JP7500502B2 - Work Machine - Google Patents

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JP7500502B2 JP2021096742A JP2021096742A JP7500502B2 JP 7500502 B2 JP7500502 B2 JP 7500502B2 JP 2021096742 A JP2021096742 A JP 2021096742A JP 2021096742 A JP2021096742 A JP 2021096742A JP 7500502 B2 JP7500502 B2 JP 7500502B2
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亮太 濱本
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Description

本発明は、例えば、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ、バックホー等の作業機に関するものである。 The present invention relates to work machines such as skid steer loaders, compact track loaders, and backhoes.

従来、作業機において減速及び増速を行う技術として特許文献１に示されているものがある。特許文献１の作業機は、エンジンを含む原動機と、原動機の動力により作動し且つ、作動油を吐出する油圧ポンプと、作動油の圧力に応じて第１速度と、第１速度よりも高速である第２速度とに速度が変更可能な走行油圧装置と、走行油圧装置に作用する作動油の圧力を変更可能な作動弁と、作動油の圧力を検出可能な測定装置と、を備え、作動弁は、測定装置から検出された作動油の圧力である検出圧力が、第２速度に対応する設定圧から所定圧以下に低下した場合に、走行油圧装置に作用する作動油の圧力を減圧して、走行油圧装置を第１速度に減速している。 A conventional technique for decelerating and accelerating a work machine is disclosed in Patent Document 1. The work machine in Patent Document 1 includes a prime mover including an engine, a hydraulic pump that is operated by the power of the prime mover and discharges hydraulic oil, a traveling hydraulic device whose speed can be changed between a first speed and a second speed that is faster than the first speed depending on the pressure of the hydraulic oil, an actuating valve that can change the pressure of the hydraulic oil acting on the traveling hydraulic device, and a measuring device that can detect the pressure of the hydraulic oil. When the detected pressure, which is the pressure of the hydraulic oil detected by the measuring device, falls below a predetermined pressure from a set pressure corresponding to the second speed, the actuating valve reduces the pressure of the hydraulic oil acting on the traveling hydraulic device to decelerate the traveling hydraulic device to the first speed.

特開２０１７－１７９９２３号公報JP 2017-179923 A

特許文献１の作業機では、走行中に走行装置に供給される作動油の圧力が所定以上である場合に、第２速度から第１速度に自動減速することができる。近年、作業機の走行中に自動減速等を行うにあたって、作業機（走行装置）が超信地旋回、信地旋回及び直進のいずれかであるかを判断したいという要望がある。
本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、超信地旋回、信地旋回及び直進のいずれかであるかを簡単に判断することができる作業機を提供することを目的とする。 In the work machine of Patent Document 1, when the pressure of the hydraulic oil supplied to the traveling device during traveling is equal to or higher than a predetermined value, the work machine can automatically decelerate from the second speed to the first speed. In recent years, when performing automatic deceleration or the like while the work machine is traveling, there has been a demand to be able to determine whether the work machine (traveling device) is making a pivot turn, a pivot turn, or traveling straight.
The present invention has been made to solve the problems of the conventional technology as described above, and has an object to provide a work machine that can easily determine whether it is making a pivot turn, a swivel turn, or going straight.

技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下の通りである。
本発明の一態様に係る作業機は、機体と、前記機体の左側に設けられた左走行装置と、前記機体の右側に設けられた右走行装置と、前記左走行装置に動力を伝達可能な左走行モータと、前記右走行装置に動力を伝達可能な右走行モータと、作動油を受圧する第１受圧部及び第２受圧部を有し且つ、少なくとも前記第１受圧部及び前記第２受圧部のいずれかに作動油が作用したときに前記左走行モータに作動油を供給する左走行ポンプと、作動油を受圧する第３受圧部及び第４受圧部を有し且つ、少なくとも前記第３受圧部及び前記第４受圧部のいずれかに作動油が作用したときに前記右走行モータに作動油を供給する右走行ポンプと、走行操作部材を操作したときに、少なくとも前記第１受圧部、前記第２受圧部、前記第３受圧部及び前記第４受圧部のいずれかに作動油を作用させる走行操作装置と、前記第１受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第１受圧部に作用する作動油を通過させる第１走行油路と、前記第２受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第２受圧部に作用する作動油を通過させる第２走行油路と、前記第３受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第３受圧部に作用する作動油を通過させる第３走行油路と、前記第４受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第４受圧部に作用する作動油を通過させる第４走行油路と、前記第１走行油路の作動油の圧力である第１パイロット圧を検出する第１圧力検出装置と、前記第２走行油路の作動油の圧力である第２パイロット圧を検出する第２圧力検出装置と、前記第３走行油路の作動油の圧力である第３パイロット圧を検出する第３圧力検出装置と、前記第４走行油路の作動油の圧力である第４パイロット圧を検出する第４圧力検出装置と、前記第１パイロット圧ｌｆ(t)、前記第２パイロット圧ｌｂ(t)、前記第３パイロット圧ｒｆ(t)及び前記第４パイロット圧ｒｂ(t)に基づいて、前記走行操作部材の操作が、超信地旋回、信地旋回及び直進のいずれかに対応する方向に操作されているかを判断する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記第１パイロット圧ｌｆ(t)から前記第２パイロット圧ｌｂ(t)を引いた第１差圧と、前記第３パイロット圧ｒｆ(t)から前記第４パイロット圧ｒｂ(t)を引いた第２差圧の正負が逆の場合に、前記走行操作部材の操作が、超信地旋回に対応する操作であると判断し、前記第１パイロット圧ｌｆ(t)が第１閾値以上且つ前記第２差圧が第２閾値以下である場合、或いは、前記第３パイロット圧ｒｆ(t)が第３閾値以上且つ前記第１差圧が第４閾値以下である場合に、前記走行操作部材の操作が、旋回半径が中程度である急ターンに対応する操作であると判断し、前記第１パイロット圧ｌｆ(t)が第７閾値以上且つ前記第２差圧が第８閾値以上である場合、或いは、前記第３パイロット圧ｒｆ(t)が第９閾値以上且つ前記第１差圧が第１０閾値以上である場合に、前記走行操作部材の操作が、旋回半径が中程度である急ターンよりも旋回半径が大きい緩ターンに対応する操作であると判断する。 The technical means adopted by the present invention to solve the technical problems are as follows.
A work machine according to one aspect of the present invention includes a body, a left traveling device provided on a left side of the body, a right traveling device provided on a right side of the body, a left traveling motor capable of transmitting power to the left traveling device, a right traveling motor capable of transmitting power to the right traveling device, a left traveling pump having a first pressure receiving portion and a second pressure receiving portion that receive hydraulic oil under pressure and supplying hydraulic oil to the left traveling motor when hydraulic oil acts on at least one of the first pressure receiving portion and the second pressure receiving portion, a right traveling pump having a third pressure receiving portion and a fourth pressure receiving portion that receive hydraulic oil under pressure and supplying hydraulic oil to the right traveling motor when hydraulic oil acts on at least one of the third pressure receiving portion and the fourth pressure receiving portion, and a right traveling pump having a third pressure receiving portion and a fourth pressure receiving portion that receive hydraulic oil under pressure and supplying hydraulic oil to the right traveling motor when hydraulic oil acts on at least one of the third pressure receiving portion and the fourth pressure receiving portion when a travel operation member is operated. a travel operating device that applies hydraulic oil to either the first pressure receiving part or the fourth pressure receiving part; a first travel oil passage connected to the first pressure receiving part and passing hydraulic oil acting on the first pressure receiving part when the travel operating member is operated; a second travel oil passage connected to the second pressure receiving part and passing hydraulic oil acting on the second pressure receiving part when the travel operating member is operated; a third travel oil passage connected to the third pressure receiving part and passing hydraulic oil acting on the third pressure receiving part when the travel operating member is operated; a fourth travel oil passage connected to the fourth pressure receiving part and passing hydraulic oil acting on the fourth pressure receiving part when the travel operating member is operated; a first pressure detection device that detects a first pilot pressure which is the pressure of the hydraulic oil in the first travel oil passage; a second pressure detection device that detects a pilot pressure, a third pressure detection device that detects a third pilot pressure that is the pressure of hydraulic oil in the third traveling oil passage, a fourth pressure detection device that detects a fourth pilot pressure that is the pressure of hydraulic oil in the fourth traveling oil passage, and a control device that determines whether the operation of the travel operating member is performed in a direction corresponding to any of a whirlpool turn, a whirlpool turn, and a straight run, based on the first pilot pressure lf(t), the second pilot pressure lb(t), the third pilot pressure rf(t), and the fourth pilot pressure rb (t), and the control device determines a first differential pressure obtained by subtracting the second pilot pressure lb(t) from the first pilot pressure lf(t) and a second differential pressure obtained by subtracting the fourth pilot pressure rb(t) from the third pilot pressure rf(t), When the positive and negative signs are reversed, it is determined that the operation of the travel operating member is an operation corresponding to a sharp turn with a medium turning radius when the first pilot pressure lf(t) is equal to or greater than a first threshold value and the second differential pressure is equal to or less than a second threshold value, or when the third pilot pressure rf(t) is equal to or greater than a third threshold value and the first differential pressure is equal to or less than a fourth threshold value, it is determined that the operation of the travel operating member is an operation corresponding to a sharp turn with a medium turning radius when the first pilot pressure lf(t) is equal to or greater than a seventh threshold value and the second differential pressure is equal to or greater than an eighth threshold value, or when the third pilot pressure rf(t) is equal to or greater than a ninth threshold value and the first differential pressure is equal to or greater than a tenth threshold value, it is determined that the operation of the travel operating member is an operation corresponding to a gentle turn with a larger turning radius than a sharp turn with a medium turning radius.

本発明の他の態様に係る作業機は、機体と、前記機体の左側に設けられた左走行装置と、前記機体の右側に設けられた右走行装置と、前記左走行装置に動力を伝達可能な左走行モータと、前記右走行装置に動力を伝達可能な右走行モータと、作動油を受圧する第１受圧部及び第２受圧部を有し且つ、少なくとも前記第１受圧部及び前記第２受圧部のいずれかに作動油が作用したときに前記左走行モータに作動油を供給する左走行ポンプと、作動油を受圧する第３受圧部及び第４受圧部を有し且つ、少なくとも前記第３受圧部及び前記第４受圧部のいずれかに作動油が作用したときに前記右走行モータに作動油を供給する右走行ポンプと、走行操作部材を操作したときに、少なくとも前記第１受圧部、前記第２受圧部、前記第３受圧部及び前記第４受圧部のいずれかに作動油を作用させる走行操作装置と、前記第１受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第１受圧部に作用する作動油を通過させる第１走行油路と、前記第２受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第２受圧部に作用する作動油を通過させる第２走行油路と、前記第３受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第３受圧部に作用する作動油を通過させる第３走行油路と、前記第４受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第４受圧部に作用する作動油を通過させる第４走行油路と、前記第１走行油路の作動油の圧力である第１パイロット圧を検出する第１圧力検出装置と、前記第２走行油路の作動油の圧力である第２パイロット圧を検出する第２圧力検出装置と、前記第３走行油路の作動油の圧力である第３パイロット圧を検出する第３圧力検出装置と、前記第４走行油路の作動油の圧力である第４パイロット圧を検出する第４圧力検出装置と、前記第１パイロット圧ｌｆ(t)、前記第２パイロット圧ｌｂ(t)、前記第３パイロット圧ｒｆ(t)及び前記第４パイロット圧ｒｂ(t)に基づいて、前記走行操作部材の操作が、超信地旋回、信地旋回のいずれかに対応する方向に操作されているかを判断する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記第２パイロット圧ｌｂ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との第１比率が所定範囲、前記第１パイロット圧ｌｆ(t)と前記第４パイロット圧ｒｂ(t)との第２比率が所定範囲であるか否かを判断し、前記第１比率が所定範囲である場合には前記第１パイロット圧ｌｆ(t)と前記第４パイロット圧ｒｂ(t)との大きい方を第１判定値とし、前記第２比率が所定範囲である場合には前記第２パイロット圧ｌｂ(t)と前記第３パイロット圧ｒｆ(t)との大きい方を第２判定値とした場合であって、前記第１判定値が前記第２パイロット圧ｌｂ(t)と前記第３パイロット圧ｒｆ(t)との平均に対応する第１平均値よりも小さい場合、又は、前記第２判定値が前記第１パイロット圧ｌｆ(t)と前記第４パイロット圧ｒｂ(t)との平均に対応する第２平均値よりも小さい場合は、前記走行操作部材の操作が、前記超信地旋回であると判断する一方、前記第１判定値が前記第１平均値以上、又は、前記第２判定値が前記第２平均値以上である場合は、前記走行操作部材の操作が、前記信地旋回に対応する方向に操作されていると判断し、さらに、前記制御装置は、前記第１平均値と前記第１判定値により左旋回度合いを求めると共に、前記第２平均値と前記第２判定値により右旋回度合いを求め、前記左旋回度合いに基づいて、前記走行操作部材の操作が、左方向への前記超信地旋回及び信地旋回のいずれかであることを判断し、前記右旋回度合いに基づいて、前記走行操作部材の操作が、右方向への前記超信地旋回及び信地旋回のいずれかであることを判断する。 A work machine according to another aspect of the present invention includes a machine body, a left traveling device provided on the left side of the machine body, a right traveling device provided on the right side of the machine body, a left traveling motor capable of transmitting power to the left traveling device, and a right traveling motor capable of transmitting power to the right traveling device, a left traveling pump having a first pressure receiving portion and a second pressure receiving portion that receive hydraulic oil under pressure and supplying hydraulic oil to the left traveling motor when hydraulic oil acts on at least one of the first pressure receiving portion and the second pressure receiving portion, a right traveling pump having a third pressure receiving portion and a fourth pressure receiving portion that receive hydraulic oil under pressure and supplying hydraulic oil to the right traveling motor when hydraulic oil acts on at least one of the third pressure receiving portion and the fourth pressure receiving portion, a traveling operation device that applies hydraulic oil to at least one of the first pressure receiving portion, the second pressure receiving portion, the third pressure receiving portion, and the fourth pressure receiving portion when a traveling operation member is operated, and a first travel oil passage for passing hydraulic oil acting on the first pressure receiving part; a second travel oil passage connected to the second pressure receiving part and for passing hydraulic oil acting on the second pressure receiving part when the travel operation member is operated; a third travel oil passage connected to the third pressure receiving part and for passing hydraulic oil acting on the third pressure receiving part when the travel operation member is operated; a fourth travel oil passage connected to the fourth pressure receiving part and for passing hydraulic oil acting on the fourth pressure receiving part when the travel operation member is operated; a first pressure detection device for detecting a first pilot pressure which is the pressure of the hydraulic oil in the first travel oil passage; a second pressure detection device for detecting a second pilot pressure which is the pressure of the hydraulic oil in the second travel oil passage; a third pressure detection device for detecting a third pilot pressure which is the pressure of the hydraulic oil in the third travel oil passage; and a control device that determines whether the operation of the travel operating member is performed in a direction corresponding to either a pivot turn or a pivot turn based on the pilot pressure lb(t), the third pilot pressure rf(t), and the fourth pilot pressure rb(t), wherein the control device determines whether a first ratio between the second pilot pressure lb(t) and the third pilot pressure rf(t) is within a predetermined range and a second ratio between the first pilot pressure lf(t) and the fourth pilot pressure rb(t) is within a predetermined range , and determines whether the first ratio is within the predetermined range, the larger of the first pilot pressure lf(t) and the fourth pilot pressure rb(t), as a first determination value, and determines whether the second ratio is within the predetermined range, the larger of the second pilot pressure lb(t) and the third pilot pressure rf(t), as a second determination value, and the first determination value corresponds to an average of the second pilot pressure lb(t) and the third pilot pressure rf(t). If the first judgment value is smaller than a first average value corresponding to the first pilot pressure lf(t) and the fourth pilot pressure rb(t), or if the second judgment value is smaller than a second average value corresponding to the average of the first pilot pressure lf(t) and the fourth pilot pressure rb(t), it is determined that the operation of the travel operating member is the whirlturn. On the other hand, if the first judgment value is equal to or greater than the first average value or the second judgment value is equal to or greater than the second average value, it is determined that the operation of the travel operating member is being operated in a direction corresponding to the whirlturn. Further, the control device determines a left turning degree from the first average value and the first judgment value, and determines a right turning degree from the second average value and the second judgment value, and determines based on the left turning degree that the operation of the travel operating member is either the whirlturn or the whirlturn to the left, and determines based on the right turning degree that the operation of the travel operating member is either the whirlturn or the whirlturn to the right.

制御装置は、第１パイロット圧ｌｆ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との第３比率が所定範囲、第２パイロット圧ｌｂ(t)と第４パイロット圧ｒｂ(t)との第４比率が所定範囲であるか否かを判断し、第３比率が所定範囲である場合には第２パイロット圧ｌｂ(t)と第４パイロット圧ｒｂ(t)との大きい方を第１直進値とし、第４比率が所定範囲である場合には第１パイロット圧ｌｆ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との大きい方を第２直進値とし、第１パイロット圧ｌｆ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との平均に対応する第３平均値と第１直進値により直進度合いを求め、第２パイロット圧ｌｂ(t)と第４パイロット圧ｒｂ(t)との平均に対応する第４平均値と第２直進値により走行操作部材の操作の直進度合いを求め、直進度合いに基づいて直進であるかを判断する。 The control device determines whether the third ratio between the first pilot pressure lf(t) and the third pilot pressure rf(t) is within a predetermined range and whether the fourth ratio between the second pilot pressure lb(t) and the fourth pilot pressure rb(t) is within a predetermined range. If the third ratio is within the predetermined range, the larger of the second pilot pressure lb(t) and the fourth pilot pressure rb(t) is set as the first straight-line value. If the fourth ratio is within the predetermined range, the larger of the first pilot pressure lf(t) and the third pilot pressure rf(t) is set as the second straight-line value. The control device determines the degree of straight-line travel from the third average value corresponding to the average of the first pilot pressure lf(t) and the third pilot pressure rf(t) and the first straight-line value. The control device determines the degree of straight-line travel of the operation of the travel operating member from the fourth average value corresponding to the average of the second pilot pressure lb(t) and the fourth pilot pressure rb(t) and the second straight-line value. Based on the degree of straight-line travel, the control device determines whether the vehicle is traveling straight.

本発明のさらに他の態様に係る作業機は、機体と、前記機体の左側に設けられた左走行装置と、前記機体の右側に設けられた右走行装置と、前記左走行装置に動力を伝達可能な左走行モータと、前記右走行装置に動力を伝達可能な右走行モータと、作動油を受圧する第１受圧部及び第２受圧部を有し且つ、少なくとも前記第１受圧部及び前記第２受圧部のいずれかに作動油が作用したときに前記左走行モータに作動油を供給する左走行ポンプと、作動油を受圧する第３受圧部及び第４受圧部を有し且つ、少なくとも前記第３受圧部及び前記第４受圧部のいずれかに作動油が作用したときに前記右走行モータに作動油を供給する右走行ポンプと、走行操作部材を操作したときに、少なくとも前記第１受圧部、前記第２受圧部、前記第３受圧部及び前記第４受圧部のいずれかに作動油を作用させる走行操作装置と、前記第１受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第１受圧部に作用する作動油を通過させる第１走行油路と、前記第２受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第２受圧部に作用する作動油を通過させる第２走行油路と、前記第３受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第３受圧部に作用する作動油を通過させる第３走行油路と、前記第４受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第４受圧部に作用する作動油を通過させる第４走行油路と、前記第１走行油路の作動油の圧力である第１パイロット圧を検出する第１圧力検出装置と、前記第２走行油路の作動油の圧力である第２パイロット圧を検出する第２圧力検出装置と、前記第３走行油路の作動油の圧力である第３パイロット圧を検出する第３圧力検出装置と、前記第４走行油路の作動油の圧力である第４パイロット圧を検出する第４圧力検出装置と、前記第１パイロット圧ｌｆ(t)、前記第２パイロット圧ｌｂ(t)、前記第３パイロット圧ｒｆ(t)及び前記第４パイロット圧ｒｂ(t)に基づいて、前記走行操作部材の操作が、超信地旋回、信地旋回のいずれかに対応する方向に操作されているかを判断する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記第２パイロット圧ｌｂ(t)と前記第３パイロット圧ｒｆ(t)との第１比率が所定範囲、前記第１パイロット圧ｌｆ(t)と前記第４パイロット圧ｒｂ(t)との第２比率が所定範囲であるか否かを判断し、前記第１比率が所定範囲である場合には前記第１パイロット圧ｌｆ(t)と前記第４パイロット圧ｒｂ(t)との大きい方を第１判定値とし、前記第２比率が所定範囲である場合には前記第２パイロット圧ｌｂ(t)と前記第３パイロット圧ｒｆ(t)との大きい方を第２判定値とし、前記第２パイロット圧ｌｂ(t)と前記第３パイロット圧ｒｆ(t)との平均に対応する第１平均値と前記第１判定値により左旋回度合いを求め、前記第１パイロット圧ｌｆ(t)と前記第４パイロット圧ｒｂ(t)との平均に対応する第２平均値と前記第２判定値により右旋回度合いを求め、前記左旋回度合いに基づいて左方向への前記超信地旋回及び信地旋回のいずれかであることを判断し、前記走行操作部材の操作が、前記右旋回度合いに基づいて右方向への前記超信地旋回及び信地旋回のいずれかであることを判断する。 A work machine according to yet another aspect of the present invention includes a body, a left traveling device provided on the left side of the body, a right traveling device provided on the right side of the body, a left traveling motor capable of transmitting power to the left traveling device, a right traveling motor capable of transmitting power to the right traveling device, a left traveling pump having a first pressure receiving portion and a second pressure receiving portion that receive hydraulic oil under pressure and supplying hydraulic oil to the left traveling motor when hydraulic oil acts on at least one of the first pressure receiving portion and the second pressure receiving portion, a right traveling pump having a third pressure receiving portion and a fourth pressure receiving portion that receive hydraulic oil under pressure and supplying hydraulic oil to the right traveling motor when hydraulic oil acts on at least one of the third pressure receiving portion and the fourth pressure receiving portion, and a right traveling pump having a third pressure receiving portion and a fourth pressure receiving portion that receive hydraulic oil under pressure and supplying hydraulic oil to the right traveling motor when hydraulic oil acts on at least one of the third pressure receiving portion and the fourth pressure receiving portion when a travel operating member is operated. a first travel oil passage connected to the first pressure receiving portion and passing the hydraulic oil acting on the first pressure receiving portion when the travel operating member is operated; a second travel oil passage connected to the second pressure receiving portion and passing the hydraulic oil acting on the second pressure receiving portion when the travel operating member is operated; a third travel oil passage connected to the third pressure receiving portion and passing the hydraulic oil acting on the third pressure receiving portion when the travel operating member is operated; a fourth travel oil passage connected to the fourth pressure receiving portion and passing the hydraulic oil acting on the fourth pressure receiving portion when the travel operating member is operated; a first pressure detection device detecting a first pilot pressure which is the pressure of the hydraulic oil in the first travel oil passage; and a second pressure detection device detecting a second pilot pressure which is the pressure of the hydraulic oil in the second travel oil passage. a third pressure detection device that detects a third pilot pressure which is the pressure of hydraulic oil in the third traveling oil passage; a fourth pressure detection device that detects a fourth pilot pressure which is the pressure of hydraulic oil in the fourth traveling oil passage; and a control device that determines whether the operation of the traveling operation member is performed in a direction corresponding to either a whirlpool turn or a whirlpool turn based on the first pilot pressure lf(t), the second pilot pressure lb(t), the third pilot pressure rf(t), and the fourth pilot pressure rb(t), wherein the control device determines whether a first ratio between the second pilot pressure lb(t) and the third pilot pressure rf(t) is within a predetermined range and a second ratio between the first pilot pressure lf(t) and the fourth pilot pressure rb(t) is within a predetermined range, and when the first ratio is within the predetermined range, the control device a first determination value being the greater of the second pilot pressure lb(t) and the third pilot pressure rf(t), and when the second ratio is within a predetermined range, a second determination value being the greater of the second pilot pressure lb(t) and the third pilot pressure rf(t), and a degree of left turning is determined from a first average value corresponding to an average of the second pilot pressure lb(t) and the third pilot pressure rf(t) and the first determination value, a degree of right turning is determined from a second average value corresponding to an average of the first pilot pressure lf(t) and the fourth pilot pressure rb(t) and the second determination value, and a determination is made that the operation of the travel operating member is either the whirlturn or the swivel turn to the right based on the degree of right turning.

本発明のさらに他の態様に係る作業機は、機体と、前記機体の左側に設けられた左走行装置と、前記機体の右側に設けられた右走行装置と、前記左走行装置に動力を伝達可能な左走行モータと、前記右走行装置に動力を伝達可能な右走行モータと、作動油を受圧する第１受圧部及び第２受圧部を有し且つ、少なくとも前記第１受圧部及び前記第２受圧部のいずれかに作動油が作用したときに前記左走行モータに作動油を供給する左走行ポンプと、作動油を受圧する第３受圧部及び第４受圧部を有し且つ、少なくとも前記第３受圧部及び前記第４受圧部のいずれかに作動油が作用したときに前記右走行モータに作動油を供給する右走行ポンプと、走行操作部材を操作したときに、少なくとも前記第１受圧部、前記第２受圧部、前記第３受圧部及び前記第４受圧部のいずれかに作動油を作用させる走行操作装置と、前記第１受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第１受圧部に作用する作動油を通過させる第１走行油路と、前記第２受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第２受圧部に作用する作動油を通過させる第２走行油路と、前記第３受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第３受圧部に作用する作動油を通過させる第３走行油路と、前記第４受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第４受圧部に作用する作動油を通過させる第４走行油路と、前記第１走行油路の作動油の圧力である第１パイロット圧を検出する第１圧力検出装置と、前記第２走行油路の作動油の圧力である第２パイロット圧を検出する第２圧力検出装置と、前記第３走行油路の作動油の圧力である第３パイロット圧を検出する第３圧力検出装置と、前記第４走行油路の作動油の圧力である第４パイロット圧を検出する第４圧力検出装置と、前記第１パイロット圧ｌｆ(t)、前記第２パイロット圧ｌｂ(t)、前記第３パイロット圧ｒｆ(t)及び前記第４パイロット圧ｒｂ(t)に基づいて、前記走行操作部材の操作が、超信地旋回、信地旋回のいずれかに対応する方向に操作されているかを判断する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記第１パイロット圧ｌｆ(t)から前記第２パイロット圧ｌｂ(t)を引いた第１差圧と、前記第３パイロット圧ｒｆ(t)から前記第４パイロット圧ｒｂ(t)を引いた第２差圧の正負が逆の場合に、前記走行操作部材の操作が、超信地旋回に対応する操作であると判断し、前記第１パイロット圧ｌｆ(t)が第１閾値以上且つ前記第３パイロット圧ｒｆ(t)が第５閾値以下である場合、或いは、前記第３パイロット圧ｒｆ(t)が第３閾値以上且つ前記第１パイロット圧ｌｆ(t)が第６閾値以下である場合に、前記走行操作部材の操作が、旋回半径が中程度である急ターンに対応する操作であると判断し、前記第１パイロット圧ｌｆ(t)が第７閾値以上であり、前記第３パイロット圧ｒｆ(t)が前記第７閾値以下且つ第１１閾値以上である場合、或いは、前記第３パイロット圧ｒｆ(t)が第９閾値以上であり、前記第１パイロット圧ｌｆ(t)が前記第９閾値以下且つ第１２閾値以上である場合に、前記走行操作部材の操作が、旋回半径が中程度である急ターンよりも旋回半径が大きい緩ターンに対応する操作であると判断する。 A work machine according to yet another aspect of the present invention includes a body, a left traveling device provided on a left side of the body, a right traveling device provided on a right side of the body, a left traveling motor capable of transmitting power to the left traveling device, and a right traveling motor capable of transmitting power to the right traveling device, a left traveling pump having a first pressure receiving portion and a second pressure receiving portion that receive hydraulic oil under pressure and supplying hydraulic oil to the left traveling motor when hydraulic oil acts on at least one of the first pressure receiving portion and the second pressure receiving portion, a right traveling pump having a third pressure receiving portion and a fourth pressure receiving portion that receive hydraulic oil under pressure and supplying hydraulic oil to the right traveling motor when hydraulic oil acts on at least one of the third pressure receiving portion and the fourth pressure receiving portion, and a first travel oil passage connected to the first pressure receiving part and passing hydraulic oil acting on the first pressure receiving part when the travel operating member is operated; a second travel oil passage connected to the second pressure receiving part and passing hydraulic oil acting on the second pressure receiving part when the travel operating member is operated; a third travel oil passage connected to the third pressure receiving part and passing hydraulic oil acting on the third pressure receiving part when the travel operating member is operated; a fourth travel oil passage connected to the fourth pressure receiving part and passing hydraulic oil acting on the fourth pressure receiving part when the travel operating member is operated; a first pressure detection device detecting a first pilot pressure which is the pressure of the hydraulic oil in the first travel oil passage; a second pressure detection device detecting a second pilot pressure which is the pressure of the hydraulic oil in the second travel oil passage; a third pressure detection device that detects a third pilot pressure which is the pressure of hydraulic oil in an oil passage; a fourth pressure detection device that detects a fourth pilot pressure which is the pressure of hydraulic oil in the fourth travel oil passage; and a control device that determines whether the operation of the travel operating member is performed in a direction corresponding to a whirlturn or a pivot turn based on the first pilot pressure lf(t), the second pilot pressure lb(t), the third pilot pressure rf(t), and the fourth pilot pressure rb(t), and the control device determines that the operation of the travel operating member is an operation corresponding to a whirlturn when a first differential pressure obtained by subtracting the second pilot pressure lb(t) from the first pilot pressure lf(t) and a second differential pressure obtained by subtracting the fourth pilot pressure rb(t) from the third pilot pressure rf(t) are opposite in sign , and When the pilot pressure lf(t) is equal to or greater than a first threshold value and the third pilot pressure rf(t) is equal to or less than a fifth threshold value, or when the third pilot pressure rf(t) is equal to or greater than a third threshold value and the first pilot pressure lf(t) is equal to or less than a sixth threshold value, it is determined that the operation of the travel operating member is an operation corresponding to a sharp turn with a medium turning radius, and when the first pilot pressure lf(t) is equal to or greater than a seventh threshold value and the third pilot pressure rf(t) is equal to or less than the seventh threshold value and equal to or greater than an eleventh threshold value, or when the third pilot pressure rf(t) is equal to or greater than a ninth threshold value and the first pilot pressure lf(t) is equal to or less than the ninth threshold value and equal to or greater than a twelfth threshold value, it is determined that the operation of the travel operating member is an operation corresponding to a gentle turn with a larger turning radius than a sharp turn with a medium turning radius.

また、前記第２閾値と前記第４閾値とは、それぞれ複数存在する。
また、前記第８閾値と前記第１０閾値とは、それぞれ複数存在する。 Further, there are a plurality of the second threshold values and a plurality of the fourth threshold values.
Further, there are a plurality of the eighth threshold value and a plurality of the tenth threshold value.

また、前記左走行モータは、第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能であり、前記右走行モータは、第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能であり、前記制御装置は、前記判断した前記走行操作部材の操作方向に基づいて、前記第２速度から前記第１速度に自動的に減速する自動減速、及び前記第１速度から前記第２速度に自動的に復帰させる自動減速復帰を行う。 The left travel motor is switchable between a first speed and a second speed faster than the first speed, and the right travel motor is switchable between a first speed and a second speed faster than the first speed, and the control device performs automatic deceleration to automatically decelerate from the second speed to the first speed and automatic deceleration return to automatically return from the first speed to the second speed based on the determined operation direction of the travel operation member.

また、前記制御装置は、前記第１パイロット圧ｌｆ(t)～前記第４パイロット圧ｒｂ(t)の全てが一定値以下のときは前記走行操作部材が中立位置であると判断し、自動減速している状態のときに前記第１パイロット圧ｌｆ(t)～前記第４パイロット圧ｒｂ(t)の全てが前記一定値以下であることが検出されると自動減速復帰を行う。
また、前記走行操作装置に供給される作動油の圧力を制御する作動弁を備え、前記制御装置は、前記判断した前記走行操作部材の操作方向に基づいて、前記作動弁の制御を変更する。 In addition, the control device determines that the travel operation member is in a neutral position when all of the first pilot pressure lf(t) to the fourth pilot pressure rb(t) are below certain values, and performs automatic deceleration recovery when it is detected that all of the first pilot pressure lf(t) to the fourth pilot pressure rb(t) are below the certain values during automatic deceleration.
The vehicle also includes an operating valve that controls the pressure of hydraulic oil supplied to the travel operating device, and the control device changes control of the operating valve based on the determined operation direction of the travel operating member.

本発明によれば、超信地旋回、信地旋回及び直進のいずれかであるかを簡単に判断することができる。 The present invention makes it easy to determine whether a vehicle is turning in a swivel, turning in a swivel, or going straight ahead.

作業機の油圧システム（油圧回路）を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a hydraulic system (hydraulic circuit) of the work machine. 走行操作部材の操作方向等を示す図である。5A to 5C are diagrams showing operation directions of a travel operation member, etc.; 直進度合いＳＦｒａｔｉｏ(t)の変化の一例を示している。4 shows an example of a change in the straightness degree S Fratio (t). 左旋回度合いＳＬｒａｔｉｏ(t)の変化の一例を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing an example of a change in the left turning degree S Lratio (t). 作業機の油圧システム（油圧回路）の変形例を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing a modified example of a hydraulic system (hydraulic circuit) of a work machine. 作業機の進行方向を示す図である。FIG. 作業機の一例であるトラックローダを示す側面図である。FIG. 1 is a side view showing a track loader as an example of a work machine.

以下、本発明に係る作業機の油圧システム及びこの油圧システムを備えた作業機の好適な実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。
図７は、本発明に係る作業機の側面図を示している。図７では、作業機の一例として、コンパクトトラックローダを示している。但し、本発明に係る作業機はコンパクトトラックローダに限定されず、例えば、スキッドステアローダ等の他の種類のローダ作業機であってもよい。また、ローダ作業機以外の作業機であってもよい。 DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of a hydraulic system for a work machine and a work machine equipped with this hydraulic system according to the present invention will be described with reference to the drawings as appropriate.
Fig. 7 shows a side view of a work machine according to the present invention. Fig. 7 shows a compact track loader as an example of a work machine. However, the work machine according to the present invention is not limited to a compact track loader, and may be, for example, another type of loader work machine, such as a skid steer loader. Also, the work machine may be a work machine other than a loader work machine.

作業機１は、図７に示すように、作業機１は、機体２と、キャビン３と、作業装置４と、一対の走行装置５Ｌ、５Ｒとを備えている。本発明の実施形態において、作業機１の運転席８に着座した運転者の前側（図７の左側）を前方、運転者の後側（図７の右側）を後方、運転者の左側（図７の手前側）を左方、運転者の右側（図７の奥側）を右方として説明する。また、前後の方向に直交する方向である水平方向を機体幅方向として説明する。機体２の中央部から右部或いは左部へ向かう方向を機体外方として説明する。言い換えれば、機体外方とは、機体幅方向であって、機体２から離れる方向である。機体外方とは反対の方向を、機体内方として説明する。言い換えれば、機体内方とは、機体幅方向であって、機体２に近づく方向である。 As shown in FIG. 7, the working machine 1 includes a machine body 2, a cabin 3, a working device 4, and a pair of traveling devices 5L and 5R. In the embodiment of the present invention, the front side (left side in FIG. 7) of the driver seated in the driver's seat 8 of the working machine 1 is described as the front, the rear side of the driver (right side in FIG. 7) is described as the rear, the left side of the driver (near side in FIG. 7) is described as the left side, and the right side of the driver (rear side in FIG. 7) is described as the right side. In addition, the horizontal direction perpendicular to the front-to-rear direction is described as the machine body width direction. The direction from the center of the machine body 2 to the right or left side is described as the machine body outside. In other words, the machine body outside is the machine body width direction, and is the direction away from the machine body 2. The opposite direction to the machine body outside is described as the machine body inside. In other words, the machine body inside is the machine body width direction, and is the direction approaching the machine body 2.

キャビン３は、機体２に搭載されている。このキャビン３には運転席８が設けられてい
る。作業装置４は機体２に装着されている。一対の走行装置５Ｌ、５Ｒは、機体２の外側に設けられている。機体２内の後部には、原動機３２が搭載されている。
作業装置４は、ブーム１０と、作業具１１と、リフトリンク１２と、制御リンク１３と、ブームシリンダ１４と、バケットシリンダ１５とを有している。 The cabin 3 is mounted on the machine body 2. A driver's seat 8 is provided in the cabin 3. The work device 4 is attached to the machine body 2. A pair of traveling devices 5L, 5R are provided on the outside of the machine body 2. A prime mover 32 is mounted at the rear inside the machine body 2.
The work device 4 has a boom 10 , a work implement 11 , a lift link 12 , a control link 13 , a boom cylinder 14 , and a bucket cylinder 15 .

ブーム１０は、キャビン３の右側及び左側に上下揺動自在に設けられている。作業具１１は、例えば、バケットであって、当該バケット１１は、ブーム１０の先端部（前端部）に上下揺動自在に設けられている。リフトリンク１２及び制御リンク１３は、ブーム１０が上下揺動自在となるように、ブーム１０の基部（後部）を支持している。ブームシリンダ１４は、伸縮することによりブーム１０を昇降させる。バケットシリンダ１５は、伸縮することによりバケット１１を揺動させる。 The boom 10 is mounted on the right and left sides of the cabin 3 so as to be able to swing up and down. The work implement 11 is, for example, a bucket, which is mounted on the tip (front end) of the boom 10 so as to be able to swing up and down. The lift link 12 and the control link 13 support the base (rear) of the boom 10 so that the boom 10 can swing up and down. The boom cylinder 14 raises and lowers the boom 10 by extending and retracting. The bucket cylinder 15 swings the bucket 11 by extending and retracting.

左側及び右側の各ブーム１０の前部同士は、異形の連結パイプで連結されている。各ブーム１０の基部（後部）同士は、円形の連結パイプで連結されている。
リフトリンク１２、制御リンク１３及びブームシリンダ１４は、左側と右側の各ブーム１０に対応して機体２の左側と右側にそれぞれ設けられている。
リフトリンク１２は、各ブーム１０の基部の後部に、縦向きに設けられている。このリフトリンク１２の上部（一端側）は、各ブーム１０の基部の後部寄りに枢支軸１６（第１枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。また、リフトリンク１２の下部（他端側）は、機体２の後部寄りに枢支軸１７（第２枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第２枢支軸１７は、第１枢支軸１６の下方に設けられている。 The front portions of the left and right booms 10 are connected to each other by a connecting pipe having an irregular shape, and the base portions (rear portions) of the booms 10 are connected to each other by a circular connecting pipe.
The lift link 12, the control link 13 and the boom cylinder 14 are provided on the left and right sides of the aircraft 2 corresponding to the left and right booms 10, respectively.
The lift link 12 is provided vertically at the rear of the base of each boom 10. An upper portion (one end side) of this lift link 12 is pivoted rotatably about a horizontal axis via a pivot shaft 16 (first pivot shaft) near the rear of the base of each boom 10. Meanwhile, a lower portion (the other end side) of the lift link 12 is pivoted rotatably about a horizontal axis via a pivot shaft 17 (second pivot shaft) near the rear of the aircraft body 2. The second pivot shaft 17 is provided below the first pivot shaft 16.

ブームシリンダ１４の上部は、枢支軸１８（第３枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第３枢支軸１８は、各ブーム１０の基部であって、当該基部の前部に設けられている。ブームシリンダ１４の下部は、枢支軸１９（第４枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第４枢支軸１９は、機体２の後部の下部寄りであって第３枢支軸１８の下方に設けられている。 The upper part of the boom cylinder 14 is pivoted so as to be rotatable about a horizontal axis via a pivot shaft 18 (third pivot shaft). The third pivot shaft 18 is the base of each boom 10 and is provided at the front of the base. The lower part of the boom cylinder 14 is pivoted so as to be rotatable about a horizontal axis via a pivot shaft 19 (fourth pivot shaft). The fourth pivot shaft 19 is provided below the third pivot shaft 18, toward the lower rear of the machine body 2.

制御リンク１３は、リフトリンク１２の前方に設けられている。この制御リンク１３の一端は、枢支軸２０（第５枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第５枢支軸２０は、機体２であって、リフトリンク１２の前方に対応する位置に設けられている。制御リンク１３の他端は、枢支軸２１（第６枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第６枢支軸２１は、ブーム１０であって、第２枢支軸１７の前方で且つ第２枢支軸１７の上方に設けられている。 The control link 13 is provided in front of the lift link 12. One end of the control link 13 is pivoted to rotate freely around a horizontal axis via a pivot shaft 20 (fifth pivot shaft). The fifth pivot shaft 20 is provided on the aircraft body 2 at a position corresponding to the front of the lift link 12. The other end of the control link 13 is pivoted to rotate freely around a horizontal axis via a pivot shaft 21 (sixth pivot shaft). The sixth pivot shaft 21 is provided on the boom 10 in front of and above the second pivot shaft 17.

ブームシリンダ１４を伸縮することにより、リフトリンク１２及び制御リンク１３によって各ブーム１０の基部が支持されながら、各ブーム１０が第１枢支軸１６回りに上下揺動し、各ブーム１０の先端部が昇降する。制御リンク１３は、各ブーム１０の上下揺動に伴って第５枢支軸２０回りに上下揺動する。リフトリンク１２は、制御リンク１３の上下揺動に伴って第２枢支軸１７回りに前後揺動する。 By extending and retracting the boom cylinder 14, the base of each boom 10 is supported by the lift link 12 and the control link 13, while each boom 10 swings up and down around the first pivot shaft 16, and the tip of each boom 10 rises and falls. The control link 13 swings up and down around the fifth pivot shaft 20 in conjunction with the up and down swing of each boom 10. The lift link 12 swings back and forth around the second pivot shaft 17 in conjunction with the up and down swing of the control link 13.

ブーム１０の前部には、バケット１１の代わりに別の作業具が装着可能とされている。別の作業具としては、例えば、油圧圧砕機、油圧ブレーカ、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロア等のアタッチメント（予備アタッチメント）である。
左側のブーム１０の前部には、接続部材５０が設けられている。接続部材５０は、予備アタッチメントに装備された油圧機器と、ブーム１０に設けられたパイプ等の第１管材とを接続する装置である。具体的には、接続部材５０の一端には、第１管材が接続可能で、他端には、予備アタッチメントの油圧機器に接続された第２管材が接続可能である。これにより、第１管材を流れる作動油は、第２管材を通過して油圧機器に供給される。 Instead of the bucket 11, another working tool can be attached to the front of the boom 10. The other working tool can be, for example, an attachment (spare attachment) such as a hydraulic crusher, a hydraulic breaker, an angle broom, an earth auger, a pallet fork, a sweeper, a mower, or a snow blower.
A connecting member 50 is provided at the front of the left boom 10. The connecting member 50 is a device that connects hydraulic equipment provided on the spare attachment to a first tubular member such as a pipe provided on the boom 10. Specifically, the first tubular member can be connected to one end of the connecting member 50, and the second tubular member connected to the hydraulic equipment of the spare attachment can be connected to the other end. As a result, the hydraulic oil flowing through the first tubular member passes through the second tubular member and is supplied to the hydraulic equipment.

バケットシリンダ１５は、各ブーム１０の前部寄りにそれぞれ配置されている。バケットシリンダ１５を伸縮することで、バケット１１が揺動される。
一対の走行装置５Ｌ、５Ｒのうち、走行装置５Ｌは機体２の左側に設けられ、走行装置５Ｒは機体２の右側に設けられている。一対の走行装置５Ｌ、５Ｒは、本実施形態ではクローラ型（セミクローラ型を含む）の走行装置が採用されている。なお、前輪及び後輪を有する車輪型の走行装置を採用してもよい。以下、説明の便宜上、走行装置５Ｌのことを
左走行装置５Ｌ、走行装置５Ｒのことを右走行装置５Ｒということがある。 The bucket cylinders 15 are disposed near the front of each boom 10. By extending and contracting the bucket cylinders 15, the bucket 11 is swung.
Of the pair of traveling devices 5L, 5R, the traveling device 5L is provided on the left side of the machine body 2, and the traveling device 5R is provided on the right side of the machine body 2. In this embodiment, a crawler type (including a semi-crawler type) traveling device is used as the pair of traveling devices 5L, 5R. Note that a wheel type traveling device having front and rear wheels may also be used. Hereinafter, for convenience of explanation, the traveling device 5L may be referred to as the left traveling device 5L, and the traveling device 5R may be referred to as the right traveling device 5R.

原動機３２は、ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン等の内燃機関、電動モータ等である。この実施形態では、原動機３２は、ディーゼルエンジンであるが限定はされない。
次に、作業機の油圧システムについて説明する。
図１に示すように、作業機の油圧システムは、第１油圧ポンプＰ１と、第２油圧ポンプＰ２とを備えている。第１油圧ポンプＰ１は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第１油圧ポンプＰ１は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能である。特に、第１油圧ポンプＰ１は、主に制御に用いる作動油を吐出する。説明の便宜上、作動油を貯留するタンク２２のことを作動油タンクということがある。また、第１油圧ポンプＰ１から吐出した作動油のうち、制御用として用いられる作動油のことをパイロット油、パイロット油の圧力のことをパイロット圧ということがある。 The prime mover 32 is an internal combustion engine such as a diesel engine or a gasoline engine, an electric motor, etc. In this embodiment, the prime mover 32 is a diesel engine, but is not limited to this.
Next, the hydraulic system of the work machine will be described.
As shown in FIG. 1, the hydraulic system of the work machine includes a first hydraulic pump P1 and a second hydraulic pump P2. The first hydraulic pump P1 is a pump driven by the power of a prime mover 32, and is configured by a fixed displacement gear pump. The first hydraulic pump P1 is capable of discharging hydraulic oil stored in a tank 22. In particular, the first hydraulic pump P1 discharges hydraulic oil mainly used for control. For convenience of explanation, the tank 22 that stores hydraulic oil may be referred to as a hydraulic oil tank. In addition, the hydraulic oil used for control among the hydraulic oil discharged from the first hydraulic pump P1 may be referred to as pilot oil, and the pressure of the pilot oil may be referred to as pilot pressure.

第２油圧ポンプＰ２は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第２油圧ポンプＰ２は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能であって、例えば、作業系の油路に作動油を供給する。例えば、第２油圧ポンプＰ２は、ブーム１０を作動させるブームシリンダ１４、バケットを作動させるバケットシリンダ１５、予備油圧アクチュエータを作動させる予備油圧アクチュエータを制御する制御弁（流量制御弁）に作動油を供給する。 The second hydraulic pump P2 is a pump driven by the power of the prime mover 32 and is configured as a fixed displacement gear pump. The second hydraulic pump P2 is capable of discharging hydraulic oil stored in the tank 22, and supplies hydraulic oil to, for example, an oil passage of the work system. For example, the second hydraulic pump P2 supplies hydraulic oil to the boom cylinder 14 that operates the boom 10, the bucket cylinder 15 that operates the bucket, and a control valve (flow control valve) that controls a standby hydraulic actuator that operates a standby hydraulic actuator.

また、作業機の油圧システムは、一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒと、一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒと、を備えている。一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒは、一対の走行装置５Ｌ、５Ｒに動力を伝達するモータである。一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒのうち、一方の走行モータ３６Ｌは、走行装置（左走行装置）５Ｌに回転の動力を伝達し、他方の走行モータ３６Ｒは、走行装置（右走行装置）５Ｒに回転の動力を伝達する。 The hydraulic system of the work machine also includes a pair of travel motors 36L, 36R and a pair of travel pumps 53L, 53R. The pair of travel motors 36L, 36R are motors that transmit power to the pair of travel devices 5L, 5R. Of the pair of travel motors 36L, 36R, one travel motor 36L transmits rotational power to the travel device (left travel device) 5L, and the other travel motor 36R transmits rotational power to the travel device (right travel device) 5R.

一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒは、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、例えば、斜板形可変容量アキシャルポンプである。一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒは、駆動することによって、一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒのそれぞれに作動油を供給する。一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒのうち、一方の走行ポンプ５３Ｌは、走行モータ３６Ｌに作動油を供給し、他方の走行ポンプ５３Ｒは、走行モータ３６Ｒに作動油を供給する。 The pair of travel pumps 53L, 53R are pumps driven by the power of the prime mover 32, and are, for example, swash plate type variable displacement axial pumps. When driven, the pair of travel pumps 53L, 53R supply hydraulic oil to each of the pair of travel motors 36L, 36R. Of the pair of travel pumps 53L, 53R, one travel pump 53L supplies hydraulic oil to the travel motor 36L, and the other travel pump 53R supplies hydraulic oil to the travel motor 36R.

以下、説明の便宜上、走行ポンプ５３Ｌのことを左走行ポンプ５３Ｌ、走行ポンプ５３Ｒのことを右走行ポンプ５３Ｒ、走行モータ３６Ｌのことを左走行モータ３６Ｌ、走行モータ３６Ｒのことを右走行モータ３６Ｒということがある。
左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒは、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）の圧力（パイロット圧）が作用する受圧部５３ａと受圧部５３ｂとを有しており、受圧部５３ａ、５３ｂに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更される。斜版の角度を変更することによって、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの出力（作動油の吐出量）や作動油の吐出方向を変えることができる。 Hereinafter, for ease of explanation, the travel pump 53L may be referred to as the left travel pump 53L, the travel pump 53R may be referred to as the right travel pump 53R, the travel motor 36L may be referred to as the left travel motor 36L, and the travel motor 36R may be referred to as the right travel motor 36R.
The left traveling pump 53L and the right traveling pump 53R have pressure receiving parts 53a and 53b on which the pressure (pilot pressure) of the hydraulic oil (pilot oil) from the first hydraulic pump P1 acts, and the angle of the swash plate is changed by the pilot pressure acting on the pressure receiving parts 53a and 53b. By changing the angle of the swash plate, the output (discharge amount of hydraulic oil) of the left traveling pump 53L and the right traveling pump 53R and the discharge direction of the hydraulic oil can be changed.

左走行ポンプ５３Ｌと、左走行モータ３６Ｌとは、接続油路５７ｈによって接続され、左走行ポンプ５３Ｌが吐出した作動油が左走行モータ３６Ｌに供給される。右走行ポンプ５３Ｒと、右走行モータ３６Ｒとは、接続油路５７ｉによって接続され、右走行ポンプ５３Ｒが吐出した作動油が右走行モータ３６Ｒに供給される。
左走行モータ３６Ｌは、左走行ポンプ５３Ｌから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。左走行モータ３６Ｌには、斜板切換シリンダ３７Ｌが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｌを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても左走行モータ３６Ｌの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮した場合には、左走行モータ３６Ｌの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長した場合には、左走行モータ３６Ｌの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、左走行モータ３６Ｌの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。 The left traveling pump 53L and the left traveling motor 36L are connected by a connecting oil passage 57h, and hydraulic oil discharged by the left traveling pump 53L is supplied to the left traveling motor 36L. The right traveling pump 53R and the right traveling motor 36R are connected by a connecting oil passage 57i, and hydraulic oil discharged by the right traveling pump 53R is supplied to the right traveling motor 36R.
The left traveling motor 36L can be rotated by hydraulic oil discharged from the left traveling pump 53L, and the rotation speed (number of rotations) can be changed by the flow rate of the hydraulic oil. The left traveling motor 36L is connected to a swash plate switching cylinder 37L, and the rotation speed (number of rotations) of the left traveling motor 36L can also be changed by expanding or contracting the swash plate switching cylinder 37L to one side or the other side. That is, when the swash plate switching cylinder 37L is contracted, the rotation speed of the left traveling motor 36L is set to a low speed (first speed), and when the swash plate switching cylinder 37L is expanded, the rotation speed of the left traveling motor 36L is set to a high speed (second speed). That is, the rotation speed of the left traveling motor 36L can be changed between a first speed, which is a low speed, and a second speed, which is a high speed.

右走行モータ３６Ｒは、右走行ポンプ５３Ｒから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。右走行モータ３６Ｒには、斜板切換シリンダ３７Ｒが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｒを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても右走行モータ３６Ｒの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮した場合には、右走行モータ３６Ｒの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長した場合には、右走行モータ３６Ｒの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、右走行モータ３６Ｒの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。 The right travel motor 36R can be rotated by hydraulic oil discharged from the right travel pump 53R, and the rotation speed (rpm) can be changed by the flow rate of the hydraulic oil. The right travel motor 36R is connected to the swash plate switching cylinder 37R, and the rotation speed (rpm) of the right travel motor 36R can also be changed by expanding or contracting the swash plate switching cylinder 37R to one side or the other side. That is, when the swash plate switching cylinder 37R is contracted, the rotation speed of the right travel motor 36R is set to a low speed (first speed), and when the swash plate switching cylinder 37R is expanded, the rotation speed of the right travel motor 36R is set to a high speed (second speed). That is, the rotation speed of the right travel motor 36R can be changed between the first speed, which is the low speed side, and the second speed, which is the high speed side.

図１に示すように、作業機の油圧システムは、走行切換弁３４を備えている。走行切換弁３４は、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度（回転数）を第１速度にする第１状態と、第２速度にする第２状態とに切換可能である。走行切換弁３４は、第１切換弁７１Ｌ、７１Ｒと、第２切換弁７２と、を有している。
第１切換弁７１Ｌは、左走行モータ３６Ｌの斜板切換シリンダ３７Ｌに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｌ１及び第２位置７１Ｌ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｌは、第１位置７１Ｌ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮し、第２位置７１Ｌ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長する。 1, the hydraulic system of the work machine includes a travel switching valve 34. The travel switching valve 34 is switchable between a first state in which the rotation speed (revolutions) of the travel motors (left travel motor 36L, right travel motor 36R) is set to a first speed, and a second state in which the rotation speed (revolutions) is set to a second speed. The travel switching valve 34 includes first switching valves 71L, 71R and a second switching valve 72.
The first switching valve 71L is connected to the swash plate switching cylinder 37L of the left traveling motor 36L via an oil passage and is a two-position switching valve that can be switched between a first position 71L1 and a second position 71L2. When the first switching valve 71L is in the first position 71L1, the swash plate switching cylinder 37L is contracted, and when the first switching valve 71L is in the second position 71L2, the swash plate switching cylinder 37L is extended.

第１切換弁７１Ｒは、右走行モータ３６Ｒの斜板切換シリンダ３７Ｒに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｒ１及び第２位置７１Ｒ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｒは、第１位置７１Ｒ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮し、第２位置７１Ｒ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長する。
第２切換弁７２は、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを切り換える電磁弁であって、励磁により第１位置７２ａと第２位置７２ｂとに切り換え可能な二位置切換弁である。第２切換弁７２、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒは、油路４１により接続されている。第２切換弁７２は、第１位置７２ａである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第１位置７１Ｌ１、７１Ｒ１に切り換え、第２位置７２ｂである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第２位置７１Ｌ２、７１Ｒ２に切り換える。 The first switching valve 71R is connected to the swash plate switching cylinder 37R of the right traveling motor 36R via an oil passage and is a two-position switching valve that can be switched between a first position 71R1 and a second position 71R2. When the first switching valve 71R is in the first position 71R1, the swash plate switching cylinder 37R is contracted, and when the first switching valve 71R is in the second position 71R2, the swash plate switching cylinder 37R is extended.
The second switching valve 72 is a solenoid valve that switches the first switching valve 71L and the first switching valve 71R, and is a two-position switching valve that can be switched between a first position 72a and a second position 72b by excitation. The second switching valve 72, the first switching valve 71L, and the first switching valve 71R are connected by an oil passage 41. When the second switching valve 72 is in the first position 72a, the second switching valve 72 switches the first switching valve 71L and the first switching valve 71R to the first positions 71L1 and 71R1, and when the second position 72b, the second switching valve 72 switches the first switching valve 71L and the first switching valve 71R to the second positions 71L2 and 71R2.

つまり、第２切換弁７２が第１位置７２ａ、第１切換弁７１Ｌが第１位置７１Ｌ１、第１切換弁７１Ｒが第１位置７１Ｒ１である場合に、走行切換弁３４は第１状態になり、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第１速度にする。第２切換弁７２が第２位置７２ｂ、第１切換弁７１Ｌが第２位置７１Ｌ２、第１切換弁７１Ｒが第２位置７１Ｒ２である場合に、走行切換弁３４は第２状態になり、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第２速度にする。 In other words, when the second switching valve 72 is in the first position 72a, the first switching valve 71L is in the first position 71L1, and the first switching valve 71R is in the first position 71R1, the travel switching valve 34 is in the first state, and the rotation speed of the travel motors (left travel motor 36L, right travel motor 36R) is set to the first speed. When the second switching valve 72 is in the second position 72b, the first switching valve 71L is in the second position 71L2, and the first switching valve 71R is in the second position 71R2, the travel switching valve 34 is in the second state, and the rotation speed of the travel motors (left travel motor 36L, right travel motor 36R) is set to the second speed.

したがって、走行切換弁３４によって、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに切り換えることができる。
操作装置（走行操作装置）５４は、走行操作部材５９を操作したときに、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）の受圧部５３ａ、５３ｂに作動油を作用させる装置であり、走行ポンプの斜板の角度（斜板角度）を変更可能である。操作装置５４は、走行操作部材５９と、複数の操作弁５５とを含んでいる。 Therefore, the travel switch valve 34 can switch the travel motors (left travel motor 36L, right travel motor 36R) between a first speed, which is a low speed, and a second speed, which is a high speed.
The operation device (travel operation device) 54 is a device that applies hydraulic oil to the pressure receiving parts 53a, 53b of the travel pumps (left travel pump 53L, right travel pump 53R) when the travel operation member 59 is operated, and can change the angle of the swash plate (swash plate angle) of the travel pump. The operation device 54 includes the travel operation member 59 and a plurality of operation valves 55.

走行操作部材５９は、操作弁５５に支持され、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作レバーである。即ち、走行操作部材５９は、中立位置Ｎを基準とすると、中立位置Ｎから右方及び左方に操作可能であると共に、中立位置Ｎから前方及び後方に操作可能である。言い換えれば、走行操作部材５９は、中立位置Ｎを基準に少なくとも４方向に揺動することが可能である。尚、説明の便宜上、前方及び後方の双方向、即ち、前後方向のことを第１方向という。また、右方及び左方の双方向、即ち、左右方向（機体幅方向）のことを第２方向ということがある。 The travel operation member 59 is an operating lever that is supported by the operating valve 55 and swings left and right (machine width direction) or forward and backward. That is, the travel operation member 59 can be operated to the right and left from the neutral position N as a reference, and can also be operated forward and backward from the neutral position N. In other words, the travel operation member 59 can swing in at least four directions based on the neutral position N. For ease of explanation, both forward and backward directions, i.e., the forward and backward directions, are referred to as the first direction. Also, both right and left directions, i.e., the left and right directions (machine width direction), are sometimes referred to as the second direction.

また、複数の操作弁５５は、共通、即ち、１本の走行操作部材５９によって操作される。複数の操作弁５５は、走行操作部材５９の揺動に基づいて作動する。複数の操作弁５５には、吐出油路４０が接続され、当該吐出油路４０を介して、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）が供給可能である。複数の操作弁５５は、操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ及び操作弁５５Ｄである。 The multiple operating valves 55 are operated in common, i.e., by a single travel operating member 59. The multiple operating valves 55 operate based on the oscillation of the travel operating member 59. A discharge oil passage 40 is connected to the multiple operating valves 55, and hydraulic oil (pilot oil) can be supplied from the first hydraulic pump P1 via the discharge oil passage 40. The multiple operating valves 55 are operating valve 55A, operating valve 55B, operating valve 55C, and operating valve 55D.

操作弁５５Ａは、前後方向（第１方向）のうち、走行操作部材５９を前方（一方）に揺動した場合（前操作した場合）に、前操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｂは、前後方向（第１方向）のうち、走行操作部材５９を後方（他方）に揺動した場合（後操作した場合）に、後操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。左右方向（第２方向）のうち、操作弁５５Ｃは、走行操作部材５９を右方（一方）に揺動した場合（右操作した場合）に、右操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｄは、左右方向（第２方向）のうち、走行操作部材５９を、左方（他方）に揺動した場合（左操作した場合）に、左操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。 When the travel operating member 59 is swung forward (one side) in the front-rear direction (first direction) (when operated forward), the pressure of the hydraulic oil output by the operating valve 55A changes according to the operation amount (operation) of the forward operation. When the travel operating member 59 is swung backward (the other side) in the front-rear direction (first direction) (when operated backward), the pressure of the hydraulic oil output by the operating valve 55B changes according to the operation amount (operation) of the backward operation. When the travel operating member 59 is swung right (one side) in the left-right direction (second direction), the pressure of the hydraulic oil output by the operating valve 55C changes according to the operation amount (operation) of the right operation. When the travel operating member 59 is swung left (the other side) in the left-right direction (second direction), the pressure of the hydraulic oil output by the operating valve 55D changes according to the operation amount (operation) of the left operation.

複数の操作弁５５と、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）とは、走行油路４５によって接続されている。言い換えれば、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）は、操作弁５５（操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ、操作弁５５Ｄ）から出力した作動油によって作動可能な油圧機器である。
走行油路４５は、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄと、第５走行油路４５ｅとを有している。第１走行油路４５ａは、左走行ポンプ５３Ｌの受圧部（第１受圧部）５３ａに接続された油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第１受圧部）５３ａに作用する作動油を通過させる油路である。第２走行油路４５ｂは、左走行ポンプ５３Ｌの受圧部（第２受圧部）５３ｂに接続され油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第２受圧部）５３ｂに作用する作動油を通過させる油路である。第３走行油路４５ｃは、右走行ポンプ５３Ｒの受圧部（第３受圧部）５３ａに接続され油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第３受圧部）５３ａに作用する作動油を通過させる油路である。第４走行油路４５ｄは、右走行ポンプ５３Ｒの受圧部（第４受圧部）５３ｂに接続され油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第４受圧部）５３ｂに作用する作動油を通過させる油路である。第５走行油路４５ｅは、操作弁５５、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄを接続する油路である。 The multiple operating valves 55 and the travel pumps (left travel pump 53L, right travel pump 53R) are connected by the travel oil passage 45. In other words, the travel pumps (left travel pump 53L, right travel pump 53R) are hydraulic devices that can be operated by hydraulic oil output from the operating valves 55 (operation valve 55A, operation valve 55B, operation valve 55C, operation valve 55D).
The travel oil passage 45 has a first travel oil passage 45a, a second travel oil passage 45b, a third travel oil passage 45c, a fourth travel oil passage 45d, and a fifth travel oil passage 45e. The first travel oil passage 45a is an oil passage connected to the pressure receiving portion (first pressure receiving portion) 53a of the left travel pump 53L, and is an oil passage through which hydraulic oil acting on the pressure receiving portion (first pressure receiving portion) 53a when the travel operation member 59 is operated passes. The second travel oil passage 45b is an oil passage connected to the pressure receiving portion (second pressure receiving portion) 53b of the left travel pump 53L, and is an oil passage through which hydraulic oil acting on the pressure receiving portion (second pressure receiving portion) 53b passes when the travel operation member 59 is operated. The third travel oil passage 45c is an oil passage connected to the pressure receiving portion (third pressure receiving portion) 53a of the right travel pump 53R, and is an oil passage through which hydraulic oil acting on the pressure receiving portion (third pressure receiving portion) 53a passes when the travel operation member 59 is operated. The fourth travel oil passage 45d is an oil passage connected to the pressure receiving portion (fourth pressure receiving portion) 53b of the right travel pump 53R, and is an oil passage through which hydraulic oil acting on the pressure receiving portion (fourth pressure receiving portion) 53b passes when the travel operation member 59 is operated. The fifth travel oil passage 45e is an oil passage that connects the operation valve 55, the first travel oil passage 45a, the second travel oil passage 45b, the third travel oil passage 45c, and the fourth travel oil passage 45d.

走行操作部材５９を前方（図１、図２では矢印Ａ１方向）に揺動させると、操作弁５５Ａが操作されて該操作弁５５Ａからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第３走行油路４５ｃを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒが正転(前進回転）して作業機１が前方に直進する。 When the travel operating member 59 is swung forward (in the direction of arrow A1 in Figures 1 and 2), the operating valve 55A is operated and pilot pressure is output from the operating valve 55A. This pilot pressure acts on the pressure receiving portion 53a of the left travel pump 53L via the first travel oil passage 45a and on the pressure receiving portion 53a of the right travel pump 53R via the third travel oil passage 45c. This changes the swash plate angle of the left travel pump 53L and the right travel pump 53R, and the left travel motor 36L and the right travel motor 36R rotate forward (forward rotation), causing the work machine 1 to move straight forward.

また、走行操作部材５９を後方（図１、図２では矢印Ａ２方向）に揺動させると、操作弁５５Ｂが操作されて該操作弁５５Ｂからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第２走行油路４５ｂを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒが逆転（後進回転）して作業機１が後方に直進する。 When the travel operating member 59 is swung backward (in the direction of arrow A2 in Figures 1 and 2), the operating valve 55B is operated and pilot pressure is output from the operating valve 55B. This pilot pressure acts on the pressure receiving portion 53b of the left travel pump 53L via the second travel oil passage 45b and on the pressure receiving portion 53b of the right travel pump 53R via the fourth travel oil passage 45d. This changes the swash plate angle of the left travel pump 53L and the right travel pump 53R, and the left travel motor 36L and the right travel motor 36R rotate in the reverse direction (reverse rotation), causing the work machine 1 to move straight backward.

また、走行操作部材５９を右方（図１、図２では矢印Ａ３方向）に揺動させると、操作弁５５Ｃが操作されて該操作弁５５Ｃからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌが正転し且つ右走行モータ３６Ｒが逆転して作業機１が右側にスピンターン（超信地旋回）する。 When the travel operating member 59 is swung to the right (in the direction of arrow A3 in Figures 1 and 2), the operating valve 55C is operated and pilot pressure is output from the operating valve 55C. This pilot pressure acts on the pressure receiving portion 53a of the left travel pump 53L via the first travel oil passage 45a and on the pressure receiving portion 53b of the right travel pump 53R via the fourth travel oil passage 45d. This changes the swash plate angle of the left travel pump 53L and the right travel pump 53R, causing the left travel motor 36L to rotate forward and the right travel motor 36R to rotate reversely, causing the work machine 1 to spin turn (pivot turn) to the right.

また、走行操作部材５９を左方（図１、図２では矢印Ａ４方向）に揺動させると、操作弁５５Ｄが操作されて該操作弁５５Ｄからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は第３走行油路４５ｃを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用すると共に第２
走行油路４５ｂを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌが逆転し且つ右走行モータ３６Ｒが正転して作業機１が左側にスピンターン（超信地旋回）する。 When the travel operating member 59 is swung to the left (in the direction of the arrow A4 in FIGS. 1 and 2), the operating valve 55D is operated and pilot pressure is output from the operating valve 55D. This pilot pressure acts on the pressure receiving portion 53a of the right travel pump 53R via the third travel oil passage 45c and also acts on the second travel oil passage 45c.
The pressure acts on the pressure receiving portion 53b of the left travel pump 53L through the travel oil passage 45b. As a result, the swash plate angles of the left travel pump 53L and the right travel pump 53R are changed, the left travel motor 36L rotates in the reverse direction and the right travel motor 36R rotates in the forward direction, and the work machine 1 makes a spin turn (pivot turn) to the left.

また、走行操作部材５９を斜め方向（図２では矢印Ａ５方向）に揺動させると、受圧部５３ａと受圧部５３ｂとに作用するパイロット圧の差圧によって、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒの回転方向及び回転速度が決定され、作業機１が前進又は後進しながら右へ信地旋回又は左へ信地旋回する。
すなわち、走行操作部材５９を左斜め前方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら左旋回し、走行操作部材５９を右斜め前方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら右旋回し、走行操作部材５９を左斜め後方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら左旋回し、走行操作部材５９を右斜め後方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら右旋回する。 In addition, when the travel operating member 59 is swung diagonally (in the direction of arrow A5 in Figure 2), the rotation direction and rotation speed of the left travel motor 36L and the right travel motor 36R are determined by the differential pressure of the pilot pressure acting on the pressure receiving portion 53a and the pressure receiving portion 53b, and the work machine 1 makes a right pivot turn or a left pivot turn while moving forward or backward.
In other words, when the travel operating member 59 is swung diagonally forward to the left, the work machine 1 turns left while moving forward at a speed corresponding to the swing angle of the travel operating member 59, when the travel operating member 59 is swung diagonally forward to the right, the work machine 1 turns right while moving forward at a speed corresponding to the swing angle of the travel operating member 59, when the travel operating member 59 is swung diagonally backward to the left, the work machine 1 turns left while moving backward at a speed corresponding to the swing angle of the travel operating member 59, and when the travel operating member 59 is swung diagonally backward to the right, the work machine 1 turns right while moving backward at a speed corresponding to the swing angle of the travel operating member 59.

図１に示すように、循環油路５７ｈ、５７ｉには、複数の圧検出装置８０が接続されている。複数の圧検出装置８０は、第１圧力検出装置８０ａ、第２圧力検出装置８０ｂ、第３圧力検出装置８０ｃ、第４圧力検出装置８０ｄを含んでいる。第１圧力検出装置８０ａは、循環油路５７ｈにおいて、左走行モータ３６Ｌの第１ポートＰ１１側に設けられ、第１ポートＰ１１側の圧力を第１走行圧ＬＦ(t)として検出する。第２圧力検出装置８０ｂは、循環油路５７ｈにおいて、左走行モータ３６Ｌの第２ポートＰ１２側に設けられ、第２ポートＰ１２側の圧力を第２走行圧ＬＢ(t)として検出する。第３圧力検出装置８０ｃは、循環油路５７ｉにおいて、右走行モータ３６Ｒの第３ポートＰ１３側に設けられ、第３ポートＰ１３側の圧力を第３走行圧ＲＦ(t)として検出する。第４圧力検出装置８０ｄは、循環油路５７ｉにおいて、右走行モータ３６Ｒの第４ポートＰ１４側に設けられ、第４ポートＰ１４側の圧力を第４走行圧ＲＢ(t)として検出する。 As shown in FIG. 1, a plurality of pressure detection devices 80 are connected to the circulation oil passages 57h and 57i. The plurality of pressure detection devices 80 include a first pressure detection device 80a, a second pressure detection device 80b, a third pressure detection device 80c, and a fourth pressure detection device 80d. The first pressure detection device 80a is provided on the first port P11 side of the left traveling motor 36L in the circulation oil passage 57h, and detects the pressure on the first port P11 side as the first traveling pressure LF(t). The second pressure detection device 80b is provided on the second port P12 side of the left traveling motor 36L in the circulation oil passage 57h, and detects the pressure on the second port P12 side as the second traveling pressure LB(t). The third pressure detection device 80c is provided on the third port P13 side of the right traveling motor 36R in the circulation oil passage 57i, and detects the pressure on the third port P13 side as the third traveling pressure RF(t). The fourth pressure detection device 80d is provided on the fourth port P14 side of the right travel motor 36R in the circulation oil passage 57i, and detects the pressure on the fourth port P14 side as the fourth travel pressure RB(t).

図１に示すように、作業機１は、制御装置６０を備えている。制御装置６０は、作業機１の様々な制御を行うもので、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の半導体、電気電子回路等から構成されている。制御装置６０には、アクセル６５と、モードスイッチ６６と、速度切換スイッチ６７、回転数検出装置６８とが接続されている。
モードスイッチ６６は、自動減速を有効又は無効に切り換えるスイッチである。例えば、モードスイッチ６６は、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチであり、ＯＮである場合に自動減速を有効に切り換え、ＯＦＦである場合には自動減速を無効に切り換える。 As shown in Fig. 1, the work machine 1 is equipped with a control device 60. The control device 60 performs various controls of the work machine 1, and is composed of semiconductors such as a CPU and an MPU, electric and electronic circuits, etc. An accelerator 65, a mode switch 66, a speed change switch 67, and a rotation speed detection device 68 are connected to the control device 60.
The mode switch 66 is a switch that switches automatic deceleration between enabled and disabled. For example, the mode switch 66 is a switch that can be switched ON/OFF, and switches automatic deceleration to enabled when the mode switch 66 is ON, and switches automatic deceleration to disabled when the mode switch 66 is OFF.

速度切換スイッチ６７は、運転席８の近傍に設けられ、運転者（オペレータ）が操作可能である。速度切換スイッチ６７は、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度及び第２速度のいずれかに手動で切り換えることができるスイッチである。例えば、速度切換スイッチ６７は、第１速度側と第２速度側とに切り換えるシーソスイッチであり、第１速度側から第２速度側とに切り換える増速操作と、第２速度から第１速度に切り換える減速操作とを行うことができる。 The speed change switch 67 is provided near the driver's seat 8 and can be operated by the driver (operator). The speed change switch 67 is a switch that can manually switch the travel motors (left travel motor 36L, right travel motor 36R) to either the first speed or the second speed. For example, the speed change switch 67 is a seesaw switch that switches between the first speed side and the second speed side, and can perform an accelerating operation to switch from the first speed side to the second speed side, and a decelerating operation to switch from the second speed to the first speed.

回転数検出装置６８は、回転数を検出するセンサ等で構成されていて、原動機３２の回転数である原動機回転数を検出することができる。
制御装置６０は、自動減速部６１を備えている。自動減速部６１は、制御装置６０に設けられた電気電子回路等、当該制御装置６０に格納されたプログラム等である。
自動減速部６１は、自動減速が有効である場合には自動減速制御を行い、自動減速が無効である場合には自動減速制御を行わない。 The rotation speed detection device 68 is composed of a sensor or the like that detects the rotation speed, and is capable of detecting the prime mover rotation speed, which is the rotation speed of the prime mover 32 .
The control device 60 includes an automatic deceleration unit 61. The automatic deceleration unit 61 is an electric/electronic circuit or the like provided in the control device 60, a program or the like stored in the control device 60, or the like.
The automatic deceleration unit 61 performs automatic deceleration control when automatic deceleration is enabled, and does not perform automatic deceleration control when automatic deceleration is disabled.

自動減速制御では、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度である場合において所定の条件（自動減速条件）を満たしたときに、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度から第１速度に自動的に切り換える自動減速を行う。自動減速制御では、少なくとも走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度である状況において、自動減速条件を満たすと、制御装置６０
は、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、当該第２切換弁７２を第２位置７２ｂから第１位置７２ａに切り換えることにより、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度から第１速度に減速する。つまり、制御装置６０は、自動減速制御において、自動減速を行う際は、左走行モータ３６Ｌと右走行モータ３６Ｒとの両方を、第２速度から第１速度に減速する。 In the automatic deceleration control, when the traveling motors (left traveling motor 36L, right traveling motor 36R) are at the second speed and a predetermined condition (automatic deceleration condition) is satisfied, the traveling motors (left traveling motor 36L, right traveling motor 36R) are automatically switched from the second speed to the first speed to perform automatic deceleration. In the automatic deceleration control, when the automatic deceleration condition is satisfied in a situation where at least the traveling motors (left traveling motor 36L, right traveling motor 36R) are at the second speed, the control device 60
deenergizes the solenoid of the second switching valve 72 to switch the second switching valve 72 from the second position 72b to the first position 72a, thereby decelerating the travel motors (left travel motor 36L, right travel motor 36R) from the second speed to the first speed. In other words, when performing automatic deceleration in the automatic deceleration control, the control device 60 decelerates both the left travel motor 36L and the right travel motor 36R from the second speed to the first speed.

なお、自動減速部６１は、自動減速を行った後、復帰条件を満たすと、第２切換弁７２のソレノイドを励磁することで、当該第２切換弁７２を第１位置７２ａから第２位置７２ｂに切り換えることにより、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度から第２速度に増速、即ち、走行モータの速度を復帰させる（走行モータを第１速度から第２速度に自動的に切り換える自動減速復帰を行う）。 When the automatic deceleration unit 61 satisfies the return condition after performing the automatic deceleration, it excites the solenoid of the second switching valve 72, thereby switching the second switching valve 72 from the first position 72a to the second position 72b, thereby increasing the speed of the travel motors (left travel motor 36L, right travel motor 36R) from the first speed to the second speed, i.e., returning the speed of the travel motors (performing automatic deceleration return by automatically switching the travel motors from the first speed to the second speed).

つまり、制御装置６０は、第１速度から第２速度に自動復帰する場合は、左走行モータ３６Ｌと右走行モータ３６Ｒとの両方を、第１速度から第２速度に増速する。
制御装置６０は、自動減速が無効である場合に、速度切換スイッチ６７の操作に応じて、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度及び第２速度のいずれかに切り換える手動切換制御を行う。手動切換制御では、速度切換スイッチ６７が第１速度側に切り換えられた場合は、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度にする。また、手動切換制御では、速度切換スイッチ６７が第２速度側に切り換えられた場合は、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度にする。 That is, when automatically returning from the first speed to the second speed, the control device 60 increases the speed of both the left traveling motor 36L and the right traveling motor 36R from the first speed to the second speed.
When automatic deceleration is disabled, the control device 60 performs manual switching control to switch the traveling motors (left traveling motor 36L, right traveling motor 36R) to either a first speed or a second speed in response to the operation of the speed changeover switch 67. In the manual switching control, when the speed changeover switch 67 is switched to the first speed side, the solenoid of the second changeover valve 72 is demagnetized to set the traveling motors (left traveling motor 36L, right traveling motor 36R) to the first speed. Also, in the manual switching control, when the speed changeover switch 67 is switched to the second speed side, the solenoid of the second changeover valve 72 is demagnetized to set the traveling motors (left traveling motor 36L, right traveling motor 36R) to the second speed.

作業機の油圧システムは、走行油路４５（第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄ）に作用する作動油の圧力に基づいて、作業機１の走行状態、即ち、作業機１（機体２）が超信地旋回、信地旋回、直進のいずれかであるかを判断することが可能である。
以下、走行状態の判断について詳しく説明する。 The hydraulic system of the work machine is capable of determining the running state of the work machine 1, i.e., whether the work machine 1 (machine body 2) is making a super pivot turn, a pivot turn, or moving straight, based on the pressure of the hydraulic oil acting on the travel oil passages 45 (first travel oil passage 45a, second travel oil passage 45b, third travel oil passage 45c, fourth travel oil passage 45d).
The determination of the driving state will be described in detail below.

図１に示すように、第１走行油路４５ａには、第１走行油路４５ａの作動油の圧力である第１パイロット圧ｌｆ(t)を検出可能な第１圧力検出装置４８ａが接続されている。第２走行油路４５ｂには、第２走行油路４５ｂの作動油の圧力である第２パイロット圧ｌｂ(t)を検出可能な第２圧力検出装置４８ｂが接続されている。第３走行油路４５ｃには、第３走行油路４５ｃの作動油の圧力である第３パイロット圧ｒｆ(t)を検出可能な第３圧力検出装置４８ｃが接続されている。第４走行油路４５ｄには、第４走行油路４５ｄの作動油の圧力である第４パイロット圧ｒｂ(t)を検出可能な第４圧力検出装置４８ｄが接続されている。 As shown in FIG. 1, a first pressure detection device 48a capable of detecting a first pilot pressure lf(t), which is the pressure of the hydraulic oil in the first running oil line 45a, is connected to the first running oil line 45a. A second pressure detection device 48b capable of detecting a second pilot pressure lb(t), which is the pressure of the hydraulic oil in the second running oil line 45b, is connected to the second running oil line 45b. A third pressure detection device 48c capable of detecting a third pilot pressure rf(t), which is the pressure of the hydraulic oil in the third running oil line 45c, is connected to the third running oil line 45c. A fourth pressure detection device 48d capable of detecting a fourth pilot pressure rb(t), which is the pressure of the hydraulic oil in the fourth running oil line 45d, is connected to the fourth running oil line 45d.

第１圧力検出装置４８ａ、第２圧力検出装置４８ｂ、第３圧力検出装置４８ｃ及び第４圧力検出装置４８ｄは、制御装置６０に接続されている。
走行油路４５において、第１圧力検出装置４８ａ、第２圧力検出装置４８ｂ、第３圧力検出装置４８ｃ及び第４圧力検出装置４８ｄの下流側には、絞り部９５ａ、９５ｂ、９５ｃ、９５ｄが設けられている。詳しくは、絞り部９５ａは、第１走行油路４５ａにおいて、第１圧力検出装置８０ａの下流側（走行ポンプ側）に設けられ、絞り部９５ｂは、第２走行油路４５ｂにおいて、第２圧力検出装置８０ｂの下流側（走行ポンプ側）に設けられ、絞り部９５ｃは、第３走行油路４５ｃにおいて、第３圧力検出装置８０ｃの下流側（走行ポンプ側）に設けられ、絞り部９５ｄは、第４走行油路４５ｄにおいて、第４圧力検出装置８０ｄの下流側（走行ポンプ側）に設けられている。言い換えれば、第１圧力検出装置４８ａ、第２圧力検出装置４８ｂ、第３圧力検出装置４８ｃ及び第４圧力検出装置４８ｄは、絞り部９５ａ、９５ｂ、９５ｃ、９５ｄの上流側（操作弁５５側）に位置している。したがって、操作装置５４から出力したパイロット圧を、第１圧力検出装置４８ａ、第２圧力検出装置４８ｂ、第３圧力検出装置４８ｃ及び第４圧力検出装置４８ｄで正確に検出することができる。 The first pressure detection device 48 a , the second pressure detection device 48 b , the third pressure detection device 48 c , and the fourth pressure detection device 48 d are connected to the control device 60 .
In the travel oil passage 45, throttle sections 95a, 95b, 95c, and 95d are provided downstream of the first pressure detection device 48a, the second pressure detection device 48b, the third pressure detection device 48c, and the fourth pressure detection device 48d. In detail, the throttle section 95a is provided downstream (travel pump side) of the first pressure detection device 80a in the first travel oil passage 45a, the throttle section 95b is provided downstream (travel pump side) of the second pressure detection device 80b in the second travel oil passage 45b, the throttle section 95c is provided downstream (travel pump side) of the third pressure detection device 80c in the third travel oil passage 45c, and the throttle section 95d is provided downstream (travel pump side) of the fourth pressure detection device 80d in the fourth travel oil passage 45d. In other words, the first pressure detection device 48a, the second pressure detection device 48b, the third pressure detection device 48c, and the fourth pressure detection device 48d are located upstream (on the operation valve 55 side) of the throttle portions 95a, 95b, 95c, and 95d. Therefore, the pilot pressure output from the operation device 54 can be accurately detected by the first pressure detection device 48a, the second pressure detection device 48b, the third pressure detection device 48c, and the fourth pressure detection device 48d.

制御装置６０は、第１圧力検出装置４８ａが検出した第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２走行油路４５ｂが検出した第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３走行油路４５ｃが検出した第
３パイロット圧ｒｆ(t)、第４走行油路４５ｄが検出した第４パイロット圧ｒｂ(t)に基づいて、操作部材５９の操作が、超信地旋回、信地旋回のいずれかであるかを判断することが可能である。なお、第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)、第４パイロット圧ｒｂ(t)で示された(t)は、ある時間（所定時間）を示していて、第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)、第４パイロット圧ｒｂ(t)は、ある時間における作動油の圧力である。 The control device 60 can determine whether the operation of the operating member 59 is a whirl or a whirl based on the first pilot pressure lf(t) detected by the first pressure detection device 48a, the second pilot pressure lb(t) detected by the second traveling oil line 45b, the third pilot pressure rf(t) detected by the third traveling oil line 45c, and the fourth pilot pressure rb(t) detected by the fourth traveling oil line 45d. Note that (t) indicated by the first pilot pressure lf(t), the second pilot pressure lb(t), the third pilot pressure rf(t), and the fourth pilot pressure rb(t) indicates a certain time (predetermined time), and the first pilot pressure lf(t), the second pilot pressure lb(t), the third pilot pressure rf(t), and the fourth pilot pressure rb(t) are pressures of the hydraulic oil at a certain time.

制御装置６０は、第２パイロット圧ｌｂ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との第１比率が所定範囲、又は、第１パイロット圧ｌｆ(t)と第４パイロット圧ｒｂ(t)との第２比率が所定範囲である場合に、超信地旋回及び信地旋回に対応する操作のいずれかであることを判断する。具体的には、制御装置６０は、第１比率（ｒｆ(t)／ｌｂ(t)）が式（１）を満たす場合、又は、第２比率（ｌｆ(t)／ｒｂ(t)）が式（２）を満たす場合に、超信地旋回及び信地旋回に対応する操作のいずれかであると判断する。なお、式（１）及び式（２）で示したξ１は、予め定められた値であって、例えば、０．９０以上１．００未満である。 The control device 60 determines that the operation is either a whirlwind or a swivel when the first ratio between the second pilot pressure lb(t) and the third pilot pressure rf(t) is within a predetermined range, or the second ratio between the first pilot pressure lf(t) and the fourth pilot pressure rb(t) is within a predetermined range. Specifically, the control device 60 determines that the operation is either a whirlwind or a swivel when the first ratio (rf(t)/lb(t)) satisfies formula (1), or when the second ratio (lf(t)/rb(t)) satisfies formula (2). Note that ξ 1 shown in formulas (1) and (2) is a predetermined value, and is, for example, equal to or greater than 0.90 and less than 1.00.

Figure 0007500502000001
Figure 0007500502000001

また、制御装置６０は、式（１）を満たしているときに、第１パイロット圧ｌｆ（t）と第４パイロット圧ｒｂ（t）との大きい方を第１判定値ｐｖＬｓｐｉｎとし、式（２）を満たしているときに、第２パイロット圧ｌｂ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との大きい方を第２判定値ｐｖＲｓｐｉｎとした場合、第１判定値ｐｖＬｓｐｉｎ及び第２判定値ｐｖＲｓｐｉｎに基づいて、走行操作部材５９の操作が、超信地旋回に対応する操作あるいは信地旋回に対応する操作のどちらかであることを判断する。例えば、制御装置６０は、第１判定値ｐｖＬｓｐｉｎが第２パイロット圧ｌｂ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との平均に対応する第１平均値よりも小さい場合、又は、第２判定値ｐｖＲｓｐｉｎが第１パイロット圧ｌｆ（t）と第４パイロット圧ｒｂ（t）との平均に対応する第２平均値よりも小さい場合は、超信地旋回に対応する操作であると判断する。また、制御装置６０は、第１判定値ｐｖＬｓｐｉｎが第１平均値以上、又は、第２判定値ｐｖＲｓｐｉｎが第２平均値以上である場合は、信地旋回に対応する操作であると判断する。 In addition, when formula (1) is satisfied, the control device 60 sets the larger of the first pilot pressure lf(t) and the fourth pilot pressure rb(t) as the first determination value pv_Lspin , and when formula (2) is satisfied, the larger of the second pilot pressure lb(t) and the third pilot pressure rf(t) as the second determination value pv_Rspin , and based on the first determination value pv_Lspin and the second determination value pv_Rspin , the control device 60 determines that the operation of the travel operating member 59 is either an operation corresponding to a whirlpool turn or an operation corresponding to a whirlpool turn. For example, when the first determination value pv_Lspin is smaller than a first average value corresponding to the average of the second pilot pressure lb(t) and the third pilot pressure rf(t), or when the second determination value pv_Rspin is smaller than a second average value corresponding to the average of the first pilot pressure lf(t) and the fourth pilot pressure rb(t), the control device 60 determines that the operation is an operation corresponding to a whirlpool turn. Furthermore, when the first determination value pv_Lspin is equal to or greater than the first average value, or when the second determination value pv_Rspin is equal to or greater than the second average value, the control device 60 determines that the operation corresponds to a pivot turn.

詳しくは、制御装置６０は、式（３）及び式（４）により、第１判定値ｐｖＬｓｐｉｎ、第２判定値ｐｖＲｓｐｉｎを求め、式（５）又は式（６）を満たす場合に、超信地旋回であると判断し、制御装置６０は、式（５）又は式（６）を満たさない場合に、信地旋回であると判断する。なお、式（５）の左辺が第１平均値であり、式（６）の左辺が第２平均値である。式（５）及び式（６）で示したξ２は予め定められた補正値であって、例えば０．５前後の値である。第１平均値を「第２パイロット圧ｌｂ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との平均値」、第２平均値を「第１パイロット圧ｌｆ（t）と第４パイロット圧ｒｂ（t）との平均値」としてもよい。ξ２は補正係数である。 In detail, the control device 60 obtains the first judgment value pv Lspin and the second judgment value pv Rspin by the formula (3) and the formula (4), and judges that the vehicle is making a whirlpool turn when the formula (5) or the formula (6) is satisfied, and judges that the vehicle is making a whirlpool turn when the formula (5) or the formula (6) is not satisfied. The left side of the formula (5) is the first average value, and the left side of the formula (6) is the second average value. ξ 2 shown in the formulas (5) and (6) is a predetermined correction value, for example, a value of about 0.5. The first average value may be the "average value of the second pilot pressure lb(t) and the third pilot pressure rf(t)", and the second average value may be the "average value of the first pilot pressure lf(t) and the fourth pilot pressure rb(t)". ξ 2 is a correction coefficient.

Figure 0007500502000002
Figure 0007500502000002

上述したように、制御装置６０は、走行油路４５に設けた圧力検出装置（第１圧力検出装置４８ａ、第２圧力検出装置４８ｂ、第３圧力検出装置４８ｃ、第４圧力検出装置４８ｄ）が検出した作動油の圧力、即ち、パイロット圧［第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)、第４パイロット圧ｒｂ(t)］によって、作業機１（機体２）が超信地旋回に対応する操作であるか、信地旋回に対応する操作であるかを判断することができる。 As described above, the control device 60 can determine whether the work machine 1 (machine body 2) is performing an operation corresponding to a super-spin turn or a spin turn based on the pressure of the hydraulic oil detected by the pressure detection devices (first pressure detection device 48a, second pressure detection device 48b, third pressure detection device 48c, fourth pressure detection device 48d) provided in the travel oil passage 45, i.e., the pilot pressures [first pilot pressure lf(t), second pilot pressure lb(t), third pilot pressure rf(t), fourth pilot pressure rb(t)].

制御装置６０は、第１圧力検出装置４８ａが検出した第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２走行油路４５ｂが検出した第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３走行油路４５ｃが検出した第３パイロット圧ｒｆ(t)、第４走行油路４５ｄが検出した第４パイロット圧ｒｂ(t)に基づいて、操作部材５９の操作が、超信地旋回、信地旋回のいずれかであるかを判断することが可能である。
制御装置６０は、第１パイロット圧ｌｆ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との第３比率が所定範囲、又は、第２パイロット圧ｌｂ(t)と第４パイロット圧ｒｂ(t)との第４比率が所定範囲である場合に、直進及び信地旋回操作のいずれかであることを判断する。具体的には、制御装置６０は、第３比率（ｒｆ(t)／ｌｆ(t)）が式（７）を満たす場合、又は、第４比率（ｒｂ(t)／ｌｂ(t)）が式（８）を満たす場合に、直進に対応する操作及び信地旋回操作に対応する操作のいずれかであると判断する。なお、式（７）及び式（８）で示したξ１は、予め定められた値であって、例えば、０．９０以上１．００未満である。 The control device 60 is capable of determining whether the operation of the operating member 59 is a pivot turn or a swivel turn based on the first pilot pressure lf(t) detected by the first pressure detection device 48a, the second pilot pressure lb(t) detected by the second running oil line 45b, the third pilot pressure rf(t) detected by the third running oil line 45c, and the fourth pilot pressure rb(t) detected by the fourth running oil line 45d.
The control device 60 determines that the operation is either straight ahead or a pivot turn when the third ratio between the first pilot pressure lf(t) and the third pilot pressure rf(t) is within a predetermined range, or the fourth ratio between the second pilot pressure lb(t) and the fourth pilot pressure rb(t) is within a predetermined range. Specifically, the control device 60 determines that the operation is either straight ahead or a pivot turn when the third ratio (rf(t)/lf(t)) satisfies the formula (7), or the fourth ratio (rb(t)/lb(t)) satisfies the formula (8). Note that ξ 1 shown in the formulas (7) and (8) is a predetermined value, and is, for example, equal to or greater than 0.90 and less than 1.00.

Figure 0007500502000003
Figure 0007500502000003

また、制御装置６０は、第２パイロット圧ｌｂ（t）と第４パイロット圧ｒｂ(t)との大きい方を第1直進値ｐｖＦｓｔｒａｉｇｈｔとし、第１パイロット圧ｌｆ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との大きい方を第２直進値ｐｖＢｓｔｒａｉｇｈｔとした場合、第１直進値ｐｖＦｓｔｒａｉｇｈｔ及び第２直進値ｐｖＢｓｔｒａｉｇｈｔに基づいて、直進に対
応する操作あるいは信地旋回に対応する操作のどちらかであることを判断する。 In addition, when the control device 60 sets the larger of the second pilot pressure lb(t) and the fourth pilot pressure rb(t) as the first straight-line value pv_Fstraight , and the larger of the first pilot pressure lf(t) and the third pilot pressure rf(t) as the second straight-line value pv_Bstraight , it determines, based on the first straight-line value pv_Fstraight and the second straight-line value pv_Bstraight , that the operation is either an operation corresponding to straight-line driving or an operation corresponding to a pivot turn.

例えば、制御装置６０は、第１直進値ｐｖＦｓｔｒａｉｇｈｔが第１パイロット圧ｌｆ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との平均に対応する第３平均値よりも小さい場合、又は、第２直進値ｐｖＢｓｔｒａｉｇｈｔが第４パイロット圧ｒｂ(t)と第２パイロット圧ｌｂ（t）との平均に対応する第４平均値よりも小さい場合は、直進操作であると判断する。また、制御装置６０は、第１直進値ｐｖＦｓｔｒａｉｇｈｔが第３平均値以上、又は、第２直進値ｐｖＢｓｔｒａｉｇｈｔが第４平均値以上である場合は、信地旋回に対応する操作であると判断する。 For example, the control device 60 determines that the operation is a straight-line operation when the first straight-line value pv_Fstraight is smaller than a third average value corresponding to the average of the first pilot pressure lf(t) and the third pilot pressure rf(t), or when the second straight-line value pv_Bstraight is smaller than a fourth average value corresponding to the average of the fourth pilot pressure rb(t) and the second pilot pressure lb(t). Also, the control device 60 determines that the operation is a pivot turn when the first straight-line value pv_Fstraight is equal to or greater than the third average value, or when the second straight-line value pv_Bstraight is equal to or greater than the fourth average value.

詳しくは、制御装置６０は、式（９）及び式（１０）により、第１直進値ｐｖＦｓｔｒａｉｇｈｔ、第２直進値ｐｖＢｓｔｒａｉｇｈｔを求め、式（１１）又は式（１２）を満たす場合に、直進に対応する操作であると判断し、制御装置６０は、式（１１）又は式（１２）を満たさない場合に、信地旋回に対応する操作であると判断する。なお、式（１１）の左辺が第３平均値であり、式（１２）の左辺が第４平均値である。式（１１）及び式（１２）で示したξ2は予め定められた補正値であって、例えば０．５前後の値である。 In detail, the control device 60 calculates the first straight-line value pvFstraight and the second straight-line value pvBstraight by the formula (9) and the formula (10), and judges that the operation corresponds to straight-line traveling when the formula (11) or the formula (12) is satisfied, and judges that the operation corresponds to a pivot turn when the formula (11) or the formula (12) is not satisfied. Note that the left side of the formula (11) is the third average value, and the left side of the formula (12) is the fourth average value. ξ2 shown in the formulas (11) and (12) is a predetermined correction value, for example, a value of about 0.5.

Figure 0007500502000004
Figure 0007500502000004

上述したように、制御装置６０は、走行油路４５に設けた圧力検出装置（第１圧力検出装置４８ａ、第２圧力検出装置４８ｂ、第３圧力検出装置４８ｃ、第４圧力検出装置４８ｄ）が検出した作動油の圧力、即ち、パイロット圧［第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)、第４パイロット圧ｒｂ(t)］によって、作業機１（機体２）が直進に対応する操作であるか、信地旋回に対応する操作であるかを判断することができる。 As described above, the control device 60 can determine whether the work machine 1 (machine body 2) is operating in a straight line or in a pivot turn based on the pressure of the hydraulic oil detected by the pressure detection devices (first pressure detection device 48a, second pressure detection device 48b, third pressure detection device 48c, fourth pressure detection device 48d) provided in the travel oil passage 45, i.e., the pilot pressures [first pilot pressure lf(t), second pilot pressure lb(t), third pilot pressure rf(t), fourth pilot pressure rb(t)].

また、制御装置６０は、第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)、第４パイロット圧ｒｂ(t)に基づいて、作業機１（機体２）の操作が、直進操作の中でもどれぐらい直進度が大きいのかを判断することが可能である。具体的には、制御装置６０は、式（１３）、式（１４）に示すように、第１パイロット圧ｌｆ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との第３比率（ｒｆ(t)／ｌｆ(t)）が所定範囲、第２パイロット圧ｌｂ(t)と第４パイロット圧ｒｂ(t)との第４比率（ｒｂ(t)／ｌｂ(t)）が所定範囲であるか否かを判断する。なお、式（１３）及び式（１４）で示したξ３は、予め定められた値であって、例えば、０．９０以上１．００未満である。 In addition, the control device 60 can determine how straight the operation of the work machine 1 (machine body 2) is, even in a straight-line operation, based on the first pilot pressure lf(t), the second pilot pressure lb(t), the third pilot pressure rf(t), and the fourth pilot pressure rb(t). Specifically, as shown in equations (13) and (14), the control device 60 determines whether the third ratio (rf(t)/lf(t)) between the first pilot pressure lf(t) and the third pilot pressure rf(t) is within a predetermined range, and the fourth ratio (rb(t)/lb(t)) between the second pilot pressure lb(t) and the fourth pilot pressure rb(t) is within a predetermined range. Note that ξ 3 shown in equations (13) and (14) is a predetermined value, and is, for example, equal to or greater than 0.90 and less than 1.00.

Figure 0007500502000005
Figure 0007500502000005

そして、制御装置６０は、第３比率（ｒｆ(t)／ｌｆ(t)）が所定範囲である場合は、式（１５）に示すように、第２パイロット圧ｌｂ(t)と第４パイロット圧ｒｂ(t)との大きい方を第１直進値ｐｖＦｐｉｖｏｔとする。 Then, when the third ratio (rf(t)/lf(t)) is within a predetermined range, the control device 60 sets the larger of the second pilot pressure lb(t) and the fourth pilot pressure rb(t) as the first straight-line value pvFpivot , as shown in equation (15).

Figure 0007500502000006
Figure 0007500502000006

また、制御装置６０は、第４比率（ｒｂ(t)／ｌｂ(t)）が所定範囲である場合には、式（１６）に示すように、第１パイロット圧ｌｆ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との大きい方を第２直進値ｐｖＢｐｉｖｏｔとする。 Furthermore, when the fourth ratio (rb(t)/lb(t)) is within a predetermined range, the control device 60 sets the larger of the first pilot pressure lf(t) and the third pilot pressure rf(t) as the second straight-line value pvBpivot , as shown in equation (16).

Figure 0007500502000007
Figure 0007500502000007

制御装置６０は、式（１７）に示すように、第１パイロット圧ｌｆ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との平均に対応する第３平均値と第１直進値ｐｖｐｉｖｏｔにより直進度合いＳＦｒａｔｉｏ(t)を求め、式（１８）に示すように、第２パイロット圧ｌｂ(t)と第４パイロット圧ｒｂ(t)との平均に対応する第４平均値と第２直進値ｐｖｐｉｖｏｔにより直進度合いＳＢｒａｔｉｏ(t)を求める。 The control device 60 determines the degree of straight-line travel S F ratio (t) from the third average value corresponding to the average of the first pilot pressure lf(t) and the third pilot pressure rf(t) and the first straight-line travel value pv pivot , as shown in equation (17), and determines the degree of straight-line travel S B ratio (t) from the fourth average value corresponding to the average of the second pilot pressure lb(t) and the fourth pilot pressure rb(t) and the second straight-line travel value pv pivot , as shown in equation (18).

Figure 0007500502000008
Figure 0007500502000008

制御装置６０は、直進度合いＳＦｒａｔｉｏ(t)，直進度合いＳＢｒａｔｉｏ(t)に基づいて、直進であるかを判断する。制御装置６０は、例えば、直進度合いＳＦｒａｔｉｏ(t)又は直進度合いＳＢｒａｔｉｏ(t)が１．０を超えていて非常に大きい場合、作業機１（機体２）の直進度が大きいと判断する
図３は、第１パイロット圧ｌｆ(t)及び第３パイロット圧ｒｆ(t)が３．０ＭＰａである場合において、直進度合いＳＦｒａｔｉｏ(t)の変化を示している。 The control device 60 judges whether the work machine 1 (machine body 2) is moving straight based on the straightness degree S Fratio (t) and the straightness degree S Bratio (t). For example, when the straightness degree S Fratio (t) or the straightness degree S Bratio (t) exceeds 1.0 and is very large, the control device 60 judges that the straightness degree of the work machine 1 (machine body 2) is large. Fig. 3 shows the change in the straightness degree S Fratio (t) when the first pilot pressure lf(t) and the third pilot pressure rf(t) are 3.0 MPa.

例えば、第１パイロット圧ｌｆ(t)及び第３パイロット圧ｒｆ(t)が３．０ＭＰａであるとき、第２直進値ｐｖｐｉｖｏｔは０．１ＭＰとなり、大きな値である直進度合いＳＦｒａｔｉｏ(t)の値は３０となる。このように、直進度合いＳＦｒａｔｉｏ(t)が大きい場合、制御装置６０は、直進度が大きいと判断する。また、第２パイロット圧ｌｂ(t)及び第
４パイロット圧ｒｂ(t)は、第１パイロット圧ｌｆ(t)及び第３パイロット圧ｒｆ(t)と略同じで、第２直進値ｐｖｐｉｖｏｔが３．０ＭＰａであるとき、直進度合いＳＦｒａｔｉｏ(t)の値は１．０になる。第２パイロット圧ｌｂ(t)及び第４パイロット圧ｒｂ(t)は、第１パイロット圧ｌｆ(t)及び第３パイロット圧ｒｆ(t)の略半分であり、第２直進値ｐｖｐｉｖｏｔは、１．５ＭＰａとなり、直進度合いＳＦｒａｔｉｏ(t)の値は２．０になる。 For example, when the first pilot pressure lf(t) and the third pilot pressure rf(t) are 3.0 MPa, the second straight-line value pv pivot is 0.1 MPa, and the straight-line degree S Fratio (t), which is a large value, is 30. In this way, when the straight-line degree S Fratio (t) is large, the control device 60 determines that the straight-line degree is large. Also, when the second pilot pressure lb(t) and the fourth pilot pressure rb(t) are substantially the same as the first pilot pressure lf(t) and the third pilot pressure rf(t), and the second straight-line value pv pivot is 3.0 MPa, the straight-line degree S Fratio (t) is 1.0. The second pilot pressure lb(t) and the fourth pilot pressure rb(t) are approximately half the first pilot pressure lf(t) and the third pilot pressure rf(t), the second straightness value pv pivot is 1.5 MPa, and the value of the straightness ratio S Fratio (t) is 2.0.

図３の例では、制御装置６０は、直進度合いＳＦｒａｔｉｏ(t)又は直進度合いＳＢｒａｔｉｏ(t)のいずれかが２．０を超えて大きな値である場合には、直進側に操作されていると推定する。
以上のように、制御装置６０は、パイロット圧［第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)、第４パイロット圧ｒｂ(t)］によって、操作部材５９の操作がどのようにされたかを、直進度によって推定することができる。 In the example of FIG. 3, when either the straightness degree S Fratio (t) or the straightness degree S Bratio (t) is a large value exceeding 2.0, the control device 60 estimates that the steering is being operated toward the straight-ahead direction.
As described above, the control device 60 can estimate how the operating member 59 was operated based on the degree of straightness using the pilot pressures [first pilot pressure lf(t), second pilot pressure lb(t), third pilot pressure rf(t), fourth pilot pressure rb(t)].

制御装置６０は、第１圧力検出装置４８ａが検出した第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２走行油路４５ｂが検出した第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３走行油路４５ｃが検出した第３パイロット圧ｒｆ(t)、第４走行油路４５ｄが検出した第４パイロット圧ｒｂ(t)に基づいて、操作部材５９の操作が、超信地旋回、信地旋回のいずれかであるかを判断することが可能である。 The control device 60 can determine whether the operation of the operating member 59 is a whirl or a swivel based on the first pilot pressure lf(t) detected by the first pressure detection device 48a, the second pilot pressure lb(t) detected by the second traveling oil line 45b, the third pilot pressure rf(t) detected by the third traveling oil line 45c, and the fourth pilot pressure rb(t) detected by the fourth traveling oil line 45d.

制御装置６０は、第２パイロット圧ｌｂ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との第１比率が所定範囲、又は、第１パイロット圧ｌｆ(t)と第４パイロット圧ｒｂ(t)との第２比率が所定範囲である場合に、超信地旋回及び信地旋回に対応する操作のいずれかであることを判断する。具体的には、制御装置６０は、第１比率（ｒｆ(t)／ｌｂ(t)）が式（１９）を満たす場合、又は、第２比率（ｌｆ(t)／ｒｂ(t)）が式（２０）を満たす場合に、超信地旋回及び信地旋回に対応する操作のいずれかであると判断する。なお、式（１９）及び式（２０）で示したξ１は、予め定められた値であって、例えば、０．９０以上１．００未満である。 The control device 60 determines that the operation is either a whirlwind or a swivel when the first ratio between the second pilot pressure lb(t) and the third pilot pressure rf(t) is within a predetermined range, or the second ratio between the first pilot pressure lf(t) and the fourth pilot pressure rb(t) is within a predetermined range. Specifically, the control device 60 determines that the operation is either a whirlwind or a swivel when the first ratio (rf(t)/lb(t)) satisfies the formula (19), or when the second ratio (lf(t)/rb(t)) satisfies the formula (20). Note that ξ 1 shown in the formulas (19) and (20) is a predetermined value, and is, for example, equal to or greater than 0.90 and less than 1.00.

Figure 0007500502000009
Figure 0007500502000009

また、制御装置６０は、式（１９）を満たしているときに、式（２１）に示すように、第１パイロット圧ｌｆ（t）と第４パイロット圧ｒｂ（t）との大きい方を第１判定値ｐｖＬｓｐｉｎとし、式（２０）を満たしているときに、式（２２）に示すように、第３パイロット圧ｒｆ(t)と第２パイロット圧ｌｂ(t)との大きい方を第２判定値ｐｖＲｓｐｉｎとした場合、第１判定値ｐｖＬｓｐｉｎ及び第２判定値ｐｖＲｓｐｉｎに基づいて、走行操作部材５９の操作が、超信地旋回に対応する操作あるいは信地旋回に対応する操作のどちらかであることを判断する。 Furthermore, when equation (19) is satisfied, the control device 60 sets the larger of the first pilot pressure lf(t) and the fourth pilot pressure rb(t) as the first determination value pvLspin as shown in equation (21), and when equation (20) is satisfied, the control device 60 sets the larger of the third pilot pressure rf(t) and the second pilot pressure lb(t) as the second determination value pvRspin as shown in equation (22), and determines whether the operation of the travel operating member 59 is an operation corresponding to a pivot turn or an operation corresponding to a pivot turn based on the first determination value pvLspin and the second determination value pvRspin.

Figure 0007500502000010
Figure 0007500502000010

制御装置６０は、第１平均値（式２３の右辺）と第１判定値ｐｖＬｓｐｉｎとにより左旋回度合いＳＬｒａｔｉｏ(t)を求め、第２平均値（式２４の右辺）と第２判定値ｐｖＲｓｐｉｎとにより右旋回度合いＳＲｒａｔｉｏ(t)を求め、左旋回度合いＳＬｒａｔｉｏ(t)に基づいて左方向への超信地旋回の操作及び信地旋回の操作いずれかであることを判断し、右旋回度合いＳＲｒａｔｉｏ(t)に基づいて右方向への超信地旋回の操作及び信地旋回の操作のいずれかであることを判断してもよい。 The control device 60 may calculate the left turning degree S Lratio (t) using the first average value (the right side of equation 23) and the first judgment value pv Lspin , calculate the right turning degree S Rratio (t) using the second average value (the right side of equation 24) and the second judgment value pv Rspin , and determine that the operation is either a leftward super-spin turn operation or a swivel turn operation based on the left turning degree S Lratio (t), and determine that the operation is either a rightward super-spin turn operation or a swivel turn operation based on the right turning degree S Rratio (t).

具体的には、制御装置６０は、式（２３）により左旋回度合いＳＬｒａｔｉｏ(t)を求め、式（２４）により右旋回度合いＳＲｒａｔｉｏ(t)を求める。 Specifically, the control device 60 determines the left turning degree S Lratio (t) by equation (23), and determines the right turning degree S Rratio (t) by equation (24).

Figure 0007500502000011
Figure 0007500502000011

制御装置６０は、左旋回度合いＳＬｒａｔｉｏ(t)が０．５以下であって略零に近い値（０．１以下）である場合は左方向への超信地旋回の操作、左旋回度合いＳＬｒａｔｉｏ(t)が０．５を超え略１．０に近い値（０．９以上）である場合は左方向への信地旋回の操作であると判断する。また、制御装置６０は、右旋回度合いＳＲｒａｔｉｏ(t)が０．５以下であって略零に近い値（０．１以下）である場合は右方向への超信地旋回の操作、右旋回度合いＳＲｒａｔｉｏ(t)が０．５を超え略１．０に近い値（０．９以上）である場合は右方向への信地旋回の操作であると判断する。 The control device 60 determines that the operation is a leftward super-spin turn operation when the left turning degree S Lratio (t) is 0.5 or less and a value close to substantially zero (0.1 or less) and that the operation is a leftward super-spin turn operation when the left turning degree S Lratio (t) is greater than 0.5 and a value close to substantially 1.0 (0.9 or more). The control device 60 also determines that the operation is a rightward super-spin turn operation when the right turning degree S Rratio (t) is 0.5 or less and a value close to substantially zero (0.1 or less) and that the operation is a rightward super-spin turn operation when the right turning degree S Rratio (t) is greater than 0.5 and a value close to substantially 1.0 (0.9 or more).

図４は、第２パイロット圧ｌｂ(t)及び第３パイロット圧ｒｆ(t)が３．０ＭＰａである場合において、左旋回度合いＳＬｒａｔｉｏ(t)の変化を示している。
第１パイロット圧ｌｆ(t)及び第４パイロット圧ｒｂ(t)は非常に小さく、例えば、第１判定値ｐｖＬｓｐｉｎは、０．１ＭＰａであるとき、左旋回度合いＳＬｒａｔｉｏ(t)の値は０．０３であって小さな値となり、左方向への超信地旋回の操作と推定することができる。 FIG. 4 shows the change in the left turning degree S Lratio (t) when the second pilot pressure lb(t) and the third pilot pressure rf(t) are 3.0 MPa.
The first pilot pressure lf(t) and the fourth pilot pressure rb(t) are very small. For example, when the first judgment value pv_Lspin is 0.1 MPa, the value of the left turning degree S_Lratio (t) is 0.03, which is a small value, and it can be estimated that this is a whirlwind turn to the left.

例えば、第１パイロット圧ｌｆ(t)及び第４パイロット圧ｒｂ(t)が３．０ＭＰａであって、第２パイロット圧ｌｂ(t)及び第３パイロット圧ｒｆ(t)と略同じであり、第１判定値ｐｖＬｓｐｉｎは３．０ＭＰａ、左旋回度合いＳＬｒａｔｉｏ(t)の値は１．０であるとき、左方向への信地旋回の操作と推定することができる。また、第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)、及び第４パイロット圧ｒｂ(t)のうち、３つの圧力が略同じ、例えば第１パイロット圧ｌｆ(t)が３．０ＭＰａであって、第４パイロット圧ｒｂ(t)が３．０ＭＰａ未満であって、第１判定値ｐｖＬｓｐｉｎが３．０ＭＰａ、左旋回度合いＳＬｒａｔｉｏ(t)の値は１．０であるとき、左方向への信地旋回の操作と推定することができる。 For example, when the first pilot pressure lf(t) and the fourth pilot pressure rb(t) are 3.0 MPa and are substantially the same as the second pilot pressure lb(t) and the third pilot pressure rf(t), the first determination value pv_Lspin is 3.0 MPa, and the value of the left turning degree S_Lratio (t) is 1.0, it can be estimated that the operation is a left pivot turn. Also, when the three pressures among the first pilot pressure lf(t), the second pilot pressure lb(t), the third pilot pressure rf(t), and the fourth pilot pressure rb(t) are substantially the same, for example, the first pilot pressure lf(t) is 3.0 MPa, the fourth pilot pressure rb(t) is less than 3.0 MPa, the first determination value pv_Lspin is 3.0 MPa, and the value of the left turning degree S_Lratio (t) is 1.0, it can be estimated that the operation is a left pivot turn.

第１パイロット圧ｌｆ(t)及び第４パイロット圧ｒｂ(t)が例えば１．５ＭＰａであって、第２パイロット圧ｌｂ(t)及び第３パイロット圧ｒｆ(t)の略半分の場合、第１判定値ｐｖＬｓｐｉｎは１．５ＭＰａとなり、左旋回度合いＳＬｒａｔｉｏ(t)の値は０．５になるとき、左方向への信地旋回と超信地旋回との中間の操作であると推定することができる。 When the first pilot pressure lf(t) and the fourth pilot pressure rb(t) are, for example, 1.5 MPa and are approximately half the second pilot pressure lb(t) and the third pilot pressure rf(t), the first judgment value pv_Lspin becomes 1.5 MPa and the value of the left turning degree S_Lratio (t) becomes 0.5, it can be estimated that the operation is intermediate between a left pivot turn and a super pivot turn.

以上のように、制御装置６０は、パイロット圧［第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)、第４パイロット圧ｒｂ(t)］によって、走行操作部材５９の操作が、左方向の信地旋及び超信地旋回のいずれか、右方向の信地旋及び超信地旋回のいずれかであると判断（推定）することができる。
このため、様々な走行操作部材５９の操作がどのような状態か、直進側、左又は右の信地旋回、直進度合い、超信地旋回などを推定することができ、操作部材５９の操作を機体２に設けた表示装置（運転席周辺に設置した表示装置）に表示することで、運転（操作）の向上させることができる。 As described above, the control device 60 can determine (estimate) whether the operation of the travel operating member 59 is a leftward pivot turn or a super pivot turn, or a rightward pivot turn or a super pivot turn, based on the pilot pressures [first pilot pressure lf(t), second pilot pressure lb(t), third pilot pressure rf(t), fourth pilot pressure rb(t)].
Therefore, it is possible to estimate the state of operation of the various driving operation members 59, such as going straight, turning left or right, the degree of going straight, and making a super-pivot turn, and by displaying the operation of the operation members 59 on a display device provided on the vehicle body 2 (a display device installed near the driver's seat), driving (operation) can be improved.

また、制御装置６０は、判断した走行操作部材５９の操作方向に基づいて、自動減速、及び自動減速復帰を行ってもよい。例えば、走行操作部材５９の操作方向が超信地旋回であると判断した場合において、自動減速を行ってもよいし、走行操作部材５９の操作方向の判断後の処理は何でもよい。また、走行操作部材５９の操作方向が超信地旋回もしくは信地旋回であると判断していない場合において、自動減速を復帰させる自動減速復帰を行ってもよい。 The control device 60 may also perform automatic deceleration and automatic deceleration return based on the determined operation direction of the driving operation member 59. For example, if it is determined that the operation direction of the driving operation member 59 is a pivot turn, automatic deceleration may be performed, or any processing may be performed after determining the operation direction of the driving operation member 59. Furthermore, if it is not determined that the operation direction of the driving operation member 59 is a pivot turn or a swivel turn, automatic deceleration return may be performed to return the automatic deceleration.

また、制御装置６０は、第１パイロット圧ｌｆ(t)～第４パイロット圧ｒｂ(t)の全てが一定値以下のときは走行操作部材５９が中立位置Ｎであると判断する。そして、制御装置６０は、自動減速している状態のときに第１パイロット圧ｌｆ(t)～第４パイロット圧ｒｂ(t)の全てが前記一定値以下であること（走行操作部材５９が中立位置Ｎであること）が検出されると自動減速復帰を行う。 The control device 60 also determines that the travel operation member 59 is in the neutral position N when all of the first pilot pressure lf(t) through the fourth pilot pressure rb(t) are below a certain value. The control device 60 then performs automatic deceleration return when it detects that all of the first pilot pressure lf(t) through the fourth pilot pressure rb(t) are below the certain value (the travel operation member 59 is in the neutral position N) during automatic deceleration.

なお、図５に示すように、吐出油路４０に電磁比例弁等で構成された作動弁６９を設けてもよい。作動弁６９は、例えば、原動機の回転数のドロップ量（低下量）に応じて、開度が変化することで、走行操作装置５４に供給する作動油の圧力を制御して、原動機のストール、即ち、エンジンストールを防止する弁である。また、作動弁６９は、エンジンストールを防止する弁として機能してもよいし、その他の弁として機能してもよく、限定されない。 As shown in FIG. 5, an actuated valve 69 consisting of an electromagnetic proportional valve or the like may be provided in the discharge oil passage 40. The actuated valve 69 is a valve that prevents stall of the prime mover, i.e., engine stall, by changing the opening degree according to, for example, the amount of drop (decrease) in the rotation speed of the prime mover, thereby controlling the pressure of the hydraulic oil supplied to the travel operation device 54. The actuated valve 69 may function as a valve that prevents engine stall, or may function as another valve, and is not limited to this.

例えば、直進度合いＳＦｒａｔｉｏ(t)、及び直進度合いＳＢｒａｔｉｏ(t)が所定の値の場合に、作動弁６９の開度を変更し、直進度合いＳＦｒａｔｉｏ(t)、及び直進度合いＳＢｒａｔｉｏ(t)が当該所定の値以外の場合よりも作動弁６９から出力する作動油の圧力を低下させることができる。
具体的には、直進度合いＳＦｒａｔｉｏ(t)、及び直進度合いＳＢｒａｔｉｏ(t)が例えば３．０から６．０の範囲であるときに作動弁６９から出力する作動油の圧力を３．０ＭＰａから低下させることで操作弁５５から走行油路４５に流れる作動油の圧力の上限を低下できる。これにより、第１直進値ｐｖｐｉｖｏｔ、及び第２直進値ｐｖｐｉｖｏｔを変更することなく、第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)、及び第４パイロット圧ｒｂ(t)を低下することができる。このため、直進度合いＳＦｒａｔｉｏ(t)、及び直進度合いＳＢｒａｔｉｏ(t)が小さくなるため、直進操作から旋回操作への切り替えの際に、容易に旋回させることができる。 For example, when the straightness degree S Fratio (t) and the straightness degree S Bratio (t) are predetermined values, the opening degree of the operating valve 69 can be changed, and the pressure of the hydraulic oil output from the operating valve 69 can be reduced more than when the straightness degree S Fratio (t) and the straightness degree S Bratio (t) are other than the predetermined values.
Specifically, when the straightness degree S Fratio (t) and the straightness degree S Bratio (t) are in the range of, for example, 3.0 to 6.0, the pressure of the hydraulic oil output from the operating valve 69 is reduced from 3.0 MPa , thereby lowering the upper limit of the pressure of the hydraulic oil flowing from the operating valve 55 to the travel oil passage 45. This makes it possible to reduce the first pilot pressure lf(t), the second pilot pressure lb(t), the third pilot pressure rf(t), and the fourth pilot pressure rb(t) without changing the first straightness value pv pivot and the second straightness value pv pivot. Therefore, since the straightness degree S Fratio (t) and the straightness degree S Bratio (t) become smaller, it is possible to easily turn when switching from a straight-line operation to a turning operation.

より詳しくは、例えば、第１パイロット圧ｌｆ(t)及び第３パイロット圧ｒｆ(t)が３．０ＭＰａ且つ第２パイロット圧ｌｂ(t)及び第４パイロット圧ｒｂ(t)が０ＭＰａであって、第２パイロット圧ｌｂ(t)が徐々に大きくなるよう操作部材５９が操作された場合において、第２パイロット圧ｌｂ(t)が０．５ＭＰａを超え、直進度合いＳＦｒａｔｉｏ(t)が６．０を下回ると、作動弁６９の開度を変更し、作動弁６９から出力する作動油の圧力を２．７ＭＰａに低下する。 More specifically, for example, when the first pilot pressure lf(t) and the third pilot pressure rf(t) are 3.0 MPa and the second pilot pressure lb(t) and the fourth pilot pressure rb(t) are 0 MPa and the operating member 59 is operated so that the second pilot pressure lb(t) gradually increases, if the second pilot pressure lb(t) exceeds 0.5 MPa and the straightness degree S Fratio (t) falls below 6.0, the opening of the operating valve 69 is changed and the pressure of the hydraulic oil output from the operating valve 69 is reduced to 2.7 MPa.

このため、エンジンストールが生じる虞がある場合を除き、直進度合いＳＦｒａｔｉｏ(t)、及び直進度合いＳＢｒａｔｉｏ(t)が例えば６．０以上で一対の走行装置５Ｌ、５Ｒが直進に近い走行を行い、比較的走行負荷が生じる場合や、直進度合いＳＦｒａｔｉｏ(t)、及び直進度合いＳＢｒａｔｉｏ(t)が例えば３．０以下で一対の走行装置５Ｌ、５Ｒが
旋回を行い、比較的走行負荷が生じる場合には、作動弁６９は、作動油の圧力を高く維持する。 For this reason, except when there is a risk of engine stall, when the straightness degree S Fratio (t) and the straightness degree S Bratio (t) are, for example, 6.0 or more and the pair of traveling devices 5L, 5R travel in a nearly straight line, generating a relatively large traveling load, or when the straightness degree S Fratio (t) and the straightness degree S Bratio (t) are, for example, 3.0 or less and the pair of traveling devices 5L, 5R turn, generating a relatively large traveling load, the operating valve 69 maintains the pressure of the hydraulic oil high.

また、制御装置６０は、判断した走行操作部材５９の操作方向に基づいて、前記作動弁の制御を変更するようにしてもよい。
走行操作装置５４の操作内容の判断は、第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)、第４パイロット圧ｒｂ(t)の組み合わせによる、以下の方法によって行ってもよい。 Furthermore, the control device 60 may change the control of the operating valve based on the determined operation direction of the travel operation member 59 .
The operation content of the travel operation device 54 may be determined by the following method based on a combination of the first pilot pressure lf(t), the second pilot pressure lb(t), the third pilot pressure rf(t), and the fourth pilot pressure rb(t).

先ず、スピンターン（超信地旋回）の場合について説明する。
スピンターンの場合は、左走行ポンプＬ５３の第１受圧部５３ａに作用する第１パイロット圧ｌｆ(t)から第２受圧部５３ｂに作用する第２パイロット圧ｌｂ(t)を引いた値である第１差圧（ΔＰｐＬ：ｌｆ(t)－ｌｂ(t)）と、右走行ポンプ５３Ｒの第３受圧部５３ａに作用する第３パイロット圧ｒｆ(t)から第４受圧部５３ｂに作用する第４パイロット圧ｒｂ(t)を引いた値である第２差圧（ΔＰｐＲ：ｒｆ(t)－ｒｂ(t)）の正負が逆である場合に、制御装置６０は、走行操作部材５９の操作がスピンターンに対応する操作であると判断する。つまり、第１差圧（ΔＰｐＬ）と第２差圧（ΔＰｐＲ）との一方が正で他方が負である場合に、スピンターンに対応する操作であると判断する。具体的には、ΔＰｐＬが正でΔＰｐＲが負の場合は、右方向へ旋回するスピンターンに対応する操作であると判断され、ΔＰｐＬが負でΔＰｐＲが正の場合は、左方向へ旋回するスピンターンに対応する操作であると判断される。 First, a spin turn (pilot turn) will be described.
In the case of a spin turn, when the first differential pressure (ΔPpL: lf(t) - lb(t)) obtained by subtracting the second pilot pressure lb(t) acting on the second pressure receiving portion 53b from the first pilot pressure lf(t) acting on the first pressure receiving portion 53a of the left traveling pump L53 and the second differential pressure (ΔPpR: rf(t) - rb(t)) obtained by subtracting the fourth pilot pressure rb(t) acting on the fourth pressure receiving portion 53b from the third pilot pressure rf(t) acting on the third pressure receiving portion 53a of the right traveling pump 53R are opposite in sign, the control device 60 determines that the operation of the traveling operation member 59 is an operation corresponding to a spin turn. In other words, when one of the first differential pressure (ΔPpL) and the second differential pressure (ΔPpR) is positive and the other is negative, it is determined that the operation corresponds to a spin turn. Specifically, when ΔPpL is positive and ΔPpR is negative, it is determined that the operation corresponds to a spin turn to the right, and when ΔPpL is negative and ΔPpR is positive, it is determined that the operation corresponds to a spin turn to the left.

次に、急ターン又は緩ターンの場合について説明する。
急ターンは、旋回半径が中程度のターンである。緩ターンは、旋回半径が急ターンよりも大きいターンである。
先ず、右方向への旋回（右旋回）の急ターンの場合について説明する。
右旋回の急ターン場合、ｌｆ(t)に対して設定された閾値（第１閾値）と、ΔＰｐＲに対して設定された閾値（第２閾値）とによって走行操作部材５９の操作状態を判断する。具体的には、制御装置６０は、ｌｆ(t)が第１閾値以上且つΔＰｐＲが第２閾値以下である場合に、右旋回の急ターンに対応する操作であると判断する。 Next, the case of a sharp turn or a gentle turn will be described.
A sharp turn is a turn with a medium radius. A gentle turn is a turn with a larger radius than a sharp turn.
First, a case where the vehicle makes a sharp turn to the right (right turn) will be described.
In the case of a sharp right turn, the operation state of the travel operating member 59 is determined based on a threshold value (first threshold value) set for lf(t) and a threshold value (second threshold value) set for ΔPpR. Specifically, when lf(t) is equal to or greater than the first threshold value and ΔPpR is equal to or less than the second threshold value, the control device 60 determines that the operation corresponds to a sharp right turn.

また、右旋回の急ターンに対応する操作を判断する場合において、ΔＰｐＲ（ｒｆ(t)－ｒｂ(t)）におけるｒｂ(t)は、十分に小さな値となることもあるため、右旋回の急ターンの場合、ｌｆ(t)に対して設定された閾値（第１閾値）と、ｒｆ(t)に対して設定された閾値（第５閾値）とによって走行操作部材５９の操作状態を判断することも可能である。具体的には、制御装置６０は、ｌｆ(t)が第１閾値以上且つｒｆ(t)が第５閾値以下である場合に、右旋回の急ターンに対応する操作であると判断することが可能である。 In addition, when determining whether an operation corresponds to a sharp right turn, rb(t) in ΔPpR(rf(t) - rb(t)) may be a sufficiently small value, so in the case of a sharp right turn, it is also possible to determine the operation state of the driving operation member 59 based on a threshold value set for lf(t) (first threshold value) and a threshold value set for rf(t) (fifth threshold value). Specifically, the control device 60 can determine that an operation corresponds to a sharp right turn when lf(t) is equal to or greater than the first threshold value and rf(t) is equal to or less than the fifth threshold value.

次に、左方向の旋回（左旋回）の急ターンの場合について説明する。
左旋回の急ターンの場合、ｒｆ(t)に対して設定された閾値（第３閾値）と、ΔＰｐＬに対して設定された閾値（第４閾値）とによって走行操作部材５９の操作状態を判断する。具体的には、制御装置６０は、ｒｆ(t)が第３閾値以上で且つΔＰｐＬが第４閾値以下である場合に、左旋回の急ターンに対応する操作であると判断する。 Next, a case where the vehicle makes a sharp turn to the left (left turn) will be described.
In the case of a sharp left turn, the operation state of the travel operation member 59 is determined based on a threshold value (third threshold value) set for rf(t) and a threshold value (fourth threshold value) set for ΔPpL. Specifically, the control device 60 determines that the operation corresponds to a sharp left turn when rf(t) is equal to or greater than the third threshold value and ΔPpL is equal to or less than the fourth threshold value.

また、左旋回の急ターンに対応する操作を判断する場合において、ΔＰｐＬ（ｌｆ(t)－ｌｂ(t)）におけるｌｂ(t)は、十分に小さな値となることもあるため、左旋回の急ターンの場合、ｒｆ(t)に対して設定された閾値（第３閾値）と、ｌｆ(t)に対して設定された閾値（第６閾値）とによって走行操作部材５９の操作状態を判断することも可能である。具体的には、制御装置６０は、ｒｆ(t)が第３閾値以上且つｌｆ(t)が第６閾値以下である場合に、左旋回の急ターンに対応する操作であると判断することが可能である。 In addition, when determining whether an operation corresponds to a sharp left turn, lb(t) in ΔPpL(lf(t) - lb(t)) may be a sufficiently small value, so in the case of a sharp left turn, it is also possible to determine the operation state of the driving operation member 59 based on a threshold value set for rf(t) (third threshold value) and a threshold value set for lf(t) (sixth threshold value). Specifically, the control device 60 can determine that an operation corresponds to a sharp left turn when rf(t) is equal to or greater than the third threshold value and lf(t) is equal to or less than the sixth threshold value.

次に、右旋回の緩ターンの場合について説明する。
右旋回の緩ターンの場合、ｌｆ(t)に対して設定された閾値（第７閾値）と、ΔＰｐＲに対して設定された閾値（第８閾値）とによって走行操作部材５９の操作状態を判断する。具体的には、制御装置６０は、ｌｆ(t)が第７閾値以上且つΔＰｐＲが第８閾値以上である場合に、右旋回の緩ターンに対応する操作であると判断する。 Next, a gentle turn to the right will be described.
In the case of a gentle turn to the right, the operation state of the travel operating member 59 is determined based on a threshold value (seventh threshold value) set for lf(t) and a threshold value (eighth threshold value) set for ΔPpR. Specifically, when lf(t) is equal to or greater than the seventh threshold value and ΔPpR is equal to or greater than the eighth threshold value, the control device 60 determines that the operation corresponds to a gentle turn to the right.

また、右旋回の緩ターンに対応する操作を判断する場合において、ΔＰｐＲ（ｒｆ(t)
－ｒｂ(t)）におけるｒｂ(t)は、十分に小さな値となることもあるため、右旋回の緩ターンの場合、第１パイロット圧ｌｆ(t)に対して設定された閾値（第７閾）と、ｒｆ(t)に対して設定された閾値（第１１閾値）とによって、走行操作部材５９の操作状態を判断することも可能である。具体的には、制御装置６０は、ｌｆ(t)が第７閾値以上であり、ｒｆ(t)が第７閾値以下且つ第１１閾値以上である場合に、右旋回の緩ターンに対応する操作であると判断することが可能である。 In addition, when determining an operation corresponding to a slow turn to the right, ΔPpR (rf(t)
Since rb(t) in lf(t) (-rb(t)) may be a sufficiently small value, in the case of a gentle turn to the right, it is also possible to determine the operation state of the travel operating member 59 based on a threshold value (seventh threshold) set for the first pilot pressure lf(t) and a threshold value (eleventh threshold) set for rf(t). Specifically, the control device 60 can determine that the operation corresponds to a gentle turn to the right when lf(t) is equal to or greater than the seventh threshold and rf(t) is equal to or less than the seventh threshold and equal to or greater than the eleventh threshold.

次に、左旋回の緩ターンについて説明する。
左旋回の緩ターンの場合、ｒｆ(t)に対して設定された閾値（第９閾値）と、ΔＰｐＬについて設定された閾値（第１０閾値）とによって走行操作部材５９の操作状態を判断する。具体的には、制御装置６０は、ｒｆ(t)が第９閾値以上且つΔＰｐＲが第１０閾値以上である場合は、左旋回の緩ターンに対応する操作であると判断する。 Next, a gentle left turn will be described.
In the case of a gentle left turn, the operation state of the travel operating member 59 is determined based on a threshold value (ninth threshold value) set for rf(t) and a threshold value (tenth threshold value) set for ΔPpL. Specifically, when rf(t) is equal to or greater than the ninth threshold value and ΔPpR is equal to or greater than the tenth threshold value, the control device 60 determines that the operation corresponds to a gentle left turn.

また、左旋回の緩ターンに対応する操作を判断する場合において、ΔＰｐＬ（ｌｆ(t)－ｌｂ(t)）におけるｌｂ(t) は、十分に小さな値となることもあるため、左旋回の緩ターンの場合、ｒｆ(t)に対して設定された閾値（第９閾値）と、ｌｆ(t)に対して設定された閾値（第１２閾値）とによって、走行操作部材５９の操作状態を判断することも可能である。具体的には、制御装置６０は、ｒｆ(t)が第９閾値以上であり、ｌｆ(t)が第９閾値以下且つ第１２閾値以上である場合に、左旋回の緩ターンに対応する操作であると判断することが可能である。 In addition, when determining whether an operation corresponds to a gentle left turn, lb(t) in ΔPpL(lf(t) - lb(t)) may be a sufficiently small value, so in the case of a gentle left turn, it is also possible to determine the operation state of the driving operation member 59 based on a threshold value set for rf(t) (the ninth threshold value) and a threshold value set for lf(t) (the twelfth threshold value). Specifically, the control device 60 can determine that an operation corresponds to a gentle left turn when rf(t) is equal to or greater than the ninth threshold value and lf(t) is equal to or less than the ninth threshold value and equal to or greater than the twelfth threshold value.

上記方法によって、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの受圧部５３ａ、５３ｂに繋がる４つの走行油路（第１走行油路４５ａ～第４走行油路４５ｄ）に搭載された４つの圧検出装置（第１圧力検出装置８０ａ～第４圧力検出装置８０ｄ）によって検出されたパイロット圧（第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)、第４パイロット圧ｒｂ(t)）の組み合わせで、オペレータによる走行操作部材５９の操作が、急ターンに対応する操作なのか、緩ターンに対応する操作なのか、或いはスピンターンに対応する操作なのかを判別することができる。 By using the above method, it is possible to determine whether the operation of the travel operating member 59 by the operator corresponds to a sharp turn, a gentle turn, or a spin turn, based on a combination of pilot pressures (first pilot pressure lf(t), second pilot pressure lb(t), third pilot pressure rf(t), and fourth pilot pressure rb(t)) detected by four pressure detection devices (first pressure detection device 80a to fourth pressure detection device 80d) mounted on the four travel oil lines (first travel oil line 45a to fourth travel oil line 45d) connected to the pressure receiving parts 53a and 53b of the travel pumps 53L and 53R.

上記急ターン、緩ターンに対応する操作を判断する方法において、第２閾値と第４閾値とは、それぞれ複数存在してもよい。１つでもよい。また、第８閾値と第１０閾値とは、それぞれ複数存在してもよい。１つでもよい。
図６は、直進と、旋回度合いによって区分した右旋回とを示したイメージ図である。
図６において、Ｉは直進を示しており、ＩＩは直進と信地旋回との間の旋回を示しており、ＩＩＩは信地旋回を示しており、ＩＶは信地旋回と超信地旋回との間の旋回を示しており、Ｖは超信地旋回を示している。 In the above-mentioned method for determining an operation corresponding to a sharp turn or a gentle turn, the second threshold value and the fourth threshold value may each include a plurality of threshold values or may each include a single threshold value. Also, the eighth threshold value and the tenth threshold value may each include a plurality of threshold values or may each include a single threshold value.
FIG. 6 is an image diagram showing straight ahead travel and right turning divided according to the degree of turning.
In FIG. 6, I indicates straight ahead, II indicates a turn between straight ahead and a pivot turn, III indicates a pivot turn, IV indicates a turn between a pivot turn and a super pivot turn, and V indicates a super pivot turn.

上記急ターン、緩ターンに対応する操作を判断する方法にあっては、右旋回を判断する場合、第２差圧（ΔＰｐＲ）と比較する閾値は、正の値に設定することも、零や負の値に設定することも可能である。閾値を変更することで、ＩＩ～ＩＶのいずれの旋回度合いも判断可能である。詳しくは、閾値を正に設定すればＩＩの旋回であり、正の小さい値に設定すればＩＩＩの旋回であり、零もしくは負であればＩＶの旋回であることが判断できる。つまり、閾値を複数設定することで、走行操作部材５９の操作がＩＩ～ＩＶのどの旋回区分に対応する操作であるかが判断可能である。 In the above method of determining whether an operation corresponds to a sharp turn or a gentle turn, when determining whether a right turn is being made, the threshold value compared with the second pressure difference (ΔPpR) can be set to a positive value, or to zero or a negative value. By changing the threshold value, it is possible to determine any of the turning degrees II to IV. In particular, if the threshold value is set to a positive value, it is a turning degree II, if it is set to a small positive value, it is a turning degree III, and if it is set to zero or negative, it is a turning degree IV. In other words, by setting multiple threshold values, it is possible to determine which of the turning categories II to IV the operation of the travel operating member 59 corresponds to.

上記考えは、左旋回の場合も同様であるので、左旋回の場合の説明は省略する。
作業機１は、機体２と、機体２の左側に設けられた左走行装置５Ｌと、機体２の右側に設けられた右走行装置５Ｒと、左走行装置５Ｌに動力を伝達可能な左走行モータ３６Ｌと、右走行装置５Ｒに動力を伝達可能な右走行モータ３６Ｒと、作動油を受圧する第１受圧部５３ａ及び第２受圧部５３ｂを有し且つ少なくとも第１受圧部５３ａ及び第２受圧部５３ｂのいずれかに作動油が作用したときに左走行モータ３６Ｌに作動油を供給する左走行ポンプ５３Ｌと、作動油を受圧する第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂを有し且つ少なくとも第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂのいずれかに作動油が作用したときに右走行モータ３６Ｒに作動油を供給する右走行ポンプ５３Ｒと、走行操作部材５９を操作したときに、少なくとも第１受圧部５３ａ、第２受圧部５３ｂ、第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂのいずれかに作動油を作用させる走行操作装置５４と、第１受圧部５３ａに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第１受圧部５３ａに作用する作動油を通過させる第１走行油路４５ａと、第２受圧部５３ｂに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第２受圧部５３ｂに作用する作動油を通過させる第２走行油路４５ｂと、第３受圧部５３ａに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第３受圧部５３ａに作用する作動油を通過させる第３走行油路４５ｃと、第４受圧部５３ｂに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第４受圧部５３ｂに作用する作動油を通過させる第４走行油路４５ｄと、第１走行油路４５ａの作動油の圧力である第１パイロット圧を検出する第１圧力検出装置４８ａと、第２走行油路４５ｂの作動油の圧力である第２パイロット圧を検出する第２圧力検出装置４８ｂと、第３走行油路４５ｃの作動油の圧力である第３パイロット圧を検出する第３圧力検出装置４８ｃと、第４走行油路４５ｄの作動油の圧力である第４パイロット圧を検出する第４圧力検出装置４８ｄと、第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)及び第４パイロット圧ｒｂ(t)に基づいて、走行操作部材５９の操作が、超信地旋回、信地旋回及び直進のいずれかに対応する方向に操作されているかを判断する制御装置と、を備えている。 The above concept is similar to that for turning left, so the explanation for turning left will be omitted.
The work machine 1 has a body 2, a left traveling device 5L provided on the left side of the body 2, a right traveling device 5R provided on the right side of the body 2, a left traveling motor 36L capable of transmitting power to the left traveling device 5L, a right traveling motor 36R capable of transmitting power to the right traveling device 5R, a left traveling pump 53L having a first pressure receiving portion 53a and a second pressure receiving portion 53b that receive hydraulic oil under pressure and that supplies hydraulic oil to the left traveling motor 36L when hydraulic oil acts on at least either the first pressure receiving portion 53a or the second pressure receiving portion 53b, and a third pressure receiving portion 53a and a fourth pressure receiving portion 53b that receive hydraulic oil under pressure, a right travel pump 53R that supplies hydraulic oil to the right travel motor 36R when hydraulic oil acts on at least one of the third pressure receiving portion 53a and the fourth pressure receiving portion 53b; a travel operation device 54 that applies hydraulic oil to at least one of the first pressure receiving portion 53a, the second pressure receiving portion 53b, the third pressure receiving portion 53a, and the fourth pressure receiving portion 53b when the travel operation member 59 is operated; a first travel oil passage 45a that is connected to the first pressure receiving portion 53a and that passes hydraulic oil that acts on the first pressure receiving portion 53a when the travel operation member 59 is operated; a second travel oil passage 45b for passing hydraulic oil acting on the second pressure receiving portion 53b when the travel operating member 59 is operated; a third travel oil passage 45c connected to the third pressure receiving portion 53a and for passing hydraulic oil acting on the third pressure receiving portion 53a when the travel operating member 59 is operated; a fourth travel oil passage 45d connected to the fourth pressure receiving portion 53b and for passing hydraulic oil acting on the fourth pressure receiving portion 53b when the travel operating member 59 is operated; a first pressure detection device 48a for detecting a first pilot pressure which is the pressure of the hydraulic oil in the first travel oil passage 45a; a second pressure detection device 48b that detects the pilot pressure, which is the pressure of the hydraulic oil in the third traveling oil line 45c; a third pressure detection device 48c that detects a third pilot pressure that is the pressure of the hydraulic oil in the fourth traveling oil line 45d; and a control device that determines whether the operation of the travel operating member 59 is being operated in a direction corresponding to a quick turn, a pivot turn, or going straight, based on the first pilot pressure lf(t), the second pilot pressure lb(t), the third pilot pressure rf(t), and the fourth pilot pressure rb(t).

これによれば、走行油路４５（第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄ）の作動油の圧力（第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)及び第４パイロット圧ｒｂ(t)）によって、簡単に超信地旋回、信地旋回及び直進のいずれかであるかを把握することができる。
制御装置６０は、第２パイロット圧ｌｂ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との第１比率が所定範囲、又は、第１パイロット圧ｌｆ(t)と第４パイロット圧ｒｂ(t)との第２比率が所定範囲である場合に、超信地旋回及び信地旋回のいずれかであることを判断する。 According to this, it is possible to easily determine whether a quick turn, a swivel turn, or straight ahead travel is being performed based on the pressure of the hydraulic oil (first pilot pressure lf(t), second pilot pressure lb(t), third pilot pressure rf(t), and fourth pilot pressure rb(t)) in the travel oil passages 45 (first travel oil passage 45a, second travel oil passage 45b, third travel oil passage 45c, and fourth travel oil passage 45d).
The control device 60 determines that the vehicle is performing either a quick turn or a swivel turn when a first ratio between the second pilot pressure lb(t) and the third pilot pressure rf(t) is within a predetermined range, or when a second ratio between the first pilot pressure lf(t) and the fourth pilot pressure rb(t) is within a predetermined range.

これによれば、左走行ポンプ５３Ｌの逆転側に対応するパイロット圧（第２パイロット圧ｌｂ(t)）と、右走行ポンプ５３Ｒの正転側に対応するパイロット圧（第３パイロット圧ｒｆ(t)）との比率（第１比率）によっても、超信地旋回及び信地旋回のいずれかであるかを簡単に把握することができる。また、左走行ポンプ５３Ｌの正転側に対応するパイロット圧（第１パイロット圧ｌｆ(t)）と、右走行ポンプ５３Ｒの逆転側に対応するパイロット圧（第４パイロット圧ｒｂ(t)）との比率（第２比率）によって、超信地旋回及び信地旋回のいずれかであるかを簡単に把握することができる。 Accordingly, the ratio (first ratio) between the pilot pressure (second pilot pressure lb(t)) corresponding to the reverse rotation side of the left traveling pump 53L and the pilot pressure (third pilot pressure rf(t)) corresponding to the forward rotation side of the right traveling pump 53R also makes it easy to know whether a super-swivel turn or a swivel turn is occurring. In addition, the ratio (second ratio) between the pilot pressure (first pilot pressure lf(t)) corresponding to the forward rotation side of the left traveling pump 53L and the pilot pressure (fourth pilot pressure rb(t)) corresponding to the reverse rotation side of the right traveling pump 53R also makes it easy to know whether a super-swivel turn or a swivel turn is occurring.

制御装置６０は、第１パイロット圧ｌｆ(t)と第４パイロット圧ｒｂ(t)との大きい方を第１判定値とし、第２パイロット圧ｌｂ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との大きい方を第２判定値とした場合、第１判定値及び第２判定値とに基づいて、超信地旋回及び信地旋回のいずれかであることを判断する。これによれば、走行ポンプ５３Ｌの正転側に対応するパイロット圧（第１パイロット圧ｌｆ(t)）と、右走行ポンプ５３Ｒの逆転側に対応するパイロット圧（第４パイロット圧ｒｂ(t)）のいずれか大きい方と、左走行ポンプ５３Ｌの逆転側に対応するパイロット圧（第２パイロット圧ｌｂ(t)）と、右走行ポンプ５３Ｒの正転側に対応するパイロット圧（第３パイロット圧ｒｆ(t)）とのいずれか大きい方の圧力によって簡単に超信地旋回及び信地旋回のいずれかであるかを簡単に把握することができる。 When the control device 60 sets the larger of the first pilot pressure lf(t) and the fourth pilot pressure rb(t) as the first judgment value and the larger of the second pilot pressure lb(t) and the third pilot pressure rf(t) as the second judgment value, it judges whether the turning is a super-spin turn or a swivel turn based on the first judgment value and the second judgment value. According to this, it is possible to easily grasp whether the turning is a super-spin turn or a swivel turn based on the larger of the pilot pressure (first pilot pressure lf(t)) corresponding to the forward rotation side of the travel pump 53L and the pilot pressure (fourth pilot pressure rb(t)) corresponding to the reverse rotation side of the right travel pump 53R, and the pilot pressure (second pilot pressure lb(t)) corresponding to the reverse rotation side of the left travel pump 53L and the pilot pressure (third pilot pressure rf(t)) corresponding to the forward rotation side of the right travel pump 53R.

制御装置６０は、第１判定値が第２パイロット圧ｌｂ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との平均に対応する第１平均値よりも小さい場合、又は、第２判定値が第１パイロット圧ｌｆ(t)と第４パイロット圧ｒｂ(t)との平均に対応する第２平均値よりも小さい場合は、超信地旋回であると判断する一方、第１判定値が第１平均値以上、又は、第２判定値が第２平均値以上である場合は、走行操作部材の操作が、信地旋回に対応する方向に操作されていると判断する。 The control device 60 determines that a pivot turn is occurring when the first judgment value is smaller than the first average value corresponding to the average of the second pilot pressure lb(t) and the third pilot pressure rf(t), or when the second judgment value is smaller than the second average value corresponding to the average of the first pilot pressure lf(t) and the fourth pilot pressure rb(t), whereas it determines that the driving operation member is being operated in a direction corresponding to a pivot turn when the first judgment value is equal to or larger than the first average value, or when the second judgment value is equal to or larger than the second average value.

これによれば、左走行ポンプ５３Ｌの逆転側に対応するパイロット圧（第２パイロット圧ｌｂ(t)）と、右走行ポンプ５３Ｒの正転側に対応するパイロット圧（第３パイロット圧ｒｆ(t)）との平均、走行ポンプ５３Ｌの正転側に対応するパイロット圧（第１パイロット圧ｌｆ(t)）と右走行ポンプ５３Ｒの逆転側に対応するパイロット圧（第４パイロット圧ｒｂ(t)）との平均によって、簡単に信地旋回であると把握することができる。 According to this, it is possible to easily determine whether a pivot turn is occurring by averaging the pilot pressure (second pilot pressure lb(t)) corresponding to the reverse rotation side of the left traveling pump 53L and the pilot pressure (third pilot pressure rf(t)) corresponding to the forward rotation side of the right traveling pump 53R, and the pilot pressure (first pilot pressure lf(t)) corresponding to the forward rotation side of the traveling pump 53L and the pilot pressure (fourth pilot pressure rb(t)) corresponding to the reverse rotation side of the right traveling pump 53R.

制御装置６０は、第１パイロット圧ｌｆ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との第３比率が
所定範囲、第２パイロット圧ｌｂ(t)と第４パイロット圧ｒｂ(t)との第４比率が所定範囲であるか否かを判断し、第３比率が所定範囲である場合には第２パイロット圧ｌｂ(t)と第４パイロット圧ｒｂ(t)との大きい方を第１直進値とし、第４比率が所定範囲である場合には第１パイロット圧ｌｆ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との大きい方を第２直進値とし、第１パイロット圧ｌｆ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との平均に対応する第３平均値と第１直進値により直進度合いを求め、第２パイロット圧ｌｂ(t)と第４パイロット圧ｒｂ(t)との平均に対応する第４平均値と第２直進値により走行操作部材の操作の直進度合いを求め、直進度合いに基づいて直進であるかを判断する。 The control device 60 determines whether a third ratio between the first pilot pressure lf(t) and the third pilot pressure rf(t) is within a predetermined range and whether a fourth ratio between the second pilot pressure lb(t) and the fourth pilot pressure rb(t) is within a predetermined range, and if the third ratio is within the predetermined range, sets the larger of the second pilot pressure lb(t) and the fourth pilot pressure rb(t) as a first straight-line value, and if the fourth ratio is within the predetermined range, sets the larger of the first pilot pressure lf(t) and the third pilot pressure rf(t) as a second straight-line value, determines a degree of straight-line travel from a third average value corresponding to the average of the first pilot pressure lf(t) and the third pilot pressure rf(t) and the first straight-line value, determines a degree of straight-line travel of the operation of the travel operating member from a fourth average value corresponding to the average of the second pilot pressure lb(t) and the fourth pilot pressure rb(t) and the second straight-line value, and determines whether straight-line travel is occurring based on the degree of straight-line travel.

これによれば、第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)及び第４パイロット圧ｒｂ(t)によって規定される直進度合いによって簡単に直進であるかを把握することができる。
制御装置６０は、第２パイロット圧ｌｂ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との第１比率が所定範囲、第１パイロット圧ｌｆ(t)と第４パイロット圧ｒｂ(t)との第２比率が所定範囲であるか否かを判断し、第１比率が所定範囲である場合には第１パイロット圧ｌｆ(t)と第４パイロット圧ｒｂ(t)との大きい方を第１判定値とし、第２比率が所定範囲である場合には第２パイロット圧ｌｂ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との大きい方を第２判定値とし、第２パイロット圧ｌｂ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との平均に対応する第１平均値と第１判定値により左旋回度合いを求め、第１パイロット圧ｌｆ(t)と第４パイロット圧ｒｂ(t)との平均に対応する第２平均値と第２判定値により右旋回度合いを求め、左旋回度合いに基づいて左方向への超信地旋回及び信地旋回のいずれかであることを判断し、走行操作部材５９の操作が、右旋回度合いに基づいて右方向への超信地旋回及び信地旋回のいずれかであることを判断する。 This makes it possible to easily determine whether the vehicle is traveling straight based on the degree of straightness determined by the first pilot pressure lf(t), the second pilot pressure lb(t), the third pilot pressure rf(t), and the fourth pilot pressure rb(t).
The control device 60 determines whether a first ratio between the second pilot pressure lb(t) and the third pilot pressure rf(t) is within a predetermined range and whether a second ratio between the first pilot pressure lf(t) and the fourth pilot pressure rb(t) is within a predetermined range, and when the first ratio is within the predetermined range, sets the larger of the first pilot pressure lf(t) and the fourth pilot pressure rb(t) as a first determination value, and when the second ratio is within the predetermined range, sets the larger of the second pilot pressure lb(t) and the third pilot pressure rf(t) as a second determination value, and sets the second pilot pressure lb(t) and the third pilot pressure rf(t) as a second determination value. The degree of left turning is obtained from a first average value corresponding to the average of the pilot pressure lb(t) and the third pilot pressure rf(t) and the first judgment value, the degree of right turning is obtained from a second average value corresponding to the average of the first pilot pressure lf(t) and the fourth pilot pressure rb(t) and the second judgment value, and it is determined whether the turning is a leftward super-swivel turn or a rightward swivel turn based on the degree of left turning, and it is determined whether the operation of the travel operating member 59 is a rightward super-swivel turn or a rightward swivel turn based on the degree of right turning.

これによれば、第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)及び第４パイロット圧ｒｂ(t)のそれぞれの対応関係によって、左方向又は右方向への旋回（超信地旋回、信地旋回）を把握でき、さらには、旋回度合いによって、超信地旋回及び信地旋回のいずれかであるかを把握することができる。
また、制御装置６０は、走行操作部材５９の操作が、第１パイロット圧ｌｆ(t)から第２パイロット圧ｌｂ(t)を引いた第１差圧（ΔＰｐＬ）と、第３パイロット圧ｒｆ(t)から第４パイロット圧ｒｂ(t)を引いた第２差圧（ΔＰｐＲ）の正負が逆の場合に、超信地旋回に対応する操作であると判断する。 According to this, the corresponding relationships between the first pilot pressure lf(t), the second pilot pressure lb(t), the third pilot pressure rf(t), and the fourth pilot pressure rb(t) make it possible to grasp whether the turn is to the left or right (spin turn, swivel turn) and, further, it is possible to grasp whether the turn is a spin turn or a swivel turn based on the degree of turning.
In addition, the control device 60 determines that the operation of the travel operating member 59 corresponds to a pivot turn when the first differential pressure (ΔPpL) obtained by subtracting the second pilot pressure lb(t) from the first pilot pressure lf(t) and the second differential pressure (ΔPpR) obtained by subtracting the fourth pilot pressure rb(t) from the third pilot pressure rf(t) have opposite positive and negative values.

また、制御装置６０は、走行操作部材５９の操作が、第１パイロット圧ｌｆ(t)が第１閾値以上且つ第３パイロット圧ｒｆ(t)から第４パイロット圧ｒｂ(t)を引いた第２差圧が第２閾値以下である場合、或いは、第３パイロット圧ｒｆ(t)が第３閾値以上且つ第１パイロット圧ｌｆ(t)から第２パイロット圧ｌｂ(t)を引いた第１差圧が第４閾値以下である場合に、旋回半径が中程度である急ターンに対応する操作であると判断する。 The control device 60 also determines that the operation of the travel operating member 59 corresponds to a sharp turn with a medium turning radius when the first pilot pressure lf(t) is equal to or greater than the first threshold value and the second differential pressure obtained by subtracting the fourth pilot pressure rb(t) from the third pilot pressure rf(t) is equal to or less than the second threshold value, or when the third pilot pressure rf(t) is equal to or greater than the third threshold value and the first differential pressure obtained by subtracting the second pilot pressure lb(t) from the first pilot pressure lf(t) is equal to or less than the fourth threshold value.

また、制御装置６０は、走行操作部材５９の操作が、第１パイロット圧ｌｆ(t)が第１閾値以上且つ第３パイロット圧ｒｆ(t)が第５閾値以下である場合、或いは、第３パイロット圧ｒｆ(t)が第３閾値以上且つ第１パイロット圧ｌｆ(t)が第６閾値以下である場合に、旋回半径が中程度である急ターンに対応する操作であると判断する。
また、制御装置６０は、走行操作部材５９の操作が、前記第１パイロット圧ｌｆ(t)が第７閾値以上且つ第３パイロット圧ｒｆ(t)から第４パイロット圧ｒｂ(t)を引いた第２差圧が第８閾値以上である場合、或いは、第３パイロット圧ｒｆ(t)が第９閾値以上且つ第１パイロット圧ｌｆ(t)から第２パイロット圧ｌｂ(t)を引いた第１差圧が第１０閾値以上である場合に、旋回半径が中程度である急ターンよりも旋回半径が大きい緩ターンに対応する操作であると判断する。 In addition, the control device 60 determines that the operation of the driving operation member 59 is an operation corresponding to a sharp turn with a medium turning radius when the first pilot pressure lf(t) is equal to or greater than the first threshold value and the third pilot pressure rf(t) is equal to or less than the fifth threshold value, or when the third pilot pressure rf(t) is equal to or greater than the third threshold value and the first pilot pressure lf(t) is equal to or less than the sixth threshold value.
In addition, the control device 60 determines that the operation of the travel operating member 59 is an operation corresponding to a gentle turn with a larger turning radius than a sharp turn with a medium turning radius when the first pilot pressure lf(t) is equal to or greater than a seventh threshold value and the second differential pressure obtained by subtracting the fourth pilot pressure rb(t) from the third pilot pressure rf(t) is equal to or greater than an eighth threshold value, or when the third pilot pressure rf(t) is equal to or greater than a ninth threshold value and the first differential pressure obtained by subtracting the second pilot pressure lb(t) from the first pilot pressure lf(t) is equal to or greater than a tenth threshold value.

また、制御装置６０は、走行操作部材５９の操作が、第１パイロット圧ｌｆ(t)が第７閾値以上であり、第３パイロット圧ｒｆ(t)が第７閾値以下且つ第１１閾値以上である場合、或いは、第３パイロット圧ｒｆ(t)が第９閾値以上であり、第１パイロット圧ｌｆ(t)が前記第９閾値以下且つ第１２閾値以上である場合に、旋回半径が中程度である急ターンよりも旋回半径が大きい緩ターンに対応する操作であると判断する。 In addition, the control device 60 determines that the operation of the travel operating member 59 corresponds to a gentle turn with a larger turning radius than a sharp turn with a medium turning radius when the first pilot pressure lf(t) is equal to or greater than the seventh threshold and the third pilot pressure rf(t) is equal to or less than the seventh threshold and equal to or greater than the eleventh threshold, or when the third pilot pressure rf(t) is equal to or greater than the ninth threshold and the first pilot pressure lf(t) is equal to or less than the ninth threshold and equal to or greater than the twelfth threshold.

これらの判断方法によれば、第１走行油路４５ａ～第４走行油路４５ｄに搭載された４つの圧検出装置（第１圧力検出装置８０ａ～第４圧力検出装置８０ｄ）のパイロット圧（第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)、第４パイロット圧ｒｂ(t)）の組み合わせで、オペレータによる走行操作部材５９の操作が、急ターンに対応する操作なのか、緩ターンに対応する操作なのか、或いはスピンターンに対応する操作なのかを判別することができる。 According to these judgment methods, it is possible to determine whether the operation of the travel operating member 59 by the operator corresponds to a sharp turn, a gentle turn, or a spin turn, based on the combination of pilot pressures (first pilot pressure lf(t), second pilot pressure lb(t), third pilot pressure rf(t), and fourth pilot pressure rb(t)) of the four pressure detection devices (first pressure detection device 80a to fourth pressure detection device 80d) mounted on the first travel oil passage 45a to fourth travel oil passage 45d.

第２閾値と第４閾値とは、それぞれ複数存在してもよい。
第８閾値と第１０閾値とは、それぞれ複数存在してもよい。
また、左走行モータ３６Ｌは、第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能であり、右走行モータ３６Ｒは、第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能であり、制御装置６０は、判断した走行操作部材５９の操作方向に基づいて、第２速度から第１速度に自動的に減速する自動減速、及び第１速度から第２速度に自動的に復帰させる自動減速復帰を行うようにしてもよい。
また、制御装置６０は、第１パイロット圧ｌｆ(t)～第４パイロット圧ｒｂ(t)の全てが一定値以下のときは走行操作部材５９が中立位置Ｎであると判断し、自動減速している状態のときに第１パイロット圧ｌｆ(t)～第４パイロット圧ｒｂ(t)の全てが一定値以下であることが検出されると自動減速復帰を行うようにしてもよい。 There may be a plurality of second threshold values and a plurality of fourth threshold values.
There may be multiple eighth thresholds and multiple tenth thresholds.
In addition, the left travel motor 36L is switchable between a first speed and a second speed faster than the first speed, and the right travel motor 36R is switchable between a first speed and a second speed faster than the first speed, and the control device 60 may perform automatic deceleration to automatically decelerate from the second speed to the first speed, and automatic deceleration and return to automatically return from the first speed to the second speed, based on the determined operation direction of the travel operation member 59.
In addition, the control device 60 may determine that the travel operating member 59 is in the neutral position N when all of the first pilot pressure lf(t) to the fourth pilot pressure rb(t) are below a certain value, and perform automatic deceleration return when it is detected that all of the first pilot pressure lf(t) to the fourth pilot pressure rb(t) are below a certain value during automatic deceleration.

また、走行操作装置５４に供給される作動油の圧力を制御する作動弁６９を備え、制御装置６０は、判断した走行操作部材５９の操作方向に基づいて、作動弁６０の制御を変更するようにしてもよい。
作業機１は、機体２と、機体２の左側に設けられた左走行装置５Ｌと、機体２の右側に設けられた右走行装置５Ｒと、左走行装置５Ｌに動力を伝達可能な左走行モータ３６Ｌと、右走行装置５Ｒに動力を伝達可能な右走行モータ３６Ｒと、作動油を受圧する第１受圧部５３ａ及び第２受圧部５３ｂを有し且つ少なくとも第１受圧部５３ａ及び第２受圧部５３ｂのいずれかに作動油が作用したときに左走行モータ３６Ｌに作動油を供給する左走行ポンプ５３Ｌと、作動油を受圧する第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂを有し且つ少なくとも第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂのいずれかに作動油が作用したときに右走行モータ３６Ｒに作動油を供給する右走行ポンプ５３Ｒと、走行操作部材５９を操作したときに、少なくとも第１受圧部５３ａ、第２受圧部５３ｂ、第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂのいずれかに作動油を作用させる走行操作装置５４と、第１受圧部５３ａに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第１受圧部５３ａに作用する作動油を通過させる第１走行油路４５ａと、第２受圧部５３ｂに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第２受圧部５３ｂに作用する作動油を通過させる第２走行油路４５ｂと、第３受圧部５３ａに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第３受圧部５３ａに作用する作動油を通過させる第３走行油路４５ｃと、第４受圧部５３ｂに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第４受圧部５３ｂに作用する作動油を通過させる第４走行油路４５ｄと、第１走行油路４５ａの作動油の圧力である第１パイロット圧を検出する第１圧力検出装置４８ａと、第２走行油路４５ｂの作動油の圧力である第２パイロット圧を検出する第２圧力検出装置４８ｂと、第３走行油路４５ｃの作動油の圧力である第３パイロット圧を検出する第３圧力検出装置４８ｃと、第４走行油路４５ｄの作動油の圧力である第４パイロット圧を検出する第４圧力検出装置４８ｄと、第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)及び第４パイロット圧ｒｂ(t)に基づいて、走行操作部材５９の操作が、直進及び旋回のいずれかに対応する方向に操作されているかを判断する制御装置６０と、を備えている。これによれば、走行油路４５（第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄ）の作動油の圧力（第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)及び第４パイロット圧ｒｂ(t)）によって、簡単に直進及び旋回のいずれかに操作されているかを把握することができる。 In addition, an operating valve 69 may be provided to control the pressure of the hydraulic oil supplied to the travel operating device 54, and the control device 60 may change the control of the operating valve 60 based on the determined operation direction of the travel operating member 59.
The work machine 1 includes a machine body 2, a left traveling device 5L provided on the left side of the machine body 2, a right traveling device 5R provided on the right side of the machine body 2, a left traveling motor 36L capable of transmitting power to the left traveling device 5L, a right traveling motor 36R capable of transmitting power to the right traveling device 5R, a left traveling pump 53L having a first pressure receiving portion 53a and a second pressure receiving portion 53b that receive hydraulic oil and that supplies hydraulic oil to the left traveling motor 36L when hydraulic oil acts on at least one of the first pressure receiving portion 53a and the second pressure receiving portion 53b, and a third pressure receiving portion 53a and a fourth pressure receiving portion 53b that receive hydraulic oil. a right travel pump 53R that supplies hydraulic oil to the right travel motor 36R when hydraulic oil acts on at least one of the third pressure receiving portion 53a and the fourth pressure receiving portion 53b; a travel operation device 54 that applies hydraulic oil to at least one of the first pressure receiving portion 53a, the second pressure receiving portion 53b, the third pressure receiving portion 53a, and the fourth pressure receiving portion 53b when the travel operation member 59 is operated; a first travel oil passage 45a that is connected to the first pressure receiving portion 53a and that passes hydraulic oil that acts on the first pressure receiving portion 53a when the travel operation member 59 is operated; a second travel oil passage 45b for passing hydraulic oil acting on the second pressure receiving portion 53b when the travel operating member 59 is operated; a third travel oil passage 45c connected to the third pressure receiving portion 53a and for passing hydraulic oil acting on the third pressure receiving portion 53a when the travel operating member 59 is operated; a fourth travel oil passage 45d connected to the fourth pressure receiving portion 53b and for passing hydraulic oil acting on the fourth pressure receiving portion 53b when the travel operating member 59 is operated; a first pressure detection device 48a for detecting a first pilot pressure which is the pressure of the hydraulic oil in the first travel oil passage 45a; The vehicle includes a second pressure detection device 48b for detecting a pilot pressure, a third pressure detection device 48c for detecting a third pilot pressure which is the pressure of the hydraulic oil in the third traveling oil passage 45c, a fourth pressure detection device 48d for detecting a fourth pilot pressure which is the pressure of the hydraulic oil in the fourth traveling oil passage 45d, and a control device 60 for determining whether the operation of the travel operating member 59 is operated in a direction corresponding to either straight travel or turning based on the first pilot pressure lf(t), the second pilot pressure lb(t), the third pilot pressure rf(t), and the fourth pilot pressure rb(t). According to this, it is possible to easily grasp whether the operation is performed in a straight travel or turning direction based on the pressures (first pilot pressure lf(t), second pilot pressure lb(t), third pilot pressure rf(t), and fourth pilot pressure rb(t)) of the hydraulic oil in the traveling oil passages 45 (first traveling oil passage 45a, second traveling oil passage 45b, third traveling oil passage 45c, and fourth traveling oil passage 45d).

作業機１は、機体２と、機体２の左側に設けられた左走行装置５Ｌと、機体２の右側に設けられた右走行装置５Ｒと、左走行装置５Ｌに動力を伝達可能な左走行モータ３６Ｌと
、右走行装置５Ｒに動力を伝達可能な右走行モータ３６Ｒと、作動油を受圧する第１受圧部５３ａ及び第２受圧部５３ｂを有し且つ少なくとも第１受圧部５３ａ及び第２受圧部５３ｂのいずれかに作動油が作用したときに左走行モータ３６Ｌに作動油を供給する左走行ポンプ５３Ｌと、作動油を受圧する第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂを有し且つ少なくとも第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂのいずれかに作動油が作用したときに右走行モータ３６Ｒに作動油を供給する右走行ポンプ５３Ｒと、走行操作部材５９を操作したときに、少なくとも第１受圧部５３ａ、第２受圧部５３ｂ、第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂのいずれかに作動油を作用させる走行操作装置５４と、第１受圧部５３ａに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第１受圧部５３ａに作用する作動油を通過させる第１走行油路４５ａと、第２受圧部５３ｂに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第２受圧部５３ｂに作用する作動油を通過させる第２走行油路４５ｂと、第３受圧部５３ａに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第３受圧部５３ａに作用する作動油を通過させる第３走行油路４５ｃと、第４受圧部５３ｂに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第４受圧部５３ｂに作用する作動油を通過させる第４走行油路４５ｄと、第１走行油路４５ａの作動油の圧力である第１パイロット圧を検出する第１圧力検出装置４８ａと、第２走行油路４５ｂの作動油の圧力である第２パイロット圧を検出する第２圧力検出装置４８ｂと、第３走行油路４５ｃの作動油の圧力である第３パイロット圧を検出する第３圧力検出装置４８ｃと、第４走行油路４５ｄの作動油の圧力である第４パイロット圧を検出する第４圧力検出装置４８ｄと、第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)及び第４パイロット圧ｒｂ(t)に基づいて、走行操作部材５９の操作が、超信地旋回及び信地旋回のいずれかに対応する方向に操作されているかを判断する制御装置６０と、を備えている。これによれば、走行油路４５（第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄ）の作動油の圧力（第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)及び第４パイロット圧ｒｂ(t)）によって、簡単に超信地旋回及び信地旋回のいずれかに操作されているかを把握することができる。 The work machine 1 has a body 2, a left traveling device 5L provided on the left side of the body 2, a right traveling device 5R provided on the right side of the body 2, a left traveling motor 36L capable of transmitting power to the left traveling device 5L, a right traveling motor 36R capable of transmitting power to the right traveling device 5R, a left traveling pump 53L having a first pressure receiving portion 53a and a second pressure receiving portion 53b that receive hydraulic oil under pressure and that supplies hydraulic oil to the left traveling motor 36L when hydraulic oil acts on at least either the first pressure receiving portion 53a or the second pressure receiving portion 53b, and a third pressure receiving portion 53a and a fourth pressure receiving portion 53b that receive hydraulic oil under pressure, a right travel pump 53R that supplies hydraulic oil to the right travel motor 36R when hydraulic oil acts on at least one of the third pressure receiving portion 53a and the fourth pressure receiving portion 53b; a travel operation device 54 that applies hydraulic oil to at least one of the first pressure receiving portion 53a, the second pressure receiving portion 53b, the third pressure receiving portion 53a, and the fourth pressure receiving portion 53b when the travel operation member 59 is operated; a first travel oil passage 45a that is connected to the first pressure receiving portion 53a and that passes hydraulic oil that acts on the first pressure receiving portion 53a when the travel operation member 59 is operated; a second travel oil passage 45b for passing hydraulic oil acting on the second pressure receiving portion 53b when the travel operation member 59 is operated; a third travel oil passage 45c connected to the third pressure receiving portion 53a and for passing hydraulic oil acting on the third pressure receiving portion 53a when the travel operation member 59 is operated; a fourth travel oil passage 45d connected to the fourth pressure receiving portion 53b and for passing hydraulic oil acting on the fourth pressure receiving portion 53b when the travel operation member 59 is operated; a first pressure detection device 48a for detecting a first pilot pressure which is the pressure of the hydraulic oil in the first travel oil passage 45a; a second pressure detection device 48b that detects the pilot pressure, a third pressure detection device 48c that detects a third pilot pressure which is the pressure of the hydraulic oil in the third traveling oil line 45c, a fourth pressure detection device 48d that detects a fourth pilot pressure which is the pressure of the hydraulic oil in the fourth traveling oil line 45d, and a control device 60 that determines whether the operation of the travel operating member 59 is performed in a direction corresponding to either a pivot turn or a whirl turn based on the first pilot pressure lf(t), the second pilot pressure lb(t), the third pilot pressure rf(t), and the fourth pilot pressure rb(t). According to this, it is possible to easily determine whether the vehicle is operating in a super-swivel turn or a swivel turn based on the pressure of the hydraulic oil (first pilot pressure lf(t), second pilot pressure lb(t), third pilot pressure rf(t), and fourth pilot pressure rb(t)) in the travel oil passages 45 (first travel oil passage 45a, second travel oil passage 45b, third travel oil passage 45c, and fourth travel oil passage 45d).

制御装置６０は、第１パイロット圧ｌｆ(t)と第４パイロット圧ｒｂ(t)とに基づいて、走行操作部材５９の操作が、超信地旋回及び信地旋回のいずれかに対応する方向に操作されているかを判断する。これによれば、簡単に超信地旋回及び信地旋回のいずれかに操作されているかを把握することができる。
制御装置６０は、第２パイロット圧ｌｂ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)とに基づいて、走行操作部材５９の操作が、超信地旋回及び信地旋回のいずれかに対応する方向に操作されているかを判断する。これによれば、簡単に超信地旋回及び信地旋回のいずれかに操作されているかを把握することができる。 The control device 60 judges whether the operation of the travel operating member 59 is being operated in a direction corresponding to a whirlturn or a swivel turn based on the first pilot pressure lf(t) and the fourth pilot pressure rb(t). This makes it possible to easily grasp whether the operation is being performed in a whirlturn or a swivel turn.
The control device 60 judges whether the operation of the travel operating member 59 is being operated in a direction corresponding to a whirlpool turn or a swivel turn based on the second pilot pressure lb(t) and the third pilot pressure rf(t). This makes it possible to easily grasp whether the operation is being performed in a whirlpool turn or a swivel turn.

制御装置６０は、第１パイロット圧ｌｆ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)とに基づいて、走行操作部材５９の操作が、直進又は旋回である信地旋回のいずれかに対応する方向に操作されているかを判断する。これによれば、簡単に直進及び信地旋回のいずれかに操作されているかを把握することができる。
制御装置６０は、第２パイロット圧ｌｂ(t)と第４パイロット圧ｒｂ(t)とに基づいて、走行操作部材５９の操作が、直進又は旋回である信地旋回のいずれかに対応する方向に操作されているかを判断する。これによれば、簡単に直進及び信地旋回のいずれかに操作されているかを把握することができる。この制御は、［数１］の式（１）と（２）の変形例である。 The control device 60 determines whether the operation of the travel operating member 59 is being operated in a direction corresponding to either straight travel or a pivot turn, based on the first pilot pressure lf(t) and the third pilot pressure rf(t). This makes it easy to know whether the operation is being performed in a straight travel or a pivot turn.
The control device 60 judges whether the operation of the travel operating member 59 is being performed in a direction corresponding to either straight travel or a pivot turn, based on the second pilot pressure lb(t) and the fourth pilot pressure rb(t). This makes it possible to easily grasp whether the operation is being performed in a straight travel or a pivot turn. This control is a modified example of the formulas (1) and (2) in [Mathematical Expression 1].

作業機１は、機体２と、機体２の左側に設けられた左走行装置５Ｌと、機体２の右側に設けられた右走行装置５Ｒと、左走行装置５Ｌに動力を伝達可能な左走行モータ３６Ｌと、右走行装置５Ｒに動力を伝達可能な右走行モータ３６Ｒと、作動油を受圧する第１受圧部５３ａ及び第２受圧部５３ｂを有し且つ少なくとも第１受圧部５３ａ及び第２受圧部５３ｂのいずれかに作動油が作用したときに左走行モータ３６Ｌに作動油を供給する左走行ポンプ５３Ｌと、作動油を受圧する第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂを有し且つ少なくとも第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂのいずれかに作動油が作用したときに右走行モータ３６Ｒに作動油を供給する右走行ポンプ５３Ｒと、走行操作部材５９を操作したときに、少なくとも第１受圧部５３ａ、第２受圧部５３ｂ、第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂのいずれかに作動油を作用させる走行操作装置５４と、第１受圧部５３ａに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第１受圧部５３ａに作用する作動油を通過させる第１走行油路４５ａと、第２受圧部５３ｂに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第２受圧部５３ｂに作用する作動油を通過させる第２走行油路４５ｂと、第３受圧部５３ａに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第３受圧部５３ａに作用する作動油を通過させる第３走行油路４５ｃと、第４受圧部５３ｂに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第４受圧部５３ｂに作用する作動油を通過させる第４走行油路４５ｄと、第１走行油路４５ａの作動油の圧力である第１パイロット圧を検出する第１圧力検出装置４８ａと、第２走行油路４５ｂの作動油の圧力である第２パイロット圧を検出する第２圧力検出装置４８ｂと、第３走行油路４５ｃの作動油の圧力である第３パイロット圧を検出する第３圧力検出装置４８ｃと、第４走行油路４５ｄの作動油の圧力である第４パイロット圧を検出する第４圧力検出装置４８ｄと、第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)及び第４パイロット圧ｒｂ(t)に基づいて、走行操作部材５９の操作が、超信地旋回に対応する方向に操作されているかを判断する制御装置６０と、を備えている。これによれば、走行油路４５（第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄ）の作動油の圧力（第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)及び第４パイロット圧ｒｂ(t)）によって、簡単に超信地旋回に操作されているかを把握することができる。 The work machine 1 includes a machine body 2, a left traveling device 5L provided on the left side of the machine body 2, a right traveling device 5R provided on the right side of the machine body 2, a left traveling motor 36L capable of transmitting power to the left traveling device 5L, a right traveling motor 36R capable of transmitting power to the right traveling device 5R, a left traveling pump 53L having a first pressure receiving portion 53a and a second pressure receiving portion 53b that receive hydraulic oil and that supplies hydraulic oil to the left traveling motor 36L when hydraulic oil acts on at least either the first pressure receiving portion 53a or the second pressure receiving portion 53b, and a third pressure receiving portion 53a and a fourth pressure receiving portion 53b that receive hydraulic oil. a right travel pump 53R that has a right travel motor 36R and supplies hydraulic oil to the right travel motor 36R when hydraulic oil acts on at least one of the third pressure receiving portion 53a and the fourth pressure receiving portion 53b; a travel operation device 54 that applies hydraulic oil to at least one of the first pressure receiving portion 53a, the second pressure receiving portion 53b, the third pressure receiving portion 53a, and the fourth pressure receiving portion 53b when the travel operation member 59 is operated; a first travel oil passage 45a that is connected to the first pressure receiving portion 53a and that passes hydraulic oil that acts on the first pressure receiving portion 53a when the travel operation member 59 is operated; a second travel oil passage 45b for passing hydraulic oil acting on the second pressure receiving portion 53b when the operating member 59 is operated; a third travel oil passage 45c connected to the third pressure receiving portion 53a and for passing hydraulic oil acting on the third pressure receiving portion 53a when the travel operating member 59 is operated; a fourth travel oil passage 45d connected to the fourth pressure receiving portion 53b and for passing hydraulic oil acting on the fourth pressure receiving portion 53b when the travel operating member 59 is operated; a first pressure detection device 48a for detecting a first pilot pressure which is the pressure of the hydraulic oil in the first travel oil passage 45a; The vehicle is equipped with a second pressure detection device 48b that detects the second pilot pressure, which is the pressure of the hydraulic oil in the third traveling oil passage 45c, a third pressure detection device 48c that detects the third pilot pressure, which is the pressure of the hydraulic oil in the fourth traveling oil passage 45d, and a control device 60 that determines whether the operation of the travel operating member 59 is being operated in a direction corresponding to a whirlpool turn based on the first pilot pressure lf(t), the second pilot pressure lb(t), the third pilot pressure rf(t), and the fourth pilot pressure rb(t). According to this, it is possible to easily grasp whether the operation is being performed for a whirlpool turn based on the pressures (first pilot pressure lf(t), second pilot pressure lb(t), third pilot pressure rf(t), and fourth pilot pressure rb(t)) of the hydraulic oil in the traveling oil passages 45 (first traveling oil passage 45a, second traveling oil passage 45b, third traveling oil passage 45c, and fourth traveling oil passage 45d).

作業機１は、機体２と、機体２の左側に設けられた左走行装置５Ｌと、機体２の右側に設けられた右走行装置５Ｒと、左走行装置５Ｌに動力を伝達可能な左走行モータ３６Ｌと、右走行装置５Ｒに動力を伝達可能な右走行モータ３６Ｒと、作動油を受圧する第１受圧部５３ａ及び第２受圧部５３ｂを有し且つ少なくとも第１受圧部５３ａ及び第２受圧部５３ｂのいずれかに作動油が作用したときに左走行モータ３６Ｌに作動油を供給する左走行ポンプ５３Ｌと、作動油を受圧する第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂを有し且つ少なくとも第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂのいずれかに作動油が作用したときに右走行モータ３６Ｒに作動油を供給する右走行ポンプ５３Ｒと、走行操作部材５９を操作したときに、少なくとも第１受圧部５３ａ、第２受圧部５３ｂ、第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂのいずれかに作動油を作用させる走行操作装置５４と、第１受圧部５３ａに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第１受圧部５３ａに作用する作動油を通過させる第１走行油路４５ａと、第２受圧部５３ｂに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第２受圧部５３ｂに作用する作動油を通過させる第２走行油路４５ｂと、第３受圧部５３ａに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第３受圧部５３ａに作用する作動油を通過させる第３走行油路４５ｃと、第４受圧部５３ｂに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第４受圧部５３ｂに作用する作動油を通過させる第４走行油路４５ｄと、第１走行油路４５ａの作動油の圧力である第１パイロット圧を検出する第１圧力検出装置４８ａと、第２走行油路４５ｂの作動油の圧力である第２パイロット圧を検出する第２圧力検出装置４８ｂと、第３走行油路４５ｃの作動油の圧力である第３パイロット圧を検出する第３圧力検出装置４８ｃと、第４走行油路４５ｄの作動油の圧力である第４パイロット圧を検出する第４圧力検出装置４８ｄと、第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)及び第４パイロット圧ｒｂ(t)に基づいて、走行操作部材５９の操作が、信地旋回に対応する方向に操作されているかを判断する制御装置６０と、を備えている。これによれば、走行油路４５（第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄ）の作動油の圧力（第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)及び第４パイロット圧ｒｂ(t)）によって、簡単に信地旋回に操作されているかを把握することができる。 The work machine 1 includes a machine body 2, a left traveling device 5L provided on the left side of the machine body 2, a right traveling device 5R provided on the right side of the machine body 2, a left traveling motor 36L capable of transmitting power to the left traveling device 5L, a right traveling motor 36R capable of transmitting power to the right traveling device 5R, a left traveling pump 53L having a first pressure receiving portion 53a and a second pressure receiving portion 53b that receive hydraulic oil and that supplies hydraulic oil to the left traveling motor 36L when hydraulic oil acts on at least either the first pressure receiving portion 53a or the second pressure receiving portion 53b, and a third pressure receiving portion 53a and a fourth pressure receiving portion 53b that receive hydraulic oil. a right travel pump 53R having a right travel motor 36R and supplying hydraulic oil to the right travel motor 36R when hydraulic oil acts on at least one of the third pressure receiving portion 53a and the fourth pressure receiving portion 53b; a travel operation device 54 that applies hydraulic oil to at least one of the first pressure receiving portion 53a, the second pressure receiving portion 53b, the third pressure receiving portion 53a, and the fourth pressure receiving portion 53b when the travel operation member 59 is operated; a first travel oil passage 45a that is connected to the first pressure receiving portion 53a and that passes hydraulic oil that acts on the first pressure receiving portion 53a when the travel operation member 59 is operated; a second travel oil passage 45b for passing hydraulic oil acting on the second pressure receiving portion 53b when the travel operation member 59 is operated; a third travel oil passage 45c connected to the third pressure receiving portion 53a and for passing hydraulic oil acting on the third pressure receiving portion 53a when the travel operation member 59 is operated; a fourth travel oil passage 45d connected to the fourth pressure receiving portion 53b and for passing hydraulic oil acting on the fourth pressure receiving portion 53b when the travel operation member 59 is operated; a first pressure detection device 48a for detecting a first pilot pressure which is the pressure of the hydraulic oil in the first travel oil passage 45a; The vehicle is equipped with a second pressure detection device 48b that detects the second pilot pressure, which is the pressure of the hydraulic oil in the third traveling oil passage 45c, a third pressure detection device 48c that detects the third pilot pressure, which is the pressure of the hydraulic oil in the fourth traveling oil passage 45d, and a control device 60 that determines whether the operation of the travel operating member 59 is being operated in a direction corresponding to a pivot turn based on the first pilot pressure lf(t), the second pilot pressure lb(t), the third pilot pressure rf(t), and the fourth pilot pressure rb(t). According to this, it is possible to easily grasp whether the vehicle is being operated to make a pivot turn based on the pressures (first pilot pressure lf(t), second pilot pressure lb(t), third pilot pressure rf(t), and fourth pilot pressure rb(t)) of the hydraulic oil in the traveling oil passages 45 (first traveling oil passage 45a, second traveling oil passage 45b, third traveling oil passage 45c, and fourth traveling oil passage 45d).

作業機１は、機体２と、機体２の左側に設けられた左走行装置５Ｌと、機体２の右側に設けられた右走行装置５Ｒと、左走行装置５Ｌに動力を伝達可能な左走行モータ３６Ｌと
、右走行装置５Ｒに動力を伝達可能な右走行モータ３６Ｒと、作動油を受圧する第１受圧部５３ａ及び第２受圧部５３ｂを有し且つ少なくとも第１受圧部５３ａ及び第２受圧部５３ｂのいずれかに作動油が作用したときに左走行モータ３６Ｌに作動油を供給する左走行ポンプ５３Ｌと、作動油を受圧する第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂを有し且つ少なくとも第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂのいずれかに作動油が作用したときに右走行モータ３６Ｒに作動油を供給する右走行ポンプ５３Ｒと、走行操作部材５９を操作したときに、少なくとも第１受圧部５３ａ、第２受圧部５３ｂ、第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂのいずれかに作動油を作用させる走行操作装置５４と、第１受圧部５３ａに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第１受圧部５３ａに作用する作動油を通過させる第１走行油路４５ａと、第２受圧部５３ｂに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第２受圧部５３ｂに作用する作動油を通過させる第２走行油路４５ｂと、第３受圧部５３ａに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第３受圧部５３ａに作用する作動油を通過させる第３走行油路４５ｃと、第４受圧部５３ｂに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第４受圧部５３ｂに作用する作動油を通過させる第４走行油路４５ｄと、第１走行油路４５ａの作動油の圧力である第１パイロット圧を検出する第１圧力検出装置４８ａと、第２走行油路４５ｂの作動油の圧力である第２パイロット圧を検出する第２圧力検出装置４８ｂと、第３走行油路４５ｃの作動油の圧力である第３パイロット圧を検出する第３圧力検出装置４８ｃと、第４走行油路４５ｄの作動油の圧力である第４パイロット圧を検出する第４圧力検出装置４８ｄと、第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)及び第４パイロット圧ｒｂ(t)に基づいて、走行操作部材５９の操作が、超信地旋回、信地旋回及び直進に対応する方向に操作されているかを判断する制御装置６０と、を備えている。 The work machine 1 includes a machine body 2, a left traveling device 5L provided on the left side of the machine body 2, a right traveling device 5R provided on the right side of the machine body 2, a left traveling motor 36L capable of transmitting power to the left traveling device 5L, a right traveling motor 36R capable of transmitting power to the right traveling device 5R, a left traveling pump 53L having a first pressure receiving portion 53a and a second pressure receiving portion 53b that receive hydraulic oil and that supplies hydraulic oil to the left traveling motor 36L when hydraulic oil acts on at least either the first pressure receiving portion 53a or the second pressure receiving portion 53b, and a third pressure receiving portion 53a and a fourth pressure receiving portion 53b that receive hydraulic oil. a right travel pump 53R that supplies hydraulic oil to the right travel motor 36R when hydraulic oil acts on at least one of the third pressure receiving portion 53a and the fourth pressure receiving portion 53b; a travel operation device 54 that applies hydraulic oil to at least one of the first pressure receiving portion 53a, the second pressure receiving portion 53b, the third pressure receiving portion 53a, and the fourth pressure receiving portion 53b when the travel operation member 59 is operated; a first travel oil passage 45a that is connected to the first pressure receiving portion 53a and that passes hydraulic oil that acts on the first pressure receiving portion 53a when the travel operation member 59 is operated; a second travel oil passage 45b for passing hydraulic oil acting on the second pressure receiving portion 53b when the travel operating member 59 is operated; a third travel oil passage 45c connected to the third pressure receiving portion 53a and for passing hydraulic oil acting on the third pressure receiving portion 53a when the travel operating member 59 is operated; a fourth travel oil passage 45d connected to the fourth pressure receiving portion 53b and for passing hydraulic oil acting on the fourth pressure receiving portion 53b when the travel operating member 59 is operated; a first pressure detection device 48a for detecting a first pilot pressure which is the pressure of the hydraulic oil in the first travel oil passage 45a; The control device 60 is equipped with a second pressure detection device 48b that detects a lot pressure, a third pressure detection device 48c that detects a third pilot pressure which is the pressure of the hydraulic oil in the third travel oil line 45c, a fourth pressure detection device 48d that detects a fourth pilot pressure which is the pressure of the hydraulic oil in the fourth travel oil line 45d, and a control device 60 that determines whether the operation of the travel operating member 59 is performed in a direction corresponding to a quick turn, a pivot turn, or straight ahead based on the first pilot pressure lf(t), the second pilot pressure lb(t), the third pilot pressure rf(t), and the fourth pilot pressure rb(t).

上述したように、第２速度は、第１速度よりも速ければよいため、作業機１は、変速段が２段に限定されず、多段（複数段）であっても適用が可能である。
上述した実施形態では、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒは、同時に第１速度、第２速度に切り換わり、自動減速も左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒに対して同時に行われる構成であったが、少なくとも左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒのいずれかが第１速度、第２速度に切り換わり、少なくとも左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒのいずれかが第２速度になっている状態で自動減速を行ってもよい。 As described above, since the second speed only needs to be faster than the first speed, the work machine 1 is not limited to having two gears, and can also be applied to a multi-gear (multiple gears) work machine.
In the embodiment described above, the left traveling motor 36L and the right traveling motor 36R are switched to the first speed and the second speed simultaneously, and automatic deceleration is also performed simultaneously for the left traveling motor 36L and the right traveling motor 36R, but automatic deceleration may also be performed in a state in which at least one of the left traveling motor 36L and the right traveling motor 36R is switched to the first speed and the second speed and at least one of the left traveling motor 36L and the right traveling motor 36R is at the second speed.

また、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）は、アキシャルピストンモータであってもラジアルピストンモータであってもよい。走行モータがラジアルピストンモータ、ラジアルピストンモータのいずれであっても、モータ容量が大きくなることで第１速に切り換えることができ、モータ容量が小さくなることで第２速に切り換えることができる。 The travel motors (left travel motor 36L, right travel motor 36R) may be either axial piston motors or radial piston motors. Whether the travel motor is a radial piston motor or a radial piston motor, the motor capacity can be increased to switch to first gear, and the motor capacity can be decreased to switch to second gear.

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。 The embodiments disclosed herein should be considered to be illustrative and not restrictive in all respects. The scope of the present invention is indicated by the claims, not by the above description, and is intended to include all modifications within the meaning and scope of the claims.

１ 作業機
２ 機体
５Ｌ 左走行装置
５Ｒ 右走行装置
３６Ｌ 左走行モータ
３６Ｒ 右走行モータ
４５ 走行油路
４５ａ 第１走行油路
４５ｂ 第２走行油路
４５ｃ 第３走行油路
４５ｄ 第４走行油路
４８ａ 第１圧力検出装置
４８ｂ 第２圧力検出装置
４８ｃ 第３圧力検出装置
４８ｄ 第４圧力検出装置
５３Ｌ 左走行ポンプ（走行ポンプ）
５３Ｒ 右走行ポンプ（走行ポンプ）
５３ａ 第１受圧部（第３受圧部）
５３ｂ 第２受圧部（第４受圧部）
５４ 走行操作装置
５９ 走行操作部材
６０ 制御装置
ｌｆ 第１パイロット圧
ｌｂ 第２パイロット圧
ｒｆ 第３パイロット圧
ｒｂ 第４パイロット圧 1 Work machine 2 Machine body 5L Left traveling device 5R Right traveling device 36L Left traveling motor 36R Right traveling motor 45 Travel oil passage 45a First traveling oil passage 45b Second traveling oil passage 45c Third traveling oil passage 45d Fourth traveling oil passage 48a First pressure detection device 48b Second pressure detection device 48c Third pressure detection device 48d Fourth pressure detection device 53L Left traveling pump (travel pump)
53R Right Travel Pump (Travel Pump)
53a First pressure receiving portion (third pressure receiving portion)
53b Second pressure receiving portion (fourth pressure receiving portion)
54 Travel operation device 59 Travel operation member 60 Control device lf First pilot pressure lb Second pilot pressure rf Third pilot pressure rb Fourth pilot pressure

Claims (10)

機体と、
前記機体の左側に設けられた左走行装置と、
前記機体の右側に設けられた右走行装置と、
前記左走行装置に動力を伝達可能な左走行モータと、
前記右走行装置に動力を伝達可能な右走行モータと、
作動油を受圧する第１受圧部及び第２受圧部を有し且つ、少なくとも前記第１受圧部及び前記第２受圧部のいずれかに作動油が作用したときに前記左走行モータに作動油を供給する左走行ポンプと、
作動油を受圧する第３受圧部及び第４受圧部を有し且つ、少なくとも前記第３受圧部及び前記第４受圧部のいずれかに作動油が作用したときに前記右走行モータに作動油を供給する右走行ポンプと、
走行操作部材を操作したときに、少なくとも前記第１受圧部、前記第２受圧部、前記第３受圧部及び前記第４受圧部のいずれかに作動油を作用させる走行操作装置と、
前記第１受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第１受圧部に作用する作動油を通過させる第１走行油路と、
前記第２受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第２受圧部に作用する作動油を通過させる第２走行油路と、
前記第３受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第３受圧部に作用する作動油を通過させる第３走行油路と、
前記第４受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第４受圧部に作用する作動油を通過させる第４走行油路と、
前記第１走行油路の作動油の圧力である第１パイロット圧を検出する第１圧力検出装置と、
前記第２走行油路の作動油の圧力である第２パイロット圧を検出する第２圧力検出装置と、
前記第３走行油路の作動油の圧力である第３パイロット圧を検出する第３圧力検出装置と、
前記第４走行油路の作動油の圧力である第４パイロット圧を検出する第４圧力検出装置と、
前記第１パイロット圧ｌｆ(t)、前記第２パイロット圧ｌｂ(t)、前記第３パイロット圧ｒｆ(t)及び前記第４パイロット圧ｒｂ(t)に基づいて、前記走行操作部材の操作が、超信地旋回、信地旋回及び直進のいずれかに対応する方向に操作されているかを判断する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記第１パイロット圧ｌｆ(t)から前記第２パイロット圧ｌｂ(t)を引いた第１差圧と、前記第３パイロット圧ｒｆ(t)から前記第４パイロット圧ｒｂ(t)を引いた第２差圧の正負が逆の場合に、前記走行操作部材の操作が、超信地旋回に対応する操作であると判断し、
前記第１パイロット圧ｌｆ(t)が第１閾値以上且つ前記第２差圧が第２閾値以下である場合、或いは、前記第３パイロット圧ｒｆ(t)が第３閾値以上且つ前記第１差圧が第４閾値以下である場合に、前記走行操作部材の操作が、旋回半径が中程度である急ターンに対応する操作であると判断し、
前記第１パイロット圧ｌｆ(t)が第７閾値以上且つ前記第２差圧が第８閾値以上である場合、或いは、前記第３パイロット圧ｒｆ(t)が第９閾値以上且つ前記第１差圧が第１０閾値以上である場合に、前記走行操作部材の操作が、前記急ターンよりも旋回半径が大きい緩ターンに対応する操作であると判断する作業機。 The aircraft and
A left running device provided on the left side of the aircraft body;
A right running device provided on the right side of the aircraft body;
a left traveling motor capable of transmitting power to the left traveling device;
a right traveling motor capable of transmitting power to the right traveling device;
a left traveling pump having a first pressure receiving portion and a second pressure receiving portion that receive hydraulic oil, and supplying hydraulic oil to the left traveling motor when hydraulic oil acts on at least one of the first pressure receiving portion and the second pressure receiving portion;
a right traveling pump having a third pressure receiving portion and a fourth pressure receiving portion that receive hydraulic oil, and supplying hydraulic oil to the right traveling motor when hydraulic oil acts on at least one of the third pressure receiving portion and the fourth pressure receiving portion;
a travel operation device that applies hydraulic oil to at least any one of the first pressure receiving portion, the second pressure receiving portion, the third pressure receiving portion, and the fourth pressure receiving portion when a travel operation member is operated;
a first travel oil passage connected to the first pressure receiving portion and passing hydraulic oil acting on the first pressure receiving portion when the travel operating member is operated;
a second travel oil passage connected to the second pressure receiving portion and passing hydraulic oil acting on the second pressure receiving portion when the travel operating member is operated;
a third travel oil passage connected to the third pressure receiving portion and passing hydraulic oil acting on the third pressure receiving portion when the travel operating member is operated;
a fourth travel oil passage connected to the fourth pressure receiving portion and passing hydraulic oil acting on the fourth pressure receiving portion when the travel operating member is operated;
A first pressure detection device that detects a first pilot pressure, which is the pressure of the hydraulic oil in the first travel oil passage;
A second pressure detection device that detects a second pilot pressure that is the pressure of the hydraulic oil in the second travel oil passage;
A third pressure detection device that detects a third pilot pressure that is the pressure of the hydraulic oil in the third travel oil passage;
A fourth pressure detection device that detects a fourth pilot pressure that is the pressure of the hydraulic oil in the fourth travel oil passage;
a control device that determines whether the operation of the travel operating member is being operated in a direction corresponding to a quick turn, a quick turn, or a straight run, based on the first pilot pressure lf(t), the second pilot pressure lb(t), the third pilot pressure rf(t), and the fourth pilot pressure rb(t);
Equipped with
The control device includes:
when a first differential pressure obtained by subtracting the second pilot pressure lb(t) from the first pilot pressure lf(t) and a second differential pressure obtained by subtracting the fourth pilot pressure rb(t) from the third pilot pressure rf(t) have opposite positive and negative signs, it is determined that the operation of the travel operating member is an operation corresponding to a pivot turn,
when the first pilot pressure lf(t) is equal to or greater than a first threshold value and the second differential pressure is equal to or less than a second threshold value, or when the third pilot pressure rf(t) is equal to or greater than a third threshold value and the first differential pressure is equal to or less than a fourth threshold value, it is determined that the operation of the travel operating member is an operation corresponding to a sharp turn with a medium turning radius;
A work machine that determines that the operation of the travel operating member is an operation corresponding to a gentle turn having a larger turning radius than the sharp turn when the first pilot pressure lf(t) is equal to or greater than a seventh threshold value and the second differential pressure is equal to or greater than an eighth threshold value, or when the third pilot pressure rf(t) is equal to or greater than a ninth threshold value and the first differential pressure is equal to or greater than a tenth threshold value . 機体と、
前記機体の左側に設けられた左走行装置と、
前記機体の右側に設けられた右走行装置と、
前記左走行装置に動力を伝達可能な左走行モータと、
前記右走行装置に動力を伝達可能な右走行モータと、
作動油を受圧する第１受圧部及び第２受圧部を有し且つ、少なくとも前記第１受圧部及び前記第２受圧部のいずれかに作動油が作用したときに前記左走行モータに作動油を供給する左走行ポンプと、
作動油を受圧する第３受圧部及び第４受圧部を有し且つ、少なくとも前記第３受圧部及び前記第４受圧部のいずれかに作動油が作用したときに前記右走行モータに作動油を供給する右走行ポンプと、
走行操作部材を操作したときに、少なくとも前記第１受圧部、前記第２受圧部、前記第３受圧部及び前記第４受圧部のいずれかに作動油を作用させる走行操作装置と、
前記第１受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第１受圧部に作用する作動油を通過させる第１走行油路と、
前記第２受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第２受圧部に作用する作動油を通過させる第２走行油路と、
前記第３受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第３受圧部に作用する作動油を通過させる第３走行油路と、
前記第４受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第４受圧部に作用する作動油を通過させる第４走行油路と、
前記第１走行油路の作動油の圧力である第１パイロット圧を検出する第１圧力検出装置と、
前記第２走行油路の作動油の圧力である第２パイロット圧を検出する第２圧力検出装置と、
前記第３走行油路の作動油の圧力である第３パイロット圧を検出する第３圧力検出装置と、
前記第４走行油路の作動油の圧力である第４パイロット圧を検出する第４圧力検出装置と、
前記第１パイロット圧ｌｆ(t)、前記第２パイロット圧ｌｂ(t)、前記第３パイロット圧ｒｆ(t)及び前記第４パイロット圧ｒｂ(t)に基づいて、前記走行操作部材の操作が、超信地旋回、信地旋回のいずれかに対応する方向に操作されているかを判断する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記第２パイロット圧ｌｂ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との第１比率が所定範囲、前記第１パイロット圧ｌｆ(t)と前記第４パイロット圧ｒｂ(t)との第２比率が所定範囲であるか否かを判断し、
前記第１比率が所定範囲である場合には前記第１パイロット圧ｌｆ(t)と前記第４パイロット圧ｒｂ(t)との大きい方を第１判定値とし、前記第２比率が所定範囲である場合には前記第２パイロット圧ｌｂ(t)と前記第３パイロット圧ｒｆ(t)との大きい方を第２判定値とした場合であって、
前記第１判定値が前記第２パイロット圧ｌｂ(t)と前記第３パイロット圧ｒｆ(t)との平均に対応する第１平均値よりも小さい場合、又は、前記第２判定値が前記第１パイロット圧ｌｆ(t)と前記第４パイロット圧ｒｂ(t)との平均に対応する第２平均値よりも小さい場合は、前記走行操作部材の操作が、前記超信地旋回であると判断する一方、
前記第１判定値が前記第１平均値以上、又は、前記第２判定値が前記第２平均値以上である場合は、前記走行操作部材の操作が、前記信地旋回に対応する方向に操作されていると判断する作業機。 The aircraft and
A left running device provided on the left side of the aircraft body;
A right running device provided on the right side of the body;
a left traveling motor capable of transmitting power to the left traveling device;
a right traveling motor capable of transmitting power to the right traveling device;
a left traveling pump having a first pressure receiving portion and a second pressure receiving portion that receive hydraulic oil, and supplying hydraulic oil to the left traveling motor when hydraulic oil acts on at least one of the first pressure receiving portion and the second pressure receiving portion;
a right traveling pump having a third pressure receiving portion and a fourth pressure receiving portion that receive hydraulic oil, and supplying hydraulic oil to the right traveling motor when hydraulic oil acts on at least one of the third pressure receiving portion and the fourth pressure receiving portion;
a travel operation device that applies hydraulic oil to at least any one of the first pressure receiving portion, the second pressure receiving portion, the third pressure receiving portion, and the fourth pressure receiving portion when a travel operation member is operated;
a first travel oil passage connected to the first pressure receiving portion and passing hydraulic oil acting on the first pressure receiving portion when the travel operating member is operated;
a second travel oil passage connected to the second pressure receiving portion and passing hydraulic oil acting on the second pressure receiving portion when the travel operating member is operated;
a third travel oil passage connected to the third pressure receiving portion and passing hydraulic oil acting on the third pressure receiving portion when the travel operating member is operated;
a fourth travel oil passage connected to the fourth pressure receiving portion and passing hydraulic oil acting on the fourth pressure receiving portion when the travel operating member is operated;
A first pressure detection device that detects a first pilot pressure, which is the pressure of the hydraulic oil in the first travel oil passage;
A second pressure detection device that detects a second pilot pressure, which is the pressure of the hydraulic oil in the second travel oil passage;
A third pressure detection device that detects a third pilot pressure that is the pressure of the hydraulic oil in the third travel oil passage;
A fourth pressure detection device that detects a fourth pilot pressure that is the pressure of the hydraulic oil in the fourth travel oil passage;
a control device that determines whether the operation of the travel operating member is performed in a direction corresponding to a pivot turn or a whirl turn based on the first pilot pressure lf(t), the second pilot pressure lb(t), the third pilot pressure rf(t), and the fourth pilot pressure rb(t);
Equipped with
The control device includes:
determining whether a first ratio between the second pilot pressure lb(t) and the third pilot pressure rf(t) is within a predetermined range and whether a second ratio between the first pilot pressure lf(t) and the fourth pilot pressure rb(t) is within a predetermined range;
When the first ratio is within a predetermined range, the larger of the first pilot pressure lf(t) and the fourth pilot pressure rb(t) is set as a first determination value, and when the second ratio is within a predetermined range, the larger of the second pilot pressure lb(t) and the third pilot pressure rf(t) is set as a second determination value,
When the first determination value is smaller than a first average value corresponding to the average of the second pilot pressure lb(t) and the third pilot pressure rf(t), or when the second determination value is smaller than a second average value corresponding to the average of the first pilot pressure lf(t) and the fourth pilot pressure rb(t), it is determined that the operation of the travel operating member is the whirlturn,
A work machine that determines that the operation of the travel operating member is being operated in a direction corresponding to the pivot turn when the first determination value is equal to or greater than the first average value, or when the second determination value is equal to or greater than the second average value . 前記制御装置は、
前記第１パイロット圧ｌｆ(t)と前記第３パイロット圧ｒｆ(t)との第３比率が所定範囲、前記第２パイロット圧ｌｂ(t)と前記第４パイロット圧ｒｂ(t)との第４比率が所定範囲であるか否かを判断し、
前記第３比率が所定範囲である場合には前記第２パイロット圧ｌｂ(t)と前記第４パイロット圧ｒｂ(t)との大きい方を第１直進値とし、
前記第４比率が所定範囲である場合には前記第１パイロット圧ｌｆ(t)と前記第３パイロット圧ｒｆ(t)との大きい方を第２直進値とし、
前記第１パイロット圧ｌｆ(t)と前記第３パイロット圧ｒｆ(t)との平均に対応する第３平均値と前記第１直進値により直進度合いを求め、
前記第２パイロット圧ｌｂ(t)と前記第４パイロット圧ｒｂ(t)との平均に対応する第４平均値と前記第２直進値により前記走行操作部材の操作の直進度合いを求め、
前記直進度合いに基づいて前記直進であるかを判断する請求項１に記載の作業機。 The control device includes:
determining whether a third ratio between the first pilot pressure lf(t) and the third pilot pressure rf(t) is within a predetermined range and whether a fourth ratio between the second pilot pressure lb(t) and the fourth pilot pressure rb(t) is within a predetermined range;
When the third ratio is within a predetermined range, the larger of the second pilot pressure lb(t) and the fourth pilot pressure rb(t) is set as a first straight forward value,
When the fourth ratio is within a predetermined range, the larger of the first pilot pressure lf(t) and the third pilot pressure rf(t) is set as a second straight forward value,
determining a degree of straightness based on a third average value corresponding to an average of the first pilot pressure lf(t) and the third pilot pressure rf(t) and the first straightness value;
determining a degree of straightness of the operation of the travel operating member based on a fourth average value corresponding to an average of the second pilot pressure lb(t) and the fourth pilot pressure rb(t) and the second straightness value;
The work machine according to claim 1 , wherein the straight-line movement is determined based on the degree of straight-line movement. 機体と、
前記機体の左側に設けられた左走行装置と、
前記機体の右側に設けられた右走行装置と、
前記左走行装置に動力を伝達可能な左走行モータと、
前記右走行装置に動力を伝達可能な右走行モータと、
作動油を受圧する第１受圧部及び第２受圧部を有し且つ、少なくとも前記第１受圧部及び前記第２受圧部のいずれかに作動油が作用したときに前記左走行モータに作動油を供給する左走行ポンプと、
作動油を受圧する第３受圧部及び第４受圧部を有し且つ、少なくとも前記第３受圧部及び前記第４受圧部のいずれかに作動油が作用したときに前記右走行モータに作動油を供給する右走行ポンプと、
走行操作部材を操作したときに、少なくとも前記第１受圧部、前記第２受圧部、前記第３受圧部及び前記第４受圧部のいずれかに作動油を作用させる走行操作装置と、
前記第１受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第１受圧部に作用する作動油を通過させる第１走行油路と、
前記第２受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第２受圧部に作用する作動油を通過させる第２走行油路と、
前記第３受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第３受圧部に作用する作動油を通過させる第３走行油路と、
前記第４受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第４受圧部に作用する作動油を通過させる第４走行油路と、
前記第１走行油路の作動油の圧力である第１パイロット圧を検出する第１圧力検出装置と、
前記第２走行油路の作動油の圧力である第２パイロット圧を検出する第２圧力検出装置と、
前記第３走行油路の作動油の圧力である第３パイロット圧を検出する第３圧力検出装置と、
前記第４走行油路の作動油の圧力である第４パイロット圧を検出する第４圧力検出装置と、
前記第１パイロット圧ｌｆ(t)、前記第２パイロット圧ｌｂ(t)、前記第３パイロット圧ｒｆ(t)及び前記第４パイロット圧ｒｂ(t)に基づいて、前記走行操作部材の操作が、超信地旋回、信地旋回のいずれかに対応する方向に操作されているかを判断する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記第２パイロット圧ｌｂ(t)と前記第３パイロット圧ｒｆ(t)との第１比率が所定範囲、前記第１パイロット圧ｌｆ(t)と前記第４パイロット圧ｒｂ(t)との第２比率が所定範囲であるか否かを判断し、
前記第１比率が所定範囲である場合には前記第１パイロット圧ｌｆ(t)と前記第４パイロット圧ｒｂ(t)との大きい方を第１判定値とし、
前記第２比率が所定範囲である場合には前記第２パイロット圧ｌｂ(t)と前記第３パイロット圧ｒｆ(t)との大きい方を第２判定値とし、
前記第２パイロット圧ｌｂ(t)と前記第３パイロット圧ｒｆ(t)との平均に対応する第１平均値と前記第１判定値により左旋回度合いを求め、
前記第１パイロット圧ｌｆ(t)と前記第４パイロット圧ｒｂ(t)との平均に対応する第２平均値と前記第２判定値により右旋回度合いを求め、
前記左旋回度合いに基づいて左方向への前記超信地旋回及び信地旋回のいずれかであることを判断し、前記走行操作部材の操作が、前記右旋回度合いに基づいて右方向への前記超信地旋回及び信地旋回のいずれかであることを判断する作業機。 The aircraft and
A left running device provided on the left side of the aircraft body;
A right running device provided on the right side of the aircraft body;
a left traveling motor capable of transmitting power to the left traveling device;
a right traveling motor capable of transmitting power to the right traveling device;
a left traveling pump having a first pressure receiving portion and a second pressure receiving portion that receive hydraulic oil, and supplying hydraulic oil to the left traveling motor when hydraulic oil acts on at least one of the first pressure receiving portion and the second pressure receiving portion;
a right traveling pump having a third pressure receiving portion and a fourth pressure receiving portion that receive hydraulic oil, and supplying hydraulic oil to the right traveling motor when hydraulic oil acts on at least one of the third pressure receiving portion and the fourth pressure receiving portion;
a travel operation device that applies hydraulic oil to at least any one of the first pressure receiving portion, the second pressure receiving portion, the third pressure receiving portion, and the fourth pressure receiving portion when a travel operation member is operated;
a first travel oil passage connected to the first pressure receiving portion and passing hydraulic oil acting on the first pressure receiving portion when the travel operating member is operated;
a second travel oil passage connected to the second pressure receiving portion and passing hydraulic oil acting on the second pressure receiving portion when the travel operating member is operated;
a third travel oil passage connected to the third pressure receiving portion and passing hydraulic oil acting on the third pressure receiving portion when the travel operating member is operated;
a fourth travel oil passage connected to the fourth pressure receiving portion and passing hydraulic oil acting on the fourth pressure receiving portion when the travel operating member is operated;
A first pressure detection device that detects a first pilot pressure, which is the pressure of the hydraulic oil in the first travel oil passage;
A second pressure detection device that detects a second pilot pressure, which is the pressure of the hydraulic oil in the second travel oil passage;
A third pressure detection device that detects a third pilot pressure that is the pressure of the hydraulic oil in the third travel oil passage;
A fourth pressure detection device that detects a fourth pilot pressure that is the pressure of the hydraulic oil in the fourth travel oil passage;
a control device that determines whether the operation of the travel operating member is performed in a direction corresponding to a pivot turn or a whirl turn based on the first pilot pressure lf(t), the second pilot pressure lb(t), the third pilot pressure rf(t), and the fourth pilot pressure rb(t);
Equipped with
The control device includes:
determining whether a first ratio between the second pilot pressure lb(t) and the third pilot pressure rf(t) is within a predetermined range and whether a second ratio between the first pilot pressure lf(t) and the fourth pilot pressure rb(t) is within a predetermined range;
When the first ratio is within a predetermined range, the larger of the first pilot pressure lf(t) and the fourth pilot pressure rb(t) is set as a first determination value,
When the second ratio is within a predetermined range, the larger of the second pilot pressure lb(t) and the third pilot pressure rf(t) is set as a second determination value,
determining a left turning degree based on a first average value corresponding to an average of the second pilot pressure lb(t) and the third pilot pressure rf(t) and the first determination value;
a right turning degree is obtained based on a second average value corresponding to an average of the first pilot pressure lf(t) and the fourth pilot pressure rb(t) and the second determination value;
A work machine which determines whether the operation of the travel operating member is a leftward pivot turn or a leftward pivot turn based on the degree of left turning, and determines whether the operation of the travel operating member is a rightward pivot turn or a rightward pivot turn based on the degree of right turning. 機体と、
前記機体の左側に設けられた左走行装置と、
前記機体の右側に設けられた右走行装置と、
前記左走行装置に動力を伝達可能な左走行モータと、
前記右走行装置に動力を伝達可能な右走行モータと、
作動油を受圧する第１受圧部及び第２受圧部を有し且つ、少なくとも前記第１受圧部及び前記第２受圧部のいずれかに作動油が作用したときに前記左走行モータに作動油を供給する左走行ポンプと、
作動油を受圧する第３受圧部及び第４受圧部を有し且つ、少なくとも前記第３受圧部及び前記第４受圧部のいずれかに作動油が作用したときに前記右走行モータに作動油を供給する右走行ポンプと、
走行操作部材を操作したときに、少なくとも前記第１受圧部、前記第２受圧部、前記第３受圧部及び前記第４受圧部のいずれかに作動油を作用させる走行操作装置と、
前記第１受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第１受圧部に作用する作動油を通過させる第１走行油路と、
前記第２受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第２受圧部に作用する作動油を通過させる第２走行油路と、
前記第３受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第３受圧部に作用する作動油を通過させる第３走行油路と、
前記第４受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第４受圧部に作用する作動油を通過させる第４走行油路と、
前記第１走行油路の作動油の圧力である第１パイロット圧を検出する第１圧力検出装置と、
前記第２走行油路の作動油の圧力である第２パイロット圧を検出する第２圧力検出装置と、
前記第３走行油路の作動油の圧力である第３パイロット圧を検出する第３圧力検出装置と、
前記第４走行油路の作動油の圧力である第４パイロット圧を検出する第４圧力検出装置と、
前記第１パイロット圧ｌｆ(t)、前記第２パイロット圧ｌｂ(t)、前記第３パイロット圧ｒｆ(t)及び前記第４パイロット圧ｒｂ(t)に基づいて、前記走行操作部材の操作が、超信地旋回、信地旋回のいずれかに対応する方向に操作されているかを判断する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記第１パイロット圧ｌｆ(t)から前記第２パイロット圧ｌｂ(t)を引いた第１差圧と、前記第３パイロット圧ｒｆ(t)から前記第４パイロット圧ｒｂ(t)を引いた第２差圧の正負が逆の場合に、前記走行操作部材の操作が、超信地旋回に対応する操作であると判断し、
前記第１パイロット圧ｌｆ(t)が第１閾値以上且つ前記第３パイロット圧ｒｆ(t)が第５閾値以下である場合、或いは、前記第３パイロット圧ｒｆ(t)が第３閾値以上且つ前記第１パイロット圧ｌｆ(t)が第６閾値以下である場合に、前記走行操作部材の操作が、旋回半径が中程度である急ターンに対応する操作であると判断し、
前記第１パイロット圧ｌｆ(t)が第７閾値以上であり、前記第３パイロット圧ｒｆ(t)が前記第７閾値以下且つ第１１閾値以上である場合、或いは、前記第３パイロット圧ｒｆ(t)が第９閾値以上であり、前記第１パイロット圧ｌｆ(t)が前記第９閾値以下且つ第１２閾値以上である場合に、前記走行操作部材の操作が、前記急ターンよりも旋回半径が大きい緩ターンに対応する操作であると判断する作業機。 The aircraft and
A left running device provided on the left side of the aircraft body;
A right running device provided on the right side of the aircraft body;
a left traveling motor capable of transmitting power to the left traveling device;
a right traveling motor capable of transmitting power to the right traveling device;
a left traveling pump having a first pressure receiving portion and a second pressure receiving portion that receive hydraulic oil, and supplying hydraulic oil to the left traveling motor when hydraulic oil acts on at least one of the first pressure receiving portion and the second pressure receiving portion;
a right traveling pump having a third pressure receiving portion and a fourth pressure receiving portion that receive hydraulic oil, and supplying hydraulic oil to the right traveling motor when hydraulic oil acts on at least one of the third pressure receiving portion and the fourth pressure receiving portion;
a travel operation device that applies hydraulic oil to at least any one of the first pressure receiving portion, the second pressure receiving portion, the third pressure receiving portion, and the fourth pressure receiving portion when a travel operation member is operated;
a first travel oil passage connected to the first pressure receiving portion and passing hydraulic oil acting on the first pressure receiving portion when the travel operating member is operated;
a second travel oil passage connected to the second pressure receiving portion and passing hydraulic oil acting on the second pressure receiving portion when the travel operating member is operated;
a third travel oil passage connected to the third pressure receiving portion and passing hydraulic oil acting on the third pressure receiving portion when the travel operating member is operated;
a fourth travel oil passage connected to the fourth pressure receiving portion and passing hydraulic oil acting on the fourth pressure receiving portion when the travel operating member is operated;
A first pressure detection device that detects a first pilot pressure, which is the pressure of the hydraulic oil in the first travel oil passage;
A second pressure detection device that detects a second pilot pressure, which is the pressure of the hydraulic oil in the second travel oil passage;
A third pressure detection device that detects a third pilot pressure that is the pressure of the hydraulic oil in the third travel oil passage;
A fourth pressure detection device that detects a fourth pilot pressure that is the pressure of the hydraulic oil in the fourth travel oil passage;
a control device that determines whether the operation of the travel operating member is performed in a direction corresponding to a pivot turn or a whirl turn based on the first pilot pressure lf(t), the second pilot pressure lb(t), the third pilot pressure rf(t), and the fourth pilot pressure rb(t);
Equipped with
The control device includes:
when a first differential pressure obtained by subtracting the second pilot pressure lb(t) from the first pilot pressure lf(t) and a second differential pressure obtained by subtracting the fourth pilot pressure rb(t) from the third pilot pressure rf(t) have opposite positive and negative signs, it is determined that the operation of the travel operating member is an operation corresponding to a pivot turn ,
When the first pilot pressure lf(t) is equal to or greater than a first threshold value and the third pilot pressure rf(t) is equal to or less than a fifth threshold value, or when the third pilot pressure rf(t) is equal to or greater than a third threshold value and the first pilot pressure lf(t) is equal to or less than a sixth threshold value, it is determined that the operation of the travel operating member is an operation corresponding to a sharp turn with a medium turning radius,
A work machine that determines that the operation of the travel operating member is an operation corresponding to a gentle turn having a larger turning radius than the sharp turn, when the first pilot pressure lf(t) is equal to or greater than a seventh threshold and the third pilot pressure rf(t) is equal to or less than the seventh threshold and equal to or greater than an eleventh threshold, or when the third pilot pressure rf(t) is equal to or greater than a ninth threshold and the first pilot pressure lf(t) is equal to or less than the ninth threshold and equal to or greater than a twelfth threshold. 前記第２閾値と前記第４閾値とは、それぞれ複数存在する請求項１に記載の作業機。 The work machine according to claim 1 , wherein a plurality of the second threshold values and a plurality of the fourth threshold values exist. 前記第８閾値と前記第１０閾値とは、それぞれ複数存在する請求項１に記載の作業機。 The work machine according to claim 1 , wherein the eighth threshold value and the tenth threshold value each exist in a plurality of instances. 前記左走行モータは、第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能であり、
前記右走行モータは、第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能であり、
前記制御装置は、前記判断した前記走行操作部材の操作方向に基づいて、前記第２速度から前記第１速度に自動的に減速する自動減速、及び前記第１速度から前記第２速度に自動的に復帰させる自動減速復帰を行う請求項１～７のいずれか１項に記載の作業機。 the left traveling motor is switchable between a first speed and a second speed faster than the first speed,
the right travel motor is switchable between a first speed and a second speed faster than the first speed,
The work machine according to any one of claims 1 to 7, wherein the control device performs automatic deceleration to automatically decelerate from the second speed to the first speed, and automatic deceleration return to automatically return from the first speed to the second speed, based on the determined operation direction of the travel operating member. 前記制御装置は、前記第１パイロット圧ｌｆ(t)～前記第４パイロット圧ｒｂ(t)の全てが一定値以下のときは前記走行操作部材が中立位置であると判断し、自動減速している状態のときに前記第１パイロット圧ｌｆ(t)～前記第４パイロット圧ｒｂ(t)の全てが前記一定値以下であることが検出されると自動減速復帰を行う請求項８に記載の作業機。 The work machine according to claim 8, wherein the control device determines that the travel operating member is in a neutral position when all of the first pilot pressure lf(t) to the fourth pilot pressure rb(t) are equal to or lower than certain values, and performs automatic deceleration return when it is detected that all of the first pilot pressure lf(t) to the fourth pilot pressure rb(t) are equal to or lower than the certain values during an automatic deceleration state. 前記走行操作装置に供給される作動油の圧力を制御する作動弁を備え、
前記制御装置は、前記判断した前記走行操作部材の操作方向に基づいて、前記作動弁の制御を変更する請求項１～９のいずれか１項に記載の作業機。 an operating valve for controlling a pressure of hydraulic oil supplied to the traveling operation device;
The work machine according to any one of claims 1 to 9 , wherein the control device changes control of the operating valve based on the determined operation direction of the travel operating member.
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