JP2022080708A - 自律走行車両の運行管理システム - Google Patents

Abstract

【課題】人及び荷物のうちの少なくとも一方を運ぶ自律走行車両の効率的な運用が可能な自律走行車両の運行管理システムを提供する。【解決手段】運行管理システムは、自律走行車両と、管理サーバとを備える。自律走行車両は、第１のプロセッサを含み、人及び荷物のうちの少なくとも一方を運ぶように構成されている。管理サーバは、第２のプロセッサを含み、自律走行車両と通信を行い、自律走行車両の運行を管理する。第１のプロセッサ又は第２のプロセッサは、自律走行車両が人及び荷物のうちの少なくとも一方を運ぶ搬送タスクがあるか否かを判定し、搬送タスクがない場合には、自律走行車両が当該自律走行車両の運行地域の巡回を行う巡回タスク、自律走行車両が運行地域の清掃を行う清掃タスク、並びに巡回及び清掃の双方を行う巡回清掃タスクのうちの何れか１つを自律走行車両に実行させるタスク切替処理を実行する。【選択図】図１

Description

この発明は、自律走行車両の運行管理システムに関し、より詳細には、人及び荷物のうちの少なくとも一方を運ぶ自律走行車両の運行管理システムに関する。

特許文献１には、移動式無人端末を利用したパトロール支援システムが開示されている。具体的には、このパトロール支援システムでは、移動式無人端末は、事業所内に配置され、モニタ、ＣＰＵ、計測機器、ＩＤリーダ及び監視カメラを搭載している。移動式無人端末と情報を交換するためのサーバが、事業所の内部又は外部に配置されている。サーバは、各種データベースを備え、事業所内の被監視設備の監視を移動式無人端末に行わせるように構成されている。

特開２００２－２６０１２６号公報

人又は荷物の搬送、さらには巡回（典型的には、警備目的）又は清掃を用途として自律走行車両を構築することができる。これらの搬送、巡回及び掃除のそれぞれのニーズに応じた数の自律走行車両をそれぞれの用途に専用で準備することが考えられる。しかしながら、そのためには多くの数の自律走行車両が必要となり、かつ、特定の用途に対するニーズがない又は少ない時間帯において自律走行車両の稼働率が低下してしまう。このため、このような手法は、自律走行車両の運用において効率的でない。

本発明は、上述のような課題に鑑みてなされたものであり、人及び荷物のうちの少なくとも一方を運ぶ自律走行車両の効率的な運用が可能な自律走行車両の運行管理システムを提供することを目的とする。

本発明に係る運行管理システムは、自律走行車両と、管理サーバとを備える。自律走行車両は、第１のプロセッサを含み、人及び荷物のうちの少なくとも一方を運ぶように構成されている。管理サーバは、第２のプロセッサを含み、自律走行車両と通信を行い、自律走行車両の運行を管理する。
第１のプロセッサ又は第２のプロセッサは、自律走行車両が人及び荷物のうちの少なくとも一方を運ぶ搬送タスクがあるか否かを判定し、搬送タスクがない場合には、自律走行車両が当該自律走行車両の運行地域の巡回を行う巡回タスク、自律走行車両が運行地域の清掃を行う清掃タスク、並びに巡回及び清掃の双方を行う巡回清掃タスクのうちの何れか１つを自律走行車両に実行させるタスク切替処理を実行する。

タスク切替処理において、第１のプロセッサ又は第２のプロセッサは、搬送タスクがない時間帯が到来した場合に、搬送タスクから巡回タスク、清掃タスク及び巡回清掃タスクの何れか１つに切り替えてもよい。

タスク切替処理において、第１のプロセッサ又は第２のプロセッサは、直近の搬送タスクが完了し、かつ、次の搬送タスクを受け付けていない場合に、搬送タスクから巡回タスク、清掃タスク及び巡回清掃タスクの何れか１つに切り替えてもよい。

自律走行車両は、自律走行車両の周囲を撮影する車載カメラと、自律走行車両の周囲で異常事態が生じた時に操作される非常ボタンと、第１の警報装置とを含んでもよい。そして、巡回タスク又は巡回清掃タスクにおいて、第１のプロセッサは、非常ボタンが操作された場合には、第１の警報装置を作動させ、かつ、車載カメラにより撮影される画像の記録及び管理サーバへの送信のうちの少なくとも一方を行ってもよい。

自律走行車両は、自律走行車両の周囲で異常事態が生じた時に操作される非常ボタンと、自律走行車両の位置情報を取得する位置情報取得装置とを含んでもよい。管理サーバは、運行地域に設置された第２の警報装置と通信可能であってもよい。巡回タスク又は巡回清掃タスクにおいて、第１のプロセッサは、非常ボタンが操作された場合には、異常事態の発生を示す異常情報と位置情報とを管理サーバに送信してもよい。そして、第２のプロセッサは、管理サーバが異常情報と位置情報とを受け取った場合に、自律走行車両の周囲に位置する第２の警報装置を作動させてもよい。

自律走行車両は、マイクロフォンを含んでもよい。そして、巡回タスク又は巡回清掃タスクにおいて、第１のプロセッサは、マイクロフォンを用いて所定の合言葉を検知した場合に、自律走行車両の周囲で異常事態が生じたと判定してもよい。

自律走行車両は、自律走行車両の周囲を撮影する車載カメラを含んでもよい。そして、巡回タスク又は巡回清掃タスクにおいて、第１のプロセッサは、車載カメラにより撮影される画像と、異常事態を示す画像の学習データとに基づいて、自律走行車両の周囲で異常事態が生じたか否かを判定する異常事態判定処理を実行してもよい。

自律走行車両は、第１の警報装置を含んでもよい。そして、第１のプロセッサは、異常事態判定処理によって異常事態が生じたと判定した場合に、第１の警報装置を作動させてもよい。

第１のプロセッサは、異常事態判定処理によって判定された異常事態が自律走行車両の周囲に不審者が存在することを示すものである場合には、不審者を追跡するように自律走行車両の走行を制御し、車載カメラを用いて不審者を撮影し、かつ、撮影された不審者の画像の記録及び管理サーバへの送信のうちの少なくとも一方を行ってもよい。

自律走行車両は、自律走行車両の位置情報を取得する位置情報取得装置を含んでもよい。そして、第１のプロセッサは、異常事態判定処理によって判定された異常事態が自律走行車両の周囲に不審者が存在することを示すものである場合には、位置情報を管理サーバに送信するとともに、異常事態の発生場所への人の派遣を管理サーバに対して依頼してもよい。

自律走行車両又は管理サーバは、運行地域に設置された複数の照度センサと通信可能であってもよい。そして、夜間に巡回タスク又は巡回清掃タスクを実行する場合、第１のプロセッサ又は第２のプロセッサは、運行地域内において照度が相対的に低い複数の巡回スポットを順に通過するように巡回経路を生成してもよい。

自律走行車両又は管理サーバは、運行地域に設置された複数のインフラカメラと通信可能であってもよい。そして、第１のプロセッサ又は第２のプロセッサは、巡回タスク又は巡回清掃タスクを実行する巡回時間帯において運行地域内で人通りの密度が相対的に低い複数のスポットを複数のインフラカメラを利用して特定し、巡回時間帯において巡回タスク又は巡回清掃タスクを実行する場合、第１のプロセッサ又は第２のプロセッサは、複数のスポットを順に通過するように巡回経路を生成してもよい。

第１のプロセッサ又は第２のプロセッサは、巡回タスク又は巡回清掃タスクを実行する毎に異なる経路となるようにランダムに巡回経路を生成してもよい。

自律走行車両又は管理サーバは、運行地域内を走行する自律走行車両以外の複数の他車両と通信可能であってもよい。そして、第１のプロセッサ又は第２のプロセッサは、複数の他車両の運行情報を取得し、運行情報に基づいて、運行地域を走行している車両の密度が相対的に低い複数の巡回スポットを順に通過するように巡回経路を生成してもよい。

自律走行車両は、乗車した利用者によって操作される清掃依頼ボタンと、自律走行車両の位置情報を取得する位置情報取得装置とを含んでもよい。自律走行車両が昼間に搬送タスクを実行している場合に、第１のプロセッサは、利用者によって清掃依頼ボタンが操作された時の自律走行車両の位置である清掃依頼位置の情報を管理サーバに送信してもよい。そして、第２のプロセッサは、夜間に清掃依頼位置の清掃を行うように、自律走行車両又は自律走行車両と同じ構成を有する他の自律走行車両に対して清掃タスク又は巡回清掃タスクを与えてもよい。

自律走行車両又は管理サーバは、運行地域に設置された複数のインフラカメラと通信可能であってもよい。そして、第１のプロセッサ又は第２のプロセッサは、運行地域内で昼前に人通りの密度が相対的に高い１又は複数の清掃スポットを複数のインフラカメラを利用して特定して記録し、かつ、自律走行車両が夜間に清掃タスク又は巡回清掃タスクを実行する場合に、１又は複数の清掃スポットを通過するように清掃経路を生成してもよい。

自律走行車両は、自律走行車両の位置情報を取得する位置情報取得装置を含んでもよい。そして、第２のプロセッサは、自律走行車両又は自律走行車両と同じ構成を有する他の自律走行車両が清掃タスク又は巡回清掃タスクにおいて清掃を行う毎に、位置情報取得装置によって特定される清掃実行箇所の位置を記録し、記録された清掃実行箇所の位置データに基づいて、運行地域内において清掃が相対的に多く行われている複数の清掃スポットを順に通過するように清掃経路を生成してもよい。

本発明に係る運行管理システムによれば、自律走行車両は、搬送タスクのみを行うのではなく、搬送タスクがない場合には、他の種類のタスクである巡回タスク、清掃タスク及び巡回清掃タスクのうちの何れか１つを行う。これにより、搬送サービスと他のサービス（巡回サービス若しくは清掃サービス、又はその双方）の提供のために準備する自律走行車両の数を削減しながら自律走行車両を効率的に運用できるようになる。

実施の形態１に係る自律走行車両の構成の一例を示す斜視図である。 図１に示す車台部の構成例を表した図である。 図１に示す自律走行車両に搭載された制御システムの構成の一例を概略的に示すブロック図である。 実施の形態１に係る運行管理システムの構成を概略的に示すブロック図である。 実施の形態１に係るタスク切替処理の一例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係るタスク切替処理の他の例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係るタスク切替処理のさらに他の例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る自律走行車両の構成の他の例を示す斜視図である。 実施の形態１に係るタスク切替処理のさらに他の例を示すフローチャートである。 実施の形態２に係る巡回タスク中の異常事態への対応に関する処理の一例を示すフローチャートである。 実施の形態２に係る巡回タスク中の異常事態への対応に関する処理の他の例を示すフローチャートである。 実施の形態２に係る巡回タスク中の異常事態への対応に関する処理の他の例を示すフローチャートである。 実施の形態２に係る巡回タスク中の異常事態への対応に関する処理のさらに他の例を示すフローチャートである。 実施の形態３に係る巡回タスク中の異常事態への対応に関する処理の一例を示すフローチャートである。 実施の形態３に係る巡回タスク中の異常事態への対応に関する処理の他の例を示すフローチャートである。 実施の形態３に係る巡回タスク中の異常事態への対応に関する処理のさらに他の例を示すフローチャートである。 実施の形態４に係る巡回経路の生成に関する処理の一例を示すフローチャートである。 実施の形態４に係る巡回経路の生成に関する処理の他の例を示すフローチャートである。 実施の形態４に係る巡回経路の生成に関する処理のさらに他の例を示すフローチャートである。 実施の形態４に係る巡回経路の生成に関する処理のさらに他の例を示すフローチャートである。 実施の形態５において昼間の搬送タスクの実行中に行われる処理の一例を示すフローチャート（Ａ）と、夜間の清掃タスクの設定に関する処理の一例を示すフローチャート（Ｂ）である。 実施の形態６に係る清掃経路の生成に関する処理の一例を示すフローチャートである。 実施の形態６に係る清掃経路の生成に関する処理の他の例を示すフローチャートである。

以下に説明される各実施の形態において、各図において共通する要素には、同一の符号を付して重複する説明を省略又は簡略する。また、以下に示す実施の形態において各要素の個数、数量、量、範囲等の数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数に特定される場合を除いて、その言及した数に、この発明が限定されるものではない。また、以下に示す実施の形態において説明する構造やステップ等は、特に明示した場合や明らかに原理的にそれに特定される場合を除いて、この発明に必ずしも必須のものではない。

１．実施の形態１
１－１．自律走行車両の構成例
図１は、実施の形態１に係る自律走行車両の構成の一例を示す斜視図である。図１に示す自律走行車両１０は、以下に説明されるように無人運転可能に構成されている。また、本発明に係る「自律走行車両」は、人及び荷物のうちの少なくとも一方を運ぶように構成された搬送用車両である。その一例として、自律走行車両１０は、人を運ぶように構成されている。

具体的には、自律走行車両１０は、利用者が乗る上面（乗車面）１２ａを有する天板１２を備えている。また、自律走行車両１０は、パレット状の基本形状を有するため、自律走行パレットとも呼ばれる。このような自律走行車両１０が人を運ぶために用いられる際の乗車定員は特に限定されないが、例えば４名である。すなわち、自律走行車両は、自律走行式の小型車両（マイクロパレット又はカート）である。

自律走行車両（以下、単に「車両」とも称する）１０は、天板１２を含む車体部１４と、走行機能に関する構成要素である後述の車台部３０とによって構成されている。本発明に係る「自律走行車両」は、自律走行車両１０の例とは異なり、人に代え、或いは人とともに荷物を運ぶように構成されてもよい。また、荷物を運ぶ仕様の自律走行車両は、例えば、車台部３０を使用し、かつ、人搬送用の車体部１４を荷物搬送用の車体部に置き換えることによって構成することもできる。

次に、車体部１４の構成の一例について説明する。車両１０では、天板１２の上に位置する乗車空間の構成を自由自在に選択することができる。一例として、乗車面１２ａの四隅のそれぞれには、支柱１６が設けられている。車両１０の前端部及び後端部のそれぞれには、２本の支柱１６を用いて固定された背もたれ１８が設けられている。乗車面１２ａの中央には、利用者にとって便利なテーブル２０が取り付けられている。

また、車両１０は、ブザー２２と、異常報知灯２４と、非常ボタン（押しボタン）２６と、マイクロフォン２８と、清掃依頼ボタン２９とを備えている。ブザー２２は、例えば、車両前方側の背もたれ１８の背面に設けられている。異常報知灯２４は、例えば４つの支柱１６のそれぞれに設置されている。非常ボタン２６は、車両１０の周囲で異常事態が生じた時に操作されるものであり、例えば４つの支柱１６のそれぞれに設置されている。マイクロフォン２８は、車両１０の乗車空間の音声を拾うために、例えばテーブル２０に設置されている。ブザー２２、異常報知灯２４、非常ボタン２６及びマイクロフォン２８は、後述の実施の形態２において用いられる。清掃依頼ボタン２９は、後述の実施の形態５において用いられる。これらのブザー２２、異常報知灯２４、非常ボタン２６、マイクロフォン２８及び清掃依頼ボタン２９は、後述の自律走行ＥＣＵ６４に接続されている。

次に、図１とともに図２を追加的に参照する。図２は、図１に示す車台部３０の構成例を表した図である。

車台部３０は、フレーム３２と、車輪３４と、電動機３６とを含む。車輪３４は、一例として６つ備えられている。より詳細には、車輪３４は、車両１０の左右にそれぞれ３つずつ左右対称に配置されている。そして、電動機３６は、６つの車輪３４のそれぞれに対し、例えば同軸上に設けられている。なお、車輪３４の数は、車両１０の乗車定員及び要求駆動力等の要件に応じて任意に決定され、６つに代え、例えば左右２つずつの計４つでもよい。また、電動機３６の数は、必ずしも車輪３４の数と同じでなくてもよく、要求駆動力等の要件に応じて変更されてもよい。

図２には、フレーム３２の概略的な形状が表されている。フレーム３２は、車両１０の左右のそれぞれにおいて車両１０の前後方向に延びるメイン部材３８と、２本のメイン部材３８の間を繋ぐサブ部材４０とを有する。車両１０の左側のメイン部材３８には、左側の３つの車輪３４及びこれらを駆動する３つの電動機３６が固定されている。同様に、右側のメイン部材３８には、右側の３つの車輪３４及びこれらを駆動する３つの電動機３６が固定されている。

車両１０の加速及び減速は、電動機３６の制御によって行われる。また、車両１０の制動は、例えば、電動機３６の制御による回生ブレーキを利用して行うことができる。また、車両１０は、制動のために、任意の車輪３４に機械式ブレーキを備えていてもよい。

また、上述の車台部３０を備える車両１０によれば、左側の３つの車輪３４の回転速度と右側の３つの車輪３４の回転速度との間に差を設けることにより、車両１０を左右に旋回させることができる。また、図２に示す例では、各車輪３４は、タイヤが組み込まれた一般的な構造の車輪である。このような例に代え、車両１０の旋回の自由度を高めるために、例えば、前後方向の両端に位置する４つの車輪３４が全方位移動用車輪（例えば、オムニホイール）によって置き換えられてもよい。また、これらの例に代え、車両１０の旋回のために、操舵機構が用いられてもよい。

さらに付け加えると、本実施形態の車両１０は、車輪３４を備える装輪車両（Wheeled Vehicle）であるが、本発明に係る自律走行車両は、これに限らず、キャタピラー等の無限軌道（履帯）を有する装軌車両（Tracked Vehicle）として構成されてもよい。

次に、図３は、図１に示す自律走行車両１０に搭載された制御システム５０の構成の一例を概略的に示すブロック図である。車両１０には、車両１０の走行を制御するための制御システム５０が搭載されている。制御システム５０は、車両１０を自律走行させる機能を有している。

図３に示すように、制御システム５０は、蓄電装置５２と、慣性計測ユニット（ＩＭＵ）５４と、車載カメラ（単に、「カメラ」とも称する）５６と、ライダー（LIDAR: Laser Imaging Detection and Ranging）５８と、通信装置６０と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機６２と、自律走行ＥＣＵ（Electronic Control Unit）６４と、走行制御ＥＣＵ６６と、モータコントローラ６８とを備えている。図１に示すように、カメラ５６は４つの支柱１６のそれぞれに設置され、ライダー５８は２つの背もたれ１８のそれぞれの背面に設置されている。カメラ５６及びライダー５８以外の制御システム５０の構成要素５２、５４、６０～６８は、例えば、フレーム３２と天板１２との間に配置されている。

蓄電装置５２は、リチウムイオン電池等の二次電池もしくはキャパシタ又はその双方である。蓄電装置５２は、車両１０に搭載された各機器（電動機３６及び制御システム５０）に電力を供給する。また、蓄電装置５２は、自律走行ＥＣＵ６４を介してブザー２２、異常報知灯２４、非常ボタン２６及び清掃依頼ボタン２９に電力を供給する。ＩＭＵ５４は、３軸の角速度及び加速度を検出する。このため、ＩＭＵ５４によれば、車両１０の速度（車速）、加速度及び姿勢等の各種走行状態を取得できる。ＩＭＵ５４は、取得した走行状態を自律走行ＥＣＵ６４及び走行制御ＥＣＵ６６に送信する。

カメラ５６及びライダー５８は、車両１０の周辺環境を認識するための「外界センサ」の例である。４つのカメラ（外向きカメラ）５６は、車両１０の周囲（より詳細には、車両１０の右前方、左前方、右後方及び左後方）を撮影する。２つのライダー５８は、それぞれ、車両１０の前方及び後方の物体を検出する。ライダー５８によれば、検出物体の車両１０からの距離と方向を取得できる。カメラ５６及びライダー５８は、取得した情報を自律走行ＥＣＵ６４に送信する。なお、図３に示す例に代え、カメラ５６及びライダー５８の何れか一方のみが用いられてもよい。

通信装置６０は、４Ｇ又は５Ｇ等の無線通信ネットワークを介して、後述の管理サーバ８２（図４参照）の通信装置８２ｃと通信（送受信）を行う。また、通信装置６０は、同様の無線通信ネットワークを介して、後述の携帯端末１（図４参照）と通信を行う。ＧＮＳＳ受信機６２は、ＧＮＳＳ衛星からの信号に基づいて車両１０の位置及び方位を取得する。ＧＮＳＳ受信機６２は、取得した情報を自律走行ＥＣＵ６４に送信する。なお、ＧＮＳＳ受信機６２は、本発明に係る「位置情報取得装置」の一例に相当する。

自律走行ＥＣＵ６４は、プロセッサ６４ａ及び記憶装置６４ｂを備えている。記憶装置６４ｂには、車両１０を自律的に走行させるための少なくとも１つのプログラムが格納されている。記憶装置６４ｂに格納されているプログラムをプロセッサ６４ａが読み出して実行することにより、プロセッサ６４ａによる各種処理が実現される。また、記憶装置６４ｂには、地図情報が地図データベースとして格納されている。或いは、プロセッサ６４ａは、管理サーバ８２の記憶装置８２ｂ（図４参照）に格納された地図データベースから地図情報を取得してもよい。

典型的な車両１０の使用例（後述の配車サービスを利用して人を運ぶ搬送タスクを行う例）では、目的地は、利用者の携帯端末１から管理サーバ８２を介して自律走行ＥＣＵ６４に送信される。自律走行ＥＣＵ６４（プロセッサ６４ａ）は、ＧＮＳＳ受信機６２からの車両１０の位置情報と地図データベースの地図情報とに基づいて、車両１０の現在地から目的地までの目標走行経路と目標車速とを設定する。また、プロセッサ６４ａは、ＩＭＵ５４及びＧＮＳＳ受信機６２に基づく車両１０の走行状態情報及び位置情報、並びにカメラ５６及びライダー５８によって取得された車両１０の周囲の物体の情報に基づいて、設定した目標走行経路及び目標車速を必要に応じて変更（更新）する。

自律走行ＥＣＵ６４は、最新の目標走行経路及び目標車速を走行制御ＥＣＵ６６に送信する。走行制御ＥＣＵ６６は、プロセッサ６６ａ及び記憶装置６６ｂを備えている。記憶装置６６ｂには、車両１０の自律走行のための各電動機３６の制御に必要な各種情報が記憶されている。プロセッサ６６ａは、目標走行経路及び目標車速を実現するように車両１０を走行させるための各電動機３６の制御指令値（回転速度及び回転方向などの指令値）を生成する。プロセッサ６６ａは、ＩＭＵ５４によって取得された走行状態を示す情報を当該制御指令値の生成のために利用する。

走行制御ＥＣＵ６６は、生成した各電動機３６の制御指令値を各モータコントローラ６８に指令する。モータコントローラ６８は、蓄電装置５２から電動機３６に供給される電力を制御する駆動回路を含み、６つの電動機３６のそれぞれに対して備えられている。各モータコントローラ６８は、走行制御ＥＣＵ６６からの制御指令値にしたがって各電動機３６への通電を制御する。

上述した自律走行ＥＣＵ６４及び走行制御ＥＣＵ６６による制御によれば、車両１０を目的地に向けて自律的に走行させることができる。

また、自律走行車両１０の運行地域の沿道には、複数のインフラカメラ７０及び複数の照度センサ７２が密に設置されている。インフラカメラ７０は、車両１０が走行する道路及びその周辺を撮影する。照度センサ７２は、当該照度センサ７２の設置場所の周囲の明るさを検出する。自律走行ＥＣＵ６４の通信装置６０は、沿道に設置された通信装置（図示省略）を介してこれらのインフラカメラ７０及び照度センサ７２と通信可能である。また、通信装置６０は、通信装置を備える複数の他車両（例えば、他の自律走行車両（自律走行車両１０と同じ構成を有する車両を含む）及びタクシー）と通信可能であり、当該複数の他車両の運行情報（例えば、位置情報及び渋滞情報）７４を取得可能である。

１－２．自律走行車両の運行管理システムの構成例
図４は、実施の形態１に係る運行管理システム８０の構成を概略的に示すブロック図である。上述のように構成された車両１０等の本発明に係る「自律走行車両」は、人の移動又は荷物の輸送のための様々な搬送サービスの提供のために利用可能である。そのような各種搬送サービスの提供のために、運行管理システム８０は、複数台の車両１０の運行を管理する。

車両１０の運行管理は、典型的には、車両１０が所定の運行地域を走行するように計画される。付け加えると、車両１０が走行する道路は特には限定されないが、当該搬送サービスでは、車両１０は、典型的には、運行管理された複数の車両１０が歩行者と共存するように計画された道路上で自律走行を行う。また、人に関する搬送サービスの例では、利用者からの要求に応じて車両１０を配車する配車サービスを伴って提供されることで、より利便性の高いものとなる。

運行管理システム８０は、複数台の車両１０とともに携帯端末１及び管理サーバ８２によって構成されている。携帯端末１は、車両１０の利用者が所持するものであり、例えばスマートフォン又はタブレットＰＣである。携帯端末１は、プロセッサ、記憶装置及び通信装置を備えている。

管理サーバ８２は、プロセッサ８２ａ、記憶装置８２ｂ及び通信装置８２ｃを備えている。記憶装置８２ｂには、各種搬送サービスのための少なくとも１つのプログラムが格納されている。プロセッサ８２ａは、記憶装置８２ｂに格納されているプログラムを読み出して実行する。これにより、各種サービスを提供するための様々な機能が実現される。例えば、管理サーバ８２（通信装置８２ｃ）は、無線通信ネットワークを介して、各車両１０の通信装置６０及び携帯端末１と通信を行う。また、管理サーバ８２は、利用者の情報を管理する。さらに、管理サーバ８２による複数台の車両１０の運行管理には、例えば、管理サーバ８２を介したオペレータによる緊急時の車両１０の遠隔操作が含まれてもよい。

また、管理サーバ８２の通信装置８２ｃは、上述した複数のインフラカメラ７０及び複数の照度センサ７２とともに、沿道に設置された通信装置（図示省略）を介して１又は複数のブザー７６及び１又は複数の異常報知灯７８と通信可能である。ブザー７６及び異常報知灯７８は、例えば、運行地域の沿道に配置された柱に組み込まれている。さらに、通信装置８２ｃは、車両１０の通信装置６０と同様に、複数の他車両と通信可能であり、当該複数の他車両の運行情報（例えば、位置情報及び渋滞情報）７４を取得可能である。

１－３．自律走行車両のタスク管理（タスク切替処理）
本実施形態において自律走行車両１０によって行われるタスクは、搬送タスクと巡回タスクである。

搬送タスクは、車両１０が人を運ぶタスクであり、上述の搬送サービスの実行中に実行される。自律走行車両が荷物を運ぶ例では、搬送タスクは、荷物を運ぶタスクである。搬送タスクは、典型的には次のように発生する。すなわち、上述の配車サービスを伴う例では、搬送タスクは、管理サーバ８２から車両１０への指令に伴って発生する。具体的には、配車を希望する利用者が携帯端末１を操作して配車予約を行うと、管理サーバ８２は、配車する車両１０を選択し、選択した車両１０に配車予約情報を送信する。この配車予約情報を車両１０が受け取った際に、搬送タスクが発生する（すなわち、車両１０は搬送タスクを受け付ける）。換言すると、管理サーバ８２は、当該車両１０に搬送タスクを与える。また、搬送タスクは、典型的には次のように完了する。すなわち、利用者を乗せた車両１０が目的地に到着し、利用者が車両１０から降車した時に、搬送タスクが完了する。なお、車両１０は、搬送タスクの実行中に、次の巡回タスクと同様の警備目的での運行地域の監視を付随的に行ってもよい。

一方、巡回タスクは、車両１０が当該車両１０の所定の運行地域の巡回を行うタスクである。車両１０による巡回は、典型的には警備目的で行われる。車両１０は、自律走行のためにカメラ５６を搭載している。このカメラ５６は、巡回タスクにおける巡回警備のためにも用いられる。ただし、巡回タスクの実行のために、自律走行のためのカメラ５６以外の専用のカメラが用いられてもよい。車両１０は、基本的には、管理サーバ８２からの指令に従い、予定された時間帯において所定の巡回経路を走行することで巡回タスクを遂行する。なお、特徴的な巡回経路の生成手法については、実施の形態４において後述される。

巡回タスクでは、プロセッサ６４ａは、例えば、カメラ５６によって撮影された車両１０の周辺の画像を管理サーバ８２に送信する。管理サーバ８２に送られたカメラ５６の画像は、例えば、管理サーバ８２が設置された管理施設の監視員による異常事態の有無の判定のために用いられる。巡回タスクにおける他の具体的な警備内容の例は、実施の形態２及び３において後述される。

これらの搬送サービスと巡回サービスに関し、ニーズが多い時間帯は、必ずしも同じではない。具体的には、搬送は、例えば、朝と夕方の時間帯において通勤及び通学を目的としてニーズが多くなり、また、昼間に散歩を目的としてニーズが多くなることが想定される。一方、巡回は、例えば、人通りの少ない夜間にニーズが多くなることが想定される。このようにニーズが多くなる時間帯が異なるにもかかわらず、搬送タスクのみを行う車両１０と巡回タスクのみを行う車両１０とをそれぞれのニーズに満たす数で準備することは、車両１０の運用において効率的とはいえない。その理由は、ニーズがない又は少ない時間帯において車両１０の稼働率が低下してしまうためである。

そこで、本実施形態では、車両１０の走行中に、搬送タスクがあるか否かが判定される。そして、搬送タスクがない場合には、巡回タスクを車両１０に実行させる「タスク切替処理」が実行される。

より具体的には、本実施形態では、タスク切替処理は、一例として次のように実行される。すなわち、本実施形態では、車両１０が搬送タスクを行う時間帯ＴＺ１と巡回タスクを行う時間帯ＴＺ２とが事前に決定されている。時間帯ＴＺ１は、例えば、搬送サービスのニーズが多い昼間（朝から夕方までの所定の時間帯（例えば、午前７時００分から午後６時００分まで））とされている。一方、時間帯ＴＺ２は、例えば、搬送サービスのニーズがない又は少ない夜間（例えば、午後６時００分から午後１２時００分まで）とされている。そのうえで、タスク切替処理では、車両１０の走行中に、搬送タスクがない時間帯（すなわち、巡回タスクを行う時間帯ＴＺ２）が到来した場合に、搬送タスクから巡回タスクへの切り替えが実行される。

図５は、実施の形態１に係るタスク切替処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートの処理は、車両１０が搬送タスクを行っている時間帯ＴＺ１において、自律走行ＥＣＵ６４のプロセッサ６４ａによって繰り返し実行される。プロセッサ６４ａは、本発明に係る「第１のプロセッサ」の一例に相当する。

図５では、プロセッサ６４ａは、まずステップＳ１００において、巡回タスクを行う時間帯ＴＺ２（すなわち、搬送タスクがない時間帯）が到来したか否かを判定する。その結果、時間帯ＴＺ２が未だ到来していない場合には、プロセッサ６４ａは今回の処理サイクルを終了する。付け加えると、このフローチャートの処理では、搬送タスクがある時間帯ＴＺ１であるか又はそれがない時間帯であるかに基づいて、搬送タスクがあるか否かが判断されている。したがって、この例では、搬送タスクがある時間帯ＴＺ１は、搬送タスクがある場合に対応し、搬送タスクがない時間帯は、搬送タスクがない場合に対応している。

一方、ステップＳ１００において時間帯ＴＺ２が到来した場合には、処理はステップＳ１０２に進む。ステップＳ１０２では、プロセッサ６４ａは、巡回タスクへの切り替えを行う（すなわち、上述のタスク切替処理を実行する）。

１－４．効果
以上説明したように、本実施形態では、自律走行車両１０は、搬送タスクのみを行うのではなく、搬送タスクがない場合には他の種類のタスクである巡回タスクを行う。これにより、搬送サービスと巡回サービスの提供のために準備する自律走行車両１０の数を削減しながら自律走行車両１０を効率的に運用できるようになる。

より詳細には、本実施形態では、自律走行車両１０は、搬送タスクのみを行うのではなく、搬送タスクを行う時間帯ＴＺ１が終了して巡回タスクを行う時間帯ＴＺ２が到来した場合には巡回タスクを行う。このように、搬送サービスと巡回サービスのニーズが多くなる時間帯が異なる点に着目して同一車両１０のタスクの切り替えを行うことにより、限られた数の自律走行車両１０を用いて、搬送タスクと巡回タスクとを効率的に遂行できるようになる。

１－５．タスク切替処理の他の実行例
１－５－１．搬送タスクがないことの他の判定例
図６は、実施の形態１に係るタスク切替処理の他の例を示すフローチャートである。このフローチャートの処理は、車両１０が搬送タスクを行っている期間中にプロセッサ６４ａによって繰り返し実行される。

図６では、プロセッサ６４ａは、まずステップＳ１１０において、直近の搬送タスクが完了し、かつ次の搬送タスクを受け付けていない状態であるか否かを判定する。プロセッサ６４ａは、例えば、車両１０が目的地に到達し、かつ、利用者の降車を確認する所定の降車確認処理を終えた時に、直近の搬送タスクが完了したと判断できる。このことは、荷物を運ぶ例についても同様であり、プロセッサ６４ａは、車両１０が目的地に到達し、かつ、車両１０から荷物が降ろされたことを確認する所定の処理を終えた時に直近の搬送タスクが完了したと判断できる。

ステップＳ１１０において、直近の搬送タスクが完了していない場合、又はそれは完了したが既に次の搬送タスクを受け付けている場合には、プロセッサ６４ａは、今回の処理サイクルを終了する（すなわち、タスク切替処理を実行しない）。

一方、ステップＳ１００の判定結果が肯定的である場合には、処理はステップＳ１０２に進み、巡回タスクへの切り替えが行われる（すなわち、タスク切替処理が実行される）。

以上説明した図６に示すタスク切替処理の例によれば、次の搬送タスクを受け付けていないことを条件として搬送タスクを実行していない状態になると、巡回タスクへの切り替えが速やかに実行される。このような巡回タスクへの切り替えが行われない場合には、直近の搬送タスクが終了すると、車両１０は、所定の待機場所又は保管場所に一旦戻ることになる。その結果、何れのタスクを行わない状態での無駄な走行が発生してしまう。この点に関し、図６に示す例によれば、そのような無駄な走行を回避しつつ、自律走行車両１０の効率的な運用が可能となる。

１－５－２．管理サーバ側のプロセッサによる実行例
図７は、実施の形態１に係るタスク切替処理のさらに他の例を示すフローチャートである。このフローチャートの処理は、車両１０が搬送タスクを行っている時間帯ＴＺ１において、管理サーバ８２のプロセッサ８２ａによって繰り返し実行される。プロセッサ８２ａは、本発明に係る「第２のプロセッサ」の一例に相当する。

図７では、プロセッサ８２ａは、まずステップＳ１００において、車両１０が巡回タスクを行う時間帯ＴＺ２が到来したか否かを判定する。その結果、時間帯ＴＺ２が到来した場合には、処理はステップＳ１２０に進む。ステップＳ１２０では、プロセッサ８２ａは、巡回タスクへの切り替えを車両１０に指示する（すなわち、タスク切替処理を実行する）。

図７に示す例のように、車両１０のタスクの切り替えは、管理サーバ８２によって実行されてもよい。また、タスク切替処理を実行するために、管理サーバ８２のプロセッサ８２ａは、ステップＳ１００の処理に代え、ステップＳ１１０（図６参照）の処理を実行してもよい。具体的には、例えば、管理サーバ８２は、車両１０が搬送タスクを完了した際に当該車両１０から搬送タスクが完了したことを示す情報を受け取ってもよい。そして、プロセッサ８２ａは、当該情報を受け取った際に車両１０の直近の搬送タスクが完了したと判定してもよい。また、プロセッサ８２ａは、例えば、管理サーバ８２から車両１０への配車予約情報の送信履歴に基づいて、車両１０が次の搬送タスクを受け付けていないか否かを判定してもよい。

１－５－３．搬送タスクから清掃タスク（又は巡回清掃タスク）への切り替え例
図８は、実施の形態１に係る自律走行車両の構成の他の例を示す斜視図である。図８に示す自律走行車両９０は、清掃機能を追加的に備える点において、図１に示す自律走行車両１０と相違している。

具体的には、この例では、プロセッサ６４ａは、搬送タスクとともに車両９０の運行地域（主に、道路）の清掃を行う「清掃タスク」を実行する。この清掃タスクの実行のために、車両９０の車体部９２は、清掃装置９４を備えている。清掃装置９４は、典型的には、図８に示す例のように車両９０の前方側の部位に配置される。清掃装置９４は、空き缶等のゴミを回収する回収アーム９６と、回収したゴミを入れる回収袋９８と、回収アーム９６及び回収袋９８を固定する固定部材１００とを備えている。固定部材１００は、例えば、板状に形成され、車両前方側の２本の支柱１６に取り付けられている。

回収アーム９６は、固定部材１００に固定される固定部９６ａと、３つのリンク９６ｂ、９６ｃ及び９６ｄと、２つの関節９６ｅ及び９６ｆと、ハンド９６ｇとを備えている。ハンド９６ｇは、回収アーム９６の先端に位置し、ゴミを把持可能である。これらの７つのアーム構成要素９６ａ～９６ｇは、図８中に矢印で示すように、互いに回転自在又は曲げ自在に連結されている。また、これらのうちの６つのアーム構成要素９６ｂ～９６ｇのそれぞれには、図示省略するアクチュエータ（例えば、電動機）が設置されている。これらのアクチュエータは、自律走行ＥＣＵ６４（専用のＥＣＵでもよい）に接続されている。

上述のように構成された回収アーム９６は、自律走行ＥＣＵ６４のプロセッサ６４ａからの指令にしたがってアーム構成要素９６ａ～９６ｇの各連結部を回転させる又は曲げることができる。このように、回収アーム９６は、車両９０に対するハンド９６ｇの位置を高い自由度で制御可能である。ゴミを回収する際、プロセッサ６４ａは、例えばカメラ５６を用いて回収アーム９６がゴミに届く位置に向けて車両９０を自律走行させる処理を含む。そして、プロセッサ６４ａは、例えばカメラ５６を用いてゴミの位置に合うようにハンド９６ｇの位置を制御したうえで、ゴミを掴むようにハンド９６ｇを制御し、そして、掴んだゴミを回収袋９８に収納するように回収アーム９６を制御する。これにより、ゴミを回収できる。

なお、清掃装置は、回収アーム９６を利用する例に代え、或いはそれとともに、例えば、埃等のゴミを吸引して回収可能なバキューム式の装置を備えていてもよい。また、バキューム式の装置は、例えば、路面を清掃するブラシを伴っていてもよい。

車両９０の運行地域（主に道路）の清掃サービスは、昼間に行うと人通りを妨げることになるため、上述の巡回サービスと同様に、人通りの少ない夜間にニーズが多くなることが想定される。そこで、ここで説明する例では、車両９０が清掃タスクを行う時間帯ＴＺ３は、例えば、搬送サービスのニーズがない又は少ない夜間（例えば、午後６時００分から午後１２時００分まで）とされている。また、車両９０は、基本的には、管理サーバ８２からの指令に従い、時間帯ＴＺ３において所定の清掃経路を走行することで清掃タスクを遂行する。なお、特徴的な清掃経路の生成手法については、実施の形態６において後述される。

図９は、実施の形態１に係るタスク切替処理のさらに他の例を示すフローチャートである。このフローチャートの処理は、車両１０が搬送タスクを行っている期間中にプロセッサ６４ａによって繰り返し実行される。

図９では、プロセッサ６４ａは、まずステップＳ１３０において、清掃タスクを行う時間帯ＴＺ３が到来したか否かを判定する。その結果、時間帯ＴＺ３が未だ到来していない場合には、プロセッサ６４ａは今回の処理サイクルを終了する。

一方、ステップＳ１３０において時間帯ＴＺ３が到来した場合には、処理はステップＳ１３２に進む。ステップＳ１３２では、プロセッサ６４ａは、清掃タスクへの切り替えを行う（すなわち、タスク切替処理を実行する）。

上述のように、図９に示す例によれば、自律走行車両９０は、搬送タスクのみを行うのではなく、搬送タスクがない場合には他の種類のタスクである清掃タスクを行う。これにより、搬送サービスと清掃サービスの提供のために準備する自律走行車両９０の数を削減しながら自律走行車両９０を効率的に運用できるようになる。

また、搬送タスクから清掃タスクへの切り替えは、ステップＳ１３０の処理に代え、ステップＳ１１０（図６参照）の処理とともに実行されてもよい。また、当該切り替えは、図７に示す例と同様に、管理サーバ８２のプロセッサ８２ａによって実行されてもよい。

さらに、図８に示す自律走行車両９０は、自律走行車両１０と同じ基本構成を備えるため、搬送タスク及び清掃タスクだけでなく、上述した巡回タスクをも実行可能である。したがって、車両９０は、巡回しながら清掃を行うこともできる。そこで、タスク切替処理の他の例では、図５、６、７及び９に示す処理と同様の手法を利用して、搬送タスクから巡回及び清掃の双方を行う「巡回清掃タスク」への切り替えが行われてもよい。付け加えると、巡回清掃タスクは、例えば、巡回タスクを主とし、自律走行車両が所定の巡回経路に沿って進む際に付随的に清掃タスクが行われてもよい。逆に、巡回清掃タスクは、例えば、清掃タスクを主とし、自律走行車両が所定の清掃経路に沿って進む際に付随的に巡回タスクが行われてもよい。さらに、巡回清掃タスクは、例えば、自律走行車両が所定の巡回経路と所定の清掃経路の双方を走行するように行われてもよい。

なお、ここでは、清掃装置９４を備える車両９０が搬送タスクと清掃タスク（又は巡回清掃タスク）を行う例について説明した。しかしながら、本発明に係る「自律走行車両」の他の例では、搬送タスクを行う場合には清掃装置を備えない車体部（例えば、図１に示す車体部１４）を用いることとし、清掃タスク（又は巡回清掃タスク）を行う場合には車体部を清掃装置付きの車体部（例えば、図８に示す車体部９２）を用いてもよい。より詳細には、自律走行車両は、清掃タスク等を行う際に、所定の保管場所に一旦戻り、車体部が作業員によって清掃装置付きの車体部に交換された後に清掃タスク等を行ってもよい。

２．実施の形態２
実施の形態２では、巡回タスクの実行中に自律走行車両１０によって或いは車両１０と管理サーバ８２とによって行われる処理及び動作について説明する。以下の説明では、巡回タスクを例に挙げて説明を行うが、清掃タスクを伴う巡回清掃タスクにおいても、同様の処理及び動作が行われてもよい。

２－１．巡回タスク中の異常事態への対応
上述の図１に示すように、車両１０は、車両１０の周囲を撮影するカメラ５６とともに、非常ボタン２６、ブザー２２及び異常報知灯２４を備えている。巡回タスクの実行中の車両１０の周囲では、犯罪行為等の何らかの異常事態が発生し得る。非常ボタン２６は、例えば、異常事態に遭遇した車両１０の利用者によって操作される。また、利用者に限らず、異常事態に遭遇した通行人が車両１０の非常ボタン２６を操作することも想定される。

本実施形態では、非常ボタン２６が操作された場合には、自律走行ＥＣＵ６４のプロセッサ６４ａは、ブザー２２及び異常報知灯２４を作動させる。ブザー２２が作動することで、大きな音が発生する。また、非常ボタン２６が操作された場合には、異常報知灯２４は、警報表示のために、例えば点滅される。これにより、車両１０の周囲に異常事態を広く知らしめることができる。なお、これらのブザー２２及び異常報知灯２４は、本発明に係る「第１の警報装置」の一例に相当する。第１の警報装置として、車両１０は、ブザー２２及び異常報知灯２４の何れか一方を備えていてもよいし、これら以外の他の警報装置を備えていてもよい。

さらに、本実施形態では、非常ボタン２６が操作された場合には、プロセッサ６４ａは、カメラ５６により撮影される画像を記録し、かつ、管理サーバ８２に送信する。なお、上述の例とは異なり、画像の記録及び送信のうちの何れか一方のみが実行されてもよい。

図１０は、実施の形態２に係る巡回タスク中の異常事態への対応に関する処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートの処理は、巡回タスクの実行中にプロセッサ６４ａによって繰り返し実行される。なお、この処理は、自律走行制御のためのプロセッサ６４ａ以外の専用のプロセッサによって実行されてもよい。

図１０では、プロセッサ６４ａは、まずステップＳ２００において、非常ボタン２６がされたか否かを判定する。その結果、非常ボタン２６の操作がない場合には、プロセッサ６４ａは今回の処理サイクルを終了する。

一方、ステップＳ２００において非常ボタン２６が操作された場合には、処理はステップＳ２０２に進む。ステップＳ２０２では、プロセッサ６４ａは、ブザー２２及び異常報知灯２４を所定時間だけ作動させる。その後、処理はステップＳ２０４に進む。

ステップＳ２０４では、プロセッサ６４ａは、カメラ５６で撮影した車両１０の周囲の画像を記録する（例えば、画像を記憶装置６４ｂに格納する）。次いで、ステップＳ２０６において、プロセッサ６４ａは、撮影した画像を管理サーバ８２に通信装置６０を介して送信する。

２－２．効果
以上説明したように、実施の形態２によれば、非常ボタン２６が操作されると、ブザー２２及び異常報知灯２４が作動する。カメラ５６、非常ボタン２６、ブザー２２及び異常報知灯２４を備える車両１０が街を走行していることにより、異常事態に遭遇した車両１０の利用者又は車両１０の近くの通行人は、非常ボタン２６を操作することによって異常事態を車両１０の周囲に広く知らしめることができる。

また、非常ボタン２６が操作された場合には、車両１０では、カメラ５６により撮影される画像の記録が行われる。これにより、発生した異常事態（例えば、犯罪行為）の証拠を提供することが可能となる。さらに、非常ボタン２６が操作された場合には、撮影された画像が管理サーバ８２に送信される。これにより、管理サーバ８２が設置された管理施設の監視員に異常事態に関する情報を速やかに提供できる。

２－３．異常事態への対応に関する他の例
２－３－１．インフラ側の警報装置を利用する例
上述の図４を参照して説明したように、車両１０の運行地域の沿道にブザー７６及び異常報知灯７８が設置されている場合には、異常事態への対応のために、これらのブザー７６及び異常報知灯７８が用いられてもよい。なお、ブザー７６及び異常報知灯７８は、本発明に係る「第２の警報装置」の一例に相当する。

図１１及び図１２は、実施の形態２に係る巡回タスク中の異常事態への対応に関する処理の他の例を示すフローチャートである。より詳細には、図１１に示す処理は、車両１０側のプロセッサ６４ａによって繰り返し実行される。一方、図１２に示す処理は、管理サーバ８２側のプロセッサ８２ａによって繰り返し実行される。

まず、図１１では、ステップＳ２００において非常ボタン２６が操作された場合には、処理はステップＳ２１０に進む。ステップＳ２１０では、プロセッサ６４ａは、非常ボタン２６の操作を受けて検知した異常事態の発生を示す異常情報と、車両１０の位置情報とを管理サーバ８２に送信する。

次に、図１２では、プロセッサ８２ａは、まずステップＳ２２０において、管理サーバ８２が車両１０から異常情報と車両１０の位置情報とを受け取ったか否かを判定する。その結果、管理サーバ８２が異常情報と車両位置情報とを受け取っていない場合には、プロセッサ８２ａは、今回の処理サイクルを終了する。

一方、ステップＳ２００において管理サーバ８２が異常情報と車両位置情報とを受け取った場合には、処理はステップＳ２２２に進む。ステップＳ２２２では、プロセッサ８２ａは、インフラ側のブザー７６及び異常報知灯７８を作動させる。より詳細には、プロセッサ８２ａは、受け取った車両位置情報に基づき、車両１０の近くに位置するブザー７６及び異常報知灯７８を所定時間だけ作動させる。

図１１及び図１２に示す例によれば、非常ボタン２６と位置情報取得装置（例えば、ＧＮＳＳ受信機６２）とを備える車両１０が街を走行していることにより、発生した異常事態をインフラ側のブザー７６及び異常報知灯７８を利用して車両１０の周囲に広く知らしめることができる。

２－３－２．異常事態の判定手法の他の例
上述の図１に示すように、車両１０は、マイクロフォン２８を備えている。そこで、プロセッサ６４ａは、車両１０の利用者又は車両１０の近くの通行人が発する所定の合言葉を検知した場合に、車両１０の周囲で異常事態が生じたと判定してもよい。

図１３は、実施の形態２に係る巡回タスク中の異常事態への対応に関する処理のさらに他の例を示すフローチャートである。このフローチャートの処理は、ステップＳ２００がステップＳ２３０に置き換えられている点を除き、図１０に示すフローチャートと同じである。

図１３では、プロセッサ６４ａは、まずステップＳ２３０において、マイクロフォン２８を用いて所定の合言葉を検知したか否かを判定する。ここでいう合言葉は、例えば「助けて」、「Ｈｅｌｐ」又は「悲鳴」である。このような合言葉が検知された場合には、ステップＳ２０２以降の処理が実行される。なお、上述の図１１中のステップＳ２００の処理の代わりに、ステップＳ２３０の処理が実行されてもよい。

３．実施の形態３
実施の形態３では、巡回タスクの実行中に自律走行車両１０によって行われる処理及び動作について説明する。以下の説明では、巡回タスクを例に挙げて説明を行うが、清掃タスクを伴う巡回清掃タスクにおいても、同様の処理及び動作が行われてもよい。

３－１．巡回タスク中の異常事態への対応
本実施形態では、車両１０の周囲で異常事態が生じたか否かを判定するために、車両１０に搭載されたプロセッサ（例えば、プロセッサ６４ａ）は、画像認識機能を利用する次のような異常事態判定処理を実行する。記憶装置６４ｂには、機械学習を用いた画像認識プログラムが格納されており、プロセッサ６４ａは、画像認識プログラムを実行することによって異常事態判定処理を行う。

具体的には、異常事態判定処理では、プロセッサ６４ａは、カメラ５６によって撮影される画像と、異常事態を示す画像の学習データとに基づいて、車両１０の周囲で異常事態が生じたか否かを判定する。

そのうえで、本実施形態では、プロセッサ６４ａは、異常事態判定処理によって異常事態が生じたと判定した場合に、ブザー２２及び異常報知灯２４を作動させる。

図１４は、実施の形態３に係る巡回タスク中の異常事態への対応に関する処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートの処理は、ステップＳ２００がステップＳ３００に置き換えられている点を除き、図１０に示すフローチャートと同じである。

図１４では、プロセッサ６４ａは、まずステップＳ３００において、上述の異常事態判定処理を実行する。この判定のために事前に学習されている異常事態の具体例は、沿道に人が倒れていること、武器を持っている人がいること、及び、挙動不審者がいることを含む。また、車両１０の運行地域が厳格な機密保持管理がなされた施設である例では、カメラ等の撮影機材を持っている人がいることも、学習された異常事態の具体例に含まれる。

ステップＳ３００において、プロセッサ６４ａが上記学習データに基づいてカメラ５６の画像から異常事態を判定（検出）した場合には、処理はステップＳ２０２（図１０参照）に進み、プロセッサ６４ａは、ブザー２２及び異常報知灯２４を作動させる。

３－２．効果
以上説明した実施の形態３によれば、自律走行車両１０（プロセッサ６４ａ）自らが、学習データに基づいてカメラ５６の画像から異常事態を判断し、かつ、当該異常事態への対策（発生した異常事態を車両１０の周囲に広く知らしめること）をとることが可能となる。

３－３．異常事態への他の対策例
プロセッサ６４ａは、上述した異常事態判定処理による異常事態の判定結果を利用し、異常事態への次のような対策を行ってもよい。

図１５は、実施の形態３に係る巡回タスク中の異常事態への対応に関する処理の他の例を示すフローチャートである。このフローチャートの処理について、図１４に示すフローチャートとの相違点を中心に説明する。

図１５では、プロセッサ６４ａはステップＳ３００において異常事態が発生していると判定した場合に、処理はステップＳ３１０に進む。ステップＳ３１０では、プロセッサ６４ａは、ステップＳ３００における異常事態判定処理によって不審者が検出されたか否かを判定する。具体的には、プロセッサ６４ａは、異常事態判定処理によって判定された異常事態が車両１０の周囲に不審者が存在することを示すものであるか否かを判定する。ステップＳ３００において判定された異常事態が、例えば、武器を持っている人がいること、挙動不審者がいること、又は、撮影機材を持っている人がいることを示すものである場合には、車両１０の周囲に不審者が存在すると判定される。

ステップＳ３１０において不審者が検出されない場合には、プロセッサ６４ａは、今回の処理サイクルを終了する。これに代え、ステップＳ３１０において不審者が検出されない場合には、プロセッサ６４ａは、上述のＳ２０２の処理（ブザー２２及び異常報知灯２４のうちの少なくとも一方の作動）を実行してもよい。

一方、ステップＳ３１０において不審者が検出された場合には、処理はステップＳ３１２に進む。ステップＳ３１２では、プロセッサ６４ａは、不審者を追跡するように車両１０の走行を制御し、カメラ５６を用いて不審者を撮影し、かつ、撮影された不審者の画像の記録及び管理サーバ８２への送信を行う。より詳細には、不審者を追跡するための車両１０の走行制御は、例えば、カメラ５６又はライダー５８を利用して車両１０が不審者と一定の距離を保つように電動機３６を制御することによって行うことができる。

なお、ステップＳ３１２の処理の例に代え、カメラ５６によって撮影された不審者の画像の記録及び管理サーバ８２への送信の何れか一方のみが実行されてもよい。

上述した図１５に示す対策例によれば、自律走行車両１０（プロセッサ６４ａ）自らが、学習データに基づいてカメラ５６の画像から異常事態を判断し、かつ、図１４に示す対策例と比べて不審者に対してより積極的な警備を行うことが可能となる。

また、プロセッサ６４ａは、上述した異常事態判定処理による異常事態の判定結果を利用し、異常事態への対策を次のように行ってもよい。

図１６は、実施の形態３に係る巡回タスク中の異常事態への対応に関する処理のさらに他の例を示すフローチャートである。このフローチャートの処理について、図１５に示すフローチャートとの相違点を中心に説明する。

図１５では、ステップＳ３１０において不審者が検出された場合には、処理はステップＳ３２０に進む。ステップＳ３２０では、プロセッサ６４ａは、車両１０の位置情報を管理サーバ８２に送信するとともに、異常事態の発生場所への人の派遣を管理サーバ８２に対して依頼する。

上述した図１５に示す対策例によれば、自律走行車両１０（プロセッサ６４ａ）自らが、学習データに基づいてカメラ５６の画像から異常事態を判断し、かつ、不審者に対する警備強化を行うことが可能となる。

付け加えると、図１４、１５及び１６に示す各対策例は、適宜組み合わせて実行されてもよい。

４．実施の形態４
実施の形態４では、巡回タスクの実行中に用いられる巡回経路の生成手法の具体例について説明する。以下の説明では、巡回タスクを例に挙げて説明を行うが、清掃タスクを伴う巡回清掃タスクにおいても、同様に生成された巡回経路が用いられてもよい。

４－１．巡回経路の生成手法（照度センサ利用）
図３を参照して上述したように、車両１０の運行地域には、複数の照度センサ７２が密に設置されている。既述したように、管理サーバ８２は、複数の照度センサ７２と通信可能である。ここで説明される巡回経路の生成手法は、夜間を対象として複数の照度センサ７２を利用して行われるものである。

具体的には、夜間には、運行地域内の道路及び沿道の明るさは場所によって異なる場合がある。そこで、本実施形態では、夜間に巡回タスクを実行する場合、運行地域内において照度が相対的に低い複数のスポットを順に通過するように巡回経路が生成される。

図１７は、実施の形態４に係る巡回経路の生成に関する処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートの処理は、例えば巡回タスクの開始前に管理サーバ８２側のプロセッサ８２ａによって実行される。なお、既述したように、車両１０も複数の照度センサ７２と通信可能である。このため、この巡回経路の生成は、車両１０側のプロセッサ６４ａによって行われてもよい。

図１７では、プロセッサ８２ａは、まずステップＳ４００において、複数の照度センサ７２を用いて照度マップを作成する。具体的には、プロセッサ８２ａは、運行地域内に密に設置された複数の照度センサ７２から運行地域内の各スポットの位置情報及び照度情報を取得する。そして、プロセッサ８２ａは、記憶装置８２ｂに格納されている運行地域の地図に対し、取得した各スポットの位置情報及び照度情報を関連づけることによって照度マップを作成する。その後、処理はステップＳ４０２に進む。

ステップＳ４０２では、プロセッサ８２ａは、作成した照度マップに基づいて、照度が相対的に低い複数の巡回スポットを地図上で特定する。より詳細には、照度が相対的に低い複数の巡回スポットは、例えば、照度が所定値以下の複数のスポットを抽出することにより特定できる。その後、処理はステップＳ４０４に進む。

ステップＳ４０４では、プロセッサ８２ａは、特定した複数の巡回スポットを順に通過するように巡回経路を生成する。

４－２．効果
以上説明した巡回経路の生成手法によれば、夜間に巡回タスクを行う場合に、車両１０は、相対的に暗い道を重点的に巡回できるようになる。犯罪行為は、暗い夜道で発生し易いといえる。このため、この巡回経路の生成手法によれば、効率的に防犯性を高められる巡回サービスを提供可能となる。

４－３．巡回経路の生成手法の他の例
４－３－１．人通りの密度を考慮した手法
既述したように、管理サーバ８２は、運行地域内に密に設置された複数のインフラカメラ７０と通信可能である。これら複数のインフラカメラ７０により撮影される画像に写っている人の数をカウントすることにより、運行地域内の各スポットの人通りの多さを把握できる。そこで、次に図１８を参照して説明される手法では、巡回経路は、運行地域内の人通りの密度を考慮して生成される。

図１８は、実施の形態４に係る巡回経路の生成に関する処理の他の例を示すフローチャートである。このフローチャートの処理は、例えば巡回タスクの実行を予定している巡回時間帯を対象として巡回タスクの開始前に、管理サーバ８２側のプロセッサ８２ａによって実行される。この巡回時間帯は、夜間に限られず、任意に決定可能である。なお、この生成手法は、管理サーバ８２と同様に複数のインフラカメラ７０と通信可能な車両１０側のプロセッサ６４ａによって実行されてもよい。

図１８では、プロセッサ８２ａは、まずステップＳ４１０において、複数のインフラカメラ７０を用いて人通りの密度マップを作成する。具体的には、プロセッサ８２ａは、運行地域内に密に設置された複数のインフラカメラ７０の画像から運行地域内の各スポットの位置情報及び人通りの多さを示す情報を取得する。より詳細には、ここでいう人通りの多さを示す情報としては、例えば、上記巡回時間帯を対象として所定時間（例えば、５分）毎にインフラカメラ７０の画像を更新しつつ、各画像に写っている人の数を積算して得られる積算値が相当する。そして、プロセッサ８２ａは、記憶装置８２ｂに格納されている運行地域の地図に対し、取得した各スポットの位置情報及び人通りの多さを示す情報を関連づけることによって人通りの密度マップを作成する。その後、処理はステップＳ４１２に進む。

ステップＳ４１２では、プロセッサ８２ａは、作成した人通りの密度マップに基づいて、人通りの密度が相対的に低い複数の巡回スポットを地図上で特定する。より詳細には、人通りの密度が相対的に低い複数の巡回スポットは、例えば、人通りの密度が所定値以下の複数のスポットを抽出することにより特定できる。その後、処理はステップＳ４１４に進む。

ステップＳ４１４では、プロセッサ８２ａは、特定した複数の巡回スポットを順に通過するように巡回経路を生成する。

上述した図１８に示す巡回経路の生成手法によれば、車両１０は、相対的に人通りの少ない道を重点的に巡回できるようになる。犯罪行為は、人通りの少ないスポットで発生し易いといえる。このため、この巡回経路の生成手法によっても、効率的に防犯性を高められる巡回サービスを提供可能となる。

４－３－２．ランダムに生成する手法
次に、図１９は、実施の形態４に係る巡回経路の生成に関する処理のさらに他の例を示すフローチャートである。このフローチャートの処理は、例えば巡回タスクの開始前に管理サーバ８２側のプロセッサ８２ａによって実行されるが、車両１０側のプロセッサ６４ａによって実行されてもよい。

図１９では、プロセッサ８２ａは、ステップＳ４２０において巡回経路をランダムに生成する。具体的には、記憶装置８２ｂには、車両１０の走行経路をランダムに生成するプログラムが格納されている。プロセッサ８２ａは、例えばそのようなプログラムを実行することにより、巡回タスクを実行する毎に異なる経路となるようにランダムに巡回経路を生成する。

車両１０が巡回する時間がいつも同じであると、犯罪者は車両１０が現れない時間帯を狙って犯行に及ぶ可能性がある。これに対し、上述した図１９に示す手法にしたがって巡回経路をランダムに生成することにより、巡回が手薄な時間帯を狙って犯罪を行うことが難しくなるので、防犯性を高めることができる。

４－３－４．車両の密度を考慮した手法
既述したように、管理サーバ８２は、運行地域内を走行する複数の他車両の運行情報７４（図４参照）を取得可能である。そこで、次に図２０を参照して説明される巡回経路の生成手法は、運行情報７４に基づく運行地域内の車両の密度を考慮して行われる。

図２０は、実施の形態４に係る巡回経路の生成に関する処理のさらに他の例を示すフローチャートである。このフローチャートの処理は、例えば巡回タスクの開始前に管理サーバ８２側のプロセッサ８２ａによって実行されるが、車両１０側のプロセッサ６４ａによって実行されてもよい。

図２０では、プロセッサ８２ａは、まずステップＳ４３０において、複数の他車両の運行情報（例えば、位置情報）７４を取得する。その後、処理はステップＳ４３２に進み、プロセッサ８２ａは、取得した運行情報７４を用いて車両密度マップを作成する。具体的には、プロセッサ８２ａは、記憶装置８２ｂに格納されている運行地域の地図に対し、取得した各スポットを走行する他車両の位置情報を関連づけることによって車両密度マップを作成する。その後、処理はステップＳ４３４に進む。

ステップＳ４３４では、プロセッサ８２ａは、作成した車両密度マップに基づいて、車両の密度が相対的に低い複数の巡回スポットを地図上で特定する。より詳細には、車両の密度が相対的に低い複数の巡回スポットは、例えば、車両の密度が所定値以下の複数のスポットを抽出することにより特定できる。その後、処理はステップＳ４３６に進む。

ステップＳ４３６では、プロセッサ８２ａは、特定した複数の巡回スポットを順に通過するように巡回経路を生成する。

上述した図２０に示す巡回経路の生成手法によれば、車両１０は、相対的に車両の通行量の少ない道を重点的に巡回できるようになる。犯罪行為は、車両の通行量の少ないスポットで発生し易いといえる。このため、この巡回経路の生成手法によっても、効率的に防犯性を高められる巡回サービスを提供可能となる。

５．実施の形態５
実施の形態５では、管理サーバ８２によって設定される清掃タスクの具体例について説明する。以下の説明では、清掃タスクを例に挙げて説明を行うが、巡回タスクを伴う巡回清掃タスクにおいても、同様の処理が行われてもよい。

５－１．清掃タスクの具体的な設定例
本実施形態では、前提として、車両１０が上述の時間帯ＴＺ１（昼間）において搬送タスクを行い、上述の時間帯ＴＺ３（夜間）において清掃タスクを行うものとする。そして、搬送タスクを完了した後に清掃タスクを行う際、車両１０は、所定の保管場所に一旦戻り、清掃装置を有しない車体部１４（図１参照）から清掃装置９４を有する車体部９２（図８参照）への車体部の交換を受けるものとする。なお、このような車体部の交換がなされると、車両１０は図８に示す車両９０と同じとなる。このため、以下の説明では、清掃タスクを行う際の車両１０を車両９０と称する。

車両１０には、乗車した利用者によって操作される清掃依頼ボタン２９（図１参照）が設置されている。車両１０が昼間に搬送タスクを実行している場合、プロセッサ６４ａは、利用者によって清掃依頼ボタン２９が操作された時の車両１０の位置である清掃依頼位置Ｐの情報を管理サーバ８２に送信する。

車両１０から清掃依頼位置Ｐの情報を受け取った管理サーバ８２側のプロセッサ８２ａは、夜間に清掃依頼位置Ｐの清掃を行うためのタスク管理を行う。具体的には、同じ構成を有する複数台の自律走行車両１０の運行を管理しているプロセッサ８２ａは、夜間（時間帯ＴＺ３）に清掃のために清掃依頼位置Ｐに向かう１台の車両９０（すなわち、清掃装置９４を備えた車両１０）を、昼間に清掃依頼位置Ｐの情報を管理サーバ８２に送信した車両１０を含む複数台の車両１０の中から選択する。そして、プロセッサ８２ａは、選択した車両１０に対して清掃依頼位置Ｐの清掃を行うように清掃タスクを与える。

付け加えると、清掃依頼ボタン２９の操作による清掃依頼位置Ｐの送信は、昼間に搬送タスクを行っている複数台の車両１０から行われ得る。また、１台の車両１０の搬送タスクの実行中に、複数の場所で清掃依頼ボタン２９が操作されることも想定される。このため、基本的には、清掃依頼位置Ｐは複数となる。そして、清掃依頼位置Ｐが複数の例では、プロセッサ８２ａから清掃タスクを与えられた１台の車両９０が、夜間に複数の清掃依頼位置Ｐの清掃を行うこととなる。

図２１（Ａ）は、実施の形態５において昼間の搬送タスクの実行中に行われる処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートの処理は、車両１０側のプロセッサ６４ａによって実行される。

図２１（Ａ）では、プロセッサ６４ａは、まずステップＳ５００において、清掃依頼ボタン２９が操作されたか否かを判定する。その結果、清掃依頼ボタン２９が操作されていない場合には、プロセッサ６４ａは、今回の処理サイクルを終了する。

一方、ステップＳ５００において清掃依頼ボタン２９が操作された場合には、処理はステップＳ５０２に進む。ステップＳ５０２では、プロセッサ６４ａは、清掃依頼ボタン２９が操作された時の車両１０の位置（すなわち、清掃依頼位置Ｐ）の情報を管理サーバ８２に送信する。

次に、図２１（Ｂ）は、実施の形態５において夜間の清掃タスクの設定に関する処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートの処理は、管理サーバ８２側のプロセッサ８２ａによって実行される。

図２１（Ｂ）では、プロセッサ８２ａは、まずステップＳ５１０において、搬送タスクの実行中の車両１０から清掃依頼位置Ｐの情報を受け取ったか否かを判定する。その結果、清掃依頼位置Ｐの情報を受け取っていない場合には、プロセッサ８２ａは今回の処理サイクルを終了する。

一方、ステップＳ５１０において清掃依頼位置Ｐの情報を受け取った場合には、処理はステップＳ５１２に進む。ステップＳ５１２では、プロセッサ８２ａは、夜間に清掃依頼位置Ｐの清掃を行うように、今回の清掃依頼位置Ｐの情報の送信を行った車両１０又は他の車両１０に対して清掃タスクを与える。

５－２．効果
以上説明したように、実施の形態５によれば、搬送タスクの実行中の車両１０に昼間に乗車している利用者が清掃すべき場所を見つけた場合であっても、当該場所の清掃は昼間には行わずに夜間に実行される。これにより、人通りが多いことが想定される昼間に清掃を実行することによって人通りを妨げることがない。また、昼間は搬送タスクの実行のために、車両１０の稼働率が高くなっている可能性が高い。したがって、昼間には管理サーバ８２への清掃依頼位置Ｐの送信のみ行い、清掃は夜間に行うことにより、昼間と夜間との間で車両１０の稼働率を平準化できる。さらに、複数の清掃依頼位置Ｐを夜間に１台の車両９０で行えるようになるので、清掃タスクを効率的に行えるようになる。付け加えると、昼間に車両１０に乗車した利用者は、街の美化促進に積極的に協力することができる。

６．実施の形態６
実施の形態６では、清掃タスクの実行中に用いられる清掃経路の生成手法の具体例について説明する。以下の説明では、清掃タスクを例に挙げて説明を行うが、巡回タスクを伴う巡回清掃タスクにおいても、同様に生成された清掃経路が用いられてもよい。

６－１．清掃経路の生成手法（昼間の人通りを考慮）
本実施形態の清掃経路の生成手法によれば、管理サーバ８２側のプロセッサ８２ａは、運行地域内で昼間に人通りの密度が相対的に高い１又は複数の清掃スポットを複数のインフラカメラ７０を利用して特定して記録する。そのうえで、車両１０が夜間に清掃タスクを実行する場合に、プロセッサ８２ａは、上記１又は複数の清掃スポットを順に通過するように清掃経路を生成する。付け加えると、このように生成された清掃経路を用いた清掃タスクが行われる夜間は、基本的には、１又は複数の清掃スポットの特定を行った昼間と同じ日である。

図２２は、実施の形態６に係る清掃経路の生成に関する処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートの処理は、管理サーバ８２側のプロセッサ８２ａによって繰り返し実行されるが、車両１０側のプロセッサ６４ａによって実行されてもよい。

図２２では、プロセッサ８２ａは、まずステップＳ６００において、現在の時間帯が昼間であるか否かを判定する。その結果、この判定結果が否定的である場合には、プロセッサ８２ａは今回の処理サイクルを終了する。

一方、ステップＳ６００の判定結果が肯定的である場合には、処理はステップＳ４１０に進み、プロセッサ８２ａは、図１８を参照して上述したように複数のインフラカメラ７０を用いて人通りの密度マップを作成する。その後、処理はステップＳ６０２に進む。

ステップＳ６０２では、プロセッサ８２ａは、作成した人通りの密度マップに基づいて、人通りの密度が相対的に高い１又は複数の清掃スポットを地図上で特定して記録する。より詳細には、人通りの密度が相対的に高い１又は複数の巡回スポットは、例えば、人通りの密度が所定値以上の１又は複数のスポットを抽出することにより特定できる。プロセッサ８２ａは、特定した１又は複数の巡回スポットを記憶装置８２ｂに格納する。その後、処理はステップＳ６０４に進む。

ステップＳ６０４では、プロセッサ８２ａは、夜間の清掃タスクの実行時期が到来したか否かを判定する。その結果、夜間の清掃タスクの実行時期が到来すると、処理はステップＳ６０６に進む。

ステップＳ６０６では、プロセッサ８２ａは、昼間特定した１又は複数の清掃スポットを通過するように清掃経路を生成する。

６－２．効果
以上説明した実施の形態６に係る清掃経路の生成手法によれば、車両９０（清掃装置９４を備えた車両１０）は、昼間に相対的に人通りの多いスポットを夜間に重点的に清掃できるようになる。昼間に人通りが多いスポットは、人通りが少ないスポットと比べてゴミが溜まっていたり、汚れていたりする可能性が高いといえる。このため、この清掃経路の生成手法によれば、効率的な清掃サービスの提供が可能となる。

６－３．清掃経路の生成手法の他の例（過去の清掃データの利用）
次に説明される手法では、清掃経路は、複数の自律走行車両９０による過去の清掃データに基づいて生成される。この手法による清掃経路の生成は、次の図２３（Ａ）及び２３（Ｂ）のフローチャートの処理の組み合わせによって実現される。

図２３（Ａ）は、実施の形態６に係る清掃経路の生成に関する処理の他の例を示すフローチャートである。このフローチャートの処理は、管理サーバ８２側のプロセッサ８２ａによって繰り返し実行される。

図２３（Ａ）では、プロセッサ８２ａは、まずステップＳ６１０において、運行地域内で清掃タスクを行う複数の車両９０から清掃実行箇所の位置情報を受け取ったか否かを判定する。清掃実行箇所の位置は、ＧＮＳＳ受信機６２を用いて取得される車両９０の位置である。

ステップＳ６１０において清掃実行箇所の位置情報を受け取っていない場合には、プロセッサ８２ａは今回の処理サイクルを終了する。一方、清掃実行箇所の位置情報を受け取った場合には、処理はステップＳ６１２に進む。ステップＳ６１２では、プロセッサ８２ａは、受け取った清掃実行箇所の位置を記録する（例えば、受け取った清掃実行箇所の位置を記憶装置８２ｂに格納する）。

プロセッサ８２ａは、図２３（Ａ）に示すフローチャートの処理によって、運行地域を走行する複数の車両９０が清掃タスクにおいて清掃を行う毎に、清掃実行箇所の位置を記録している。このような処理を繰り返すことにより、過去の清掃実行箇所の位置データ（過去の清掃データ）が蓄積されていく。

次に、図２３（Ｂ）は、実施の形態６に係る清掃経路の生成に関する処理の他の例を示すフローチャートである。このフローチャートの処理は、管理サーバ８２側のプロセッサ８２ａによって繰り返し実行されるが、車両９０側のプロセッサ６４ａによって実行されてもよい。

図２３（Ｂ）では、プロセッサ８２ａは、まずステップＳ６２０において、図２３（Ａ）に示すフローチャートの処理によって記録された清掃実行箇所の位置データ（過去の清掃データ）に基づいて清掃マップを作成する。具体的には、プロセッサ８２ａは、記憶装置８２ｂに格納されている運行地域の地図に対し、記録された清掃実行箇所の位置データを関連付けることによって清掃マップを作成する。より詳細には、この清掃マップでは、同じスポットで複数回の清掃が行われた場合には、当該スポットに関連付けられる位置データの数が増えていく。その後、処理はステップＳ６２２に進む。

ステップＳ６２２では、プロセッサ８２ａは、作成した清掃マップに基づいて、清掃が相対的に多く行われている複数の清掃スポットを地図上で特定する。より詳細には、当該複数の清掃スポットは、例えば、清掃を行う毎に積み上げられていく位置データの数が所定値以上の複数のスポットを抽出することにより特定できる。その後、処理はステップＳ６２４に進む。

ステップＳ６２４では、プロセッサ８２ａは、特定した複数の清掃スポットを順に通過するように清掃経路を生成する。

上述した図２３（Ａ）及び２３（Ｂ）に示す清掃経路の生成手法によれば、複数台の車両９０によって実行される清掃の履歴（いわゆる、ビッグデータ）を利用することにより、ゴミが溜まり易い又は汚れ易いスポットを重点的に清掃できるようになる。このため、この清掃経路の生成手法によっても、効率的な清掃サービスの提供が可能となる。

７．他の実施の形態
複数台の自律走行車両１０を用いて巡回タスクを行う場合、管理サーバ８２は、次のような手法で運行地域内に各車両１０を配備してもよい。すなわち、管理サーバ８２は、例えば、運行地域内で過去に起きた犯罪事件のデータに基づき、犯罪が発生した複数のスポットをカバーできるように車両１０を分散して配備してもよい。また、管理サーバ８２は、例えば、各車両１０間の距離の合計が最も大きくなるように（すなわち、満遍なく）車両１０を運行地域内に配備してもよい。さらに、管理サーバ８２は、例えば、運行地域内に設置された複数のインフラカメラ７０及び複数台の車両１０のそれぞれの間の距離の合計が最も大きくなるように車両１０を運行地域内に配備してもよい。これにより、車両１０が有する車載カメラ６４とインフラカメラ７０とを運行地域内に満遍なく配備できる。すなわち、車載カメラ６４とインフラカメラ７０とを一元的に管理して防犯に役立てることが可能となる。

１ 携帯端末
１０、９０ 自律走行車両
１２ 天板
１４、９２ 車体部
２２ ブザー
２４ 異常報知灯
２６ 非常ボタン
２８ マイクロフォン
２９ 清掃依頼ボタン
３０ 車台部
３６ 電動機
５０ 制御システム
５６ 車載カメラ
５８ ライダー
６０ 車両側の通信装置
６２ ＧＮＳＳ受信機
６４ 自律走行ＥＣＵ
６４ａ 自律走行ＥＣＵのプロセッサ
６４ｂ 自律走行ＥＣＵの記憶装置
６６ 走行制御ＥＣＵ
７０ インフラカメラ
７２ 照度センサ
７４ 運行情報
７６ ブザー（インフラ側）
７８ 異常報知灯（インフラ側）
８０ 運行管理システム
８２ 管理サーバ
８２ａ 管理サーバのプロセッサ
８２ｂ 管理サーバの記憶装置
８２ｃ 管理サーバの通信装置
９２ 清掃装置
９４ 清掃装置
９６ 回収アーム
９８ 回収袋

Claims (17)

1. 第１のプロセッサを含み、人及び荷物のうちの少なくとも一方を運ぶように構成された自律走行車両と、
   第２のプロセッサを含み、前記自律走行車両と通信を行い、前記自律走行車両の運行を管理する管理サーバと、
   を備える運行管理システムであって、
   前記第１のプロセッサ又は前記第２のプロセッサは、
   前記自律走行車両が人及び荷物のうちの少なくとも一方を運ぶ搬送タスクがあるか否かを判定し、
   前記搬送タスクがない場合には、前記自律走行車両が当該自律走行車両の運行地域の巡回を行う巡回タスク、前記自律走行車両が前記運行地域の清掃を行う清掃タスク、並びに前記巡回及び前記清掃の双方を行う巡回清掃タスクのうちの何れか１つを前記自律走行車両に実行させるタスク切替処理を実行する
   ことを特徴とする自律走行車両の運行管理システム。
2. 前記タスク切替処理において、前記第１のプロセッサ又は前記第２のプロセッサは、前記搬送タスクがない時間帯が到来した場合に、前記搬送タスクから前記巡回タスク、前記清掃タスク及び前記巡回清掃タスクの何れか１つに切り替える
   ことを特徴とする請求項１に記載の自律走行車両の運行管理システム。
3. 前記タスク切替処理において、前記第１のプロセッサ又は前記第２のプロセッサは、直近の前記搬送タスクが完了し、かつ、次の前記搬送タスクを受け付けていない場合に、前記搬送タスクから前記巡回タスク、前記清掃タスク及び前記巡回清掃タスクの何れか１つに切り替える
   ことを特徴とする請求項１に記載の自律走行車両の運行管理システム。
4. 前記自律走行車両は、
   前記自律走行車両の周囲を撮影する車載カメラと、
   前記自律走行車両の周囲で異常事態が生じた時に操作される非常ボタンと、
   第１の警報装置と、
   を含み、
   前記巡回タスク又は前記巡回清掃タスクにおいて、前記第１のプロセッサは、前記非常ボタンが操作された場合には、前記第１の警報装置を作動させ、かつ、前記車載カメラにより撮影される画像の記録及び前記管理サーバへの送信のうちの少なくとも一方を行う
   ことを特徴とする請求項１～３の何れか１つに記載の自律走行車両の運行管理システム。
5. 前記自律走行車両は、
   前記自律走行車両の周囲で異常事態が生じた時に操作される非常ボタンと、
   前記自律走行車両の位置情報を取得する位置情報取得装置と、
   を含み、
   前記管理サーバは、前記運行地域に設置された第２の警報装置と通信可能であり、
   前記巡回タスク又は前記巡回清掃タスクにおいて、前記第１のプロセッサは、前記非常ボタンが操作された場合には、前記異常事態の発生を示す異常情報と前記位置情報とを前記管理サーバに送信し、
   前記第２のプロセッサは、前記管理サーバが前記異常情報と前記位置情報とを受け取った場合に、前記自律走行車両の周囲に位置する前記第２の警報装置を作動させる
   ことを特徴とする請求項１～４の何れか１つに記載の自律走行車両の運行管理システム。
6. 前記自律走行車両は、マイクロフォンを含み、
   前記巡回タスク又は前記巡回清掃タスクにおいて、前記第１のプロセッサは、前記マイクロフォンを用いて所定の合言葉を検知した場合に、前記自律走行車両の周囲で異常事態が生じたと判定する
   ことを特徴とする請求項１～３の何れか１つに記載の自律走行車両の運行管理システム。
7. 前記自律走行車両は、前記自律走行車両の周囲を撮影する車載カメラを含み、
   前記巡回タスク又は前記巡回清掃タスクにおいて、前記第１のプロセッサは、前記車載カメラにより撮影される画像と、異常事態を示す画像の学習データとに基づいて、前記自律走行車両の周囲で前記異常事態が生じたか否かを判定する異常事態判定処理を実行する
   ことを特徴とする請求項１～３の何れか１つに記載の自律走行車両の運行管理システム。
8. 前記自律走行車両は、第１の警報装置を含み、
   前記第１のプロセッサは、前記異常事態判定処理によって前記異常事態が生じたと判定した場合に、前記第１の警報装置を作動させる
   ことを特徴とする請求項７に記載の自律走行車両の運行管理システム。
9. 前記第１のプロセッサは、前記異常事態判定処理によって判定された前記異常事態が前記自律走行車両の周囲に不審者が存在することを示すものである場合には、前記不審者を追跡するように前記自律走行車両の走行を制御し、前記車載カメラを用いて前記不審者を撮影し、かつ、撮影された前記不審者の画像の記録及び前記管理サーバへの送信のうちの少なくとも一方を行う
   ことを特徴とする請求項７又は８に記載の自律走行車両の運行管理システム。
10. 前記自律走行車両は、前記自律走行車両の位置情報を取得する位置情報取得装置を含み、
    前記第１のプロセッサは、前記異常事態判定処理によって判定された前記異常事態が前記自律走行車両の周囲に不審者が存在することを示すものである場合には、前記位置情報を前記管理サーバに送信するとともに、前記異常事態の発生場所への人の派遣を前記管理サーバに対して依頼する
    ことを特徴とする請求項７～９の何れか１つに記載の自律走行車両の運行管理システム。
11. 前記自律走行車両又は前記管理サーバは、前記運行地域に設置された複数の照度センサと通信可能であり、
    夜間に前記巡回タスク又は前記巡回清掃タスクを実行する場合、前記第１のプロセッサ又は前記第２のプロセッサは、前記運行地域内において照度が相対的に低い複数の巡回スポットを順に通過するように巡回経路を生成する
    ことを特徴とする請求項１～１０の何れか１つに記載の自律走行車両の運行管理システム。
12. 前記自律走行車両又は前記管理サーバは、前記運行地域に設置された複数のインフラカメラと通信可能であり、
    前記第１のプロセッサ又は前記第２のプロセッサは、
    前記巡回タスク又は前記巡回清掃タスクを実行する巡回時間帯において前記運行地域内で人通りの密度が相対的に低い複数のスポットを前記複数のインフラカメラを利用して特定し、
    前記巡回時間帯において前記巡回タスク又は前記巡回清掃タスクを実行する場合、前記第１のプロセッサ又は前記第２のプロセッサは、前記複数のスポットを順に通過するように巡回経路を生成する
    ことを特徴とする請求項１～１０の何れか１つに記載の自律走行車両の運行管理システム。
13. 前記第１のプロセッサ又は前記第２のプロセッサは、前記巡回タスク又は前記巡回清掃タスクを実行する毎に異なる経路となるようにランダムに巡回経路を生成する
    ことを特徴とする請求項１～１０の何れか１つに記載の自律走行車両の運行管理システム。
14. 前記自律走行車両又は前記管理サーバは、前記運行地域内を走行する前記自律走行車両以外の複数の他車両と通信可能であり、
    前記第１のプロセッサ又は前記第２のプロセッサは、
    前記複数の他車両の運行情報を取得し、
    前記運行情報に基づいて、前記運行地域を走行している車両の密度が相対的に低い複数の巡回スポットを順に通過するように巡回経路を生成する
    ことを特徴とする請求項１～１０の何れか１つに記載の自律走行車両の運行管理システム。
15. 前記自律走行車両は、
    乗車した利用者によって操作される清掃依頼ボタンと、
    前記自律走行車両の位置情報を取得する位置情報取得装置と、
    を含み、
    前記自律走行車両が昼間に前記搬送タスクを実行している場合に、前記第１のプロセッサは、前記利用者によって前記清掃依頼ボタンが操作された時の前記自律走行車両の位置である清掃依頼位置の情報を前記管理サーバに送信し、
    前記第２のプロセッサは、夜間に前記清掃依頼位置の清掃を行うように、前記自律走行車両又は前記自律走行車両と同じ構成を有する他の自律走行車両に対して前記清掃タスク又は前記巡回清掃タスクを与える
    ことを特徴とする請求項１～１４の何れか１つに記載の自律走行車両の運行管理システム。
16. 前記自律走行車両又は前記管理サーバは、前記運行地域に設置された複数のインフラカメラと通信可能であり、
    前記第１のプロセッサ又は前記第２のプロセッサは、
    前記運行地域内で昼間に人通りの密度が相対的に高い１又は複数の清掃スポットを前記複数のインフラカメラを利用して特定して記録し、かつ、
    前記自律走行車両が夜間に前記清掃タスク又は前記巡回清掃タスクを実行する場合に、前記１又は複数の清掃スポットを通過するように清掃経路を生成する
    ことを特徴とする請求項１～１５の何れか１つに記載の自律走行車両の運行管理システム。
17. 前記自律走行車両は、前記自律走行車両の位置情報を取得する位置情報取得装置を含み、
    前記第２のプロセッサは、
    前記自律走行車両又は前記自律走行車両と同じ構成を有する他の自律走行車両が前記清掃タスク又は前記巡回清掃タスクにおいて清掃を行う毎に、前記位置情報取得装置によって特定される清掃実行箇所の位置を記録し、
    記録された前記清掃実行箇所の位置データに基づいて、前記運行地域内において前記清掃が相対的に多く行われている複数の清掃スポットを順に通過するように清掃経路を生成する
    ことを特徴とする請求項１～１５の何れか１つに記載の自律走行車両の運行管理システム。

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