JP2022080783A - Crane device, swing control method, and swing control program - Google Patents

Abstract

To provide a crane device, a swing control method, and a swing control program capable of quickly controlling the swing (shake) of a suspended load by simple arithmetic processing.SOLUTION: A crane device S includes a saddle 2, a hoisting unit 6, and a control unit 8 for controlling them. The hoisting unit 6 has a hoisting drum and an equalizer. The equalizer is provided with an equalizer sheave, a swing structure, and an inclination sensor capable of detecting an equalizer inclination angle θ. The control unit 8 accelerates a saddle 2 and/or a crab 4 with the positive acceleration toward a direction of decreasing an absolute value of the inclination angle θ so as to increase an absolute value of the speed of the saddle and/or the crab based on a value of the inclination angle θ when the absolute value of the inclination angle θ tends to increase. The control unit decelerates the saddle 2 and/or the crab 4 with negative acceleration so as to decrease the absolute value of the speed thereof toward a direction of decreasing the absolute value of the inclination angle θ when the absolute value of the inclination angle θ tends to decrease.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、クレーン装置、揺動制御方法及び揺動制御プログラムに係り、特に作業現場において重量物等の吊荷を吊り上げた際の吊荷の揺動を制御可能なクレーン装置等に関する。 The present invention relates to a crane device, a swing control method, and a swing control program, and more particularly to a crane device capable of controlling swing of a suspended load when a suspended load such as a heavy object is lifted at a work site.

従前より、工場や倉庫等の作業現場において重量物等の吊荷を吊り上げるためにクレーン装置が用いられている。クレーン装置には、例えば門型（ガントリー）構造を有するもの（ガントリークレーン）や建物内で用いられる天井クレーンがある。これらのクレーン装置は、吊荷を吊り上げる機能（上下移動機能）、吊荷を特定の水平方向（走行方向）に沿って移動させる機能（走行機能）、吊荷を走行方向と直交する水平方向（横行方向）に沿って移動させる機能（横行機能）を有し、吊荷を自在にある場所から別の場所に移動することができるようになっている。 Traditionally, crane devices have been used to lift suspended loads such as heavy objects at work sites such as factories and warehouses. Crane devices include, for example, those having a gantry structure (gantry cranes) and overhead cranes used in buildings. These crane devices have a function to lift the suspended load (vertical movement function), a function to move the suspended load along a specific horizontal direction (traveling direction) (traveling function), and a horizontal direction perpendicular to the traveling direction (traveling function). It has a function (horizontal function) to move along the horizontal direction), and the suspended load can be freely moved from one place to another.

例えば、特許文献１には走行方向及び横行方向に沿って移動可能なトロリ１が巻き取り装置１１を有し、その巻き取り装置１１がワイヤ４の巻上げ、巻下げを行うことで吊荷６の上げ下げが可能な構成が開示されている。また、特許文献１には、吊荷が吊り上げられた状態で運搬されるために、トロリ／ガーダが停止すると吊荷が振れてしまうという課題に対し、簡単な操作で吊荷の振れを抑制すべく、吊荷のモデル速度を算出し、そのモデル速度に基づいてトロリの速度制御を行う趣旨の発明が開示されている。 For example, in Patent Document 1, a trolley 1 that can move along a traveling direction and a traversing direction has a winding device 11, and the winding device 11 winds and unwinds a wire 4 to cause a suspended load 6. A configuration that can be raised or lowered is disclosed. Further, in Patent Document 1, since the suspended load is transported in a suspended state, the suspension is suppressed from swinging by a simple operation in response to the problem that the suspended load swings when the trolley / girder is stopped. Therefore, an invention is disclosed to the effect that the model speed of a suspended load is calculated and the speed of the trolley is controlled based on the model speed.

特開２０１８－００２３９１号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2018-002391

特許文献１に開示のものは、算出された吊荷のモデル速度と、吊荷の目標速度とが一致又は近づくよう、制御対象機器の速度を算出している。しかしながら、この手法によれば、吊荷のモデル速度の出力を繰り返し行う必要がある。また、速度と速度との差分に基づきトロリの速度制御を行うフィードバック制御であるため、吊荷の振れの抑制が素早く精度よく行えるか否かに疑問がある。 In the one disclosed in Patent Document 1, the speed of the device to be controlled is calculated so that the calculated model speed of the suspended load and the target speed of the suspended load match or approach each other. However, according to this method, it is necessary to repeatedly output the model speed of the suspended load. In addition, since it is a feedback control that controls the speed of the trolley based on the difference between the speed and the speed, there is a question as to whether or not the runout of the suspended load can be suppressed quickly and accurately.

本発明は、上記の事情に鑑みて為されたもので、重量物等の吊荷を吊り上げた状態での吊荷の揺動（振れ）の制御をシンプルな演算処理で素早く行うことのできるクレーン装置、揺動制御方法及び揺動制御プログラムを提供することを例示的課題とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and is a crane capable of quickly controlling the swing (swing) of a suspended load in a state where a suspended load such as a heavy object is lifted by a simple arithmetic process. It is an exemplary subject to provide an apparatus, a swing control method and a swing control program.

水平面内において第１方向に沿って直線的に移動可能な第１走行装置と、
前記第１走行装置により搬送されて水平面内で前記第１方向に沿って直線的に移動可能な巻上装置と、
前記第１走行装置及び前記巻上装置の動作を制御する制御装置と、を有するクレーン装置であって、
前記巻上装置は、
吊荷を吊り上げるワイヤロープの巻上げ及び巻下げが可能な巻上ドラムと、
前記ワイヤロープが巻回されて前記吊荷の吊上げを中継するエコライザーと、を有し、
前記エコライザーには、
前記ワイヤロープが巻回されて回転可能なエコライザーシーブと、
前記第１方向を含む鉛直面内での第１揺動が可能な揺動構造と、
前記第１揺動により生じた前記エコライザーの第１傾斜角を検出可能な傾斜センサと、が設けられており、
前記制御装置は、
前記傾斜センサにより検出された前記エコライザーの前記第１傾斜角の値に基づき、
前記第１傾斜角の絶対値が増加傾向にある間は、前記第１傾斜角の絶対値が減少する方向に向けて前記第１方向に沿って前記第１走行装置をその速度の絶対値が増加するように正の加速度をもって加速し、
前記第１傾斜角の絶対値が減少傾向にある間は、前記第１傾斜角の絶対値が減少する方向に向けて前記第１方向に沿って前記第１走行装置をその速度の絶対値が減少するように負の加速度をもって減速する、制御を行うクレーン装置。 A first traveling device that can move linearly along the first direction in a horizontal plane,
A hoisting device that is conveyed by the first traveling device and can move linearly along the first direction in a horizontal plane.
A crane device having the first traveling device and a control device for controlling the operation of the hoisting device.
The hoisting device
A hoisting drum that can wind up and down the wire rope that lifts the suspended load,
It has an ecolyzer, in which the wire rope is wound and relays the lifting of the suspended load.
The ecolyzer has
An ecolyzer sheave that can be rotated by winding the wire rope,
A swing structure capable of the first swing in the vertical plane including the first direction,
An tilt sensor capable of detecting the first tilt angle of the ecolyzer generated by the first swing is provided.
The control device is
Based on the value of the first tilt angle of the ecolyzer detected by the tilt sensor.
While the absolute value of the first tilt angle tends to increase, the absolute value of the speed of the first traveling device is set along the first direction toward the direction in which the absolute value of the first tilt angle decreases. Accelerate with positive acceleration to increase,
While the absolute value of the first tilt angle is decreasing, the absolute value of the speed of the first traveling device is set along the first direction toward the direction in which the absolute value of the first tilt angle is decreasing. A controlling crane device that decelerates with a negative acceleration so that it decreases.

本発明の更なる目的又はその他の特徴は、以下添付図面を参照して説明される好ましい実施形態によって明らかにされるであろう。 Further objects or other features of the invention will be manifested by preferred embodiments described below with reference to the accompanying drawings.

本発明によれば、重量物等の吊荷を吊り上げた状態での吊荷の揺動（振れ）の制御をシンプルな演算処理で素早く行うことができる。 According to the present invention, it is possible to quickly control the swing (swing) of a suspended load in a state where a suspended load such as a heavy object is lifted by a simple arithmetic process.

本発明の実施形態１に係るクレーン装置の全体構成図である。It is an overall block diagram of the crane apparatus which concerns on Embodiment 1 of this invention. 図１のクレーン装置における要部を説明する図であって、巻上ユニットの周囲構成を示す図である。It is a figure explaining the main part in the crane device of FIG. 1, and is the figure which shows the peripheral structure of a hoisting unit. 図１に示すクレーン装置におけるワイヤロープの引き回しの状況を説明する模式図である。It is a schematic diagram explaining the situation of the wire rope routing in the crane apparatus shown in FIG. 1. 図１に示すクレーン装置におけるエコライザーの概略構成図である。It is a schematic block diagram of the ecolyzer in the crane device shown in FIG. 1. 図１に示すクレーン装置における制御ユニットのブロック構成図である。It is a block block diagram of the control unit in the crane apparatus shown in FIG. 本発明の実施形態１に係る揺動制御方法を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the swing control method which concerns on Embodiment 1 of this invention. 吊荷の揺動制御方法を説明するための説明図である。It is explanatory drawing for demonstrating the swing control method of a suspended load. 吊荷の揺動制御方法の原理を説明するチャート図である。It is a chart diagram explaining the principle of the swing control method of a suspended load. 本発明の実施形態２に係る揺動制御方法において、クラブの移動により吊荷１を運搬する様子を示す図である。It is a figure which shows the mode that the suspended load 1 is carried by the movement of a club in the swing control method which concerns on Embodiment 2 of this invention. 本発明の実施形態３に係る揺動制御方法を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the swing control method which concerns on Embodiment 3 of this invention.

［実施形態１］
以下、図面を参照しつつ本発明の実施形態１について説明する。図１は、実施形態１に係るクレーン装置Ｓの全体構成図である。クレーン装置Ｓは、工場内、建設作業現場、コンテナターミナル等の作業現場において、重量物である吊荷１を吊り上げて運搬するためのクレーン装置であり、例えばガントリークレーンや天井クレーンである。クレーン装置Ｓが屋内に設置されるか屋外に設置されるかは問わない。 [Embodiment 1]
Hereinafter, Embodiment 1 of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is an overall configuration diagram of the crane device S according to the first embodiment. The crane device S is a crane device for lifting and transporting a heavy suspended load 1 in a factory, a construction work site, a work site such as a container terminal, and is, for example, a gantry crane or an overhead crane. It does not matter whether the crane device S is installed indoors or outdoors.

＜クレーン装置の構成＞
クレーン装置Ｓは、サドル（第１走行装置：走行装置ともいう。）２、クラブ（第２走行装置：横行装置ともいう。）４、巻上ユニット（巻上装置）６、制御ユニット（制御装置）８を有して大略構成される。クレーン装置Ｓの設置場所には、サドル２がＸ方向（第１方向：走行方向ともいう。）に沿って走行するための走行レール１６、クラブ４がＹ方向（第２方向：横行方向ともいう。）に沿って走行（横行）するためのガーダ１８ａ及び横行レール１８ｂも設置されている。また、吊荷１の吊上げには、ワイヤロープ１０、フックユニット１２、及び吊荷１に取り付ける玉掛ワイヤ１４（図２参照）も用いられる。 <Crane equipment configuration>
The crane device S includes a saddle (first traveling device: also referred to as a traveling device) 2, a club (second traveling device: also referred to as a traversing device) 4, a hoisting unit (winding device) 6, and a control unit (control device). ) 8 is roughly configured. At the installation location of the crane device S, the traveling rail 16 for the saddle 2 to travel along the X direction (first direction: also referred to as the traveling direction) and the club 4 in the Y direction (second direction: also referred to as the traverse direction). A girder 18a and a traversing rail 18b for traveling (traversing) along the traversing rail 18b are also installed. Further, for lifting the suspended load 1, a wire rope 10, a hook unit 12, and a sling wire 14 attached to the suspended load 1 (see FIG. 2) are also used.

サドル２は、水平面内において走行方向（図１中のＸ方向）に沿って直線的に移動可能に構成された移動体である。走行レール１６がＸ方向に沿って延びるように敷設されており、サドル２は、その走行レール１６上を制御ユニット８からの制御指令に基づいて往復移動可能とされている。 The saddle 2 is a moving body configured to be linearly movable along a traveling direction (X direction in FIG. 1) in a horizontal plane. The traveling rail 16 is laid so as to extend along the X direction, and the saddle 2 can reciprocate on the traveling rail 16 based on a control command from the control unit 8.

サドル２上にはガーダ１８ａが設置されている。ガーダ１８ａは、水平面内において走行方向と直交する横行方向（図１中のＹ方向）に沿って延びており、その上部に横行レール１８ｂがガーダ１８ａと同方向に延びて設置されている。したがって、横行レール１８ｂもサドル２と共にＸ方向に沿って直線的に往復移動可能である。クラブ４は、横行レール１８ｂ上を移動可能に構成された移動体である。クラブ４は、横行レール１８ｂ上を制御ユニット８からの制御信号に基づいてＹ方向に沿って往復移動可能である。 A girder 18a is installed on the saddle 2. The girder 18a extends in a horizontal plane along a traversing direction (Y direction in FIG. 1) orthogonal to the traveling direction, and a traversing rail 18b is installed above the girder 18a extending in the same direction as the girder 18a. Therefore, the traverse rail 18b can also reciprocate linearly along the X direction together with the saddle 2. The club 4 is a moving body configured to be movable on the traverse rail 18b. The club 4 can reciprocate on the traverse rail 18b along the Y direction based on the control signal from the control unit 8.

なお、本実施形態１においては、サドル２を第１走行装置、クラブ４を第２走行装置として説明しているが、これに限られない。例えば、クラブ４が第１方向（Ｘ方向）に沿って移動する第１走行装置であり、サドル２が第２方向（Ｙ方向）に沿って移動する第２走行装置であっても構わない。サドル２及びクラブ４のいずれを第１走行装置とするか第２走行装置とするかは定義付の問題であり、設計事項である。同様に、第１方向及び第２方向のいずれをＸ方向とするかＹ方向とするかも定義付の問題であり、設計事項である。 In the first embodiment, the saddle 2 is described as the first traveling device and the club 4 is described as the second traveling device, but the present invention is not limited to this. For example, the club 4 may be the first traveling device that moves along the first direction (X direction), and the saddle 2 may be the second traveling device that moves along the second direction (Y direction). Whether the saddle 2 or the club 4 is used as the first traveling device or the second traveling device is a matter with definition and is a design matter. Similarly, which of the first direction and the second direction should be the X direction or the Y direction is a defined problem and is a design matter.

クラブ４上に巻上ユニット６が設置されている。巻上ユニット６は、クラブ４と共に、水平面内においてＸ方向及びＹ方向に自在に移動可能とされている。巻上ユニット６は、図１及び図２に示すように、巻上ドラム２０とエコライザー２２とを有している。巻上ドラム２０は、吊荷１を吊り上げるためのワイヤロープ１０の巻上げ及び巻下げが可能な回転体であり、図示しない巻上モータに連結されて制御ユニット８（図５参照）からの制御指令に基づき、正逆回転が可能とされている。なお、図２はＹ方向（横行方向）及び上下方向を含む平面（鉛直面）を矢視する方向で図示されている。 The hoisting unit 6 is installed on the club 4. The hoisting unit 6 can freely move in the X direction and the Y direction in the horizontal plane together with the club 4. As shown in FIGS. 1 and 2, the hoisting unit 6 has a hoisting drum 20 and an ecolyzer 22. The hoisting drum 20 is a rotating body capable of hoisting and lowering the wire rope 10 for hoisting the suspended load 1, and is connected to a hoisting motor (not shown) and has a control command from the control unit 8 (see FIG. 5). Based on the above, forward and reverse rotation is possible. Note that FIG. 2 is shown in the direction of looking at a plane (vertical surface) including the Y direction (horizontal direction) and the vertical direction.

ワイヤロープ１０には、吊荷１又は吊荷１に取り付けられた玉掛ワイヤ１４を掛けるためのフックユニット１２が繋留されている。フックユニット１２は、吊荷１又は玉掛ワイヤ１４を掛けるためのフック部１２ａとワイヤロープ１０にフックユニット１２を繋留するためのシーブ１２ｂとを有している。実施形態１では、フックユニット１２はシーブ１２ｂを２個並列保持し、その各々のシーブ１２ｂにワイヤロープ１０が巻回されている。 A hook unit 12 for hanging the sling wire 14 attached to the suspended load 1 or the suspended load 1 is moored to the wire rope 10. The hook unit 12 has a hook portion 12a for hanging the suspended load 1 or the sling wire 14, and a sheave 12b for mooring the hook unit 12 to the wire rope 10. In the first embodiment, the hook unit 12 holds two sheaves 12b in parallel, and a wire rope 10 is wound around each of the sheaves 12b.

図３は、ワイヤロープ１０の引き回しの状況を説明する模式図である。ワイヤロープ１０の先端１０ａは、巻上ドラム２０に固定されている。ワイヤロープ１０は、先端から垂れ下がってフックユニット１２へと至り、１つ目のシーブ１２ｂに巻き掛けられた後にエコライザー２２へと至る。ワイヤロープ１０は、エコライザー２２内のエコライザーシーブ２６（後述）に巻回された後に再びフックユニット１２の２つ目のシーブ１２ｂに巻き掛けられ、その後に再び巻上ドラム２０へと戻り、その後端１０ｂが巻上ドラム２０に固定されている。 FIG. 3 is a schematic diagram illustrating a situation in which the wire rope 10 is routed. The tip 10a of the wire rope 10 is fixed to the hoisting drum 20. The wire rope 10 hangs down from the tip to reach the hook unit 12, is wound around the first sheave 12b, and then reaches the ecolyzer 22. The wire rope 10 is wound around the ecolyzer sheave 26 (described later) in the ecolyzer 22 and then wound around the second sheave 12b of the hook unit 12 again, and then returns to the hoisting drum 20 again. The rear end 10b is fixed to the hoisting drum 20.

なお、図１や図３に示されるワイヤロープ１０の巻上ドラム２０への巻付け方向と図２や図７に示されるワイヤロープ１０の巻上ドラム２０への巻付け方向とは異なっているが、ワイヤロープ１０の巻上ドラム２０への巻付け方向はいずれの方向であってもよく、巻付け方向は本発明の趣旨に影響しない。 The winding direction of the wire rope 10 on the winding drum 20 shown in FIGS. 1 and 3 is different from the winding direction of the wire rope 10 on the winding drum 20 shown in FIGS. 2 and 7. However, the winding direction of the wire rope 10 to the winding drum 20 may be any direction, and the winding direction does not affect the gist of the present invention.

つまり、ワイヤロープ１０の先端及び後端が巻上ドラム２０に固定され、ワイヤロープ１０の略中央長さ位置にエコライザー２２のエコライザーシーブ２６が位置し、巻上ドラム２０とエコライザー２２とで負荷を保持されるように、その間にフックユニット１２がぶら下がっている。巻上ドラム２０の巻上動作によりフックユニット１２が上方移動し、巻下動作によりフックユニット１２が下方移動する。実施形態１では、巻上ドラム２０の巻上動作時の動作負荷は、吊荷１の重量負荷の１／２となる。 That is, the front end and the rear end of the wire rope 10 are fixed to the hoisting drum 20, the ecolyzer sheave 26 of the ecolyzer 22 is located at a position approximately the center length of the wire rope 10, and the hoisting drum 20 and the ecolyzer 22 The hook unit 12 hangs in the meantime so that the load is held by. The hoisting operation of the hoisting drum 20 causes the hook unit 12 to move upward, and the hoisting operation causes the hook unit 12 to move downward. In the first embodiment, the operating load during the hoisting operation of the hoisting drum 20 is 1/2 of the weight load of the suspended load 1.

図４は、エコライザー２２の概略構造図である。図４は、Ｘ方向（走行方向）及び上下方向を含む平面（鉛直面）を矢視する方向で図示されている。エコライザー２２は、ワイヤロープ１０が巻回されて吊荷１の吊上げを中継するためのものである。エコライザー２２は、図４に示すように、エコライザーシーブ２６、傾斜センサ２８、地切りセンサ３０、張力センサ３２、揺動構造３４、緩衝構造３６及びベース基板３８を有している。エコライザー２２の主要部としてのエコライザーシーブ２６、傾斜センサ２８、地切りセンサ３０、張力センサ３２はベース基板３８上に配置されている。なお、エコライザーシーブ２６は緩衝構造３６を介してベース基板３８に上下移動可能に配置されている。 FIG. 4 is a schematic structural diagram of the ecolyzer 22. FIG. 4 is shown in a direction in which a plane (vertical surface) including the X direction (traveling direction) and the vertical direction is viewed as an arrow. The ecolyzer 22 is for winding the wire rope 10 and relaying the lifting of the suspended load 1. As shown in FIG. 4, the ecolyzer 22 has an ecolyzer sheave 26, an inclination sensor 28, a ground cutting sensor 30, a tension sensor 32, a swing structure 34, a buffer structure 36, and a base substrate 38. The ecolyzer sheave 26, the tilt sensor 28, the ground cutting sensor 30, and the tension sensor 32 as the main parts of the ecolyzer 22 are arranged on the base substrate 38. The ecolyzer sheave 26 is arranged so as to be vertically movable on the base substrate 38 via the buffer structure 36.

ベース基板３８は、揺動構造３４により巻上ユニット６内の所定の台座（不図示）に懸架され、揺動構造３４の機能によってクラブ４に対して揺動可能とされている。揺動構造３４では、例えば、Ｘ方向（走行方向）に沿って延びる軸３４ａが嵌合孔に嵌合され、その軸３４ａ周りにベース基板３８が揺動可能とされることによりＸ方向軸周りの揺動が実現されている。これにより、エコライザー２２は、Ｙ方向を含む鉛直面内での揺動（第２揺動）が可能となっている。また、揺動構造３４では、例えば、Ｙ方向（横行方向であって、図４の紙面に垂直な方向）に沿って延びる及び軸３４ｂが嵌合孔に嵌合され、その軸３４ｂ周りにベース基板３８が揺動可能とされることによりＹ方向軸周りの揺動が実現されている。これにより、エコライザー２２は、Ｘ方向を含む鉛直面内での揺動（第１揺動）も可能となっている。実施形態１では、ベース基板３８は、Ｘ方向軸周りの揺動及びＹ方向軸周りの揺動の両方が可能である。 The base substrate 38 is suspended from a predetermined pedestal (not shown) in the hoisting unit 6 by the swing structure 34, and can swing with respect to the club 4 by the function of the swing structure 34. In the swing structure 34, for example, a shaft 34a extending along the X direction (traveling direction) is fitted into the fitting hole, and the base substrate 38 can swing around the shaft 34a around the axis in the X direction. The swing of is realized. As a result, the ecolyzer 22 can swing (second swing) in the vertical plane including the Y direction. Further, in the swing structure 34, for example, a shaft 34b extending along the Y direction (a transverse direction and a direction perpendicular to the paper surface of FIG. 4) is fitted into the fitting hole, and a base is formed around the shaft 34b. By making the substrate 38 swingable, swinging around the Y-direction axis is realized. As a result, the ecolyzer 22 can also swing (first swing) in the vertical plane including the X direction. In the first embodiment, the base substrate 38 can swing around the X-direction axis and swing around the Y-direction axis.

エコライザーシーブ２６は、ワイヤロープ１０が巻回されるシーブであって、Ｙ方向に沿って延びる軸２６ａ周りに回転自在とされている。エコライザーシーブ２６は、緩衝構造３６を介してベース基板３８に対して上下移動可能に取り付けられている。緩衝構造３６の詳細な構造及び動作については後述する。 The ecolyzer sheave 26 is a sheave around which the wire rope 10 is wound, and is rotatable around a shaft 26a extending in the Y direction. The ecolyzer sheave 26 is attached so as to be vertically movable with respect to the base substrate 38 via the cushioning structure 36. The detailed structure and operation of the buffer structure 36 will be described later.

傾斜センサ２８は、揺動構造３４による揺動の結果生じたエコライザー２２の傾斜角θを検出するためのセンサである。実施形態１では、傾斜センサ２８は、ベース基板３８に固定されており、エコライザー２２のＸ方向軸回りの傾斜角θｘもＹ方向軸回りの傾斜角θｙも検出可能であるが、実施態様によっては、Ｘ方向軸回りの傾斜角θｘのみ、又は、Ｙ方向軸回りの傾斜角θｙのみを検出可能であってもよい。ここで、傾斜角θｘは、エコライザー２２の第２揺動により生じた第２傾斜角であり、傾斜角θｙは、エコライザー２２の第１揺動により生じた第１傾斜角である。傾斜センサ２８は、その検出結果としての出力信号を制御ユニット８へと送信可能である（図５参照）。なお、Ｘ方向軸回りの傾斜角θｘは、Ｙ方向及び上下方向を含む鉛直面内での傾斜角であり、Ｙ方向軸回りの傾斜角θｙは、Ｘ方向及び上下方向を含む鉛直面内での傾斜角である。 The tilt sensor 28 is a sensor for detecting the tilt angle θ of the ecolyzer 22 generated as a result of swinging by the swing structure 34. In the first embodiment, the tilt sensor 28 is fixed to the base substrate 38, and both the tilt angle θx around the X-direction axis and the tilt angle θy around the Y-direction axis of the ecolyzer 22 can be detected. May be able to detect only the tilt angle θx around the X-direction axis or only the tilt angle θy around the Y-direction axis. Here, the tilt angle θx is the second tilt angle caused by the second swing of the ecolyzer 22, and the tilt angle θy is the first tilt angle caused by the first swing of the ecolyzer 22. The tilt sensor 28 can transmit the output signal as the detection result to the control unit 8 (see FIG. 5). The tilt angle θx around the X direction axis is the tilt angle in the vertical plane including the Y direction and the vertical direction, and the tilt angle θy around the Y direction axis is the tilt angle θy in the vertical plane including the X direction and the vertical direction. The tilt angle of.

地切りセンサ３０は、吊荷１の地切りを検出するためのセンサであり、実施形態１では、リミットスイッチが用いられる。地切りセンサ３０は、ベース基板３８に取り付けられ、緩衝構造３６によって懸架されたエコライザーシーブ２６の上下移動によりオンオフを検出することができる位置に配置されている。 The ground cutting sensor 30 is a sensor for detecting the ground cutting of the suspended load 1, and in the first embodiment, a limit switch is used. The ground cutting sensor 30 is attached to the base substrate 38 and is arranged at a position where on / off can be detected by the vertical movement of the ecolyzer sheave 26 suspended by the buffer structure 36.

ここで、「地切り」とは、吊荷１が地面Ｇ（又は接地面）から持ち上げられて地面Ｇから離れる瞬間又はその前後の状況を意味するが、本出願において「地切りを検出する」とは、地切り間近又は直前の状況を検出することを意味する。すなわち、吊荷１が地面Ｇに接しているが、地面Ｇから離れる直前又はそれが間近の状況であり、吊荷１が地面Ｇに接触しているがワイヤロープ１０が弛んでおらず、ワイヤロープ１０にテンションが生じている状況や、吊荷１の一部が地面Ｇから離れているが、他の一部がまだ地面Ｇに接触している状況を検出することを意味する。換言すれば、地切りセンサ３０は、吊荷１の少なくとも一部がまだ地面Ｇと接触していて地面Ｇに拘束されて揺動しないが、ワイヤロープ１０にテンションが生じていて弛んでいない状況を検出する。 Here, the "ground cutting" means the moment when the suspended load 1 is lifted from the ground G (or the ground surface) and leaves the ground G, or the situation before and after that, but in the present application, "the ground cutting is detected". Means to detect the situation near or just before the ground cut. That is, the suspended load 1 is in contact with the ground G, but immediately before or near the ground G, the suspended load 1 is in contact with the ground G, but the wire rope 10 is not loosened, and the wire. This means that a situation in which tension is generated in the rope 10 or a situation in which a part of the suspended load 1 is separated from the ground G but another part is still in contact with the ground G is detected. In other words, in the ground cutting sensor 30, at least a part of the suspended load 1 is still in contact with the ground G and is restrained by the ground G and does not swing, but the wire rope 10 is under tension and is not loosened. Is detected.

ワイヤロープ１０が弛んだ状態では、ワイヤロープ１０にはそれ自身の自重によるもの以外の荷重（テンション）が生じることはない。エコライザーシーブ２６は緩衝構造３６の作用によって上方に付勢された状態を維持する。ワイヤロープ１０が巻上げられてその弛みがなくなり、吊荷１がまさに地面Ｇから持ち上げられる地切りの前後においては、ワイヤロープ１０に急激に大きなテンションが生じる。 When the wire rope 10 is loosened, no load (tension) other than that due to its own weight is generated on the wire rope 10. The ecolyzer sheave 26 maintains an upwardly urged state by the action of the buffer structure 36. The wire rope 10 is wound up and its slack is eliminated, and before and after the ground cutting where the suspended load 1 is just lifted from the ground G, a large tension is suddenly generated on the wire rope 10.

その際、ワイヤロープ１０が巻回されたエコライザーシーブ２６には、テンションの作用により下方向への外力が加わる。エコライザーシーブ２６が緩衝構造３６によってベース基板３８に対して上下移動可能に構成されているので、エコライザーシーブ２６はベース基板３８上を下方移動する。 At that time, a downward external force is applied to the ecolyzer sheave 26 around which the wire rope 10 is wound due to the action of tension. Since the ecolyzer sheave 26 is configured to be movable up and down with respect to the base substrate 38 by the buffer structure 36, the ecolyzer sheave 26 moves downward on the base substrate 38.

エコライザーシーブ２６の軸２６ａは、緩衝構造３６によって懸架された移動基板２７に配置されており、その移動基板２７には、例えば下方に向けて突出する検出ドグ２６ｂが設けられている。エコライザーシーブ２６、軸２６ａ、検出ドグ２６ｂは、一体となってベース基板３８に対して上下移動可能とされている。ワイヤロープ１０にテンションが加わらずエコライザーシーブ２６が上方位置に維持されている状態では、地切りセンサ３０は検出ドグ２６ｂを検出せずその出力信号はオフである。吊荷１が地切りを始めてワイヤロープ１０に強いテンションが加わるとエコライザーシーブ２６が下方移動する。エコライザーシーブ２６の下方移動により検出ドグ２６ｂが地切りセンサ３０によって検出されると、地切りセンサ３０はオン信号を出力する。それにより、地切りセンサ３０からの出力信号が入力される制御ユニット８側で、吊荷１の地切りを判断することができる。 The shaft 26a of the ecolyzer sheave 26 is arranged on a moving substrate 27 suspended by a buffer structure 36, and the moving substrate 27 is provided with, for example, a detection dog 26b protruding downward. The ecolyzer sheave 26, the shaft 26a, and the detection dog 26b are integrally movable vertically with respect to the base substrate 38. When the wire rope 10 is not tensioned and the ecolyzer sheave 26 is maintained at the upper position, the ground cutting sensor 30 does not detect the detection dog 26b and its output signal is off. When the suspended load 1 starts cutting the ground and a strong tension is applied to the wire rope 10, the ecolyzer sheave 26 moves downward. When the detection dog 26b is detected by the ground cutting sensor 30 due to the downward movement of the ecolyzer sheave 26, the ground cutting sensor 30 outputs an on signal. As a result, the ground cutting of the suspended load 1 can be determined on the control unit 8 side to which the output signal from the ground cutting sensor 30 is input.

なお、実施形態１では、エコライザー２２に地切りセンサ３０が配置され、ワイヤロープ１０のテンションに応じて吊荷１の地切りが検出できるようになっているが、地切りセンサ３０は、必ずしもエコライザー２２に配置されていなくてもよい。例えば、エコライザーシーブ２６とは別の、エコライザー２２以外の場所に配置されてワイヤロープ１０が巻回されるシーブ（不図示）に加わるワイヤロープ１０のテンションを検出する構成を地切りセンサとしたり、ワイヤロープ１０自体のテンションを検出する歪みセンサを地切りセンサとしたりすることが可能である。また、地切りセンサ３０は必ずしもリミットスイッチである必要がなく、例えばフォトインタラプタ等の光学センサ、その他の検出デバイスであってもよい。 In the first embodiment, the ground cutting sensor 30 is arranged on the ecolyzer 22 so that the ground cutting of the suspended load 1 can be detected according to the tension of the wire rope 10, but the ground cutting sensor 30 does not necessarily have to be. It does not have to be arranged in the ecolyzer 22. For example, a ground cutting sensor is configured to detect the tension of the wire rope 10 applied to the sheave (not shown) in which the wire rope 10 is wound and is arranged in a place other than the ecolyzer 22 and is different from the ecolyzer sheave 26. Alternatively, the strain sensor that detects the tension of the wire rope 10 itself can be used as a ground cutting sensor. Further, the ground cutting sensor 30 does not necessarily have to be a limit switch, and may be, for example, an optical sensor such as a photo interrupter or another detection device.

張力センサ３２は、吊荷１の地切り以前におけるワイヤロープ１０の張力変化を検出するためのものであり、実施形態１では、地切りセンサ３０と同様にリミットスイッチを張力センサ３２として用いている。張力センサ３２は、ベース基板３８に取り付けられ、緩衝構造３６によって懸架されたエコライザーシーブ２６の上下移動によりオンオフを検出することができる位置に配置されている。 The tension sensor 32 is for detecting the change in tension of the wire rope 10 before the ground cutting of the suspended load 1, and in the first embodiment, the limit switch is used as the tension sensor 32 as in the ground cutting sensor 30. .. The tension sensor 32 is attached to the base substrate 38 and is arranged at a position where on / off can be detected by the vertical movement of the ecolyzer sheave 26 suspended by the cushioning structure 36.

エコライザーシーブ２６の軸２６ａが配置された移動基板２７には、例えば上方に向けて突出する検出ドグ２６ｃが設けられている。吊荷１の地切り以前の状態において、ワイヤロープ１０にテンションが殆ど生じていない場合、エコライザーシーブ２６が緩衝構造３６によって上方に付勢されている。このとき、ベース基板３８上に配置された張力センサ３２によって検出ドグ２６ｃが検出され、張力センサ３２はオン信号を出力する。 The moving substrate 27 on which the shaft 26a of the ecolyzer sheave 26 is arranged is provided with, for example, a detection dog 26c projecting upward. When the wire rope 10 is hardly tensioned in the state before the ground cutting of the suspended load 1, the ecolyzer sheave 26 is urged upward by the buffer structure 36. At this time, the detection dog 26c is detected by the tension sensor 32 arranged on the base substrate 38, and the tension sensor 32 outputs an on signal.

ワイヤロープ１０が巻き上げられてワイヤロープ１０へのテンションが増大し始めると、緩衝構造３６の付勢力に抗してエコライザーシーブ２６及び検出ドグ２６ｃが下方移動を開始する。検出ドグ２６ｃが下方移動によって検出されなくなると、張力センサ３２は出力信号をオフ信号とする。つまり、ワイヤロープ１０の張力（テンション）の変化を張力センサ３２のオンオフ信号により検出している。そして、張力センサ３２のオン→オフへの出力信号の切り替えの後に、更にワイヤロープ１０のテンションが増大して吊荷１の地切りが生じると、地切りセンサ３０の出力信号がオフ→オンへと切り替わる。 When the wire rope 10 is wound up and the tension on the wire rope 10 begins to increase, the ecolyzer sheave 26 and the detection dog 26c start to move downward against the urging force of the buffer structure 36. When the detection dog 26c is no longer detected due to the downward movement, the tension sensor 32 turns the output signal into an off signal. That is, the change in the tension of the wire rope 10 is detected by the on / off signal of the tension sensor 32. Then, after the output signal of the tension sensor 32 is switched from on to off, when the tension of the wire rope 10 further increases and the suspended load 1 is cut off, the output signal of the ground cutting sensor 30 is turned off to on. It switches to.

張力センサ３２によりワイヤロープ１０のテンションの変化を検出することで、地切りセンサ３０による地切りの検出前に、地切りのタイミングが近いことを把握することができる。例えば、ワイヤロープ１０が弛んでいる状態では巻上ドラム２０により高速巻上を実行しつつ、張力センサ３２での検出の後に巻上ドラム２０による巻上速度を減速し、その後地切りセンサ３０での地切り検出によって吊荷１が地面Ｇから離れてしまう前に遅れることなく適切なタイミングで巻上動作を停止するような動作制御が可能となる。吊上げ工程の高速化（時間短縮）と、地切り検出でのオーバーラン防止とを一層高い効果で両立することができる。 By detecting the change in the tension of the wire rope 10 by the tension sensor 32, it is possible to grasp that the timing of the ground cutting is near before the ground cutting is detected by the ground cutting sensor 30. For example, when the wire rope 10 is loose, the hoisting drum 20 performs high-speed hoisting, the tension sensor 32 detects it, the hoisting drum 20 slows down the hoisting speed, and then the ground cutting sensor 30 performs high-speed hoisting. By detecting the ground cutting, it is possible to control the operation so that the hoisting operation is stopped at an appropriate timing without delay before the suspended load 1 is separated from the ground G. It is possible to achieve both high speed (time reduction) in the lifting process and prevention of overrun in ground cutting detection with a higher effect.

つまり、張力センサ３２は、吊荷１の地切りの時期が近づいていることを検出するセンサであるとも言える。また、巻上ドラム２０による巻上動作の減速タイミングを検出するセンサであるとも言える。もちろん、張力センサ３２は、必須の構成ではなく、張力センサ３２を配置しなくとも適切な吊荷１の地切り検出を行うことができる。また、張力センサ３２が必ずしもエコライザー２２に配置されている必要がない点、リミットスイッチに限定されずにフォトインタラプタ等の光学センサ、その他の検出デバイスを適用できる点については、地切りセンサ３０と同様である。 That is, it can be said that the tension sensor 32 is a sensor that detects that the time for cutting the ground of the suspended load 1 is approaching. It can also be said that it is a sensor that detects the deceleration timing of the hoisting operation by the hoisting drum 20. Of course, the tension sensor 32 is not an indispensable configuration, and it is possible to appropriately detect the ground cutting of the suspended load 1 without arranging the tension sensor 32. Further, the point that the tension sensor 32 does not necessarily have to be arranged in the ecolyzer 22 and the point that an optical sensor such as a photo interrupter and other detection devices can be applied without being limited to the limit switch are referred to as the ground cutting sensor 30. The same is true.

緩衝構造３６は、吊荷１の地切り以前におけるワイヤロープ１０の張力変化を低減するための構造である。実施形態１では、緩衝構造３６は、弾性部材としてのバネ４０を有しており、エコライザー２２のベース基板３８に対してバネ４０（図４では圧縮バネ）によりエコライザーシーブ２６を懸架する構造を呈する。 The cushioning structure 36 is a structure for reducing a change in tension of the wire rope 10 before the ground cutting of the suspended load 1. In the first embodiment, the cushioning structure 36 has a spring 40 as an elastic member, and the ecolyzer sheave 26 is suspended from the base substrate 38 of the ecolyzer 22 by the spring 40 (compression spring in FIG. 4). Present.

バネ４０の一端（図４では下端）がベース基板３８に固定又は係止されており、バネ４０の他端（図４では上端）が移動基板２７に固定又は係止されている。移動基板２７は、エコライザーシーブ２６及び検出ドグ２６ｂ、２６ｃと共にベース基板３８に対して上下移動可能である。 One end (lower end in FIG. 4) of the spring 40 is fixed or locked to the base substrate 38, and the other end (upper end in FIG. 4) of the spring 40 is fixed or locked to the moving board 27. The moving board 27 can move up and down with respect to the base board 38 together with the ecolyzer sheave 26 and the detection dogs 26b and 26c.

エコライザーシーブ２６は、バネ４０の付勢力によりベース基板３８上を上方移動し、また、バネ４０の付勢力に抗してベース基板３８上を下方移動することができる。通常状態、すなわち、吊荷１がまだ吊り上げられておらず、ワイヤロープ１０にテンションが生じていない状態では、バネ４０の付勢力によりエコライザーシーブ２６はベース基板３８の上方に向けて付勢され、移動基板２７は、例えばベース基板３８の上側ストッパ（不図示）に当接する。このとき、検出ドグ２６ｃが張力センサ３２により検出されている。 The ecolyzer sheave 26 can move upward on the base substrate 38 by the urging force of the spring 40, and can move downward on the base substrate 38 against the urging force of the spring 40. In the normal state, that is, in the state where the suspended load 1 has not been lifted yet and the wire rope 10 is not tensioned, the urging force of the spring 40 urges the ecolyzer sheave 26 toward the upper side of the base substrate 38. The moving substrate 27 abuts on, for example, the upper stopper (not shown) of the base substrate 38. At this time, the detection dog 26c is detected by the tension sensor 32.

ワイヤロープ１０が巻上ドラム２０により巻上げられた結果、ワイヤロープ１０に強いテンションが生じると、そのテンションの作用によりバネ４０の付勢力に抗してエコライザーシーブ２６がベース基板３８上を下方移動する。エコライザーシーブ２６の下方移動の結果、検出ドグ２６ｃが張力センサ３２による検出から外れ、その後更にエコライザーシーブ２６が下方移動すると検出ドグ２６ｂが地切りセンサ３０により検出される。 As a result of the wire rope 10 being wound up by the hoisting drum 20, when a strong tension is generated in the wire rope 10, the ecolyzer sheave 26 moves downward on the base substrate 38 against the urging force of the spring 40 due to the action of the tension. do. As a result of the downward movement of the ecolyzer sheave 26, the detection dog 26c is removed from the detection by the tension sensor 32, and when the ecolyzer sheave 26 is further moved downward, the detection dog 26b is detected by the ground cutting sensor 30.

このように、ワイヤロープ１０のテンションに応じて、エコライザーシーブ２６及び移動基板２７はベース基板３８上を上下移動する。なお、張力センサ３２の検出がオフとなってから地切りセンサ３０の検出がオンとなるまでの間、ワイヤロープ１０のテンションとバネ４０による付勢力は釣り合いの状態を維持しつつバネ４０が圧縮される。緩衝部材として機能するバネ４０が圧縮されることで、ワイヤロープ１０への急激なテンション増大が防止され、その結果、張力センサ３２の検出がオフとなってから地切りセンサ３０の検出がオンとなるまでの間におけるワイヤロープ１０に生じるテンションの大きさは緩衝構造３６がない場合に比較して略一定に安定維持され、テンションの変化が低減されている。 In this way, the ecolyzer sheave 26 and the moving substrate 27 move up and down on the base substrate 38 according to the tension of the wire rope 10. From the time when the detection of the tension sensor 32 is turned off to the time when the detection of the ground cutting sensor 30 is turned on, the tension of the wire rope 10 and the urging force of the spring 40 are compressed while maintaining a balanced state. Will be done. By compressing the spring 40 that functions as a cushioning member, a sudden increase in tension on the wire rope 10 is prevented, and as a result, the detection of the tension sensor 32 is turned off and then the detection of the ground cutting sensor 30 is turned on. The magnitude of the tension generated in the wire rope 10 until the wire rope becomes stable is maintained substantially constant as compared with the case where the buffer structure 36 is not provided, and the change in tension is reduced.

＜制御ユニット＞
図５は、クレーン装置Ｓの制御ユニット８のブロック構成図である。制御ユニット８の設置場所に限定はない。クラブ４上に設置されていてもよいし、サドル２や横行レール１８ｂの近傍に配置されていてもよいし、それらと離間した異なる場所に設置されていてもよい。制御ユニット８は、サドル２、クラブ４、巻上ドラム２０、傾斜センサ２８、地切りセンサ３０、張力センサ３２と接続されている。また、制御ユニット８は主としてコンピュータを含んで構成されており、内部にＣＰＵ８ａ及びメモリ８ｂを有している。 <Control unit>
FIG. 5 is a block configuration diagram of the control unit 8 of the crane device S. The installation location of the control unit 8 is not limited. It may be installed on the club 4, may be arranged in the vicinity of the saddle 2 or the traverse rail 18b, or may be installed in a different place away from them. The control unit 8 is connected to a saddle 2, a club 4, a hoisting drum 20, an inclination sensor 28, a ground cutting sensor 30, and a tension sensor 32. Further, the control unit 8 is mainly configured to include a computer, and has a CPU 8a and a memory 8b inside.

メモリ８ｂ内には吊荷１を吊り上げた状態での吊荷１の揺動を制御するための揺動制御プログラム（吊上げプログラム）Ｐが格納されている。この揺動制御プログラムＰが実行されることにより、ＣＰＵ８ａが、自身に接続されたサドル２、クラブ４、巻上ドラム２０、傾斜センサ２８、地切りセンサ３０、張力センサ３２と協働してクレーン装置Ｓによる揺動制御方法を実現する。 A swing control program (lifting program) P for controlling the swing of the suspended load 1 in a state where the suspended load 1 is lifted is stored in the memory 8b. By executing this swing control program P, the CPU 8a cooperates with the saddle 2, the club 4, the hoisting drum 20, the tilt sensor 28, the ground cutting sensor 30, and the tension sensor 32 connected to the crane 8a. A swing control method using the device S is realized.

ＣＰＵ８ａは、サドル２、クラブ４、巻上ドラム２０に対して動作制御指令を出力可能である。すなわち、ＣＰＵ８ａからの動作制御指令に基づいて、サドル２は走行レール１６上を往復動するようになっており、クラブ４は横行レール１８ｂ上を往復動するようになっており、巻上ドラム２０はワイヤロープ１０を巻上又は巻下するようになっている。つまり、ＣＰＵ８ａは、実質的に信号出力手段８１ａとして機能する。信号出力手段８１ａは、後述する信号入力手段８１ｂで受信した各センサからの出力信号に基づいて、サドル２、クラブ４、巻上ドラム２０に対して動作制御指令を出力する機能を実現する。 The CPU 8a can output an operation control command to the saddle 2, the club 4, and the hoisting drum 20. That is, the saddle 2 reciprocates on the traveling rail 16 and the club 4 reciprocates on the traversing rail 18b based on the operation control command from the CPU 8a. Is designed to wind up or down the wire rope 10. That is, the CPU 8a substantially functions as the signal output means 81a. The signal output means 81a realizes a function of outputting an operation control command to the saddle 2, the club 4, and the hoisting drum 20 based on the output signals from each sensor received by the signal input means 81b described later.

ＣＰＵ８ａは、傾斜センサ２８、地切りセンサ３０、張力センサ３２からの検出結果としての出力信号を受信（入力）可能である。つまり、ＣＰＵ８ａは、実質的に信号入力手段８１ｂとして機能する。信号入力手段８１ｂは、傾斜センサ２８からの出力信号を受信することにより、傾斜センサ２８にエコライザー２２の傾斜角θ（θｘ、θｙ）を検出させる。信号入力手段８１ｂは、地切りセンサ３０からの出力信号を受信することにより、地切りセンサ３０に吊荷１の地切りを検出させる。信号入力手段８１ｂは、張力センサ３２からの出力信号を受信することにより、張力センサ３２に吊荷１の地切り以前におけるワイヤロープ１０のテンションの変化を検出させる。 The CPU 8a can receive (input) an output signal as a detection result from the tilt sensor 28, the ground cutting sensor 30, and the tension sensor 32. That is, the CPU 8a substantially functions as the signal input means 81b. The signal input means 81b causes the tilt sensor 28 to detect the tilt angle θ (θx, θy) of the ecolyzer 22 by receiving the output signal from the tilt sensor 28. The signal input means 81b causes the ground cutting sensor 30 to detect the ground cutting of the suspended load 1 by receiving the output signal from the ground cutting sensor 30. The signal input means 81b causes the tension sensor 32 to detect the change in the tension of the wire rope 10 before the ground cutting of the suspended load 1 by receiving the output signal from the tension sensor 32.

＜吊荷の揺動制御方法＞
このクレーン装置Ｓを用いた吊荷１の揺動制御方法について、図６、図７、図８を用いて説明する。なお、図６は、クレーン装置Ｓを用いた揺動制御方法を説明するためのフローチャートである。図７は、Ｙ方向（横行方向）及び上下方向を含む鉛直面内における吊荷１の揺動制御方法を説明するための説明図である。図８は、この揺動制御方法の原理を説明するチャート図である。 <Swing control method for suspended loads>
A swing control method for the suspended load 1 using this crane device S will be described with reference to FIGS. 6, 7, and 8. Note that FIG. 6 is a flowchart for explaining a swing control method using the crane device S. FIG. 7 is an explanatory diagram for explaining a swing control method of the suspended load 1 in the vertical plane including the Y direction (traverse direction) and the vertical direction. FIG. 8 is a chart diagram illustrating the principle of this swing control method.

なお、図７、図８では、クラブ４（第２走行装置）のＹ方向（第２方向）移動による吊荷１の揺動制御方法について説明する。つまり吊荷１がＹ方向を含む鉛直面内で揺動した状態での揺動制御方法について説明する。もちろん、サドル２（第１走行装置）のＸ方向（第１方向）移動による吊荷１の揺動制御方法についても、基本原理や制御プロセスは同様である。クラブ４をサドル２に読み替え、Ｙ方向（第２方向）をＸ方向（第１方向）に読み替えることで、下記の説明は、吊荷１がＸ方向を含む鉛直面内で揺動した状態での揺動制御方法についても適用可能である。また、サドル２とクラブ４とを同時制御することにより、吊荷１のＸ方向及びＹ方向の両方向での揺動制御が可能となる。 In addition, in FIGS. 7 and 8, the swing control method of the suspended load 1 by moving the club 4 (second traveling device) in the Y direction (second direction) will be described. That is, a swing control method in a state where the suspended load 1 swings in a vertical plane including the Y direction will be described. Of course, the basic principle and the control process are the same for the swing control method of the suspended load 1 by moving the saddle 2 (first traveling device) in the X direction (first direction). By reading the club 4 as the saddle 2 and the Y direction (second direction) as the X direction (first direction), the following explanation is given with the suspended load 1 swinging in the vertical plane including the X direction. The swing control method of is also applicable. Further, by simultaneously controlling the saddle 2 and the club 4, it is possible to control the swing of the suspended load 1 in both the X direction and the Y direction.

この揺動制御方法は、揺動制御プログラムＰが実行されることにより実現する。なお、以下の説明において、「吊荷１の重心位置とフックユニット１２の重心位置と」の芯出し・芯ずれ・左右方向ずれ（水平面内でのずれ）等を単に「吊荷１とフックユニット１２と」の芯出し・芯ずれ・左右方向ずれ（水平面内でのずれ）等のように「重心位置」の文言を省略していうことがあるものとする。 This swing control method is realized by executing the swing control program P. In the following description, the centering / misalignment / lateral deviation (deviation in the horizontal plane) of "the position of the center of gravity of the suspended load 1 and the position of the center of gravity of the hook unit 12" is simply referred to as "the position of the center of gravity of the suspended load 1 and the hook unit". The wording of "center of gravity position" may be omitted, such as centering, misalignment, and lateral misalignment (deviation in the horizontal plane) of "12 and".

まず、吊荷１の吊上げの前段階として巻上ドラム２０を巻下げ動作させ、ワイヤロープ１０を充分に弛ませておく。その状態で、吊荷１の玉掛ワイヤ１４にフックユニット１２のフック部１２ａを掛ける玉掛け操作を行う（Ｓ．１）。フックユニット１２が玉掛ワイヤ１４に係止されているが、吊荷１は地面Ｇに接地し、ワイヤロープ１０は弛み、吊荷１とフックユニット１２とは芯ずれを生じた状態である。 First, the hoisting drum 20 is wound down and the wire rope 10 is sufficiently loosened as a step before lifting the suspended load 1. In that state, a slinging operation is performed in which the hook portion 12a of the hook unit 12 is hooked on the slinging wire 14 of the suspended load 1 (S.1). Although the hook unit 12 is locked to the sling wire 14, the suspended load 1 is in contact with the ground G, the wire rope 10 is loosened, and the suspended load 1 and the hook unit 12 are misaligned.

ここで、吊荷１の揺動制御方法を実行する。具体的には、制御ユニット８に接続された操作部８ｃ（図５参照）を操作することにより、揺動制御プログラムＰの実行が開始される（Ｓ．２）。揺動制御プログラムＰの実行が開始されると、傾斜センサ２８によるエコライザー２２の傾斜角θの検出、地切りセンサ３０による吊荷１の地切りの検出、張力センサ３２によるワイヤロープ１０のテンション変化の検出が開始される（Ｓ．３）。それと共に、巻上ドラム２０による巻上げ動作が開始される（Ｓ．４：巻上工程）。 Here, the swing control method of the suspended load 1 is executed. Specifically, the execution of the swing control program P is started by operating the operation unit 8c (see FIG. 5) connected to the control unit 8 (S.2). When the execution of the swing control program P is started, the tilt sensor 28 detects the tilt angle θ of the ecolyzer 22, the ground cutting sensor 30 detects the ground cutting of the suspended load 1, and the tension sensor 32 detects the tension of the wire rope 10. The detection of change is started (S.3). At the same time, the hoisting operation by the hoisting drum 20 is started (S.4: hoisting step).

揺動制御プログラムＰの実行開始時においては、傾斜センサ２８の検出結果は、Ｘ方向、Ｙ方向共に傾斜角θ＝０°である。また、地切りセンサ３０の出力信号はオフ状態（検出ドグ２６ｂを検出しておらず吊荷１の地切りを検出していない状態）、張力センサ３２の出力信号はオン状態（検出ドグ２６ｃを検出しておりワイヤロープ１０のテンション変化を検出していない状態）である。なお、ここでは理解容易のために、ワイヤロープ１０の自重、エコライザーシーブ２６や他のシーブの重量や摩擦負荷等の影響は無視するものとする。 At the start of execution of the swing control program P, the detection result of the tilt sensor 28 is a tilt angle θ = 0 ° in both the X direction and the Y direction. Further, the output signal of the ground cutting sensor 30 is in the off state (the state where the detection dog 26b is not detected and the ground cutting of the suspended load 1 is not detected), and the output signal of the tension sensor 32 is in the on state (the detection dog 26c is not detected). It is detected and the tension change of the wire rope 10 is not detected). Here, for the sake of easy understanding, the influences of the weight of the wire rope 10, the weight of the ecolyzer sheave 26 and other sheaves, the frictional load, and the like are ignored.

巻上げが進むと、徐々にワイヤロープ１０の弛みが減少してワイヤロープ１０にテンションが生じ始める。そしてワイヤロープ１０のテンションが一定以上になると、つまり、バネ４０による不勢力に抗してエコライザーシーブ２６が下方移動を開始すると、検出ドグ２６ｃが張力センサ３２で検出されなくなり、張力センサ３２の出力信号はオフとなる（Ｓ．５：張力変化検出工程）。すなわち、張力センサ３２によってワイヤロープ１０のテンション変化が検出される。張力センサ３２のオフ信号出力を受信すると、制御ユニット８は巻上ドラム２０に減速を指示する制御指令を送信し、巻上ドラム２０の巻上動作が低速となる（Ｓ．６：減速工程）。 As the winding progresses, the slack of the wire rope 10 gradually decreases, and tension begins to be generated in the wire rope 10. When the tension of the wire rope 10 exceeds a certain level, that is, when the ecolyzer sheave 26 starts to move downward against the force of the spring 40, the detection dog 26c is not detected by the tension sensor 32, and the tension sensor 32 The output signal is turned off (S.5: Tension change detection step). That is, the tension sensor 32 detects the change in tension of the wire rope 10. Upon receiving the off signal output of the tension sensor 32, the control unit 8 transmits a control command instructing the hoisting drum 20 to decelerate, and the hoisting operation of the hoisting drum 20 becomes low speed (S.6: deceleration step). ..

更に巻上げが進むと、ワイヤロープ１０のテンションが更に増大し、エコライザー２２が更に下方移動する。吊荷１が地切りとなる（すなわち、地面Ｇから離れる）前に、地切りセンサ３０によって検出ドグ２６ｂが検出され、地切りセンサ３０の出力信号がオンとなる（Ｓ．７：地切り検出工程）。すなわち、地切りセンサ３０により吊荷１の地切りが検出される。地切りが検出された後に更に巻上ドラム２０による巻上動作を行い、吊荷１が地面Ｇから離れ、クレーン装置Ｓにより吊荷１が吊り上げられた状態となった後に巻上ドラム２０による巻上動作を停止する（Ｓ．８）。このとき、制御ユニット８は、吊荷１の吊上げ時の振り子長さ（クラブ４から吊荷１までの長さ。図７参照）Ｌを把握する（Ｓ．９）。 As the winding progresses further, the tension of the wire rope 10 further increases, and the ecolyzer 22 moves further downward. Before the suspended load 1 becomes a ground cut (that is, away from the ground G), the detection dog 26b is detected by the ground cut sensor 30, and the output signal of the ground cut sensor 30 is turned on (S.7: Ground cut detection). Process). That is, the ground cutting sensor 30 detects the ground cutting of the suspended load 1. After the ground cutting is detected, the hoisting drum 20 further performs the hoisting operation, the suspended load 1 is separated from the ground G, and the suspended load 1 is lifted by the crane device S, and then the hoisting drum 20 is used for hoisting. The upper operation is stopped (S.8). At this time, the control unit 8 grasps the pendulum length (length from the club 4 to the suspended load 1; see FIG. 7) L when the suspended load 1 is lifted (S.9).

ここで、傾斜センサ２８により検出されたＸ方向軸周りの（Ｙ方向を含む鉛直面内での）傾斜角θｘ及びＹ方向軸周りの（Ｘ方向を含む鉛直面内での）傾斜角θｙが傾斜センサ２８から制御ユニット８へと出力される。制御ユニット８内のメモリ８ｂ内には、傾斜角θｘ、θｙの各々に対応する適正範囲としての許容値θｘｏ、θｙｏの値が格納されている。許容値θｘｏ、θｙｏは、下限値～上限値までの範囲幅を持つ値であり、後述する理想角θｒを中心としてプラスマイナスの許容幅を持つ値であってもよい。メモリ８ｂ内にデータベースＤ(不図示)が構築され、データベースＤ内に、これら許容値θｘｏ、θｙｏ、理想角θｒの値が格納されていてもよい。 Here, the tilt angle θx around the X-direction axis (in the vertical plane including the Y direction) and the tilt angle θy around the Y-direction axis (in the vertical plane including the X direction) detected by the tilt sensor 28 are. It is output from the tilt sensor 28 to the control unit 8. In the memory 8b in the control unit 8, the allowable values θxo and θyo as appropriate ranges corresponding to the inclination angles θx and θy are stored. The permissible values θxo and θyo are values having a range width from the lower limit value to the upper limit value, and may be values having a plus or minus permissible width centered on the ideal angle θr described later. A database D (not shown) may be constructed in the memory 8b, and values of these allowable values θxo, θyo, and an ideal angle θr may be stored in the database D.

制御ユニット８は、受信した傾斜角θｘの値と許容値θｘｏとを照合する（Ｓ．１０：照合工程）。傾斜角θｘが許容値θｘｏの範囲内であれば、Ｘ方向軸周りのエコライザー２２の傾斜が正常範囲であると判断し、クラブ４の動作を行うことなく吊荷１の揺動制御を終了する（Ｓ．１１）。受信した傾斜角θｘの値と許容値θｘｏとを照合した結果、傾斜角θｘが許容値θｘｏの範囲外である場合には（Ｓ．１０）、吊荷１がＸ軸回りの揺動を開始する。傾斜センサ２８は、吊荷１の揺動に基づき傾斜角θｘのピーク値θｘｐを検出する（Ｓ．１２検出工程）。制御ユニット８は、検出された傾斜角θｘのピーク値θｘｐに基づき、クラブ４に対し、Ｙ方向に所定の加速度を与える動作制御を実行する（Ｓ．１３：走行制御工程）。このＹ方向の揺動制御のプロセスについて、図７を用いて後述する。 The control unit 8 collates the received value of the inclination angle θx with the permissible value θxo (S.10: collation step). If the inclination angle θx is within the allowable value θxo, it is determined that the inclination of the ecolyzer 22 around the X direction axis is within the normal range, and the swing control of the suspended load 1 is terminated without operating the club 4. (S.11). As a result of collating the received value of the tilt angle θx with the allowable value θxo, if the tilt angle θx is out of the range of the allowable value θxo (S.10), the suspended load 1 starts swinging around the X axis. do. The tilt sensor 28 detects the peak value θxp of the tilt angle θx based on the swing of the suspended load 1 (S.12 detection step). The control unit 8 executes motion control for giving a predetermined acceleration in the Y direction to the club 4 based on the peak value θxp of the detected inclination angle θx (S.13: travel control step). The process of swing control in the Y direction will be described later with reference to FIG. 7.

制御ユニット８は、傾斜角θｘの値と許容値θｘｏとの照合（Ｓ．１０）と共に、受信した傾斜角θｙの値と許容値θｙｏとを照合する（Ｓ．１４：照合工程）。傾斜角θｙが許容値θｙｏの範囲内であれば、Ｙ方向軸周りのエコライザー２２の傾斜が正常範囲であると判断し、サドル２の動作を行うことなく吊荷１の揺動制御を終了する（Ｓ．１１）。受信した傾斜角θｙの値と許容値θｙｏとを照合した結果、傾斜角θｙの値が許容値θｙｏの範囲外である場合には（Ｓ．１４）、吊荷１がＹ軸回りの揺動を開始する。傾斜センサ２８は、吊荷１の揺動に基づき傾斜角θｙのピーク値θｙｐを検出する（Ｓ．１５：検出工程）。制御ユニット８は、検出された傾斜角θｙのピーク値θｙｐに基づき、サドル２に対し、Ｘ方向に所定の加速度を与える動作制御を実行する（Ｓ．１６：走行制御工程）。 The control unit 8 collates the value of the tilt angle θx with the permissible value θxo (S.10) and collates the received value of the tilt angle θy with the permissible value θyo (S.14: collation step). If the inclination angle θy is within the allowable value θyo, it is determined that the inclination of the ecolyzer 22 around the Y direction axis is within the normal range, and the swing control of the suspended load 1 is terminated without operating the saddle 2. (S.11). As a result of collating the received value of the tilt angle θy with the allowable value θyo, when the value of the tilt angle θy is out of the range of the allowable value θyo (S.14), the suspended load 1 swings around the Y axis. To start. The tilt sensor 28 detects the peak value θyp of the tilt angle θy based on the swing of the suspended load 1 (S.15: detection step). The control unit 8 executes operation control for giving a predetermined acceleration in the X direction to the saddle 2 based on the peak value θyp of the detected inclination angle θy (S.16: travel control step).

傾斜角θｘが許容値θｘｏの範囲内であり、かつ、傾斜角θｙが許容値θｙｏの範囲内であることが確認できれば、制御ユニット８は、クレーン装置Ｓによる吊荷１の揺動制御を終了する（Ｓ．１１）。 If it can be confirmed that the inclination angle θx is within the allowable value θxo and the inclination angle θy is within the allowable value θyo, the control unit 8 ends the swing control of the suspended load 1 by the crane device S. (S.11).

なお、上記（Ｓ．８）では、吊荷１の揺動によっても、吊荷１が地面Ｇと接触しない程度に巻上動作を行った後に巻上ドラム２０の動作を停止する必要がある。また、後述するように、この揺動制御方法に基づき制御ユニット８がサドル２やクラブ４に与える加速度は、吊荷１の吊上げ時の振り子長さＬに依存しない。したがって、（Ｓ．８）において巻上ドラム２０による巻上動作を停止することなく、巻上動作を継続しつつこの揺動制御方法を実行することも可能である。この場合、サドル２やクラブ４に与える加速度を変化させるタイミングを吊荷１の揺動周期Ｔに基づいて決定するのでなく、傾斜センサ２８の検出結果に基づき傾斜角θｘ、θｙの増減が反転するタイミングに基づいて行えばよい。 In the above (S.8), even if the suspended load 1 is shaken, it is necessary to stop the operation of the hoisting drum 20 after performing the hoisting operation to the extent that the suspended load 1 does not come into contact with the ground G. Further, as will be described later, the acceleration given by the control unit 8 to the saddle 2 and the club 4 based on this swing control method does not depend on the pendulum length L when the suspended load 1 is lifted. Therefore, in (S.8), it is possible to execute this swing control method while continuing the hoisting operation without stopping the hoisting operation by the hoisting drum 20. In this case, the timing for changing the acceleration given to the saddle 2 and the club 4 is not determined based on the swing period T of the suspended load 1, but the increase / decrease of the tilt angles θx and θy is reversed based on the detection result of the tilt sensor 28. It may be done based on the timing.

上記フローチャートによれば、傾斜センサ２８により検出された傾斜角θｘ、θｙのピーク値に基づいてサドル２やクラブ４に加速度を与えているが、後述するように、必ずしもピーク値θｘｐ、θｙｐに基づいて加速度を算出する必要はない。傾斜センサ２８により傾斜角θｘ、θｙを常時検出し、その検出値に応じてサドル２やクラブ４に与える加速度を算出してもよい。 According to the above flowchart, the saddle 2 and the club 4 are accelerated based on the peak values of the tilt angles θx and θy detected by the tilt sensor 28, but as will be described later, they are not necessarily based on the peak values θxp and θyp. There is no need to calculate the acceleration. The tilt sensor 28 may constantly detect the tilt angles θx and θy, and calculate the acceleration given to the saddle 2 and the club 4 according to the detected values.

＜クラブの動作制御＞
図７は、Ｙ方向（横行方向）及び上下方向を含む鉛直面を矢視して巻上ユニット６を示したものである。ここでは、Ｘ方向軸周りの傾斜角θｘの検出値に基づき、クラブ４をＹ方向に移動させてＹ方向における吊荷１の揺動を制御する揺動制御方法について説明する。なお、図７において、便宜的に右向きを（＋）、左向きを（－）とし、図中右方向を＋Ｙ方向、図中左方向を－Ｙ方向とする。 <Club motion control>
FIG. 7 shows the hoisting unit 6 with an arrow of the vertical plane including the Y direction (traverse direction) and the vertical direction. Here, a swing control method for controlling the swing of the suspended load 1 in the Y direction by moving the club 4 in the Y direction based on the detected value of the tilt angle θx around the axis in the X direction will be described. In FIG. 7, for convenience, the right direction is (+), the left direction is (−), the right direction in the figure is the + Y direction, and the left direction in the figure is the −Y direction.

図７において、実線で示されるクラブ４及びフックユニット１２は、クラブ４に対して吊荷１が芯ずれを生じていない状態を示している。この状態を状態Ｑｏということとする。状態Ｑｏは、クラブ４に対して吊荷１がバランスよく静止している場合の状態にも出現し、吊荷１が揺動している状態において吊荷１の位置エネルギーが最小かつ運動エネルギーが最大の場合にも出現する。 In FIG. 7, the club 4 and the hook unit 12 shown by the solid line show a state in which the suspended load 1 is not misaligned with respect to the club 4. This state is referred to as state Qo. The state Qo also appears when the suspended load 1 is stationary with respect to the club 4 in a well-balanced manner, and the potential energy of the suspended load 1 is the minimum and the kinetic energy is the minimum when the suspended load 1 is swinging. It also appears in the maximum case.

この状態Ｑｏにおいて、吊荷１及びフックユニット１２は巻上ドラム２０とエコライザー２２との丁度中間地点に位置する。すなわち、ワイヤロープ１０は、巻上ドラム２０～フックユニット１２～エコライザー２２間で、倒立した略二等辺三角形を呈する。このときのフックユニット１２～エコライザー２２間のワイヤロープ１０と鉛直方向とが為す角を理想角θｒとする。理想角θｒに対し、一定の許容幅をプラスマイナスで範囲設定したものが許容値θｘｏである。例えば、理想角θｒ＝１°であるとして、±０．３°の許容幅を設定した許容値θｘｏは０．７°～１．３°の角度範囲となる。なお、振り子長さＬが充分長い場合は、状態Ｑｏにおいて理想角θｒ＝０°と近似的に考えることもできる。その場合は、許容値θｘｏは－０．３°～＋０．３°であってもよい。 In this state Qo, the suspended load 1 and the hook unit 12 are located exactly at an intermediate point between the hoisting drum 20 and the ecolyzer 22. That is, the wire rope 10 exhibits an inverted isosceles triangle between the hoisting drum 20 and the hook unit 12 and the ecolyzer 22. At this time, the angle formed by the wire rope 10 between the hook unit 12 and the ecolyzer 22 and the vertical direction is defined as the ideal angle θr. The permissible value θxo is a range in which a certain permissible width is set by plus or minus with respect to the ideal angle θr. For example, assuming that the ideal angle θr = 1 °, the allowable value θxo with the allowable width of ± 0.3 ° is in the angle range of 0.7 ° to 1.3 °. If the pendulum length L is sufficiently long, it can be approximately considered as an ideal angle θr = 0 ° in the state Qo. In that case, the allowable value θxo may be −0.3 ° to + 0.3 °.

＜揺動制御のプロセス＞
吊荷１がＹ方向に揺動を生じると、吊荷１がクラブ４に対して破線で示す状態となる。ここで、吊荷１が－Ｙ方向に振れた状態を状態Ｑｍといい、吊荷１が＋Ｙ方向に振れた状態を状態Ｑｐということとする。状態Ｑｍのときの傾斜センサ２８による検出結果としての傾斜角θｘはマイナスの値であり、状態Ｑｐのときの傾斜センサ２８による検出結果としての傾斜角θｘはプラスの値である。便宜的に、状態Ｑｍのときの傾斜角を－θｘ、状態Ｑｐのときの傾斜角を＋θｘと表すこととする。 <Swing control process>
When the suspended load 1 swings in the Y direction, the suspended load 1 is in a state shown by a broken line with respect to the club 4. Here, the state in which the suspended load 1 swings in the −Y direction is referred to as state Qm, and the state in which the suspended load 1 swings in the + Y direction is referred to as state Qp. The tilt angle θx as a detection result by the tilt sensor 28 in the state Qm is a negative value, and the tilt angle θx as a detection result by the tilt sensor 28 in the state Qp is a positive value. For convenience, the tilt angle in the state Qm is expressed as −θx, and the inclination angle in the state Qp is expressed as + θx.

状態Ｑｍのとき、すなわち傾斜角が－θｘのときは、制御ユニット８は、クラブ４を－Ｙ方向に移動させる制御を行う。つまり、クラブ４を、傾斜角－θｘの絶対値｜θｘ｜が減少する方向に移動させる制御を行う。 When the state Qm, that is, when the inclination angle is −θx, the control unit 8 controls to move the club 4 in the −Y direction. That is, the club 4 is controlled to move in the direction in which the absolute value | θx | of the inclination angle −θx decreases.

状態Ｑｍのときであって、吊荷１のクラブ４に対する移動方向が－Ｙ方向であるとき、すなわち、傾斜角－θｘの絶対値｜θｘ｜が増加する方向に吊荷１が移動しつつあるとき、制御ユニット８は、クラブ４に対し、－Ｙ方向に沿って（すなわち、傾斜角－θｘの絶対値｜θｘ｜が減少する方向に）その速度の絶対値が増加するように加速する制御を行う。 In the state Qm, when the moving direction of the suspended load 1 with respect to the club 4 is the −Y direction, that is, the suspended load 1 is moving in the direction in which the absolute value | θx | of the inclination angle −θx increases. Then, the control unit 8 accelerates the club 4 so that the absolute value of its velocity increases along the −Y direction (that is, in the direction in which the absolute value | θx | of the tilt angle −θx decreases). I do.

状態Ｑｍのときであって、吊荷１のクラブ４に対する移動方向が＋Ｙ方向であるとき、すなわち、傾斜角－θｘの絶対値｜θｘ｜が減少する方向に吊荷１が移動しつつあるとき、制御ユニット８は、クラブ４に対し、－Ｙ方向に沿って（すなわち、傾斜角－θｘの絶対値｜θｘ｜が減少する方向に）その速度の絶対値が減少するように減速する制御を行う。 In the state Qm, when the moving direction of the suspended load 1 with respect to the club 4 is the + Y direction, that is, when the suspended load 1 is moving in the direction in which the absolute value | θx | of the inclination angle −θx decreases. , The control unit 8 controls the club 4 to decelerate along the −Y direction (that is, in the direction in which the absolute value | θx | of the tilt angle −θx decreases) so that the absolute value of the velocity decreases. conduct.

状態Ｑｐのとき、すなわち傾斜角が＋θｘのときは、制御ユニット８は、クラブ４を＋Ｙ方向に移動させる制御を行う。つまり、クラブ４を、傾斜角＋θｘの絶対値｜θｘ｜が減少する方向に移動させる制御を行う。 In the state Qp, that is, when the inclination angle is + θx, the control unit 8 controls to move the club 4 in the + Y direction. That is, the club 4 is controlled to move in the direction in which the absolute value | θx | of the inclination angle + θx decreases.

状態Ｑｐのときであって、吊荷１のクラブ４に対する移動方向が＋Ｙ方向であるとき、すなわち、傾斜角＋θｘの絶対値｜θｘ｜が増加する方向に吊荷１が移動しつつあるとき、制御ユニット８は、クラブ４に対し、＋Ｙ方向に沿って（すなわち、傾斜角＋θｘの絶対値｜θｘ｜が減少する方向に）その速度の絶対値が増加するように加速する制御を行う。 In the state Qp, when the moving direction of the suspended load 1 with respect to the club 4 is the + Y direction, that is, when the suspended load 1 is moving in the direction in which the absolute value | θx | of the inclination angle + θx increases. The control unit 8 controls the club 4 to accelerate along the + Y direction (that is, in the direction in which the absolute value | θx | of the tilt angle + θx decreases) so that the absolute value of the velocity increases.

状態Ｑｐのときであって、吊荷１のクラブ４に対する移動方向が－Ｙ方向であるとき、すなわち、傾斜角＋θｘの絶対値｜θｘ｜が減少する方向に吊荷１が移動しつつあるとき、制御ユニット８は、クラブ４に対し、＋Ｙ方向に沿って（すなわち、傾斜角θｘの絶対値｜θｘ｜が減少する方向に）その速度の絶対値が減少するように減速する制御を行う。 In the state Qp, when the moving direction of the suspended load 1 with respect to the club 4 is the −Y direction, that is, when the suspended load 1 is moving in the direction in which the absolute value | θx | of the inclination angle + θx decreases. , The control unit 8 controls the club 4 to decelerate along the + Y direction (that is, in the direction in which the absolute value | θx | of the inclination angle θx decreases) so that the absolute value of the speed decreases.

ここで、制御ユニット８がクラブ４に与える加速度αは、例えば、以下の式に基づき算出されてもよい。 Here, the acceleration α given to the club 4 by the control unit 8 may be calculated based on, for example, the following equation.

｜α｜＝２×ｇ×ｔａｎ｜θｘ｜）／π^２ －（１）
ここで、ｇは重力加速度、πは円周率である。この式（１）によれば、制御ユニット８がクラブ４に与えるＹ方向の加速度αの絶対値は、傾斜センサ２８により検出された傾斜角θｘの絶対値に基づいて決定される。そして、加速度の絶対値｜α｜のクラブ４への付与の方向は、状態Ｑｍのときはクラブ４の速度Ｖが－Ｙ方向となるように、かつ、傾斜角の絶対値｜θｘ｜が増加する間は速度Ｖの絶対値が増加（加速）し、傾斜角の絶対値｜θｘ｜が減少する間は速度Ｖの絶対値が減少（減速）するように決定される。加速度の絶対値｜α｜のクラブ４への付与の方向は、状態Ｑｐのときはクラブ４の速度Ｖが＋Ｙ方向となるように、かつ、傾斜角の絶対値｜θｘ｜が増加する間は速度Ｖの絶対値が増加（加速）し、傾斜角の絶対値｜θｘ｜が減少する間は速度Ｖの絶対値が減少（減速）するように決定される。 ｜ α ｜ ＝ 2 × g × tan ｜ θx ｜) / π ^2- (1)
Here, g is the gravitational acceleration and π is the pi. According to this equation (1), the absolute value of the acceleration α in the Y direction given to the club 4 by the control unit 8 is determined based on the absolute value of the tilt angle θx detected by the tilt sensor 28. Then, the direction of applying the absolute value | α | of the acceleration to the club 4 is such that the velocity V of the club 4 is in the −Y direction in the state Qm, and the absolute value | θx | of the inclination angle increases. It is determined that the absolute value of the velocity V increases (accelerates) during the period, and the absolute value of the velocity V decreases (decelerates) while the absolute value | θx | of the inclination angle decreases. The direction in which the absolute value of acceleration | α | is applied to the club 4 is such that the velocity V of the club 4 is in the + Y direction in the state Qp, and while the absolute value of the inclination angle | θx | increases. It is determined that the absolute value of the velocity V decreases (decelerates) while the absolute value of the velocity V increases (accelerates) and the absolute value | θx | of the tilt angle decreases.

なお、傾斜センサ２８により検出された傾斜角θｘのピーク値θｘｐを用いて、以下の式（２）に基づき加速度が決定されてもよい。ここでピーク値θｘｐは、Ｘ軸周り（Ｙ方向を含む鉛直面内）での吊荷１の揺動における吊荷１の速度が０（位置エネルギーが最大かつ運動エネルギーが最小）のときの傾斜角θｘである。 The acceleration may be determined based on the following equation (2) using the peak value θxp of the tilt angle θx detected by the tilt sensor 28. Here, the peak value θxp is the inclination when the velocity of the suspended load 1 in the swing of the suspended load 1 around the X axis (in the vertical plane including the Y direction) is 0 (potential energy is maximum and kinetic energy is minimum). The angle θx.

｜α｜＝２×ｇ×ｔａｎ｜θｘｐ｜）／π^２ －（２）
この式（２）によれば、加速度の絶対値｜α｜は定数となる。すなわち、クラブ４に付与する加速度は、正の加速度、負の加速度を問わず絶対値としては一定となる。この式（２）による揺動制御においても、上記式（１）の場合と同様に、加速度の絶対値｜α｜のクラブ４への付与の方向は、状態Ｑｍのときはクラブ４の速度Ｖが－Ｙ方向となるように、かつ、傾斜角の絶対値｜θｘ｜が増加する間は速度Ｖの絶対値が増加（加速）し、傾斜角の絶対値｜θｘ｜が減少する間は速度Ｖの絶対値が減少（減速）するように決定される。加速度の絶対値｜α｜のクラブ４への付与の方向は、状態Ｑｐのときはクラブ４の速度Ｖが＋Ｙ方向となるように、かつ、傾斜角の絶対値｜θｘ｜が増加する間は速度Ｖの絶対値が増加（加速）し、傾斜角の絶対値｜θｘ｜が減少する間は速度Ｖの絶対値が減少（減速）するように決定される。 ｜ α ｜ ＝ 2 × g × tan ｜ θmx ｜) / π ^2- (2)
According to this equation (2), the absolute value | α | of the acceleration is a constant. That is, the acceleration applied to the club 4 is constant as an absolute value regardless of whether it is a positive acceleration or a negative acceleration. Also in the swing control by this equation (2), as in the case of the above equation (1), the direction of applying the absolute value | α | of the acceleration to the club 4 is the velocity V of the club 4 in the state Qm. Is in the −Y direction, and the absolute value of the velocity V increases (accelerates) while the absolute value | θx | of the tilt angle increases, and the velocity increases while the absolute value | θx | of the tilt angle decreases. The absolute value of V is determined to decrease (decelerate). The direction in which the absolute value of acceleration | α | is applied to the club 4 is such that the velocity V of the club 4 is in the + Y direction in the state Qp, and while the absolute value of the inclination angle | θx | increases. It is determined that the absolute value of the velocity V decreases (decelerates) while the absolute value of the velocity V increases (accelerates) and the absolute value | θx | of the tilt angle decreases.

この式（２）において、最初に検出されたピーク値θｘｐを揺動制御の実行中に更新せずに定数値として用いてもよいし、吊荷１の揺動に伴い複数回検出されるピーク値θｘｐを更新しつつ加速度αを算出してもよい。また、実際に傾斜センサ２８によって検出されたピーク値θｘｐの代わりに、予め設定された定数値を用いてもよい。ピーク値θｘｐの代わりにピーク値θｘｐに近い定数値を用いることにより、ピーク値θｘｐを現実に検出しなくても、加速度αを定数としてこの揺動制御方法を実行することができる。 In this equation (2), the peak value θxp detected first may be used as a constant value without being updated during the execution of the swing control, or the peak detected a plurality of times with the swing of the suspended load 1. The acceleration α may be calculated while updating the value θxp. Further, a preset constant value may be used instead of the peak value θxp actually detected by the tilt sensor 28. By using a constant value close to the peak value θxp instead of the peak value θxp, this swing control method can be executed with the acceleration α as a constant without actually detecting the peak value θxp.

なお、クラブ４への正の加速度の付与（加速）及び負の加速度の付与（減速）の方向及び付与のタイミング、クラブ４の速度Ｖの方向、及び、吊荷１の揺動周期Ｔについて、図８のチャート図を用いて説明する。 Regarding the direction and timing of imparting positive acceleration (acceleration) and negative acceleration (deceleration) to the club 4, the direction of the velocity V of the club 4, and the swing cycle T of the suspended load 1. This will be described with reference to the chart diagram of FIG.

＜揺動制御の原理＞
図８は、この揺動制御方法の原理を説明するチャート図である。図８では、クラブ４を移動させることにより、吊荷１のＸ軸周り（Ｙ方向を含む鉛直面内）での揺動を制御する揺動制御方法について説明している。なお、この図８では、上記式（２）に基づく揺動制御を説明している。 <Principle of swing control>
FIG. 8 is a chart diagram illustrating the principle of this swing control method. FIG. 8 describes a swing control method for controlling swing of the suspended load 1 around the X axis (in the vertical plane including the Y direction) by moving the club 4. Note that FIG. 8 illustrates swing control based on the above equation (2).

図８（ａ）において、横軸は時間軸であり、縦軸は吊荷１のＹ方向位置である。チャートＷ１は、吊荷１の時間ごとのＹ方向位置を示している。時間ｔ＝０は状態Ｑｏの状態である。吊荷１がクラブ４の略真下に位置する状態であり、吊荷１の位置エネルギーが最小かつ運動エネルギーが最大の状態である。この位置を図８では位置Ｐ０とする。吊荷１は、ここから－Ｙ方向に振れ、ｔ＝Ｔ／４のとき傾斜角－θｘがピーク値－θｘｐとなる（位置エネルギーが最大かつ運動エネルギーが最小）。この位置を図８では位置Ｐ１とする。 In FIG. 8A, the horizontal axis is the time axis, and the vertical axis is the position of the suspended load 1 in the Y direction. The chart W1 shows the position of the suspended load 1 in the Y direction for each hour. Time t = 0 is the state of the state Qo. The suspended load 1 is located substantially directly below the club 4, and the potential energy of the suspended load 1 is the minimum and the kinetic energy is the maximum. This position is referred to as position P0 in FIG. The suspended load 1 swings in the −Y direction from here, and when t = T / 4, the inclination angle −θx becomes the peak value −θxp (potential energy is maximum and kinetic energy is minimum). This position is referred to as position P1 in FIG.

その後吊荷１は、再び位置エネルギーを運動エネルギーに変換しつつ＋Ｙ方向に振れてｔ＝２Ｔ／４のときにクラブ４の略真下の位置に戻る。この位置を図８では位置Ｐ２とする。吊荷１は更に＋Ｙ方向に振れ、ｔ＝３Ｔ／４のとき傾斜角＋θｘが再びピーク値＋θｘｐとなる。この位置を図８では位置Ｐ３とする。そして、吊荷１は揺動方向を－Ｙ方向に転換し、ｔ＝４Ｔ／４のときにまたクラブ４の略真下の位置に戻る。この位置を図８では位置Ｐ４とする。 After that, the suspended load 1 swings in the + Y direction while converting potential energy into kinetic energy again, and returns to a position substantially directly below the club 4 when t = 2T / 4. This position is referred to as position P2 in FIG. The suspended load 1 further swings in the + Y direction, and when t = 3T / 4, the inclination angle + θx becomes the peak value + θxp again. This position is referred to as position P3 in FIG. Then, the suspended load 1 changes the swinging direction to the −Y direction, and returns to a position substantially directly below the club 4 when t = 4T / 4. This position is referred to as position P4 in FIG.

このように、揺動周期Ｔの間に、Ｐ０～Ｐ４への移動を繰り返し、吊荷１はＸ軸周りに揺動する。ここで、位置Ｐ０～Ｐ１の間は、吊荷１がクラブ４に対して－Ｙ方向の位置にあり、かつ吊荷１の傾斜角－θｘの絶対値｜θｘ｜が増加傾向にある状態である。位置Ｐ１～Ｐ２の間は、吊荷１がクラブ４に対して－Ｙ方向の位置にあり、かつ吊荷１の傾斜角－θｘの絶対値｜θｘ｜が減少傾向にある状態である。位置Ｐ２～Ｐ３の間は、吊荷１がクラブ４に対して＋Ｙ方向の位置にあり、かつ吊荷１の傾斜角＋θｘの絶対値｜θｘ｜が増加傾向にある状態である。位置Ｐ３～Ｐ４の間は、吊荷１がクラブ４に対して＋Ｙ方向の位置にあり、かつ吊荷１の傾斜角＋θｘの絶対値｜θｘ｜が減少傾向にある状態である。 In this way, during the swing cycle T, the movement from P0 to P4 is repeated, and the suspended load 1 swings around the X axis. Here, between the positions P0 and P1, the suspended load 1 is in the −Y direction with respect to the club 4, and the absolute value | θx | of the inclination angle −θx of the suspended load 1 tends to increase. be. Between the positions P1 and P2, the suspended load 1 is in the −Y direction with respect to the club 4, and the absolute value | θx | of the inclination angle −θx of the suspended load 1 tends to decrease. Between the positions P2 and P3, the suspended load 1 is at a position in the + Y direction with respect to the club 4, and the absolute value | θx | of the inclination angle + θx of the suspended load 1 tends to increase. Between the positions P3 and P4, the suspended load 1 is at a position in the + Y direction with respect to the club 4, and the absolute value | θx | of the inclination angle + θx of the suspended load 1 tends to decrease.

図８（ｂ）において、横軸は図８（ａ）と共通する時間軸であり、縦軸はクラブ４の速度Ｖである。チャートＷ２は、クラブ４のＹ方向に沿った移動速度を示しており、図８（ａ）と同様に上向きが－Ｙ方向、下向きが＋Ｙ方向である。 In FIG. 8B, the horizontal axis is the time axis common to FIG. 8A, and the vertical axis is the velocity V of the club 4. The chart W2 shows the moving speed of the club 4 along the Y direction, and as in FIG. 8A, the upward direction is the −Y direction and the downward direction is the + Y direction.

位置Ｐ０～Ｐ１の間は、制御ユニット８はクラブ４に－Ｙ方向への一定の正の加速度αを与えているので、クラブ４の速度Ｖの絶対値｜Ｖ｜は０～｜Ｖｍ｜にまで直線的に増加している。ここで、「正の加速度」とは、速度の絶対値を増加（加速）させる加速度を意味する。したがって、位置Ｐ１でのクラブ４の速度は－Ｙ方向に｜Ｖｍ｜となる。このときのチャートＷ２の傾きが加速度αであり、式（２）で算出される絶対値を有する。クラブ４の速度Ｖｍの絶対値は、以下式（３）で表される。 During the positions P0 to P1, the control unit 8 gives the club 4 a constant positive acceleration α in the −Y direction, so that the absolute value of the velocity V of the club 4 | V | becomes 0 to | Vm |. Is increasing linearly. Here, "positive acceleration" means an acceleration that increases (accelerates) the absolute value of velocity. Therefore, the velocity of the club 4 at the position P1 is | Vm | in the −Y direction. The slope of the chart W2 at this time is the acceleration α, and has an absolute value calculated by the equation (2). The absolute value of the velocity Vm of the club 4 is expressed by the following equation (3).

｜Ｖｍ｜＝｜α｜×Ｔ／４ －（３）
位置Ｐ１～Ｐ２の間は、制御ユニット８はクラブ４に－Ｙ方向への一定の負の加速度αを与えているので、クラブ４の速度Ｖの絶対値｜Ｖ｜は｜Ｖｍ｜～０にまで直線的に減少している。ここで、「負の加速度」とは、速度の絶対値を減少（減速）させる加速度を意味する。したがって、位置Ｐ２でのクラブ４の速度は０となる。 | Vm | = | α | × T / 4- (3)
Between positions P1 and P2, the control unit 8 gives the club 4 a constant negative acceleration α in the −Y direction, so that the absolute value of the velocity V of the club 4 | V | becomes | Vm | to 0. Is decreasing linearly. Here, the "negative acceleration" means an acceleration that reduces (decelerates) the absolute value of the velocity. Therefore, the velocity of the club 4 at the position P2 becomes 0.

位置Ｐ２～Ｐ３の間は、制御ユニット８はクラブ４に＋Ｙ方向への一定の正の加速度αを与えているので、クラブ４の速度Ｖの絶対値｜Ｖ｜は０～｜Ｖｍ｜にまで直線的に増加している。したがって、位置Ｐ３でのクラブ４の速度は＋Ｙ方向に｜Ｖｍ｜となる。 Between positions P2 and P3, the control unit 8 gives the club 4 a constant positive acceleration α in the + Y direction, so that the absolute value of the velocity V of the club 4 | V | is from 0 to | Vm |. It is increasing linearly. Therefore, the velocity of the club 4 at the position P3 is | Vm | in the + Y direction.

位置Ｐ３～Ｐ４の間は、制御ユニット８はクラブ４に＋Ｙ方向への一定の負の加速度αを与えているので、クラブ４の速度Ｖの絶対値｜Ｖ｜は｜Ｖｍ｜～０にまで直線的に減少している。したがって、位置Ｐ３でのクラブ４の速度は０となる。 Between positions P3 and P4, the control unit 8 gives the club 4 a constant negative acceleration α in the + Y direction, so that the absolute value of the velocity V of the club 4 | V | is up to | Vm | to 0. It is decreasing linearly. Therefore, the velocity of the club 4 at the position P3 becomes 0.

上記ように、傾斜角θｘに基づいて、クラブ４の移動方向及びクラブ４に付与する加速度を制御することにより吊荷１の揺動制御が効果的に行われ、素早く吊荷１の振れを低減することができる。なお、クラブ４へ付与する加速度の値の切り替えは、図８に示されるように、吊荷１の揺動周期Ｔに基づき行われる。具体的には、Ｔ／４ごとにクラブ４に付与する加速度の値の切り替えが行われる。 As described above, the swing control of the suspended load 1 is effectively performed by controlling the moving direction of the club 4 and the acceleration applied to the club 4 based on the inclination angle θx, and the swing of the suspended load 1 is quickly reduced. can do. The switching of the acceleration value applied to the club 4 is performed based on the swing period T of the suspended load 1, as shown in FIG. Specifically, the value of the acceleration applied to the club 4 is switched for each T / 4.

この切り替えタイミングは、揺動周期Ｔに基づいている。したがって、予め制御ユニット８が吊荷１の振り子長さＬを把握している場合は、
Ｔ＝２×π√（Ｌ／ｇ） －（４）
に基づき揺動周期を算出してもよい。傾斜センサ２８の検出結果に基づき状態Ｑｏとなるタイミング（又は傾斜角θｘがピーク値θｘｐとなるタイミング）を把握した上で、内部クロックにより加速度の値の切り替えタイミングを１／４周期ごとに把握するものであってもよい。 This switching timing is based on the swing period T. Therefore, if the control unit 8 knows the pendulum length L of the suspended load 1 in advance,
T = 2 × π√ (L / g)-(4)
The swing period may be calculated based on. After grasping the timing of the state Qo (or the timing of the tilt angle θx becoming the peak value θxp) based on the detection result of the tilt sensor 28, the timing of switching the acceleration value is grasped every 1/4 cycle by the internal clock. It may be a thing.

また、傾斜センサ２８により傾斜角θｘを常時検出可能な場合は、傾斜角θｘの値の変化により状態Ｑｏとなったタイミング、傾斜角θｘがピーク値θｘｐとなったタイミングを把握することができるので、振り子長さＬや揺動周期Ｔを把握することなく加速度の切り替えタイミングを把握することもできる。 Further, when the tilt angle θx can always be detected by the tilt sensor 28, it is possible to grasp the timing when the state Qo is reached due to the change in the value of the tilt angle θx and the timing when the tilt angle θx becomes the peak value θxp. It is also possible to grasp the acceleration switching timing without grasping the pendulum length L and the swing period T.

なお、上記図７及び図８においては、吊荷１のＸ軸周りの揺動制御方法、すなわち、クラブ４のＹ方向に沿った加速及び減速の付与について説明しているが、もちろん吊荷１のＹ軸周りの揺動制御方法、すなわち、サドル２のＸ方向に沿った加速及び減速の付与についても同様の技術思想を適用することができる。その場合、クラブ４をサドル２と読み替え、ＸとＹ、ｘとｙを入れ替えることで略同様の説明内容となるので、図示及び詳細な説明を省略する。 In addition, in FIGS. 7 and 8, the swing control method around the X axis of the suspended load 1, that is, the provision of acceleration and deceleration along the Y direction of the club 4, is described, but of course, the suspended load 1 The same technical idea can be applied to the swing control method around the Y axis, that is, the addition of acceleration and deceleration along the X direction of the saddle 2. In that case, the club 4 is read as the saddle 2, and X and Y are replaced with each other, and the explanation is substantially the same. Therefore, the illustration and the detailed explanation are omitted.

［変形例１］
上記実施形態では、地切りセンサ３０及び張力センサ３２が各々検出ドグ２６ｂ、２６ｃを検出しない状態でオフ信号、検出した状態でオン信号を出力する場合について説明したが、もちろん、検出ドグの検出とオンオフの状態とが逆であってもよい。すなわち、地切りセンサ３０及び張力センサ３２が各々検出ドグ２６ｂ、２６ｃを検出しない状態でオン信号、検出した状態でオフ信号を出力するように構成されていてもよい。また、各センサ３０、３２が検出ドグ２６ｂ、２６ｃを各々検出する状態と検出しない状態とが上記実施形態と逆の状態であってもよい。要するに、検出状態の変化によって張力センサ３２がワイヤロープ１０のテンション変化を検出することができ、地切りセンサ３０が吊荷１の地切りを検出することができればよい。 [Modification 1]
In the above embodiment, the case where the ground cutting sensor 30 and the tension sensor 32 output an off signal when the detection dogs 26b and 26c are not detected and an on signal when the detection dogs 26c are detected is described. The on / off state may be reversed. That is, the ground cutting sensor 30 and the tension sensor 32 may be configured to output an on signal when the detection dogs 26b and 26c are not detected, and an off signal when the detection dogs 26b and 26c are detected, respectively. Further, the state in which the sensors 30 and 32 detect the detection dogs 26b and 26c, respectively, and the state in which the sensors 30 and 32 do not detect the detection dogs 26b and 26c may be opposite to the above-described embodiment. In short, it is sufficient that the tension sensor 32 can detect the tension change of the wire rope 10 by the change of the detection state, and the ground cutting sensor 30 can detect the ground cutting of the suspended load 1.

[変形例２]
上記実施形態では、エコライザー２２がＸ方向に沿って延びる軸３４ａとＹ方向に沿って延びる軸３４ｂとを有する揺動構造３４によってＸ方向軸周りにもＹ方向軸周りにも揺動可能であるが、それに限定されない。揺動構造３４がＸ方向に沿って延びる軸３４ａのみを有してエコライザー２２がＸ方向軸周りにのみ揺動可能であってもよいし、揺動構造３４がＹ方向に沿って延びる軸３４ｂのみを有してエコライザー２２がＹ方向軸周りにのみ揺動可能であってもよい。もちろん、揺動構造３４が、軸３４ａや軸３４ｂを有さずにボールジョイントによってエコライザー２２をＸＹ方向に自在に揺動可能とするものであってもよい。 [Modification 2]
In the above embodiment, the ecolyzer 22 can swing around the X-direction axis and the Y-direction axis by the swing structure 34 having the shaft 34a extending along the X direction and the shaft 34b extending along the Y direction. Yes, but not limited to that. The swing structure 34 may have only a shaft 34a extending along the X direction and the ecolyzer 22 may swing only around the X direction axis, or the swing structure 34 may extend along the Y direction. It may have only 34b and the ecolyzer 22 may swing only about the Y direction axis. Of course, the swing structure 34 may be capable of freely swinging the ecolyzer 22 in the XY direction by a ball joint without having a shaft 34a or a shaft 34b.

［実施形態２］
上記実施形態１では、吊荷１を吊り上げる際の吊荷１の揺動、すなわち地切りのタイミングにおいて吊荷１とフックユニット１２とが芯ずれしている場合に生じる吊荷１の揺動を制御する場合について説明した。本発明は、上記の場合のみならず、例えば図９に示すような吊荷１の運搬時に生じる揺動を制御する場合にも適用することができる。 [Embodiment 2]
In the first embodiment, the swing of the suspended load 1 when the suspended load 1 is lifted, that is, the swing of the suspended load 1 that occurs when the suspended load 1 and the hook unit 12 are misaligned at the timing of ground cutting. The case of control was explained. The present invention can be applied not only to the above cases but also to control the swing generated during transportation of the suspended load 1, for example, as shown in FIG.

図９は、吊荷１の吊上げ状態において、ある位置Ｊ１から別の位置Ｊ２に向けて吊荷１を運搬する様子を示す図である。位置Ｊ１から位置Ｊ２への移動は、説明容易のため、Ｙ方向に沿った移動、すなわち横行方向への移動であるものとして説明する。この実施形態２では、位置Ｊ２は位置Ｊ１よりも－Ｙ方向にあるものとする。もちろん、位置Ｊ１から位置Ｊ２への移動がＸ方向に沿った移動であっても、Ｘ方向への移動とＹ方向への移動との両方を伴うものであっても本発明は適用可能である。 FIG. 9 is a diagram showing a state in which the suspended load 1 is transported from a certain position J1 to another position J2 in the suspended state of the suspended load 1. For the sake of simplicity, the movement from the position J1 to the position J2 will be described as a movement along the Y direction, that is, a movement in the transverse direction. In the second embodiment, it is assumed that the position J2 is in the −Y direction with respect to the position J1. Of course, the present invention is applicable regardless of whether the movement from the position J1 to the position J2 is a movement along the X direction or involves both a movement in the X direction and a movement in the Y direction. ..

制御ユニット８からの動作指令に基づき、クラブ４は、吊荷１を吊り上げた状態で位置Ｊ１から位置Ｊ２へと移動する。そして位置Ｊ２の少し手前あたりの位置から、クラブ４は所定の移動速度からの減速を開始し、位置Ｊ２にて一旦停止する。クラブ４の減速開始位置や減速プロファイル等は作業効率、安全性等種々の観点から設計的に決定される。 Based on the operation command from the control unit 8, the club 4 moves from the position J1 to the position J2 in a state where the suspended load 1 is lifted. Then, the club 4 starts decelerating from a predetermined moving speed from a position slightly before the position J2, and temporarily stops at the position J2. The deceleration start position, deceleration profile, etc. of the club 4 are designably determined from various viewpoints such as work efficiency and safety.

一般的にクラブ４が位置Ｊ２で停止するまでは、吊荷１はクラブ４に遅れて追従することとなり、クラブ４が位置Ｊ２で停止した後に、慣性の法則に基づき吊荷１がクラブ４を追い越して揺動する。 Generally, until the club 4 stops at the position J2, the suspended load 1 follows the club 4 later, and after the club 4 stops at the position J2, the suspended load 1 stops the club 4 based on the law of inertia. Overtake and swing.

すなわち、クラブ４が位置Ｊ１と位置Ｊ２との間を移動する際は、クラブ４と吊荷１との関係は、図７の状態Ｑｐのようになっており、位置Ｊ２において吊荷１がクラブ４を追い越したときにクラブ４と吊荷１との関係は、図７の状態Ｑｍと同様の状態となる。 That is, when the club 4 moves between the position J1 and the position J2, the relationship between the club 4 and the suspended load 1 is as shown in the state Qp of FIG. 7, and the suspended load 1 is the club at the position J2. When 4 is overtaken, the relationship between the club 4 and the suspended load 1 becomes the same as the state Qm in FIG. 7.

位置Ｊ１から位置Ｊ２への移動の際に、傾斜センサ２８による傾斜角θｘの計測が行われていてもよいが、少なくとも位置Ｊ２でクラブ４が停止した際には傾斜角θｘの計測が開始されていることが好ましい。そして、傾斜角θｘがプラスの値からマイナスの値に変化するとき、すなわち傾斜角θｘが０以下となったときに本発明に係る揺動制御方法が開始される。揺動制御方法は、揺動制御プログラムＰの実行により開始される。 The tilt angle θx may be measured by the tilt sensor 28 when moving from the position J1 to the position J2, but at least when the club 4 stops at the position J2, the measurement of the tilt angle θx is started. Is preferable. Then, when the tilt angle θx changes from a positive value to a negative value, that is, when the tilt angle θx becomes 0 or less, the swing control method according to the present invention is started. The swing control method is started by executing the swing control program P.

揺動制御プログラムＰの実行開始により、傾斜角θｘと許容値θｘｏとが比較され（Ｓ．１０）、その結果に応じてクラブ４の動作制御が行われる（Ｓ．１３）。クラブ４の動作制御においては、検出された傾斜角θｘの値を用いて式（１）に基づき加速度αが算出されてもよいし、ピーク値θｘｐを検出した後に、そのピーク値θｘｐを用いて式（２）に基づき加速度αが算出されてもよいし、ピーク値θｘｐの代わりに予め設定された定数値を用いて式（２）に基づき加速度αが算出されてもよい。 When the execution of the swing control program P is started, the inclination angle θx and the allowable value θxo are compared (S.10), and the operation control of the club 4 is performed according to the result (S.13). In the operation control of the club 4, the acceleration α may be calculated based on the equation (1) using the detected value of the inclination angle θx, or after the peak value θxp is detected, the peak value θxp is used. The acceleration α may be calculated based on the equation (2), or the acceleration α may be calculated based on the equation (2) using a preset constant value instead of the peak value θxp.

なお、上記のようにクラブ４が位置Ｊ２に到達し、位置Ｊ２にて一旦停止した後にこの揺動制御方法が実行されてもよいが、位置Ｊ１から位置Ｊ２への移動途中においてすでにこの揺動制御方法が実行されてもよい。この場合、移動途中において傾斜センサ２８は傾斜角θｘの検出を行っている。そして、傾斜角θｘがプラスの値の状態（図７における状態Ｑｐと同様の状態）で、加速度αが算出される。 Although the swing control method may be executed after the club 4 reaches the position J2 and temporarily stops at the position J2 as described above, the swing control method may already be executed during the movement from the position J1 to the position J2. The control method may be implemented. In this case, the tilt sensor 28 detects the tilt angle θx during the movement. Then, the acceleration α is calculated in a state where the inclination angle θx is a positive value (a state similar to the state Qp in FIG. 7).

クラブ４が位置Ｊ２に到達する前からこの揺動制御方法が実行される場合には、制御ユニット８からクラブ４への動作指令は、位置Ｊ１から位置Ｊ２への吊荷１の搬送動作指令（すなわち、所定の速度でクラブ４を位置Ｊ１から位置Ｊ２へと移動させ、位置Ｊ２において停止させる指令）に対し、式（１）又は式（２）に基づき算出された加速度αを付与する動作指令が加えられてクラブ４が動作する。 If this swing control method is executed before the club 4 reaches the position J2, the operation command from the control unit 8 to the club 4 is a transport operation command for the suspended load 1 from the position J1 to the position J2 ( That is, an operation command for giving the acceleration α calculated based on the equation (1) or the equation (2) to the command) for moving the club 4 from the position J1 to the position J2 at a predetermined speed and stopping at the position J2). Is added and the club 4 operates.

なお、この実施形態２で説明したように、吊荷１を吊り上げた状態である位置から別の位置に吊荷１を運搬する際に本発明の揺動制御方法を実行する場合には、地切りセンサ３０、張力センサ３２は必要ない。 As described in the second embodiment, when the swing control method of the present invention is executed when the suspended load 1 is transported from the position where the suspended load 1 is lifted to another position, the ground is ground. The cut sensor 30 and the tension sensor 32 are not required.

［実施形態３］
上記実施形態１では、本発明の揺動制御方法の実行において、予めメモリ８ｂ内に格納された許容値θｘｏ、θｙｏと、検出された傾斜角θｘ、θｙとの照合をそれぞれ行い（Ｓ．１０）（Ｓ．１４）、傾斜角θｘ、θｙが許容値θｘｏ、θｙｏの範囲内となるまでクラブ４やサドル２の動作制御を行う例について説明した。実施形態３では、傾斜角θｘ、θｙと許容値θｘｏ、θｙｏのとの各々の照合を行わず、吊荷１が所定回数（又は所定時間）揺動したらクラブ４の動作制御（すなわち、加速度αの付与）を終了する例について説明する。実施形態３では、クラブ４の動作制御についてのみ説明するが、もちろんサドル２の動作制御においても同様の方法を適用することが可能である。 [Embodiment 3]
In the first embodiment, in the execution of the swing control method of the present invention, the permissible values θxo and θyo stored in the memory 8b in advance are collated with the detected inclination angles θx and θy, respectively (S.10). (S.14), an example of controlling the operation of the club 4 and the saddle 2 until the inclination angles θx and θy are within the allowable values θxo and θyo has been described. In the third embodiment, the operation control of the club 4 (that is, the acceleration α) is performed when the suspended load 1 swings a predetermined number of times (or a predetermined time) without collating the inclination angles θx and θy with the allowable values θxo and θyo. An example of terminating (granting) will be described. In the third embodiment, only the motion control of the club 4 will be described, but of course, the same method can be applied to the motion control of the saddle 2.

図１０は、実施形態３に係る揺動制御方法を説明するためのフローチャートである。実施形態３では、実施形態２と同様に、クラブ４を位置Ｊ１から位置Ｊ２へと移動させて吊荷１を運搬する場合を例示する。また、この揺動制御方法においては、ピーク値θｘｐを検出した後、クラブ４への加速度αの付与を吊荷１の揺動１周期に相当する時間で終了するものとする。もちろん、クラブ４への加速度αの付与は、揺動半周期に相当する時間で終了しても、揺動２周期分以上に相当する時間で終了してもよい。クラブ４への加速度αの付与の時間は、吊荷１の減衰の程度に応じて、適宜設定可能である。実施形態３に係る揺動制御方法も揺動制御プログラムＰ（図５参照）の実行によって実現されるものであってもよい。 FIG. 10 is a flowchart for explaining the swing control method according to the third embodiment. In the third embodiment, as in the second embodiment, the case where the club 4 is moved from the position J1 to the position J2 to carry the suspended load 1 is illustrated. Further, in this swing control method, after the peak value θxp is detected, the application of the acceleration α to the club 4 is terminated in a time corresponding to one swing cycle of the suspended load 1. Of course, the application of the acceleration α to the club 4 may be completed in a time corresponding to a half cycle of the swing, or may be finished in a time corresponding to two cycles of the swing or more. The time for applying the acceleration α to the club 4 can be appropriately set according to the degree of damping of the suspended load 1. The swing control method according to the third embodiment may also be realized by executing the swing control program P (see FIG. 5).

また、揺動制御が、クラブ４の位置Ｊ１から位置Ｊ２への移動の途中に、またはそれ以前から開始されるものであってもよいが、実施形態３では、説明容易のために、クラブ４が位置Ｊ２に停止後に揺動制御が開始される場合について説明する。 Further, the swing control may be started during or before the movement of the club 4 from the position J1 to the position J2, but in the third embodiment, the club 4 is for ease of explanation. The case where the swing control is started after stopping at the position J2 will be described.

位置Ｊ１で停止中のクラブ４に、制御ユニット８から位置Ｊ２へ移動させる動作指令が入力され、クラブ４が位置Ｊ１から移動を開始する（Ｓ．２１）。クラブ４が位置Ｊ２に到達したら、クラブ４は移動を停止する（Ｓ．２２）。クラブ４の停止により、クラブ４に遅れて移動してきた吊荷１がクラブ４を追い越す状態となる。すなわち、傾斜角θｘがプラスの値からマイナスの値へ変化する。クラブ４が位置Ｊ２で停止している場合に傾斜角θｘが０となる吊荷１の位置を「原点位置」ということとし、最初に吊荷１が初期位置となった時刻ｔをｔ＝０とする。 An operation command for moving the control unit 8 to the position J2 is input to the club 4 stopped at the position J1, and the club 4 starts moving from the position J1 (S.21). When the club 4 reaches the position J2, the club 4 stops moving (S.22). When the club 4 is stopped, the suspended load 1 that has moved behind the club 4 is in a state of overtaking the club 4. That is, the inclination angle θx changes from a positive value to a negative value. The position of the suspended load 1 at which the inclination angle θx becomes 0 when the club 4 is stopped at the position J2 is defined as the “origin position”, and the time t at which the suspended load 1 first becomes the initial position is t = 0. And.

クラブ４の停止後に、傾斜センサ２８は傾斜角θｘのピーク値θｘｐを検出する（Ｓ．２３）。ピーク値θｘｐの検出は、傾斜センサ２８により連続して複数回の傾斜角θｘを検出することにより実現可能である。例えば、０．１ｓｅｃで検出した傾斜角θｘの値の前後２回の検出値の差分が反転したことを検出することにより、傾斜角θｘがピーク値θｘｐを超えたと判断することができる。また、例えばより確実なピーク値θｘｐの判断のために、前後２回の検出値の差分の反転状態が複数回（例えば、３回）連続したことをもって、傾斜角θｘがピーク値θｘｐを超えたと判断するものであってもよい。 After the club 4 is stopped, the tilt sensor 28 detects the peak value θxp of the tilt angle θx (S.23). The detection of the peak value θxp can be realized by continuously detecting the inclination angle θx a plurality of times by the inclination sensor 28. For example, it can be determined that the tilt angle θx exceeds the peak value θxp by detecting that the difference between the detected values before and after the value of the tilt angle θx detected in 0.1 sec is inverted. Further, for example, in order to determine the peak value θxp more reliably, it is said that the inclination angle θx exceeds the peak value θxp when the inversion state of the difference between the detected values two times before and after is repeated a plurality of times (for example, three times). It may be something to judge.

クラブ４の停止後に最初のピーク値θｘｐが検出された時点で、吊荷１の揺動は、原点位置から１／４周期分進行している（ｔ＝Ｔ／４）。したがって、時刻ｔ＝Ｔ／４のときの傾斜センサ２８の検出値をもってピーク値θｘｐとすることも可能である。このピーク値θｘｐを用いて式（２）に基づきクラブ４に付与する加速度αが算出される（Ｓ．２４）。 When the first peak value θxp is detected after the club 4 is stopped, the swing of the suspended load 1 is advanced by 1/4 cycle from the origin position (t = T / 4). Therefore, it is also possible to set the peak value θxp as the detected value of the tilt sensor 28 when the time t = T / 4. Using this peak value θxp, the acceleration α applied to the club 4 is calculated based on the equation (2) (S.24).

この実施形態３においては、Ｔ／４＜ｔ≦２Ｔ／４の間は、クラブ４に対する動作制御は行われず、クラブ４は停止状態のままである。２Ｔ／４＜ｔとなったとき（Ｓ．２５）、すなわち、再び吊荷１が原点位置に戻ったときからクラブ４に対する動作制御が開始される（Ｓ．２６）。 In the third embodiment, the motion control for the club 4 is not performed while T / 4 <t ≦ 2T / 4, and the club 4 remains in the stopped state. When 2T / 4 <t (S.25), that is, when the suspended load 1 returns to the origin position again, the motion control for the club 4 is started (S.26).

クラブ４に対するＹ方向の動作制御は、以下の通りである。傾斜角θｘの絶対値｜θｘ｜が増加傾向にある間は、傾斜角θｘの絶対値｜θｘ｜が減少する方向に向けてＹ方向に沿ってクラブ４をその速度の絶対値が増加するように正の加速度をもって増速するように動作制御が行われる。すなわち、２Ｔ／４＜ｔ≦３Ｔ／４においては、クラブ４が＋Ｙ方向に増速するように正の加速度αが付与される。そして、傾斜角θｘの絶対値｜θｘ｜が減少傾向にある間は、傾斜角θｘの絶対値｜θｘ｜が減少する方向に向けてＹ方向に沿ってクラブ４をその速度の絶対値が減少するように負の加速度をもって減速するように動作制御が行われる。 The operation control in the Y direction with respect to the club 4 is as follows. While the absolute value | θx | of the tilt angle θx tends to increase, the absolute value of the speed of the club 4 increases along the Y direction in the direction in which the absolute value | θx | of the tilt angle θx decreases. The motion is controlled so as to increase the speed with a positive acceleration. That is, in 2T / 4 <t ≦ 3T / 4, a positive acceleration α is applied so that the club 4 accelerates in the + Y direction. Then, while the absolute value | θx | of the tilt angle θx is decreasing, the absolute value of the speed of the club 4 decreases along the Y direction in the direction in which the absolute value | θx | of the tilt angle θx decreases. The operation is controlled so as to decelerate with a negative acceleration.

すなわち、２Ｔ／４＜ｔ≦３Ｔ／４においては、クラブ４に対して＋Ｙ方向に増速するように正の加速度αが付与される。３Ｔ／４＜ｔ≦Ｔにおいては、クラブ４に対して＋Ｙ方向に減速するように負の加速度αが付与される。Ｔ＜ｔ≦５Ｔ／４においては、クラブ４に対して－Ｙ方向に増速するように正の加速度αが付与される。５Ｔ／４＜ｔ≦６Ｔ／４においては、クラブ４に対して－Ｙ方向に減速するように負の加速度αが付与される。 That is, in 2T / 4 <t ≦ 3T / 4, a positive acceleration α is applied to the club 4 so as to increase the speed in the + Y direction. When 3T / 4 <t ≦ T, a negative acceleration α is applied to the club 4 so as to decelerate in the + Y direction. When T <t ≦ 5T / 4, a positive acceleration α is applied to the club 4 so as to increase the speed in the −Y direction. In 5T / 4 <t ≦ 6T / 4, a negative acceleration α is applied to the club 4 so as to decelerate in the −Y direction.

６Ｔ／４＜ｔとなったら（Ｓ．２７）、クラブ４に対する動作制御が停止され、吊荷１の揺動制御が終了する（Ｓ．２８）。この揺動制御においては、クラブ４への加速度αの付与が２Ｔ／４＜ｔ≦６Ｔ／４までの１周期分の揺動時間で終了する。 When 6T / 4 <t (S.27), the operation control for the club 4 is stopped, and the swing control of the suspended load 1 ends (S.28). In this swing control, the application of the acceleration α to the club 4 is completed in the swing time for one cycle up to 2T / 4 <t ≦ 6T / 4.

なお、加速度αの算出に用いるピーク値θｘｐは、吊荷１が最初に原点位置を通過してから１回目に検出されたピーク値θｘｐの値を定数として用い、ピーク値θｘｐの値を更新しないとすることもできる。揺動制御の停止までに吊荷１は複数回の揺動を行うので、新たなピーク値θｘｐが検出されるごとに、ピーク値θｘｐの値を更新して式（２）により加速度αを算出することもできる。 As the peak value θxp used for calculating the acceleration α, the value of the peak value θxp detected for the first time after the suspended load 1 first passes through the origin position is used as a constant, and the value of the peak value θxp is not updated. It can also be. Since the suspended load 1 swings a plurality of times until the swing control is stopped, the value of the peak value θxp is updated every time a new peak value θxp is detected, and the acceleration α is calculated by the equation (2). You can also do it.

以上、本発明の好ましい実施形態や変形例を説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、その要旨の範囲内で様々な変形や変更が可能である。なお、本発明は、以下の趣旨を含む。 Although the preferred embodiments and modifications of the present invention have been described above, the present invention is not limited to these, and various modifications and modifications can be made within the scope of the gist thereof. The present invention includes the following gist.

［趣旨１］
水平面内において第１方向に沿って直線的に移動可能な第１走行装置と、
前記第１走行装置により搬送されて水平面内で前記第１方向に沿って直線的に移動可能な巻上装置と、
前記第１走行装置及び前記巻上装置の動作を制御する制御装置と、を有するクレーン装置であって、
前記巻上装置は、
吊荷を吊り上げるワイヤロープの巻上げ及び巻下げが可能な巻上ドラムと、
前記ワイヤロープが巻回されて前記吊荷の吊上げを中継するエコライザーと、を有し、
前記エコライザーには、
前記ワイヤロープが巻回されて回転可能なエコライザーシーブと、
前記第１方向を含む鉛直面内での第１揺動が可能な揺動構造と、
前記第１揺動により生じた前記エコライザーの第１傾斜角を検出可能な傾斜センサと、が設けられており、
前記制御装置は、
前記傾斜センサにより検出された前記エコライザーの前記第１傾斜角の値に基づき、
前記第１傾斜角の絶対値が増加傾向にある間は、前記第１傾斜角の絶対値が減少する方向に向けて前記第１方向に沿って前記第１走行装置をその速度の絶対値が増加するように正の加速度をもって加速し、
前記第１傾斜角の絶対値が減少傾向にある間は、前記第１傾斜角の絶対値が減少する方向に向けて前記第１方向に沿って前記第１走行装置をその速度の絶対値が減少するように負の加速度をもって減速する、制御を行うクレーン装置。 [Purpose 1]
A first traveling device that can move linearly along the first direction in a horizontal plane,
A hoisting device that is conveyed by the first traveling device and can move linearly along the first direction in a horizontal plane.
A crane device having the first traveling device and a control device for controlling the operation of the hoisting device.
The hoisting device
A hoisting drum that can wind up and down the wire rope that lifts the suspended load,
It has an ecolyzer, in which the wire rope is wound and relays the lifting of the suspended load.
The ecolyzer has
An ecolyzer sheave that can be rotated by winding the wire rope,
A swing structure capable of the first swing in the vertical plane including the first direction,
An tilt sensor capable of detecting the first tilt angle of the ecolyzer generated by the first swing is provided.
The control device is
Based on the value of the first tilt angle of the ecolyzer detected by the tilt sensor.
While the absolute value of the first tilt angle tends to increase, the absolute value of the speed of the first traveling device is set along the first direction toward the direction in which the absolute value of the first tilt angle decreases. Accelerate with positive acceleration to increase,
While the absolute value of the first tilt angle is decreasing, the absolute value of the speed of the first traveling device is set along the first direction toward the direction in which the absolute value of the first tilt angle is decreasing. A controlling crane device that decelerates with a negative acceleration so that it decreases.

［趣旨２］
前記加速度が一定であってもよい。 [Purpose 2]
The acceleration may be constant.

［趣旨３］
前記加速度をα、重力加速度をｇ、前記エコライザーの第１傾斜角をθ、円周率をπとしたときに、
前記加速度が、
｜α｜＝（２・ｇ・ｔａｎ｜θ｜）／π^２
で算出された加速度であってもよい。 [Purpose 3]
When the acceleration is α, the gravitational acceleration is g, the first inclination angle of the ecolyzer is θ, and the pi is π.
The acceleration is
｜ α ｜ ＝ (2 ・ g ・ tan ｜ θ ｜) / π ²
It may be the acceleration calculated in.

［趣旨４］
前記クレーン装置が、水平面内において前記第１方向と直交する第２方向に沿って直線的に移動可能な第２走行装置を有し、
前記巻上装置が、前記第２走行装置により搬送されて前記水平面内で前記第２方向に沿って直線的に移動可能であり、
前記制御装置が、前記第２走行装置の動作を制御し、
前記揺動構造が、前記第２方向を含む鉛直面内での第２揺動が可能であり、
前記傾斜センサが、前記第２揺動により生じた前記エコライザーの第２傾斜角を検出可能であり、
前記制御装置は、
前記傾斜センサにより検出された前記エコライザーの前記第２傾斜角の値に基づき、
前記第２傾斜角の絶対値が増加傾向にある間は、前記第２傾斜角の絶対値が減少する方向に向けて前記第２方向に沿って前記第２走行装置をその速度の絶対値が増加するように正の加速度をもって加速し、
前記第２傾斜角の絶対値が減少傾向にある間は、前記第２傾斜角の絶対値が減少する方向に向けて前記第２方向に沿って前記第２走行装置をその速度の絶対値が減少するように負の加速度をもって減速する、制御を行う、請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載のクレーン装置。 [Purpose 4]
The crane device has a second traveling device that can move linearly along a second direction orthogonal to the first direction in a horizontal plane.
The hoisting device is conveyed by the second traveling device and can move linearly along the second direction in the horizontal plane.
The control device controls the operation of the second traveling device, and the control device controls the operation of the second traveling device.
The swing structure is capable of a second swing in a vertical plane including the second direction.
The tilt sensor can detect the second tilt angle of the ecolyzer caused by the second swing.
The control device is
Based on the value of the second tilt angle of the ecolyzer detected by the tilt sensor.
While the absolute value of the second tilt angle tends to increase, the absolute value of the speed of the second traveling device is set along the second direction toward the direction in which the absolute value of the second tilt angle decreases. Accelerate with positive acceleration to increase,
While the absolute value of the second tilt angle is decreasing, the absolute value of the speed of the second traveling device is set along the second direction toward the direction in which the absolute value of the second tilt angle is decreasing. The crane device according to any one of claims 1 to 3, wherein deceleration is performed with a negative acceleration so as to decrease, and control is performed.

［趣旨５］
水平面内において第１方向に沿って直線的に移動可能な第１走行装置と、
前記第１走行装置により搬送されて水平面内で前記第１方向に沿って直線的に移動可能な巻上装置と、
前記第１走行装置及び前記巻上装置の動作を制御する制御装置と、を有し、
前記巻上装置は、
吊荷を吊り上げるワイヤロープの巻上げ及び巻下げが可能な巻上ドラムと、
前記ワイヤロープが巻回されて前記吊荷の吊上げを中継するエコライザーと、を有し、
前記エコライザーには、
前記ワイヤロープが巻回されて回転可能なエコライザーシーブと、
前記第１方向を含む鉛直面内での第１揺動が可能な揺動構造と、
前記第１揺動により生じた前記エコライザーの第１傾斜角を検出可能な傾斜センサと、が設けられたクレーン装置により前記吊荷を吊り上げた状態での前記吊荷の揺動を制御する揺動制御方法であって、
前記傾斜センサにより前記エコライザーの前記第１傾斜角を検出する検出工程と、
前記制御装置により、
前記第１傾斜角の絶対値が増加傾向にある間は、前記第１傾斜角の絶対値が減少する方向に向けて前記第１方向に沿って前記第１走行装置をその速度の絶対値が増加するように正の加速度をもって加速し、かつ、
前記第１傾斜角の絶対値が減少傾向にある間は、前記第１傾斜角の絶対値が減少する方向に向けて前記第１方向に沿って前記第１走行装置をその速度の絶対値が減少するように負の加速度をもって減速する、制御を実行する走行制御工程と、を有する揺動制御方法。 [Purpose 5]
A first traveling device that can move linearly along the first direction in a horizontal plane,
A hoisting device that is conveyed by the first traveling device and can move linearly along the first direction in a horizontal plane.
It has a control device for controlling the operation of the first traveling device and the hoisting device.
The hoisting device
A hoisting drum that can wind up and down the wire rope that lifts the suspended load,
It has an ecolyzer, in which the wire rope is wound and relays the lifting of the suspended load.
The ecolyzer has
An ecolyzer sheave that can be rotated by winding the wire rope,
A swing structure capable of the first swing in the vertical plane including the first direction,
A swing that controls the swing of the suspended load in a state where the suspended load is lifted by a crane device provided with a tilt sensor capable of detecting the first tilt angle of the ecolyzer generated by the first swing. It ’s a dynamic control method.
A detection step of detecting the first tilt angle of the ecolyzer by the tilt sensor, and
By the control device
While the absolute value of the first tilt angle tends to increase, the absolute value of the speed of the first traveling device is set along the first direction toward the direction in which the absolute value of the first tilt angle decreases. Accelerate with positive acceleration to increase, and
While the absolute value of the first tilt angle is decreasing, the absolute value of the speed of the first traveling device is set along the first direction toward the direction in which the absolute value of the first tilt angle is decreasing. A swing control method comprising a travel control step of performing control, decelerating with a negative acceleration so as to decrease.

［趣旨６］
水平面内において第１方向に沿って直線的に移動可能な第１走行装置と、
前記第１走行装置により搬送されて水平面内で前記第１方向に沿って直線的に移動可能な巻上装置と、
前記第１走行装置及び前記巻上装置の動作を制御するコンピュータと、を有し、
前記巻上装置は、
吊荷を吊り上げるワイヤロープの巻上げ及び巻下げが可能な巻上ドラムと、
前記ワイヤロープが巻回されて前記吊荷の吊上げを中継するエコライザーと、を有し、
前記エコライザーには、
前記ワイヤロープが巻回されて回転可能なエコライザーシーブと、
前記第１方向を含む鉛直面内での第１揺動が可能な揺動構造と、
前記第１揺動により生じた前記エコライザーの第１傾斜角を検出可能な傾斜センサと、が設けられたクレーン装置により前記吊荷を吊り上げた状態での前記吊荷の揺動を制御する揺動制御プログラムであって、
コンピュータに、
前記傾斜センサにより前記エコライザーの前記第１傾斜角を検出する検出機能と、
前記第１傾斜角の絶対値が増加傾向にある間は、前記第１傾斜角の絶対値が減少する方向に向けて前記第１方向に沿って前記第１走行装置をその速度の絶対値が増加するように正の加速度をもって加速し、かつ、
前記第１傾斜角の絶対値が減少傾向にある間は、前記第１傾斜角の絶対値が減少する方向に向けて前記第１方向に沿って前記第１走行装置をその速度の絶対値が減少するように負の加速度をもって減速する、制御を実行する走行制御機能と、を実現させる揺動制御プログラム。 [Purpose 6]
A first traveling device that can move linearly along the first direction in a horizontal plane,
A hoisting device that is conveyed by the first traveling device and can move linearly along the first direction in a horizontal plane.
It has a computer that controls the operation of the first traveling device and the hoisting device.
The hoisting device
A hoisting drum that can wind up and down the wire rope that lifts the suspended load,
It has an ecolyzer, in which the wire rope is wound and relays the lifting of the suspended load.
The ecolyzer has
An ecolyzer sheave that can be rotated by winding the wire rope,
A swing structure capable of the first swing in the vertical plane including the first direction,
A swing that controls the swing of the suspended load in a state where the suspended load is lifted by a crane device provided with a tilt sensor capable of detecting the first tilt angle of the ecolyzer generated by the first swing. It is a dynamic control program
On the computer
A detection function that detects the first tilt angle of the ecolyzer by the tilt sensor, and
While the absolute value of the first tilt angle tends to increase, the absolute value of the speed of the first traveling device is set along the first direction toward the direction in which the absolute value of the first tilt angle decreases. Accelerate with positive acceleration to increase, and
While the absolute value of the first tilt angle is decreasing, the absolute value of the speed of the first traveling device is set along the first direction toward the direction in which the absolute value of the first tilt angle is decreasing. A swing control program that realizes a driving control function that executes control by decelerating with a negative acceleration so as to decrease.

符合の説明Explanation of the sign

Ｂ：台 Ｄ：データベース
Ｇ：地面 Ｊ１、Ｊ２、Ｐ０～Ｐ３：位置
Ｌ：振り子長さ Ｐ：揺動制御プログラム
Ｑｏ、Ｑｐ、Ｑｍ：状態 Ｓ：クレーン装置
Ｖ、Ｖｍ：速度 Ｗ１、Ｗ２：チャート
Ｘ：走行方向（第１方向） Ｙ：横行方向（第２方向）
θ：傾斜角 θｘ：Ｘ方向軸周り傾斜角（第２傾斜角）
θｙ：Ｙ方向軸周り傾斜角（第１傾斜角） θｘｏ、θｙｏ：許容値
θｘｐ、θｙｐ：ピーク値 θｒ：理想角
１：吊荷 ２：サドル（第１走行装置）
４：クラブ（第２走行装置） ６：巻上ユニット（巻上装置）
８：制御ユニット（制御装置） ８ａ：ＣＰＵ
８ｂ：メモリ ８ｃ：操作部
１０：ワイヤロープ １０ａ：先端
１０ｂ：後端 １２：フックユニット
１２ａ：フック部 １２ｂ：シーブ
１４：玉掛ワイヤ １６：走行レール
１８ａ：ガーダ １８ｂ：横行レール
２０：巻上ドラム ２２：エコライザー
２６：エコライザーシーブ ２６ａ：軸
２６ｂ、２６ｃ：検出ドグ ２７：移動基板
２８：傾斜センサ ３０：地切りセンサ
３２：張力センサ ３４：揺動構造
３４ａ、３４ｂ：軸 ３６：緩衝構造
３８：ベース基板 ４０：バネ
８１ａ：信号出力手段 ８１ｂ：信号入力手段

B: Platform D: Database G: Ground J1, J2, P0 to P3: Position L: Pendulum length P: Swing control program Qo, Qp, Qm: State S: Crane device V, Vm: Speed W1, W2: Chart X: Traveling direction (first direction) Y: Traverse direction (second direction)
θ: Tilt angle θx: Tilt angle around the X direction axis (second tilt angle)
θy: Inclination angle around the Y direction axis (first inclination angle) θxo, θyo: Allowable value θxp, θyp: Peak value θr: Ideal angle 1: Suspended load 2: Saddle (first traveling device)
4: Club (second traveling device) 6: Winding unit (winding device)
8: Control unit (control device) 8a: CPU
8b: Memory 8c: Operation part 10: Wire rope 10a: Tip 10b: Rear end 12: Hook unit 12a: Hook part 12b: Sheave 14: Sling wire 16: Traveling rail 18a: Garda 18b: Traverse rail 20: Winding drum 22 : Equalizer 26: Equalizer sheave 26a: Axis 26b, 26c: Detection dog 27: Moving board 28: Tilt sensor 30: Ground cutting sensor 32: Tension sensor 34: Swing structure 34a, 34b: Axis 36: Buffer structure 38: Base board 40: Spring 81a: Signal output means 81b: Signal input means

Claims (6)

水平面内において第１方向に沿って直線的に移動可能な第１走行装置と、
前記第１走行装置により搬送されて水平面内で前記第１方向に沿って直線的に移動可能な巻上装置と、
前記第１走行装置及び前記巻上装置の動作を制御する制御装置と、を有するクレーン装置であって、
前記巻上装置は、
吊荷を吊り上げるワイヤロープの巻上げ及び巻下げが可能な巻上ドラムと、
前記ワイヤロープが巻回されて前記吊荷の吊上げを中継するエコライザーと、を有し、
前記エコライザーには、
前記ワイヤロープが巻回されて回転可能なエコライザーシーブと、
前記第１方向を含む鉛直面内での第１揺動が可能な揺動構造と、
前記第１揺動により生じた前記エコライザーの第１傾斜角を検出可能な傾斜センサと、が設けられており、
前記制御装置は、
前記傾斜センサにより検出された前記エコライザーの前記第１傾斜角の値に基づき、
前記第１傾斜角の絶対値が増加傾向にある間は、前記第１傾斜角の絶対値が減少する方向に向けて前記第１方向に沿って前記第１走行装置をその速度の絶対値が増加するように正の加速度をもって加速し、
前記第１傾斜角の絶対値が減少傾向にある間は、前記第１傾斜角の絶対値が減少する方向に向けて前記第１方向に沿って前記第１走行装置をその速度の絶対値が減少するように負の加速度をもって減速する、制御を行うクレーン装置。 A first traveling device that can move linearly along the first direction in a horizontal plane,
A hoisting device that is conveyed by the first traveling device and can move linearly along the first direction in a horizontal plane.
A crane device having the first traveling device and a control device for controlling the operation of the hoisting device.
The hoisting device
A hoisting drum that can wind up and down the wire rope that lifts the suspended load,
It has an ecolyzer, in which the wire rope is wound and relays the lifting of the suspended load.
The ecolyzer has
An ecolyzer sheave that can be rotated by winding the wire rope,
A swing structure capable of the first swing in the vertical plane including the first direction,
An tilt sensor capable of detecting the first tilt angle of the ecolyzer generated by the first swing is provided.
The control device is
Based on the value of the first tilt angle of the ecolyzer detected by the tilt sensor.
While the absolute value of the first tilt angle tends to increase, the absolute value of the speed of the first traveling device is set along the first direction toward the direction in which the absolute value of the first tilt angle decreases. Accelerate with positive acceleration to increase,
While the absolute value of the first tilt angle is decreasing, the absolute value of the speed of the first traveling device is set along the first direction toward the direction in which the absolute value of the first tilt angle is decreasing. A controlling crane device that decelerates with a negative acceleration to decrease. 前記加速度が一定である、請求項１に記載のクレーン装置。 The crane device according to claim 1, wherein the acceleration is constant. 前記加速度をα、重力加速度をｇ、前記エコライザーの第１傾斜角をθ、円周率をπとしたときに、
前記加速度が、
｜α｜＝（２・ｇ・ｔａｎ｜θ｜）／π^２
で算出された加速度である、請求項１又は請求項２に記載のクレーン装置。 When the acceleration is α, the gravitational acceleration is g, the first inclination angle of the ecolyzer is θ, and the pi is π.
The acceleration is
｜ α ｜ ＝ (2 ・ g ・ tan ｜ θ ｜) / π ²
The crane device according to claim 1 or 2, which is the acceleration calculated in 1. 前記クレーン装置が、水平面内において前記第１方向と直交する第２方向に沿って直線的に移動可能な第２走行装置を有し、
前記巻上装置が、前記第２走行装置により搬送されて前記水平面内で前記第２方向に沿って直線的に移動可能であり、
前記制御装置が、前記第２走行装置の動作を制御し、
前記揺動構造が、前記第２方向を含む鉛直面内での第２揺動が可能であり、
前記傾斜センサが、前記第２揺動により生じた前記エコライザーの第２傾斜角を検出可能であり、
前記制御装置は、
前記傾斜センサにより検出された前記エコライザーの前記第２傾斜角の値に基づき、
前記第２傾斜角の絶対値が増加傾向にある間は、前記第２傾斜角の絶対値が減少する方向に向けて前記第２方向に沿って前記第２走行装置をその速度の絶対値が増加するように正の加速度をもって加速し、
前記第２傾斜角の絶対値が減少傾向にある間は、前記第２傾斜角の絶対値が減少する方向に向けて前記第２方向に沿って前記第２走行装置をその速度の絶対値が減少するように負の加速度をもって減速する、制御を行う、請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載のクレーン装置。 The crane device has a second traveling device that can move linearly along a second direction orthogonal to the first direction in a horizontal plane.
The hoisting device is conveyed by the second traveling device and can move linearly along the second direction in the horizontal plane.
The control device controls the operation of the second traveling device, and the control device controls the operation of the second traveling device.
The swing structure is capable of a second swing in a vertical plane including the second direction.
The tilt sensor can detect the second tilt angle of the ecolyzer caused by the second swing.
The control device is
Based on the value of the second tilt angle of the ecolyzer detected by the tilt sensor.
While the absolute value of the second tilt angle tends to increase, the absolute value of the speed of the second traveling device is set along the second direction toward the direction in which the absolute value of the second tilt angle decreases. Accelerate with positive acceleration to increase,
While the absolute value of the second tilt angle is decreasing, the absolute value of the speed of the second traveling device is set along the second direction toward the direction in which the absolute value of the second tilt angle is decreasing. The crane device according to any one of claims 1 to 3, wherein deceleration is performed with a negative acceleration so as to decrease, and control is performed. 水平面内において第１方向に沿って直線的に移動可能な第１走行装置と、
前記第１走行装置により搬送されて水平面内で前記第１方向に沿って直線的に移動可能な巻上装置と、
前記第１走行装置及び前記巻上装置の動作を制御する制御装置と、を有し、
前記巻上装置は、
吊荷を吊り上げるワイヤロープの巻上げ及び巻下げが可能な巻上ドラムと、
前記ワイヤロープが巻回されて前記吊荷の吊上げを中継するエコライザーと、を有し、
前記エコライザーには、
前記ワイヤロープが巻回されて回転可能なエコライザーシーブと、
前記第１方向を含む鉛直面内での第１揺動が可能な揺動構造と、
前記第１揺動により生じた前記エコライザーの第１傾斜角を検出可能な傾斜センサと、が設けられたクレーン装置により前記吊荷を吊り上げた状態での前記吊荷の揺動を制御する揺動制御方法であって、
前記傾斜センサにより前記エコライザーの前記第１傾斜角を検出する検出工程と、
前記制御装置により、
前記第１傾斜角の絶対値が増加傾向にある間は、前記第１傾斜角の絶対値が減少する方向に向けて前記第１方向に沿って前記第１走行装置をその速度の絶対値が増加するように正の加速度をもって加速し、かつ、
前記第１傾斜角の絶対値が減少傾向にある間は、前記第１傾斜角の絶対値が減少する方向に向けて前記第１方向に沿って前記第１走行装置をその速度の絶対値が減少するように負の加速度をもって減速する、制御を実行する走行制御工程と、を有する揺動制御方法。 A first traveling device that can move linearly along the first direction in a horizontal plane,
A hoisting device that is conveyed by the first traveling device and can move linearly along the first direction in a horizontal plane.
It has a control device for controlling the operation of the first traveling device and the hoisting device.
The hoisting device
A hoisting drum that can wind up and down the wire rope that lifts the suspended load,
It has an ecolyzer, in which the wire rope is wound and relays the lifting of the suspended load.
The ecolyzer has
An ecolyzer sheave that can be rotated by winding the wire rope,
A swing structure capable of the first swing in the vertical plane including the first direction,
A swing that controls the swing of the suspended load in a state where the suspended load is lifted by a crane device provided with a tilt sensor capable of detecting the first tilt angle of the ecolyzer generated by the first swing. It ’s a dynamic control method.
A detection step of detecting the first tilt angle of the ecolyzer by the tilt sensor, and
By the control device
While the absolute value of the first tilt angle tends to increase, the absolute value of the speed of the first traveling device is set along the first direction toward the direction in which the absolute value of the first tilt angle decreases. Accelerate with positive acceleration to increase, and
While the absolute value of the first tilt angle is decreasing, the absolute value of the speed of the first traveling device is set along the first direction toward the direction in which the absolute value of the first tilt angle is decreasing. A swing control method comprising a travel control step of performing control, decelerating with a negative acceleration so as to decrease. 水平面内において第１方向に沿って直線的に移動可能な第１走行装置と、
前記第１走行装置により搬送されて水平面内で前記第１方向に沿って直線的に移動可能な巻上装置と、
前記第１走行装置及び前記巻上装置の動作を制御するコンピュータと、を有し、
前記巻上装置は、
吊荷を吊り上げるワイヤロープの巻上げ及び巻下げが可能な巻上ドラムと、
前記ワイヤロープが巻回されて前記吊荷の吊上げを中継するエコライザーと、を有し、
前記エコライザーには、
前記ワイヤロープが巻回されて回転可能なエコライザーシーブと、
前記第１方向を含む鉛直面内での第１揺動が可能な揺動構造と、
前記第１揺動により生じた前記エコライザーの第１傾斜角を検出可能な傾斜センサと、が設けられたクレーン装置により前記吊荷を吊り上げた状態での前記吊荷の揺動を制御する揺動制御プログラムであって、
コンピュータに、
前記傾斜センサにより前記エコライザーの前記第１傾斜角を検出する検出機能と、
前記第１傾斜角の絶対値が増加傾向にある間は、前記第１傾斜角の絶対値が減少する方向に向けて前記第１方向に沿って前記第１走行装置をその速度の絶対値が増加するように正の加速度をもって加速し、かつ、
前記第１傾斜角の絶対値が減少傾向にある間は、前記第１傾斜角の絶対値が減少する方向に向けて前記第１方向に沿って前記第１走行装置をその速度の絶対値が減少するように負の加速度をもって減速する、制御を実行する走行制御機能と、を実現させる揺動制御プログラム。 A first traveling device that can move linearly along the first direction in a horizontal plane,
A hoisting device that is conveyed by the first traveling device and can move linearly along the first direction in a horizontal plane.
It has a computer that controls the operation of the first traveling device and the hoisting device.
The hoisting device
A hoisting drum that can wind up and down the wire rope that lifts the suspended load,
It has an ecolyzer, in which the wire rope is wound and relays the lifting of the suspended load.
The ecolyzer has
An ecolyzer sheave that can be rotated by winding the wire rope,
A swing structure capable of the first swing in the vertical plane including the first direction,
A swing that controls the swing of the suspended load in a state where the suspended load is lifted by a crane device provided with a tilt sensor capable of detecting the first tilt angle of the ecolyzer generated by the first swing. It is a dynamic control program
On the computer
A detection function that detects the first tilt angle of the ecolyzer by the tilt sensor, and
While the absolute value of the first tilt angle tends to increase, the absolute value of the speed of the first traveling device is set along the first direction toward the direction in which the absolute value of the first tilt angle decreases. Accelerate with positive acceleration to increase, and
While the absolute value of the first tilt angle is decreasing, the absolute value of the speed of the first traveling device is set along the first direction toward the direction in which the absolute value of the first tilt angle is decreasing. A swing control program that realizes a driving control function that executes control by decelerating with a negative acceleration so as to decrease.

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