JP2022034790A - つり具 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、つり荷の傾きを低減しつつ、つり具の高さ方向に沿った中心線を中心としたつり荷の回動を抑制することを目的とする。【解決手段】つり具４０は、クレーン２０に連結されるクレーン連結部材５０と、つり荷１８を保持する保持具１０と、保持具１０を移動可能に支持するとともに、クレーン連結部材５０に対して保持具１０を移動させ、保持具１０に保持されたつり荷１８の傾きを低減する傾き調整装置６０と、高さ方向から見て、互いに交差する方向に沿う第一回動軸１２０及び第二回動軸１３０を有し、クレーン連結部材５０に対し、第一回動軸１２０及び第二回動軸１３０の各々を中心とした傾き調整装置６０の回動を可能にし、かつ、高さ方向に沿った中心線Ｚ１を中心とした傾き調整装置６０の回動を抑制にする継手部材と、を備える。【選択図】図７Ｂ

Description

本発明は、つり具に関する。

クレーンのワイヤロープが連結される梁状のメインつり具と、メインつり具の両端部からそれぞれつり下げられ、つり荷を保持する梁状の一対のサブつり具とを備えるつり具がある（例えば、特許文献１参照）。このつり具は、つり荷をつり上げた状態で、つり荷の上面の傾きを低減する傾き調整装置（調整手段）を備えている。

特開平７－２５５８３号公報

特許文献１に開示されたつり具では、傾き調整装置によってつり荷の傾きを低減することができる。

しかしながら、特許文献１に開示されたつり具では、メインつり具に対し、一対のサブつり具がつり具の高さ方向（鉛直方向）を回動軸として回動する可能性がある。そのため、つり荷を所定位置に降ろし難く、つり荷の降ろし作業に手間がかかる可能性がある。

本発明は、上記の事実を考慮し、つり荷の傾きを低減しつつ、つり具の高さ方向に沿った中心線を中心としたつり荷の回動を抑制することを目的とする。

第１態様に係るつり具は、クレーンに連結されるクレーン連結部材と、つり荷を保持する保持具と、前記保持具を移動可能に支持するとともに、前記クレーン連結部材に対して前記保持具を移動させ、前記保持具に保持されたつり荷の傾きを低減する傾き調整装置と、高さ方向から見て、互いに交差する方向に沿う一対の回動軸を有し、前記クレーン連結部材と前記傾き調整装置とを連結するとともに、前記クレーン連結部材に対し、前記一対の回動軸の各々を中心とした前記傾き調整装置の回動を可能にし、かつ、高さ方向に沿った中心線を中心とした前記傾き調整装置の回動を抑制する継手部材と、を備える。

第１態様に係るつり具によれば、クレーン連結部材には、クレーンが連結される。このクレーン連結部材には、継手部材によって傾き調整装置が連結される。傾き調整装置は、つり荷を保持する保持具を移動可能に支持する。

ここで、つり具によってつり上げられたつり荷が傾いた場合、傾き調整装置によって保持具をクレーン連結部材に対して移動させる。これにより、つり荷の傾きが低減される。したがって、つり具によってつり上げられたつり荷を、所定位置に降ろし易くなる。

また、継手部材は、クレーン連結部材に対し、つり具の高さ方向に沿った中心線を中心とした傾き調整装置の回動を不能にする。そのため、つり具によってつり上げられたつり荷を、所定位置にさらに降ろし易くなる。

このように本態様では、つり荷の傾きを低減しつつ、つり具の高さ方向に沿った中心線を中心としたつり荷の回動を抑制することができる。

さらに、継手部材は、平面視にて互いに交差する方向に沿う一対の回動軸を有し、クレーン連結部材に対し、一対の回動軸の各々を中心とした傾き調整装置の回動を可能にする。

これにより、つり具によってつり上げられたつり荷が傾いた場合に、クレーン連結部材に対して傾き調整装置が、一対の回動軸の少なくとも一方を中心として回動する。この傾き調整装置の回動によって、つり荷の揺れが吸収される。そのため、つり荷の揺れが、傾き調整装置及びクレーン連結部材を介してクレーンに伝達されることが抑制される。この結果、例えば、つり荷がクレーンのワイヤロープと共に大きく揺れることが抑制される。したがって、つり具によってつり上げられたつり荷を、所定位置にさらに降ろし易くなる。

第２態様に係るつり具は、第１態様に係るつり具において、前記傾き調整装置は、前記クレーン連結部材に対して前記保持具を前記一対の回動軸の軸方向にそれぞれ移動可能に支持する。

第２態様に係るつり具によれば、傾き調整装置は、クレーン連結部材に対して保持具を一対の回動軸の軸方向にそれぞれ移動可能に支持する。そして、つり具によってつり上げられたつり荷が傾いた場合、例えば、傾き調整装置によって保持具を、クレーン連結部材に対して一対の回動軸の軸方向にそれぞれ移動させる。これにより、つり荷の傾きが低減される。したがって、つり具によってつり上げられたつり荷を、所定位置に降ろし易くなる。

ここで、傾き調整装置によって保持具を移動させる際に、傾き調整装置が一対の回動軸を中心として回動すると、つり荷の重心が移動するため、つり荷の傾きを低減し難くなる。

これに対して本態様の傾き調整装置は、前述したように、クレーン連結部材に対して保持具を継手部材の一対の回動軸の軸方向にそれぞれ移動可能に支持する。これにより、例えば、傾き調整装置によって保持具を一方の回動軸の軸方向に移動させる際に、当該回動軸を中心とした傾き調整装置の回動が抑制される。したがって、つり荷の重心の移動が抑制されるため、傾き調整装置によってつり荷の傾きを低減し易くなる。

第３態様に係るつり具は、第１態様又は第２態様に係るつり具において、前記保持具に保持されたつり荷の傾きを検出する検出器を備え、前記傾き調整装置は、前記検出器によって検出された前記つり荷の傾きに応じて、前記クレーン連結部材に対して前記保持具を移動させ、前記つり荷の傾きを低減する。

第３態様に係るつり具によれば、保持具に保持されたつり荷の傾きを検出する検出器を備える。そして、傾き調整装置は、検出器によって検出されたつり荷の傾きに応じて、クレーン連結部材に対して保持具を移動させ、つり荷の傾きを低減する。そのため、つり荷の傾きを効率的に低減することができる。

第４態様に係るつり具は、第１態様～第３態様の何れか１つに係るつり具において、前記傾き調整装置は、上側ベースと、前記上側ベースの下側に配置される中間ベースと、前記中間ベースの下側に配置される下側ベースと、第一ネジ軸を有し、前記上側ベースと前記中間ベースとを連結するとともに、前記上側ベースに対し、前記中間ベースを前記第一ネジ軸に沿って移動させる第一送りネジ機構と、前記第一ネジ軸と交差する第二ネジ軸を有し、前記中間ベースと前記下側ベースとを連結するとともに、前記中間ベースに対し、前記下側ベースを前記第二ネジ軸に沿って移動させる第二送りネジ機構と、を有する。

第４態様に係るつり具によれば、傾き調整装置は、上側ベース、中間ベース、及び下側ベースを有する。上側ベースの下側には、中間ベースが配置される。また、中間ベースの下側には、下側ベースが配置される。

また、傾き調整装置は、第一送りネジ機構及び第二送りネジ機構を有する。第一送りネジ機構は、第一ネジ軸を有する。この第一送りネジ機構は、上側ベースと中間ベースとを連結するとともに、上側ベースに対して中間ベースを第一ネジ軸に沿って移動させる。

一方、第二送りネジ機構は、第一ネジ軸と交差する第二ネジ軸を有する。この第二送りネジ機構は、中間ベースと下側ベースとを連結するとともに、中間ベースに対して下側ベースを第二ネジ軸に沿って移動させる。

このように本態様では、第一送りネジ機構及び第二送りネジ機構によって保持具が、クレーン連結部材に対して第一ネジ軸及び第二ネジ軸に沿って移動される。これにより、つり荷の傾きを低減することができる。

以上説明したように、本発明に係るつり具によれば、つり荷の傾きを低減しつつ、つり具の高さ方向に沿った中心線を中心としたつり荷の回動を抑制することができる。

一実施形態に係るクレーン、つり具、及び保持具を示す正面図である。 図１に示されるクレーン、つり具、及び保持具を分解した正面図である。 図１に示される第一送りネジ機構をつり具の高さ方向の上側から見た平面図である。 図３の４－４線断面図である。 図１に示される第二送りネジ機構をつり具の高さ方向の上側から見た平面図である。 図１の６－６線断面図である。 図１に示されるクレーン、つり具、及び保持具によってつり荷をつり上げる前の状態を示す正面図である。 図１に示されるクレーン、つり具、及び保持具によってつり荷をつり上げた後の状態を示す正面図である。

以下、図面を参照しながら、一実施形態に係るつり具について説明する。

（つり具）
図１及び図２には、クレーン２０に連結された本実施形態にかかるつり具４０が示されている。つり具４０は、保持具１０と、クレーン連結部材５０と、傾き調整装置６０と、継手部材１１０と、第一検出器１４２と、第二検出器１４４とを備えている。

なお、各図に適宜示される矢印Ｚは、つり具４０の高さ方向（鉛直方向）を示している。また、矢印Ｘ及び矢印Ｙは、互いに直交するとともに、つり具４０の高さ方向と直交する第一方向及び第二方向をそれぞれ示している。

（保持具）
保持具１０は、トングとされている。この保持具１０は、本体フレーム１２と、一対の可動アーム１６とを有している。本体フレーム１２は取付部１２Ａを有しており、取付部１２Ａに連結された複数の取付チェーン１４を介して、傾き調整装置６０に着脱可能に取り付けられる。

取付チェーン１４は、例えば、３点以上で本体フレーム１２の取付部１２Ａを支持している。本実施形態において、取付チェーン１４は、３本から構成されており、各取付チェーン１４の一端は調整装置６０の異なる位置に連結されており、各取付チェーン１４の他端は本体フレーム１２の取付部１２Ａの異なる位置に連結されている。これにより、傾き調整装置６０に対し、本体フレーム１２は回動しにくく連結されている。つまり、傾き調整装置６０に対し、つり具４０の高さ方向（矢印Ｚ方向）に沿った中心線Ｚ１を中心としたつり具４０の回動が抑制されている。なお、取付チェーン１４は３本以上で構成されていればよく、これに限られない。

本体フレーム１２の下端部には、一対の可動アーム１６が取り付けられている。一対の可動アーム１６は、本体フレーム１２に対して可動することにより、つり荷１８を保持する。

なお、保持具１０は、トングに限らず、例えば、リフター、リフティングマグネット、又はクランプ等であっても良い。

（クレーン）
クレーン２０は、連結ベース２２、複数のワイヤロープ２４、及び図示しないムーブ等を有している。連結ベース２２は、板状に形成されている。この連結ベース２２は、複数のワイヤロープ２４によって、ムーブに水平姿勢でつり下げられる。

複数のワイヤロープ２４は、連結ベース２２の上面に設けられた複数の滑車２６にそれぞれ掛けられている。これらのワイヤロープ２４は、３点以上で連結ベース２２を支持している。これにより、図示しないムーブに対し、連結ベース２２が回動不能に支持されている。つまり、ムーブに対し、つり具４０の高さ方向（矢印Ｚ方向）に沿った中心線Ｚ１を中心として回動することが抑制されている。

連結ベース２２には、つり具４０が連結される複数の連結機構３０が設けられている。各連結機構３０は、一対のブラケット３２と、スライドピン３４とを有している。一対のブラケット３２は、互いに対向して配置されている。この一対のブラケット３２の各々に形成された貫通孔に、スライドピン３４がスライド可能に挿入されている。

（クレーン連結部材）
クレーン連結部材５０は、板状に形成されている。このクレーン連結部材５０は、クレーン２０の連結ベース２２の下側に配置され、連結ベース２２に着脱可能に連結される。また、クレーン連結部材５０には、複数のフランジ５２が設けられている。複数のフランジ５２は、連結ベース２２の上面から上方へ突出している。

各フランジ５２には、貫通孔が形成されている。また、各フランジ５２は、前述したクレーン２０の一対のブラケット３２の間に挿入される。この状態で、フランジ５２及びブラケット３２の貫通孔にスライドピン３４を挿入することにより、クレーン２０の連結ベース２２にクレーン連結部材５０が水平姿勢で、かつ、一体に連結される。

また、クレーン２０の連結ベース２２に対し、クレーン連結部材５０が回動不能に連結されている。つまり、クレーン２０の連結ベース２２に対し、つり具４０の高さ方向に沿った中心線Ｚ１を中心としたクレーン連結部材５０の回動が抑制されている。

なお、クレーン２０とつり具４０との連結構造は、適宜変更可能である。

（傾き調整装置）
傾き調整装置６０は、後述する継手部材１１０を介してクレーン連結部材５０に連結される。この傾き調整装置６０は、クレーン連結部材５０に対して保持具１０を第一方向及び第二方向（矢印Ｘ方向及び矢印Ｙ方向）に移動させ、保持具１０に保持されたつり荷１８の傾きを低減する装置とされる。

傾き調整装置６０は、上側ベース６２、中間ベース６４、下側ベース６６、第一送りネジ機構７０、第二送りネジ機構９０、及び制御装置１４０を有している。

上側ベース６２、中間ベース６４、及び下側ベース６６は、板状に形成されている。上側ベース６２の上面には、後述する継手部材１１０が設けられている。この上側ベース６２の下側に中間ベース６４が配置されている。

中間ベース６４と上側ベース６２とは、つり具４０の高さ方向に対向している。この中間ベース６４の下側に、下側ベース６６が配置されている。下側ベース６６と中間ベース６４とは、つり具４０の高さ方向に対向している。この下側ベース６６に、前述した複数の取付チェーン１４（図１参照）を介して保持具１０が着脱可能に取り付けられる。

（第一送りネジ機構）
第一送りネジ機構７０は、上側ベース６２に対して中間ベース６４を第一方向（矢印Ｘ方向）に移動可能に連結するとともに、上側ベース６２に対して中間ベース６４を第一方向に移動させる。

図３に示されるように、第一送りネジ機構７０は、一対の第一ガイドレール７２と、複数の第一スライダ７４と、第一ネジ軸８０と、第一ナット部材８２と、第一ネジ軸８０を支持する軸受け部材７６，８３と、第一モータ８４と、第一モータ８４のモータ回転軸と第一ネジ軸８０とを繋ぎ、回転運動を伝達するカップリング８６とを有している。一対の第一ガイドレール７２は、互いに平行するとともに、第一方向（矢印Ｘ方向）に沿って配置されている。この一対の第一ガイドレール７２は、中間ベース６４の上面に固定されている。

複数の第一スライダ７４は、上側ベース６２（図４参照）の下面に固定されている。各第一スライダ７４は、一対の第一ガイドレール７２の何れかにスライド可能に連結されている。これにより、上側ベース６２に対して中間ベース６４が、一対の第一ガイドレール７２に沿って第一方向（矢印Ｘ方向）に移動可能に連結されている。

第一ネジ軸８０は、第一方向に沿って配置されている。また、第一ネジ軸８０は、軸受け部材７６を介して中間ベース６４の上面に固定されている。この第一ネジ軸８０には、第一ナット部材８２が取り付けられている。

第一ナット部材８２は、第一ネジ軸８０、軸受け部材７６，８３、及びカップリング８６と共にボールネジを構成している。この第一ナット部材８２は、第一ネジ軸８０の回転に伴って第一ネジ軸８０に沿って移動する。

また、図４に示されるように、第一ナット部材８２は、上側ベース６２の下面に固定されている。これにより、第一ネジ軸８０が回転すると、上側ベース６２に対して中間ベース６４が第一方向に移動する。

第一モータ８４は、例えば、回転方向を反転可能なサーボモータ又はステッピングモータとされている。この第一モータ８４によって、第一ネジ軸８０が正回転又は逆回転される。なお、第一モータ８４には、後述する制御装置１４０が電気的に接続されている。

（第二送りネジ機構）
図４に示されるように、第二送りネジ機構９０は、中間ベース６４に対して下側ベース６６を第二方向（矢印Ｙ方向）へ移動可能に連結するとともに、中間ベース６４に対して下側ベース６６を第二方向に移動させる。

図５に示されるように、第二送りネジ機構９０は、一対の第二ガイドレール９２と、複数の第二スライダ９４と、第二ネジ軸１００と、第二ナット部材１０２と、第二ネジ軸１００を支持する軸受け部材９６，１０３と、第二モータ１０４と、第二モータ１０４のモータ回転軸と第二ネジ軸１００とを繋ぎ、回転運動を伝達するカップリング１０６とを有している。なお、第二送りネジ機構９０の基本的構成は、第一送りネジ機構７０の構成と同様とされている。

一対の第二ガイドレール９２は、互いに平行にするとともに、第二方向（矢印Ｙ方向）に沿って配置されている。この一対の第二ガイドレール９２は、下側ベース６６の上面に固定されている。

複数の第二スライダ９４は、中間ベース６４（図４参照）の下面に固定されている。各第二スライダ９４は、一対の第二ガイドレール９２の何れかにスライド可能に連結されている。これにより、中間ベース６４に対して下側ベース６６が、一対の第二ガイドレール９２に沿って第二方向（矢印Ｙ方向）に移動可能に連結されている。

第二ネジ軸１００は、第二方向に沿って配置されている。また、第二ネジ軸１００は、軸受け部材９６を介して下側ベース６６の上面に固定されている。この第二ネジ軸１００には、第二ナット部材１０２が取り付けられている。

第二ナット部材１０２は、第二ネジ軸１００、軸受け部材９６，１０３、及びカップリング１０６と共にボールネジを構成している。この第二ナット部材１０２は、第二ネジ軸１００の回転に伴って第二ネジ軸１００に沿って移動する。また、第二ナット部材１０２は、中間ベース６４の下面（図４参照）に固定されている。これにより、第二ネジ軸１００が回転すると、中間ベース６４に対して下側ベース６６が第二方向に移動する。

第二モータ１０４は、例えば、回転方向を反転可能なサーボモータ又はステッピングモータとされている。この第二モータ１０４によって、第二ネジ軸１００が正回転又は逆回転される。なお、第二モータ１０４には、後述する制御装置１４０が電気的に接続されている。

（継手部材）
図６に示されるように、継手部材１１０は、例えば２つの回動軸を有するクロスピン等の自在継手とされている。継手部材１１０は、継手本体１１２と、第一回動軸１２０と、一対の第一軸受け部材１２２と、第二回動軸１３０と、一対の第二軸受け部材１３２とを有している。なお、第一回動軸１２０及び第二回動軸１３０は、一対の回動軸の一例である。

継手本体１１２は、箱状に形成されている。この継手本体１１２には、第一回動軸１２０及び第二回動軸１３０が設けられている。第一回動軸１２０及び第二回動軸１３０は、つり具４０の高さ方向から見て、互いに直交する方向に沿って配置されている。より具体的には、第一回動軸１２０は、第一方向に沿って配置されている。一方、第二回動軸１３０は、第二方向に沿って配置されている。また、第一回動軸１２０及び第二回動軸１３０は、つり具４０の高さ方向において、同じ位置に配置されている。

なお、第一回動軸１２０及び第二回動軸１３０は、必ずしも互いに直交させる必要はなく、互いに交差させても良い。

第一回動軸１２０は、同軸上に配置される一対の軸部１２０Ａを有している。一対の軸部１２０Ａは、継手本体１１２の第一方向の両側から突出している。この一対の軸部１２０Ａは、一対の第一軸受け部材１２２に回転可能に支持されている。一対の第一軸受け部材１２２は、継手本体１１２の第一方向の両側に配置されている。また、一対の第一軸受け部材１２２は、上側ベース６２の上面に固定されている。

第二回動軸１３０は、同軸上に配置される一対の軸部１３０Ａを有している。一対の軸部１３０Ａは、継手本体１１２の第二方向の両側から突出している。この一対の軸部１３０Ａは、一対の第二軸受け部材１３２に回転可能に支持されている。一対の第二軸受け部材１３２は、継手本体１１２の第二方向の両側に配置されている。また、一対の第二軸受け部材１３２は、クレーン連結部材５０（図２参照）の下面に固定されている。

図１に示されるように、継手部材１１０は、クレーン２０の連結ベース２２に水平姿勢で連結されたクレーン連結部材５０の重心の直下に配置されている。ここで、クレーン２０の連結ベース２２とクレーン連結部材５０とは、前述したように一体に連結される。そのため、継手部材１１０は、クレーン２０によって傾き調整装置６０を１点で支持した場合の支持点（支持中心）と捉えることができる。この継手部材１１０によって、クレーン連結部材５０に対して傾き調整装置６０が、第一回動軸１２０及び第二回動軸１３０の各々を中心として回動可能に連結されている。

また、継手部材１１０の一端は、クレーン連結部材５０の下面にボルトによって固定され、継ぎ手部材１１０の他端は、上側ベース６２の上面にボルトによって固定されている。したがって、継ぎ手部材１１０は、つり具４０の高さ方向に沿った回動軸を有していない。そのため、傾き調整装置６０は、クレーン連結部材５０に対してつり具４０の高さ方向に沿った中心線Ｚ１を中心として回動しない。つまり、継手部材１１０は、クレーン連結部材５０に対し、つり具４０の高さ方向に沿った中心線Ｚ１を中心とした傾き調整装置６０の回動を不能にしている。

（制御装置）
図３及び図５に示されるように、制御装置１４０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリ、及び記録装置を含むコンピュータによって構成されている。また、制御装置１４０は、例えば、傾き調整装置６０の上側ベース６２等に設けられる。この制御装置１４０には、第一検出器１４２及び第二検出器１４４（図１参照）が電気的に接続されている。

第一検出器１４２及び第二検出器１４４は、保持具１０によって保持されたつり荷１８の傾きを検出するセンサとされる。この第一検出器１４２及び第二検出器１４４は、例えば、水銀等の液面と電極との接触によって傾斜角度を検出する傾斜センサ（角度センサ）等が用いられる。これらの第一検出器１４２及び第二検出器１４４は、保持具１０に設置される。

なお、第一検出器１４２及び第二検出器１４４は、例えば、つり具４０の高さ方向から見て、異なる位置に配置される。また、第一検出器１４２及び第二検出器１４４は、検出器の一例である。

図７Ｂに示されるように、第一検出器１４２は、継手部材１１０の第二回動軸１３０の軸方向から見て、水平面に対する保持具１０の傾斜角度θを検出する。また、第一検出器１４２は、検出した保持具１０の傾斜角度を制御装置１４０に出力する。

一方、第二検出器１４４は、継手部材１１０の第一回動軸１２０の軸方向から見て、水平面に対する保持具１０の傾斜角度を検出する。また、第二検出器１４４は、検出した保持具１０の傾斜角度を制御装置１４０に出力する。

制御装置１４０は、第一検出器１４２及び第二検出器１４４から出力された保持具１０の傾斜角度に基づき、第一モータ８４及び第二モータ１０４の動作を制御し、クレーン連結部材５０に対して保持具１０を第一方向及び第二方向にそれぞれ移動させる。これにより、保持具１０、及び保持具１０によって保持されたつり荷１８の傾きが低減される。なお、制御装置１４０の具体的な動作は、後述する。

（作用）
次に、本実施形態の作用について説明する。

図７Ａには、つり荷１８をつり上げる前のつり具４０の初期状態が示されている。この初期状態では、つり具４０の高さ方向が鉛直方向と一致する。また、図７Ａでは、つり荷１８が、地面又は床等の設置面４２に設置されている。このつり荷１８は、保持具１０によって保持されている。この状態では、つり具４０重心Ｇ１は、つり具４０の中心線Ｚ１上に配置されるが、つり荷１８の重心Ｇ２は、つり具４０の中心位置を通る中心線Ｚ１から外れた位置に配置されている。

この状態から、クレーン２０によってつり荷１８をつり上げると、図７Ｂに示されるように、クレーン連結部材５０に対して傾き調整装置６０が第二回動軸１３０を中心として回動する。この結果、保持具１０及びつり荷１８が傾き、継手部材１１０の直下につり荷１８とつり具４０の合成重心Ｇ３が配置される。

ここで、保持具１０の傾きは、第一検出器１４２及び第二検出器１４４によって検出される。第一検出器１４２では、第二回動軸１３０の軸方向から見て、水平面に対する保持具１０の傾斜角度θが検出される。第一検出器１４２によって出された保持具１０の傾斜角度θは、制御装置１４０（図３及び図５参照）に出力される。

図３に示されるように、制御装置１４０は、第一検出器１４２から出力された保持具１０の傾斜角度θに基づき、保持具１０の傾斜角度θがゼロになるように、第一送りネジ機構７０の第一モータ８４の回転方向及び回転量を制御する。具体的には、制御装置１４０は、上側ベース６２に対して中間ベース６４が矢印ａ方向（図７Ｂ参照）に移動するように、第一モータ８４を所定方向（正回転又は逆回転）に回転させる。

また、制御装置１４０は、第一検出器１４２から出力された保持具１０の傾斜角度θの大きさに応じて第一モータ８４の回転数を決定する。より具体的には、制御装置１４０は、保持具１０の傾斜角度θが大きくなるに従って第一モータ８４の回転数を増加し、上側ベース６２に対する中間ベース６４の移動量を大きくする。一方、制御装置１４０は、保持具１０の傾斜角度θが小さくなるに従って、第一モータ８４の回転数を減少し、上側ベース６２に対する中間ベース６４の移動量を小さくする。これにより、第二回動軸１３０の軸方向から見て、保持具１０及びつり荷１８の傾斜角度θが低減される。

また、保持具１０及びつり荷１８の傾斜角度θが変動すると、第一検出器１４２から変動後の傾斜角度θが制御装置１４０に出力される。制御装置１４０は、第一検出器１４２から出力された保持具１０の傾斜角度に基づき、保持具１０の傾斜角度θがゼロになるように、第一送りネジ機構７０の第一モータ８４の回転方向及び回転数を再び制御する。つまり、制御装置１４０は、保持具１０及びつり荷１８の傾斜角度θをフィードバック制御する。

制御装置１４０は、上記の制御を繰り返すことにより、第二回動軸１３０の軸方向から見て、水平面に対する保持具１０及びつり荷１８の傾斜角度θをゼロにする。

また、図示を省略するが、第二検出器１４４では、第一回動軸１２０の軸方向から見て、水平面に対する保持具１０の傾斜角度が検出される。第一検出器１４２で検出された保持具１０の傾斜角度は、制御装置１４０（図５参照）に出力される。

図５に示されるように、制御装置１４０は、第二検出器１４４から出力された保持具１０の傾斜角度に基づき、第二送りネジ機構９０の第二モータ１０４の回転方向及び回転数を制御する。これにより、制御装置１４０は、第一回動軸１２０の軸方向から見て、水平面に対する保持具１０及びつり荷１８の傾斜角度をゼロにする。

なお、制御装置１４０による第二送りネジ機構９０の制御方法は、第一送りネジ機構７０の制御方法と同様である。また、制御装置１４０の制御方法は、適宜変更可能である。

（効果）
次に、本実施形態の効果について説明する。

本実施形態に係るつり具４０によれば、つり具４０によってつり上げられたつり荷１８が傾いた場合、傾き調整装置６０によってつり荷１８の傾きが低減される。したがって、つり具４０によってつり上げられたつり荷１８を、所定位置に降ろし易くなる。

また、継手部材１１０は、つり具４０の高さ方向に沿った中心線Ｚ１を中心とした傾き調整装置６０の回動を不能にする。換言すると、継手部材１１０は、つり具４０の高さ方向に沿った中心線Ｚ１を中心とした傾き調整装置６０の回動を許容しない。そのため、つり具４０によってつり上げられたつり荷１８を、所定位置にさらに降ろし易くなる。

このように本実施形態では、つり荷１８の傾きを低減しつつ、つり具４０の高さ方向に沿った中心線Ｚ１を中心としたつり荷１８の回動を抑制することができる。

さらに、継手部材１１０は、互いに直交する方向に沿って配置されるとともに、つり具４０の高さ方向と直交する第一回動軸１２０及び第二回動軸１３０を有している。この継手部材１１０は、クレーン連結部材５０に対し、第一回動軸１２０及び第二回動軸１３０の各々を中心とした傾き調整装置６０の回動を可能とする。

これにより、つり具４０によってつり上げられたつり荷１８が傾いた場合に、第一回動軸１２０及び第二回動軸１３０の少なくとも一方を中心として傾き調整装置６０が回動する。この傾き調整装置６０の回動によって、つり荷１８の揺れが吸収される。そのため、つり荷１８の揺れが、傾き調整装置６０及びクレーン連結部材５０を介してクレーン２０に伝達されることが抑制される。この結果、例えば、つり荷１８がクレーン２０のワイヤロープ２４と共に大きく揺れることが抑制される。したがって、つり荷１８が、作業者に干渉することが抑制される。また、つり具４０によってつり上げられたつり荷１８を、所定位置にさらに降ろし易くなる。

また、第一送りネジ機構７０の第一ネジ軸８０の軸方向が、継手部材１１０の第一回動軸１２０の軸方向と一致している。また、第二送りネジ機構９０の第二ネジ軸１００の軸方向が、継手部材１１０の第二回動軸１３０の軸方向と一致している。つまり、傾き調整装置６０は、クレーン連結部材５０に対して保持具１０を、継手部材１１０の第一回動軸１２０及び第二回動軸１３０の軸方向にそれぞれ移動可能に支持している。

ここで、傾き調整装置６０によって保持具１０をクレーン連結部材５０に対して移動させる際に、傾き調整装置６０が第一回動軸１２０及び第二回動軸１３０を中心として回動すると、つり荷１８の重心Ｇ２が移動するため、つり荷１８の傾きを低減し難くなる。

これに対して本実施形態の傾き調整装置６０は、前述したように、クレーン連結部材５０に対して保持具１０を、継手部材１１０の第一回動軸１２０及び第二回動軸１３０の軸方向にそれぞれ移動可能に支持している。

これにより、例えば、傾き調整装置６０（第一送りネジ機構７０）によって保持具１０を第一回動軸１２０の軸方向に移動させる際に、当該第一回動軸１２０を中心とした傾き調整装置６０の回動が抑制される。この結果、つり荷１８の重心Ｇ２の移動が抑制される。したがって、傾き調整装置６０（第一送りネジ機構７０）によってつり荷１８の傾きを低減し易くなる。

これと同様に、例えば、傾き調整装置６０（第二送りネジ機構９０）によって保持具１０を第二回動軸１３０の軸方向に移動させる際に、当該第二回動軸１３０を中心とした傾き調整装置６０の回動が抑制される。この結果、つり荷１８の重心Ｇ２の移動が抑制される。したがって、第二送りネジ機構９０によってつり荷１８の傾きを低減し易くなる。

さらに、傾き調整装置６０は、第一検出器１４２及び第二検出器１４４によって検出されたつり荷１８の傾きに応じて、クレーン連結部材５０に対して保持具１０を移動させ、つり荷１８の傾きを低減する。そのため、つり荷１８の傾きを効率的に低減することができる。

また、継手部材１１０の第一回動軸１２０と第二回動軸１３０とが交差（直交）している。これにより、本実施形態では、第一回動軸１２０と第二回動軸１３０とがつり具４０の高さ方向に間隔を空けて配置される場合と比較して、継手部材１１０をコンパクトにすることができる。

（変形例）
次に、上記実施形態の変形例について説明する。

上記実施形態では、継手部材１１０の第一回動軸１２０及び第二回動軸１３０が、つり具４０の高さ方向の同じ位置に配置されている。しかし、継手部材１１０の第一回動軸１２０と第二回動軸１３０とは、つり具４０の高さ方向に間隔を空けて配置されても良い。

また、上記実施形態では、第一検出器１４２及び第二検出器１４４が保持具１０に設置される。しかし、第一検出器１４２及び第二検出器１４４は、傾き調整装置６０に設置されても良いし、つり荷１８に設置されても良い。また、第一検出器１４２及び第二検出器１４４と同様の機能を有する一つの検出器によって、つり荷１８の傾きを検出することも可能である。

また、第一検出器１４２及び第二検出器１４４は、省略されても良い。この場合、例えば、作業者がつり荷１８の傾き状態を目視で確認しながら、操作ボタン等によって傾き調整装置６０の第一モータ８４及び第二モータ１０４の回転方向及び回転数を調整する。

また、上記実施形態では、継手部材１１０の第一回動軸１２０及び第二回動軸１３０の軸方向と、第一ネジ軸８０及び第二ネジ軸１００の軸方向とがそれぞれ一致している。しかし、継手部材１１０の第一回動軸１２０及び第二回動軸１３０の軸方向と、第一ネジ軸８０及び第二ネジ軸１００の軸方向とは、一致していなくても良い。

また、上記実施形態の傾き調整装置６０は、第一送りネジ機構７０及び第二送りネジ機構９０によって保持具１０をクレーン連結部材５０に対して移動させる。しかし、傾き調整装置は、他の移動機構によって保持具１０をクレーン連結部材５０に対して移動するように構成されても良い。

また、上記実施形態では、つり具４０に対して保持具１０が着脱される。しかし、つり具４０と保持具１０とは、一体でも良い。

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明はこうした実施形態に限定されるものでなく、一実施形態及び各種の変形例を適宜組み合わせて用いても良いし、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々なる態様で実施し得ることは勿論である。

１０ 保持具
１２ 本体フレーム
１２Ａ 取付部
１４ 取付チェーン
１６ 可動アーム
１８ つり荷
２０ クレーン
２２ 連結ベース
２４ ワイヤロープ
２６ 滑車
３０ 連結機構
３２ ブラケット
３４ スライドピン
４０ つり具
４２ 設置面
５０ クレーン連結部材
５２ フランジ
６０ 傾き調整装置
６２ 上側ベース
６４ 中間ベース
６６ 下側ベース
７０ 第一ネジ機構
７２ 第一ガイドレール
７４ 第一スライダ
７６ 軸受け部材
８０ 第一ネジ軸
８２ 第一ナット部材
８３ 軸受け部材
８４ 第一モータ
８６ カップリング
９０ 第二ネジ機構
９２ 第二ガイドレール
９４ 第二スライダ
９６ 軸受け部材
１００ 第二ネジ軸
１０２ 第二ナット部材
１０３ 軸受け部材
１０４ 第二モータ
１０６ カップリング
１１０ 継手部材
１１２ 継手本体
１２０ 第一回動軸（一対の回動軸の一方）
１２０Ａ 軸部
１２２ 第一軸受け部材
１３０ 第二回動軸（一対の回動軸の他方）
１３０Ａ 軸部
１３２ 第二軸受け部材
１４０ 制御装置
１４２ 第一検出器（検出器）
１４４ 第二検出器（検出器）
Ｇ１ つり具の重心
Ｇ２ つり荷の重心
Ｇ３ つり具及びつり荷の合成重心
Ｚ つり具の高さ方向
Ｚ１ 中心線
θ 傾斜角度

Claims (4)

1. クレーンに連結されるクレーン連結部材と、
   つり荷を保持する保持具と、
   前記保持具を移動可能に支持するとともに、前記クレーン連結部材に対して前記保持具を移動させ、前記保持具に保持されたつり荷の傾きを低減する傾き調整装置と、
   高さ方向から見て、互いに交差する方向に沿う一対の回動軸を有し、前記クレーン連結部材と前記傾き調整装置とを連結するとともに、前記クレーン連結部材に対し、前記一対の回動軸の各々を中心とした前記傾き調整装置の回動を可能にし、かつ、高さ方向に沿った中心線を中心とした前記傾き調整装置の回動を抑制する継手部材と、
   を備えるつり具。
2. 前記傾き調整装置は、前記クレーン連結部材に対して前記保持具を前記一対の回動軸の軸方向にそれぞれ移動可能に支持する、
   請求項１に記載のつり具。
3. 前記保持具に保持されたつり荷の傾きを検出する検出器を備え、
   前記傾き調整装置は、前記検出器によって検出された前記つり荷の傾きに応じて、前記クレーン連結部材に対して前記保持具を移動させ、前記つり荷の傾きを低減する、
   請求項１又は請求項２に記載のつり具。
4. 前記傾き調整装置は、
   上側ベースと、
   前記上側ベースの下側に配置される中間ベースと、
   前記中間ベースの下側に配置される下側ベースと、
   第一ネジ軸を有し、前記上側ベースと前記中間ベースとを連結するとともに、前記上側ベースに対し、前記中間ベースを前記第一ネジ軸に沿って移動させる第一送りネジ機構と、
   前記第一ネジ軸と交差する第二ネジ軸を有し、前記中間ベースと前記下側ベースとを連結するとともに、前記中間ベースに対し、前記下側ベースを前記第二ネジ軸に沿って移動させる第二送りネジ機構と、
   を有する、
   請求項１～請求項３の何れか１項に記載のつり具。

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