JP2022080708A - 自律走行車両の運行管理システム - Google Patents
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Abstract
Description
第1のプロセッサ又は第2のプロセッサは、自律走行車両が人及び荷物のうちの少なくとも一方を運ぶ搬送タスクがあるか否かを判定し、搬送タスクがない場合には、自律走行車両が当該自律走行車両の運行地域の巡回を行う巡回タスク、自律走行車両が運行地域の清掃を行う清掃タスク、並びに巡回及び清掃の双方を行う巡回清掃タスクのうちの何れか1つを自律走行車両に実行させるタスク切替処理を実行する。
1-1.自律走行車両の構成例
図1は、実施の形態1に係る自律走行車両の構成の一例を示す斜視図である。図1に示す自律走行車両10は、以下に説明されるように無人運転可能に構成されている。また、本発明に係る「自律走行車両」は、人及び荷物のうちの少なくとも一方を運ぶように構成された搬送用車両である。その一例として、自律走行車両10は、人を運ぶように構成されている。
図4は、実施の形態1に係る運行管理システム80の構成を概略的に示すブロック図である。上述のように構成された車両10等の本発明に係る「自律走行車両」は、人の移動又は荷物の輸送のための様々な搬送サービスの提供のために利用可能である。そのような各種搬送サービスの提供のために、運行管理システム80は、複数台の車両10の運行を管理する。
本実施形態において自律走行車両10によって行われるタスクは、搬送タスクと巡回タスクである。
以上説明したように、本実施形態では、自律走行車両10は、搬送タスクのみを行うのではなく、搬送タスクがない場合には他の種類のタスクである巡回タスクを行う。これにより、搬送サービスと巡回サービスの提供のために準備する自律走行車両10の数を削減しながら自律走行車両10を効率的に運用できるようになる。
1-5-1.搬送タスクがないことの他の判定例
図6は、実施の形態1に係るタスク切替処理の他の例を示すフローチャートである。このフローチャートの処理は、車両10が搬送タスクを行っている期間中にプロセッサ64aによって繰り返し実行される。
図7は、実施の形態1に係るタスク切替処理のさらに他の例を示すフローチャートである。このフローチャートの処理は、車両10が搬送タスクを行っている時間帯TZ1において、管理サーバ82のプロセッサ82aによって繰り返し実行される。プロセッサ82aは、本発明に係る「第2のプロセッサ」の一例に相当する。
図8は、実施の形態1に係る自律走行車両の構成の他の例を示す斜視図である。図8に示す自律走行車両90は、清掃機能を追加的に備える点において、図1に示す自律走行車両10と相違している。
実施の形態2では、巡回タスクの実行中に自律走行車両10によって或いは車両10と管理サーバ82とによって行われる処理及び動作について説明する。以下の説明では、巡回タスクを例に挙げて説明を行うが、清掃タスクを伴う巡回清掃タスクにおいても、同様の処理及び動作が行われてもよい。
上述の図1に示すように、車両10は、車両10の周囲を撮影するカメラ56とともに、非常ボタン26、ブザー22及び異常報知灯24を備えている。巡回タスクの実行中の車両10の周囲では、犯罪行為等の何らかの異常事態が発生し得る。非常ボタン26は、例えば、異常事態に遭遇した車両10の利用者によって操作される。また、利用者に限らず、異常事態に遭遇した通行人が車両10の非常ボタン26を操作することも想定される。
以上説明したように、実施の形態2によれば、非常ボタン26が操作されると、ブザー22及び異常報知灯24が作動する。カメラ56、非常ボタン26、ブザー22及び異常報知灯24を備える車両10が街を走行していることにより、異常事態に遭遇した車両10の利用者又は車両10の近くの通行人は、非常ボタン26を操作することによって異常事態を車両10の周囲に広く知らしめることができる。
2-3-1.インフラ側の警報装置を利用する例
上述の図4を参照して説明したように、車両10の運行地域の沿道にブザー76及び異常報知灯78が設置されている場合には、異常事態への対応のために、これらのブザー76及び異常報知灯78が用いられてもよい。なお、ブザー76及び異常報知灯78は、本発明に係る「第2の警報装置」の一例に相当する。
上述の図1に示すように、車両10は、マイクロフォン28を備えている。そこで、プロセッサ64aは、車両10の利用者又は車両10の近くの通行人が発する所定の合言葉を検知した場合に、車両10の周囲で異常事態が生じたと判定してもよい。
実施の形態3では、巡回タスクの実行中に自律走行車両10によって行われる処理及び動作について説明する。以下の説明では、巡回タスクを例に挙げて説明を行うが、清掃タスクを伴う巡回清掃タスクにおいても、同様の処理及び動作が行われてもよい。
本実施形態では、車両10の周囲で異常事態が生じたか否かを判定するために、車両10に搭載されたプロセッサ(例えば、プロセッサ64a)は、画像認識機能を利用する次のような異常事態判定処理を実行する。記憶装置64bには、機械学習を用いた画像認識プログラムが格納されており、プロセッサ64aは、画像認識プログラムを実行することによって異常事態判定処理を行う。
以上説明した実施の形態3によれば、自律走行車両10(プロセッサ64a)自らが、学習データに基づいてカメラ56の画像から異常事態を判断し、かつ、当該異常事態への対策(発生した異常事態を車両10の周囲に広く知らしめること)をとることが可能となる。
プロセッサ64aは、上述した異常事態判定処理による異常事態の判定結果を利用し、異常事態への次のような対策を行ってもよい。
実施の形態4では、巡回タスクの実行中に用いられる巡回経路の生成手法の具体例について説明する。以下の説明では、巡回タスクを例に挙げて説明を行うが、清掃タスクを伴う巡回清掃タスクにおいても、同様に生成された巡回経路が用いられてもよい。
図3を参照して上述したように、車両10の運行地域には、複数の照度センサ72が密に設置されている。既述したように、管理サーバ82は、複数の照度センサ72と通信可能である。ここで説明される巡回経路の生成手法は、夜間を対象として複数の照度センサ72を利用して行われるものである。
以上説明した巡回経路の生成手法によれば、夜間に巡回タスクを行う場合に、車両10は、相対的に暗い道を重点的に巡回できるようになる。犯罪行為は、暗い夜道で発生し易いといえる。このため、この巡回経路の生成手法によれば、効率的に防犯性を高められる巡回サービスを提供可能となる。
4-3-1.人通りの密度を考慮した手法
既述したように、管理サーバ82は、運行地域内に密に設置された複数のインフラカメラ70と通信可能である。これら複数のインフラカメラ70により撮影される画像に写っている人の数をカウントすることにより、運行地域内の各スポットの人通りの多さを把握できる。そこで、次に図18を参照して説明される手法では、巡回経路は、運行地域内の人通りの密度を考慮して生成される。
次に、図19は、実施の形態4に係る巡回経路の生成に関する処理のさらに他の例を示すフローチャートである。このフローチャートの処理は、例えば巡回タスクの開始前に管理サーバ82側のプロセッサ82aによって実行されるが、車両10側のプロセッサ64aによって実行されてもよい。
既述したように、管理サーバ82は、運行地域内を走行する複数の他車両の運行情報74(図4参照)を取得可能である。そこで、次に図20を参照して説明される巡回経路の生成手法は、運行情報74に基づく運行地域内の車両の密度を考慮して行われる。
実施の形態5では、管理サーバ82によって設定される清掃タスクの具体例について説明する。以下の説明では、清掃タスクを例に挙げて説明を行うが、巡回タスクを伴う巡回清掃タスクにおいても、同様の処理が行われてもよい。
本実施形態では、前提として、車両10が上述の時間帯TZ1(昼間)において搬送タスクを行い、上述の時間帯TZ3(夜間)において清掃タスクを行うものとする。そして、搬送タスクを完了した後に清掃タスクを行う際、車両10は、所定の保管場所に一旦戻り、清掃装置を有しない車体部14(図1参照)から清掃装置94を有する車体部92(図8参照)への車体部の交換を受けるものとする。なお、このような車体部の交換がなされると、車両10は図8に示す車両90と同じとなる。このため、以下の説明では、清掃タスクを行う際の車両10を車両90と称する。
以上説明したように、実施の形態5によれば、搬送タスクの実行中の車両10に昼間に乗車している利用者が清掃すべき場所を見つけた場合であっても、当該場所の清掃は昼間には行わずに夜間に実行される。これにより、人通りが多いことが想定される昼間に清掃を実行することによって人通りを妨げることがない。また、昼間は搬送タスクの実行のために、車両10の稼働率が高くなっている可能性が高い。したがって、昼間には管理サーバ82への清掃依頼位置Pの送信のみ行い、清掃は夜間に行うことにより、昼間と夜間との間で車両10の稼働率を平準化できる。さらに、複数の清掃依頼位置Pを夜間に1台の車両90で行えるようになるので、清掃タスクを効率的に行えるようになる。付け加えると、昼間に車両10に乗車した利用者は、街の美化促進に積極的に協力することができる。
実施の形態6では、清掃タスクの実行中に用いられる清掃経路の生成手法の具体例について説明する。以下の説明では、清掃タスクを例に挙げて説明を行うが、巡回タスクを伴う巡回清掃タスクにおいても、同様に生成された清掃経路が用いられてもよい。
本実施形態の清掃経路の生成手法によれば、管理サーバ82側のプロセッサ82aは、運行地域内で昼間に人通りの密度が相対的に高い1又は複数の清掃スポットを複数のインフラカメラ70を利用して特定して記録する。そのうえで、車両10が夜間に清掃タスクを実行する場合に、プロセッサ82aは、上記1又は複数の清掃スポットを順に通過するように清掃経路を生成する。付け加えると、このように生成された清掃経路を用いた清掃タスクが行われる夜間は、基本的には、1又は複数の清掃スポットの特定を行った昼間と同じ日である。
以上説明した実施の形態6に係る清掃経路の生成手法によれば、車両90(清掃装置94を備えた車両10)は、昼間に相対的に人通りの多いスポットを夜間に重点的に清掃できるようになる。昼間に人通りが多いスポットは、人通りが少ないスポットと比べてゴミが溜まっていたり、汚れていたりする可能性が高いといえる。このため、この清掃経路の生成手法によれば、効率的な清掃サービスの提供が可能となる。
次に説明される手法では、清掃経路は、複数の自律走行車両90による過去の清掃データに基づいて生成される。この手法による清掃経路の生成は、次の図23(A)及び23(B)のフローチャートの処理の組み合わせによって実現される。
複数台の自律走行車両10を用いて巡回タスクを行う場合、管理サーバ82は、次のような手法で運行地域内に各車両10を配備してもよい。すなわち、管理サーバ82は、例えば、運行地域内で過去に起きた犯罪事件のデータに基づき、犯罪が発生した複数のスポットをカバーできるように車両10を分散して配備してもよい。また、管理サーバ82は、例えば、各車両10間の距離の合計が最も大きくなるように(すなわち、満遍なく)車両10を運行地域内に配備してもよい。さらに、管理サーバ82は、例えば、運行地域内に設置された複数のインフラカメラ70及び複数台の車両10のそれぞれの間の距離の合計が最も大きくなるように車両10を運行地域内に配備してもよい。これにより、車両10が有する車載カメラ64とインフラカメラ70とを運行地域内に満遍なく配備できる。すなわち、車載カメラ64とインフラカメラ70とを一元的に管理して防犯に役立てることが可能となる。
10、90 自律走行車両
12 天板
14、92 車体部
22 ブザー
24 異常報知灯
26 非常ボタン
28 マイクロフォン
29 清掃依頼ボタン
30 車台部
36 電動機
50 制御システム
56 車載カメラ
58 ライダー
60 車両側の通信装置
62 GNSS受信機
64 自律走行ECU
64a 自律走行ECUのプロセッサ
64b 自律走行ECUの記憶装置
66 走行制御ECU
70 インフラカメラ
72 照度センサ
74 運行情報
76 ブザー(インフラ側)
78 異常報知灯(インフラ側)
80 運行管理システム
82 管理サーバ
82a 管理サーバのプロセッサ
82b 管理サーバの記憶装置
82c 管理サーバの通信装置
92 清掃装置
94 清掃装置
96 回収アーム
98 回収袋
Claims (17)
- 第1のプロセッサを含み、人及び荷物のうちの少なくとも一方を運ぶように構成された自律走行車両と、
第2のプロセッサを含み、前記自律走行車両と通信を行い、前記自律走行車両の運行を管理する管理サーバと、
を備える運行管理システムであって、
前記第1のプロセッサ又は前記第2のプロセッサは、
前記自律走行車両が人及び荷物のうちの少なくとも一方を運ぶ搬送タスクがあるか否かを判定し、
前記搬送タスクがない場合には、前記自律走行車両が当該自律走行車両の運行地域の巡回を行う巡回タスク、前記自律走行車両が前記運行地域の清掃を行う清掃タスク、並びに前記巡回及び前記清掃の双方を行う巡回清掃タスクのうちの何れか1つを前記自律走行車両に実行させるタスク切替処理を実行する
ことを特徴とする自律走行車両の運行管理システム。 - 前記タスク切替処理において、前記第1のプロセッサ又は前記第2のプロセッサは、前記搬送タスクがない時間帯が到来した場合に、前記搬送タスクから前記巡回タスク、前記清掃タスク及び前記巡回清掃タスクの何れか1つに切り替える
ことを特徴とする請求項1に記載の自律走行車両の運行管理システム。 - 前記タスク切替処理において、前記第1のプロセッサ又は前記第2のプロセッサは、直近の前記搬送タスクが完了し、かつ、次の前記搬送タスクを受け付けていない場合に、前記搬送タスクから前記巡回タスク、前記清掃タスク及び前記巡回清掃タスクの何れか1つに切り替える
ことを特徴とする請求項1に記載の自律走行車両の運行管理システム。 - 前記自律走行車両は、
前記自律走行車両の周囲を撮影する車載カメラと、
前記自律走行車両の周囲で異常事態が生じた時に操作される非常ボタンと、
第1の警報装置と、
を含み、
前記巡回タスク又は前記巡回清掃タスクにおいて、前記第1のプロセッサは、前記非常ボタンが操作された場合には、前記第1の警報装置を作動させ、かつ、前記車載カメラにより撮影される画像の記録及び前記管理サーバへの送信のうちの少なくとも一方を行う
ことを特徴とする請求項1~3の何れか1つに記載の自律走行車両の運行管理システム。 - 前記自律走行車両は、
前記自律走行車両の周囲で異常事態が生じた時に操作される非常ボタンと、
前記自律走行車両の位置情報を取得する位置情報取得装置と、
を含み、
前記管理サーバは、前記運行地域に設置された第2の警報装置と通信可能であり、
前記巡回タスク又は前記巡回清掃タスクにおいて、前記第1のプロセッサは、前記非常ボタンが操作された場合には、前記異常事態の発生を示す異常情報と前記位置情報とを前記管理サーバに送信し、
前記第2のプロセッサは、前記管理サーバが前記異常情報と前記位置情報とを受け取った場合に、前記自律走行車両の周囲に位置する前記第2の警報装置を作動させる
ことを特徴とする請求項1~4の何れか1つに記載の自律走行車両の運行管理システム。 - 前記自律走行車両は、マイクロフォンを含み、
前記巡回タスク又は前記巡回清掃タスクにおいて、前記第1のプロセッサは、前記マイクロフォンを用いて所定の合言葉を検知した場合に、前記自律走行車両の周囲で異常事態が生じたと判定する
ことを特徴とする請求項1~3の何れか1つに記載の自律走行車両の運行管理システム。 - 前記自律走行車両は、前記自律走行車両の周囲を撮影する車載カメラを含み、
前記巡回タスク又は前記巡回清掃タスクにおいて、前記第1のプロセッサは、前記車載カメラにより撮影される画像と、異常事態を示す画像の学習データとに基づいて、前記自律走行車両の周囲で前記異常事態が生じたか否かを判定する異常事態判定処理を実行する
ことを特徴とする請求項1~3の何れか1つに記載の自律走行車両の運行管理システム。 - 前記自律走行車両は、第1の警報装置を含み、
前記第1のプロセッサは、前記異常事態判定処理によって前記異常事態が生じたと判定した場合に、前記第1の警報装置を作動させる
ことを特徴とする請求項7に記載の自律走行車両の運行管理システム。 - 前記第1のプロセッサは、前記異常事態判定処理によって判定された前記異常事態が前記自律走行車両の周囲に不審者が存在することを示すものである場合には、前記不審者を追跡するように前記自律走行車両の走行を制御し、前記車載カメラを用いて前記不審者を撮影し、かつ、撮影された前記不審者の画像の記録及び前記管理サーバへの送信のうちの少なくとも一方を行う
ことを特徴とする請求項7又は8に記載の自律走行車両の運行管理システム。 - 前記自律走行車両は、前記自律走行車両の位置情報を取得する位置情報取得装置を含み、
前記第1のプロセッサは、前記異常事態判定処理によって判定された前記異常事態が前記自律走行車両の周囲に不審者が存在することを示すものである場合には、前記位置情報を前記管理サーバに送信するとともに、前記異常事態の発生場所への人の派遣を前記管理サーバに対して依頼する
ことを特徴とする請求項7~9の何れか1つに記載の自律走行車両の運行管理システム。 - 前記自律走行車両又は前記管理サーバは、前記運行地域に設置された複数の照度センサと通信可能であり、
夜間に前記巡回タスク又は前記巡回清掃タスクを実行する場合、前記第1のプロセッサ又は前記第2のプロセッサは、前記運行地域内において照度が相対的に低い複数の巡回スポットを順に通過するように巡回経路を生成する
ことを特徴とする請求項1~10の何れか1つに記載の自律走行車両の運行管理システム。 - 前記自律走行車両又は前記管理サーバは、前記運行地域に設置された複数のインフラカメラと通信可能であり、
前記第1のプロセッサ又は前記第2のプロセッサは、
前記巡回タスク又は前記巡回清掃タスクを実行する巡回時間帯において前記運行地域内で人通りの密度が相対的に低い複数のスポットを前記複数のインフラカメラを利用して特定し、
前記巡回時間帯において前記巡回タスク又は前記巡回清掃タスクを実行する場合、前記第1のプロセッサ又は前記第2のプロセッサは、前記複数のスポットを順に通過するように巡回経路を生成する
ことを特徴とする請求項1~10の何れか1つに記載の自律走行車両の運行管理システム。 - 前記第1のプロセッサ又は前記第2のプロセッサは、前記巡回タスク又は前記巡回清掃タスクを実行する毎に異なる経路となるようにランダムに巡回経路を生成する
ことを特徴とする請求項1~10の何れか1つに記載の自律走行車両の運行管理システム。 - 前記自律走行車両又は前記管理サーバは、前記運行地域内を走行する前記自律走行車両以外の複数の他車両と通信可能であり、
前記第1のプロセッサ又は前記第2のプロセッサは、
前記複数の他車両の運行情報を取得し、
前記運行情報に基づいて、前記運行地域を走行している車両の密度が相対的に低い複数の巡回スポットを順に通過するように巡回経路を生成する
ことを特徴とする請求項1~10の何れか1つに記載の自律走行車両の運行管理システム。 - 前記自律走行車両は、
乗車した利用者によって操作される清掃依頼ボタンと、
前記自律走行車両の位置情報を取得する位置情報取得装置と、
を含み、
前記自律走行車両が昼間に前記搬送タスクを実行している場合に、前記第1のプロセッサは、前記利用者によって前記清掃依頼ボタンが操作された時の前記自律走行車両の位置である清掃依頼位置の情報を前記管理サーバに送信し、
前記第2のプロセッサは、夜間に前記清掃依頼位置の清掃を行うように、前記自律走行車両又は前記自律走行車両と同じ構成を有する他の自律走行車両に対して前記清掃タスク又は前記巡回清掃タスクを与える
ことを特徴とする請求項1~14の何れか1つに記載の自律走行車両の運行管理システム。 - 前記自律走行車両又は前記管理サーバは、前記運行地域に設置された複数のインフラカメラと通信可能であり、
前記第1のプロセッサ又は前記第2のプロセッサは、
前記運行地域内で昼間に人通りの密度が相対的に高い1又は複数の清掃スポットを前記複数のインフラカメラを利用して特定して記録し、かつ、
前記自律走行車両が夜間に前記清掃タスク又は前記巡回清掃タスクを実行する場合に、前記1又は複数の清掃スポットを通過するように清掃経路を生成する
ことを特徴とする請求項1~15の何れか1つに記載の自律走行車両の運行管理システム。 - 前記自律走行車両は、前記自律走行車両の位置情報を取得する位置情報取得装置を含み、
前記第2のプロセッサは、
前記自律走行車両又は前記自律走行車両と同じ構成を有する他の自律走行車両が前記清掃タスク又は前記巡回清掃タスクにおいて清掃を行う毎に、前記位置情報取得装置によって特定される清掃実行箇所の位置を記録し、
記録された前記清掃実行箇所の位置データに基づいて、前記運行地域内において前記清掃が相対的に多く行われている複数の清掃スポットを順に通過するように清掃経路を生成する
ことを特徴とする請求項1~15の何れか1つに記載の自律走行車両の運行管理システム。
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