JP2022037694A - 物品収容装置 - Google Patents

Abstract

【解決手段】 第１物品および第２物品を収容可能なガイド部材Ｇを移動させるガイド部材移動手段４と、上記ガイド部材Ｇに第１物品を供給する第１物品供給手段５と、上記第１物品の収容されたガイド部材Ｇに第２物品を供給する第２物品供給手段６と、容器Ｃを搬送する容器搬送手段７と、上記ガイド部材Ｇの第１、第２物品を上記容器搬送手段７によって搬送される容器Ｃに挿入する物品挿入手段８とを備えた物品収容装置３に関する。上記第１物品供給手段５が上記ガイド部材Ｇに第１物品を収容したか否かを判定する第１検出手段２８を備え、当該第１検出手段２８がガイド部材Ｇに第１物品が収容されていないことを検出した場合、上記第２物品供給手段６は当該ガイド部材Ｇに対して第２物品を供給しないようにした。【効果】 物品の欠品した不良品の発生を防止することができる。【選択図】 図１

Description

本発明は物品収容装置に関し、ガイド部材移動手段のガイド部材に収容された第１、第２物品を側方から押圧して、容器搬送手段が搬送する容器に挿入する物品挿入手段を備えた物品収容装置に関する。

従来、インスタント味噌汁など、ペースト状の味噌や具材を収容した袋をカップ状の容器に収容した商品が知られており、上記容器に袋を挿入するための物品収容装置が知られている（特許文献１）。
上記特許文献１の物品収容装置は、第１物品および第２物品を収容可能なガイド部材を所定間隔で移動させるガイド部材移動手段と、上記ガイド部材に第１物品を供給する第１物品供給手段と、上記第１物品の収容されたガイド部材に第２物品を供給する第２物品供給手段と、容器の開口部をガイド部材に向けた状態で搬送する容器搬送手段と、上記ガイド部材に収容された第１、第２物品を側方から押圧して、上記容器供給手段によって搬送される容器へと挿入する物品挿入手段とを備えている。
この物品収容装置では、上記第１、第２物品供給手段が上記ガイド部材移動手段の各ガイド部材に第１、第２物品を供給し、その後物品挿入手段がガイド部材の第１、第２物品を押圧することで、当該第１、第２物品が上記容器搬送手段によって搬送される容器に押し込まれるようになっている。

特開２０１８－１６３８６号公報

ここで、上記第１、第２物品供給手段は第１、第２物品を上記ガイド部材移動手段のガイド部材に移載する移載手段を備えているが、移載ミスによって物品をガイド部材に移載できない場合が発生する。
この場合、ガイド部材に第１物品または第２物品のいずれかが収容されないこととなり、このガイド部材から容器に物品を挿入しようとすると、当該容器はいずれか一方の物品が欠品した不良品となってしまう。
このような問題に鑑み、本発明は物品の欠品した不良品の発生を防止することが可能な物品収容装置を提供するものとなっている。

すなわち請求項１の発明にかかる物品収容装置は、第１物品および第２物品を収容可能なガイド部材を所定間隔で移動させるガイド部材移動手段と、上記ガイド部材に上記第１物品を供給する第１物品供給手段と、上記第１物品が収容されたガイド部材に上記第２物品を供給する第２物品供給手段と、容器の開口部を上記ガイド部材に向けた状態で搬送する容器搬送手段と、上記ガイド部材に収容された第１、第２物品を側方から押圧して、上記容器搬送手段によって搬送される容器に挿入する物品挿入手段と、これらの手段を制御する制御手段とを備えた物品収容装置において、
上記ガイド部材に上記第１物品が収容されているか否かを判定する第１検出手段を備え、
上記制御手段は、上記第１検出手段により上記ガイド部材に第１物品が収容されていないことが検出された場合、上記第２物品供給手段を制御することにより、当該ガイド部材に対して第２物品を供給しないことを特徴としている。

上記発明によれば、第１物品供給手段においてガイド部材への第１物品の移載ミスが発生した場合には、第２物品供給手段は当該ガイド部材に対して第２物品を供給しないようにしている。
その結果、第１物品の供給されなかったガイド部材には第２物品も供給されないこととなり、物品挿入手段が第１物品だけを容器に挿入することが防止されて、いずれかの物品が欠品した不良品が発生しないようになっている。

物品収容装置の構成図 ガイド部材の側面図 第１物品供給手段の正面図 第１物品供給手段の側面図 第２物品供給手段の側面図 容器搬送手段および容器挿入手段を説明する図 容器供給手段の側面図 容器供給手段の平面図 容器供給手段の動作を説明する図 第２実施例にかかる物品収容装置の一部を示す図

以下、図示実施例について説明すると、図１はカップ状の容器Ｃにペースト状の味噌を収容した第１物品１と、具材を収容した第２物品２とを収容する物品収容装置３の構成図を示している。
図６に示すように、上記容器Ｃは樹脂製で有底円筒状を有しており、その側面は底部に向けて縮径するテーパ状に形成されている。また当該容器Ｃの開口部は図２の想像線で示すように円形となっており、当該開口部を囲繞するようにフランジ部Ｆが形成されている。
本実施例において、第１、第２物品１、２は変形可能な材質で成形されている袋状物品であり、内容物が異なるものの略同形状を有している。また第１、第２物品１、２は平面視において略長方形の短冊状に形成され、その長手方向の長さは容器Ｃの開口部の直径よりも長くなっている。
このため本実施例の物品収容装置３では、上記第１、第２物品１、２を図２に示すガイド部材Ｇに収容して一旦湾曲させ、その状態で当該ガイド部材Ｇの側方から第１、第２物品１、２を押圧して、容器Ｃへと押し込むものとなっている（図６（ｂ）参照）。

上記物品収容装置３は、上記第１、第２物品１、２を収容可能なガイド部材Ｇを所定間隔で移動させるガイド部材移動手段４と、上記ガイド部材Ｇに第１物品１を供給する第１物品供給手段５と、上記第１物品１の収容されたガイド部材Ｇに第２物品２を供給する第２物品供給手段６と、上記容器Ｃの開口部をガイド部材Ｇに向けた状態で搬送する容器搬送手段７と、上記ガイド部材Ｇに収容された第１、第２物品１、２を側方から押圧して、上記容器搬送手段７が搬送する容器Ｃに挿入する物品挿入手段８と、上記容器搬送手段７に容器Ｃを供給する容器供給手段９とを備えており、これらは制御手段１０によって制御されている。
上記構成を有する物品収容装置３では、上記ガイド部材移動手段４が上記ガイド部材Ｇを上記第１物品供給手段５へと移動させると、第１物品供給手段５が各ガイド部材Ｇに第１物品１を一つずつ供給する。
次に、当該ガイド部材Ｇが上記第２物品供給手段６まで移動すると、第２物品供給手段６が各ガイド部材Ｇに第２物品２を供給し、これによりガイド部材Ｇに第１、第２物品１、２が収容される。
一方、上記容器供給手段９は上記ガイド部材移動手段４のガイド部材Ｇと同じ間隔で容器Ｃを上記容器搬送手段７に供給し、容器搬送手段７は各容器Ｃを起立状態から横転状態に横転させ、開口部を上記ガイド部材Ｇに向けて搬送する。
そして上記物品挿入手段８はガイド部材Ｇに収容された第１、第２物品１、２を側方から押圧し、これによりガイド部材Ｇの側方に位置した容器Ｃに第１、第２物品１、２が挿入されるようになっている。

図２において、上記ガイド部材移動手段４は無端状に設けられたコンベヤ１１と、当該コンベヤ１１上に等間隔に設けられたガイド部材Ｇとから構成され、各ガイド部材Ｇの位置は上記コンベヤ１１に設けられたエンコーダを介して上記制御手段１０に認識されるようになっている。
図２は上記ガイド部材Ｇを上記コンベヤ１１の搬送方向に対して直交した方向から見た図を示し、搬送方向上流側および下流側に壁部１２が設けられた構成を有している。
上記第１、第２物品供給手段５、６が上記第１、第２物品１、２をガイド部材Ｇに収容する際には、吸着ヘッドＨによって上記第１、第２物品１、２を上方から吸着保持し、その状態でこれらを上記壁部１２と壁部１２との間に上方から挿入するようになっている。
上記壁部１２と壁部１２との間隔は上記容器Ｃの開口部の直径よりも狭く設定されているため、第１、第２物品１、２はガイド部材Ｇに収容されると湾曲し、両端部同士の距離が容器Ｃの開口部の直径よりも短くなる。
また上記壁部１２の内側には複数の突起１２ａが設けられており、第１、第２物品１、２の両端が上記突起１２ａに係合することで、第１、第２物品１、２の移動や脱落が防止されるようになっている。
このような構成により、上記物品挿入手段８によってガイド部材Ｇの側方より第１、第２物品１、２を容器Ｃに向けて押圧すると、第１、第２物品１、２が容器Ｃの開口部に干渉せずに挿入されるようになっている。

図１において、上記第１物品供給手段５は、第１物品１を搬送する２台の第１ベルトコンベヤ１３と、上記第１ベルトコンベヤ１３の間に設けられた第１バケットコンベヤ１４と、第１ベルトコンベヤ１３上の第１物品１を上記第１バケットコンベヤ１４に移載する４台の第１ロボット１５と、上記第１バケットコンベヤ１４の第１物品１を上記ガイド部材移動手段４のガイド部材Ｇに移載する第１移載手段１６とを備えている。
上記２台の第１ベルトコンベヤ１３は平行に設けられており、それぞれの上流端では作業者が箱から取り出した第１物品１をランダムな向きで載置するようになっている。
上記第１バケットコンベヤ１４は上流部分が上記２台の第１ベルトコンベヤ１３の間に設けられており、下流部分は上記ガイド部材移動手段４に隣接して設けられている。
また第１バケットコンベヤ１４の上面には上記第１物品１を一つずつ収容可能な収容部１４ａが形成され、各収容部１４ａには上記第１物品１の長手方向が搬送方向に対して直交する向きで収容されるようになっている。

上記第１ロボット１５は上記第１ベルトコンベヤ１３の下流端近傍にそれぞれ２台ずつ設けられており、詳細な説明については省略するが、当該第１ロボット１５のアームの先端には上記第１物品１を上方から吸着保持する吸着ヘッドが設けられている。
また上記第１ベルトコンベヤ１３における上記第１ロボット１５よりも上流側に隣接した位置には、第１ベルトコンベヤ１３上を搬送される第１物品１を撮影する図示しないカメラが設けられている。
上記制御手段１０は、上記カメラが撮影した画像から第１ベルトコンベヤ１３上をランダムな向きで搬送される第１物品１の向きを認識するとともに、上記第１ベルトコンベヤ１３に設けられた図示しないエンコーダによって第１物品１の位置を認識するようになっている。
そして上記制御手段１０は上記第１ロボット１５を制御して、第１ベルトコンベヤ１３上の第１物品１を吸着保持させると、当該第１物品１の長手方向が上記第１バケットコンベヤ１４の搬送方向に対して直交するように回転させる。
そして上記第１物品１を保持した４台の第１ロボット１５は上記制御手段１０の制御によって連動して作動し、上記第１バケットコンベヤ１４に形成された全ての収容部１４ａに対して第１物品１を収容するようになっている。

図３、図４に示すように、上記第１移載手段１６は上記第１バケットコンベヤ１４と上記ガイド部材移動手段４とが平行に設けられた部分に隣接して設けられ、ここで上記第１バケットコンベヤ１４は上記ガイド部材移動手段４よりも上方に設けられている。
また図３において、上記第１バケットコンベヤ１４は上記第１物品１を図示右方から左方へと搬送し、上記ガイド部材移動手段４は上記ガイド部材Ｇを図示左方から右方へと移動させるようになっている。
ここで以下の説明において、図３、図４における上記ガイド部材移動手段４および第１バケットコンベヤ１４の搬送方向をＸ方向とし、当該搬送方向に対して水平方向に直交する方向をＹ方向とし、鉛直方向をＺ方向とする。

上記第１移載手段１６は、上記第１物品１を吸着保持する８個の吸着ヘッドＨを備え、これら吸着ヘッドＨはＸ方向に移動可能に設けられたハウジング１７と、上記ハウジング１７に対してＹ方向に移動可能に設けられた保持部材１８とによってＸ方向およびＹ方向に移動可能に設けられている。
上記８個の吸着ヘッドＨは保持部材１８によってＸ方向に整列した状態で保持されており、各吸着ヘッドＨの先端には図示しない負圧発生手段に接続された吸盤Ｈａが設けられ、第１物品１を上方から吸着保持するようになっている。
また各吸盤Ｈａはエアシリンダからなる昇降手段１９によってＺ方向に昇降可能となっており、また吸着ヘッドＨは上部に設けられたサーボモータからなる回転手段２０によって水平方向に回転可能となっている。

上記ハウジング１７は略箱状を有しており、Ｘ方向に設けられたＸ方向レール２１に沿って移動可能に設けられ、Ｘ方向に設けられたねじ軸２２を駆動するサーボモータ２３によって駆動されるようになっている。
具体的には、上記ハウジング１７の下部に上記サーボモータ２３のねじ軸２２に螺合するナット部材２４を設け、上記ねじ軸２２を正逆に回転させることで、ハウジング１７ごと吸着ヘッドＨをＸ方向に往復動させるようになっている。
上記保持部材１８は上記ハウジング１７の上部に設けられた図示しないＹ方向レールに沿って移動可能に設けられ、Ｙ方向に設けられたねじ軸２６ａを駆動するサーボモータ２６によって駆動されるようになっている。
具体的には、上記保持部材１８の下面に上記サーボモータ２６のねじ軸２６ａに螺合するナット部材２７を設け、上記ねじ軸２６ａを正逆に回転させることで、保持部材１８ごと吸着ヘッドＨをＹ方向に往復動させるようになっている。

上記構成を有する第１移載手段１６の動作について説明すると、図３において上記第１バケットコンベヤ１４が図示右方から左方へと上記第１物品１を移動させている。
上記制御手段１０は上記ハウジング１７を第１バケットコンベヤ１４に同期させてＸ方向（第１バケットコンベヤ１４の搬送方向と同じ方向）に移動させながら、上記吸着ヘッドＨの吸盤ＨａをＺ方向に下降させて、第１バケットコンベヤ１４の各収容部１４ａに収容されている８個の第１物品１を一斉に吸着保持させる。
続いて、昇降手段１９が吸盤Ｈａを上昇させるとともに、上記回転手段２０が吸着ヘッドＨを９０°回転させて、保持された第１物品１の長手方向をＹ方向からＸ方向に向くように回転させる。
このとき、昇降手段１９は隣接する第１物品１の高さを異ならせるように各吸盤Ｈａを上昇させ、これにより回転した第１物品１の端部同士が干渉しないようになっている。

続いて、上記制御手段１０は上記吸着ヘッドＨをＹ方向に移動させて、第１物品１を第１バケットコンベヤ１４の上方から上記ガイド部材移動手段４の上方へと移動させるとともに、ハウジング１７をこれまでとは逆方向（コンベヤ１１の搬送方向と同じ方向）に移動させて、各吸着ヘッドＨをガイド部材移動手段４によって移動するガイド部材Ｇに同期させる。
そして、上記昇降手段１９が上記吸盤Ｈａを下降させることにより、吸盤Ｈａに吸着保持された第１物品１が上記ガイド部材Ｇに上方から挿入され、第１物品１がガイド部材Ｇに収容される。
上記吸着ヘッドＨはＸ方向に８個整列していることから、上記ガイド部材移動手段４の８個の連続したガイド部材Ｇに対し、一斉に第１物品１を収容することができる。

上述したように、上記４台の第１ロボット１５は上記第１バケットコンベヤ１４に形成された全ての収容部１４ａに第１物品１を収容するように制御される。
しかしながら、例えば上記第１ベルトコンベヤ１３に対して第１物品１が十分に供給されなかった場合や、上記第１ロボット１５による移載ミスが発生した場合、第１バケットコンベヤ１４の収容部１４ａに第１物品１を移載することができず、空の収容部１４ａが発生する場合がある。
この場合、第１移載手段１６を構成する８個の吸着ヘッドＨのうち、空の収容部１４ａに位置する吸着ヘッドＨは第１物品１を吸着保持できないこととなるため、対応するガイド部材Ｇに対して第１物品１を移載することができず、空のガイド部材Ｇが発生することとなる。
このように第１物品１が収容されていない空のガイド部材Ｇがガイド部材移動手段４によって移動し、その後の第２物品供給手段６において第２物品２が供給されると、上記物品挿入手段８において容器Ｃに収容されるのは第２物品２のみとなってしまう。
つまり、容器Ｃには第１物品１が欠品した状態となり、このような第１、第２物品１、２のいずれか一方でも欠品した容器は不良品となってしまう。

そこで本実施例の物品収容装置３では、上記ガイド部材移動手段４における上記第１移載手段１６よりも下流側に隣接した位置に、上記第１物品供給手段５によって上記ガイド部材Ｇに第１物品１が収容されたか否かを判定する第１検出手段２８を設けている。
上記第１検出手段２８にはカメラを用いることができ、上記制御手段１０は上記カメラが撮影した画像から各ガイド部材Ｇにおける第１物品１の有無を認識し、第１物品１が収容されていない空のガイド部材Ｇを記憶するようになっている。

次に、上記第２物品供給手段６について説明する。なお、当該第２物品供給手段６において上記第１物品供給手段５と構成が共通している部分については説明を省略するものとする。
図１において、第２物品供給手段６は、第２物品２を搬送する２台の第２ベルトコンベヤ３１と、上記第２ベルトコンベヤ３１の間に設けられた第２バケットコンベヤ３２と、第２ベルトコンベヤ３１上の第２物品２を上記第２バケットコンベヤ３２に移載する４台の第２ロボット３３と、第２バケットコンベヤ３２の第２物品２を上記ガイド部材移動手段４のガイド部材Ｇに移載する第２移載手段３４とを備えている。
上記第１物品供給手段５と異なり、第２物品供給手段６が設けられている位置では、上記ガイド部材移動手段４によるガイド部材Ｇの搬送方向と上記第２バケットコンベヤ３２の搬送方向とは同じとなっている。

上記第２移載手段３４は、上記第２物品２を吸着保持する８個の吸着ヘッドＨを備え、第１移載手段１６と同様、吸着ヘッドＨはハウジング３５および保持部材３６によってＸ方向、Ｙ方向に移動するとともに、昇降手段３７および回転手段３８によってＺ方向に昇降ならびに回転するようになっている。
このような構成を有する第２物品供給手段６も上記第１物品供給手段５と同様、上記８個の吸着ヘッドＨをガイド部材移動手段４および第２バケットコンベヤ３２に同期させて移動させ、第２バケットコンベヤ３２で吸着保持した第２物品２をガイド部材移動手段４のガイド部材Ｇへと移載するようになっている。

ここで、上述した理由により上記第１物品供給手段５においてガイド部材Ｇに第１物品１が収容されなかった場合、ガイド部材移動手段４は空のガイド部材Ｇを第２物品供給手段６へと移動させる。
このまま第２物品供給手段６が当該ガイド部材Ｇに第２物品２を収容してしまうと、当該ガイド部材Ｇには第２物品２のみが収容され、その後当該ガイド部材Ｇが上記容器挿入手段８まで移動してしまうと、容器Ｃに第２物品２のみが収容されてしまい、当該容器Ｃは第１物品１が欠品した不良品となってしまう。
そこで本実施例では、上記第１検出手段２８によってガイド部材Ｇに第１物品１が収容されていないと検出された場合には、当該ガイド部材Ｇに第２物品２を供給しないようにして、不良品の発生を防止するようになっている。

上記第１検出手段２８がガイド部材Ｇに第１物品１が収容されていないと検出した場合、上記制御手段１０は当該ガイド部材Ｇに対応した位置を移動する第２バケットコンベヤ３２の収容部３２ａの位置を認識し、第２ベルトコンベヤ３１上の第２物品２を当該収容部３２ａには移載しないように第２ロボット３３を制御する。
これにより、第１物品１が収容されていないガイド部材Ｇに対して第２物品２が供給されないこととなり、換言するとガイド部材Ｇに第２物品２のみが収容されないようにすることができる。
その結果、上記物品挿入手段８には第１、第２物品１、２のいずれも収容されていない空のガイド部材Ｇが移動することとなり、いずれか一方の物品が欠品した不良品が発生しないようになっている。

一方、上記第２物品供給手段６においても、上記第１物品供給手段５の場合と同様な理由により、第２バケットコンベヤ３２の収容部３２ａに第２物品２を移載できない場合がある。
この場合、空の収容部３２ａに対応する上記第２移載手段３４の吸着ヘッドＨは第２物品２を吸着保持できないことから、対応するガイド部材移動手段４のガイド部材Ｇへ第２物品２を移載できないこととなる。
このような第２物品２を移載することができないガイド部材Ｇには、すでに第１物品１が収容されている場合があり、この第１物品１を収容したガイド部材Ｇが上記容器挿入手段８まで移動してしまうと、容器Ｃには第１物品１のみが収容されることとなり、今度は第２物品２が欠品した不良品が発生することとなる。

そこで本実施例の第２物品供給手段６には、上記第２バケットコンベヤ３２の収容部３２ａに第２物品２が収容されているか否かを検出する第２検出手段３９と、上記ガイド部材移動手段４のガイド部材Ｇに収容された第１物品１をリジェクトするリジェクト手段４０とを設けている。
上記第２検出手段３９は上記第２バケットコンベヤ３２における上記第２移載手段３４の上流側に隣接した位置に設けられており、上記第１検出手段２８と同様、カメラを用いることができる。
制御手段１０は、上記カメラが撮影した画像から第２バケットコンベヤ３２の各収容部３２ａにおける第２物品２の有無を認識するとともに、第２物品２が収容されていない収容部３２ａの位置を記憶するようになっている。
そして制御手段１０は、上記第２物品２が収容されていない第２バケットコンベヤ３２の収容部３２ａに対応して移動している、上記ガイド部材移動手段４のガイド部材Ｇの位置を認識するようになっている。

上記リジェクト手段４０は上記第２移載手段３４を構成するハウジング３５に上記吸着ヘッドＨと同じ間隔で８台設けられており、当該ハウジング３５によってガイド部材移動手段４のガイド部材Ｇと同期して移動可能となっている。
上記リジェクト手段４０は、ガイド部材移動手段４の搬送方向に対して直交する方向に設けられたエアシリンダ４０ａと、当該エアシリンダ４０ａによって往復動するプッシャ４０ｂとから構成されている。
上記構成を有するリジェクト手段４０は、ガイド部材移動手段４のガイド部材Ｇと同期して移動しながら、上記制御手段１０によって制御され、第１物品１のリジェクトが必要なガイド部材Ｇに対して作動する。
上記エアシリンダ４０ａがプッシャ４０ｂを前進させると、当該プッシャ４０ｂは上記ガイド部材Ｇを側方から貫通するように移動し、ガイド部材Ｇに収容されている第１物品１をガイド部材移動手段４の反対側の側方へと排出する。
そしてガイド部材Ｇより排出された第１物品１はガイド部材移動手段４の側方に設けられたシュート４１の上面を滑り落ちた後、回収箱４２に回収されるようになっている。

上記容器搬送手段７は、図１に示すように上記ガイド部材移動手段４と平行に設けられ、上記ガイド部材移動手段４に隣接した横転区間で容器Ｃを起立状態から横転状態とし、容器Ｃの開口部を上記ガイド部材移動手段４に向けるようになっている。
図６は上記容器搬送手段７および物品挿入手段８の側面図を示し、図６（ａ）は上記容器搬送手段７が容器Ｃを起立状態で搬送している状態を、図６（ｂ）は容器Ｃを横転状態とし、物品挿入手段８が第１、第２物品１、２を容器Ｃに挿入する状態を示している。
上記容器搬送手段７は、上記ガイド部材移動手段４に沿って設けたチェーンコンベヤ４３と、当該チェーンコンベヤ４３に等間隔に設けられて上記容器Ｃを保持するホルダー４４と、上記ホルダー４４を起立状態または横転状態に切り替える横転手段としてのカムレール４５とを備えている。
上記ホルダー４４は上記ガイド部材移動手段４のガイド部材Ｇと同じ間隔で設けられており、各ホルダー４４に保持された容器Ｃが上記ガイド部材Ｇに隣接した位置を維持するよう、チェーンコンベヤ４３はホルダー４４をガイド部材Ｇに同期させて移動させるようになっている。
また上記制御手段１０は、上記チェーンコンベヤ４３に設けた図示しないエンコーダによって、各ホルダー４４の位置を認識するようになっている。

上記ホルダー４４は、上記チェーンコンベヤ４３に固定されたベースプレート４４ａと、当該ベースプレート４４ａの上面に揺動可能に設けられて上記容器Ｃの側面を支持する側面プレート４４ｂと、側面プレート４４ｂに設けられて上記容器Ｃを支持する底面プレート４４ｃとを備えている。
上記ベースプレート４４ａと側面プレート４４ｂとはピン４４ｄによって揺動可能に設けられており、これにより上記側面プレート４４ｂに支持された容器Ｃを起立状態もしくは横転状態とすることができる。
上記カムレール４５は上記チェーンコンベヤ４３に沿って設けられており、上記底面プレート４４ｃの底部に設けられた案内ガイド４４ｅに係合するようになっている。
図６（ａ）に示す起立状態において、上記カムレール４５は上記チェーンコンベヤ４３に隣接した位置に設けられており、これにより上記底面プレート４４ｃが水平状態となり、容器Ｃは起立状態となる。
一方、上記ホルダー４４が上記横転区間に移動するまでの間に、上記カムレール４５は徐々にチェーンコンベヤ４３の上方に移動し、これにより図６（ｂ）に示すように上記底面プレート４４ｃが水平状態から起立状態へと揺動し、容器Ｃは開口部が側方を向いた横転状態となる。
そして上記ホルダー４４が上記横転区間を通過すると、上記カムレール４５は再びチェーンコンベヤ４３に隣接した位置へと下降し、これにより上記底面プレート４４ｃが起立状態から水平状態へと揺動し、容器Ｃが再び起立状態となる。

上記容器挿入手段８は、図１に示すように上記ガイド部材移動手段４および容器搬送手段７に平行に設けられ、上記容器搬送手段７の横転区間の位置に設けられている。
図６（ｂ）に示すように、上記物品挿入手段８は上記ガイド部材移動手段４に沿って設けたチェーンコンベヤ５１と、当該チェーンコンベヤ５１に等間隔に設けられたプッシャ５２と、当該プッシャ５２を進退動させるカム５３とを備えている。
上記プッシャ５２は上記チェーンコンベヤ５１に上記ガイド部材移動手段４のガイド部材Ｇと同じ間隔で設けられており、各プッシャ５２は上記ガイド部材Ｇに隣接した位置を維持するよう同期して移動するようになっている。
上記プッシャ５２は、ガイド部材移動手段４の搬送方向に対して直交する方向に往復動可能に設けられたロッド５２ａと、当該ロッド５２ａの先端に設けられた押圧部材５２ｂと、上記ロッド５２ａの上部に設けられて上記カム５３に係合するカムフォロア５２ｃとから構成されている。
上記カム５３は上記チェーンコンベヤ５１に沿って設けられており、上記カム５３に従って上記カムフォロア５２ｃが移動すると、上記ロッド５２ａおよび押圧部材５２ｂが一体的に往復動するようになっている。
上記押圧部材５２ｂが前進してガイド部材Ｇを通過すると、上記ガイド部材Ｇに収容された第１、第２物品１、２が反対側に押し出され、上記容器搬送手段７によって横転状態とされた容器Ｃの開口部を介して、当該容器Ｃに挿入されるようになっている。
このとき、上記第１、第２物品１、２はガイド部材Ｇによって容器Ｃの開口部の直径よりも狭くなるように湾曲しているため、押圧部材５２ｂによって押圧された第１、第２物品１、２は両端部が開口部に干渉することなく容器Ｃに収容されるようになっている。

上記容器供給手段９は、図１に示すように上記容器搬送手段７の上流に設けられており、この容器供給手段９の設けられた位置では、上記容器搬送手段７は上記ホルダー４４を起立状態としている。
図７に示すように、上記容器供給手段９は多段に積み重ねられた積層容器Ｃｓを８列保持し、この積層容器Ｃｓの間隔は上記容器搬送手段７のホルダー４４と同じ間隔となっている。
そして上記容器供給手段９は、各列の積層容器Ｃｓから容器Ｃを一つずつ取り出す取り出し手段６１と、取り出された容器Ｃを上記容器搬送手段７のホルダー４４に受け渡す受け渡し手段６２とを備えている。

上記取り出し手段６１は、上記積層容器Ｃｓの下方に開閉可能に設けられた上段グリッパ６３、中段グリッパ６４、下段グリッパ６５と、上記中段グリッパ６４および下段グリッパ６５を昇降させる昇降手段６６とを備えている。
ここで図８は上記取り出し手段６１を上方からみた平面図を示しており、図示上方の２つの積層容器Ｃｓは上段グリッパ６３によって、中央の３つの積層容器Ｃｓは中段グリッパ６４によって、下方の３つの積層容器Ｃｓは下段グリッパ６５によってそれぞれ把持された状態を示している。
上記上段グリッパ６３は、容器Ｃを収容可能な略半円状の凹部が形成された把持部材と、当該把持部材を容器搬送手段７の搬送方向に対して直交する方向に移動させるエアシリンダ６３ａとによって構成され、上記制御手段１０は上段グリッパ６３を上記積層容器Ｃｓのそれぞれに対して個別に開閉動作させることが可能となっている。
上記中段、下段グリッパ６４、６５は、容器Ｃを両側から挟持する略半円状の凹部が形成された把持部材と、当該把持部材を容器搬送手段７の搬送方向に対して直交する方向に移動させるエアシリンダ６４ａ、６５ａとによって構成されている。
この中段、下段グリッパ６４、６５においては、それぞれ８組の把持部材をそれぞれ連結部材６４ｂ、６５ｂによって連結し、これら連結部材６４ｂ、６５ｂを上記エアシリンダ６４ａ、６５ａによって駆動させるものとなっている。
したがって、本実施例の中段、下段グリッパ６４、６５については、上記上段グリッパ６３と異なり、上記エアシリンダ６４ａ、６５ａによって全ての把持部材が同時に開閉を行うものとなっている。
また上記昇降手段６６は、図７に示すように連結部材６６ａによって上記中段グリッパ６４および下段グリッパ６５のエアシリンダ６４ａ、６５ａを保持しており、これにより中段グリッパ６４および下段グリッパ６５を一体的に昇降させるようになっている。

上記受け渡し手段６２は、上記取り出し手段６１によって取り出された容器Ｃを受け取る受け取りグリッパ６７を備え、当該受け取りグリッパ６７は容器搬送手段７の搬送方向に移動するベース部材６８と、当該ベース部材６８に対して上下動する昇降部材６９とによって移動可能となっている。
上記受け取りグリッパ６７は、容器Ｃを収容可能な略半円状の凹部が８個ずつ形成された一対の把持部材と、当該把持部材を容器搬送手段７の搬送方向に対して直交する方向に移動させるエアシリンダ６７ａとによって構成されている。
上記ベース部材６８および昇降部材６９は従来公知の駆動手段によって駆動させることが可能となっており、それぞれレールに沿って往復動可能に設けるとともに、これらをモータによって旋回するアームと、当該アームに連結されたレバーとを組み合わせた機構を用いて往復動させることができる。
そして上記受け取りグリッパ６７は上記受渡し手段６２および容器搬送手段７のホルダー４４に同期して移動するようになっており、上記受け取りグリッパ６７を上記積層容器Ｃｓの下方に位置させて上記取り出し手段６１より容器Ｃを受け取ったら、受け取りグリッパ６７を上記容器搬送手段７のホルダー４４の移動に同期して移動させながら容器Ｃを開放することで、各ホルダー４４に容器Ｃを供給するようになっている。

図９は、上記容器供給手段９の動作を説明する図となっており、ここではある１列の積層容器Ｃｓに対する上記取り出し手段６１および受け渡し手段６２の動作を説明するものとなっている。
ここで図９（ａ）は、積層容器Ｃｓの容器Ｃを上記容器搬送手段７のホルダー４４に供給する場合の動作を、図９（ｂ）は容器Ｃを上記ホルダー４４に供給しない場合の動作を示している。
まず図９（ａ）（１）では、上記取り出し手段６１の上段、中段、下段グリッパ６３、６４、６５が閉鎖状態となっており、中段グリッパ６４および下段グリッパ６５は昇降手段６６によって上方に位置している。また上記受け渡し手段６２の受け取りグリッパ６７は積層容器Ｃｓの下方に待機している。
このとき、積層容器Ｃｓの最下段の容器Ｃのフランジ部Ｆが上段グリッパ６３に上方から係合しており、これにより積層容器Ｃｓがこれ以上下方に移動しないようになっている。

続いて、上記制御手段１０は（２）に示すように上段グリッパ６３および中段グリッパ６４を開放状態とする。すると積層容器Ｃｓが自重によって下方に移動し、最下段の容器Ｃのフランジ部Ｆが閉鎖状態になっている下段グリッパ６５に上方から係合して、積層容器Ｃｓがこれ以上下方に移動しないようになる。
続いて、上記制御手段１０は（３）に示すように上記上段グリッパ６３および中段グリッパ６４を閉鎖状態とする。すると最下段の容器Ｃのフランジ部Ｆの上下に上記中段グリッパ６４および下段グリッパ６５が位置し、下から２段目の容器Ｃのフランジ部Ｆが上段グリッパ６３の上方から係合した状態となる。

続いて、上記制御手段１０は（４）に示すように上記中段グリッパ６４および下段グリッパ６５を下降させる。すると、積層容器Ｃｓの最下段に位置する容器ＣのフランジＦが下方に押圧され、当該最下段の積層容器Ｃｓから離脱して下方に移動する。
また上記中段グリッパ６４および下段グリッパ６５が下降すると、容器Ｃの一部が上記容器Ｃ受け渡し手段６２の受け取りグリッパ６７を通過するようになっている。
一方、これまで積層容器Ｃｓの下から２段目に位置していた容器Ｃは、上記上段グリッパ６３によって下方への移動が阻止されているため、最下段の容器Ｃが取り出されることにより、当該２段目の容器Ｃが最下段の容器Ｃとなる。

続いて、上記制御手段１０は（５）に示すように中段グリッパ６４および下段グリッパ６５を開放状態とする。これにより、中段グリッパ６４および下段グリッパ６５によって保持されていた容器Ｃは下方へと落下し、閉鎖状態とされた上記受け取りグリッパ６７に保持される。
このようにして受け渡し手段６２に容器Ｃが受渡されると、（６）に示すように受け取りグリッパ６７が上記容器搬送手段７のホルダー４４に同期して移動しながら下降し、開放状態となることで容器Ｃをホルダー４４に収容する。
その後、中段グリッパ６４および下段グリッパ６５は再び閉鎖状態となって上昇し、受け取りグリッパ６７も閉鎖状態となって上昇することで、（１）に示す状態に復帰する。

次に、図９（ｂ）に示す容器Ｃをホルダー４４に供給しない場合の動作を説明する。（１）’は図９（ａ）の（１）と同様、積層容器Ｃｓの最下段の容器Ｃが上記上段グリッパ６３によって下方への移動が阻止された状態となっている。
この状態から、上記制御手段１０は（２）’では上段グリッパ６３が閉鎖状態を維持させ、これに対し上記中段グリッパ６４を開放状態とする。
これにより、積層容器Ｃｓは上段グリッパ６３によって下方への移動が阻止されたままとなり、（ａ）の（２）と異なり、積層容器Ｃｓが上記下段グリッパ６５まで下降しないようになっている。
その後の（３）’～（６）’における上記中段、下段グリッパ６４、６５の動作は図９（ａ）と同様であるが、上記上段グリッパ６３が閉鎖状態を維持していることから、容器Ｃが上記受け取りグリッパ６７を介して容器供給手段９のホルダー４４に供給されることはない。

ここで、上記上段グリッパ６３は上記制御手段１０によって８列の積層容器Ｃｓのそれぞれを個別に開閉可能としているため、任意の列の積層容器Ｃｓに対する上段グリッパ６３を（ｂ）（２）’に示す閉鎖状態とし、その他の列の積層容器Ｃｓに対する上段グリッパ６３を（ａ）（２）に示す開放状態とすることができる。
これにより、本実施例の容器供給手段９は、８列の積層容器Ｃｓのうち任意の積層容器Ｃｓから容器Ｃを取り出さないようにすることができ、容器搬送手段７における８つの連続したホルダー４４のうち、任意のホルダー４４に対して容器Ｃを供給しないことができる。

以下、上記構成を有する物品収容装置３の動作について説明する。
まず、上記第１物品供給手段５では、第１ベルトコンベヤ１３上をランダムに搬送される第１物品１は上記第１ロボット１５によって保持され、上記第１バケットコンベヤ１４の収容部１４ａに長手方向を搬送方向に対して直交する向きで収容される。
上記第１バケットコンベヤ１４の収容部１４ａが上記第１移載手段１６まで移動すると、８つの吸着ヘッドＨが移動して８つの連続する収容部１４ａから８つの第１物品１を吸着保持する。
その後、吸着ヘッドＨにより第１物品１は長手方向が搬送方向を向くように回転され、上記ガイド部材移動手段４によって移動するガイド部材Ｇにそれぞれ収容される。

このとき、上記第１ベルトコンベヤ１３における第１物品１の供給量不足や、上記第１移載手段１６の吸着ヘッドＨによる吸着ミスが生じた場合には、上記ガイド部材Ｇに第１物品１が収容されないこととなる。
そこで上記第１物品供給手段５の下流側に設けた第１検出手段２８では、各ガイド部材Ｇにおいて第１物品１が収容されているか否かの検出を行い、制御手段１０は第１物品１が収容されていないガイド部材Ｇの位置を記憶する。

次に、上記第２物品供給手段６では、第２ベルトコンベヤ３１上をランダムに搬送される第２物品２が上記第２ロボット３３によって保持され、上記第２バケットコンベヤ３２の収容部３２ａに収容される。
上記第２バケットコンベヤ３２の収容部３２ａが上記第２移載手段３４まで移動すると、８つの吸着ヘッドＨが移動して８つの連続する収容部３２ａから８つの第２物品２を吸着保持し、これをガイド部材移動手段４によって移動するガイド部材Ｇにそれぞれ収容する。

このとき、上記第１検出手段２８によって第１物品１が収容されていないガイド部材Ｇが検出された場合には、制御手段１０は第２ロボット３３を制御して、当該ガイド部材Ｇに対応して移動する収容部３２ａに第２物品２を移載しないようにする。
その結果、上記第１物品１の収容されていない空のガイド部材Ｇには第２物品２が収容されないこととなり、当該ガイド部材Ｇは空の状態を維持したまま、上記物品挿入手段８まで移動することとなる。

一方、上記第２物品供給手段６において、上記第２ベルトコンベヤ３１における第２物品２の供給量不足や、上記第２ロボット３３による移載ミスが生じた場合、上記第２バケットコンベヤ３２の収容部３２ａに第２物品２が収容されないこととなる。
上記第２検出手段３９が第２物品２の収容されていない収容部３２ａを検出すると、制御手段１０は当該第２物品２が収容されていない収容部３２ａの位置を記憶するとともに、当該収容部３２ａに対応するガイド部材移動手段４のガイド部材Ｇを認識する。
そして制御手段１０は、上記第２移載手段３４に設けたリジェクト手段４０のうち、当該ガイド部材Ｇに対応するリジェクト手段４０を作動させて、第２物品２が収容されないガイド部材Ｇから第１物品１をリジェクトし、当該ガイド部材Ｇは空の状態を維持したまま、上記物品挿入手段８まで移動することとなる。

一方、上記容器供給手段９は、上記容器搬送手段７に対して空の容器Ｃを供給するようになっており、本実施例では８つの連続するホルダー４４に対して一斉に容器Ｃを供給することが可能となっている。
そして、物品搬送手段７は上記物品挿入手段８に隣接する横転区間において容器を横転状態とし、物品挿入手段８がガイド部材Ｇに収容された第１、第２物品１、２を上記容器Ｃへと挿入する。
上記横転区間を通過した容器Ｃは、上記容器搬送手段７によって移動しながら再び横転状態から起立状態となり、その後第１、第２物品１、２を収容した上記容器Ｃは図示しない後工程へと搬送される。

ここで、上記第１検出手段２８によって第１物品１がガイド部材Ｇに収容されなかった場合、上記第２検出手段３９の検出結果によって第１物品１がガイド部材Ｇからリジェクトされた場合、当該ガイド部材Ｇは第１、第２物品１、２のいずれも収容されていない空の状態となっている。
制御手段１０は当該空のガイド部材Ｇの位置を記憶しており、上記容器供給手段９を制御して、当該ガイド部材Ｇの位置に対応するホルダー４４には容器Ｃを供給しないようにする。
すなわち、制御手段１０は上記ガイド部材Ｇに対応して移動するホルダー４４の位置を認識することが可能となっており、当該ホルダー４４に対しては、図９（ｂ）で示す手順に基づいて容器Ｃを供給しないようにする。
その結果、第１、第２物品１、２を収容しないガイド部材Ｇに対応するホルダー４４には容器Ｃが供給されないため、これら空のガイド部材Ｇと空のホルダー４４とが同期して上記物品挿入手段８に移動することとなる。
したがって、物品挿入手段８において上記プッシャ５２が作動しても、当該ガイド部材Ｇには第１、第２物品１、２が収容されておらず、またホルダー４４には容器Ｃが収容されていないことから、当該ホルダー４４において不良品が発生することはなく、その後の後工程において不良品を除外する必要がなくなる。

以上のように、本実施例にかかる物品収容装置３によれば、第１、第２物品供給手段５、６において第１物品１または第２物品２の供給にミスが生じたことによる、第１、第２物品１、２の少なくともいずれか一方が収容されていない不良品としての容器Ｃの発生を防止することができる。
すなわち、第１物品供給手段５において第１物品１をガイド部材Ｇに収容できなかった場合、上記第２物品供給手段６において当該ガイド部材Ｇに第２物品２を挿入しないようになっている。
これにより、ガイド部材Ｇには第１、第２物品１、２のいずれも収容されないこととなるため、容器Ｃに第２物品２だけが収容されることはなく、第１物品１が欠品した容器Ｃの発生を防止することができる。

また、第２物品２供給装置において第２物品２をガイド部材Ｇに収容できなかった場合、制御手段１０は上記リジェクト手段４０を制御して当該ガイド部材Ｇから第１物品１をリジェクトするようになっている。
これにより、ガイド部材Ｇには第１、第２物品１、２のいずれも収容されないこととなるため、容器Ｃに第１物品１だけが収容されることはなく、第２物品２が欠品した容器Ｃの発生を防止することができる。
さらに、上記第１、第２物品１、２の収容されない空のガイド部材Ｇに対応するホルダー４４に対して、上記容器供給手段９は容器Ｃを供給しないことから、第１、第２物品１、２の収容されていない空の容器Ｃの発生も防止することができる。

図１０は第２実施例にかかる物品収容装置３の一部を示すものとなっており、具体的には第２移載手段３４近傍の拡大図を示している。なお、以下の説明において上記第１実施例と共通する部分についての説明は省略するものとする。
この第２実施例では、上記第１実施例に対し、第２移載手段３４に設けたリジェクト手段１４０を当該第２移載手段３４の下流側に設けるとともに、第２移載手段３４とリジェクト手段１４０との間に第３検出手段１０１を設けたものとなっている。
上記リジェクト手段１４０は、第１実施例のリジェクト手段４０と同様、ガイド部材移動手段４に沿って往復動可能に設けられ、当該ハウジングの上部に設けられたエアシリンダとプッシャとによって構成されるとともに、第１実施例と同様８台設けられている。
上記構成を有するリジェクト手段１４０は、ガイド部材移動手段４のガイド部材Ｇと同期して移動しながら、上記制御手段１０によって制御され、第１物品１のリジェクトが必要なガイド部材Ｇに対して作動する。

そして上記第３検出手段１０１は、上記第１、第２検出手段２８、３９と同様、カメラを用いることができ、制御手段１０は、上記カメラが撮影した画像から第２物品２がガイド部材Ｇに収容されているか否かを検出する。
すなわち、この第３検出手段１０１では、上記第２移載手段３４による第２物品２のガイド部材Ｇへの移載ミスを検出するものとなっており、第３検出手段１０１によってガイド部材Ｇに第２物品２が移載されていないことが検出されると、制御手段１０は該当するリジェクト手段１４０を動作させてガイド部材Ｇから第１物品１をリジェクトするようになっている。
そしてガイド部材Ｇからリジェクトされた第１物品１は、ガイド部材移動手段４を挟んで反対側に設けられた回収箱１４０ａに回収されるようになっている。

上記構成を有する第２実施例によれば、上記第３検出手段１０１を設けることにより、第２移載手段３４による第２物品２の移載ミスが生じた場合に、第１物品１のみが収容されたガイド部材Ｇから第１物品１をリジェクトして、不良品としての容器Ｃの発生を防止することができる。
なお、この第２実施例においては、上記第１実施例における上記第２検出手段３９を省略して、第３検出手段１０１によって第２物品２の収容されていないガイド部材Ｇを検出するとともに、上記リジェクト手段１４０によって当該ガイド部材Ｇから第１物品１をリジェクトするようにしてもよい。

なお、上記実施例では容器Ｃに第１、第２物品１、２を収容するようになっているが、これに限定されるものではなく、第３物品供給手段を設けて３個以上の物品を収容することも可能である。
この場合、第３物品供給手段に上記第２検出手段３９と同様の第３検出手段およびリジェクト手段を設けることで、第３物品をガイド部材Ｇに収容できない場合に、すでにガイド部材Ｇに収容されている第１、第２物品１、２をリジェクトすることができる。

１ 第１物品 ２ 第２物品
３ 物品収容装置 ４ ガイド部材移動手段
５ 第１物品供給手段 ６ 第２物品供給手段
７ 容器搬送手段 ８ 物品挿入手段
１６ 第１移載手段 ２８ 第１検出手段
３４ 第２移載手段 ３９ 第２検出手段
４０、１４０ リジェクト手段 １０１ 第３検出手段
Ｃ 容器 Ｇ ガイド部材

Claims (4)

1. 第１物品および第２物品を収容可能なガイド部材を所定間隔で移動させるガイド部材移動手段と、上記ガイド部材に上記第１物品を供給する第１物品供給手段と、上記第１物品が収容されたガイド部材に上記第２物品を供給する第２物品供給手段と、容器の開口部を上記ガイド部材に向けた状態で搬送する容器搬送手段と、上記ガイド部材に収容された第１、第２物品を側方から押圧して、上記容器搬送手段によって搬送される容器に挿入する物品挿入手段と、これらの手段を制御する制御手段とを備えた物品収容装置において、
   上記ガイド部材に上記第１物品が収容されているか否かを判定する第１検出手段を備え、
   上記制御手段は、上記第１検出手段により上記ガイド部材に第１物品が収容されていないことが検出された場合、上記第２物品供給手段を制御することにより、当該ガイド部材に対して第２物品を供給しないことを特徴とする物品収容装置。
2. 上記第２物品供給手段は、上記第２物品を収容する収容部が所定の間隔で形成されたバケットコンベヤを備えるとともに、当該バケットコンベヤの収容部を上記ガイド部材に同期させて移動させ、
   さらに、当該バケットコンベヤの収容部に第２物品が収容されているか否かを検出する第２検出手段と、上記ガイド部材内の物品をリジェクトするリジェクト手段とを備え、
   上記制御手段は、上記第２検出手段により上記バケットコンベヤの収容部に第２物品が収容されていないことが検出された場合、上記リジェクト手段を制御することにより、当該収容部に対応して移動する上記ガイド部材から上記第１物品をリジェクトすることを特徴とする請求項１に記載の物品収容装置。
3. 上記リジェクト手段を上記ガイド部材移動手段における上記第２物品供給手段よりも下流側に設けるとともに、上記第２物品供給手段と上記リジェクト手段との間に、上記ガイド部材に第２物品が収容されているか否かを検出する第３検出手段を設け、
   上記制御手段は、上記第３検出手段により上記ガイド部材に第２物品が収容されていないことが検出された場合、上記リジェクト手段を制御することにより、当該ガイド部材から上記第１物品をリジェクトすることを特徴とする請求項１または請求項２のいずれかに記載の物品収容装置。
4. 上記容器搬送手段は、上記容器を収容するホルダーを所定の間隔で備えるとともに、当該ホルダーを上記ガイド部材に同期させて移動させ、
   さらに、上記容器搬送手段のホルダーに容器を供給する容器供給手段を備え、
   上記制御手段１０は、上記容器供給手段を制御することにより、上記第１、第２物品が収容されていないガイド部材に対応して移動するホルダーに容器を供給しないことを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の物品収容装置。

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