JP2022059394A - シート把持装置 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、機構が簡単で、かつ、調整が容易であり、シート束の最上位のシートを１枚ずつ確実に把持できるシート把持装置を提供することを目的とする。
【解決手段】本発明に係るシート把持装置Ａは、シート束Ｂの最上位のシートＢ１を貼着する貼着手段１０と、シートＢ１を吸着する吸着手段３０とを備え、前記貼着手段１０は、シートＢ１を貼着する粘着性の貼着部１２を有する貼着具１１と、当該貼着部１２を、シートＢ１を貼着する貼着位置ａと貼着したシートＢ１を移動させて吸着手段３０により吸着させる吸着位置ｂとに変位させる貼着部変位装置２０とを備えることを特徴とする。
【選択図】 図１

Description

本発明は、複数枚のシートを積み重ねてなるシート束において、そのシート束の最上位のシートから順にシートを１枚ずつ取り出すことができるシート把持装置に関する。

なお、本明細書における「シート」は、織り地、編地、不織布及び薄い樹脂シート等の薄肉のシートを総称する。

古くから縫製工場等における布供給工程、すなわち例えばミシン等の縫製機械における所定の位置に布を１枚ずつ供給する工程、を自動化することが求められている。この要求に対して下記特許文献に示されるように、裁断後の布束から最上位の布を１枚ずつ取り出すための布把持装置が提案されている。

特許文献１に記載の織布自動搬送装置は、接着テープにより最上位の布１枚の前端部を接着して浮かし、その浮いた前端を挟持機能を有する把持装置により挟み込んで布１枚を移動させる構成である。

特許文献２に記載の布把持装置は、吸着体により最上位を含む複数枚の布の側方部の布端を吸引して吸着体に捲装し、布分離手段からの空気流を吸着体に捲装されている複数枚の布の重合端部に向かって吐出又は吸気することにより、余剰の布を吸着体から分離して、吸着体を水平移動させることにより布１枚を搬送する構成である。

特開昭６２－２４９８３７号公報 特開平１－２４７３４０号公報

しかしながら、特許文献１に記載のように、接着テープを利用することについては、吸着装置を利用した場合のように布を複数枚吸着してしまうようなことはないが、接着テープをその都度回転させる構成であるため機構が複雑であり、また、接着テープにより浮かした布１枚を挟み込んで把持する構成であるため、厚みが薄い布を確実に挟持する位置及びそのタイミング及び挟持力の微妙な調整が必要であり、狂いが生じると布の把持ができない欠点がある。

また、裁断後の布は、その裁断面に糸が解れて絡んでいるため、最上位の布をまっすぐ上に引き上げると、糸が絡んでいる下の布も一緒に引き上げられてしまう現象が生ずる。上記特許文献１記載のものでは、油圧昇降装置によって上昇する布の前端部の表面に、固定されている接着テープの接着剤の面が接触して押し付けられ、次いで油圧昇降装置が下降していく構造であるから、上昇と下降とが逆であるとしても前記と同様の糸が絡んでいる下の布も一緒に連られてしまう現象が生じるので、結局、特許文献１記載の装置においては、１枚の布を、その下の布を引き連れることなく分離することはできていない。

特許文献２に記載されている装置では、吸着体に捲装された複数枚の布を布分離手段により最上段の１枚の布を残して余剰の布を吸着体から上手く分離するには、吸着体に向かって吐出又は吸気する空気流の調整が難しいという問題がある。

また、吸着体で吸着しておいて分離する時に回転させる方法は、通気性の低い布の場合は有効と思われるが、通気性の高い布の場合は、布を確実に吸着するには大流量のエアーが必要になり、そのため下の布も強力に吸着されることになり、吸着体を回転させても上下の布を上手く分離することが難しく、そのため吸着力の調整が難しくなる問題がある。

そこで、本発明は、機構が簡単で、かつ、調整が容易であり、シート束の最上位のシートを１枚ずつ確実に把持できるシート把持装置を提供することを目的とする。

本発明に係るシート把持装置Ａは、シート束Ｂの最上位のシートＢ１を貼着する貼着手段１０と、シートＢ１を吸着する吸着手段３０とを備え、前記貼着手段１０は、シートＢ１を貼着する粘着性の貼着部１２を有する貼着具１１と、当該貼着部１２を、シートＢ１を貼着する貼着位置ａと貼着したシートＢ１を移動させて吸着手段３０により吸着させる吸着位置ｂとに変位させる貼着部変位装置２０とを備えることを特徴とする。

また、上記のシート把持装置Ａの構成に加えて、前記貼着手段１０における貼着部１２が、前記貼着部変位装置２０により、下方の貼着位置ａと上方の吸着位置ｂとに変位する構成としてもよい。

さらに、上記のシート把持装置Ａの構成に加えて、前記貼着手段１０における貼着部１２が、前記貼着部変位装置２０により、下向きの貼着位置ａと横向きの吸着位置ｂとに変位する構成としてもよい。

さらにまた、上記のシート把持装置Ａの構成に加えて、前記吸着手段３０は、シートＢ１を吸着する吸着部３２を有する吸着具３１と、当該吸着部３２を前記貼着部１２と共に変位させる吸着部変位装置４０とを備える構成としてもよい。

また、上記のシート把持装置Ａの構成に加えて、前記貼着手段１０及び吸着手段３０を移動させる移動手段６０を備える構成としてもよい。

さらに、上記のシート把持装置Ａの構成に加えて、前記移動手段６０による前記貼着手段１０及び吸着手段３０の移動が上下動である構成としてもよい。

さらにまた、上記のシート把持装置Ａの構成に加えて、前記貼着手段１０は、前記貼着部変位装置２０による貼着部１２の変位を制御する貼着部変位制御手段２５を備える構成としてもよい。

さらに、上記のシート把持装置Ａの構成に加えて、前記吸着手段３０は、前記シートＢ１の吸着を作動及び停止させる吸着制御手段５０を備える構成としてもよい。

さらにまた、上記のシート把持装置Ａの構成に加えて、前記移動手段６０は、前記貼着手段１０及び吸着手段３０の移動を制御する移動制御手段７０を備える構成としてもよい。

本発明に係るシート把持装置Ａは、シート束Ｂの最上位のシートＢ１を貼着する貼着手段１０と、シートＢ１を吸着する吸着手段３０と、当該貼着手段１０と吸着手段３０とを上下動させる移動手段６０とを備え、前記貼着手段１０は、シートＢ１を貼着する粘着性の貼着部１２を有する貼着具１１と、当該貼着部１２を、シートＢ１を貼着する下方下向きの貼着位置ａと貼着したシートＢ１を移動させて吸着手段３０により吸着させる上方横向きの吸着位置ｂとに回動により変位させる貼着部変位装置２０と、当該貼着部１２の変位を制御する貼着部変位制御手段２５とを備え、前記吸着手段３０は、シートＢ１を吸着する吸着部３２を有する吸着具３１と、当該吸着部３２を前記貼着部１２と共に下方下向きと上方横向きとに回動により変位させる吸着部変位装置４０と、当該吸着部３２によるシートＢ１の吸着を作動及び停止させる吸着制御手段５０とを備え、前記移動手段６０は、前記貼着手段１０及び吸着手段３０の上下動を制御する移動制御手段７０を備え、前記移動制御手段７０は、前記移動手段６０を作動させて前記貼着部１２が下向き状態にある前記貼着手段１０と前記吸着部３２が下向き状態にある前記吸着手段３０とを共に降下させ、前記貼着部１２が積み重ねられたシート束Ｂのうちの最上位のシートＢ１に接触する位置に達したときに前記移動手段６０を停止させて前記貼着手段１０及び吸着手段３０の降下を停止させ、前記貼着部変位制御手段２５は、前記移動手段６０による前記貼着手段１０の降下が停止したときに、前記貼着部変位装置２０を作動させて前記貼着部１２を回動により上方横向きに変位させることにより当該貼着部１２がシートＢ１を貼着した状態でシートＢ１を捲り上げると共に当該貼着部変位装置２０の作動に伴って前記吸着部変位装置４０により前記吸着部３２が回動により上方横向きに変位し、当該貼着部１２がシートＢ１を捲り上げたときに当該貼着部変位装置２０を停止させ、前記吸着制御手段５０は、前記吸着部変位装置４０により前記吸着部３２が上方横向きに変位したときに前記吸着部３２からの吸着を作動させて前記貼着部１２が貼着して捲り上げたシートＢ１を吸着させ、前記移動制御手段７０は、前記移動手段６０を作動させて前記貼着部１２がシートＢ１を貼着して捲り上げた前記貼着手段１０と前記吸着部３２がシートＢ１を吸着した前記吸着手段３０とを共に上昇させ、当該貼着手段１０及び吸着手段３０が所定高さに達したときに、当該移動手段６０の作動を停止させて当該貼着手段１０及び吸着手段３０の上昇を停止させ、前記吸着制御手段５０は、前記貼着手段１０及び吸着手段３０の上昇が停止したときに前記吸着部３２からの吸着を停止させ、前記吸着部３２からの吸着が停止した後に前記貼着部１２が貼着して捲り上げたシートＢ１の除去を可能とし、シートＢ１が除去された後、前記貼着部変位制御手段２５は、前記貼着部変位装置２０を作動させて前記貼着部１２を回動により下向きに変位させると共に当該貼着部変位装置２０の作動に伴って前記吸着部変位装置４０により前記吸着部３２が回動により下向きに変位したときに前記貼着部変位装置２０を停止させることを特徴とする。

本発明に係るシート把持装置は、上記のような構成よりなるため、積み重ねられているシート束の最上位のシートを１枚ずつ確実に取り出すことができる。

また、シンプルな構成であって、複雑な調整を必要としないので、不具合が起きにくい利点がある。

本発明の実施例に係るシート把持装置の正面図である。 本発明の実施例に係るシート把持装置の右側面図である。 本発明の実施例に係るシート把持装置の空気圧の回路図である。 本発明の実施例に係るシート把持装置の動作を示し、移動手段により貼着手段と吸着手段とが上昇して停止している状態を示す図である。図中の（ａ）及び（ｂ）は異なる角度から撮影したものである。 本発明の実施例に係るシート把持装置の動作を示し、図４に示す状態から移動手段により貼着手段と吸着手段とが下降し、貼着手段が最上位のシートを貼着して停止している状態を示す図である。図中の（ａ）及び（ｂ）は異なる角度から撮影したものである。 本発明の実施例に係るシート把持装置の動作を示し、図５に示す状態からシートを貼着した貼着手段が吸着手段と共に回動してシートが捲り上がっている状態を示す図である。図中の（ａ）及び（ｂ）は異なる角度から撮影したものである。 本発明の実施例に係るシート把持装置の動作を示し、図６に示す状態から貼着手段により貼着された最上位のシートを吸着手段が吸着している状態を示す図である。図中の（ａ）及び（ｂ）は異なる角度から撮影したものである。 本発明の実施例に係るシート把持装置の動作を示し、図７に示す状態から貼着手段により貼着され、吸着手段により吸着された最上位のシートが移動手段により上昇している状態を示す図である。図中の（ａ）及び（ｂ）は異なる角度から撮影したものである。 本発明の実施例に係るシート把持装置の動作を示し、図８に示す状態から最上位のシートに対して吸着手段による吸着が停止して開放され、最上位のシートがシート把持装置から除去可能になった状態を示す図である。図中の（ａ）及び（ｂ）は異なる角度から撮影したものである。 本発明の実施例に係るシート把持装置の動作を示し、図９に示す状態からシート把持装置からシートが除去された状態を示す図である。この状態から貼着手段及び吸着手段が回動して図４に示す状態に戻る。図中の（ａ）及び（ｂ）は異なる角度から撮影したものである。 本発明の実施例に係るシート把持装置の動作を示すブロック図である。

次に本発明の好適な実施例を添付の図面に基づいて詳細に説明する。

図１、図２、図４～図１０におけるＡは、本実施例に係るシート把持装置を示し、シート把持装置Ａは、載置台１上に積み重ねられたシート束Ｂの最上位のシートＢ１を貼着する貼着手段１０と、シートＢ１を吸着する吸着手段３０と、貼着手段１０と吸着手段３０とを上下動させる移動手段６０とを備えている。なお、図１においては、貼着手段１０の構造が把握できるように右側の吸着手段３０を省略して図示しているが、吸着手段３０は左右両側に設けられている。

前記貼着手段１０は、図１、図６～図８に示すように、シートＢ１の両端部にそれぞれ接触するように２箇所に配置されており、シートＢ１の幅に応じて調整できるように水平移動が可能になっている。そして、前記貼着手段１０は、図１及び図２に示すように、貼着具１１と、貼着部変位装置２０と、貼着部変位制御手段２５とを備えている。

前記貼着具１１は、シートＢ１を貼着する粘着性の貼着部１２を有している。なお、前記貼着具１１は、本実施例においては矩形状のものを使用し、その下面が貼着部１２を有するものであるが、貼着具は、貼着部を有する長尺軸よりなる構成としてもよく、また、断面多角形の多面体をなす長尺軸より構成され、各面に粘着部を有する構成としてもよい。

前記貼着部変位装置２０は、前記貼着具１１と共に前記貼着部１２を変位させるものであって、図１及び図５に示すように、前記貼着部１２を回動させることにより貼着部１２を下方下向きの貼着位置ａと、図１及び図５に示すように、貼着部１２を移動させた上方横向きの吸着位置ｂとに変位させる。そして、図１、図６及び図７に示すように、貼着部１２が貼着位置ａにあるときには貼着部１２が下方下向きになってシートＢ１を貼着し、図７に示すように、貼着部１２が吸着位置ｂにあるときには上方横向きになると共に、貼着部１２が貼着したシートＢ１を捲り上げて吸着手段３０により吸着させる。

前記貼着部変位制御手段２５は、図３に示すようにエアーシリンダーによる制御であって、エアーシリンダーにより貼着部変位装置２０を作動及び停止させるものである。貼着部変位制御手段２５により貼着部変位装置２０を作動させて、貼着部変位装置２０における貼着具１１の貼着部１２を、上記したように貼着位置ａと吸着位置ｂとに変位させる。また、貼着位置ａと吸着位置ｂとにおいて貼着部変位制御手段２５により貼着部変位装置２０を停止させることにより貼着部１２が停止する。なお、この制御はエアーシリンダーに限られるものではなく、油圧機器や電磁機器であってもよい。

前記吸着手段３０は、吸着具３１と、吸着部変位装置４０と、吸着制御手段５０とを備えている。当該吸着手段３０は、図１、図６～図８に示すように、前記貼着手段１０と同様に左右２箇所に配置されている。

前記吸着具３１は、図１～図３に示すように、シート束Ｂの最上位のシートＢ１を吸着する吸着部３２を有する。

前記吸着部変位装置４０は、図２に示すように、連結部材４１を介して前記貼着部変位装置２０とつながっており、当該吸着部３２を、前記貼着部１２が前述したように下方下向きと上方横向きとに回動により変位すると共に下方下向きと上方横向きとに回動により変位させる。

なお、この吸着部変位装置は必ずしも設ける必要はなく、吸着部を常に上方横向きの態勢にしておき、その位置で待機しておいて、貼着部が捲り上げたシートを吸着するようにしてもよい。

前記吸着制御手段５０は、前記吸着部３２によるシートＢ１の吸着を作動及び停止させるものであって、図３に示すように、吸着制御手段５０が作動すると吸着具３１の吸着部３２から空気を吸入することによりシートＢ１を吸着し、吸着制御手段５０が停止すると吸着部３２による空気の吸入が停止してシートＢ１を吸着しなくなる。

また、図１及び図３に示すように、左右２箇所の吸着手段３０の間には補助吸着手段３５が配置されていて、前記移動手段６０により前記吸着手段３０と共に上下動するようになっている。また、補助吸着手段３５には補助吸着部３７を有する補助吸着具３６を備えており、前記吸着具３１の吸着動作と合わせたシートＢ１を吸着する吸着動作が行えるように設定されている。

前記移動手段６０は、図２に示すように、前記貼着手段１０及び吸着手段３０を上下動させるものであって、その上下動を図３に示すエアーシリンダーＣ１１により制御する移動制御手段７０を備えている。なお、この制御はエアーシリンダーに限られるものではなく、油圧機器や電磁機器であってもよい。

前記移動制御手段７０は、図４に示す状態から、前記移動手段６０を作動させて貼着具１１の前記貼着部１２が下向き状態にある前記貼着手段１０と、前記吸着部３２が下向き状態にある前記吸着手段３０とを共に降下させて、図５に示す状態にする。そして、前記移動制御手段７０は、図５に示すように、前記貼着部１２が積み重ねられたシート束Ｂのうちの最上位のシートＢ１に接触する位置に達したときに、前記移動手段６０を停止させて前記貼着手段１０及び吸着手段３０の降下を停止させる。

前記貼着部変位制御手段２５は、前記移動手段６０による前記貼着手段１０の降下が停止したときに、図６に示すように、前記貼着部変位装置２０を作動させて前記貼着部１２を回動により上方横向きに変位させることにより当該貼着部１２がシートＢ１を貼着した状態でシートＢ１を捲り上げる。この貼着部１２の変位と共に当該貼着部変位装置２０の作動に伴って、前述したように前記吸着部変位装置４０により前記吸着部３２が回動により上方横向きに変位する。そして、当該貼着部１２がシートＢ１を捲り上げたときに前記貼着部変位制御手段２５は当該貼着部変位装置２０を停止させる。図６に示す状態においては、貼着部１２と吸着部３２は共に上方横向きに変位しており、貼着部１２のみがシートＢ１を貼着しており、吸着部３２はシートＢ１を吸着していない。

前記吸着制御手段５０は、前記吸着部変位装置４０により前記吸着部３２が上方横向きに変位したときに前記吸着部３２からの吸着を作動させて、図７に示すように、前記貼着部１２が貼着して捲り上げたシートＢ１を吸着させる。

前記移動制御手段７０は、前記移動手段６０を作動させて、図８に示すように、前記貼着部１２がシートＢ１を貼着して捲り上げた前記貼着手段１０と前記吸着部３２がシートＢ１を吸着した前記吸着手段３０とを共に上昇させ、当該貼着手段１０及び吸着手段３０が所定高さに達したときに、当該移動手段６０の作動を停止させて当該貼着手段１０及び吸着手段３０の上昇を停止させる。

前記吸着制御手段５０は、前記貼着手段１０及び吸着手段３０の上昇が停止したときに前記吸着部３２からの吸着を停止させてシートＢ１を吸着から開放する。

前記吸着部３２からの吸着が停止した後に、図９に示すように、前記貼着部１２が貼着して捲り上げたシートＢ１の除去を可能とする。図９においては、人が手でシートＢ１を除去するところを示したが、もちろん機械的手段、すなわち貼着手段や吸着手段を使用し、貼着や吸着により取着したシートＢ１を所定の箇所、例えば縫製場所等の次の加工工程の場所に機械的移動手段により移動するようにしてもよい。

そして、図１０に示すように、シートＢ１が除去された後、前記貼着部変位制御手段２５は、図４に示すように、前記貼着部変位装置２０を作動させて前記貼着部１２を回動により下向きに変位させると共に当該貼着部変位装置２０の作動に伴って前記吸着部変位装置４０により前記吸着部３２を回動により下向きに変位させ、図４に示す状態に戻ったときに前記貼着部変位装置２０を停止させる。このように、図１０に示す状態から図４に示す状態に戻り、これを繰り返すことにより、シート束Ｂにおける最上位のシートＢ１が順次１枚ずつ取り出すことが可能となる。

なお、本実施例においては、図１～図３に示すように、シート束Ｂを載置する載置台１の下面にもシートを吸着する下部吸着手段５５が配置されており、シート束Ｂの枚数が残り少なくなったとき、例えば２枚か３枚になったときに、最上位のシートＢ１が上昇する際に、最上位のシートＢ１の下位のシートを下部吸着手段５５における下部吸着部５６により吸着させることによって、その下位のシートが最上位のシートＢ１と共に上昇しないようになっている。

次に図３に示す空気圧の回路図について説明する。

図中のＣ１はエアー源であり、エアー源Ｃ１からのエアーがフィルタＣ２及び圧力調整器Ｃ３を通過し、バルブＣ４を介して吸着制御手段５０側と貼着部変位制御手段２５及び移動制御手段７０側とにエアーが分岐して供給される。吸着制御手段５０側へ供給されたエアーは、吸着制御手段５０であるバルブを介して左右両側に配されている吸着手段３０の吸着具３１に供給されて吸着部３２からエアーが吸入される。補助吸着手段３５の補助吸着具３６側にはバルブＣ５を介してエアーが供給され、補助吸着部３７からエアーが吸入される。また、下部吸着手段５５側にはバルブＣ６を介してエアーが供給され、下部吸着部５６からエアーが吸入される。

貼着部変位制御手段２５側に供給されるエアーはバルブＣ７を介してエアーシリンダーＣ８、Ｃ９にエアーが供給されて貼着部変位装置２０が作動する。移動制御手段７０側に供給されるエアーはバルブＣ１０を介してエアーシリンダーＣ１１に供給されて移動手段６０が作動する。

次に図１１に基づいて、動作の流れを説明する。

ＳＴＥＰ１においては、移動手段６０により貼着部１２が下向きの状態にある貼着手段１０と吸着部３２が下向きの状態にある吸着手段３０が降下する。すなわち、図４に示す状態から図５に示す状態に変化する。

ＳＴＥＰ２においては、図５に示すように、下向きの貼着部１２によりシートＢ１が貼着される。

ＳＴＥＰ３においては、貼着部１２が下向きの状態にある貼着具１１が吸着部３２が下向きの状態にある吸着具３１と共に回動して横向きとなり、貼着部１２により貼着されているシートＢ１が捲り上がる。すなわち、図５に示す状態から図６に示す状態に変化する。

ＳＴＥＰ４においては、図７に示すように、横向きになっている吸着部３２によりシートＢ１が吸着される。

ＳＴＥＰ５においては、移動手段６０により貼着手段１０と吸着手段３０が上昇する。すなわち、図７に示す状態から図８に示す状態に変化する。

ＳＴＥＰ６においては、吸着部３２による吸着が停止する。

ＳＴＥＰ７においては、図９に示すように、貼着手段１０の貼着部１２に貼着しているシートＢ１を剥がして取り除く。

ＳＴＥＰ８においては、横向きにある貼着部１２と吸着部３２とが下向きに回動して、図１０に示す状態となる。ＳＴＥＰ８からＳＴＥＰ１に戻り、これを繰り返すことにより、積み重ねられたシート束Ｂから最上位のシートＢ１が順次取り除くことが可能となる。

以上、本発明の実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

Ａ・・・・シート把持装置
Ｂ・・・・シート束
Ｂ１・・・最上位のシート
ａ・・・・貼着位置
ｂ・・・・吸着位置
１・・・・シート束を載置する載置台
１０・・・貼着手段
１１・・・貼着具
１２・・・貼着部
２０・・・貼着部変位装置
２５・・・貼着部変位制御手段
３０・・・吸着手段
３１・・・吸着具
３２・・・吸着部
３５・・・補助吸着手段
３６・・・補助吸着具
３７・・・補助吸着部
４０・・・吸着部変位装置
４１・・・連結部材
５０・・・吸着制御手段
５５・・・下部吸着手段
５６・・・下部吸着部
６０・・・移動手段
７０・・・移動制御手段
Ｃ１・・・エアー源
Ｃ２・・・フィルタ
Ｃ３・・・圧力調整器
Ｃ４・・・バルブ
Ｃ５・・・バルブ
Ｃ６・・・バルブ
Ｃ７・・・バルブ
Ｃ８・・・エアーシリンダー
Ｃ９・・・エアーシリンダー
Ｃ１０・・バルブ
Ｃ１１・・エアーシリンダー

Claims (10)

1. シート束最上位のシートを貼着する貼着手段と、シートを吸着する吸着手段とを備え、
   前記貼着手段は、シートを貼着する粘着性の貼着部を有する貼着具と、
   当該貼着部を、シートを貼着する貼着位置と貼着したシートを移動させて吸着手段により吸着させる吸着位置とに変位させる貼着部変位装置とを備える
   ことを特徴とするシート把持装置。
2. 前記貼着手段における貼着部が、前記貼着部変位装置により、下方の貼着位置と上方の吸着位置とに変位する
   ことを特徴とする請求項１に記載のシート把持装置。
3. 前記貼着手段における貼着部が、前記貼着部変位装置により、下向きの貼着位置と横向きの吸着位置とに変位する
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載のシート把持装置。
4. 前記吸着手段は、シートを吸着する吸着部を有する吸着具と、当該吸着部を前記貼着部と共に変位させる吸着部変位装置とを備える
   ことを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載のシート把持装置。
5. 前記貼着手段及び吸着手段を移動させる移動手段を備える
   ことを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載のシート把持装置。
6. 前記移動手段による前記貼着手段及び吸着手段の移動が上下動である
   ことを特徴とする請求項５に記載のシート把持装置。
7. 前記貼着手段は、前記貼着部変位装置による貼着部の変位を制御する貼着部変位制御手段を備える
   ことを特徴とする請求項１～６のいずれか１項に記載のシート把持装置。
8. 前記吸着手段は、前記シートの吸着を作動及び停止させる吸着制御手段を備える
   ことを特徴とする請求項１～７のいずれか１項に記載のシート把持装置。
9. 前記移動手段は、前記貼着手段及び吸着手段の移動を制御する移動制御手段を備える
   ことを特徴とする請求項５又は６に記載のシート把持装置。
10. シート束最上位のシートを貼着する貼着手段と、シートを吸着する吸着手段と、当該貼着手段と吸着手段とを上下動させる移動手段とを備え、
    前記貼着手段は、シートを貼着する粘着性の貼着部を有する貼着具と、当該貼着部を、シートを貼着する下方下向きの貼着位置と貼着したシートを移動させて吸着手段により吸着させる上方横向きの吸着位置とに回動により変位させる貼着部変位装置と、当該貼着部の変位を制御する貼着部変位制御手段とを備え、
    前記吸着手段は、シートを吸着する吸着部を有する吸着具と、当該吸着部を前記貼着部と共に下方下向きと上方横向きとに回動により変位させる吸着部変位装置と、当該吸着部によるシートの吸着を作動及び停止させる吸着制御手段とを備え、
    前記移動手段は、前記貼着手段及び吸着手段の上下動を制御する移動制御手段を備え、
    前記移動制御手段は、前記移動手段を作動させて前記貼着部が下向き状態にある前記貼着手段と前記吸着部が下向き状態にある前記吸着手段とを共に降下させ、前記貼着部が積み重ねられたシート束のうちの最上位のシートに接触する位置に達したときに前記移動手段を停止させて前記貼着手段及び吸着手段の降下を停止させ、
    前記貼着部変位制御手段は、前記移動手段による前記貼着手段の降下が停止したときに、前記貼着部変位装置を作動させて前記貼着部を回動により上方横向きに変位させることにより当該貼着部がシートを貼着した状態でシートを捲り上げると共に当該貼着部変位装置の作動に伴って前記吸着部変位装置により前記吸着部が回動により上方横向きに変位し、当該貼着部がシートを捲り上げたときに当該貼着部変位装置を停止させ、
    前記吸着制御手段は、前記吸着部変位装置により前記吸着部が上方横向きに変位したときに前記吸着部からの吸着を作動させて前記貼着部が貼着して捲り上げたシートを吸着させ、
    前記移動制御手段は、前記移動手段を作動させて前記貼着部がシートを貼着して捲り上げた前記貼着手段と前記吸着部がシートを吸着した前記吸着手段とを共に上昇させ、当該貼着手段及び吸着手段が所定高さに達したときに、当該移動手段の作動を停止させて当該貼着手段及び吸着手段の上昇を停止させ、
    前記吸着制御手段は、前記貼着手段及び吸着手段の上昇が停止したときに前記吸着部からの吸着を停止させ、
    前記吸着部からの吸着が停止した後に前記貼着部が貼着して捲り上げたシートの除去を可能とし、
    シートが除去された後、前記貼着部変位制御手段は、前記貼着部変位装置を作動させて前記貼着部を回動により下向きに変位させると共に当該貼着部変位装置の作動に伴って前記吸着部変位装置により前記吸着部が回動により下向きに変位したときに前記貼着部変位装置を停止させる
    ことを特徴とするシート把持装置。

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