JP2022033104A - Work machine - Google Patents

Abstract

To easily and correctly determine an operation direction of a travel operation member that can operate the travel of a machine body.SOLUTION: A work machine comprises: a first pressure detection device which can detect first pilot pressure being the pressure of hydraulic oil of a first travel oil passage; a second pressure detection device which can detect second pilot pressure being the pressure of the hydraulic oil of second travel oil passage; a third pressure detection device which can detect third pilot pressure being the pressure of the hydraulic oil of a third travel oil passage; a fourth pressure detection device which can detect fourth pilot pressure being the pressure of the hydraulic oil of a fourth travel oil passage; and a control device which determines an operation direction of a travel operation member on the basis of any of first comparison information including comparison between the first pilot pressure and the second pilot pressure acting on a left travel pump and second comparison information including comparison between the third pilot pressure and the fourth pilot pressure acting on the left travel pump.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本発明は、例えば、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ、バックホー等の作業機に関するものである。 The present invention relates to working machines such as skid steer loaders, compact truck loaders, and backhoes, for example.

従来、作業機において減速及び増速を行う技術として特許文献１に示されているものがある。特許文献１の作業機は、エンジンを含む原動機と、原動機の動力により作動し且つ、作動油を吐出する油圧ポンプと、作動油の圧力に応じて第１速度と、第１速度よりも高速である第２速度とに速度が変更可能な走行油圧装置と、走行油圧装置に作用する作動油の圧力を変更可能な作動弁と、作動油の圧力を検出可能な測定装置と、を備え、作動弁は、測定装置から検出された作動油の圧力である検出圧力が、第２速度に対応する設定圧から所定圧以下に低下した場合に、走行油圧装置に作用する作動油の圧力を減圧して、走行油圧装置を第１速度に減速している。 Conventionally, there is a technique shown in Patent Document 1 as a technique for decelerating and increasing the speed of a working machine. The working machine of Patent Document 1 includes a prime mover including an engine, a hydraulic pump that operates by the power of the prime mover and discharges hydraulic oil, and a first speed according to the pressure of the hydraulic oil, which is faster than the first speed. It is equipped with a traveling hydraulic device whose speed can be changed to a certain second speed, a working valve which can change the pressure of the hydraulic oil acting on the running hydraulic device, and a measuring device which can detect the pressure of the hydraulic oil. The valve reduces the pressure of the hydraulic oil acting on the traveling hydraulic system when the detected pressure, which is the pressure of the hydraulic oil detected from the measuring device, drops below a predetermined pressure from the set pressure corresponding to the second speed. Therefore, the traveling hydraulic system is decelerated to the first speed.

特開２０１７－１７９９２３号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2017-179923

特許文献１の作業機では、走行中に走行装置に供給される作動油の圧力が所定以上である場合に、第２速度から第１速度に自動減速することができる。近年、作業機（走行装置）の進行方向、即ち、走行操作部材の操作方向を判断したいという要望がある。
本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、機体の走行を操作可能な走行操作部材の操作方向を簡単に判断することができる作業機を提供することを目的とする。 In the working machine of Patent Document 1, when the pressure of the hydraulic oil supplied to the traveling device during traveling is equal to or higher than a predetermined value, the speed can be automatically reduced from the second speed to the first speed. In recent years, there has been a demand for determining the traveling direction of a working machine (traveling device), that is, the operating direction of a traveling operating member.
The present invention is designed to solve the above-mentioned problems of the prior art, and provides a working machine capable of easily determining the operation direction of a traveling operation member capable of operating the traveling of the machine. The purpose is.

技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下の通りである。
本発明の一態様において、作業機は、機体と、前記機体の左側に設けられた左走行装置と、前記機体の右側に設けられた右走行装置と、前記左走行装置に動力を伝達可能な左走行モータと、前記右走行装置に動力を伝達可能な右走行モータと、作動油を受圧する第１受圧部及び第２受圧部を有し且つ、少なくとも第１受圧部及び第２受圧部のいずれかに作動油が作用したときに前記左走行モータに作動油を供給する左走行ポンプと、前記作動油を受圧する第３受圧部及び第４受圧部を有し且つ、少なくとも第３受圧部及び第４受圧部のいずれかに作動油が作用したときに前記右走行モータに作動油を供給する右走行ポンプと、走行操作部材を操作したときに、少なくとも第１受圧部、第２受圧部、第３受圧部及び第４受圧部のいずれかに作動油を作用させる走行操作装置と、前記第１受圧部に接続し且つ走行操作部材を操作したときに前記第１受圧部に作用する作動油を通過させる第１走行油路と、前記第２受圧部に接続し且つ走行操作部材を操作したときに前記第２受圧部に作用する作動油を通過させる第２走行油路と、前記第３受圧部に接続し且つ走行操作部材を操作したときに前記第３受圧部に作用する作動油を通過させる第３走行油路と、前記第４受圧部に接続し且つ走行操作部材を操作したときに前記第４受圧部に作用する作動油を通過させる第４走行油路と、前記第１走行油路の作動油の圧力である第１パイロット圧を検出可能な第１圧力検出装置と、前記第２走行油路の作動油の圧力である第２パイロット圧を検出可能な第２圧力検出装置と、前記第３走行油路の作動油の圧力である第３パイロット圧を検出可能な第３圧力検出装置と、前記第４走行油路の作動油の圧力である第４パイロット圧を検出可能な第４圧力検出装置と、前記左走行ポンプに作用する前記第１パイロット圧と前記第２パイロット圧との比較が含まれる第１比較情報と、前記右走行ポンプに作用する前記第３パイロット圧と前記第４パイロット圧との比較が含まれる第２比較情報とのいずれかに基づいて、前記走行操作部材の操作方向を判断する制御装置と、を備える。 The technical measures taken by the present invention to solve the technical problems are as follows.
In one aspect of the present invention, the working machine can transmit power to the machine body, the left traveling device provided on the left side of the machine body, the right traveling device provided on the right side of the machine body, and the left traveling device. It has a left traveling motor, a right traveling motor capable of transmitting power to the right traveling device, a first pressure receiving portion and a second pressure receiving portion for receiving hydraulic oil, and at least a first pressure receiving portion and a second pressure receiving portion. It has a left traveling pump that supplies hydraulic oil to the left traveling motor when hydraulic oil acts on any of them, and a third pressure receiving portion and a fourth pressure receiving portion that receive the hydraulic oil, and at least a third pressure receiving portion. And the right traveling pump that supplies the hydraulic oil to the right traveling motor when the hydraulic oil acts on any of the fourth pressure receiving portions, and at least the first pressure receiving portion and the second pressure receiving portion when the traveling operating member is operated. , A traveling operation device that causes hydraulic oil to act on either the third pressure receiving unit or the fourth pressure receiving unit, and an operation that acts on the first pressure receiving unit when connected to the first pressure receiving unit and the traveling operating member is operated. A first running oil passage through which oil passes, a second running oil passage that is connected to the second pressure receiving portion and allows hydraulic oil that acts on the second pressure receiving portion when the traveling operation member is operated, and the first running oil passage. A third traveling oil passage that is connected to the pressure receiving portion and allows the hydraulic oil acting on the third pressure receiving portion to pass when the traveling operating member is operated, and a traveling operating member that is connected to the fourth pressure receiving portion and operated. A fourth running oil passage through which the hydraulic oil acting on the fourth pressure receiving portion sometimes passes, a first pressure detecting device capable of detecting a first pilot pressure which is the pressure of the hydraulic oil in the first running oil passage, and a first pressure detecting device. A second pressure detecting device capable of detecting the second pilot pressure, which is the pressure of the hydraulic oil in the second running oil passage, and a third pilot pressure capable of detecting the pressure of the hydraulic oil in the third running oil passage. The 3 pressure detecting device, the 4th pressure detecting device capable of detecting the 4th pilot pressure which is the pressure of the hydraulic oil in the 4th traveling oil passage, the 1st pilot pressure acting on the left traveling pump, and the 2nd Based on either the first comparison information, which includes a comparison with the pilot pressure, and the second comparison information, which includes a comparison between the third pilot pressure and the fourth pilot pressure acting on the right traveling pump. A control device for determining the operation direction of the traveling operation member is provided.

また、前記制御装置は、前記第１比較情報が、前記第１パイロット圧が前記第２パイロット圧よりも大きく且つ前記第１パイロット圧に対する前記第２パイロット圧の比が第１閾値未満であることを示す場合に、前記走行操作部材の操作方向は前記後進側以外であると判断する。
また、前記制御装置は、前記第２比較情報が、前記第３パイロット圧が前記第４パイロット圧よりも大きく且つ前記第３パイロット圧に対する前記第４パイロット圧の比が第２閾値未満であることを示す場合に、前記走行操作部材の操作方向は前記後進側以外であると判断する。 Further, in the control device, the first comparison information indicates that the first pilot pressure is larger than the second pilot pressure and the ratio of the second pilot pressure to the first pilot pressure is less than the first threshold value. When, it is determined that the operation direction of the traveling operation member is other than the reverse side.
Further, in the control device, the second comparison information indicates that the third pilot pressure is larger than the fourth pilot pressure and the ratio of the fourth pilot pressure to the third pilot pressure is less than the second threshold value. When, it is determined that the operation direction of the traveling operation member is other than the reverse side.

また、前記制御装置は、前記第１比較情報が、前記第１パイロット圧が前記第２パイロット圧以下であること、又は前記第１パイロット圧に対する前記第２パイロット圧の比が第１閾値以上であることを示し、且つ、前記第２比較情報が、前記第３パイロット圧が前記第４パイロット圧以下であること、又は前記第３パイロット圧に対する前記第４パイロット圧の比が第２閾値以上であることを示す場合に、前記走行操作部材の操作方向は前記後進側であると判断する。 Further, in the control device, the first comparison information indicates that the first pilot pressure is equal to or lower than the second pilot pressure, or the ratio of the second pilot pressure to the first pilot pressure is equal to or higher than the first threshold value. The second comparison information indicates that the third pilot pressure is equal to or lower than the fourth pilot pressure, or the ratio of the fourth pilot pressure to the third pilot pressure is equal to or higher than the second threshold. When indicating that there is, it is determined that the operation direction of the traveling operation member is the reverse side.

また、前記制御装置は、前記第１比較情報が、前記第２パイロット圧が前記第１パイロット圧よりも大きく且つ前記第２パイロット圧に対する前記第１パイロット圧の比が第１閾値未満であることを示す場合に、前記走行操作部材の操作方向は前記前進側以外であると判断する。
また、前記制御装置は、前記第２比較情報が、前記第４パイロット圧が前記第３パイロット圧よりも大きく且つ前記第４パイロット圧に対する前記第３パイロット圧の比が第２閾値未満であることを示す場合に、前記走行操作部材の操作方向は前記前進側以外であると判断する。 Further, in the control device, the first comparison information indicates that the second pilot pressure is larger than the first pilot pressure and the ratio of the first pilot pressure to the second pilot pressure is less than the first threshold value. When, it is determined that the operation direction of the traveling operation member is other than the forward side.
Further, in the control device, the second comparison information indicates that the fourth pilot pressure is larger than the third pilot pressure and the ratio of the third pilot pressure to the fourth pilot pressure is less than the second threshold value. When, it is determined that the operation direction of the traveling operation member is other than the forward side.

また、前記制御装置は、前記第１比較情報が、前記第２パイロット圧が前記第１パイロット圧以下であること、又は前記第２パイロット圧に対する前記第１パイロット圧の比が第１閾値以上であることを示し、且つ、前記第２比較情報が、前記第４パイロット圧が前記第３パイロット圧以下であること、又は前記第４パイロット圧に対する前記第３パイロット圧の比が第２閾値以上であることを示す場合に、前記走行操作部材の操作方向は前記前進側であると判断する。 Further, in the control device, the first comparison information indicates that the second pilot pressure is equal to or lower than the first pilot pressure, or the ratio of the first pilot pressure to the second pilot pressure is equal to or higher than the first threshold value. The second comparison information indicates that the fourth pilot pressure is equal to or lower than the third pilot pressure, or the ratio of the third pilot pressure to the fourth pilot pressure is equal to or higher than the second threshold. When indicating that there is, it is determined that the operation direction of the traveling operation member is the forward side.

また、前記制御装置は、前記第１比較情報が、前記第１パイロット圧が前記第２パイロット圧よりも大きく且つ前記前記第１パイロット圧に対する第２パイロット圧の比が第１閾値未満であることを示す場合に、前記走行操作部材の操作方向は前記左旋回側以外であると判断する。
また、前記制御装置は、前記第２比較情報が、前記第４パイロット圧が前記第３パイロット圧よりも大きく且つ前記第４パイロット圧に対する前記第３パイロット圧の比が第２閾値未満であることを示す場合に、前記走行操作部材の操作方向は前記左旋回側以外であると判断する。 Further, in the control device, the first comparison information indicates that the first pilot pressure is larger than the second pilot pressure and the ratio of the second pilot pressure to the first pilot pressure is less than the first threshold value. When, it is determined that the operation direction of the traveling operation member is other than the left turn side.
Further, in the control device, the second comparison information indicates that the fourth pilot pressure is larger than the third pilot pressure and the ratio of the third pilot pressure to the fourth pilot pressure is less than the second threshold value. When, it is determined that the operation direction of the traveling operation member is other than the left turn side.

また、前記制御装置は、前記第１比較情報が、前記第１パイロット圧が前記第２パイロット圧以下であること、又は前記第１パイロット圧に対する前記第２パイロット圧の比が第１閾値以上であることを示し、且つ、前記第２比較情報が、前記第４パイロット圧が前記第３パイロット圧以下であること、又は前記第４パイロット圧に対する前記第３パイロット圧の比が第２閾値以上であることを示す場合に、前記走行操作部材の操作方向は前記左旋回側であると判断する。 Further, in the control device, the first comparison information indicates that the first pilot pressure is equal to or lower than the second pilot pressure, or the ratio of the second pilot pressure to the first pilot pressure is equal to or higher than the first threshold value. The second comparison information indicates that the fourth pilot pressure is equal to or lower than the third pilot pressure, or the ratio of the third pilot pressure to the fourth pilot pressure is equal to or higher than the second threshold. When indicating that there is, it is determined that the operation direction of the traveling operation member is the left turning side.

また、前記制御装置は、前記第１比較情報が、前記第２パイロット圧が前記第１パイロット圧よりも大きく且つ前記第２パイロット圧に対する前記第１パイロット圧の比が第１閾値未満であることを示す場合に、前記走行操作部材の操作方向は前記右旋回側以外であると判断する。
また、前記制御装置は、前記第２比較情報が、前記第３パイロット圧が前記第４パイロット圧よりも大きく且つ前記第３パイロット圧に対する前記第４パイロット圧の比が第２閾値未満であることを示す場合に、前記走行操作部材の操作方向は前記右旋回側以外であると判断する。 Further, in the control device, the first comparison information indicates that the second pilot pressure is larger than the first pilot pressure and the ratio of the first pilot pressure to the second pilot pressure is less than the first threshold value. When, it is determined that the operation direction of the traveling operation member is other than the right turning side.
Further, in the control device, the second comparison information indicates that the third pilot pressure is larger than the fourth pilot pressure and the ratio of the fourth pilot pressure to the third pilot pressure is less than the second threshold value. When, it is determined that the operation direction of the traveling operation member is other than the right turning side.

また、前記制御装置は、前記第１比較情報が、前記第２パイロット圧が前記第１パイロット圧以下であること、又は前記第２パイロット圧に対する前記第１パイロット圧の比が第１閾値以上であることを示し、且つ、前記第２比較情報が、前記第３パイロット圧が前記第４パイロット圧以下であること、又は前記第３パイロット圧に対する前記第４パイロット圧の比が第２閾値以上であることを示す場合に、前記走行操作部材の操作方向は前記右旋回側であると判断する。 Further, in the control device, the first comparison information indicates that the second pilot pressure is equal to or lower than the first pilot pressure, or the ratio of the first pilot pressure to the second pilot pressure is equal to or higher than the first threshold value. The second comparison information indicates that the third pilot pressure is equal to or lower than the fourth pilot pressure, or the ratio of the fourth pilot pressure to the third pilot pressure is equal to or higher than the second threshold. When indicating that there is, it is determined that the operation direction of the traveling operation member is the right turning side.

本発明の別の一態様において、作業機は、機体と、前記機体の左側に設けられた左走行装置と、前記機体の右側に設けられた右走行装置と、前記左走行装置に動力を伝達可能な左走行モータと、前記右走行装置に動力を伝達可能な右走行モータと、作動油を受圧する第１受圧部及び第２受圧部を有し且つ、少なくとも第１受圧部及び第２受圧部のいずれかに作動油が作用したときに前記左走行モータに作動油を供給する左走行ポンプと、前記作動油を受圧する第３受圧部及び第４受圧部を有し且つ、少なくとも第３受圧部及び第４受圧部のいずれかに作動油が作用したときに前記右走行モータに作動油を供給する右走行ポンプと、走行操作部材を操作したときに、少なくとも第１受圧部、第２受圧部、第３受圧部及び第４受圧部のいずれかに作動油を作用させる走行操作装置と、前記第１受圧部に接続し且つ走行操作部材を操作したときに前記第１受圧部に作用する作動油を通過させる第１走行油路と、前記第２受圧部に接続し且つ走行操作部材を操作したときに前記第２受圧部に作用する作動油を通過させる第２走行油路と、前記第３受圧部に接続し且つ走行操作部材を操作したときに前記第３受圧部に作用する作動油を通過させる第３走行油路と、前記第４受圧部に接続し且つ走行操作部材を操作したときに前記第４受圧部に作用する作動油を通過させる第４走行油路と、前記第１走行油路の作動油の圧力である第１パイロット圧を検出可能な第１圧力検出装置と、前記第２走行油路の作動油の圧力である第２パイロット圧を検出可能な第２圧力検出装置と、前記第３走行油路の作動油の圧力である第３パイロット圧を検出可能な第３圧力検出装置と、前記第４走行油路の作動油の圧力である第４パイロット圧を検出可能な第４圧力検出装置と、前記左走行ポンプに作用する前記第１パイロット圧と前記右走行ポンプに作用する前記第４パイロット圧との比較が含まれる第３比較情報と、前記左走行ポンプに作用する前記第２パイロット圧と前記右走行ポンプに作用する前記第３パイロット圧との比較が含まれる第４比較情報とのいずれかに基づいて、前記走行操作部材の操作方向を判断する制御装置と、を備える。 In another aspect of the present invention, the working machine transmits power to the machine body, a left traveling device provided on the left side of the machine body, a right traveling device provided on the right side of the machine body, and the left traveling device. It has a possible left traveling motor, a right traveling motor capable of transmitting power to the right traveling device, a first pressure receiving portion and a second pressure receiving portion for receiving hydraulic oil, and at least a first pressure receiving portion and a second pressure receiving portion. It has a left traveling pump that supplies hydraulic oil to the left traveling motor when hydraulic oil acts on any of the portions, and has a third pressure receiving portion and a fourth pressure receiving portion that receive the hydraulic oil, and at least a third. When the hydraulic oil acts on either the pressure receiving portion or the fourth pressure receiving portion, the right traveling pump that supplies the hydraulic oil to the right traveling motor, and when the traveling operating member is operated, at least the first pressure receiving portion and the second A traveling operation device that causes hydraulic oil to act on any of the pressure receiving unit, the third pressure receiving unit, and the fourth pressure receiving unit, and the traveling operating device that operates on the first pressure receiving unit when connected to the first pressure receiving unit and the traveling operating member is operated. A first running oil passage through which the hydraulic oil is passed, and a second running oil passage through which the hydraulic oil that is connected to the second pressure receiving portion and acts on the second pressure receiving portion when the traveling operating member is operated. A third traveling oil passage that is connected to the third pressure receiving portion and allows hydraulic oil that acts on the third pressure receiving portion to pass through when the traveling operating member is operated, and a traveling operating member that is connected to the fourth pressure receiving portion. A first pressure detecting device capable of detecting a first pilot pressure, which is the pressure of the hydraulic oil in the first running oil passage, and a fourth running oil passage through which the hydraulic oil acting on the fourth pressure receiving portion is passed when operated. A second pressure detecting device capable of detecting the second pilot pressure, which is the pressure of the hydraulic oil in the second running oil passage, and a third pilot pressure, which is the pressure of the hydraulic oil in the third running oil passage, can be detected. A third pressure detecting device, a fourth pressure detecting device capable of detecting a fourth pilot pressure which is the pressure of the hydraulic oil in the fourth traveling oil passage, the first pilot pressure acting on the left traveling pump, and the above. The third comparison information including the comparison with the fourth pilot pressure acting on the right traveling pump, the second pilot pressure acting on the left traveling pump, and the third pilot pressure acting on the right traveling pump. A control device for determining an operation direction of the traveling operation member based on any of the fourth comparison information including the comparison is provided.

前記第１走行油路は、前記第１圧力検出装置の下流側に、前記作動油の流量を制限する第１絞り部を有する。前記第２走行油路は、前記第２圧力検出装置の下流側に、前記作動油の流量を制限する第２絞り部を有する。前記第３走行油路は、前記第３圧力検出装置の下流側に、前記作動油の流量を制限する第３絞り部を有する。前記第４走行油路は、前記第４圧力検出装置の下流側に、前記作動油の流量を制限する第４絞り部を有する。 The first running oil passage has a first throttle portion that limits the flow rate of the hydraulic oil on the downstream side of the first pressure detection device. The second running oil passage has a second throttle portion that limits the flow rate of the hydraulic oil on the downstream side of the second pressure detection device. The third running oil passage has a third throttle portion that limits the flow rate of the hydraulic oil on the downstream side of the third pressure detection device. The fourth running oil passage has a fourth throttle portion that limits the flow rate of the hydraulic oil on the downstream side of the fourth pressure detection device.

本発明によれば、機体の走行を操作可能な走行操作部材の操作方向を容易かつ正確に判断することができる。 According to the present invention, it is possible to easily and accurately determine the operation direction of the traveling operation member capable of operating the traveling of the machine body.

本発明の第１実施形態に係る作業機の油圧システム（油圧回路）を示す図である。It is a figure which shows the hydraulic system (hydraulic circuit) of the work machine which concerns on 1st Embodiment of this invention. 第１実施形態に係る走行操作部材の操作方向等を示す図である。It is a figure which shows the operation direction of the traveling operation member which concerns on 1st Embodiment. 第１実施形態に係る図１に示す油圧システムにおいて、走行操作部材を操作したときの操作方向と、第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、第４パイロット圧ｒｂの圧力との関係を示す図である。In the hydraulic system shown in FIG. 1 according to the first embodiment, the operation direction when the traveling operation member is operated, and the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb. It is a figure which shows the relationship with pressure. 第１実施形態に係る図３に示す操作方向とのパイロット圧との関係に基づいて、走行操作部材の操作方向を判断する動作フローである。It is an operation flow which determines the operation direction of a traveling operation member based on the relationship with the pilot pressure with the operation direction shown in FIG. 3 which concerns on 1st Embodiment. 第１実施形態に係る図１とは異なる作業機の油圧システム（油圧回路）を示す図である。It is a figure which shows the hydraulic system (hydraulic circuit) of the work machine different from FIG. 1 which concerns on 1st Embodiment. 第１実施形態に係る図５に示す油圧システムにおいて、走行操作部材を操作したときの操作方向と、第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、第４パイロット圧ｒｂの圧力との関係を示す図である。In the hydraulic system shown in FIG. 5 according to the first embodiment, the operation direction when the traveling operation member is operated and the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb. It is a figure which shows the relationship with pressure. 第１実施形態に係る図６に示す操作方向とのパイロット圧との関係に基づいて、走行操作部材の操作方向を判断する動作フローである。It is an operation flow which determines the operation direction of a traveling operation member based on the relationship with the pilot pressure with the operation direction shown in FIG. 6 which concerns on 1st Embodiment. 本発明の第２実施形態に係る図１に示す油圧システムにおいて、走行操作部材を操作したときの操作方向と、第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、第４パイロット圧ｒｂの圧力との関係を示す図である。In the hydraulic system shown in FIG. 1 according to the second embodiment of the present invention, the operation direction when the traveling operation member is operated, the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot It is a figure which shows the relationship with the pressure of a pressure rb. 第２実施形態に係る図８に示す操作方向とのパイロット圧との関係に基づいて、走行操作部材の操作方向を判断する動作フローである。It is an operation flow which determines the operation direction of a traveling operation member based on the relationship with the pilot pressure with the operation direction shown in FIG. 8 which concerns on 2nd Embodiment. 第２実施形態に係る図５に示す油圧システムにおいて、走行操作部材を操作したときの操作方向と、第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、第４パイロット圧ｒｂの圧力との関係を示す図である。In the hydraulic system shown in FIG. 5 according to the second embodiment, the operation direction when the traveling operation member is operated, and the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb. It is a figure which shows the relationship with pressure. 第２実施形態に係る図１０に示す操作方向とのパイロット圧との関係に基づいて、走行操作部材の操作方向を判断する動作フローである。It is an operation flow which determines the operation direction of a traveling operation member based on the relationship with the pilot pressure with the operation direction shown in FIG. 10 which concerns on 2nd Embodiment. 本発明の第３実施形態に係る図１に示す油圧システムにおいて、走行操作部材を操作したときの操作方向と、第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、第４パイロット圧ｒｂの圧力との関係を示す図である。In the hydraulic system shown in FIG. 1 according to the third embodiment of the present invention, the operation direction when the traveling operation member is operated, the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot It is a figure which shows the relationship with the pressure of a pressure rb. 第３実施形態に係る図１２に示す操作方向とのパイロット圧との関係に基づいて、走行操作部材の操作方向を判断する動作フローである。It is an operation flow which determines the operation direction of a traveling operation member based on the relationship with the pilot pressure with the operation direction shown in FIG. 12 which concerns on 3rd Embodiment. 第３実施形態に係る図５に示す油圧システムにおいて、走行操作部材を操作したときの操作方向と、第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、第４パイロット圧ｒｂの圧力との関係を示す図である。In the hydraulic system shown in FIG. 5 according to the third embodiment, the operation direction when the traveling operation member is operated, and the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb. It is a figure which shows the relationship with pressure. 第３実施形態に係る図１４に示す操作方向とのパイロット圧との関係に基づいて、走行操作部材の操作方向を判断する動作フローである。It is an operation flow which determines the operation direction of a traveling operation member based on the relationship with the pilot pressure with the operation direction shown in FIG. 14 which concerns on 3rd Embodiment. 第３実施形態に係る図１２に示す操作方向とのパイロット圧との関係に基づいて、走行操作部材の操作方向を判断する動作フローである。It is an operation flow which determines the operation direction of a traveling operation member based on the relationship with the pilot pressure with the operation direction shown in FIG. 12 which concerns on 3rd Embodiment. 第３実施形態に係る図１４に示す操作方向とのパイロット圧との関係に基づいて、走行操作部材の操作方向を判断する動作フローである。It is an operation flow which determines the operation direction of a traveling operation member based on the relationship with the pilot pressure with the operation direction shown in FIG. 14 which concerns on 3rd Embodiment. 第１～第３実施形態に係る作業機の一例であるトラックローダを示す側面図である。It is a side view which shows the truck loader which is an example of the working machine which concerns on 1st to 3rd Embodiment.

以下、本発明に係る作業機の油圧システム及びこの油圧システムを備えた作業機の好適な実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。
（第１実施形態）
図１０は、本発明に係る作業機の側面図を示している。図１０では、作業機の一例として、コンパクトトラックローダを示している。但し、本発明に係る作業機はコンパクトトラックローダに限定されず、例えば、スキッドステアローダ等の他の種類のローダ作業機であってもよい。また、ローダ作業機以外の作業機であってもよい。 Hereinafter, a hydraulic system for a working machine according to the present invention and a preferred embodiment of the working machine provided with the hydraulic system will be described with reference to the drawings as appropriate.
(First Embodiment)
FIG. 10 shows a side view of the working machine according to the present invention. FIG. 10 shows a compact truck loader as an example of a working machine. However, the working machine according to the present invention is not limited to the compact truck loader, and may be, for example, another type of loader working machine such as a skid steer loader. Further, it may be a working machine other than the loader working machine.

作業機１は、図１０に示すように、作業機１は、機体２と、キャビン３と、作業装置４と、一対の走行装置５Ｌ、５Ｒとを備えている。本発明の実施形態において、作業機１の運転席８に着座した運転者の前側（図１０の左側）を前方、運転者の後側（図１０の右側）を後方、運転者の左側（図１０の手前側）を左方、運転者の右側（図１０の奥側）を右方として説明する。また、前後の方向に直交する方向である水平方向を機体幅方向として説明する。機体２の中央部から右部或いは左部へ向かう方向を機体外方として説明する。言い換えれば、機体外方とは、機体幅方向であって、機体２から離れる方向である。機体外方とは反対の方向を、機体内方として説明する。言い換えれば、機体内方とは、機体幅方向であって、機体２に近づく方向である。 As shown in FIG. 10, the working machine 1 includes a machine body 2, a cabin 3, a working device 4, and a pair of traveling devices 5L and 5R. In the embodiment of the present invention, the front side (left side of FIG. 10) of the driver seated in the driver's seat 8 of the working machine 1 is the front, the rear side of the driver (right side of FIG. 10) is the rear, and the left side of the driver (FIG. 10). The front side of 10 will be described as the left side, and the right side of the driver (the back side of FIG. 10) will be described as the right side. Further, the horizontal direction, which is a direction orthogonal to the front-rear direction, will be described as the body width direction. The direction from the center of the machine 2 to the right or left side will be described as the outside of the machine. In other words, the outside of the airframe is the width direction of the airframe and the direction away from the airframe 2. The direction opposite to the outside of the aircraft will be described as the inside of the aircraft. In other words, the inside of the machine is the width direction of the machine and the direction approaching the body 2.

キャビン３は、機体２に搭載されている。このキャビン３には運転席８が設けられている。作業装置４は機体２に装着されている。一対の走行装置５Ｌ、５Ｒは、機体２の外側に設けられている。機体２内の後部には、原動機３２が搭載されている。
作業装置４は、ブーム１０と、作業具１１と、リフトリンク１２と、制御リンク１３と
、ブームシリンダ１４と、バケットシリンダ１５とを有している。 The cabin 3 is mounted on the airframe 2. The cabin 3 is provided with a driver's seat 8. The working device 4 is attached to the machine body 2. The pair of traveling devices 5L and 5R are provided on the outside of the machine body 2. A motor 32 is mounted on the rear portion of the machine body 2.
The working device 4 has a boom 10, a working tool 11, a lift link 12, a control link 13, a boom cylinder 14, and a bucket cylinder 15.

ブーム１０は、キャビン３の右側及び左側に上下揺動自在に設けられている。作業具１１は、例えば、バケットであって、当該バケット１１は、ブーム１０の先端部（前端部）に上下揺動自在に設けられている。リフトリンク１２及び制御リンク１３は、ブーム１０が上下揺動自在となるように、ブーム１０の基部（後部）を支持している。ブームシリンダ１４は、伸縮することによりブーム１０を昇降させる。バケットシリンダ１５は、伸縮することによりバケット１１を揺動させる。 The boom 10 is provided on the right side and the left side of the cabin 3 so as to be vertically swingable. The work tool 11 is, for example, a bucket, and the bucket 11 is provided at the tip end portion (front end portion) of the boom 10 so as to be vertically swingable. The lift link 12 and the control link 13 support the base (rear portion) of the boom 10 so that the boom 10 can swing up and down. The boom cylinder 14 expands and contracts to raise and lower the boom 10. The bucket cylinder 15 swings the bucket 11 by expanding and contracting.

左側及び右側の各ブーム１０の前部同士は、異形の連結パイプで連結されている。各ブーム１０の基部（後部）同士は、円形の連結パイプで連結されている。
リフトリンク１２、制御リンク１３及びブームシリンダ１４は、左側と右側の各ブーム１０に対応して機体２の左側と右側にそれぞれ設けられている。
リフトリンク１２は、各ブーム１０の基部の後部に、縦向きに設けられている。このリフトリンク１２の上部（一端側）は、各ブーム１０の基部の後部寄りに枢支軸１６（第１枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。また、リフトリンク１２の下部（他端側）は、機体２の後部寄りに枢支軸１７（第２枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第２枢支軸１７は、第１枢支軸１６の下方に設けられている。 The front parts of the left and right booms 10 are connected to each other by a deformed connecting pipe. The bases (rear parts) of the booms 10 are connected to each other by a circular connecting pipe.
The lift link 12, the control link 13, and the boom cylinder 14 are provided on the left side and the right side of the machine body 2, respectively, corresponding to the left and right booms 10.
The lift link 12 is provided vertically at the rear of the base of each boom 10. The upper portion (one end side) of the lift link 12 is rotatably supported around the horizontal axis via the pivot shaft 16 (first pivot shaft) toward the rear portion of the base of each boom 10. Further, the lower portion (the other end side) of the lift link 12 is rotatably and rotatably supported around the horizontal axis via the pivot shaft 17 (second pivot shaft) toward the rear portion of the machine body 2. The second pivot shaft 17 is provided below the first pivot shaft 16.

ブームシリンダ１４の上部は、枢支軸１８（第３枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第３枢支軸１８は、各ブーム１０の基部であって、当該基部の前部に設けられている。ブームシリンダ１４の下部は、枢支軸１９（第４枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第４枢支軸１９は、機体２の後部の下部寄りであって第３枢支軸１８の下方に設けられている。 The upper portion of the boom cylinder 14 is rotatably supported around a horizontal axis via a pivot shaft 18 (third pivot shaft). The third pivot shaft 18 is the base of each boom 10 and is provided at the front of the base. The lower portion of the boom cylinder 14 is rotatably supported around a horizontal axis via a pivot shaft 19 (fourth pivot shaft). The fourth pivot shaft 19 is provided near the lower part of the rear part of the machine body 2 and below the third pivot shaft 18.

制御リンク１３は、リフトリンク１２の前方に設けられている。この制御リンク１３の一端は、枢支軸２０（第５枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第５枢支軸２０は、機体２であって、リフトリンク１２の前方に対応する位置に設けられている。制御リンク１３の他端は、枢支軸２１（第６枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第６枢支軸２１は、ブーム１０であって、第２枢支軸１７の前方で且つ第２枢支軸１７の上方に設けられている。 The control link 13 is provided in front of the lift link 12. One end of the control link 13 is rotatably supported around a horizontal axis via a pivot shaft 20 (fifth pivot shaft). The fifth pivot shaft 20 is the airframe 2, and is provided at a position corresponding to the front of the lift link 12. The other end of the control link 13 is rotatably supported around a horizontal axis via a pivot shaft 21 (sixth pivot shaft). The sixth pivot shaft 21 is a boom 10 and is provided in front of the second pivot shaft 17 and above the second pivot shaft 17.

ブームシリンダ１４を伸縮することにより、リフトリンク１２及び制御リンク１３によって各ブーム１０の基部が支持されながら、各ブーム１０が第１枢支軸１６回りに上下揺動し、各ブーム１０の先端部が昇降する。制御リンク１３は、各ブーム１０の上下揺動に伴って第５枢支軸２０回りに上下揺動する。リフトリンク１２は、制御リンク１３の上下揺動に伴って第２枢支軸１７回りに前後揺動する。 By expanding and contracting the boom cylinder 14, each boom 10 swings up and down around the first pivot shaft 16 while the base of each boom 10 is supported by the lift link 12 and the control link 13, and the tip of each boom 10 Goes up and down. The control link 13 swings up and down around the fifth pivot shaft 20 as each boom 10 swings up and down. The lift link 12 swings back and forth around the second pivot shaft 17 as the control link 13 swings up and down.

ブーム１０の前部には、バケット１１の代わりに別の作業具が装着可能とされている。別の作業具としては、例えば、油圧圧砕機、油圧ブレーカ、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロア等のアタッチメント（予備アタッチメント）である。
左側のブーム１０の前部には、接続部材５０が設けられている。接続部材５０は、予備アタッチメントに装備された油圧機器と、ブーム１０に設けられたパイプ等の第１管材とを接続する装置である。具体的には、接続部材５０の一端には、第１管材が接続可能で、他端には、予備アタッチメントの油圧機器に接続された第２管材が接続可能である。これにより、第１管材を流れる作動油は、第２管材を通過して油圧機器に供給される。 Another work tool can be attached to the front of the boom 10 instead of the bucket 11. Another working tool is, for example, an attachment (spare attachment) such as a hydraulic crusher, a hydraulic breaker, an angle bloom, an earth auger, a pallet fork, a sweeper, a mower, or a snow blower.
A connecting member 50 is provided at the front of the boom 10 on the left side. The connecting member 50 is a device for connecting the hydraulic device equipped in the spare attachment and the first pipe material such as a pipe provided in the boom 10. Specifically, the first pipe material can be connected to one end of the connecting member 50, and the second pipe material connected to the hydraulic device of the spare attachment can be connected to the other end. As a result, the hydraulic oil flowing through the first pipe material passes through the second pipe material and is supplied to the hydraulic equipment.

バケットシリンダ１５は、各ブーム１０の前部寄りにそれぞれ配置されている。バケットシリンダ１５を伸縮することで、バケット１１が揺動される。
一対の走行装置５Ｌ、５Ｒのうち、走行装置５Ｌは機体２の左側に設けられ、走行装置５Ｒは機体２の右側に設けられている。一対の走行装置５Ｌ、５Ｒは、本実施形態ではクローラ型（セミクローラ型を含む）の走行装置が採用されている。なお、前輪及び後輪を有する車輪型の走行装置を採用してもよい。以下、説明の便宜上、走行装置５Ｌのことを左走行装置５Ｌ、走行装置５Ｒのことを右走行装置５Ｒということがある。 The bucket cylinder 15 is arranged near the front of each boom 10. By expanding and contracting the bucket cylinder 15, the bucket 11 is swung.
Of the pair of traveling devices 5L and 5R, the traveling device 5L is provided on the left side of the machine body 2, and the traveling device 5R is provided on the right side of the machine body 2. As the pair of traveling devices 5L and 5R, a crawler type (including a semi-crawler type) traveling device is adopted in the present embodiment. A wheel-type traveling device having front wheels and rear wheels may be adopted. Hereinafter, for convenience of explanation, the traveling device 5L may be referred to as a left traveling device 5L, and the traveling device 5R may be referred to as a right traveling device 5R.

原動機３２は、ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン等の内燃機関、電動モータ等である。この実施形態では、原動機３２は、ディーゼルエンジンであるが限定はされない。
次に、作業機の油圧システムについて説明する。
図１に示すように、作業機の油圧システムは、第１油圧ポンプＰ１と、第２油圧ポンプＰ２とを備えている。第１油圧ポンプＰ１は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第１油圧ポンプＰ１は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能である。特に、第１油圧ポンプＰ１は、主に制御に用いる作動油を吐出する。説明の便宜上、作動油を貯留するタンク２２のことを作動油タンクということがある。また、第１油圧ポンプＰ１から吐出した作動油のうち、制御用として用いられる作動油のことをパイロット油、パイロット油の圧力のことをパイロット圧ということがある。 The prime mover 32 is an internal combustion engine such as a diesel engine or a gasoline engine, an electric motor, or the like. In this embodiment, the prime mover 32 is, but is not limited to, a diesel engine.
Next, the hydraulic system of the working machine will be described.
As shown in FIG. 1, the hydraulic system of the working machine includes a first hydraulic pump P1 and a second hydraulic pump P2. The first hydraulic pump P1 is a pump driven by the power of the prime mover 32, and is composed of a constant capacity type gear pump. The first hydraulic pump P1 can discharge the hydraulic oil stored in the tank 22. In particular, the first hydraulic pump P1 discharges hydraulic oil mainly used for control. For convenience of explanation, the tank 22 for storing the hydraulic oil may be referred to as a hydraulic oil tank. Further, among the hydraulic oil discharged from the first hydraulic pump P1, the hydraulic oil used for control may be referred to as pilot oil, and the pressure of the pilot oil may be referred to as pilot pressure.

第２油圧ポンプＰ２は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第２油圧ポンプＰ２は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能であって、例えば、作業系の油路に作動油を供給する。例えば、第２油圧ポンプＰ２は、ブーム１０を作動させるブームシリンダ１４、バケットを作動させるバケットシリンダ１５、予備油圧アクチュエータを作動させる予備油圧アクチュエータを制御する制御弁（流量制御弁）に作動油を供給する。 The second hydraulic pump P2 is a pump driven by the power of the prime mover 32, and is composed of a constant capacity type gear pump. The second hydraulic pump P2 can discharge the hydraulic oil stored in the tank 22, and supplies the hydraulic oil to, for example, the oil passage of the working system. For example, the second hydraulic pump P2 supplies hydraulic oil to the boom cylinder 14 that operates the boom 10, the bucket cylinder 15 that operates the bucket, and the control valve (flow control valve) that controls the preliminary hydraulic actuator that operates the preliminary hydraulic actuator. do.

また、作業機の油圧システムは、一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒと、一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒと、を備えている。一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒは、一対の走行装置５Ｌ、５Ｒに動力を伝達するモータである。一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒのうち、一方の走行モータ３６Ｌは、走行装置（左走行装置）５Ｌに回転の動力を伝達し、他方の走行モータ３６Ｒは、走行装置（右走行装置）５Ｒに回転の動力を伝達する。 Further, the hydraulic system of the working machine includes a pair of traveling motors 36L and 36R and a pair of traveling pumps 53L and 53R. The pair of traveling motors 36L and 36R are motors that transmit power to the pair of traveling devices 5L and 5R. Of the pair of traveling motors 36L and 36R, one traveling motor 36L transmits rotational power to the traveling device (left traveling device) 5L, and the other traveling motor 36R rotates to the traveling device (right traveling device) 5R. To transmit the power of.

一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒは、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、例えば、斜板形可変容量アキシャルポンプである。一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒは、駆動することによって、一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒのそれぞれに作動油を供給する。一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒのうち、一方の走行ポンプ５３Ｌは、走行ポンプ５３Ｌに作動油を供給し、他方の走行ポンプ５３Ｒは、走行ポンプ５３Ｒに作動油を供給する。 The pair of traveling pumps 53L and 53R are pumps driven by the power of the prime mover 32, and are, for example, swash plate type variable displacement axial pumps. By driving the pair of traveling pumps 53L and 53R, hydraulic oil is supplied to each of the pair of traveling motors 36L and 36R. Of the pair of traveling pumps 53L and 53R, one traveling pump 53L supplies hydraulic oil to the traveling pump 53L, and the other traveling pump 53R supplies hydraulic oil to the traveling pump 53R.

以下、説明の便宜上、走行ポンプ５３Ｌのことを左走行ポンプ５３Ｌ、走行ポンプ５３Ｒのことを右走行ポンプ５３Ｒ、走行モータ３６Ｌのことを左走行モータ３６Ｌ、走行モータ３６Ｒのことを右走行モータ３６Ｒということがある。
左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒには、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）の圧力（パイロット圧）が作用する受圧部５３ａと受圧部５３ｂとを有している、受圧部５３ａ、５３ｂに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更される。斜版の角度を変更することによって、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの出力（作動油の吐出量）や作動油の吐出方向を変えることができる。 Hereinafter, for convenience of explanation, the traveling pump 53L is referred to as a left traveling pump 53L, the traveling pump 53R is referred to as a right traveling pump 53R, the traveling motor 36L is referred to as a left traveling motor 36L, and the traveling motor 36R is referred to as a right traveling motor 36R. Sometimes.
The left traveling pump 53L and the right traveling pump 53R have a pressure receiving portion 53a and a pressure receiving portion 53b on which the pressure (pilot pressure) of the hydraulic oil (pilot oil) from the first hydraulic pump P1 acts. The angle of the swash plate is changed by the pilot pressure acting on 53a and 53b. By changing the angle of the diagonal plate, the output (discharge amount of hydraulic oil) and the discharge direction of the hydraulic oil of the left traveling pump 53L and the right traveling pump 53R can be changed.

左走行ポンプ５３Ｌと、左走行モータ３６Ｌとは、接続油路５７ｈによって接続され、左走行ポンプ５３Ｌが吐出した作動油が左走行モータ３６Ｌに供給される。右走行ポンプ５３Ｒと、右走行モータ３６Ｒとは、接続油路５７ｉによって接続され、右走行ポンプ５３Ｒが吐出した作動油が右走行モータ３６Ｒに供給される。
左走行モータ３６Ｌは、左走行ポンプ５３Ｌから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。左走行モータ３６Ｌには、斜板切換シリンダ３７Ｌが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｌを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても左走行モータ３６Ｌの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮した場合には、左走行モータ３６Ｌの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長した場合には、左走行モータ３６Ｌの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、左走行モータ３６Ｌの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。 The left traveling pump 53L and the left traveling motor 36L are connected by a connecting oil passage 57h, and the hydraulic oil discharged by the left traveling pump 53L is supplied to the left traveling motor 36L. The right traveling pump 53R and the right traveling motor 36R are connected by a connecting oil passage 57i, and the hydraulic oil discharged by the right traveling pump 53R is supplied to the right traveling motor 36R.
The left traveling motor 36L can be rotated by the hydraulic oil discharged from the left traveling pump 53L, and the rotation speed (rotational speed) can be changed by the flow rate of the hydraulic oil. A swash plate switching cylinder 37L is connected to the left traveling motor 36L, and the rotation speed (rotation speed) of the left traveling motor 36L can be changed by expanding and contracting the swash plate switching cylinder 37L to one side or the other side. can. That is, when the swash plate switching cylinder 37L is contracted, the rotation speed of the left traveling motor 36L is set to a low speed (first speed), and when the swash plate switching cylinder 37L is extended, the rotation speed of the left traveling motor 36L is set. The number is set to high speed (second speed). That is, the rotation speed of the left traveling motor 36L can be changed between the first speed on the low speed side and the second speed on the high speed side.

右走行モータ３６Ｒは、右走行ポンプ５３Ｒから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。右走行モータ３６Ｒには、斜板切換シリンダ３７Ｒが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｒを一方側
或いは他方側に伸縮させることによっても右走行モータ３６Ｒの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮した場合には、右走行モータ３６Ｒの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長した場合には、右走行モータ３６Ｒの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、右走行モータ３６Ｒの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。 The right traveling motor 36R can be rotated by the hydraulic oil discharged from the right traveling pump 53R, and the rotation speed (rotational speed) can be changed by the flow rate of the hydraulic oil. A swash plate switching cylinder 37R is connected to the right traveling motor 36R, and the rotation speed (rotation speed) of the right traveling motor 36R can be changed by expanding and contracting the swash plate switching cylinder 37R to one side or the other side. can. That is, when the swash plate switching cylinder 37R is contracted, the rotation speed of the right traveling motor 36R is set to a low speed (first speed), and when the swash plate switching cylinder 37R is extended, the rotation speed of the right traveling motor 36R is set. The number is set to high speed (second speed). That is, the rotation speed of the right traveling motor 36R can be changed between the first speed on the low speed side and the second speed on the high speed side.

図１に示すように、作業機の油圧システムは、走行切換弁３４を備えている。走行切換弁３４は、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度（回転数）を第１速度にする第１状態と、第２速度にする第２状態とに切換可能である。走行切換弁３４は、第１切換弁７１Ｌ、７１Ｒと、第２切換弁７２と、を有している。
第１切換弁７１Ｌは、左走行モータ３６Ｌの斜板切換シリンダ３７Ｌに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｌ１及び第２位置７１Ｌ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｌは、第１位置７１Ｌ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮し、第２位置７１Ｌ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長する。 As shown in FIG. 1, the hydraulic system of the working machine includes a traveling switching valve 34. The traveling switching valve 34 can switch between a first state in which the rotation speed (rotational speed) of the traveling motor (left traveling motor 36L, right traveling motor 36R) is set to the first speed and a second state in which the traveling motor is set to the second speed. be. The traveling switching valve 34 has a first switching valve 71L, 71R and a second switching valve 72.
The first switching valve 71L is a two-position switching valve that is connected to the swash plate switching cylinder 37L of the left traveling motor 36L via an oil passage and switches between the first position 71L1 and the second position 71L2. The first switching valve 71L contracts the swash plate switching cylinder 37L when it is in the first position 71L1, and expands the swash plate switching cylinder 37L when it is in the second position 71L2.

第１切換弁７１Ｒは、右走行モータ３６Ｒの斜板切換シリンダ３７Ｒに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｒ１及び第２位置７１Ｒ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｒは、第１位置７１Ｒ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮し、第２位置７１Ｒ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長する。
第２切換弁７２は、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを切り換える電磁弁であって、励磁により第１位置７２ａと第２位置７２ｂとに切り換え可能な二位置切換弁である。第２切換弁７２、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒは、油路４１により接続されている。第２切換弁７２は、第１位置７２ａである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第１位置７１Ｌ１、７１Ｒ１に切り換え、第２位置７２ｂである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第２位置７１Ｌ２、７１Ｒ２に切り換える。 The first switching valve 71R is a two-position switching valve that is connected to the swash plate switching cylinder 37R of the right traveling motor 36R via an oil passage and switches to the first position 71R1 and the second position 71R2. The first switching valve 71R contracts the swash plate switching cylinder 37R at the first position 71R1 and expands the swash plate switching cylinder 37R at the second position 71R2.
The second switching valve 72 is a solenoid valve that switches between the first switching valve 71L and the first switching valve 71R, and is a two-position switching valve that can be switched between the first position 72a and the second position 72b by excitation. The second switching valve 72, the first switching valve 71L, and the first switching valve 71R are connected by an oil passage 41. The second switching valve 72 switches the first switching valve 71L and the first switching valve 71R to the first positions 71L1 and 71R1 when it is in the first position 72a, and the first switching valve 71L and when it is in the second position 72b. The first switching valve 71R is switched to the second positions 71L2 and 71R2.

つまり、第２切換弁７２が第１位置７２ａ、第１切換弁７１Ｌが第１位置７１Ｌ１、第１切換弁７１Ｒが第１位置７１Ｒ１である場合に、走行切換弁３４は第１状態になり、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第１速度にする。第２切換弁７２が第２位置７２ｂ、第１切換弁７１Ｌが第２位置７１Ｌ２、第１切換弁７１Ｒが第２位置７１Ｒ２である場合に、走行切換弁３４は第２状態になり、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第２速度にする。 That is, when the second switching valve 72 is in the first position 72a, the first switching valve 71L is in the first position 71L1, and the first switching valve 71R is in the first position 71R1, the traveling switching valve 34 is in the first state. The rotation speed of the traveling motor (left traveling motor 36L, right traveling motor 36R) is set to the first speed. When the second switching valve 72 is in the second position 72b, the first switching valve 71L is in the second position 71L2, and the first switching valve 71R is in the second position 71R2, the traveling switching valve 34 is in the second state and the traveling motor. The rotation speed of (left traveling motor 36L, right traveling motor 36R) is set to the second speed.

したがって、走行切換弁３４によって、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに切り換えることができる。
操作装置（走行操作装置）５４は、走行操作部材５９を操作したときに、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）の受圧部５３ａ、５３ｂに作動油を作用させる装置であり、走行ポンプの斜板の角度（斜板角度）を変更可能である。操作装置５４は、走行操作部材５９と、複数の操作弁５５とを含んでいる。 Therefore, the traveling switching valve 34 can switch the traveling motor (left traveling motor 36L, right traveling motor 36R) between the first speed on the low speed side and the second speed on the high speed side.
The operation device (travel operation device) 54 is a device that causes hydraulic oil to act on the pressure receiving portions 53a and 53b of the travel pumps (left travel pump 53L, right travel pump 53R) when the travel operation member 59 is operated. The angle of the swash plate of the pump (swash plate angle) can be changed. The operation device 54 includes a traveling operation member 59 and a plurality of operation valves 55.

走行操作部材５９は、操作弁５５に支持され、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作レバーである。即ち、走行操作部材５９は、中立位置Ｎを基準とすると、中立位置Ｎから右方及び左方に操作可能であると共に、中立位置Ｎから前方及び後方に操作可能である。言い換えれば、走行操作部材５９は、中立位置Ｎを基準に少なくとも４方向に揺動することが可能である。尚、説明の便宜上、前方及び後方の双方向、即ち、前後方向のことを第１方向という。また、右方及び左方の双方向、即ち、左右方向（機体幅方向）のことを第２方向ということがある。 The traveling operation member 59 is an operation lever that is supported by the operation valve 55 and swings in the left-right direction (body width direction) or in the front-rear direction. That is, the traveling operation member 59 can be operated to the right and left from the neutral position N and can be operated forward and backward from the neutral position N with reference to the neutral position N. In other words, the traveling operation member 59 can swing in at least four directions with respect to the neutral position N. For convenience of explanation, the front and rear directions, that is, the front-back direction is referred to as the first direction. Further, the bidirectional direction between the right side and the left side, that is, the left-right direction (airframe width direction) may be referred to as the second direction.

また、複数の操作弁５５は、共通、即ち、１本の走行操作部材５９によって操作される。複数の操作弁５５は、走行操作部材５９の揺動に基づいて作動する。複数の操作弁５５には、吐出油路４０が接続され、当該吐出油路４０を介して、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）が供給可能である。複数の操作弁５５は、操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ及び操作弁５５Ｄである。 Further, the plurality of operation valves 55 are commonly operated by one traveling operation member 59. The plurality of operation valves 55 operate based on the swing of the traveling operation member 59. A discharge oil passage 40 is connected to the plurality of operation valves 55, and hydraulic oil (pilot oil) from the first hydraulic pump P1 can be supplied via the discharge oil passage 40. The plurality of operating valves 55 are an operating valve 55A, an operating valve 55B, an operating valve 55C, and an operating valve 55D.

操作弁５５Ａは、前後方向（第１方向）のうち、走行操作部材５９を前方（一方）に揺
動した場合（前操作した場合）に、前操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｂは、前後方向（第１方向）のうち、走行操作部材５９を後方（他方）に揺動した場合（後操作した場合）に、後操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。左右方向（第２方向）のうち、操作弁５５Ｃは、走行操作部材５９を右方（一方）に揺動した場合（右操作した場合）に、右操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｄは、左右方向（第２方向）のうち、走行操作部材５９を、左方（他方）に揺動した場合（左操作した場合）に、左操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。 The operation valve 55A outputs according to the operation amount (operation) of the previous operation when the traveling operation member 59 swings forward (one side) in the front-rear direction (first direction) (when the front operation is performed). The pressure of the hydraulic oil changes. The operation valve 55B outputs according to the operation amount (operation) of the rear operation when the traveling operation member 59 is swung backward (the other) in the front-rear direction (first direction) (when the rear operation is performed). The pressure of the hydraulic oil changes. In the left-right direction (second direction), the operation valve 55C outputs according to the operation amount (operation) of the right operation when the traveling operation member 59 is swung to the right (one side) (when the right operation is performed). The pressure of the hydraulic fluid changes. The operation valve 55D responds to the operation amount (operation) of the left operation when the traveling operation member 59 is swung to the left (the other) in the left-right direction (second direction) (when the left operation is performed). The pressure of the hydraulic oil to be output changes.

複数の操作弁５５と、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）とは、走行油路４５によって接続されている。言い換えれば、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）は、操作弁５５（操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ、操作弁５５Ｄ）から出力した作動油によって作動可能な油圧機器である。
走行油路４５は、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄと、第５走行油路４５ｅとを有している。 The plurality of operating valves 55 and the traveling pumps (left traveling pump 53L, right traveling pump 53R) are connected by a traveling oil passage 45. In other words, the traveling pump (left traveling pump 53L, right traveling pump 53R) is a hydraulic device that can be operated by hydraulic oil output from the operation valve 55 (operation valve 55A, operation valve 55B, operation valve 55C, operation valve 55D). be.
The traveling oil passage 45 has a first traveling oil passage 45a, a second traveling oil passage 45b, a third traveling oil passage 45c, a fourth traveling oil passage 45d, and a fifth traveling oil passage 45e.

第１走行油路４５ａは、左走行ポンプ５３Ｌの受圧部（第１受圧部）５３ａに接続された油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第１受圧部）５３ａに作用する作動油を通過させる油路である。
第２走行油路４５ｂは、左走行ポンプ５３Ｌの受圧部（第２受圧部）５３ｂに接続され油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第２受圧部）５３ｂに作用する作動油を通過させる油路である。 The first traveling oil passage 45a is an oil passage connected to the pressure receiving portion (first pressure receiving portion) 53a of the left traveling pump 53L, and becomes the pressure receiving portion (first pressure receiving portion) 53a when the traveling operation member 59 is operated. It is an oil passage through which the working oil passes.
The second traveling oil passage 45b is an oil passage connected to a pressure receiving portion (second pressure receiving portion) 53b of the left traveling pump 53L, and acts on the pressure receiving portion (second pressure receiving portion) 53b when the traveling operation member 59 is operated. It is an oil passage through which hydraulic oil is passed.

第３走行油路４５ｃは、右走行ポンプ５３Ｒの受圧部（第３受圧部）５３ａに接続され油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第３受圧部）５３ａに作用する作動油を通過させる油路である。
第４走行油路４５ｄは、右走行ポンプ５３Ｒの受圧部（第４受圧部）５３ｂに接続され油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第４受圧部）５３ｂに作用する作動油を通過させる油路である。 The third traveling oil passage 45c is an oil passage connected to the pressure receiving portion (third pressure receiving portion) 53a of the right traveling pump 53R, and acts on the pressure receiving portion (third pressure receiving portion) 53a when the traveling operation member 59 is operated. It is an oil passage through which hydraulic oil is passed.
The fourth traveling oil passage 45d is an oil passage connected to the pressure receiving portion (fourth pressure receiving portion) 53b of the right traveling pump 53R, and acts on the pressure receiving portion (fourth pressure receiving portion) 53b when the traveling operation member 59 is operated. It is an oil passage through which hydraulic oil is passed.

第５走行油路４５ｅは、操作弁５５、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄを接続する油路である。第５走行油路４５ｅには、複数の高圧選択弁４７ａ、４７ｂ、４７ｃ、４７ｄが設けられている。
複数の高圧選択弁４７ａ、４７ｂ、４７ｃ、４７ｄは、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ及び第４走行油路４５ｄに接続され、作動油の圧力（パイロット圧）が高い方に作動油を流す。 The fifth traveling oil passage 45e is an oil passage connecting the operation valve 55, the first traveling oil passage 45a, the second traveling oil passage 45b, the third traveling oil passage 45c, and the fourth traveling oil passage 45d. The fifth traveling oil passage 45e is provided with a plurality of high-pressure selection valves 47a, 47b, 47c, 47d.
The plurality of high-pressure selection valves 47a, 47b, 47c, 47d are connected to the first running oil passage 45a, the second running oil passage 45b, the third running oil passage 45c, and the fourth running oil passage 45d, and the pressure of the hydraulic oil ( The hydraulic oil is flowed to the one with the higher pilot pressure).

走行操作部材５９を前方（図１、図２では矢印Ａ１方向）に揺動させると、操作弁５５Ａが操作されて該操作弁５５Ａからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第３走行油路４５ｃを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用する。
これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒが正転(前進回転）して作業機１が前方に直進する。 When the traveling operation member 59 is swung forward (in the direction of arrow A1 in FIGS. 1 and 2), the operation valve 55A is operated and the pilot pressure is output from the operation valve 55A. This pilot pressure acts on the pressure receiving portion 53a of the left traveling pump 53L via the first traveling oil passage 45a and acts on the pressure receiving portion 53a of the right traveling pump 53R via the third traveling oil passage 45c.
As a result, the angle of the swash plate of the left traveling pump 53L and the right traveling pump 53R is changed, the left traveling motor 36L and the right traveling motor 36R rotate forward (forward rotation), and the working machine 1 moves straight forward.

また、走行操作部材５９を後方（図１、図２では矢示Ａ２方向）に揺動させると、操作弁５５Ｂが操作されて該操作弁５５Ｂからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第２走行油路４５ｂを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。
これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒが逆転（後進回転）して作業機１が後方に直進する。 Further, when the traveling operation member 59 is swung backward (in the direction of arrow A2 in FIGS. 1 and 2), the operation valve 55B is operated and the pilot pressure is output from the operation valve 55B. This pilot pressure acts on the pressure receiving portion 53b of the left traveling pump 53L via the second traveling oil passage 45b and acts on the pressure receiving portion 53b of the right traveling pump 53R via the fourth traveling oil passage 45d.
As a result, the angle of the swash plate of the left traveling pump 53L and the right traveling pump 53R is changed, the left traveling motor 36L and the right traveling motor 36R reverse (reverse rotation), and the working machine 1 moves straight backward.

また、走行操作部材５９を右方（図１、図２では矢示Ａ３方向）に揺動させると、操作弁５５Ｃが操作されて該操作弁５５Ｃからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。
これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌが正転し且つ右走行モータ３６Ｒが逆転して作業機１が右側にスピンターン（超信地旋回）する。 Further, when the traveling operation member 59 is swung to the right (in the direction of arrow A3 in FIGS. 1 and 2), the operation valve 55C is operated and the pilot pressure is output from the operation valve 55C. This pilot pressure acts on the pressure receiving portion 53a of the left traveling pump 53L via the first traveling oil passage 45a and acts on the pressure receiving portion 53b of the right traveling pump 53R via the fourth traveling oil passage 45d.
As a result, the swash plate angles of the left traveling pump 53L and the right traveling pump 53R are changed, the left traveling motor 36L rotates forward and the right traveling motor 36R reverses, and the work machine 1 spins to the right (super-credit turn). )do.

また、走行操作部材５９を左方（図１、図２では矢示Ａ４方向）に揺動させると、操作弁５５Ｄが操作されて該操作弁５５Ｄからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は第３走行油路４５ｃを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用すると共に第２走行油路４５ｂを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用する。
これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌが逆転し且つ右走行モータ３６Ｒが正転して作業機１が左側にスピンターン（超信地旋回）する。 Further, when the traveling operation member 59 is swung to the left (in the direction of arrow A4 in FIGS. 1 and 2), the operation valve 55D is operated and the pilot pressure is output from the operation valve 55D. This pilot pressure acts on the pressure receiving portion 53a of the right traveling pump 53R via the third traveling oil passage 45c and acts on the pressure receiving portion 53b of the left traveling pump 53L via the second traveling oil passage 45b.
As a result, the swash plate angles of the left traveling pump 53L and the right traveling pump 53R are changed, the left traveling motor 36L reverses and the right traveling motor 36R rotates forward, and the work machine 1 spins to the left (super-credit turn). )do.

また、走行操作部材５９を斜め方向（図２では矢示Ａ５方向）に揺動させると、受圧部５３ａと受圧部５３ｂとに作用するパイロット圧の差圧によって、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒの回転方向及び回転速度が決定され、作業機１が前進又は後進しながら右へ信地旋回又は左へ信地旋回する。
すなわち、走行操作部材５９を左斜め前方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら左旋回し、走行操作部材５９を右斜め前方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら右旋回し、走行操作部材５９を左斜め後方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら左旋回し、走行操作部材５９を右斜め後方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら右旋回する。 Further, when the traveling operation member 59 is swung in an oblique direction (direction indicated by arrow A5 in FIG. 2), the left traveling motor 36L and the right traveling motor are driven by the differential pressure of the pilot pressure acting on the pressure receiving portion 53a and the pressure receiving portion 53b. The rotation direction and rotation speed of the 36R are determined, and the work machine 1 makes a right turn or a left turn while moving forward or backward.
That is, when the traveling operation member 59 is swung diagonally forward to the left, the work machine 1 turns left while advancing at a speed corresponding to the swing angle of the traveling operating member 59, and the traveling operating member 59 swings diagonally forward to the right. When operated, the work machine 1 turns to the right while advancing at a speed corresponding to the swing angle of the travel operation member 59, and when the travel operation member 59 is rocked diagonally backward to the left, the swing angle of the travel operation member 59 is reached. When the work machine 1 turns left while moving backward at a corresponding speed and swings the traveling operation member 59 diagonally to the right and rearward, the working machine 1 turns right while moving backward at a speed corresponding to the swing angle of the traveling operation member 59. Turn.

図１に示すように、作業機１は、制御装置６０を備えている。制御装置６０は、作業機１の様々な制御を行うもので、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の半導体、電気電子回路等から構成されている。制御装置６０には、アクセル６５と、モードスイッチ６６と、速度切換スイッチ６７、回転数検出装置６８とが接続されている。
モードスイッチ６６は、自動減速を有効又は無効に切り換えるスイッチである。例えば、モードスイッチ６６は、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチであり、ＯＮである場合に自動減速を有効に切り換え、ＯＦＦである場合には自動減速を無効に切り換える。 As shown in FIG. 1, the working machine 1 includes a control device 60. The control device 60 controls the working machine 1 in various ways, and is composed of a CPU, a semiconductor such as an MPU, an electric / electronic circuit, and the like. The accelerator 65, the mode switch 66, the speed changeover switch 67, and the rotation speed detection device 68 are connected to the control device 60.
The mode switch 66 is a switch for switching between enabling and disabling automatic deceleration. For example, the mode switch 66 is a switch that can be switched ON / OFF, and when it is ON, the automatic deceleration is effectively switched, and when it is OFF, the automatic deceleration is invalidated.

速度切換スイッチ６７は、運転席８の近傍に設けられ、運転者（オペレータ）が操作可能である。速度切換スイッチ６７は、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度及び第２速度のいずれかに手動で切り換えることができるスイッチである。
例えば、速度切換スイッチ６７は、第１速度側と第２速度側とに切り換えるシーソスイッチであり、第１速度側から第２速度側とに切り換える増速操作と、第２速度から第１速度に切り換える減速操作とを行うことができる。 The speed changeover switch 67 is provided in the vicinity of the driver's seat 8 and can be operated by the driver (operator). The speed changeover switch 67 is a switch that can manually switch the traveling motor (left traveling motor 36L, right traveling motor 36R) to either the first speed or the second speed.
For example, the speed changeover switch 67 is a seesaw switch that switches between the first speed side and the second speed side, and is a speed increasing operation that switches from the first speed side to the second speed side and from the second speed to the first speed. It is possible to perform a deceleration operation to switch.

回転数検出装置６８は、回転数を検出するセンサ等で構成されていて、原動機３２の回転数である原動機回転数を検出することができる。
制御装置６０は、自動減速部６１を備えている。自動減速部６１は、制御装置６０に設けられた電気電子回路等、当該制御装置６０に格納されたプログラム等である。
自動減速部６１は、自動減速が有効である場合には自動減速制御を行い、自動減速が無効である場合には自動減速制御を行わない。 The rotation speed detection device 68 is composed of a sensor or the like for detecting the rotation speed, and can detect the rotation speed of the prime mover, which is the rotation speed of the prime mover 32.
The control device 60 includes an automatic deceleration unit 61. The automatic deceleration unit 61 is a program or the like stored in the control device 60, such as an electric / electronic circuit provided in the control device 60.
The automatic deceleration unit 61 performs automatic deceleration control when the automatic deceleration is effective, and does not perform automatic deceleration control when the automatic deceleration is invalid.

自動減速制御では、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度である場合において所定の条件（自動減速条件）を満たしたときに、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度から第１速度に自動的に切り換える。自動減速制御では、少なくとも走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度である状況において、自動減速条件を満たすと、制御装置６０は、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、当該第２切換弁７２を第２位置７２ｂから第１位置７２ａに切り換えることにより、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度から第１速度に減速する。 In the automatic deceleration control, when the traveling motor (left traveling motor 36L, right traveling motor 36R) satisfies a predetermined condition (automatic deceleration condition) when the traveling motor (left traveling motor 36L, right traveling motor 36R) is at the second speed, the traveling motor (left traveling motor 36L, right traveling) The motor 36R) is automatically switched from the second speed to the first speed. In the automatic deceleration control, at least in a situation where the traveling motor (left traveling motor 36L, right traveling motor 36R) is at the second speed, the control device 60 demagnetizes the solenoid of the second switching valve 72 when the automatic deceleration condition is satisfied. By switching the second switching valve 72 from the second position 72b to the first position 72a, the traveling motor (left traveling motor 36L, right traveling motor 36R) is decelerated from the second speed to the first speed.

つまり、制御装置６０は、自動減速制御において、自動減速を行う際は、左走行モータ
３６Ｌと右走行モータ３６Ｒとの両方を、第２速度から第１速度に減速する。
なお、自動減速部６１は、自動減速を行った後、復帰条件を満たすと、第２切換弁７２のソレノイドを励磁することで、当該第２切換弁７２を第１位置７２ａから第２位置７２ｂに切り換えることにより、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度から第２速度に増速、即ち、走行モータの速度を復帰させる。つまり、制御装置６０は、第１速度から第２速度に復帰する場合は、左走行モータ３６Ｌと右走行モータ３６Ｒとの両方を、第１速度から第２速度に増速する。 That is, in the automatic deceleration control, the control device 60 decelerates both the left traveling motor 36L and the right traveling motor 36R from the second speed to the first speed when performing automatic deceleration.
When the return condition is satisfied after the automatic deceleration is performed, the automatic deceleration unit 61 excites the solenoid of the second switching valve 72 to move the second switching valve 72 from the first position 72a to the second position 72b. By switching to, the traveling motor (left traveling motor 36L, right traveling motor 36R) is increased from the first speed to the second speed, that is, the speed of the traveling motor is restored. That is, when returning from the first speed to the second speed, the control device 60 speeds up both the left traveling motor 36L and the right traveling motor 36R from the first speed to the second speed.

制御装置６０は、自動減速が無効である場合に、速度切換スイッチ６７の操作に応じて、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度及び第２速度のいずれかに切り換える手動切換制御を行う。手動切換制御では、速度切換スイッチ６７が第１速度側に切り換えられた場合は、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度にする。 When the automatic deceleration is invalid, the control device 60 switches the traveling motor (left traveling motor 36L, right traveling motor 36R) to either the first speed or the second speed according to the operation of the speed changeover switch 67. Perform manual switching control. In the manual changeover control, when the speed changeover switch 67 is switched to the first speed side, the solenoid of the second changeover valve 72 is demagnetized to make the traveling motor (left traveling motor 36L, right traveling motor 36R) first. Make it speed.

また、手動切換制御では、速度切換スイッチ６７が第２速度側に切り換えられた場合は、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度にする。
さて、作業機の油圧システムは、走行油路４５（第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄ）に作用する作動油の圧力に基づいて、走行操作部材６９の操作を判断することができる。 Further, in the manual switching control, when the speed switching switch 67 is switched to the second speed side, the traveling motor (left traveling motor 36L, right traveling motor 36R) is turned by degaussing the solenoid of the second switching valve 72. Set to the second speed.
By the way, the hydraulic system of the working machine applies the pressure of the hydraulic oil acting on the traveling oil passage 45 (the first traveling oil passage 45a, the second traveling oil passage 45b, the third traveling oil passage 45c, the fourth traveling oil passage 45d). Based on this, the operation of the traveling operation member 69 can be determined.

以下、走行操作部材６９の操作の判断について詳しく説明する。
図１に示すように、第１走行油路４５ａには、第１走行油路４５ａの作動油の圧力である第１パイロット圧ｌｆを検出可能な第１圧力検出装置４８ａが接続されている。第２走行油路４５ｂには、第２走行油路４５ｂの作動油の圧力である第２パイロット圧ｌｂを検出可能な第２圧力検出装置４８ｂが接続されている。 Hereinafter, the determination of the operation of the traveling operation member 69 will be described in detail.
As shown in FIG. 1, a first pressure detecting device 48a capable of detecting a first pilot pressure lf, which is the pressure of hydraulic oil in the first running oil passage 45a, is connected to the first running oil passage 45a. A second pressure detecting device 48b capable of detecting a second pilot pressure lb, which is the pressure of the hydraulic oil in the second running oil passage 45b, is connected to the second running oil passage 45b.

第３走行油路４５ｃには、第３走行油路４５ｃの作動油の圧力である第３パイロット圧ｒｆを検出可能な第３圧力検出装置４８ｃが接続されている。第４走行油路４５ｄには、第４走行油路４５ｄの作動油の圧力である第４パイロット圧ｒｂを検出可能な第４圧力検出装置４８ｄが接続されている。
第１圧力検出装置４８ａ、第２圧力検出装置４８ｂ、第３圧力検出装置４８ｂ及び第４圧力検出装置４８ｄは、制御装置６０に接続されている。 A third pressure detecting device 48c capable of detecting a third pilot pressure rf, which is the pressure of the hydraulic oil in the third running oil passage 45c, is connected to the third running oil passage 45c. A fourth pressure detecting device 48d capable of detecting the fourth pilot pressure rb, which is the pressure of the hydraulic oil in the fourth running oil passage 45d, is connected to the fourth running oil passage 45d.
The first pressure detection device 48a, the second pressure detection device 48b, the third pressure detection device 48b, and the fourth pressure detection device 48d are connected to the control device 60.

走行油路４５において、第１圧力検出装置４８ａ、第２圧力検出装置４８ｂ、第３圧力検出装置４８ｂ及び第４圧力検出装置４８ｄの下流側には、絞り部９５ａ、９５ｂ、９５ｃ、９５ｄ（それぞれ、第１絞り部９５ａ、第２絞り部９５ｂ、第３絞り部９５ｃ、第４絞り部９５ｄという）が設けられている。
詳しくは、絞り部９５ａは、第１走行油路４５ａにおいて、第１圧力検出装置４８ａの下流側（走行ポンプ側）に設けられ、絞り部９５ｂは、第２走行油路４５ｂにおいて、第２圧力検出装置４８ｂの下流側（走行ポンプ側）に設けられ、絞り部９５ｃは、第３走行油路４５ｃにおいて、第３圧力検出装置４８ｃの下流側（走行ポンプ側）に設けられ、絞り部９５ｄは、第４走行油路４５ｄにおいて、第４圧力検出装置４８ｄの下流側（走行ポンプ側）に設けられている。 In the running oil passage 45, throttle portions 95a, 95b, 95c, 95d (respectively) are located downstream of the first pressure detection device 48a, the second pressure detection device 48b, the third pressure detection device 48b, and the fourth pressure detection device 48d. , The first throttle portion 95a, the second throttle portion 95b, the third throttle portion 95c, and the fourth throttle portion 95d) are provided.
Specifically, the throttle portion 95a is provided on the downstream side (running pump side) of the first pressure detection device 48a in the first running oil passage 45a, and the throttle portion 95b is provided in the second running oil passage 45b with the second pressure. The throttle portion 95c is provided on the downstream side (running pump side) of the detection device 48b, the throttle portion 95c is provided on the downstream side (running pump side) of the third pressure detection device 48c in the third running oil passage 45c, and the throttle portion 95d is provided. , Is provided on the downstream side (traveling pump side) of the fourth pressure detecting device 48d in the fourth traveling oil passage 45d.

言い換えれば、第１圧力検出装置４８ａ、第２圧力検出装置４８ｂ、第３圧力検出装置４８ｂ及び第４圧力検出装置４８ｄは、絞り部９５ａ、９５ｂ、９５ｃ、９５ｄの上流側（操作弁５５側）にそれぞれ位置している。これら絞り部９５ａ、９５ｂ、９５ｃ、９５ｄの上流側（パイロットバルブ側）に第１圧力検出装置４８ａ、第２圧力検出装置４８ｂ、第３圧力検出装置４８ｂ及び第４圧力検出装置４８ｄが配置されるので、操作装置５４の操作が正確に検出される。 In other words, the first pressure detection device 48a, the second pressure detection device 48b, the third pressure detection device 48b, and the fourth pressure detection device 48d are on the upstream side (operation valve 55 side) of the throttle portions 95a, 95b, 95c, 95d. It is located in each. The first pressure detection device 48a, the second pressure detection device 48b, the third pressure detection device 48b, and the fourth pressure detection device 48d are arranged on the upstream side (pilot valve side) of these throttle portions 95a, 95b, 95c, 95d. Therefore, the operation of the operating device 54 is accurately detected.

制御装置６０は、第１圧力検出装置４８ａが検出した第１パイロット圧ｌｆ、第２走行油路４５ｂが検出した第２パイロット圧ｌｂ、第３走行油路４５ｃが検出した第３パイロット圧ｒｆ、第４走行油路４５ｄが検出した第４パイロット圧ｒｂに基づいて、走行操作部材６９の操作を判断する。
本実施形態では、第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒ
ｆ、及び第４パイロット圧ｒｂの圧力を用いて、走行操作部材６９の操作方向が後進側であるか否かを判断する。 The control device 60 includes a first pilot pressure lf detected by the first pressure detecting device 48a, a second pilot pressure lb detected by the second running oil passage 45b, and a third pilot pressure rf detected by the third running oil passage 45c. The operation of the traveling operation member 69 is determined based on the fourth pilot pressure rb detected by the fourth traveling oil passage 45d.
In the present embodiment, the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, and the third pilot pressure r
Using f and the pressure of the fourth pilot pressure rb, it is determined whether or not the operation direction of the traveling operation member 69 is on the reverse side.

図３は、走行操作部材５９を操作したときの操作方向と、第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、第４パイロット圧ｒｂの圧力との関係を示している。図３の矢印は、パイロット圧を示している。
図３に示すように、走行操作部材５９を前方側に傾けると、第１パイロット圧ｌｆ及び第３パイロット圧ｒｆが上昇する。走行操作部材５９を後方側に傾けると、第２パイロット圧ｌｂ及び第４パイロット圧ｒｂが上昇する。走行操作部材５９を左方側に傾けると、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆが上昇する。走行操作部材５９を右方側に傾けると、第１パイロット圧ｌｆ及び第４パイロット圧ｒｂが上昇する。 FIG. 3 shows the relationship between the operation direction when the traveling operation member 59 is operated and the pressures of the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb. The arrow in FIG. 3 indicates the pilot pressure.
As shown in FIG. 3, when the traveling operation member 59 is tilted forward, the first pilot pressure lf and the third pilot pressure rf increase. When the traveling operation member 59 is tilted rearward, the second pilot pressure lb and the fourth pilot pressure rb increase. When the traveling operation member 59 is tilted to the left, the second pilot pressure lb and the third pilot pressure rf increase. When the traveling operation member 59 is tilted to the right, the first pilot pressure lf and the fourth pilot pressure rb increase.

走行操作部材５９を左斜め前方に傾けると、第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆが上昇する。走行操作部材５９を右斜め前方に傾けると、第１パイロット圧ｌｆ、第３パイロット圧ｒｆ、第４パイロット圧ｒｂが上昇する。
走行操作部材５９を左斜め後方に傾けると、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、第４パイロット圧ｒｂが上昇する。走行操作部材５９を右斜め後方に傾けると、第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第４パイロット圧ｒｂが上昇する。 When the traveling operation member 59 is tilted diagonally forward to the left, the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, and the third pilot pressure rf increase. When the traveling operation member 59 is tilted diagonally forward to the right, the first pilot pressure lf, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb increase.
When the traveling operation member 59 is tilted diagonally rearward to the left, the second pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb increase. When the traveling operation member 59 is tilted diagonally rearward to the right, the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, and the fourth pilot pressure rb increase.

制御装置６０は、左走行ポンプ５３Ｌに対応する第１パイロット圧ｌｆと第２パイロット圧ｌｂとの比較結果を含む第１比較情報と、右走行ポンプ５３Ｒに作用する第３パイロット圧ｒｆと第４パイロット圧ｒｂとの比較結果を含む第２比較情報とのいずれかに基づいて、走行操作部材の５９の操作方向を判断する。
第１比較情報に含まれる比較結果とは、第１パイロット圧ｌｆと第２パイロット圧ｌｂの大小関係（差分）、第１パイロット圧ｌｆに対する第２パイロット圧ｌｂの割合（比率）、第２パイロット圧ｌｂに対する第１パイロット圧ｌｆの割合（比率）、又は第１パイロット圧ｌｆと第２パイロット圧ｌｂの所定値に対する大小関係（差分）などの演算や関数などを用いて得られる情報であって、パイロット圧の大小関係を直接又は間接に示す情報のことである。 The control device 60 includes first comparison information including a comparison result between the first pilot pressure lf and the second pilot pressure lb corresponding to the left traveling pump 53L, and the third pilot pressure rf and the fourth pilot pressure rf acting on the right traveling pump 53R. The operation direction of 59 of the traveling operation member is determined based on any of the second comparison information including the comparison result with the pilot pressure rb.
The comparison results included in the first comparison information include the magnitude relationship (difference) between the first pilot pressure lf and the second pilot pressure lb, the ratio (ratio) of the second pilot pressure lb to the first pilot pressure lf, and the second pilot. Information obtained by using calculations or functions such as the ratio (ratio) of the first pilot pressure lf to the pressure lb, or the magnitude relationship (difference) between the first pilot pressure lf and the predetermined value of the second pilot pressure lb. , Information that directly or indirectly indicates the magnitude relationship of pilot pressure.

第２比較情報に含まれる比較結果も第１比較情報と同様に、第３パイロット圧ｒｆと第４パイロット圧ｒｂの大小関係を直接又は間接に示す情報のことである。
第１比較情報及び第２比較情報と同様に、第１パイロット圧ｌｆと第４パイロット圧ｒｂとの比較結果を含む第３比較情報、及び第２パイロット圧ｌｂと第３パイロット圧ｒｆとの比較結果を含む第４比較情報を用いて、走行操作部材の５９の操作方向を判断することもできる。 Similar to the first comparison information, the comparison result included in the second comparison information is information that directly or indirectly indicates the magnitude relationship between the third pilot pressure rf and the fourth pilot pressure rb.
Similar to the first comparison information and the second comparison information, the third comparison information including the comparison result between the first pilot pressure lf and the fourth pilot pressure rb, and the comparison between the second pilot pressure lb and the third pilot pressure rf. It is also possible to determine the operation direction of 59 of the traveling operation member by using the fourth comparison information including the result.

制御装置６０は、第１比較情報が、第１パイロット圧ｌｆが第２パイロット圧ｌｂよりも大きく且つ第１パイロット圧ｌｆに対する第２パイロット圧ｌｂの比が第１閾値未満を示す場合に、走行操作部材５９の操作方向は後進側以外であると判断する。
制御装置６０は、第２比較情報が、第３パイロット圧ｒｆが第４パイロット圧ｒｂよりも大きく且つ第３パイロット圧ｒｆに対する第４パイロット圧ｒｂの比が第２閾値未満を示す場合に、走行操作部材５９の操作方向は後進側以外であると判断する。 The control device 60 runs when the first comparison information indicates that the first pilot pressure lf is larger than the second pilot pressure lb and the ratio of the second pilot pressure lb to the first pilot pressure lf is less than the first threshold value. It is determined that the operation direction of the operation member 59 is other than the reverse side.
The control device 60 runs when the second comparison information indicates that the third pilot pressure rf is larger than the fourth pilot pressure rb and the ratio of the fourth pilot pressure rb to the third pilot pressure rf is less than the second threshold value. It is determined that the operation direction of the operation member 59 is other than the reverse side.

図４は、制御装置６０が、第１比較情報と第２比較情報とに基づいて、走行操作部材５９の操作方向を判断する動作フローである。
図４に示すように、制御装置６０は、第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、及び第４パイロット圧ｒｂを参照し、参照した第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、及び第４パイロット圧ｒｂのいずれかが、走行操作部材５９の操作の有無を判定するための操作圧αよりも大きいか否かを判断する（ステップＳ１）。 FIG. 4 is an operation flow in which the control device 60 determines the operation direction of the traveling operation member 59 based on the first comparison information and the second comparison information.
As shown in FIG. 4, the control device 60 refers to the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb, and refers to the first pilot pressure lf and the second pilot pressure rf. It is determined whether or not any of the pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb is larger than the operating pressure α for determining whether or not the traveling operating member 59 is operated (step S1). ..

第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、及び第４パイロット圧ｒｂのいずれも、操作圧αよりも大きくない場合（ステップＳ１、Ｎｏ）、走行操作部材５９は操作されていないと判断する（ステップＳ２）。
第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、及び第４パイロット圧ｒｂのいずれかが、操作圧αよりも大きい場合（ステップＳ１、Ｙｅｓ）、制御
装置６０は、第１パイロット圧ｌｆが第２パイロット圧ｌｂよりも大きいか否かを判断する（ステップＳ３）。 When none of the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb is larger than the operating pressure α (steps S1, No), the traveling operation member 59 is operated. It is determined that it is not (step S2).
When any of the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb is larger than the operating pressure α (step S1, Yes), the control device 60 is the first. It is determined whether or not the pilot pressure lf is larger than the second pilot pressure lb (step S3).

第１パイロット圧ｌｆが第２パイロット圧ｌｂよりも大きい場合（ステップＳ３、Ｙｅｓ）、制御装置６０は、第１パイロット圧ｌｆに対する第２パイロット圧ｌｂの比が第１閾値β１未満であるか否かを判断する（ステップＳ４）。
第１パイロット圧ｌｆに対する第２パイロット圧ｌｂの比が第１閾値β１未満である場合（ステップＳ４、Ｙｅｓ）、制御装置６０は、第１条件を満たしたとして、第１条件を満たしたことを示す第１フラグをＯＮする（ステップＳ５）。 When the first pilot pressure lf is larger than the second pilot pressure lb (step S3, Yes), the control device 60 determines whether the ratio of the second pilot pressure lb to the first pilot pressure lf is less than the first threshold value β1. (Step S4).
When the ratio of the second pilot pressure lb to the first pilot pressure lf is less than the first threshold value β1 (step S4, Yes), the control device 60 considers that the first condition is satisfied and satisfies the first condition. The first flag shown is turned ON (step S5).

なお、第１パイロット圧ｌｆが第２パイロット圧ｌｂよりも大きくない場合（ステップＳ３、Ｎｏ）、又は第１パイロット圧ｌｆに対する第２パイロット圧ｌｂの比が第１閾値β１未満でない場合（ステップＳ４、Ｎｏ）、制御装置６０は、第１条件を満たしていないと判断し、第１フラグをＯＮしない。
また、制御装置６０は、第３パイロット圧ｒｆが第４パイロット圧ｒｂよりも大きいか否かを判断する（ステップＳ６）。 When the first pilot pressure lf is not larger than the second pilot pressure lb (step S3, No), or when the ratio of the second pilot pressure lb to the first pilot pressure lf is not less than the first threshold value β1 (step S4). , No), the control device 60 determines that the first condition is not satisfied, and does not turn on the first flag.
Further, the control device 60 determines whether or not the third pilot pressure rf is larger than the fourth pilot pressure rb (step S6).

第３パイロット圧ｒｆが第４パイロット圧ｒｂよりも大きい場合（ステップＳ６、Ｙｅｓ）、制御装置６０は、第３パイロット圧ｒｆに対する第４パイロット圧ｒｂの比が第２閾値未満β２であるか否かを判断する（ステップＳ７）。
第３パイロット圧ｒｆに対する第４パイロット圧ｒｂの比が第２閾値β２未満である場合（ステップＳ７、Ｙｅｓ）、制御装置６０は、第２条件を満たしたとして、第２条件を満たしたことを示す第２フラグをＯＮする（ステップＳ８）。 When the third pilot pressure rf is larger than the fourth pilot pressure rb (step S6, Yes), the controller 60 determines whether the ratio of the fourth pilot pressure rb to the third pilot pressure rf is less than the second threshold β2. (Step S7).
When the ratio of the fourth pilot pressure rb to the third pilot pressure rf is less than the second threshold value β2 (step S7, Yes), the control device 60 considers that the second condition is satisfied and satisfies the second condition. The second flag shown is turned ON (step S8).

なお、第３パイロット圧ｒｆが第４パイロット圧ｒｂよりも大きくない場合（ステップＳ６、Ｎｏ）、又は第３パイロット圧ｒｆに対する第４パイロット圧ｒｂの比が第２閾値β２未満でない場合（ステップＳ７、Ｎｏ）、制御装置６０は、第２条件を満たしていないと判断し、第２フラグをＯＮしない。
制御装置６０は、第１条件及び第２条件のいずれかが満たされている（第１フラグ及び第２フラグのいずれかがＯＮである）か否かを判断する（ステップＳ９）。 When the third pilot pressure rf is not larger than the fourth pilot pressure rb (step S6, No), or when the ratio of the fourth pilot pressure rb to the third pilot pressure rf is not less than the second threshold value β2 (step S7). , No), the control device 60 determines that the second condition is not satisfied, and does not turn on the second flag.
The control device 60 determines whether or not any of the first condition and the second condition is satisfied (one of the first flag and the second flag is ON) (step S9).

第１条件及び第２条件のいずれかが満たされている場合（ステップＳ９、Ｙｅｓ）は、制御装置６０は、走行操作部材５９の操作方向は後進側以外であると判断する（ステップＳ１０）。
制御装置６０は、第１条件及び第２条件のいずれもが満たされていない場合（ステップＳ９、Ｎｏ）は、制御装置６０は、走行操作部材５９の操作方向は後進側であると判断する（ステップＳ１１）。 When either the first condition or the second condition is satisfied (step S9, Yes), the control device 60 determines that the operation direction of the traveling operation member 59 is other than the reverse side (step S10).
When neither the first condition nor the second condition is satisfied (step S9, No), the control device 60 determines that the operation direction of the traveling operation member 59 is on the reverse side (step S9, No). Step S11).

なお、図３に示すように、走行操作部材５９の操作方向は後進側とは、領域ＢＡ１のことであり、走行操作部材５９の操作方向は後進側以外とは、領域ＦＡ１である。
以上のように、制御装置６０は、第１パイロット圧ｌｆが第２パイロット圧ｌｂよりも大きく且つ第１パイロット圧ｌｆに対する第２パイロット圧ｌｂの比が第１閾値β１未満である場合に走行操作部材５９の操作方向は後進側以外であると判断し、第３パイロット圧ｒｆが第４パイロット圧ｒｂよりも大きく且つ第３パイロット圧ｒｆに対する第４パイロット圧ｒｂの比が第２閾値β２未満である場合も、走行操作部材５９の操作方向は後進側以外であると判断することができる。 As shown in FIG. 3, the operation direction of the travel operation member 59 is the region BA1 on the reverse side, and the operation direction of the travel operation member 59 is the region FA1 except on the reverse side.
As described above, the control device 60 operates when the first pilot pressure lf is larger than the second pilot pressure lb and the ratio of the second pilot pressure lb to the first pilot pressure lf is less than the first threshold value β1. It is determined that the operation direction of the member 59 is other than the reverse side, the third pilot pressure rf is larger than the fourth pilot pressure rb, and the ratio of the fourth pilot pressure rb to the third pilot pressure rf is less than the second threshold β2. Even in such a case, it can be determined that the operation direction of the traveling operation member 59 is other than the reverse side.

つまり、制御装置６０は、第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、及び第４パイロット圧ｒｂに基づいて、走行操作部材５９の操作方向、即ち、走行操作部材５９の操作が後進側である領域ＢＡ１であるか、走行操作部材５９の操作方向、即ち、走行操作部材５９の操作が後進側以外の領域ＦＡ１であるかを把握することができる。 That is, the control device 60 is the operation direction of the traveling operation member 59, that is, the traveling operation member 59 based on the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb. It is possible to grasp whether the operation is in the region BA1 on the reverse side or the operation direction of the travel operation member 59, that is, whether the operation of the travel operation member 59 is in the region FA1 other than the reverse side.

図５は、図１とは異なる作業機の油圧システム（油圧回路）を示している。なお。図５の作業機の油圧システムは、走行操作装置５４と、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）との接続が異なっている。
図５において、他の構成は、図１と同じである。図５では、高圧選択弁４７ａ、４７ｂ、４７ｃ、４７ｄが設けられていない。操作弁５５Ａは、第１走行油路４５ａに接続され
、操作弁５５Ｂは、第２走行油路４５ｂに接続され、操作弁５５Ｃは、第３走行油路４５ｃに接続され、操作弁５５Ｄは、第４走行油路４５ｄに接続されている。 FIG. 5 shows a hydraulic system (hydraulic circuit) of a working machine different from that of FIG. note that. In the hydraulic system of the working machine of FIG. 5, the connection between the traveling operation device 54 and the traveling pump (left traveling pump 53L, right traveling pump 53R) is different.
In FIG. 5, the other configurations are the same as in FIG. In FIG. 5, the high pressure selection valves 47a, 47b, 47c, 47d are not provided. The operating valve 55A is connected to the first traveling oil passage 45a, the operating valve 55B is connected to the second traveling oil passage 45b, the operating valve 55C is connected to the third traveling oil passage 45c, and the operating valve 55D is connected to the third traveling oil passage 45c. It is connected to the fourth traveling oil passage 45d.

図６は、図５における油圧システムにおいて、走行操作部材５９を操作したときの操作方向と、第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、第４パイロット圧ｒｂの圧力との関係を示している。
図６の矢印は、パイロット圧を示している。図５示すように、走行操作部材５９を前方側に傾けると、第１パイロット圧ｌｆ及び第３パイロット圧ｒｆが上昇する。走行操作部材５９を後方側に傾けると、第２パイロット圧ｌｂ及び第４パイロット圧ｒｂが上昇する。 FIG. 6 shows the operation direction when the traveling operation member 59 is operated in the hydraulic system of FIG. 5, and the pressures of the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb. Shows the relationship.
The arrow in FIG. 6 indicates the pilot pressure. As shown in FIG. 5, when the traveling operation member 59 is tilted forward, the first pilot pressure lf and the third pilot pressure rf increase. When the traveling operation member 59 is tilted rearward, the second pilot pressure lb and the fourth pilot pressure rb increase.

走行操作部材５９を左方側に傾けると、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆが上昇する。走行操作部材５９を右方側に傾けると、第１パイロット圧ｌｆ及び第４パイロット圧ｒｂが上昇する。
走行操作部材５９を左斜め前方に傾けると、第３パイロット圧ｒｆが上昇する。走行操作部材５９を右斜め前方に傾けると、第１パイロット圧ｌｆが上昇する。走行操作部材５９を左斜め後方に傾けると、第２パイロット圧ｌｂが上昇する。走行操作部材５９を右斜め後方に傾けると、第４パイロット圧ｒｂが上昇する。 When the traveling operation member 59 is tilted to the left, the second pilot pressure lb and the third pilot pressure rf increase. When the traveling operation member 59 is tilted to the right, the first pilot pressure lf and the fourth pilot pressure rb increase.
When the traveling operation member 59 is tilted diagonally forward to the left, the third pilot pressure rf increases. When the traveling operation member 59 is tilted diagonally forward to the right, the first pilot pressure lf increases. When the traveling operation member 59 is tilted diagonally rearward to the left, the second pilot pressure lb increases. When the traveling operation member 59 is tilted diagonally rearward to the right, the fourth pilot pressure rb rises.

図７は、制御装置６０が、第３比較情報と第４比較情報とに基づいて、走行操作部材５９の操作方向を判断する動作フローである。
図７に示すように、制御装置６０は、第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、及び第４パイロット圧ｒｂを参照し、参照した第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、及び第４パイロット圧ｒｂのいずれかが、操作を判定する操作圧αよりも大きいか否かを判断する（ステップＳ１）。 FIG. 7 is an operation flow in which the control device 60 determines the operation direction of the traveling operation member 59 based on the third comparison information and the fourth comparison information.
As shown in FIG. 7, the control device 60 refers to the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb, and refers to the first pilot pressure lf and the second pilot pressure rf. It is determined whether or not any of the pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb is larger than the operation pressure α for determining the operation (step S1).

第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、及び第４パイロット圧ｒｂもいずれもが、操作圧αよりも大きくない場合（ステップＳ１、Ｎｏ）、走行操作部材５９は操作されていないと判断する（ステップＳ２）。
第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、及び第４パイロット圧ｒｂのいずれかが、操作圧αよりも大きい場合（ステップＳ１、Ｙｅｓ）、制御装置６０は、第２パイロット圧ｌｂが第１パイロット圧ｌｆよりも大きいか否かを判断する（ステップＳ２０）。 When none of the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb is larger than the operating pressure α (steps S1, No), the traveling operation member 59 is operated. It is determined that this has not been done (step S2).
When any of the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb is larger than the operating pressure α (step S1, Yes), the control device 60 is the second. It is determined whether or not the pilot pressure lb is larger than the first pilot pressure lf (step S20).

第２パイロット圧ｌｂが第１パイロット圧ｌｆよりも大きい場合（ステップＳ２０、Ｙｅｓ）、制御装置６０は、第２パイロット圧ｌｂに対する第３パイロット圧ｒｆの比が第３閾値β３未満であるか否かを判断する（ステップＳ２１）。
第２パイロット圧ｌｂに対する第３パイロット圧ｒｆの比が第３閾値β３未満である場合（ステップＳ２１、Ｙｅｓ）、制御装置６０は、第３条件を満たしたとして、第３条件を満たしたことを示す第３フラグをＯＮする（ステップＳ２２）。 When the second pilot pressure lb is larger than the first pilot pressure lf (step S20, Yes), the control device 60 determines whether the ratio of the third pilot pressure rf to the second pilot pressure lb is less than the third threshold value β3. (Step S21).
When the ratio of the third pilot pressure rf to the second pilot pressure lb is less than the third threshold value β3 (step S21, Yes), the control device 60 considers that the third condition is satisfied and satisfies the third condition. The third flag shown is turned ON (step S22).

なお、第２パイロット圧ｌｂが第１パイロット圧ｌｆよりも大きくない場合（ステップＳ２０、Ｎｏ）、又は第２パイロット圧ｌｂに対する第３パイロット圧ｒｆの比が第３閾値β３未満でない場合（ステップＳ２１、Ｎｏ）、制御装置６０は、第３条件を満たしていないと判断し、第３フラグをＯＮしない。
また、制御装置６０は、第４パイロット圧ｒｂが第３パイロット圧ｒｆよりも大きいか否かを判断する（ステップＳ２３）。 When the second pilot pressure lb is not larger than the first pilot pressure lf (step S20, No), or when the ratio of the third pilot pressure rf to the second pilot pressure lb is not less than the third threshold value β3 (step S21). , No), the control device 60 determines that the third condition is not satisfied, and does not turn on the third flag.
Further, the control device 60 determines whether or not the fourth pilot pressure rb is larger than the third pilot pressure rf (step S23).

第４パイロット圧ｒｂが第３パイロット圧ｒｆよりも大きい場合（ステップＳ２３、Ｙｅｓ）、制御装置６０は、第４パイロット圧ｒｂに対する第１パイロット圧ｌｆの比が第４閾値β４未満であるか否かを判断する（ステップＳ２４）。
第４パイロット圧ｒｂに対する第１パイロット圧ｌｆの比が第４閾値β４未満である場合（ステップＳ２４、Ｙｅｓ）、制御装置６０は、第４条件を満たしたとして、第４条件を満たしたことを示す第４フラグをＯＮする（ステップＳ２５）。 When the fourth pilot pressure rb is larger than the third pilot pressure rf (step S23, Yes), the control device 60 determines whether the ratio of the first pilot pressure lf to the fourth pilot pressure rb is less than the fourth threshold value β4. (Step S24).
When the ratio of the first pilot pressure lf to the fourth pilot pressure rb is less than the fourth threshold value β4 (step S24, Yes), the control device 60 considers that the fourth condition is satisfied and satisfies the fourth condition. The fourth flag shown is turned ON (step S25).

なお、第４パイロット圧ｒｂが第３パイロット圧ｒｆよりも大きくない場合（ステップＳ２３、Ｎｏ）、又は第４パイロット圧ｒｂに対する第１パイロット圧ｌｆの比が第４閾値未満β４でない場合（ステップＳ２４、Ｎｏ）、制御装置６０は、第４条件を満たして
いないと判断し、第４フラグをＯＮしない。
制御装置６０は、第３条件及び第４条件のいずれかが満たされている（第３フラグ及び第４フラグのいずれかがＯＮ）であるか否かを判断する（ステップＳ２６）。 When the 4th pilot pressure rb is not larger than the 3rd pilot pressure rf (step S23, No), or when the ratio of the 1st pilot pressure lf to the 4th pilot pressure rb is not less than the 4th threshold β4 (step S24). , No), the control device 60 determines that the fourth condition is not satisfied, and does not turn on the fourth flag.
The control device 60 determines whether or not any of the third condition and the fourth condition is satisfied (one of the third flag and the fourth flag is ON) (step S26).

第３条件及び第４条件のいずれかが満たされている場合（ステップＳ２６、Ｙｅｓ）は、制御装置６０は、走行操作部材５９の操作方向は後進側であると判断する（ステップＳ２７）。
制御装置６０は、第３条件及び第４条件のいずれもが満たされていない場合（ステップＳ２６、Ｎｏ）は、制御装置６０は、走行操作部材５９の操作方向は後進側以外であると判断する(ステップＳ２８)。 When either the third condition or the fourth condition is satisfied (step S26, Yes), the control device 60 determines that the operation direction of the traveling operation member 59 is the reverse side (step S27).
When neither the third condition nor the fourth condition is satisfied (step S26, No), the control device 60 determines that the operation direction of the traveling operation member 59 is other than the reverse side. (Step S28).

なお、図６に示すように、走行操作部材５９の操作方向は後進側とは、領域ＢＡ１のことであり、走行操作部材５９の操作方向は後進側以外とは、領域ＦＡ１である。
制御装置６０は、第２パイロット圧ｌｂが第１パイロット圧ｌｆよりも大きく且つ第２パイロット圧ｌｂに対する第３パイロット圧ｒｆの比が第３閾値β３未満である場合に、走行操作部材５９の操作方向は前記後進側以外であると判断し、第４パイロット圧ｒｂが第３パイロット圧ｒｆよりも大きく且つ第４パイロット圧ｒｂに対する第１パイロット圧ｌｆの比が第４閾値未満β４である場合に、走行操作部材５９の操作方向は前記後進側以外であると判断する。 As shown in FIG. 6, the operation direction of the travel operation member 59 is the region BA1 on the reverse side, and the operation direction of the travel operation member 59 is the region FA1 on the side other than the reverse side.
The control device 60 operates the traveling operation member 59 when the second pilot pressure lb is larger than the first pilot pressure lf and the ratio of the third pilot pressure rf to the second pilot pressure lb is less than the third threshold value β3. When it is determined that the direction is other than the reverse side, the fourth pilot pressure rb is larger than the third pilot pressure rf, and the ratio of the first pilot pressure lf to the fourth pilot pressure rb is less than the fourth threshold β4. , It is determined that the operation direction of the traveling operation member 59 is other than the reverse side.

つまり、制御装置６０は、第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、第４パイロット圧ｒｂから、走行操作部材５９の操作方向、即ち、走行操作部材５９の操作が後進側側である領域ＢＡ１であるか、走行操作部材５９の操作方向、即ち、走行操作部材５９の操作が後進側以外の領域ＦＡ１であるかを把握することができる。 That is, in the control device 60, the operation direction of the travel operation member 59, that is, the operation of the travel operation member 59 is reverse from the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb. It is possible to grasp whether the area BA1 is on the side side or the operation direction of the traveling operation member 59, that is, whether the operation of the traveling operation member 59 is the area FA1 other than the reverse side.

作業機１は、機体２と、機体２の左側に設けられた左走行装置５Ｌと、機体２の右側に設けられた右走行装置５Ｒと、左走行装置５Ｌに動力を伝達可能な左走行モータ３６Ｌと、右走行装置５Ｒに動力を伝達可能な右走行モータ３６Ｒと、作動油を受圧する第１受圧部５３ａ及び第２受圧部５３ｂを有し且つ、少なくとも第１受圧部５３ａ及び第２受圧部５３ｂのいずれかに作動油が作用したときに左走行モータ３６Ｌに作動油を供給する左走行ポンプ５３Ｌと、作動油を受圧する第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂを有し且つ、少なくとも第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂのいずれかに作動油が作用したときに右走行モータ３６Ｒに作動油を供給する右走行ポンプ５３Ｒと、走行操作部材５９を操作したときに、少なくとも第１受圧部５３ａ、第２受圧部５３ｂ、第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂのいずれかに作動油を作用させる走行操作装置５４と、第１受圧部５３ａに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第１受圧部５３ａに作用する作動油を通過させる第１走行油路４５ａと、第２受圧部５３ｂに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第２受圧部５３ｂに作用する作動油を通過させる第２走行油路４５ｂと、第３受圧部５３ａに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第３受圧部５３ａに作用する作動油を通過させる第３走行油路４５ｃと、第４受圧部５３ｂに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第４受圧部５３ｂに作用する作動油を通過させる第４走行油路４５ｄと、第１走行油路４５ａの作動油の圧力である第１パイロット圧を検出可能な第１圧力検出装置４８ａと、第２走行油路４５ｂの作動油の圧力である第２パイロット圧を検出可能な第２圧力検出装置４８ｂと、第３走行油路４５ｃの作動油の圧力である第３パイロット圧を検出可能な第３圧力検出装置４８ｃと、第４走行油路４５ｄの作動油の圧力である第４パイロット圧を検出可能な第４圧力検出装置４８ｄと、左走行ポンプ５３Ｌに作用する第１パイロット圧と第２パイロット圧との比較が含まれる第１比較情報と、左走行ポンプ５３Ｌに作用する第３パイロット圧と第４パイロット圧との比較が含まれる第２比較情報とのいずれかに基づいて、走行操作部材５９の操作方向を判断する制御装置６０と、を備えている。 The work machine 1 includes a machine body 2, a left traveling device 5L provided on the left side of the machine body 2, a right traveling device 5R provided on the right side of the machine body 2, and a left traveling motor capable of transmitting power to the left traveling device 5L. It has a 36L, a right traveling motor 36R capable of transmitting power to the right traveling device 5R, a first pressure receiving unit 53a and a second pressure receiving unit 53b for receiving hydraulic oil, and at least the first pressure receiving unit 53a and the second pressure receiving unit 53a. It has a left traveling pump 53L that supplies hydraulic oil to the left traveling motor 36L when hydraulic oil acts on any of the portions 53b, and has a third pressure receiving portion 53a and a fourth pressure receiving portion 53b that receive hydraulic oil. At least when the right traveling pump 53R that supplies the hydraulic oil to the right traveling motor 36R and the traveling operating member 59 are operated when the hydraulic oil acts on at least one of the third pressure receiving portion 53a and the fourth pressure receiving portion 53b. A traveling operation device 54 for applying hydraulic oil to any of the first pressure receiving unit 53a, the second pressure receiving unit 53b, the third pressure receiving unit 53a, and the fourth pressure receiving unit 53b, and a traveling operating member connected to the first pressure receiving unit 53a. The first traveling oil passage 45a through which the hydraulic oil acting on the first pressure receiving portion 53a is passed when the 59 is operated, and the second pressure receiving portion 53b when connected to the second pressure receiving portion 53b and the traveling operating member 59 is operated. The second traveling oil passage 45b for passing the hydraulic oil acting on the third traveling oil passage 45b and the third traveling traveling for passing the hydraulic oil acting on the third pressure receiving portion 53a when the traveling operating member 59 is operated while being connected to the third pressure receiving portion 53a. The oil passage 45c, the fourth traveling oil passage 45d which is connected to the fourth pressure receiving portion 53b and allows the hydraulic oil acting on the fourth pressure receiving portion 53b to pass when the traveling operation member 59 is operated, and the first traveling oil passage 45a. A first pressure detecting device 48a capable of detecting the first pilot pressure which is the pressure of the hydraulic oil, and a second pressure detecting device 48b which can detect the second pilot pressure which is the pressure of the hydraulic oil of the second running oil passage 45b. The third pressure detection device 48c capable of detecting the third pilot pressure, which is the pressure of the hydraulic oil in the third running oil passage 45c, and the fourth pilot pressure, which is the pressure of the hydraulic oil in the fourth running oil passage 45d, are detected. A possible fourth pressure detector 48d, first comparison information including a comparison of the first pilot pressure and the second pilot pressure acting on the left traveling pump 53L, and a third pilot pressure acting on the left traveling pump 53L. A control device 60 for determining the operation direction of the traveling operation member 59 based on any of the second comparison information including the comparison with the fourth pilot pressure is provided.

これによれば、左走行ポンプ５３Ｌに作用する第１パイロット圧と第２パイロット圧との比較と、右走行ポンプ５３Ｌに作用する第３パイロット圧と第４パイロット圧との比較によって、ポテンショメータのようなセンサを用いなくても簡単に走行操作部材５９の操
作方向を判断することができる。
制御装置６０は、第１比較情報が、第１パイロット圧が第２パイロット圧よりも大きく且つ第１パイロット圧に対する第２パイロット圧の比が第１閾値未満である場合に、走行操作部材５９の操作方向は後進側以外であると判断する。 According to this, by comparing the first pilot pressure and the second pilot pressure acting on the left traveling pump 53L and the third pilot pressure and the fourth pilot pressure acting on the right traveling pump 53L, it looks like a potentiometer. The operation direction of the traveling operation member 59 can be easily determined without using a simple sensor.
In the control device 60, when the first comparison information is that the first pilot pressure is larger than the second pilot pressure and the ratio of the second pilot pressure to the first pilot pressure is less than the first threshold value, the control device 60 of the traveling operation member 59. It is determined that the operation direction is other than the reverse side.

これによれば、パイロット圧だけで、簡単に、操作部材５９が後進側以外に操作されたことを把握することができる。
制御装置６０は、第２比較情報が、第３パイロット圧が第４パイロット圧よりも大きく且つ第３パイロット圧に対する第４パイロット圧の比が第２閾値未満である場合に、走行操作部材５９の操作方向は後進側以外であると判断する。 According to this, it is possible to easily grasp that the operating member 59 has been operated to other than the reverse side only by the pilot pressure.
In the control device 60, when the second comparison information is that the third pilot pressure is larger than the fourth pilot pressure and the ratio of the fourth pilot pressure to the third pilot pressure is less than the second threshold value, the control device 60 of the traveling operation member 59. It is determined that the operation direction is other than the reverse side.

これによれば、パイロット圧だけで、簡単に、操作部材５９が後進側以外に操作されたことを把握することができる。
制御装置６０は、第１比較情報が、第２パイロット圧が第１パイロット圧よりも大きく且つ第２パイロット圧に対する第３パイロット圧の比が第３閾値未満である場合に、走行操作部材５９の操作方向は後進側であると判断する。 According to this, it is possible to easily grasp that the operating member 59 has been operated to other than the reverse side only by the pilot pressure.
In the control device 60, when the first comparison information is that the second pilot pressure is larger than the first pilot pressure and the ratio of the third pilot pressure to the second pilot pressure is less than the third threshold value, the control device 60 of the traveling operation member 59. It is determined that the operation direction is the reverse side.

これによれば、パイロット圧だけで、簡単に、操作部材５９が後進側に操作されたことを把握することができる。
制御装置６０は、第２比較情報が、第４パイロット圧が第３パイロット圧よりも大きく且つ第４パイロット圧に対する第１パイロット圧の比が第４閾値未満である場合に、走行操作部材５９の操作方向は後進側であると判断する。 According to this, it is possible to easily grasp that the operating member 59 has been operated to the reverse side only by the pilot pressure.
In the control device 60, when the second comparison information is that the fourth pilot pressure is larger than the third pilot pressure and the ratio of the first pilot pressure to the fourth pilot pressure is less than the fourth threshold value, the control device 60 of the traveling operation member 59. It is determined that the operation direction is the reverse side.

これによれば、パイロット圧だけで、簡単に、操作部材５９が後進側に操作されたことを把握することができる。
制御装置６０は、第１パイロット圧及び第２パイロット圧のいずれかが所定値以上であるか否か、又は、第１パイロット圧及び第２パイロット圧の両方が所定値以上であるか否かに基づいて、走行操作部材５９の操作方向を判断する。 According to this, it is possible to easily grasp that the operating member 59 has been operated to the reverse side only by the pilot pressure.
The control device 60 determines whether or not either the first pilot pressure or the second pilot pressure is equal to or higher than a predetermined value, or whether both the first pilot pressure and the second pilot pressure are equal to or higher than a predetermined value. Based on this, the operation direction of the traveling operation member 59 is determined.

制御装置６０は、第３パイロット圧及び第４パイロット圧のいずれかが所定値以上であるか否か、又は、第３パイロット圧及び第４パイロット圧の両方が所定値以上であるか否かに基づいて、走行操作部材５９の操作方向を判断する。
（第２実施形態）
図８～図１１を参照して、本発明の第２実施形態について説明する。本実施形態では、第１実施形態で説明した図１に示す油圧システムと図５に示す油圧システムにおいて、第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、及び第４パイロット圧ｒｂの圧力を用いて、走行操作部材６９の操作方向が前進側であるか否かを判断する。 The control device 60 determines whether or not either the third pilot pressure or the fourth pilot pressure is equal to or higher than the predetermined value, or whether both the third pilot pressure and the fourth pilot pressure are equal to or higher than the predetermined value. Based on this, the operation direction of the traveling operation member 59 is determined.
(Second Embodiment)
A second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 8 to 11. In the present embodiment, in the hydraulic system shown in FIG. 1 and the hydraulic system shown in FIG. 5 described in the first embodiment, the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure are used. Using the pressure of rb, it is determined whether or not the operation direction of the traveling operation member 69 is on the forward side.

本実施形態において、第１実施形態で説明した構成については同じ参照符号を付して、その詳細な説明を省略する。
図８は、図１に示す油圧システムにおいて、走行操作部材５９を操作したときの操作方向と、第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、第４パイロット圧ｒｂの圧力との関係を示す図である。図８における矢印は、パイロット圧を示している。図９は、制御装置６０が、第１比較情報と第２比較情報とに基づいて、走行操作部材５９の操作方向を判断する動作フローを示す図である。 In the present embodiment, the same reference numerals will be given to the configurations described in the first embodiment, and detailed description thereof will be omitted.
FIG. 8 shows the operation direction when the traveling operation member 59 is operated in the hydraulic system shown in FIG. 1, and the pressures of the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb. It is a figure which shows the relationship with. The arrow in FIG. 8 indicates the pilot pressure. FIG. 9 is a diagram showing an operation flow in which the control device 60 determines the operation direction of the traveling operation member 59 based on the first comparison information and the second comparison information.

図１０は、図５に示す油圧システムにおいて、走行操作部材５９を操作したときの操作方向と、第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、第４パイロット圧ｒｂの圧力との関係を示す図である。図１０の矢印は、パイロット圧を示している。図１１は、制御装置６０が、第３比較情報と第４比較情報とに基づいて、走行操作部材５９の操作方向を判断する動作フローを示す図である。 FIG. 10 shows the operation direction when the traveling operation member 59 is operated in the hydraulic system shown in FIG. 5, and the pressures of the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb. It is a figure which shows the relationship with. The arrow in FIG. 10 indicates the pilot pressure. FIG. 11 is a diagram showing an operation flow in which the control device 60 determines the operation direction of the traveling operation member 59 based on the third comparison information and the fourth comparison information.

図８に示すように、走行操作部材５９を前方側に傾けると、第１パイロット圧ｌｆ及び第３パイロット圧ｒｆが上昇する。走行操作部材５９を後方側に傾けると、第２パイロット圧ｌｂ及び第４パイロット圧ｒｂが上昇する。走行操作部材５９を左方側に傾けると、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆが上昇する。走行操作部材５９を右方側に傾けると、第１パイロット圧ｌｆ及び第４パイロット圧ｒｂが上昇する。 As shown in FIG. 8, when the traveling operation member 59 is tilted forward, the first pilot pressure lf and the third pilot pressure rf increase. When the traveling operation member 59 is tilted rearward, the second pilot pressure lb and the fourth pilot pressure rb increase. When the traveling operation member 59 is tilted to the left, the second pilot pressure lb and the third pilot pressure rf increase. When the traveling operation member 59 is tilted to the right, the first pilot pressure lf and the fourth pilot pressure rb increase.

走行操作部材５９を左斜め前方に傾けると、第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆが上昇する。走行操作部材５９を右斜め前方に傾けると、第１パイロット圧ｌｆ、第３パイロット圧ｒｆ、第４パイロット圧ｒｂが上昇する。
走行操作部材５９を左斜め後方に傾けると、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、第４パイロット圧ｒｂが上昇する。走行操作部材５９を右斜め後方に傾けると、第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第４パイロット圧ｒｂが上昇する。 When the traveling operation member 59 is tilted diagonally forward to the left, the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, and the third pilot pressure rf increase. When the traveling operation member 59 is tilted diagonally forward to the right, the first pilot pressure lf, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb increase.
When the traveling operation member 59 is tilted diagonally rearward to the left, the second pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb increase. When the traveling operation member 59 is tilted diagonally rearward to the right, the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, and the fourth pilot pressure rb increase.

制御装置６０は、左走行ポンプ５３Ｌに対応する第１パイロット圧ｌｆと第２パイロット圧ｌｂとの比較結果を含む第１比較情報と、右走行ポンプ５３Ｒに作用する第３パイロット圧ｒｆと第４パイロット圧ｒｂとの比較結果を含む第２比較情報とのいずれかに基づいて、走行操作部材の５９の操作方向を判断する。
第１比較情報に含まれる比較結果とは、第１パイロット圧ｌｆと第２パイロット圧ｌｂの大小関係（差分）、第１パイロット圧ｌｆに対する第２パイロット圧ｌｂの割合（比率）、第２パイロット圧ｌｂに対する第１パイロット圧ｌｆの割合（比率）、又は第１パイロット圧ｌｆと第２パイロット圧ｌｂの所定値に対する大小関係（差分）などの演算や関数などを用いて得られる情報であって、パイロット圧の大小関係を直接又は間接に示す情報のことである。 The control device 60 includes first comparison information including a comparison result between the first pilot pressure lf and the second pilot pressure lb corresponding to the left traveling pump 53L, and the third pilot pressure rf and the fourth pilot pressure rf acting on the right traveling pump 53R. The operation direction of 59 of the traveling operation member is determined based on any of the second comparison information including the comparison result with the pilot pressure rb.
The comparison results included in the first comparison information include the magnitude relationship (difference) between the first pilot pressure lf and the second pilot pressure lb, the ratio (ratio) of the second pilot pressure lb to the first pilot pressure lf, and the second pilot. Information obtained by using calculations or functions such as the ratio (ratio) of the first pilot pressure lf to the pressure lb, or the magnitude relationship (difference) between the first pilot pressure lf and the predetermined value of the second pilot pressure lb. , Information that directly or indirectly indicates the magnitude relationship of pilot pressure.

第２比較情報に含まれる比較結果も第１比較情報と同様に、第３パイロット圧ｒｆと第４パイロット圧ｒｂの大小関係を直接又は間接に示す情報のことである。
第１比較情報及び第２比較情報と同様に、第１パイロット圧ｌｆと第４パイロット圧ｒｂとの比較結果を含む第３比較情報、及び第２パイロット圧ｌｂと第３パイロット圧ｒｆとの比較結果を含む第４比較情報を用いて、走行操作部材の５９の操作方向を判断することもできる。 Similar to the first comparison information, the comparison result included in the second comparison information is information that directly or indirectly indicates the magnitude relationship between the third pilot pressure rf and the fourth pilot pressure rb.
Similar to the first comparison information and the second comparison information, the third comparison information including the comparison result between the first pilot pressure lf and the fourth pilot pressure rb, and the comparison between the second pilot pressure lb and the third pilot pressure rf. It is also possible to determine the operation direction of 59 of the traveling operation member by using the fourth comparison information including the result.

制御装置６０は、第１比較情報が、第２パイロット圧ｌｂが第１パイロット圧ｌｆよりも大きく且つ第２パイロット圧ｌｂに対する第１パイロット圧ｌｆの比が第１閾値未満を示す場合に、走行操作部材５９の操作方向は前進側以外であると判断する。
制御装置６０は、第２比較情報が、第４パイロット圧ｒｂが第３パイロット圧ｒｆよりも大きく且つ第４パイロット圧ｒｂに対する第３パイロット圧ｒｆの比が第２閾値未満を示す場合に、走行操作部材５９の操作方向は前進側以外であると判断する。 The control device 60 runs when the first comparison information indicates that the second pilot pressure lb is larger than the first pilot pressure lf and the ratio of the first pilot pressure lf to the second pilot pressure lb is less than the first threshold value. It is determined that the operation direction of the operation member 59 is other than the forward side.
The control device 60 runs when the second comparison information indicates that the fourth pilot pressure rb is larger than the third pilot pressure rf and the ratio of the third pilot pressure rf to the fourth pilot pressure rb is less than the second threshold value. It is determined that the operation direction of the operation member 59 is other than the forward side.

図９は、制御装置６０が、第１比較情報と第２比較情報とに基づいて、走行操作部材５９の操作方向を判断する動作フローである。
図９に示すように、制御装置６０は、第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、及び第４パイロット圧ｒｂを参照し、参照した第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、及び第４パイロット圧ｒｂのいずれかが、走行操作部材５９の操作の有無を判定するための操作圧αよりも大きいか否かを判断する（ステップＳ１）。 FIG. 9 is an operation flow in which the control device 60 determines the operation direction of the traveling operation member 59 based on the first comparison information and the second comparison information.
As shown in FIG. 9, the control device 60 refers to the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb, and refers to the first pilot pressure lf and the second pilot pressure rf. It is determined whether or not any of the pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb is larger than the operating pressure α for determining whether or not the traveling operating member 59 is operated (step S1). ..

第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、及び第４パイロット圧ｒｂのいずれも、操作圧αよりも大きくない場合（ステップＳ１、Ｎｏ）、走行操作部材５９は操作されていないと判断する（ステップＳ２）。
第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、及び第４パイロット圧ｒｂのいずれかが、操作圧αよりも大きい場合（ステップＳ１、Ｙｅｓ）、制御装置６０は、第２パイロット圧ｌｂが第１パイロット圧ｌｆよりも大きいか否かを判断する（ステップＳ３）。 When none of the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb is larger than the operating pressure α (steps S1, No), the traveling operation member 59 is operated. It is determined that it is not (step S2).
When any of the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb is larger than the operating pressure α (step S1, Yes), the control device 60 is the second. It is determined whether or not the pilot pressure lb is larger than the first pilot pressure lf (step S3).

第２パイロット圧ｌｂが第１パイロット圧ｌｆよりも大きい場合（ステップＳ３、Ｙｅｓ）、制御装置６０は、第２パイロット圧ｌｂに対する第１パイロット圧ｌｆの比が第１閾値β１未満であるか否かを判断する（ステップＳ４）。
第２パイロット圧ｌｂに対する第１パイロット圧ｌｆの比が第１閾値β１未満である場合（ステップＳ４、Ｙｅｓ）、制御装置６０は、第１条件を満たしたとして、第１条件を満たしたことを示す第１フラグをＯＮにする（ステップＳ５）。 When the second pilot pressure lb is larger than the first pilot pressure lf (step S3, Yes), the control device 60 determines whether the ratio of the first pilot pressure lf to the second pilot pressure lb is less than the first threshold value β1. (Step S4).
When the ratio of the first pilot pressure lf to the second pilot pressure lb is less than the first threshold value β1 (step S4, Yes), the control device 60 considers that the first condition is satisfied and satisfies the first condition. The first flag shown is turned ON (step S5).

なお、第２パイロット圧ｌｂが第１パイロット圧ｌｆよりも大きくない場合（ステップＳ３、Ｎｏ）、又は第２パイロット圧ｌｂに対する第１パイロット圧ｌｆの比が第１閾値
β１未満でない場合（ステップＳ４、Ｎｏ）、制御装置６０は、第１条件を満たしていないと判断し、第１フラグをＯＮにしない。
また、制御装置６０は、第４パイロット圧ｒｂが第３パイロット圧ｒｆよりも大きいか否かを判断する（ステップＳ６）。 When the second pilot pressure lb is not larger than the first pilot pressure lf (step S3, No), or when the ratio of the first pilot pressure lf to the second pilot pressure lb is not less than the first threshold value β1 (step S4). , No), the control device 60 determines that the first condition is not satisfied, and does not turn on the first flag.
Further, the control device 60 determines whether or not the fourth pilot pressure rb is larger than the third pilot pressure rf (step S6).

第４パイロット圧ｒｂが第３パイロット圧ｒｆよりも大きい場合（ステップＳ６、Ｙｅｓ）、制御装置６０は、第４パイロット圧ｒｂに対する第３パイロット圧ｒｆの比が第２閾値未満β２であるか否かを判断する（ステップＳ７）。
第４パイロット圧ｒｂに対する第３パイロット圧ｒｆの比が第２閾値β２未満である場合（ステップＳ７、Ｙｅｓ）、制御装置６０は、第２条件を満たしたとして、第２条件を満たしたことを示す第２フラグをＯＮにする（ステップＳ８）。 When the fourth pilot pressure rb is larger than the third pilot pressure rf (step S6, Yes), the controller 60 determines whether the ratio of the third pilot pressure rf to the fourth pilot pressure rb is less than the second threshold β2. (Step S7).
When the ratio of the third pilot pressure rf to the fourth pilot pressure rb is less than the second threshold value β2 (step S7, Yes), the control device 60 considers that the second condition is satisfied and satisfies the second condition. The second flag shown is turned ON (step S8).

なお、第４パイロット圧ｒｂが第３パイロット圧ｒｆよりも大きくない場合（ステップＳ６、Ｎｏ）、又は第４パイロット圧ｒｂに対する第３パイロット圧ｒｆの比が第２閾値β２未満でない場合（ステップＳ７、Ｎｏ）、制御装置６０は、第２条件を満たしていないと判断し、第２フラグをＯＮにしない。
制御装置６０は、第１条件及び第２条件のいずれかが満たされている（第１フラグ及び第２フラグのいずれかがＯＮである）か否かを判断する（ステップＳ９）。 When the 4th pilot pressure rb is not larger than the 3rd pilot pressure rf (step S6, No), or when the ratio of the 3rd pilot pressure rf to the 4th pilot pressure rb is not less than the second threshold value β2 (step S7). , No), the control device 60 determines that the second condition is not satisfied, and does not turn on the second flag.
The control device 60 determines whether or not any of the first condition and the second condition is satisfied (one of the first flag and the second flag is ON) (step S9).

第１条件及び第２条件のいずれかが満たされている場合（ステップＳ９、Ｙｅｓ）、制御装置６０は、走行操作部材５９の操作方向は前進側以外であると判断する（ステップＳ１０）。
第１条件及び第２条件のいずれもが満たされていない場合（ステップＳ９、Ｎｏ）、制御装置６０は、走行操作部材５９の操作方向は前進側であると判断する（ステップＳ１１）。 When either the first condition or the second condition is satisfied (step S9, Yes), the control device 60 determines that the operation direction of the traveling operation member 59 is other than the forward side (step S10).
When neither the first condition nor the second condition is satisfied (step S9, No), the control device 60 determines that the operation direction of the traveling operation member 59 is the forward side (step S11).

なお、図８に示すように、走行操作部材５９の操作方向について前進側は、領域ＦＡ２に対応し、走行操作部材５９の操作方向について前進側以外は、領域ＢＡ２に対応する。
以上のように、制御装置６０は、第２パイロット圧ｌｂが第１パイロット圧ｌｆよりも大きく且つ第２パイロット圧ｌｂに対する第１パイロット圧ｌｆの比が第１閾値β１未満である場合に走行操作部材５９の操作方向が前進側以外であると判断する。さらに、制御装置６０は、第４パイロット圧ｒｂが第３パイロット圧ｒｆよりも大きく且つ第４パイロット圧ｒｂに対する第３パイロット圧ｒｆの比が第２閾値β２未満である場合も、走行操作部材５９の操作方向が前進側以外であると判断する。 As shown in FIG. 8, the forward side corresponds to the region FA2 in the operation direction of the travel operation member 59, and corresponds to the region BA2 in the operation direction of the travel operation member 59 other than the forward side.
As described above, the control device 60 operates when the second pilot pressure lb is larger than the first pilot pressure lf and the ratio of the first pilot pressure lf to the second pilot pressure lb is less than the first threshold value β1. It is determined that the operation direction of the member 59 is other than the forward side. Further, the control device 60 also has a traveling operation member 59 even when the fourth pilot pressure rb is larger than the third pilot pressure rf and the ratio of the third pilot pressure rf to the fourth pilot pressure rb is less than the second threshold value β2. It is determined that the operation direction of is other than the forward side.

つまり、制御装置６０は、第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、及び第４パイロット圧ｒｂに基づいて、走行操作部材５９の操作方向、即ち、走行操作部材５９の操作が前進側である領域ＦＡ２であるか、走行操作部材５９の操作方向、即ち、走行操作部材５９の操作が前進側以外の領域ＢＡ２であるかを把握することができる。 That is, the control device 60 is the operation direction of the traveling operation member 59, that is, the traveling operation member 59 based on the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb. It is possible to grasp whether the operation is in the region FA2 on the forward side or the operation direction of the travel operation member 59, that is, whether the operation of the travel operation member 59 is in the region BA2 other than the forward side.

図１０は、図５における油圧システムにおいて、走行操作部材５９を操作したときの操作方向と、第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、第４パイロット圧ｒｂの圧力との関係を示している。
図１０の矢印は、パイロット圧を示している。図１０に示すように、走行操作部材５９を前方側に傾けると、第１パイロット圧ｌｆ及び第３パイロット圧ｒｆが上昇する。走行操作部材５９を後方側に傾けると、第２パイロット圧ｌｂ及び第４パイロット圧ｒｂが上昇する。 FIG. 10 shows the operation direction when the traveling operation member 59 is operated in the hydraulic system of FIG. 5, and the pressures of the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb. Shows the relationship.
The arrow in FIG. 10 indicates the pilot pressure. As shown in FIG. 10, when the traveling operation member 59 is tilted forward, the first pilot pressure lf and the third pilot pressure rf increase. When the traveling operation member 59 is tilted rearward, the second pilot pressure lb and the fourth pilot pressure rb increase.

走行操作部材５９を左方側に傾けると、第２パイロット圧ｌｂ及び第３パイロット圧ｒｆが上昇する。走行操作部材５９を右方側に傾けると、第１パイロット圧ｌｆ及び第４パイロット圧ｒｂが上昇する。
走行操作部材５９を左斜め前方に傾けると、第３パイロット圧ｒｆが上昇する。走行操作部材５９を右斜め前方に傾けると、第１パイロット圧ｌｆが上昇する。走行操作部材５９を左斜め後方に傾けると、第２パイロット圧ｌｂが上昇する。走行操作部材５９を右斜め後方に傾けると、第４パイロット圧ｒｂが上昇する。 When the traveling operation member 59 is tilted to the left, the second pilot pressure lb and the third pilot pressure rf increase. When the traveling operation member 59 is tilted to the right, the first pilot pressure lf and the fourth pilot pressure rb increase.
When the traveling operation member 59 is tilted diagonally forward to the left, the third pilot pressure rf increases. When the traveling operation member 59 is tilted diagonally forward to the right, the first pilot pressure lf increases. When the traveling operation member 59 is tilted diagonally rearward to the left, the second pilot pressure lb increases. When the traveling operation member 59 is tilted diagonally rearward to the right, the fourth pilot pressure rb rises.

図１１は、制御装置６０が、第３比較情報と第４比較情報とに基づいて、走行操作部材
５９の操作方向を判断する動作フローである。
図１１に示すように、制御装置６０は、第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、及び第４パイロット圧ｒｂを参照し、参照した第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、及び第４パイロット圧ｒｂのいずれかが、走行操作部材５９の操作の有無を判定するための操作圧αよりも大きいか否かを判断する（ステップＳ１）。 FIG. 11 is an operation flow in which the control device 60 determines the operation direction of the traveling operation member 59 based on the third comparison information and the fourth comparison information.
As shown in FIG. 11, the control device 60 refers to the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb, and refers to the first pilot pressure lf and the second pilot pressure rf. It is determined whether or not any of the pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb is larger than the operating pressure α for determining whether or not the traveling operating member 59 is operated (step S1). ..

第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、及び第４パイロット圧ｒｂもいずれもが、操作圧αよりも大きくない場合（ステップＳ１、Ｎｏ）、走行操作部材５９は操作されていないと判断する（ステップＳ２）。
第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、及び第４パイロット圧ｒｂのいずれかが、操作圧αよりも大きい場合（ステップＳ１、Ｙｅｓ）、制御装置６０は、第１パイロット圧ｌｆが第２パイロット圧ｌｂよりも大きいか否かを判断する（ステップＳ２０）。 When none of the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb is larger than the operating pressure α (steps S1, No), the traveling operation member 59 is operated. It is determined that this has not been done (step S2).
When any of the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb is larger than the operating pressure α (step S1, Yes), the control device 60 is the first. It is determined whether or not the pilot pressure lf is larger than the second pilot pressure lb (step S20).

第１パイロット圧ｌｆが第２パイロット圧ｌｂよりも大きい場合（ステップＳ２０、Ｙｅｓ）、制御装置６０は、第１パイロット圧ｌｆに対する第４パイロット圧ｒｂの比が第３閾値β３未満であるか否かを判断する（ステップＳ２１）。
第１パイロット圧ｌｆに対する第４パイロット圧ｒｂの比が第３閾値β３未満である場合（ステップＳ２１、Ｙｅｓ）、制御装置６０は、第３条件を満たしたとして、第３条件を満たしたことを示す第３フラグをＯＮにする（ステップＳ２２）。 When the first pilot pressure lf is larger than the second pilot pressure lb (step S20, Yes), the control device 60 determines whether the ratio of the fourth pilot pressure rb to the first pilot pressure lf is less than the third threshold value β3. (Step S21).
When the ratio of the fourth pilot pressure rb to the first pilot pressure lf is less than the third threshold value β3 (step S21, Yes), the control device 60 considers that the third condition is satisfied and satisfies the third condition. The third flag shown is turned ON (step S22).

なお、第１パイロット圧ｌｆが第２パイロット圧ｌｂよりも大きくない場合（ステップＳ２０、Ｎｏ）、又は第１パイロット圧ｌｆに対する第４パイロット圧ｒｂの比が第３閾値β３未満でない場合（ステップＳ２１、Ｎｏ）、制御装置６０は、第３条件を満たしていないと判断し、第３フラグをＯＮにしない。
また、制御装置６０は、第３パイロット圧ｒｆが第４パイロット圧ｒｂよりも大きいか否かを判断する（ステップＳ２３）。 When the first pilot pressure lf is not larger than the second pilot pressure lb (step S20, No), or when the ratio of the fourth pilot pressure rb to the first pilot pressure lf is not less than the third threshold value β3 (step S21). , No), the control device 60 determines that the third condition is not satisfied, and does not turn on the third flag.
Further, the control device 60 determines whether or not the third pilot pressure rf is larger than the fourth pilot pressure rb (step S23).

第３パイロット圧ｒｆが第４パイロット圧ｒｂよりも大きい場合（ステップＳ２３、Ｙｅｓ）、制御装置６０は、第３パイロット圧ｒｆに対する第２パイロット圧ｌｂの比が第４閾値β４未満であるか否かを判断する（ステップＳ２４）。
第３パイロット圧ｒｆに対する第２パイロット圧ｌｂの比が第４閾値β４未満である場合（ステップＳ２４、Ｙｅｓ）、制御装置６０は、第４条件を満たしたとして、第４条件を満たしたことを示す第４フラグをＯＮにする（ステップＳ２５）。 When the third pilot pressure rf is larger than the fourth pilot pressure rb (step S23, Yes), the controller 60 determines whether the ratio of the second pilot pressure lb to the third pilot pressure rf is less than the fourth threshold value β4. (Step S24).
When the ratio of the second pilot pressure lb to the third pilot pressure rf is less than the fourth threshold value β4 (step S24, Yes), the control device 60 considers that the fourth condition is satisfied and satisfies the fourth condition. The fourth flag shown is turned ON (step S25).

なお、第３パイロット圧ｒｆが第４パイロット圧ｒｂよりも大きくない場合（ステップＳ２３、Ｎｏ）、又は第３パイロット圧ｒｆに対する第２パイロット圧ｌｂの比が第４閾値未満β４でない場合（ステップＳ２４、Ｎｏ）、制御装置６０は、第４条件を満たしていないと判断し、第４フラグをＯＮにしない。
制御装置６０は、第３条件及び第４条件のいずれかが満たされている（第３フラグ及び第４フラグのいずれかがＯＮ）であるか否かを判断する（ステップＳ２６）。 When the third pilot pressure rf is not larger than the fourth pilot pressure rb (step S23, No), or when the ratio of the second pilot pressure lb to the third pilot pressure rf is not less than the fourth threshold β4 (step S24). , No), the control device 60 determines that the fourth condition is not satisfied, and does not turn on the fourth flag.
The control device 60 determines whether or not any of the third condition and the fourth condition is satisfied (one of the third flag and the fourth flag is ON) (step S26).

第３条件及び第４条件のいずれかが満たされている場合（ステップＳ２６、Ｙｅｓ）、制御装置６０は、走行操作部材５９の操作方向は前進側であると判断する（ステップＳ２７）。
制御装置６０は、第３条件及び第４条件のいずれもが満たされていない場合（ステップＳ２６、Ｎｏ）、制御装置６０は、走行操作部材５９の操作方向は前進側以外であると判断する(ステップＳ２８)。 When either the third condition or the fourth condition is satisfied (step S26, Yes), the control device 60 determines that the operation direction of the traveling operation member 59 is the forward side (step S27).
When neither the third condition nor the fourth condition is satisfied (step S26, No), the control device 60 determines that the operation direction of the traveling operation member 59 is other than the forward side (step S26, No). Step S28).

なお、図１０に示すように、走行操作部材５９の操作方向について後進側は、領域ＦＡ２に対応し、走行操作部材５９の操作方向について後進側以外は、領域ＢＡ２に対応する。
制御装置６０は、第１パイロット圧ｌｆが第２パイロット圧ｌｂよりも大きく且つ第１パイロット圧ｌｆに対する第４パイロット圧ｒｂの比が第３閾値β３未満である場合に、走行操作部材５９の操作方向が前進側であると判断し、第３パイロット圧ｒｆが第４パイロット圧ｒｂよりも大きく且つ第３パイロット圧ｒｆに対する第２パイロット圧ｌｂの比
が第４閾値未満β４である場合に、走行操作部材５９の操作方向が前進側であると判断する。 As shown in FIG. 10, the reverse side corresponds to the region FA2 in the operation direction of the travel operation member 59, and corresponds to the region BA2 in the operation direction of the travel operation member 59 other than the reverse side.
The control device 60 operates the traveling operation member 59 when the first pilot pressure lf is larger than the second pilot pressure lb and the ratio of the fourth pilot pressure rb to the first pilot pressure lf is less than the third threshold value β3. When it is determined that the direction is the forward side, the third pilot pressure rf is larger than the fourth pilot pressure rb, and the ratio of the second pilot pressure lb to the third pilot pressure rf is less than the fourth threshold β4, the vehicle travels. It is determined that the operation direction of the operation member 59 is the forward side.

つまり、制御装置６０は、第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、第４パイロット圧ｒｂから、走行操作部材５９の操作方向、即ち、走行操作部材５９の操作が前進側である領域ＦＡ２であるか、走行操作部材５９の操作方向、即ち、走行操作部材５９の操作が前進側以外の領域ＢＡ２であるかを把握することができる。
本実施形態によれば、第１実施形態と同様に、左走行ポンプ５３Ｌに作用する第１パイロット圧と第２パイロット圧との比較と、右走行ポンプ５３Ｌに作用する第３パイロット圧と第４パイロット圧との比較によって、ポテンショメータのようなセンサを用いなくても簡単に走行操作部材５９の操作方向を判断することができる。 That is, in the control device 60, the operation direction of the travel operation member 59, that is, the operation of the travel operation member 59 advances from the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb. It is possible to grasp whether the area FA2 is on the side or the operation direction of the traveling operation member 59, that is, whether the operation of the traveling operation member 59 is in the area BA2 other than the forward side.
According to the present embodiment, as in the first embodiment, the comparison between the first pilot pressure and the second pilot pressure acting on the left traveling pump 53L, and the third pilot pressure and the fourth pilot pressure acting on the right traveling pump 53L. By comparing with the pilot pressure, the operation direction of the traveling operation member 59 can be easily determined without using a sensor such as a potentiometer.

また、パイロット圧だけで、簡単に、操作部材５９が前進側以外に操作されたこと又は操作部材５９が前進側に操作されたことを把握することができる。
（第３実施形態）
図１２～図１７を参照して、本発明の第３実施形態について説明する。本実施形態では、第１実施形態で説明した図１に示す油圧システムと図５に示す油圧システムにおいて、第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、及び第４パイロット圧ｒｂの圧力を用いて、走行操作部材６９の操作方向が左旋回側又は右旋回側であるか否かを判断する。 Further, it is possible to easily grasp that the operation member 59 has been operated to other than the forward side or that the operation member 59 has been operated to the forward side only by the pilot pressure.
(Third Embodiment)
A third embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 12 to 17. In the present embodiment, in the hydraulic system shown in FIG. 1 and the hydraulic system shown in FIG. 5 described in the first embodiment, the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure are used. Using the pressure of rb, it is determined whether or not the operation direction of the traveling operation member 69 is the left turn side or the right turn side.

本実施形態において、第１実施形態で説明した構成については同じ参照符号を付して、その詳細な説明を省略する。
まず、走行操作部材６９の操作方向が左旋回側であるか否かを判断する構成について説明する。
図１２は、図１に示す油圧システムにおいて、走行操作部材５９を操作したときの操作方向と、第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、第４パイロット圧ｒｂの圧力との関係を示す図である。図１２における矢印は、パイロット圧を示している。図１３は、制御装置６０が、第１比較情報と第２比較情報とに基づいて、走行操作部材５９の操作方向を判断する動作フローを示す図である。 In the present embodiment, the same reference numerals will be given to the configurations described in the first embodiment, and detailed description thereof will be omitted.
First, a configuration for determining whether or not the operation direction of the traveling operation member 69 is on the left turn side will be described.
FIG. 12 shows the operation direction when the traveling operation member 59 is operated in the hydraulic system shown in FIG. 1, and the pressures of the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb. It is a figure which shows the relationship with. The arrow in FIG. 12 indicates the pilot pressure. FIG. 13 is a diagram showing an operation flow in which the control device 60 determines the operation direction of the traveling operation member 59 based on the first comparison information and the second comparison information.

図１４は、図５に示す油圧システムにおいて、走行操作部材５９を操作したときの操作方向と、第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、第４パイロット圧ｒｂの圧力との関係を示す図である。図１４の矢印は、パイロット圧を示している。図１５は、制御装置６０が、第３比較情報と第４比較情報とに基づいて、走行操作部材５９の操作方向を判断する動作フローを示す図である。 FIG. 14 shows the operation direction when the traveling operation member 59 is operated in the hydraulic system shown in FIG. 5, and the pressures of the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb. It is a figure which shows the relationship with. The arrow in FIG. 14 indicates the pilot pressure. FIG. 15 is a diagram showing an operation flow in which the control device 60 determines the operation direction of the traveling operation member 59 based on the third comparison information and the fourth comparison information.

図１２に示すように、走行操作部材５９を前方側に傾けると、第１パイロット圧ｌｆ及び第３パイロット圧ｒｆが上昇する。走行操作部材５９を後方側に傾けると、第２パイロット圧ｌｂ及び第４パイロット圧ｒｂが上昇する。走行操作部材５９を左方側に傾けると、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆが上昇する。走行操作部材５９を右方側に傾けると、第１パイロット圧ｌｆ及び第４パイロット圧ｒｂが上昇する。 As shown in FIG. 12, when the traveling operation member 59 is tilted forward, the first pilot pressure lf and the third pilot pressure rf increase. When the traveling operation member 59 is tilted rearward, the second pilot pressure lb and the fourth pilot pressure rb increase. When the traveling operation member 59 is tilted to the left, the second pilot pressure lb and the third pilot pressure rf increase. When the traveling operation member 59 is tilted to the right, the first pilot pressure lf and the fourth pilot pressure rb increase.

走行操作部材５９を左斜め前方に傾けると、第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆが上昇する。走行操作部材５９を右斜め前方に傾けると、第１パイロット圧ｌｆ、第３パイロット圧ｒｆ、第４パイロット圧ｒｂが上昇する。
走行操作部材５９を左斜め後方に傾けると、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、第４パイロット圧ｒｂが上昇する。走行操作部材５９を右斜め後方に傾けると、第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第４パイロット圧ｒｂが上昇する。 When the traveling operation member 59 is tilted diagonally forward to the left, the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, and the third pilot pressure rf increase. When the traveling operation member 59 is tilted diagonally forward to the right, the first pilot pressure lf, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb increase.
When the traveling operation member 59 is tilted diagonally rearward to the left, the second pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb increase. When the traveling operation member 59 is tilted diagonally rearward to the right, the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, and the fourth pilot pressure rb increase.

制御装置６０は、左走行ポンプ５３Ｌに対応する第１パイロット圧ｌｆと第２パイロット圧ｌｂとの比較結果を含む第１比較情報と、右走行ポンプ５３Ｒに作用する第３パイロット圧ｒｆと第４パイロット圧ｒｂとの比較結果を含む第２比較情報とのいずれかに基づいて、走行操作部材の５９の操作方向を判断する。
第１比較情報に含まれる比較結果とは、第１パイロット圧ｌｆと第２パイロット圧ｌｂの大小関係（差分）、第１パイロット圧ｌｆに対する第２パイロット圧ｌｂの割合（比率）、第２パイロット圧ｌｂに対する第１パイロット圧ｌｆの割合（比率）、又は第１パイ
ロット圧ｌｆと第２パイロット圧ｌｂの所定値に対する大小関係（差分）などの演算や関数などを用いて得られる情報であって、パイロット圧の大小関係を直接又は間接に示す情報のことである。 The control device 60 includes first comparison information including a comparison result between the first pilot pressure lf and the second pilot pressure lb corresponding to the left traveling pump 53L, and the third pilot pressure rf and the fourth pilot pressure rf acting on the right traveling pump 53R. The operation direction of 59 of the traveling operation member is determined based on any of the second comparison information including the comparison result with the pilot pressure rb.
The comparison results included in the first comparison information include the magnitude relationship (difference) between the first pilot pressure lf and the second pilot pressure lb, the ratio (ratio) of the second pilot pressure lb to the first pilot pressure lf, and the second pilot. Information obtained by using calculations or functions such as the ratio (ratio) of the first pilot pressure lf to the pressure lb, or the magnitude relationship (difference) between the first pilot pressure lf and the predetermined value of the second pilot pressure lb. , Information that directly or indirectly indicates the magnitude relationship of pilot pressure.

第２比較情報に含まれる比較結果も第１比較情報と同様に、第３パイロット圧ｒｆと第４パイロット圧ｒｂの大小関係を直接又は間接に示す情報のことである。
第１比較情報及び第２比較情報と同様に、第１パイロット圧ｌｆと第４パイロット圧ｒｂとの比較結果を含む第３比較情報、及び第２パイロット圧ｌｂと第３パイロット圧ｒｆとの比較結果を含む第４比較情報を用いて、走行操作部材の５９の操作方向を判断することもできる。 Similar to the first comparison information, the comparison result included in the second comparison information is information that directly or indirectly indicates the magnitude relationship between the third pilot pressure rf and the fourth pilot pressure rb.
Similar to the first comparison information and the second comparison information, the third comparison information including the comparison result between the first pilot pressure lf and the fourth pilot pressure rb, and the comparison between the second pilot pressure lb and the third pilot pressure rf. It is also possible to determine the operation direction of 59 of the traveling operation member by using the fourth comparison information including the result.

制御装置６０は、第１比較情報が、第１パイロット圧ｌｆが第２パイロット圧ｌｂよりも大きく且つ第１パイロット圧ｌｆに対する第２パイロット圧ｌｂの比が第１閾値未満を示す場合に、走行操作部材５９の操作方向は左旋回以外であると判断する。
制御装置６０は、第２比較情報が、第４パイロット圧ｒｂが第３パイロット圧ｒｆよりも大きく且つ第４パイロット圧ｒｂに対する第３パイロット圧ｒｆの比が第２閾値未満を示す場合に、走行操作部材５９の操作方向は左旋回以外であると判断する。 The control device 60 runs when the first comparison information indicates that the first pilot pressure lf is larger than the second pilot pressure lb and the ratio of the second pilot pressure lb to the first pilot pressure lf is less than the first threshold value. It is determined that the operation direction of the operation member 59 is other than the left turn.
The control device 60 runs when the second comparison information indicates that the fourth pilot pressure rb is larger than the third pilot pressure rf and the ratio of the third pilot pressure rf to the fourth pilot pressure rb is less than the second threshold value. It is determined that the operation direction of the operation member 59 is other than the left turn.

図１３は、制御装置６０が、第１比較情報と第２比較情報とに基づいて、走行操作部材５９の操作方向を判断する動作フローである。
図１３に示すように、制御装置６０は、第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、及び第４パイロット圧ｒｂを参照し、参照した第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、及び第４パイロット圧ｒｂのいずれかが、走行操作部材５９の操作の有無を判定するための操作圧αよりも大きいか否かを判断する（ステップＳ１）。 FIG. 13 is an operation flow in which the control device 60 determines the operation direction of the traveling operation member 59 based on the first comparison information and the second comparison information.
As shown in FIG. 13, the control device 60 refers to the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb, and refers to the first pilot pressure lf and the second pilot pressure rf. It is determined whether or not any of the pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb is larger than the operating pressure α for determining whether or not the traveling operating member 59 is operated (step S1). ..

第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、及び第４パイロット圧ｒｂのいずれも、操作圧αよりも大きくない場合（ステップＳ１、Ｎｏ）、走行操作部材５９は操作されていないと判断する（ステップＳ２）。
第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、及び第４パイロット圧ｒｂのいずれかが、操作圧αよりも大きい場合（ステップＳ１、Ｙｅｓ）、制御装置６０は、第１パイロット圧ｌｆが第２パイロット圧ｌｂよりも大きいか否かを判断する（ステップＳ３）。 When none of the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb is larger than the operating pressure α (steps S1, No), the traveling operation member 59 is operated. It is determined that it is not (step S2).
When any of the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb is larger than the operating pressure α (step S1, Yes), the control device 60 is the first. It is determined whether or not the pilot pressure lf is larger than the second pilot pressure lb (step S3).

第１パイロット圧ｌｆが第２パイロット圧ｌｂよりも大きい場合（ステップＳ３、Ｙｅｓ）、制御装置６０は、第１パイロット圧ｌｆに対する第２パイロット圧ｌｂの比が第１閾値β１未満であるか否かを判断する（ステップＳ４）。
第１パイロット圧ｌｆに対する第２パイロット圧ｌｂの比が第１閾値β１未満である場合（ステップＳ４、Ｙｅｓ）、制御装置６０は、第１条件を満たしたとして、第１条件を満たしたことを示す第１フラグをＯＮにする（ステップＳ５）。 When the first pilot pressure lf is larger than the second pilot pressure lb (step S3, Yes), the control device 60 determines whether the ratio of the second pilot pressure lb to the first pilot pressure lf is less than the first threshold value β1. (Step S4).
When the ratio of the second pilot pressure lb to the first pilot pressure lf is less than the first threshold value β1 (step S4, Yes), the control device 60 considers that the first condition is satisfied and satisfies the first condition. The first flag shown is turned ON (step S5).

なお、第１パイロット圧ｌｆが第２パイロット圧ｌｂよりも大きくない場合（ステップＳ３、Ｎｏ）、又は第１パイロット圧ｌｆに対する第２パイロット圧ｌｂの比が第１閾値β１未満でない場合（ステップＳ４、Ｎｏ）、制御装置６０は、第１条件を満たしていないと判断し、第１フラグをＯＮにしない。
また、制御装置６０は、第４パイロット圧ｒｂが第３パイロット圧ｒｆよりも大きいか否かを判断する（ステップＳ６）。 When the first pilot pressure lf is not larger than the second pilot pressure lb (step S3, No), or when the ratio of the second pilot pressure lb to the first pilot pressure lf is not less than the first threshold value β1 (step S4). , No), the control device 60 determines that the first condition is not satisfied, and does not turn on the first flag.
Further, the control device 60 determines whether or not the fourth pilot pressure rb is larger than the third pilot pressure rf (step S6).

第４パイロット圧ｒｂが第３パイロット圧ｒｆよりも大きい場合（ステップＳ６、Ｙｅｓ）、制御装置６０は、第４パイロット圧ｒｂに対する第３パイロット圧ｒｆの比が第２閾値未満β２であるか否かを判断する（ステップＳ７）。
第４パイロット圧ｒｂに対する第３パイロット圧ｒｆの比が第２閾値β２未満である場合（ステップＳ７、Ｙｅｓ）、制御装置６０は、第２条件を満たしたとして、第２条件を満たしたことを示す第２フラグをＯＮにする（ステップＳ８）。 When the fourth pilot pressure rb is larger than the third pilot pressure rf (step S6, Yes), the controller 60 determines whether the ratio of the third pilot pressure rf to the fourth pilot pressure rb is less than the second threshold β2. (Step S7).
When the ratio of the third pilot pressure rf to the fourth pilot pressure rb is less than the second threshold value β2 (step S7, Yes), the control device 60 considers that the second condition is satisfied and satisfies the second condition. The second flag shown is turned ON (step S8).

なお、第４パイロット圧ｒｂが第３パイロット圧ｒｆよりも大きくない場合（ステップＳ６、Ｎｏ）、又は第４パイロット圧ｒｂに対する第３パイロット圧ｒｆの比が第２閾値β２未満でない場合（ステップＳ７、Ｎｏ）、制御装置６０は、第２条件を満たしていな
いと判断し、第２フラグをＯＮにしない。
制御装置６０は、第１条件及び第２条件のいずれかが満たされている（第１フラグ及び第２フラグのいずれかがＯＮである）か否かを判断する（ステップＳ９）。 When the 4th pilot pressure rb is not larger than the 3rd pilot pressure rf (step S6, No), or when the ratio of the 3rd pilot pressure rf to the 4th pilot pressure rb is not less than the second threshold value β2 (step S7). , No), the control device 60 determines that the second condition is not satisfied, and does not turn on the second flag.
The control device 60 determines whether or not any of the first condition and the second condition is satisfied (one of the first flag and the second flag is ON) (step S9).

第１条件及び第２条件のいずれかが満たされている場合（ステップＳ９、Ｙｅｓ）、制御装置６０は、走行操作部材５９の操作方向は左旋回以外であると判断する（ステップＳ１０）。
第１条件及び第２条件のいずれもが満たされていない場合（ステップＳ９、Ｎｏ）、制御装置６０は、走行操作部材５９の操作方向は左旋回側であると判断する（ステップＳ１１）。 When either the first condition or the second condition is satisfied (step S9, Yes), the control device 60 determines that the operation direction of the traveling operation member 59 is other than the left turn (step S10).
When neither the first condition nor the second condition is satisfied (step S9, No), the control device 60 determines that the operation direction of the traveling operation member 59 is on the left turn side (step S11).

なお、図１２に示すように、走行操作部材５９の操作方向について左旋回側は、領域ＬＡ１に対応し、走行操作部材５９の操作方向について左旋回以外は、領域ＦＡ３、領域ＲＡ１、又は領域ＢＡ３に対応する。
以上のように、制御装置６０は、第１パイロット圧ｌｆが第２パイロット圧ｌｂよりも大きく且つ第２パイロット圧ｌｂに対する第１パイロット圧ｌｆの比が第１閾値β１未満である場合に走行操作部材５９の操作方向が左旋回以外であると判断する。さらに、制御装置６０は、第４パイロット圧ｒｂが第３パイロット圧ｒｆよりも大きく且つ第４パイロット圧ｒｂに対する第３パイロット圧ｒｆの比が第２閾値β２未満である場合も、走行操作部材５９の操作方向が左旋回以外であると判断する。 As shown in FIG. 12, the left turn side corresponds to the region LA1 in the operation direction of the travel operation member 59, and the region FA3, the region RA1, or the region BA3 except for the left turn in the operation direction of the travel operation member 59. Corresponds to.
As described above, the control device 60 operates when the first pilot pressure lf is larger than the second pilot pressure lb and the ratio of the first pilot pressure lf to the second pilot pressure lb is less than the first threshold value β1. It is determined that the operation direction of the member 59 is other than the left turn. Further, the control device 60 also has a traveling operation member 59 even when the fourth pilot pressure rb is larger than the third pilot pressure rf and the ratio of the third pilot pressure rf to the fourth pilot pressure rb is less than the second threshold value β2. It is judged that the operation direction of is other than the left turn.

つまり、制御装置６０は、第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、及び第４パイロット圧ｒｂに基づいて、走行操作部材５９の操作方向、即ち、走行操作部材５９の操作が左旋回側である領域ＬＡ１であるか、走行操作部材５９の操作方向、即ち、走行操作部材５９の操作が左旋回以外の領域ＦＡ３、領域ＲＡ１、又は領域ＢＡ３であるかを把握することができる。 That is, the control device 60 is the operation direction of the traveling operation member 59, that is, the traveling operation member 59 based on the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb. To grasp whether the operation is the area LA1 on the left turn side or the operation direction of the travel operation member 59, that is, whether the operation of the travel operation member 59 is the area FA3, the area RA1, or the area BA3 other than the left turn. Can be done.

図１４は、図５における油圧システムにおいて、走行操作部材５９を操作したときの操作方向と、第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、第４パイロット圧ｒｂの圧力との関係を示している。
図１４の矢印は、パイロット圧を示している。図１４に示すように、走行操作部材５９を前方側に傾けると、第１パイロット圧ｌｆ及び第３パイロット圧ｒｆが上昇する。走行操作部材５９を後方側に傾けると、第２パイロット圧ｌｂ及び第４パイロット圧ｒｂが上昇する。 FIG. 14 shows the operation direction when the traveling operation member 59 is operated in the hydraulic system of FIG. 5, and the pressures of the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb. Shows the relationship.
The arrow in FIG. 14 indicates the pilot pressure. As shown in FIG. 14, when the traveling operation member 59 is tilted forward, the first pilot pressure lf and the third pilot pressure rf increase. When the traveling operation member 59 is tilted rearward, the second pilot pressure lb and the fourth pilot pressure rb increase.

走行操作部材５９を左方側に傾けると、第２パイロット圧ｌｂ及び第３パイロット圧ｒｆが上昇する。走行操作部材５９を右方側に傾けると、第１パイロット圧ｌｆ及び第４パイロット圧ｒｂが上昇する。
走行操作部材５９を左斜め前方に傾けると、第３パイロット圧ｒｆが上昇する。走行操作部材５９を右斜め前方に傾けると、第１パイロット圧ｌｆが上昇する。走行操作部材５９を左斜め後方に傾けると、第２パイロット圧ｌｂが上昇する。走行操作部材５９を右斜め後方に傾けると、第４パイロット圧ｒｂが上昇する。 When the traveling operation member 59 is tilted to the left, the second pilot pressure lb and the third pilot pressure rf increase. When the traveling operation member 59 is tilted to the right, the first pilot pressure lf and the fourth pilot pressure rb increase.
When the traveling operation member 59 is tilted diagonally forward to the left, the third pilot pressure rf increases. When the traveling operation member 59 is tilted diagonally forward to the right, the first pilot pressure lf increases. When the traveling operation member 59 is tilted diagonally rearward to the left, the second pilot pressure lb increases. When the traveling operation member 59 is tilted diagonally rearward to the right, the fourth pilot pressure rb rises.

図１５は、制御装置６０が、第３比較情報と第４比較情報とに基づいて、走行操作部材５９の操作方向を判断する動作フローである。
図１５に示すように、制御装置６０は、第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、及び第４パイロット圧ｒｂを参照し、参照した第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、及び第４パイロット圧ｒｂのいずれかが、走行操作部材５９の操作の有無を判定するための操作圧αよりも大きいか否かを判断する（ステップＳ１）。 FIG. 15 is an operation flow in which the control device 60 determines the operation direction of the traveling operation member 59 based on the third comparison information and the fourth comparison information.
As shown in FIG. 15, the control device 60 refers to the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb, and refers to the first pilot pressure lf and the second pilot pressure rf. It is determined whether or not any of the pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb is larger than the operating pressure α for determining whether or not the traveling operating member 59 is operated (step S1). ..

第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、及び第４パイロット圧ｒｂもいずれもが、操作圧αよりも大きくない場合（ステップＳ１、Ｎｏ）、走行操作部材５９は操作されていないと判断する（ステップＳ２）。
第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、及び第４パイロット圧ｒｂのいずれかが、操作圧αよりも大きい場合（ステップＳ１、Ｙｅｓ）、制御装置６０は、第２パイロット圧ｌｂが第１パイロット圧ｌｆよりも大きいか否かを判断す
る（ステップＳ２０）。 When none of the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb is larger than the operating pressure α (steps S1, No), the traveling operation member 59 is operated. It is determined that this has not been done (step S2).
When any of the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb is larger than the operating pressure α (step S1, Yes), the control device 60 is the second. It is determined whether or not the pilot pressure lb is larger than the first pilot pressure lf (step S20).

第２パイロット圧ｌｂが第１パイロット圧ｌｆよりも大きい場合（ステップＳ２０、Ｙｅｓ）、制御装置６０は、第２パイロット圧ｌｂに対する第４パイロット圧ｒｂの比が第３閾値β３未満であるか否かを判断する（ステップＳ２１）。
第２パイロット圧ｌｂに対する第４パイロット圧ｒｂの比が第３閾値β３未満である場合（ステップＳ２１、Ｙｅｓ）、制御装置６０は、第３条件を満たしたとして、第３条件を満たしたことを示す第３フラグをＯＮにする（ステップＳ２２）。 When the second pilot pressure lb is larger than the first pilot pressure lf (step S20, Yes), the control device 60 determines whether the ratio of the fourth pilot pressure rb to the second pilot pressure lb is less than the third threshold value β3. (Step S21).
When the ratio of the fourth pilot pressure rb to the second pilot pressure lb is less than the third threshold value β3 (step S21, Yes), the control device 60 considers that the third condition is satisfied and satisfies the third condition. The third flag shown is turned ON (step S22).

なお、第２パイロット圧ｌｂが第１パイロット圧ｌｆよりも大きくない場合（ステップＳ２０、Ｎｏ）、又は第２パイロット圧ｌｂに対する第４パイロット圧ｒｂの比が第３閾値β３未満でない場合（ステップＳ２１、Ｎｏ）、制御装置６０は、第３条件を満たしていないと判断し、第３フラグをＯＮにしない。
また、制御装置６０は、第３パイロット圧ｒｆが第４パイロット圧ｒｂよりも大きいか否かを判断する（ステップＳ２３）。 When the second pilot pressure lb is not larger than the first pilot pressure lf (step S20, No), or when the ratio of the fourth pilot pressure rb to the second pilot pressure lb is not less than the third threshold value β3 (step S21). , No), the control device 60 determines that the third condition is not satisfied, and does not turn on the third flag.
Further, the control device 60 determines whether or not the third pilot pressure rf is larger than the fourth pilot pressure rb (step S23).

第３パイロット圧ｒｆが第４パイロット圧ｒｂよりも大きい場合（ステップＳ２３、Ｙｅｓ）、制御装置６０は、第３パイロット圧ｒｆに対する第１パイロット圧ｌｆの比が第４閾値β４未満であるか否かを判断する（ステップＳ２４）。
第３パイロット圧ｒｆに対する第１パイロット圧ｌｆの比が第４閾値β４未満である場合（ステップＳ２４、Ｙｅｓ）、制御装置６０は、第４条件を満たしたとして、第４条件を満たしたことを示す第４フラグをＯＮにする（ステップＳ２５）。 When the third pilot pressure rf is larger than the fourth pilot pressure rb (step S23, Yes), the control device 60 determines whether the ratio of the first pilot pressure lf to the third pilot pressure rf is less than the fourth threshold value β4. (Step S24).
When the ratio of the first pilot pressure lf to the third pilot pressure rf is less than the fourth threshold value β4 (step S24, Yes), the control device 60 considers that the fourth condition is satisfied and satisfies the fourth condition. The fourth flag shown is turned ON (step S25).

なお、第３パイロット圧ｒｆが第４パイロット圧ｒｂよりも大きくない場合（ステップＳ２３、Ｎｏ）、又は第３パイロット圧ｒｆに対する第１パイロット圧ｌｆの比が第４閾値未満β４でない場合（ステップＳ２４、Ｎｏ）、制御装置６０は、第４条件を満たしていないと判断し、第４フラグをＯＮにしない。
制御装置６０は、第３条件及び第４条件のいずれかが満たされている（第３フラグ及び第４フラグのいずれかがＯＮ）であるか否かを判断する（ステップＳ２６）。 When the third pilot pressure rf is not larger than the fourth pilot pressure rb (step S23, No), or when the ratio of the first pilot pressure lf to the third pilot pressure rf is not less than the fourth threshold β4 (step S24). , No), the control device 60 determines that the fourth condition is not satisfied, and does not turn on the fourth flag.
The control device 60 determines whether or not any of the third condition and the fourth condition is satisfied (one of the third flag and the fourth flag is ON) (step S26).

第３条件及び第４条件のいずれかが満たされている場合（ステップＳ２６、Ｙｅｓ）、制御装置６０は、走行操作部材５９の操作方向は左旋回側であると判断する（ステップＳ２７）。
制御装置６０は、第３条件及び第４条件のいずれもが満たされていない場合（ステップＳ２６、Ｎｏ）、制御装置６０は、走行操作部材５９の操作方向は左旋回側以外であると判断する(ステップＳ２８)。 When either the third condition or the fourth condition is satisfied (step S26, Yes), the control device 60 determines that the operation direction of the traveling operation member 59 is on the left turn side (step S27).
When neither the third condition nor the fourth condition is satisfied (step S26, No), the control device 60 determines that the operation direction of the traveling operation member 59 is other than the left turn side. (Step S28).

なお、図１４に示すように、走行操作部材５９の操作方向について左旋回側は、領域ＬＡ１に対応し、走行操作部材５９の操作方向について左旋回側以外は、領域ＦＡ３、領域ＲＡ１、及び領域ＢＡ３に対応する。
制御装置６０は、第２パイロット圧ｌｂが第１パイロット圧ｌｆよりも大きく且つ第２パイロット圧ｌｂに対する第４パイロット圧ｒｂの比が第３閾値β３未満である場合に、走行操作部材５９の操作方向が左旋回側であると判断し、第３パイロット圧ｒｆが第４パイロット圧ｒｂよりも大きく且つ第３パイロット圧ｒｆに対する第１パイロット圧ｌｆの比が第４閾値未満β４である場合に、走行操作部材５９の操作方向が左旋回側であると判断する。 As shown in FIG. 14, the left turning side corresponds to the area LA1 in the operation direction of the traveling operation member 59, and the area FA3, the area RA1, and the area other than the left turning side in the operating direction of the traveling operation member 59. Corresponds to BA3.
The control device 60 operates the traveling operation member 59 when the second pilot pressure lb is larger than the first pilot pressure lf and the ratio of the fourth pilot pressure rb to the second pilot pressure lb is less than the third threshold value β3. When it is determined that the direction is the left turning side, the third pilot pressure rf is larger than the fourth pilot pressure rb, and the ratio of the first pilot pressure lf to the third pilot pressure rf is less than the fourth threshold β4. It is determined that the operation direction of the traveling operation member 59 is the left turn side.

つまり、制御装置６０は、第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、第４パイロット圧ｒｂから、走行操作部材５９の操作方向、即ち、走行操作部材５９の操作が左旋回側である領域ＬＡ１であるか、走行操作部材５９の操作方向、即ち、走行操作部材５９の操作が左旋回側以外の領域ＦＡ３、領域ＲＡ１、及び領域ＢＡ３であるかを把握することができる。 That is, in the control device 60, the operation direction of the travel operation member 59, that is, the operation of the travel operation member 59 is left-handed from the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb. It is possible to grasp whether the area LA1 is on the turning side or the operation direction of the traveling operation member 59, that is, whether the operation of the traveling operation member 59 is the area FA3, the area RA1, and the area BA3 other than the left turning side. ..

本実施形態によれば、第１実施形態と同様に、左走行ポンプ５３Ｌに作用する第１パイロット圧と第２パイロット圧との比較と、右走行ポンプ５３Ｌに作用する第３パイロット圧と第４パイロット圧との比較によって、ポテンショメータのようなセンサを用いなくても簡単に走行操作部材５９の操作方向を判断することができる。
また、パイロット圧だけで、簡単に、操作部材５９が左旋回側以外に操作されたこと又
は操作部材５９が左旋回側に操作されたことを把握することができる。 According to the present embodiment, as in the first embodiment, the comparison between the first pilot pressure and the second pilot pressure acting on the left traveling pump 53L, and the third pilot pressure and the fourth pilot pressure acting on the right traveling pump 53L. By comparing with the pilot pressure, the operation direction of the traveling operation member 59 can be easily determined without using a sensor such as a potentiometer.
Further, it is possible to easily grasp that the operation member 59 is operated to other than the left turn side or the operation member 59 is operated to the left turn side only by the pilot pressure.

次に、図１２、図１４、図１６、及び図１７を参照して、走行操作部材６９の操作方向が右旋回側であるか否かを判断する構成について説明する。図１６は、制御装置６０が、第１比較情報と第２比較情報とに基づいて、走行操作部材５９の操作方向を判断する動作フローを示す図である。図１７は、制御装置６０が、第３比較情報と第４比較情報とに基づいて、走行操作部材５９の操作方向を判断する動作フローを示す図である。 Next, with reference to FIGS. 12, 14, 16, and 17, a configuration for determining whether or not the operation direction of the traveling operation member 69 is on the right turning side will be described. FIG. 16 is a diagram showing an operation flow in which the control device 60 determines the operation direction of the traveling operation member 59 based on the first comparison information and the second comparison information. FIG. 17 is a diagram showing an operation flow in which the control device 60 determines the operation direction of the traveling operation member 59 based on the third comparison information and the fourth comparison information.

図１２は、図１に示す油圧システムにおいて、走行操作部材５９を操作したときの操作方向と、第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、第４パイロット圧ｒｂの圧力との関係を示す図である。図１２が示す関係は、上述した通りである。
図１４は、図５に示す油圧システムにおいて、走行操作部材５９を操作したときの操作方向と、第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、第４パイロット圧ｒｂの圧力との関係を示す図である。図１４が示す関係は、上述した通りである。 FIG. 12 shows the operation direction when the traveling operation member 59 is operated in the hydraulic system shown in FIG. 1, and the pressures of the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb. It is a figure which shows the relationship with. The relationship shown in FIG. 12 is as described above.
FIG. 14 shows the operation direction when the traveling operation member 59 is operated in the hydraulic system shown in FIG. 5, and the pressures of the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb. It is a figure which shows the relationship with. The relationship shown in FIG. 14 is as described above.

制御装置６０が、第１比較情報及び第２比較情報と第３比較情報及び第４比較情報とを用いて、走行操作部材の５９の操作方向を判断することは、右旋回の判断においても同様である。
制御装置６０は、第１比較情報が、第２パイロット圧ｌｂが第１パイロット圧ｌｆよりも大きく且つ第２パイロット圧ｌｂに対する第１パイロット圧ｌｆの比が第１閾値未満を示す場合に、走行操作部材５９の操作方向が右旋回以外であると判断する。 It is also in the right turn determination that the control device 60 determines the operation direction of the traveling operation member 59 by using the first comparison information, the second comparison information, the third comparison information, and the fourth comparison information. The same is true.
The control device 60 runs when the first comparison information indicates that the second pilot pressure lb is larger than the first pilot pressure lf and the ratio of the first pilot pressure lf to the second pilot pressure lb is less than the first threshold value. It is determined that the operation direction of the operation member 59 is other than the right turn.

制御装置６０は、第２比較情報が、第３パイロット圧ｒｆが第４パイロット圧ｒｂよりも大きく且つ第３パイロット圧ｒｆに対する第４パイロット圧ｒｂの比が第２閾値未満を示す場合に、走行操作部材５９の操作方向が右旋回以外であると判断する。
図１６は、制御装置６０が、第１比較情報と第２比較情報とに基づいて、走行操作部材５９の操作方向を判断する動作フローである。 The control device 60 runs when the second comparison information indicates that the third pilot pressure rf is larger than the fourth pilot pressure rb and the ratio of the fourth pilot pressure rb to the third pilot pressure rf is less than the second threshold value. It is determined that the operation direction of the operation member 59 is other than the right turn.
FIG. 16 is an operation flow in which the control device 60 determines the operation direction of the traveling operation member 59 based on the first comparison information and the second comparison information.

図１６に示すように、制御装置６０は、第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、及び第４パイロット圧ｒｂを参照し、参照した第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、及び第４パイロット圧ｒｂのいずれかが、走行操作部材５９の操作の有無を判定するための操作圧αよりも大きいか否かを判断する（ステップＳ１）。 As shown in FIG. 16, the control device 60 refers to the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb, and refers to the first pilot pressure lf and the second pilot pressure rf. It is determined whether or not any of the pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb is larger than the operating pressure α for determining whether or not the traveling operating member 59 is operated (step S1). ..

第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、及び第４パイロット圧ｒｂのいずれも、操作圧αよりも大きくない場合（ステップＳ１、Ｎｏ）、走行操作部材５９は操作されていないと判断する（ステップＳ２）。
第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、及び第４パイロット圧ｒｂのいずれかが、操作圧αよりも大きい場合（ステップＳ１、Ｙｅｓ）、制御装置６０は、第２パイロット圧ｌｂが第１パイロット圧ｌｆよりも大きいか否かを判断する（ステップＳ３）。 When none of the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb is larger than the operating pressure α (steps S1, No), the traveling operation member 59 is operated. It is determined that it is not (step S2).
When any of the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb is larger than the operating pressure α (step S1, Yes), the control device 60 is the second. It is determined whether or not the pilot pressure lb is larger than the first pilot pressure lf (step S3).

第２パイロット圧ｌｂが第１パイロット圧ｌｆよりも大きい場合（ステップＳ３、Ｙｅｓ）、制御装置６０は、第２パイロット圧ｌｂに対する第１パイロット圧ｌｆの比が第１閾値β１未満であるか否かを判断する（ステップＳ４）。
第２パイロット圧ｌｂに対する第１パイロット圧ｌｆの比が第１閾値β１未満である場合（ステップＳ４、Ｙｅｓ）、制御装置６０は、第１条件を満たしたとして、第１条件を満たしたことを示す第１フラグをＯＮにする（ステップＳ５）。 When the second pilot pressure lb is larger than the first pilot pressure lf (step S3, Yes), the control device 60 determines whether the ratio of the first pilot pressure lf to the second pilot pressure lb is less than the first threshold value β1. (Step S4).
When the ratio of the first pilot pressure lf to the second pilot pressure lb is less than the first threshold value β1 (step S4, Yes), the control device 60 considers that the first condition is satisfied and satisfies the first condition. The first flag shown is turned ON (step S5).

なお、第２パイロット圧ｌｂが第１パイロット圧ｌｆよりも大きくない場合（ステップＳ３、Ｎｏ）、又は第２パイロット圧ｌｂに対する第１パイロット圧ｌｆの比が第１閾値β１未満でない場合（ステップＳ４、Ｎｏ）、制御装置６０は、第１条件を満たしていないと判断し、第１フラグをＯＮにしない。
また、制御装置６０は、第３パイロット圧ｒｆが第４パイロット圧ｒｂよりも大きいか否かを判断する（ステップＳ６）。 When the second pilot pressure lb is not larger than the first pilot pressure lf (step S3, No), or when the ratio of the first pilot pressure lf to the second pilot pressure lb is not less than the first threshold value β1 (step S4). , No), the control device 60 determines that the first condition is not satisfied, and does not turn on the first flag.
Further, the control device 60 determines whether or not the third pilot pressure rf is larger than the fourth pilot pressure rb (step S6).

第３パイロット圧ｒｆが第４パイロット圧ｒｂよりも大きい場合（ステップＳ６、Ｙｅ
ｓ）、制御装置６０は、第３パイロット圧ｒｆに対する第４パイロット圧ｒｂの比が第２閾値未満β２であるか否かを判断する（ステップＳ７）。
第３パイロット圧ｒｆに対する第４パイロット圧ｒｂの比が第２閾値β２未満である場合（ステップＳ７、Ｙｅｓ）、制御装置６０は、第２条件を満たしたとして、第２条件を満たしたことを示す第２フラグをＯＮにする（ステップＳ８）。 When the third pilot pressure rf is larger than the fourth pilot pressure rb (step S6, Ye).
s), The control device 60 determines whether or not the ratio of the fourth pilot pressure rb to the third pilot pressure rf is less than the second threshold value β2 (step S7).
When the ratio of the fourth pilot pressure rb to the third pilot pressure rf is less than the second threshold value β2 (step S7, Yes), the control device 60 considers that the second condition is satisfied and satisfies the second condition. The second flag shown is turned ON (step S8).

なお、第３パイロット圧ｒｆが第４パイロット圧ｒｂよりも大きくない場合（ステップＳ６、Ｎｏ）、又は第３パイロット圧ｒｆに対する第４パイロット圧ｒｂの比が第２閾値β２未満でない場合（ステップＳ７、Ｎｏ）、制御装置６０は、第２条件を満たしていないと判断し、第２フラグをＯＮにしない。
制御装置６０は、第１条件及び第２条件のいずれかが満たされている（第１フラグ及び第２フラグのいずれかがＯＮである）か否かを判断する（ステップＳ９）。 When the third pilot pressure rf is not larger than the fourth pilot pressure rb (step S6, No), or when the ratio of the fourth pilot pressure rb to the third pilot pressure rf is not less than the second threshold value β2 (step S7). , No), the control device 60 determines that the second condition is not satisfied, and does not turn on the second flag.
The control device 60 determines whether or not any of the first condition and the second condition is satisfied (one of the first flag and the second flag is ON) (step S9).

第１条件及び第２条件のいずれかが満たされている場合（ステップＳ９、Ｙｅｓ）、制御装置６０は、走行操作部材５９の操作方向は右旋回以外であると判断する（ステップＳ１０）。
第１条件及び第２条件のいずれもが満たされていない場合（ステップＳ９、Ｎｏ）、制御装置６０は、走行操作部材５９の操作方向は右旋回側であると判断する（ステップＳ１１）。 When either the first condition or the second condition is satisfied (step S9, Yes), the control device 60 determines that the operation direction of the traveling operation member 59 is other than a right turn (step S10).
When neither the first condition nor the second condition is satisfied (step S9, No), the control device 60 determines that the operation direction of the traveling operation member 59 is on the right turning side (step S11).

なお、図１２に示すように、走行操作部材５９の操作方向について右旋回側は、領域ＲＡ１に対応し、走行操作部材５９の操作方向について右旋回以外は、領域ＦＡ３、領域ＬＡ１、又は領域ＢＡ３に対応する。
以上のように、制御装置６０は、第２パイロット圧ｌｂが第１パイロット圧ｌｆよりも大きく且つ第２パイロット圧ｌｂに対する第１パイロット圧ｌｆの比が第１閾値β１未満である場合に走行操作部材５９の操作方向が右旋回以外であると判断する。さらに、制御装置６０は、第３パイロット圧ｒｆが第４パイロット圧ｒｂよりも大きく且つ第３パイロット圧ｒｆに対する第４パイロット圧ｒｂの比が第２閾値β２未満である場合も、走行操作部材５９の操作方向が右旋回以外であると判断する。 As shown in FIG. 12, the right turning side corresponds to the region RA1 in the operation direction of the traveling operation member 59, and the region FA3, the region LA1, or the region LA1 or the region LA1 or the region LA1 or the region LA1 or Corresponds to region BA3.
As described above, the control device 60 operates when the second pilot pressure lb is larger than the first pilot pressure lf and the ratio of the first pilot pressure lf to the second pilot pressure lb is less than the first threshold value β1. It is determined that the operation direction of the member 59 is other than the right turn. Further, the control device 60 also has a traveling operation member 59 even when the third pilot pressure rf is larger than the fourth pilot pressure rb and the ratio of the fourth pilot pressure rb to the third pilot pressure rf is less than the second threshold value β2. It is judged that the operation direction of is other than the right turn.

つまり、制御装置６０は、第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、及び第４パイロット圧ｒｂに基づいて、走行操作部材５９の操作方向、即ち、走行操作部材５９の操作が右旋回側である領域ＲＡ１であるか、走行操作部材５９の操作方向、即ち、走行操作部材５９の操作が右旋回以外の領域ＦＡ３、領域ＬＡ１、又は領域ＢＡ３であるかを把握することができる。 That is, the control device 60 is the operation direction of the traveling operation member 59, that is, the traveling operation member 59 based on the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb. It is grasped whether the operation is the area RA1 on the right turn side or the operation direction of the travel operation member 59, that is, whether the operation of the travel operation member 59 is the area FA3, the area LA1 or the area BA3 other than the right turn. can do.

図１７は、制御装置６０が、第３比較情報と第４比較情報とに基づいて、走行操作部材５９の操作方向を判断する動作フローである。
図１７に示すように、制御装置６０は、第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、及び第４パイロット圧ｒｂを参照し、参照した第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、及び第４パイロット圧ｒｂのいずれかが、走行操作部材５９の操作の有無を判定するための操作圧αよりも大きいか否かを判断する（ステップＳ１）。 FIG. 17 is an operation flow in which the control device 60 determines the operation direction of the traveling operation member 59 based on the third comparison information and the fourth comparison information.
As shown in FIG. 17, the control device 60 refers to the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb, and refers to the first pilot pressure lf and the second pilot pressure rf. It is determined whether or not any of the pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb is larger than the operating pressure α for determining whether or not the traveling operating member 59 is operated (step S1). ..

第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、及び第４パイロット圧ｒｂもいずれもが、操作圧αよりも大きくない場合（ステップＳ１、Ｎｏ）、走行操作部材５９は操作されていないと判断する（ステップＳ２）。
第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、及び第４パイロット圧ｒｂのいずれかが、操作圧αよりも大きい場合（ステップＳ１、Ｙｅｓ）、制御装置６０は、第１パイロット圧ｌｆが第２パイロット圧ｌｂよりも大きいか否かを判断する（ステップＳ２０）。 When none of the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb is larger than the operating pressure α (steps S1, No), the traveling operation member 59 is operated. It is determined that this has not been done (step S2).
When any of the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb is larger than the operating pressure α (step S1, Yes), the control device 60 is the first. It is determined whether or not the pilot pressure lf is larger than the second pilot pressure lb (step S20).

第１パイロット圧ｌｆが第２パイロット圧ｌｂよりも大きい場合（ステップＳ２０、Ｙｅｓ）、制御装置６０は、第１パイロット圧ｌｆに対する第３パイロット圧ｒｆの比が第３閾値β３未満であるか否かを判断する（ステップＳ２１）。
第１パイロット圧ｌｆに対する第３パイロット圧ｒｆの比が第３閾値β３未満である場合（ステップＳ２１、Ｙｅｓ）、制御装置６０は、第３条件を満たしたとして、第３条件
を満たしたことを示す第３フラグをＯＮにする（ステップＳ２２）。 When the first pilot pressure lf is larger than the second pilot pressure lb (step S20, Yes), the control device 60 determines whether the ratio of the third pilot pressure rf to the first pilot pressure lf is less than the third threshold value β3. (Step S21).
When the ratio of the third pilot pressure rf to the first pilot pressure lf is less than the third threshold value β3 (step S21, Yes), the control device 60 considers that the third condition is satisfied and satisfies the third condition. The third flag shown is turned ON (step S22).

なお、第１パイロット圧ｌｆが第２パイロット圧ｌｂよりも大きくない場合（ステップＳ２０、Ｎｏ）、又は第１パイロット圧ｌｆに対する第３パイロット圧ｒｆの比が第３閾値β３未満でない場合（ステップＳ２１、Ｎｏ）、制御装置６０は、第３条件を満たしていないと判断し、第３フラグをＯＮにしない。
また、制御装置６０は、第４パイロット圧ｒｂが第３パイロット圧ｒｆよりも大きいか否かを判断する（ステップＳ２３）。 When the first pilot pressure lf is not larger than the second pilot pressure lb (step S20, No), or when the ratio of the third pilot pressure rf to the first pilot pressure lf is not less than the third threshold value β3 (step S21). , No), the control device 60 determines that the third condition is not satisfied, and does not turn on the third flag.
Further, the control device 60 determines whether or not the fourth pilot pressure rb is larger than the third pilot pressure rf (step S23).

第４パイロット圧ｒｂが第３パイロット圧ｒｆよりも大きい場合（ステップＳ２３、Ｙｅｓ）、制御装置６０は、第４パイロット圧ｒｂに対する第２パイロット圧ｌｂの比が第４閾値β４未満であるか否かを判断する（ステップＳ２４）。
第４パイロット圧ｒｂに対する第２パイロット圧ｌｂの比が第４閾値β４未満である場合（ステップＳ２４、Ｙｅｓ）、制御装置６０は、第４条件を満たしたとして、第４条件を満たしたことを示す第４フラグをＯＮにする（ステップＳ２５）。 When the fourth pilot pressure rb is larger than the third pilot pressure rf (step S23, Yes), the control device 60 determines whether the ratio of the second pilot pressure lb to the fourth pilot pressure rb is less than the fourth threshold value β4. (Step S24).
When the ratio of the second pilot pressure lb to the fourth pilot pressure rb is less than the fourth threshold value β4 (step S24, Yes), the control device 60 considers that the fourth condition is satisfied and satisfies the fourth condition. The fourth flag shown is turned ON (step S25).

なお、第４パイロット圧ｒｂが第３パイロット圧ｒｆよりも大きくない場合（ステップＳ２３、Ｎｏ）、又は第４パイロット圧ｒｂに対する第２パイロット圧ｌｂの比が第４閾値未満β４でない場合（ステップＳ２４、Ｎｏ）、制御装置６０は、第４条件を満たしていないと判断し、第４フラグをＯＮにしない。
制御装置６０は、第３条件及び第４条件のいずれかが満たされている（第３フラグ及び第４フラグのいずれかがＯＮ）であるか否かを判断する（ステップＳ２６）。 When the 4th pilot pressure rb is not larger than the 3rd pilot pressure rf (step S23, No), or when the ratio of the 2nd pilot pressure lb to the 4th pilot pressure rb is not less than the 4th threshold β4 (step S24). , No), the control device 60 determines that the fourth condition is not satisfied, and does not turn on the fourth flag.
The control device 60 determines whether or not any of the third condition and the fourth condition is satisfied (one of the third flag and the fourth flag is ON) (step S26).

第３条件及び第４条件のいずれかが満たされている場合（ステップＳ２６、Ｙｅｓ）、制御装置６０は、走行操作部材５９の操作方向は右旋回側であると判断する（ステップＳ２７）。
制御装置６０は、第３条件及び第４条件のいずれもが満たされていない場合（ステップＳ２６、Ｎｏ）、制御装置６０は、走行操作部材５９の操作方向は右旋回側以外であると判断する(ステップＳ２８)。 When either the third condition or the fourth condition is satisfied (step S26, Yes), the control device 60 determines that the operation direction of the traveling operation member 59 is on the right turning side (step S27).
When neither the third condition nor the fourth condition is satisfied (step S26, No), the control device 60 determines that the operation direction of the traveling operation member 59 is other than the right turn side. (Step S28).

なお、図１４に示すように、走行操作部材５９の操作方向について右旋回側は、領域ＲＡ１に対応し、走行操作部材５９の操作方向について右旋回側以外は、領域ＦＡ３、領域ＬＡ１、及び領域ＢＡ３に対応する。
制御装置６０は、第１パイロット圧ｌｆが第２パイロット圧ｌｂよりも大きく且つ第１パイロット圧ｌｆに対する第３パイロット圧ｒｆの比が第３閾値β３未満である場合に、走行操作部材５９の操作方向が右旋回側であると判断し、第４パイロット圧ｒｂが第３パイロット圧ｒｆよりも大きく且つ第４パイロット圧ｒｂに対する第２パイロット圧ｌｂの比が第４閾値未満β４である場合に、走行操作部材５９の操作方向が右旋回側であると判断する。 As shown in FIG. 14, the right turning side corresponds to the region RA1 in the operation direction of the traveling operation member 59, and the region FA3, the region LA1, and the region LA1 except for the right turning side in the operating direction of the traveling operating member 59. And the area BA3.
The control device 60 operates the traveling operation member 59 when the first pilot pressure lf is larger than the second pilot pressure lb and the ratio of the third pilot pressure rf to the first pilot pressure lf is less than the third threshold value β3. When it is determined that the direction is on the right turning side, the fourth pilot pressure rb is larger than the third pilot pressure rf, and the ratio of the second pilot pressure lb to the fourth pilot pressure rb is less than the fourth threshold β4. , It is determined that the operation direction of the traveling operation member 59 is the right turning side.

つまり、制御装置６０は、第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、第４パイロット圧ｒｂから、走行操作部材５９の操作方向、即ち、走行操作部材５９の操作が右旋回側である領域ＲＡ１であるか、走行操作部材５９の操作方向、即ち、走行操作部材５９の操作が右旋回側以外の領域ＦＡ３、領域ＬＡ１、及び領域ＢＡ３であるかを把握することができる。 That is, in the control device 60, the operation direction of the travel operation member 59, that is, the operation of the travel operation member 59 is on the right from the first pilot pressure lf, the second pilot pressure lb, the third pilot pressure rf, and the fourth pilot pressure rb. To grasp whether the area RA1 is on the turning side or the operation direction of the traveling operation member 59, that is, whether the operation of the traveling operating member 59 is the area FA3, the area LA1, and the area BA3 other than the right turning side. Can be done.

本実施形態によれば、第１実施形態と同様に、左走行ポンプ５３Ｌに作用する第１パイロット圧と第２パイロット圧との比較と、右走行ポンプ５３Ｌに作用する第３パイロット圧と第４パイロット圧との比較によって、ポテンショメータのようなセンサを用いなくても簡単に走行操作部材５９の操作方向を判断することができる。
また、パイロット圧だけで、簡単に、操作部材５９が右旋回側以外に操作されたこと又は操作部材５９が右旋回側に操作されたことを把握することができる。
上述した第１実施形態～第３実施形態において、第２速度は、第１速度よりも速ければよいため、作業機１は、変速段が２段に限定されず、多段（複数段）であっても適用が可能である。 According to the present embodiment, as in the first embodiment, the comparison between the first pilot pressure and the second pilot pressure acting on the left traveling pump 53L, and the third pilot pressure and the fourth pilot pressure acting on the right traveling pump 53L. By comparing with the pilot pressure, the operation direction of the traveling operation member 59 can be easily determined without using a sensor such as a potentiometer.
Further, it is possible to easily grasp that the operation member 59 is operated to other than the right turn side or the operation member 59 is operated to the right turn side only by the pilot pressure.
In the first to third embodiments described above, the second speed may be faster than the first speed. Therefore, the work machine 1 is not limited to two speeds, and has multiple speeds (multiple speeds). However, it can be applied.

上述した実施形態では、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒは、同時に第１速度、第２速度に切り換わり、自動減速も左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒに対
して同時に行われる構成であったが、少なくとも左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒのいずれかが第１速度、第２速度に切り換わり、少なくとも左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒのいずれかが第２速度になっている状態で自動減速を行ってもよい。 In the above-described embodiment, the left traveling motor 36L and the right traveling motor 36R are simultaneously switched to the first speed and the second speed, and automatic deceleration is also performed for the left traveling motor 36L and the right traveling motor 36R at the same time. However, at least one of the left traveling motor 36L and the right traveling motor 36R is switched to the first speed and the second speed, and at least one of the left traveling motor 36L and the right traveling motor 36R is in the second speed. You may perform automatic deceleration with.

また、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）は、アキシャルピストンモータであってもラジアルピストンモータであってもよい。走行モータがラジアルピストンモータ、ラジアルピストンモータのいずれであっても、モータ容量が大きくなることで第１速に切り換えることができ、モータ容量が小さくなることで第２速に切り換えることができる。 Further, the traveling motor (left traveling motor 36L, right traveling motor 36R) may be an axial piston motor or a radial piston motor. Regardless of whether the traveling motor is a radial piston motor or a radial piston motor, it is possible to switch to the first speed by increasing the motor capacity, and to switch to the second speed by reducing the motor capacity.

また、走行操作部材５９の操作方向が後進側、前進側、左旋回側、又は右旋回側であると判断した場合において、作業機１に設けた撮像装置、即ち、作業機１に設けられ当該判断された方向を撮像する撮像装置の起動等を行ってもよい。また、走行操作部材５９の操作方向が超信地旋回であると判断した場合において、自動減速を行ってもよいし、走行操作部材５９の操作方向の判断後の処理は何でもよい。 Further, when it is determined that the operation direction of the traveling operation member 59 is the reverse side, the forward side, the left turn side, or the right turn side, the image pickup device provided in the work machine 1, that is, the work machine 1 is provided. The image pickup device that captures the determined direction may be activated. Further, when it is determined that the operation direction of the travel operation member 59 is a super-credit turn, automatic deceleration may be performed, or any processing after the determination of the operation direction of the travel operation member 59 may be performed.

また、走行操作部材５９の操作方向が超信地旋回もしくは信地旋回であると判断していない場合において、自動減速を復帰しても良い。
また、制御装置６０は、第１パイロット圧と第２パイロット圧とを含む第１比較情報に基づいて走行操作部材５９の操作方向を判断しているが、例えば、第１パイロット圧と第２パイロット圧とを比較して、互いの大小に基づいて、超信地旋回の操作、又は、信地旋回の操作であるかを判断してもよい。 Further, the automatic deceleration may be restored when it is not determined that the operation direction of the traveling operation member 59 is the super-credit turn or the confidence turn.
Further, the control device 60 determines the operation direction of the traveling operation member 59 based on the first comparison information including the first pilot pressure and the second pilot pressure. For example, the first pilot pressure and the second pilot. It may be compared with the pressure and it may be judged whether it is a super-credit turning operation or a faith turning operation based on the magnitude of each other.

また、制御装置６０は、第３パイロット圧と第４パイロット圧とを含む第２比較情報に基づいて走行操作部材５９の操作方向を判断しているが、例えば、第３パイロット圧と第４パイロット圧とを比較して、互いの大小に基づいて、超信地旋回の操作、又は、信地旋回の操作であるかを判断してもよい。
また、制御装置６０は、上述の実施形態と同様に、第１パイロット圧と第４パイロット圧とを含む第３比較情報に基づいて走行操作部材５９の操作方向を判断してもよい。さらに、制御装置６０は、第１パイロット圧と第４パイロット圧とを比較して、互いの大小に基づいて、超信地旋回の操作、又は、信地旋回の操作であるかを判断してもよい。 Further, the control device 60 determines the operation direction of the traveling operation member 59 based on the second comparison information including the third pilot pressure and the fourth pilot pressure. For example, the third pilot pressure and the fourth pilot. It may be compared with the pressure and it may be judged whether it is a super-credit turning operation or a faith turning operation based on the magnitude of each other.
Further, the control device 60 may determine the operation direction of the traveling operation member 59 based on the third comparison information including the first pilot pressure and the fourth pilot pressure, as in the above-described embodiment. Further, the control device 60 compares the first pilot pressure and the fourth pilot pressure, and determines whether the operation is a super-credit turning operation or a faith turning operation based on the magnitude of each other. May be good.

また、制御装置６０は、第１パイロット圧ｌｆ及び第２パイロット圧ｌｂのいずれかが所定値以上であるか否か、又は、第１パイロット圧ｌｆ及び第２パイロット圧ｌｂの両方が所定値以上であるか否かに基づいて、走行操作部材５９の操作方向を判断してもよい。
また、制御装置６０は、第３パイロット圧ｒｆ及び第４パイロット圧ｒｂのいずれかが所定値以上であるか否か、又は、第３パイロット圧ｒｆ及び第４パイロット圧ｒｂの両方が所定値以上であるか否かに基づいて、走行操作部材５９の操作方向を判断してもよい。 Further, in the control device 60, whether or not either the first pilot pressure lf or the second pilot pressure lb is equal to or higher than a predetermined value, or both the first pilot pressure lf and the second pilot pressure lb are equal to or higher than the predetermined value. The operation direction of the traveling operation member 59 may be determined based on whether or not the pressure is high.
Further, in the control device 60, whether or not either the third pilot pressure rf or the fourth pilot pressure rb is equal to or higher than a predetermined value, or both the third pilot pressure rf and the fourth pilot pressure rb are equal to or higher than the predetermined value. The operation direction of the traveling operation member 59 may be determined based on whether or not the pressure is high.

また、制御装置６０は、第１パイロット圧ｌｆ及び第４パイロット圧ｒｂのいずれかが所定値以上であるか否か、又は、第１パイロット圧ｌｆ及び第４パイロット圧ｒｂの両方が所定値以上であるか否かに基づいて、走行操作部材５９の操作方向を判断してもよい。
また、制御装置６０は、第２パイロット圧ｌｂ及び第３パイロット圧ｒｆのいずれかが所定値以上であるか否か、又は、第２パイロット圧ｌｂ及び第３パイロット圧ｒｆの両方が所定値以上であるか否かに基づいて、走行操作部材５９の操作方向を判断してもよい。 Further, in the control device 60, whether or not either the first pilot pressure lf or the fourth pilot pressure rb is equal to or higher than a predetermined value, or both the first pilot pressure lf and the fourth pilot pressure rb are equal to or higher than the predetermined value. The operation direction of the traveling operation member 59 may be determined based on whether or not the pressure is high.
Further, in the control device 60, whether or not either the second pilot pressure lb or the third pilot pressure rf is equal to or higher than a predetermined value, or both the second pilot pressure lb and the third pilot pressure rf are equal to or higher than the predetermined value. The operation direction of the traveling operation member 59 may be determined based on whether or not the pressure is high.

最後に、図１に例示する油圧回路及び図５に示す油圧回路において、制御装置６０は、上述の第１～第３実施形態に開示の構成を組み合わせて、前進側、後進側、左旋回側、及び右旋回側のすべての方向について判断してもよい。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。 Finally, in the hydraulic circuit exemplified in FIG. 1 and the hydraulic circuit shown in FIG. 5, the control device 60 combines the above-mentioned first to third embodiments with the disclosed configurations, and the forward side, the reverse side, and the left turn side. , And all directions on the right turn side may be judged.
It should be considered that the embodiments disclosed this time are exemplary in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is shown not by the above description but by the scope of claims, and is intended to include all modifications within the meaning and scope equivalent to the scope of claims.

１ 作業機
２ 機体
５Ｌ 左走行装置
５Ｒ 右走行装置
３６Ｌ 左走行モータ
３６Ｒ 右走行モータ
４８ａ 第１圧力検出装置
４８ｂ 第２圧力検出装置
４８ｃ 第３圧力検出装置
４８ｄ 第４圧力検出装置
５３Ｌ 左走行ポンプ
５３Ｒ 右走行ポンプ
６０ 制御装置 1 Work equipment 2 Machine 5L Left travel device 5R Right travel device 36L Left travel motor 36R Right travel motor 48a First pressure detection device 48b Second pressure detection device 48c Third pressure detection device 48d Fourth pressure detection device 53L Left travel pump 53R Right traveling pump 60 control device

Claims (15)

機体と、
前記機体の左側に設けられた左走行装置と、
前記機体の右側に設けられた右走行装置と、
前記左走行装置に動力を伝達可能な左走行モータと、
前記右走行装置に動力を伝達可能な右走行モータと、
作動油を受圧する第１受圧部及び第２受圧部を有し且つ、少なくとも第１受圧部及び第２受圧部のいずれかに作動油が作用したときに前記左走行モータに作動油を供給する左走行ポンプと、
前記作動油を受圧する第３受圧部及び第４受圧部を有し且つ、少なくとも第３受圧部及び第４受圧部のいずれかに作動油が作用したときに前記右走行モータに作動油を供給する右走行ポンプと、
走行操作部材を操作したときに、少なくとも第１受圧部、第２受圧部、第３受圧部及び第４受圧部のいずれかに作動油を作用させる走行操作装置と、
前記第１受圧部に接続し且つ走行操作部材を操作したときに前記第１受圧部に作用する作動油を通過させる第１走行油路と、
前記第２受圧部に接続し且つ走行操作部材を操作したときに前記第２受圧部に作用する作動油を通過させる第２走行油路と、
前記第３受圧部に接続し且つ走行操作部材を操作したときに前記第３受圧部に作用する作動油を通過させる第３走行油路と、
前記第４受圧部に接続し且つ走行操作部材を操作したときに前記第４受圧部に作用する作動油を通過させる第４走行油路と、
前記第１走行油路の作動油の圧力である第１パイロット圧を検出可能な第１圧力検出装置と、
前記第２走行油路の作動油の圧力である第２パイロット圧を検出可能な第２圧力検出装置と、
前記第３走行油路の作動油の圧力である第３パイロット圧を検出可能な第３圧力検出装置と、
前記第４走行油路の作動油の圧力である第４パイロット圧を検出可能な第４圧力検出装置と、
前記左走行ポンプに作用する前記第１パイロット圧と前記第２パイロット圧との比較が含まれる第１比較情報と、前記右走行ポンプに作用する前記第３パイロット圧と前記第４パイロット圧との比較が含まれる第２比較情報とのいずれかに基づいて、前記走行操作部材の操作方向を判断する制御装置と、
を備える作業機。 With the aircraft
The left traveling device provided on the left side of the aircraft and
The right traveling device provided on the right side of the aircraft and
A left-handed motor capable of transmitting power to the left-handed device,
A right-handed motor that can transmit power to the right-handed device,
It has a first pressure receiving section and a second pressure receiving section that receive hydraulic oil, and supplies hydraulic oil to the left traveling motor when the hydraulic oil acts on at least one of the first pressure receiving section and the second pressure receiving section. Left-handed pump and
It has a third pressure receiving part and a fourth pressure receiving part that receive the hydraulic oil, and supplies the hydraulic oil to the right traveling motor when the hydraulic oil acts on at least one of the third pressure receiving part and the fourth pressure receiving part. Right running pump and
A traveling operation device that causes hydraulic oil to act on at least one of the first pressure receiving unit, the second pressure receiving unit, the third pressure receiving unit, and the fourth pressure receiving unit when the traveling operation member is operated.
A first traveling oil passage that is connected to the first pressure receiving portion and allows hydraulic oil that acts on the first pressure receiving portion to pass through when the traveling operating member is operated.
A second traveling oil passage that is connected to the second pressure receiving portion and allows hydraulic oil that acts on the second pressure receiving portion to pass through when the traveling operating member is operated.
A third traveling oil passage that is connected to the third pressure receiving portion and allows hydraulic oil that acts on the third pressure receiving portion to pass through when the traveling operating member is operated.
A fourth traveling oil passage that is connected to the fourth pressure receiving portion and allows hydraulic oil that acts on the fourth pressure receiving portion to pass through when the traveling operating member is operated.
A first pressure detection device capable of detecting a first pilot pressure, which is the pressure of hydraulic oil in the first running oil passage, and a first pressure detecting device.
A second pressure detection device capable of detecting the second pilot pressure, which is the pressure of the hydraulic oil in the second running oil passage, and
A third pressure detection device capable of detecting a third pilot pressure, which is the pressure of hydraulic oil in the third running oil passage, and a third pressure detecting device.
A fourth pressure detection device capable of detecting a fourth pilot pressure, which is the pressure of hydraulic oil in the fourth running oil passage, and a fourth pressure detecting device.
The first comparison information including the comparison between the first pilot pressure acting on the left traveling pump and the second pilot pressure, and the third pilot pressure and the fourth pilot pressure acting on the right traveling pump. A control device for determining the operation direction of the traveling operation member based on any of the second comparison information including the comparison, and a control device for determining the operation direction of the traveling operation member.
A working machine equipped with. 前記制御装置は、前記第１比較情報が、前記第１パイロット圧が前記第２パイロット圧よりも大きく且つ前記第１パイロット圧に対する前記第２パイロット圧の比が第１閾値未満であることを示す場合に、前記走行操作部材の操作方向は前記後進側以外であると判断する請求項１に記載の作業機。 The control device indicates that the first comparison information indicates that the first pilot pressure is greater than the second pilot pressure and the ratio of the second pilot pressure to the first pilot pressure is less than the first threshold. The working machine according to claim 1, wherein it is determined that the operating direction of the traveling operation member is other than the reverse side. 前記制御装置は、前記第２比較情報が、前記第３パイロット圧が前記第４パイロット圧よりも大きく且つ前記第３パイロット圧に対する前記第４パイロット圧の比が第２閾値未満であることを示す場合に、前記走行操作部材の操作方向は前記後進側以外であると判断する請求項１又は２に記載の作業機。 The control device indicates that the second comparison information indicates that the third pilot pressure is greater than the fourth pilot pressure and the ratio of the fourth pilot pressure to the third pilot pressure is less than the second threshold. The working machine according to claim 1 or 2, wherein it is determined that the operating direction of the traveling operation member is other than the reverse side. 前記制御装置は、前記第１比較情報が、前記第１パイロット圧が前記第２パイロット圧以下であること、又は前記第１パイロット圧に対する前記第２パイロット圧の比が第１閾値以上であることを示し、且つ、前記第２比較情報が、前記第３パイロット圧が前記第４
パイロット圧以下であること、又は前記第３パイロット圧に対する前記第４パイロット圧の比が第２閾値以上であることを示す場合に、前記走行操作部材の操作方向は前記後進側であると判断する請求項１に記載の作業機。 In the control device, the first comparison information indicates that the first pilot pressure is equal to or lower than the second pilot pressure, or the ratio of the second pilot pressure to the first pilot pressure is equal to or higher than the first threshold value. And the second comparison information is that the third pilot pressure is the fourth.
When it indicates that the pressure is equal to or less than the pilot pressure or the ratio of the fourth pilot pressure to the third pilot pressure is equal to or more than the second threshold value, it is determined that the operation direction of the traveling operation member is the reverse side. The working machine according to claim 1. 前記制御装置は、前記第１比較情報が、前記第２パイロット圧が前記第１パイロット圧よりも大きく且つ前記第２パイロット圧に対する前記第１パイロット圧の比が第１閾値未満であることを示す場合に、前記走行操作部材の操作方向は前記前進側以外であると判断する請求項１に記載の作業機。 The control device indicates that the first comparison information indicates that the second pilot pressure is greater than the first pilot pressure and the ratio of the first pilot pressure to the second pilot pressure is less than the first threshold. The working machine according to claim 1, wherein it is determined that the operating direction of the traveling operation member is other than the forward side. 前記制御装置は、前記第２比較情報が、前記第４パイロット圧が前記第３パイロット圧よりも大きく且つ前記第４パイロット圧に対する前記第３パイロット圧の比が第２閾値未満であることを示す場合に、前記走行操作部材の操作方向は前記前進側以外であると判断する請求項１又は２に記載の作業機。 The control device indicates that the second comparison information indicates that the fourth pilot pressure is greater than the third pilot pressure and the ratio of the third pilot pressure to the fourth pilot pressure is less than the second threshold. The working machine according to claim 1 or 2, wherein it is determined that the operating direction of the traveling operation member is other than the forward side. 前記制御装置は、前記第１比較情報が、前記第２パイロット圧が前記第１パイロット圧以下であること、又は前記第２パイロット圧に対する前記第１パイロット圧の比が第１閾値以上であることを示し、且つ、前記第２比較情報が、前記第４パイロット圧が前記第３パイロット圧以下であること、又は前記第４パイロット圧に対する前記第３パイロット圧の比が第２閾値以上であることを示す場合に、前記走行操作部材の操作方向は前記前進側であると判断する請求項１に記載の作業機。 In the control device, the first comparison information indicates that the second pilot pressure is equal to or lower than the first pilot pressure, or the ratio of the first pilot pressure to the second pilot pressure is equal to or higher than the first threshold value. The second comparative information indicates that the fourth pilot pressure is equal to or less than the third pilot pressure, or the ratio of the third pilot pressure to the fourth pilot pressure is equal to or greater than the second threshold. The working machine according to claim 1, wherein the operation direction of the traveling operation member is determined to be the forward side. 前記制御装置は、前記第１比較情報が、前記第１パイロット圧が前記第２パイロット圧よりも大きく且つ前記前記第１パイロット圧に対する第２パイロット圧の比が第１閾値未満であることを示す場合に、前記走行操作部材の操作方向は前記左旋回側以外であると判断する請求項１に記載の作業機。 The control device indicates that the first comparison information indicates that the first pilot pressure is greater than the second pilot pressure and the ratio of the second pilot pressure to the first pilot pressure is less than the first threshold. The working machine according to claim 1, wherein it is determined that the operating direction of the traveling operation member is other than the left turning side. 前記制御装置は、前記第２比較情報が、前記第４パイロット圧が前記第３パイロット圧よりも大きく且つ前記第４パイロット圧に対する前記第３パイロット圧の比が第２閾値未満であることを示す場合に、前記走行操作部材の操作方向は前記左旋回側以外であると判断する請求項１又は２に記載の作業機。 The control device indicates that the second comparison information indicates that the fourth pilot pressure is greater than the third pilot pressure and the ratio of the third pilot pressure to the fourth pilot pressure is less than the second threshold. The working machine according to claim 1 or 2, wherein it is determined that the operating direction of the traveling operation member is other than the left turning side. 前記制御装置は、前記第１比較情報が、前記第１パイロット圧が前記第２パイロット圧以下であること、又は前記第１パイロット圧に対する前記第２パイロット圧の比が第１閾値以上であることを示し、且つ、前記第２比較情報が、前記第４パイロット圧が前記第３パイロット圧以下であること、又は前記第４パイロット圧に対する前記第３パイロット圧の比が第２閾値以上であることを示す場合に、前記走行操作部材の操作方向は前記左旋回側であると判断する請求項１に記載の作業機。 In the control device, the first comparison information indicates that the first pilot pressure is equal to or lower than the second pilot pressure, or the ratio of the second pilot pressure to the first pilot pressure is equal to or higher than the first threshold value. The second comparative information indicates that the fourth pilot pressure is equal to or less than the third pilot pressure, or the ratio of the third pilot pressure to the fourth pilot pressure is equal to or greater than the second threshold. The working machine according to claim 1, wherein it is determined that the operating direction of the traveling operation member is the left turning side. 前記制御装置は、前記第１比較情報が、前記第２パイロット圧が前記第１パイロット圧よりも大きく且つ前記第２パイロット圧に対する前記第１パイロット圧の比が第１閾値未満であることを示す場合に、前記走行操作部材の操作方向は前記右旋回側以外であると判断する請求項１に記載の作業機。 The control device indicates that the first comparison information indicates that the second pilot pressure is greater than the first pilot pressure and the ratio of the first pilot pressure to the second pilot pressure is less than the first threshold. The working machine according to claim 1, wherein it is determined that the operating direction of the traveling operation member is other than the right turning side. 前記制御装置は、前記第２比較情報が、前記第３パイロット圧が前記第４パイロット圧よりも大きく且つ前記第３パイロット圧に対する前記第４パイロット圧の比が第２閾値未満であることを示す場合に、前記走行操作部材の操作方向は前記右旋回側以外であると判断する請求項１又は２に記載の作業機。 The control device indicates that the second comparison information indicates that the third pilot pressure is greater than the fourth pilot pressure and the ratio of the fourth pilot pressure to the third pilot pressure is less than the second threshold. The working machine according to claim 1 or 2, wherein it is determined that the operating direction of the traveling operation member is other than the right turning side. 前記制御装置は、前記第１比較情報が、前記第２パイロット圧が前記第１パイロット圧以下であること、又は前記第２パイロット圧に対する前記第１パイロット圧の比が第１閾
値以上であることを示し、且つ、前記第２比較情報が、前記第３パイロット圧が前記第４パイロット圧以下であること、又は前記第３パイロット圧に対する前記第４パイロット圧の比が第２閾値以上であることを示す場合に、前記走行操作部材の操作方向は前記右旋回側であると判断する請求項１に記載の作業機。 In the control device, the first comparison information indicates that the second pilot pressure is equal to or lower than the first pilot pressure, or the ratio of the first pilot pressure to the second pilot pressure is equal to or higher than the first threshold value. The second comparative information indicates that the third pilot pressure is equal to or less than the fourth pilot pressure, or the ratio of the fourth pilot pressure to the third pilot pressure is equal to or greater than the second threshold. The working machine according to claim 1, wherein it is determined that the operating direction of the traveling operation member is the right turning side. 機体と、
前記機体の左側に設けられた左走行装置と、
前記機体の右側に設けられた右走行装置と、
前記左走行装置に動力を伝達可能な左走行モータと、
前記右走行装置に動力を伝達可能な右走行モータと、
作動油を受圧する第１受圧部及び第２受圧部を有し且つ、少なくとも第１受圧部及び第２受圧部のいずれかに作動油が作用したときに前記左走行モータに作動油を供給する左走行ポンプと、
前記作動油を受圧する第３受圧部及び第４受圧部を有し且つ、少なくとも第３受圧部及び第４受圧部のいずれかに作動油が作用したときに前記右走行モータに作動油を供給する右走行ポンプと、
走行操作部材を操作したときに、少なくとも第１受圧部、第２受圧部、第３受圧部及び第４受圧部のいずれかに作動油を作用させる走行操作装置と、
前記第１受圧部に接続し且つ走行操作部材を操作したときに前記第１受圧部に作用する作動油を通過させる第１走行油路と、
前記第２受圧部に接続し且つ走行操作部材を操作したときに前記第２受圧部に作用する作動油を通過させる第２走行油路と、
前記第３受圧部に接続し且つ走行操作部材を操作したときに前記第３受圧部に作用する作動油を通過させる第３走行油路と、
前記第４受圧部に接続し且つ走行操作部材を操作したときに前記第４受圧部に作用する作動油を通過させる第４走行油路と、
前記第１走行油路の作動油の圧力である第１パイロット圧を検出可能な第１圧力検出装置と、
前記第２走行油路の作動油の圧力である第２パイロット圧を検出可能な第２圧力検出装置と、
前記第３走行油路の作動油の圧力である第３パイロット圧を検出可能な第３圧力検出装置と、
前記第４走行油路の作動油の圧力である第４パイロット圧を検出可能な第４圧力検出装置と、
前記左走行ポンプに作用する前記第１パイロット圧と前記右走行ポンプに作用する前記第４パイロット圧との比較が含まれる第３比較情報と、前記左走行ポンプに作用する前記第２パイロット圧と前記右走行ポンプに作用する前記第３パイロット圧との比較が含まれる第４比較情報とのいずれかに基づいて、前記走行操作部材の操作方向を判断する制御装置と、
を備えている作業機。 With the aircraft
The left traveling device provided on the left side of the aircraft and
The right traveling device provided on the right side of the aircraft and
A left-handed motor capable of transmitting power to the left-handed device,
A right-handed motor that can transmit power to the right-handed device,
It has a first pressure receiving section and a second pressure receiving section that receive hydraulic oil, and supplies hydraulic oil to the left traveling motor when the hydraulic oil acts on at least one of the first pressure receiving section and the second pressure receiving section. Left-handed pump and
It has a third pressure receiving part and a fourth pressure receiving part that receive the hydraulic oil, and supplies the hydraulic oil to the right traveling motor when the hydraulic oil acts on at least one of the third pressure receiving part and the fourth pressure receiving part. Right running pump and
A traveling operation device that causes hydraulic oil to act on at least one of the first pressure receiving unit, the second pressure receiving unit, the third pressure receiving unit, and the fourth pressure receiving unit when the traveling operation member is operated.
A first traveling oil passage that is connected to the first pressure receiving portion and allows hydraulic oil that acts on the first pressure receiving portion to pass through when the traveling operating member is operated.
A second traveling oil passage that is connected to the second pressure receiving portion and allows hydraulic oil that acts on the second pressure receiving portion to pass through when the traveling operating member is operated.
A third traveling oil passage that is connected to the third pressure receiving portion and allows hydraulic oil that acts on the third pressure receiving portion to pass through when the traveling operating member is operated.
A fourth traveling oil passage that is connected to the fourth pressure receiving portion and allows hydraulic oil that acts on the fourth pressure receiving portion to pass through when the traveling operating member is operated.
A first pressure detection device capable of detecting a first pilot pressure, which is the pressure of hydraulic oil in the first running oil passage, and a first pressure detecting device.
A second pressure detection device capable of detecting the second pilot pressure, which is the pressure of the hydraulic oil in the second running oil passage, and
A third pressure detection device capable of detecting a third pilot pressure, which is the pressure of hydraulic oil in the third running oil passage, and a third pressure detecting device.
A fourth pressure detection device capable of detecting a fourth pilot pressure, which is the pressure of hydraulic oil in the fourth running oil passage, and a fourth pressure detecting device.
A third comparative information including a comparison between the first pilot pressure acting on the left traveling pump and the fourth pilot pressure acting on the right traveling pump, and the second pilot pressure acting on the left traveling pump. A control device that determines the operating direction of the traveling operating member based on any of the fourth comparison information including the comparison with the third pilot pressure acting on the right traveling pump.
A working machine equipped with. 前記第１走行油路は、前記第１圧力検出装置の下流側に、前記作動油の流量を制限する第１絞り部を有し、
前記第２走行油路は、前記第２圧力検出装置の下流側に、前記作動油の流量を制限する第２絞り部を有し、
前記第３走行油路は、前記第３圧力検出装置の下流側に、前記作動油の流量を制限する第３絞り部を有し、
前記第４走行油路は、前記第４圧力検出装置の下流側に、前記作動油の流量を制限する第４絞り部を有する請求項１～１４のいずれか１項に記載の作業機。 The first running oil passage has a first throttle portion that limits the flow rate of the hydraulic oil on the downstream side of the first pressure detection device.
The second running oil passage has a second throttle portion that limits the flow rate of the hydraulic oil on the downstream side of the second pressure detection device.
The third running oil passage has a third throttle portion that limits the flow rate of the hydraulic oil on the downstream side of the third pressure detection device.
The working machine according to any one of claims 1 to 14, wherein the fourth running oil passage has a fourth throttle portion that limits the flow rate of the hydraulic oil on the downstream side of the fourth pressure detection device.

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