(具体为多条输送线161表面)上的包裹呈竖向(该竖向不局限于垂直竖向)后翻转，而后输送装置用于将包裹移动至分拣设备14。输送线161可以是皮带机、滚筒输送机等，本申请对此不作限定。

本申请实施例中，多个翻转杆162沿预设方向延伸，多个翻转杆162在垂直预设方向的方向上间隔设置，相邻两条输送线161之间设有一条翻转杆162。当多个翻转杆162的另一端位于多条输送线161下方时，输送装置上的包裹不进行翻转，当驱动机构驱动转动轴163以使多个翻转杆162的另一端从多条输送线161之间升起至翻转杆162与输送线161上表面呈预设角度时，实现输送装置上的包裹翻转。优选地，翻转杆162可旋转至与输送线161上表面呈90度，这样使得其上的包裹因为倾斜角度够大，易于被翻转。当然，预设角度可根据具体情况设定。

本申请实施例中，分拣设备14包括供包台141、环状分拣机142以及多个分拣滑槽143，供包台141位于环状分拣机142的一侧，供包台141用于从输送装置承接包裹并移动至环状分拣机142，多个分拣滑槽143位于环状分拣机142的另一侧，环状分拣机142用于将包裹分拣至分拣滑槽143。

环状分拣机142可以是交叉带式分拣***，交叉带式分拣***由主驱动带式输送机和载有小型带式输送机的台车(简称“小车”)联接在一起，当“小车”移动到所规定的分拣位置时，转动皮带，完成把包裹分拣送出的任务。因为主驱动带式输送机与“小车”上的带式输送机呈交叉状。交叉带式分拣***主要结构环形轨道加供包台是分拣机的核心部分，交叉带式分拣***下方一般都安装光电来测速，变频器控制直线电机带动小车以恒定的速度运行，当小车到达指定分拣滑槽时，小车里面的控制步进电机反转或者反转使包裹到达左侧滑槽或者右侧滑槽。供包台主要由扫描台加三段皮带构成，扫描台进行包裹条码的扫描，重量的检测，相机扫描好条码给包裹配定好了进入哪个分拣滑槽，然后给包裹配定小车。

本领域技术人员可以理解，图1至图5中示出的应用环境，仅仅是本申请方案的一种应用场景，并不构成对本申请方案应用场景的限定，其他的应用环境还可以包括比图1至图5中所示更多或更少的工控设备11，例如图1至图5中仅示出1个工控设备11，可以理解的，该包裹分拣***10还可以包括一个或多个其他工控设备11，具体此处不作限定。

需要说明的是，图1所示的包裹分拣***10的场景示意图仅仅是一个示例，本申请实施例描述的包裹分拣***10以及场景是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着包裹分拣***10的演变和新业务场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。

本申请实施例中提供一种包裹分拣方法，该包裹分拣方法应用于以上任一实施例中的包裹分拣***10，该包裹分拣方法的执行主体为工控设备11，该包裹分拣方法包括：

控制搬运设备从输送供给线上抓取目标包裹；

控制搬运设备将目标包裹移动至扫码设备的上方；

控制扫码设备对目标包裹的底部进行扫码识别；

控制搬运设备将目标包裹移动至翻转设备；

控制翻转设备将扫码识别成功的目标包裹竖向翻转并移动至分拣设备；

控制分拣设备进行分拣。

参阅图6，图6是本申请实施例中提供的包裹分拣方法的一个实施例流程示意图。结合图1-图6，本申请实施例中，该包裹分拣方法包括：

S301：控制搬运设备从输送供给线上抓取目标包裹。

本申请实施例中，控制搬运设备13从输送供给线12上抓取目标包裹，包括：

(1)获取深度相机17拍摄的包裹图像。

本申请实施例中，控制输送供给线12将目标包裹输送至深度相机17的下方；控制深度相机17对目标包裹拍照，得到包裹图像。

具体的，控制输送供给线12运输包裹，当通过深度相机17检测深度相机17的监控界面出现目标包裹时，确定目标包裹位于深度相机17的下方，控制输送供给线12停止运输包裹，控制深度相机17对目标包裹拍照，得到包裹图像。

(2)基于包裹图像控制搬运设备13从输送供给线12上抓取目标包裹。

本申请实施例中，基于包裹图像确定目标包裹与搬运设备13中末端执行装置131的相对位置，基于相对位置控制搬运设备13从输送供给线12上抓取目标包裹。包裹图像包括2D图像和3D图像。具体的，可通过Mask R-CNN模型、DeepMask模型、YOLACT++模型等目标检测网络模型从2D图像获取目标包裹对应的像素点。再通过深度相机17的3D图像获取目标包裹对应的像素点的三维空间坐标，即可获取目标包裹与搬运设备13中末端执行装置131的相对位置。

深度相机17又称之为3D相机，顾名思义，就是通过该相机能检测出拍摄空间的景深距离，这也是与普通相机最大的区别。普通的彩色相机拍摄到的图片能看到相机视角内的所有物体并记录下来，但是其所记录的数据不包含这些物体距离相机的距离。仅仅能通过图像的语义分析来判断哪些物体离我们比较远，哪些比较近，但是并没有确切的数据。而深度相机17则恰恰解决了该问题，通过深度相机17获取到的数据，我们能准确知道图像中每个点离相机距离，这样加上该点在2D图像中的(x,y)坐标，就能获取图像中每个点的三维空间坐标。物体检测是计算机视觉中的经典问题之一，其任务是用框去标出图像中物体的位置，并给出物体的类别。

在其他实施例中，也可以预先设定搬运设备13中末端执行装置131的运动路径，控制搬运设备13将末端执行装置131移动至指定位置抓取包裹，可以不依靠深度相机17对目标包裹进行定位。

S302：控制搬运设备将目标包裹移动至扫码设备的上方。

本申请实施例中，将扫码设备15上方的预设扫描点设为搬运设备13移动目标包裹的终点，控制搬运设备13将目标包裹移动至扫码设备15的上方的预设扫描点。预设扫描点位于扫码设备15的光轴上。其中，扫码设备15可以是激光扫描器和相机等等，扫码设备15的光轴为竖直方向，从而可以对其正上方的包裹进行扫码。

在一个具体的实施例中，控制搬运设备13将目标包裹水平移动至扫码设备15的上方，可以减小包裹的移动距离，避免包裹脱落，提高分拣效率。

在另一个具体的实施例中，基于包裹图像获取目标包裹的面积，基于目标包裹图像的面积确定目标包裹的预设扫描点与扫描设备镜头的扫码竖向距离，其中，扫码竖向距离与目标包裹图像的面积成正比。当包裹较大时通过增大扫码竖向距离可以避免目标包裹的条码超出扫码设备15的扫码范围。

S303：控制扫码设备对目标包裹的底部进行扫码识别。

在一个具体的实施例中，扫码设备15竖向滑动连接于底座19上，控制扫码设备15在竖向上移动以对目标包裹的底部进行扫码识别。通过调整扫码设备15与目标包裹的距离进行调焦，可以提高扫码识别的效率。

S304：控制搬运设备将目标包裹移动至翻转设备。

本申请实施例中，在扫码设备15扫码识别成功或者扫码时间达到预设时间时控制搬运设备13将目标包裹移动至翻转设备16。预设时间根据具体情况设定，例如2s，3s等等，本申请对此不作限定。扫码设备15扫码识别成功，表明目标包裹的底部有条码，需要进行竖向翻转，使目标包裹的条码露出，使后续分拣设备14能够顺利扫描分拣。扫码时间达到预设时间时，表明目标包裹底部可能没有条码或者条码无法识别，继续扫码将会浪费时间，控制搬运设备13将目标包裹移动至翻转设备16。

S305：控制翻转设备将扫码识别成功的目标包裹竖向翻转并移动至分拣设备。

本申请实施例中，控制输送装置停止运行，控制驱动机构驱动转动轴163转动以使多个翻转杆162的另一端从多条输送线161之间升起，以将输送装置上的包裹竖向翻转，输送装置用于将包裹移动至分拣设备14。其中，可以将输送装置上的包裹竖向翻转90度或180度，根据具体情况设置即可。由于扫码识别成功的目标包裹是条码位于包裹底部的包裹，因此，将其竖向翻转后可以将条码露出，从而便于分拣设备14进行扫描分拣。

进一步的，对于扫码识别失败的目标包裹，控制驱动机构停止运行，控制输送装置将扫码识别失败的目标包裹直接移动至分拣设备14。由于扫码识别失败的目标包裹是条码位于包裹侧部和顶部的包裹，其条码本身已经是露出状态，可直接通过分拣设备14扫描分拣。

S306：控制分拣设备进行分拣。

本申请实施例中，控制供包台141对目标包裹进行扫描后，移动至环状分拣机142，环状分拣机142将目标包裹分拣至对应的分拣滑槽143。

参阅图7，图7是本申请实施例中提供的工控设备的一个实施例结构示意图。

本申请还提供一种工控设备，工控设备包括：

搬运单元501，用于控制搬运设备从输送供给线上抓取目标包裹；

搬运单元501，还用于控制搬运设备将目标包裹移动至扫码设备的上方；

扫码单元502，用于控制扫码设备对目标包裹的底部进行扫码识别；

搬运单元501，还用于控制搬运设备将目标包裹移动至翻转设备；

翻转单元503，用于控制翻转设备将扫码识别成功的目标包裹竖向翻转并移动至分拣设备；

分拣单元504，用于控制分拣设备进行分拣。

其中，搬运单元501还用于获取深度相机拍摄的包裹图像；

基于包裹图像控制搬运设备从输送供给线上抓取目标包裹。

其中，搬运单元501还用于控制输送供给线将目标包裹输送至深度相机的下方；

控制深度相机对目标包裹拍照，得到包裹图像。

其中，搬运单元501还用于基于包裹图像确定目标包裹与搬运设备中末端执行装置的相对位置；

基于相对位置控制搬运设备从输送供给线上抓取目标包裹。

其中，搬运单元501还用于控制搬运设备将目标包裹水平移动至扫码设备的上方。

其中，搬运单元501还用于在扫码设备扫码识别成功或者扫码时间达到预设时间时控制搬运设备将目标包裹移动至翻转设备。

参阅图8，图8是本申请实施例中提供的工控设备的另一个实施例结构示意图。

为了更好实施本申请实施例中包裹分拣***，本申请实施例还提供一种工控设备。如图8所示，其示出了本申请实施例所涉及的工控设备的结构示意图，具体来讲：

该工控设备可以包括一个或者一个以上处理核心的处理器601、一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器602、电源603和输入单元604等部件。本领域技术人员可以理解，图中示出的工控设备结构并不构成对工控设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：

处理器601是该工控设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个工控设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器602内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器602内的数据，执行工控设备的各种功能和处理数据，从而对工控设备进行整体监控。可选的，处理器601可包括一个或多个处理核心；优选的，处理器601可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作***、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器601中。

存储器602可用于存储软件程序以及模块，处理器601通过运行存储在存储器602的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器602可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据工控设备的使用所创建的数据等。此外，存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器602还可以包括存储器控制器，以提供处理器601对存储器602的访问。

工控设备还包括给各个部件供电的电源603，优选的，电源603可以通过电源管理***与处理器601逻辑相连，从而通过电源管理***实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源603还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电***、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。

该工控设备还可包括输入单元604，该输入单元604可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。

尽管未示出，工控设备还可以包括显示单元等，在此不再赘述。具体在本实施例中，工控设备中的处理器601会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器602中，并由处理器601来运行存储在存储器602中的应用程序，从而实现各种功能，如下：

控制搬运设备从输送供给线上抓取目标包裹；

控制搬运设备将目标包裹移动至扫码设备的上方；

控制扫码设备对目标包裹的底部进行扫码识别；

控制搬运设备将目标包裹移动至翻转设备；

控制翻转设备将扫码识别成功的目标包裹竖向翻转并移动至分拣设备；

控制分拣设备进行分拣。

本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。

为此，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，该存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取记忆体(RAM，Random Access Memory)、磁盘或光盘等。其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器进行加载，以执行本申请实施例所提供的任一种包裹分拣方法中的步骤。例如，计算机程序被处理器进行加载可以执行如下步骤：

控制搬运设备从输送供给线上抓取目标包裹；

控制搬运设备将目标包裹移动至扫码设备的上方；

控制扫码设备对目标包裹的底部进行扫码识别；

控制搬运设备将目标包裹移动至翻转设备；

控制翻转设备将扫码识别成功的目标包裹竖向翻转并移动至分拣设备；

控制分拣设备进行分拣。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见上文针对其他实施例的详细描述，此处不再赘述。

具体实施时，以上各个单元或结构可以作为独立的实体来实现，也可以进行任意组合，作为同一或若干个实体来实现，以上各个单元或结构的具体实施可参见前面的方法实施例，在此不再赘述。

以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。

以上对本申请实施例所提供的一种包裹分拣***、包裹分拣方法、工控设备及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (14)

1.一种包裹分拣***，其特征在于，所述包裹分拣***包括工控设备、输送供给线、搬运设备、扫码设备、翻转设备以及分拣设备，所述工控设备用于控制所述输送供给线、所述搬运设备、所述扫码设备、所述翻转设备以及所述分拣设备；

所述输送供给线用于输送包裹；

所述扫码设备用于对位于其上方的包裹的底部进行扫码识别；

所述搬运设备位于所述输送供给线的一侧，所述搬运设备用于对所述输送供给线上的包裹进行抓取并移动至所述扫码设备的上方，并将所述扫码设备扫码后的包裹移动至所述翻转设备；

所述翻转设备用于将扫码识别成功的包裹竖向翻转并移动至所述分拣设备；

所述分拣设备用于对所述翻转设备竖向翻转后的包裹进行分拣。

2.如权利要求1所述的包裹分拣***，其特征在于，所述搬运设备包括底座和位于底座上的机械臂，所述机械臂的末端设有末端执行装置，所述扫码设备连接于所述底座上，所述扫码设备位于所述输送供给线的一侧，且所述扫码设备的顶面高度低于所述输送供给线上表面的高度。

3.如权利要求1所述的包裹分拣***，其特征在于，所述翻转设备包括翻转装置和沿预设方向输送包裹的输送装置，所述输送装置包括在垂直所述预设方向的方向上间隔设置的多条输送线，所述翻转装置包括驱动机构、转动轴以及一端固定在转动轴侧面上的多个翻转杆，所述多个翻转杆设置在所述多条输送线之间的间隔中；在未进行翻转时，所述转动轴和各所述翻转杆不会超出各所述输送线所在平面，在进行翻转时，所述驱动机构驱动所述转动轴转动以带动所述多个翻转杆的另一端从所述多条输送线之间升起至所述翻转杆与所述输送线上表面呈预设角度，以将所述输送装置上的包裹呈竖向后翻转，所述输送装置用于将翻转后的包裹移动至所述分拣设备。

4.如权利要求3所述的包裹分拣***，其特征在于，所述多个翻转杆沿所述预设方向延伸，所述多个翻转杆在垂直所述预设方向的方向上间隔设置，相邻两条所述输送线之间设有一条所述翻转杆。

5.如权利要求3所述的包裹分拣***，其特征在于，所述分拣设备包括供包台、环状分拣机以及多个分拣滑槽，所述供包台位于所述环状分拣机的一侧，所述供包台用于从所述输送装置承接包裹并移动至所述环状分拣机，所述多个分拣滑槽位于所述环状分拣机的另一侧，所述环状分拣机用于将包裹分拣至所述多个分拣滑槽。

6.如权利要求1所述的包裹分拣***，其特征在于，所述包裹分拣***包括深度相机和安装门架，所述安装门架位于所述输送供给线的一侧，所述安装门架的顶部设有向所述输送供给线伸出的悬挂杆，所述悬挂杆位于所述输送供给线的上方，所述深度相机固定于所述悬挂杆上，所述深度相机用于采集所述输送供给线上的包裹图像，所述搬运设备用于根据所述包裹图像对所述输送供给线上的包裹进行抓取并移动至所述扫码设备的上方。

7.一种包裹分拣方法，其特征在于，所述包裹分拣方法应用于权利要求1-6任意一项所述的包裹分拣***，所述包裹分拣方法的执行主体为工控设备，所述包裹分拣方法包括：

控制搬运设备从输送供给线上抓取目标包裹；

控制所述搬运设备将所述目标包裹移动至所述扫码设备的上方；

控制扫码设备对所述目标包裹的底部进行扫码识别；

控制所述搬运设备将所述目标包裹移动至所述翻转设备；

控制所述翻转设备将扫码识别成功的目标包裹竖向翻转并移动至分拣设备；

控制所述分拣设备进行分拣。

8.如权利要求7所述的包裹分拣方法，其特征在于，所述控制搬运设备从输送供给线上抓取目标包裹，包括：

获取深度相机拍摄的包裹图像；

基于所述包裹图像控制所述搬运设备从所述输送供给线上抓取目标包裹。

9.如权利要求8所述的包裹分拣方法，其特征在于，所述获取深度相机拍摄的包裹图像，包括：

控制所述输送供给线将目标包裹输送至所述深度相机的下方；

控制所述深度相机对目标包裹拍照，得到所述包裹图像。

10.如权利要求8所述的包裹分拣方法，其特征在于，所述基于所述包裹图像控制所述搬运设备从所述输送供给线上抓取目标包裹，包括：

基于所述包裹图像确定所述目标包裹与所述搬运设备中末端执行装置的相对位置；

基于所述相对位置控制所述搬运设备从所述输送供给线上抓取所述目标包裹。

11.如权利要求7所述的包裹分拣方法，其特征在于，所述控制所述搬运设备将所述目标包裹移动至所述扫码设备的上方，包括：

控制所述搬运设备将所述目标包裹水平移动至所述扫码设备的上方。

12.如权利要求7所述的包裹分拣方法，其特征在于，所述控制所述搬运设备将所述目标包裹移动至所述翻转设备，包括：

在所述扫码设备扫码识别成功或者扫码时间达到预设时间时控制所述搬运设备将所述目标包裹移动至所述翻转设备。

13.一种工控设备，其特征在于，所述工控设备应用于权利要求1-6任意一项所述的包裹分拣***，所述工控设备包括：

搬运单元，用于控制搬运设备从输送供给线上抓取目标包裹；

所述搬运单元，还用于控制所述搬运设备将所述目标包裹移动至所述扫码设备的上方；

扫码单元，用于控制扫码设备对所述目标包裹的底部进行扫码识别；

所述搬运单元，还用于控制所述搬运设备将所述目标包裹移动至所述翻转设备；

翻转单元，用于控制所述翻转设备将扫码识别成功的目标包裹竖向翻转并移动至分拣设备；

分拣单元，用于控制所述分拣设备进行分拣。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行权利要求7至12任一项所述的包裹分拣方法中的步骤。

Images