JP2022018411A - Elevator user detection system - Google Patents

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Abstract

To effectively suppress non-detection of a user and erroneous detection of a shadow according to entrance environment.SOLUTION: An elevator user detection system comprises: a door sensor 10 installed on a doorway of a car; detection processing means which detects a user existing at an entrance 15 from an image photographed by a camera 12; light exposure adjustment means which determines non-detection of a user or erroneous detection of a shadow reflected in the photographed image from a combination of a detection result of the door sensor 10 and a detection result of the camera 12, and adjusts a light exposure value of the camera 12 according to the determination result; and door opening/closing control means which controls opening/closing of a door of the car on the basis of the detection result of the camera 12.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明の実施形態は、エレベータの利用者検知システムに関する。 Embodiments of the present invention relate to an elevator user detection system.

通常、エレベータの乗りかごが乗場に到着して戸開すると、所定時間経過後に戸閉して出発する。その際、エレベータの利用者は乗りかごがいつ戸閉するのか分からないため、乗場から乗りかごに乗車するときに戸閉途中のドアにぶつかることがある。このような乗車時のドアの衝突を回避するため、カメラの撮影画像を用いて乗りかごに乗車する利用者を検知し、その検知結果をドアの開閉制御に反映させるシステムがある。 Normally, when the elevator car arrives at the landing and opens the door, the door closes and departs after a predetermined time has passed. At that time, since the elevator user does not know when the car will close, he / she may hit the door in the middle of closing when he / she gets on the car from the landing. In order to avoid such a collision of the door at the time of boarding, there is a system that detects a user who gets in the car by using an image taken by a camera and reflects the detection result in the door opening / closing control.

特許第６０９２４３３号公報Japanese Patent No. 6092433

上述したシステムでは、利用者の動きによって画像の輝度変化が生じることを利用して、利用者の有無を判断している。ところが、利用者の影などが画像に映り込んでいると、その影の動きを利用者と誤検知することがある。このため、カメラの露光調整によって、影を検知しにくい状態にしておくことが考えられる。 In the above-mentioned system, the presence or absence of a user is determined by utilizing the fact that the brightness of the image changes due to the movement of the user. However, if the shadow of the user is reflected in the image, the movement of the shadow may be erroneously detected as the user. Therefore, it is conceivable to adjust the exposure of the camera to make it difficult to detect shadows.

しかしながら、背景である乗場の床面の明るさによっては、利用者を検知できない状況が生じることがある。例えば、影の誤検知を抑制するために露光値を上げてある場合に、乗場の床面が明るいと、本来の検知対象である利用者までも白飛びして検知できないことがある。 However, depending on the brightness of the floor of the landing, which is the background, there may be a situation where the user cannot be detected. For example, when the exposure value is increased in order to suppress false detection of shadows, if the floor surface of the landing is bright, even the user who is the original detection target may be overexposed and cannot be detected.

本発明が解決しようとする課題は、乗場環境に応じて利用者の未検知または影の誤検知を効果的に抑制することのできるエレベータの利用者検知システムを提供することである。 An object to be solved by the present invention is to provide an elevator user detection system capable of effectively suppressing undetected or falsely detected shadows of a user depending on the landing environment.

一実施形態に係るエレベータの利用者検知システムは、乗りかごに設置され、上記乗りかごの出入口付近および乗場を撮影するカメラを備える。上記利用者検知システムは、上記乗りかごの出入口に設置されたドアセンサと、上記カメラの撮影画像から上記乗場にいる利用者を検知する検知処理手段と、上記ドアセンサの検知結果と上記カメラの検知結果との組み合わせから上記利用者の未検知または上記撮影画像に映り込んだ影の誤検知を判断し、その判断結果に応じて上記カメラの露光値を調整する露光調整手段と、上記カメラの検知結果に基づいて上記乗りかごのドアの戸開閉制御を行う戸開閉制御手段とを具備したことを特徴とする。 The elevator user detection system according to the embodiment is installed in a car and includes a camera for photographing the vicinity of the entrance / exit of the car and the landing. The user detection system includes a door sensor installed at the entrance / exit of the car, a detection processing means for detecting a user at the landing from an image taken by the camera, a detection result of the door sensor, and a detection result of the camera. The exposure adjustment means that determines the undetected by the user or the false detection of the shadow reflected in the captured image from the combination with and adjusts the exposure value of the camera according to the determination result, and the detection result of the camera. It is characterized by being provided with a door opening / closing control means for controlling the door opening / closing of the car door based on the above.

図１は一実施形態に係るエレベータの利用者検知システムの構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a configuration of an elevator user detection system according to an embodiment. 図２は同実施形態におけるカメラの検知範囲とドアセンサの検知範囲を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a detection range of a camera and a detection range of a door sensor in the same embodiment. 図３は同実施形態における乗りかご内の出入口周辺部分の構成を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a configuration of a portion around an entrance / exit in the car according to the same embodiment. 図４は同実施形態におけるカメラの撮影画像の一例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an example of a photographed image of the camera in the same embodiment. 図５は同実施形態における利用者検知システムの戸開時の利用者検知処理を示すフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart showing a user detection process when the door of the user detection system in the same embodiment is opened. 図６は同実施形態における実空間での座標系を説明するための図である。FIG. 6 is a diagram for explaining a coordinate system in real space in the same embodiment. 図７は同実施形態における撮影画像をブロック単位で区切った状態を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing a state in which the captured images in the same embodiment are divided into blocks. 図８は同実施形態における乗場の床面が明るい場合の撮影画像の一例を示す図である。FIG. 8 is a diagram showing an example of a photographed image when the floor surface of the landing is bright in the same embodiment. 図９は同実施形態における乗場の床面が暗い場合の撮影画像の一例を示す図である。FIG. 9 is a diagram showing an example of a photographed image when the floor surface of the landing is dark in the same embodiment. 図１０は上記利用者検知システムにおける明露光モード時の未検知抑制／誤検知抑制の処理動作を示すフローチャートである。FIG. 10 is a flowchart showing a processing operation of undetected suppression / false detection suppression in the bright exposure mode in the user detection system. 図１１は上記利用者検知システムにおける明露光モード時の未検知抑制／誤検知抑制の処理動作を示すフローチャートである。FIG. 11 is a flowchart showing a processing operation of undetected suppression / false detection suppression in the bright exposure mode in the user detection system. 図１２は上記利用者検知システムにおける暗露光モード時の未検知抑制／誤検知抑制の処理動作を示すフローチャートである。FIG. 12 is a flowchart showing a processing operation of undetected suppression / false detection suppression in the dark exposure mode in the user detection system. 図１３は上記利用者検知システムにおける暗露光モード時の未検知抑制／誤検知抑制の処理動作を示すフローチャートである。FIG. 13 is a flowchart showing a processing operation of undetected suppression / false detection suppression in the dark exposure mode in the user detection system.

以下、実施の形態について図面を参照して説明する。
なお、開示はあくまで一例にすぎず、以下の実施形態に記載した内容により発明が限定されるものではない。当業者が容易に想到し得る変形は、当然に開示の範囲に含まれる。説明をより明確にするため、図面において、各部分のサイズ、形状等を実際の実施態様に対して変更して模式的に表す場合もある。複数の図面において、対応する要素には同じ参照数字を付して、詳細な説明を省略する場合もある。 Hereinafter, embodiments will be described with reference to the drawings.
It should be noted that the disclosure is merely an example, and the invention is not limited by the contents described in the following embodiments. Modifications that can be easily conceived by those skilled in the art are naturally included in the scope of disclosure. In order to clarify the explanation, in the drawings, the size, shape, etc. of each part may be changed with respect to the actual embodiment and represented schematically. In a plurality of drawings, the corresponding elements may be given the same reference numerals and detailed description may be omitted.

図１は一実施形態に係るエレベータの利用者検知システムの構成を示す図である。なお、ここでは、１台の乗りかごを例にして説明するが、複数台の乗りかごでも同様の構成である。 FIG. 1 is a diagram showing a configuration of an elevator user detection system according to an embodiment. Although the description will be given using one car as an example, the same configuration is used for a plurality of cars.

乗りかご１１の出入口上部にカメラ１２が設置されている。具体的には、カメラ１２は、乗りかご１１の出入口上部を覆う幕板１１ａの中にレンズ部分を直下方向、もしくは、乗場１５側あるいは乗りかご１１内部側に所定の角度だけ傾けて設置される。 A camera 12 is installed above the doorway of the car 11. Specifically, the camera 12 is installed in the curtain plate 11a covering the upper part of the entrance / exit of the car 11 with the lens portion tilted directly downward, or on the landing 15 side or the inside of the car 11 by a predetermined angle. ..

カメラ１２は、例えば車載カメラ等の小型の監視用カメラであり、広角レンズもしくは魚眼レンズを有し、１秒間に数コマ（例えば３０コマ／秒）の画像を連続的に撮影可能である。カメラ１２は、例えば乗りかご１１が各階の乗場１５に到着したときに起動され、かごドア１３付近と乗場１５を含めて撮影する。なお、カメラ１２は、乗りかご１１の運転時に常時動作中であっても良い。 The camera 12 is a small surveillance camera such as an in-vehicle camera, has a wide-angle lens or a fisheye lens, and can continuously capture images of several frames (for example, 30 frames / second) per second. The camera 12 is activated, for example, when the car 11 arrives at the landing 15 on each floor, and takes a picture including the vicinity of the car door 13 and the landing 15. The camera 12 may be in constant operation when the car 11 is in operation.

このときの撮影範囲はＬ１＋Ｌ２に調整されている（Ｌ１≫Ｌ２）。Ｌ１は乗場側の撮影範囲であり、かごドア１３から乗場１５に向けて所定の距離を有する。Ｌ２はかご側の撮影範囲であり、かごドア１３からかご背面に向けて所定の距離を有する。なお、Ｌ１，Ｌ２は奥行き方向の範囲であり、幅方向（奥行き方向と直交する方向）の範囲については少なくとも乗りかご１１の横幅より大きいものとする。 The shooting range at this time is adjusted to L1 + L2 (L1 >> L2). L1 is a shooting range on the landing side, and has a predetermined distance from the car door 13 toward the landing 15. L2 is a shooting range on the car side, and has a predetermined distance from the car door 13 toward the back of the car. It should be noted that L1 and L2 are ranges in the depth direction, and the range in the width direction (direction orthogonal to the depth direction) is at least larger than the width of the car 11.

各階の乗場１５において、乗りかご１１の到着口には乗場ドア１４が開閉自在に設置されている。乗場ドア１４は、乗りかご１１の到着時にかごドア１３に係合して開閉動作する。なお、動力源（ドアモータ）は乗りかご１１側にあり、乗場ドア１４はかごドア１３に追従して開閉するだけである。以下の説明においては、かごドア１３を戸開している時には乗場ドア１４も戸開しており、かごドア１３が戸閉している時には乗場ドア１４も戸閉しているものとする。 At the landing 15 on each floor, a landing door 14 is installed at the arrival port of the car 11 so as to be openable and closable. The landing door 14 engages with the car door 13 when the car 11 arrives to open and close. The power source (door motor) is on the car 11 side, and the landing door 14 only opens and closes following the car door 13. In the following description, it is assumed that the landing door 14 is also open when the car door 13 is open, and the landing door 14 is also closed when the car door 13 is closed.

カメラ１２によって連続的に撮影された各画像（映像）は、画像処理装置２０によってリアルタイムに解析処理される。なお、図１では、便宜的に画像処理装置２０を乗りかご１１から取り出して示しているが、実際には、画像処理装置２０はカメラ１２と共に幕板１１ａの中に収納されている。 Each image (video) continuously captured by the camera 12 is analyzed and processed in real time by the image processing device 20. Although the image processing device 20 is taken out from the car 11 for convenience in FIG. 1, the image processing device 20 is actually housed in the curtain plate 11a together with the camera 12.

また、乗りかご１１の出入口には、カメラ１２とは別の利用者検知用センサとして、ドアセンサ１０が設けられている。ドアセンサ１０は、例えば複数本の光軸を有する光電センサからなり、乗りかご１１の出入口を通過する利用者を光学的に検知する。 Further, a door sensor 10 is provided at the entrance / exit of the car 11 as a user detection sensor separate from the camera 12. The door sensor 10 is composed of, for example, a photoelectric sensor having a plurality of optical axes, and optically detects a user passing through the entrance / exit of the car 11.

図２にカメラ１２の検知範囲とドアセンサ１０の検知範囲とを比較して示す。カメラ１２の検知範囲は、乗場１５に向けて広がる。したがって、乗場１５から乗りかご１１に向かう利用者を早めに検知できる。これに対し、ドアセンサ１０の検知範囲は、乗りかご１１の出入口だけであり、利用者が乗りかご１１の出入口を通過したときにピンポイントでしか検知できない。ただし、ドアセンサ１０は、乗場１５の環境（床面の色や照明機器の明るさなど）に左右されないため、検知精度が高い。後述するように、本実施形態では、このドアセンサ１０の検知結果をカメラ１２の露光調整に利用する。 FIG. 2 shows a comparison between the detection range of the camera 12 and the detection range of the door sensor 10. The detection range of the camera 12 expands toward the landing 15. Therefore, the user heading from the landing 15 to the car 11 can be detected early. On the other hand, the detection range of the door sensor 10 is only the entrance / exit of the car 11, and when the user passes through the entrance / exit of the car 11, it can be detected only pinpoint. However, since the door sensor 10 is not affected by the environment of the landing 15 (the color of the floor surface, the brightness of the lighting equipment, etc.), the detection accuracy is high. As will be described later, in the present embodiment, the detection result of the door sensor 10 is used for the exposure adjustment of the camera 12.

画像処理装置２０には、記憶部２１と検知部２２とが備えられている。記憶部２１は、例えばＲＡＭ等のメモリデバイスからなる。記憶部２１は、カメラ１２によって撮影された画像を逐次保存すると共に、検知部２２の処理に必要なデータを一時的に保存しておくためのバッファエリアを有する。なお、記憶部２１には、撮影画像に対する前処理として、歪み補正や拡大縮小、一部切り取り等の処理が施された画像が保存されるとしても良い。 The image processing device 20 is provided with a storage unit 21 and a detection unit 22. The storage unit 21 is composed of a memory device such as a RAM. The storage unit 21 has a buffer area for sequentially storing images taken by the camera 12 and temporarily storing data necessary for processing of the detection unit 22. It should be noted that the storage unit 21 may store an image that has been subjected to processing such as distortion correction, enlargement / reduction, and partial cropping as preprocessing for the captured image.

検知部２２は、例えばマイクロプロセッサからなり、カメラ１２の撮影画像を用いてかごドア１３付近にいる利用者を検知する。この検知部２２を機能的に分けると、検知エリア設定部２２ａ、検知処理部２２ｂ、露光調整部２２ｃ、処理切替部２２ｄで構成される。なお、これらは、ソフトウェアによって実現しても良いし、ＩＣ（Integrated Circuit）等のハードウェアにより実現しても良いし、ソフトウェアおよびハードウェアを併用して実現しても良い。 The detection unit 22 is composed of, for example, a microprocessor, and detects a user near the car door 13 by using an image taken by the camera 12. When the detection unit 22 is functionally divided, it is composed of a detection area setting unit 22a, a detection processing unit 22b, an exposure adjustment unit 22c, and a processing switching unit 22d. These may be realized by software, may be realized by hardware such as an IC (Integrated Circuit), or may be realized by using software and hardware in combination.

検知エリア設定部２２ａは、カメラ１２から得られる撮影画像上に利用者を検知するための検知エリアを少なくとも１つ以上設定する。本実施形態では、乗場１５にいる利用者を検知するための検知エリアＥ１が設定される。詳しくは、検知エリア設定部２２ａは、乗りかご１１の出入口からシル１８，４７を含み、乗場１５に向けて所定の距離Ｌ３を有する検知エリアＥ１を設定する（図４参照）。 The detection area setting unit 22a sets at least one detection area for detecting the user on the captured image obtained from the camera 12. In the present embodiment, the detection area E1 for detecting the user at the landing 15 is set. Specifically, the detection area setting unit 22a sets a detection area E1 having a predetermined distance L3 toward the landing 15 including the sils 18 and 47 from the entrance / exit of the car 11 (see FIG. 4).

検知処理部２２ｂは、検知エリア設定部２２ａによって設定された検知エリアＥ１内の画像を用いて、乗場１５に存在する利用者または物を検知する。なお、「物」とは、例えば利用者の衣服や荷物、さらに車椅子等の移動体を含む。以下の説明で、「利用者を検知」と言った場合に、「物」を含んでいるものとする。 The detection processing unit 22b detects a user or an object existing in the landing 15 by using the image in the detection area E1 set by the detection area setting unit 22a. The "thing" includes, for example, a user's clothes and luggage, and a moving object such as a wheelchair. In the following explanation, when "user is detected", it is assumed that "thing" is included.

露光調整部２２ｃは、検知処理部２２ｂによって得られるカメラ１２の検知結果とドアセンサ１０の検知結果との組み合わせから、利用者の未検知または撮影画像に映り込んだ影の誤検知を判断し、その判断結果に応じてカメラ１２の露光値を調整する。処理切替部２２ｄは、明露光モードが設定されたときの処理と、暗露光モードが設定されたときの処理とを切り替える。なお、画像処理装置２０の一部あるいは全部の機能をエレベータ制御装置３０に持たせることでも良い。 The exposure adjustment unit 22c determines from the combination of the detection result of the camera 12 obtained by the detection processing unit 22b and the detection result of the door sensor 10 that the user has not detected or erroneously detects a shadow reflected in the captured image. The exposure value of the camera 12 is adjusted according to the determination result. The process switching unit 22d switches between the process when the bright exposure mode is set and the process when the dark exposure mode is set. The elevator control device 30 may have a part or all of the functions of the image processing device 20.

エレベータ制御装置３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータからなる。エレベータ制御装置３０は、乗りかご１１の運転制御などを行う。また、エレベータ制御装置３０は、戸開閉制御部３１を備える。 The elevator control device 30 includes a computer including a CPU, ROM, RAM, and the like. The elevator control device 30 controls the operation of the car 11 and the like. Further, the elevator control device 30 includes a door opening / closing control unit 31.

戸開閉制御部３１は、乗りかご１１が乗場１５に到着したときのかごドア１３の戸開閉を制御する。詳しくは、戸開閉制御部３１は、乗りかご１１が乗場１５に到着したときにかごドア１３を戸開し、所定時間経過後に戸閉する。ただし、かごドア１３の戸閉動作中のときに、検知処理部２２ｂによって利用者が検知された場合には、戸開閉制御部３１は、かごドア１３の戸閉動作を禁止して、かごドア１３を全開方向にリオープンして戸開状態を維持する。 The door opening / closing control unit 31 controls the opening / closing of the door of the car door 13 when the car 11 arrives at the landing 15. Specifically, the door open / close control unit 31 opens the car door 13 when the car 11 arrives at the landing 15, and closes the door after a predetermined time has elapsed. However, if the user is detected by the detection processing unit 22b while the door closing operation of the car door 13 is in progress, the door opening / closing control unit 31 prohibits the door closing operation of the car door 13, and the car door is closed. 13 is reopened in the fully open direction to maintain the door open state.

図３は乗りかご１１内の出入口周辺部分の構成を示す図である。
乗りかご１１の出入口にかごドア１３が開閉自在に設けられている。図３の例では２枚戸両開きタイプのかごドア１３が示されており、かごドア１３を構成する２枚のドアパネル１３ａ，１３ｂが間口方向（水平方向）に沿って互いに逆方向に開閉動作する。なお、「間口」とは、乗りかご１１の出入口と同じである。 FIG. 3 is a diagram showing a configuration of a portion around the doorway in the car 11.
A car door 13 is provided at the entrance and exit of the car 11 so as to be openable and closable. In the example of FIG. 3, a double door double door type car door 13 is shown, and the two door panels 13a and 13b constituting the car door 13 open and close in opposite directions along the frontage direction (horizontal direction). .. The "frontage" is the same as the entrance / exit of the car 11.

乗りかご１１の出入口の両側に正面柱４１ａ，４１ｂが設けられており、幕板１１ａと共に乗りかご１１の出入口を囲っている。「正面柱」は、出入口柱あるいは出入口枠とも言い、裏側にはかごドア１３を収納するための戸袋が設けられているのが一般的である。図３の例では、かごドア１３が戸開したときに、一方のドアパネル１３ａが正面柱４１ａの裏側に設けられた戸袋４２ａに収納され、他方のドアパネル１３ｂが正面柱４１ｂの裏側に設けられた戸袋４２ｂに収納される。 Front pillars 41a and 41b are provided on both sides of the doorway of the car 11, and surround the doorway of the car 11 together with the curtain plate 11a. The "front pillar" is also referred to as an entrance / exit pillar or an entrance / exit frame, and a door pocket for accommodating the car door 13 is generally provided on the back side. In the example of FIG. 3, when the car door 13 is opened, one door panel 13a is housed in a door bag 42a provided on the back side of the front pillar 41a, and the other door panel 13b is provided on the back side of the front pillar 41b. It is stored in the door bag 42b.

正面柱４１ａ，４１ｂの一方あるいは両方に表示器４３や、行先階ボタン４４などが配設された操作盤４５、スピーカ４６が設置されている。図３の例では、正面柱４１ａにスピーカ４６、正面柱４１ｂに表示器４３、操作盤４５が設置されている。ここで、乗りかご１１の出入口上部の幕板１１ａの中央部に、広角レンズを有するカメラ１２が設置されている。 A display 43, an operation panel 45 on which a destination floor button 44 and the like are arranged, and a speaker 46 are installed on one or both of the front pillars 41a and 41b. In the example of FIG. 3, the speaker 46 is installed on the front pillar 41a, the display 43 and the operation panel 45 are installed on the front pillar 41b. Here, a camera 12 having a wide-angle lens is installed in the central portion of the curtain plate 11a above the entrance / exit of the car 11.

ここで、本実施形態では、正面柱４１ａ，４１ｂに一対のドアセンサ１０が設けられている。ドアセンサ１０は、例えば透過型の光電センサからなり、投光器１０ａと受光器１０ｂを有する。図３の例では、一方の正面柱４１ａの内側側面４１ａ－１に複数の投光器１０ａが所定間隔で一列に配列され、他方の正面柱４１ｂの内側側面４１ｂ－１に複数の受光器１０ｂが所定間隔で一列に配列されている。ドアセンサ１０は、投光器１０ａと受光器１０ｂの間の光軸が遮断されたことで利用者の通過を検知する。なお、ドアセンサ１０は、乗りかご１１が任意の階で戸開してから戸閉するまでの間だけＯＮ状態にしても良いし、常時ＯＮ状態であっても良い。 Here, in the present embodiment, a pair of door sensors 10 are provided on the front pillars 41a and 41b. The door sensor 10 comprises, for example, a transmissive photoelectric sensor, and has a floodlight 10a and a light receiver 10b. In the example of FIG. 3, a plurality of floodlights 10a are arranged in a row on the inner side surface 41a-1 of one front pillar 41a at predetermined intervals, and a plurality of light receivers 10b are predetermined on the inner side surface 41b-1 of the other front pillar 41b. They are arranged in a row at intervals. The door sensor 10 detects the passage of the user by blocking the optical axis between the floodlight 10a and the light receiver 10b. The door sensor 10 may be turned on only from the time the car 11 opens on any floor until the door closes, or may be turned on all the time.

図４はカメラ１２の撮影画像の一例を示す図である。上側は乗場１５、下側は乗りかご１１内である。図中の１６は乗場１５の床面、１９は乗りかご１１の床面を示している。Ｅ１は検知エリアを表している。 FIG. 4 is a diagram showing an example of a captured image of the camera 12. The upper side is the landing 15, and the lower side is the inside of the car 11. In the figure, 16 indicates the floor surface of the landing 15, and 19 indicates the floor surface of the car 11. E1 represents a detection area.

かごドア１３は、かごシル４７上を互いに逆方向に移動する２枚のドアパネル１３ａ，１３ｂを有する。乗場ドア１４も同様であり、乗場シル１８上を互いに逆方向に移動する２枚のドアパネル１４ａ，１４ｂを有する。乗場ドア１４のドアパネル１４ａ，１４ｂは、かごドア１３のドアパネル１３ａ，１３ｂと共に戸開閉方向に移動する。 The car door 13 has two door panels 13a and 13b that move in opposite directions on the car sill 47. The same applies to the landing door 14, which has two door panels 14a and 14b that move in opposite directions on the landing sill 18. The door panels 14a and 14b of the landing door 14 move in the door opening / closing direction together with the door panels 13a and 13b of the car door 13.

カメラ１２は乗りかご１１の出入口上部に設置されている。したがって、乗りかご１１が乗場１５で戸開したときに、図１に示したように、乗場側の所定範囲（Ｌ１）とかご内の所定範囲（Ｌ２）が撮影される。このうち、乗場側の所定範囲（Ｌ１）に、乗りかご１１に乗車する利用者を検知するための検知エリアＥ１が設定されている。 The camera 12 is installed above the doorway of the car 11. Therefore, when the car 11 opens at the landing 15, as shown in FIG. 1, a predetermined range (L1) on the landing side and a predetermined range (L2) in the car are photographed. Of these, a detection area E1 for detecting a user riding in the car 11 is set in a predetermined range (L1) on the landing side.

実空間において、検知エリアＥ１は、出入口（間口）の中心から乗場方向に向かってＬ３の距離を有する（Ｌ３≦乗場側の撮影範囲Ｌ１）。全開時における検知エリアＥ１の横幅Ｗ１は、出入口（間口）の横幅Ｗ０以上の距離に設定されている。検知エリアＥ１は、図３に斜線で示すように、シル１８，４７を含み、三方枠１７ａ，１７ｂの死角を除いて設定される。なお、検知エリアＥ１の横方向（Ｘ軸方向）のサイズは、かごドア１３の開閉動作に合わせて変更される構成としても良い。また、検知エリアＥ１の縦方向（Ｙ軸方向）のサイズについても、かごドア１３の開閉動作に合わせて変更される構成としても良い。 In the real space, the detection area E1 has a distance of L3 from the center of the entrance / exit (frontage) toward the landing direction (L3 ≦ the shooting range L1 on the landing side). The width W1 of the detection area E1 at the time of full opening is set to a distance equal to or larger than the width W0 of the entrance / exit (frontage). As shown by diagonal lines in FIG. 3, the detection area E1 includes the sills 18 and 47 and is set excluding the blind spots of the three-sided frames 17a and 17b. The size of the detection area E1 in the lateral direction (X-axis direction) may be changed according to the opening / closing operation of the car door 13. Further, the size of the detection area E1 in the vertical direction (Y-axis direction) may be changed according to the opening / closing operation of the car door 13.

以下に、本システムの動作について、（ａ）利用者検知処理、（ｂ）未検知抑制／誤検知抑制の処理に分けて説明する。 The operation of this system will be described below by dividing it into (a) user detection processing and (b) undetected suppression / false detection suppression processing.

（ａ）利用者検知処理
図５は本システムにおける戸開時の利用者検知処理を示すフローチャートである。 (A) User detection processing
FIG. 5 is a flowchart showing a user detection process when the door is opened in this system.

まず、初期設定として、画像処理装置２０に備えられた検知部２２の検知エリア設定部２２ａによって検知エリア設定処理が実行される（ステップＳ１０）。この検知エリア設定処理は、例えばカメラ１２を設置したとき、あるいは、カメラ１２の設置位置を調整したときに、以下のようにして実行される。 First, as an initial setting, the detection area setting process is executed by the detection area setting unit 22a of the detection unit 22 provided in the image processing device 20 (step S10). This detection area setting process is executed as follows, for example, when the camera 12 is installed or when the installation position of the camera 12 is adjusted.

すなわち、検知エリア設定部２２ａは、乗りかご１１が全開した状態で、出入口から乗場１５に向けて距離Ｌ３を有する検知エリアＥ１を設定する。図３に示したように、検知エリアＥ１は、シル１８，４７を含み、三方枠１７ａ，１７ｂの死角を除いて設定される。ここで、乗りかご１１が全開した状態では、検知エリアＥ１の横方向（Ｘ軸方向）のサイズはＷ１であり、出入口（間口）の横幅Ｗ０以上の距離を有する。 That is, the detection area setting unit 22a sets the detection area E1 having a distance L3 from the doorway to the landing 15 with the car 11 fully open. As shown in FIG. 3, the detection area E1 includes the sils 18 and 47 and is set excluding the blind spots of the three-sided frames 17a and 17b. Here, when the car 11 is fully opened, the size of the detection area E1 in the lateral direction (X-axis direction) is W1, and the width of the entrance / exit (frontage) is W0 or more.

ここで、乗りかご１１が任意の階の乗場１５に到着すると（ステップＳ１１のＹｅｓ）、エレベータ制御装置３０は、かごドア１３を戸開して乗りかご１１に乗車する利用者を待つ（ステップＳ１２）。 Here, when the car 11 arrives at the landing 15 on an arbitrary floor (Yes in step S11), the elevator control device 30 opens the car door 13 and waits for a user to board the car 11 (step S12). ).

このとき、乗りかご１１の出入口上部に設置されたカメラ１２によって乗場側の所定範囲（Ｌ１）とかご内の所定範囲（Ｌ２）が所定のフレームレート（例えば３０コマ／秒）で撮影される。画像処理装置２０は、カメラ１２で撮影された画像を時系列で取得し、これらの画像を記憶部２１に逐次保存しながら（ステップＳ１３）、以下のような利用者検知処理をリアルタイムで実行する（ステップＳ１４）。なお、撮影画像に対する前処理として、歪み補正や、拡大縮小、画像の一部の切り取りなどを行っても良い。 At this time, the camera 12 installed at the upper part of the doorway of the car 11 captures a predetermined range (L1) on the landing side and a predetermined range (L2) in the car at a predetermined frame rate (for example, 30 frames / second). The image processing device 20 acquires images taken by the camera 12 in chronological order, and while sequentially storing these images in the storage unit 21 (step S13), executes the following user detection processing in real time. (Step S14). As pre-processing for the captured image, distortion correction, enlargement / reduction, and partial cropping of the image may be performed.

利用者検知処理は、画像処理装置２０に備えられた検知部２２の検知処理部２２ｂによって実行される。検知処理部２２ｂは、カメラ１２によって時系列で得られる複数の撮影画像から検知エリアＥ１内の画像を抽出することにより、これらの画像に基づいて利用者または物の有無を検知する。 The user detection process is executed by the detection process unit 22b of the detection unit 22 provided in the image processing device 20. The detection processing unit 22b extracts images in the detection area E1 from a plurality of captured images obtained in time series by the camera 12, and detects the presence or absence of a user or an object based on these images.

具体的には、図６に示すように、カメラ１２は、乗りかご１１の出入口に設けられたかごドア１３と水平の方向をＸ軸、かごドア１３の中心から乗場１５の方向（かごドア１３に対して垂直の方向）をＹ軸、乗りかご１１の高さ方向をＺ軸とした画像を撮影する。このカメラ１２によって撮影された各画像において、検知エリアＥ１の部分をブロック単位で比較することで、かごドア１３の中心から乗場１５の方向、つまりＹ軸方向に移動中の利用者の足元位置の動きを検知する。 Specifically, as shown in FIG. 6, the camera 12 has an X-axis in a horizontal direction with the car door 13 provided at the entrance / exit of the car 11, and a direction from the center of the car door 13 to the landing 15 (car door 13). An image is taken with the Y-axis in the direction perpendicular to the vehicle 11 and the Z-axis in the height direction of the car 11. By comparing the part of the detection area E1 in block units in each image taken by the camera 12, the foot position of the user moving in the direction of the landing 15 from the center of the car door 13, that is, in the Y-axis direction. Detect movement.

図７に撮影画像を所定のブロック単位でマトリックス状に分割した例を示す。原画像を一辺Ｗblockの格子状に区切ったものを「ブロック」と呼ぶ。図７の例では、ブロックの縦横の長さが同じであるが、縦と横の長さが異なっていても良い。また、画像全域に渡ってブロックを均一な大きさとしても良いし、例えば画像上部ほど縦（Ｙ軸方向）の長さを短くするなどの不均一な大きさにしても良い。 FIG. 7 shows an example in which the captured image is divided into a matrix in predetermined block units. A grid of Wblocks on each side of the original image is called a "block". In the example of FIG. 7, the vertical and horizontal lengths of the blocks are the same, but the vertical and horizontal lengths may be different. Further, the block may have a uniform size over the entire image, or may have a non-uniform size such that the length in the vertical direction (Y-axis direction) is shortened toward the upper part of the image.

検知処理部２２ｂは、記憶部２１に保持された各画像を時系列順に１枚ずつ読み出し、これらの画像の平均輝度値をブロック毎に算出する。その際、初期値として最初の画像が入力されたときに算出されたブロック毎の平均輝度値を記憶部２１内の図示せぬ第１のバッファエリアに保持しておくものとする。 The detection processing unit 22b reads out each image held in the storage unit 21 one by one in chronological order, and calculates the average luminance value of these images for each block. At that time, it is assumed that the average luminance value for each block calculated when the first image is input as the initial value is held in the first buffer area (not shown) in the storage unit 21.

２枚目以降の画像が得られると、検知処理部２２ｂは、現在の画像のブロック毎の平均輝度値と上記第１のバッファエリアに保持された１つ前の画像のブロック毎の平均輝度値とを比較する。その結果、現在の画像の中で予め設定された閾値以上の輝度差を有するブロックが存在した場合には、検知処理部２２ｂは、当該ブロックを動きありのブロックとして判定する。現在の画像に対する動きの有無を判定すると、検知処理部２２ｂは、当該画像のブロック毎の平均輝度値を次の画像との比較用として上記第１のバッファエリアに保持する。以後同様にして、検知処理部２２ｂは、各画像の輝度値を時系列順にブロック単位で比較しながら動きの有無を判定することを繰り返す。 When the second and subsequent images are obtained, the detection processing unit 22b detects the average luminance value for each block of the current image and the average luminance value for each block of the previous image held in the first buffer area. And compare. As a result, when there is a block having a brightness difference equal to or larger than a preset threshold value in the current image, the detection processing unit 22b determines the block as a block with motion. Upon determining the presence or absence of motion with respect to the current image, the detection processing unit 22b holds the average luminance value for each block of the image in the first buffer area for comparison with the next image. After that, in the same manner, the detection processing unit 22b repeats determining the presence or absence of movement while comparing the luminance values of each image in chronological order in block units.

検知処理部２２ｂは、検知エリアＥ１内の画像に動きありのブロックがあるか否かをチェックする。その結果、検知エリアＥ１内の画像に動きありのブロックがあれば、検知処理部２２ｂは、検知エリアＥ１内に利用者または物が存在するものと判断する。 The detection processing unit 22b checks whether or not there is a moving block in the image in the detection area E1. As a result, if there is a moving block in the image in the detection area E1, the detection processing unit 22b determines that a user or an object exists in the detection area E1.

このような方法により、かごドア１３の戸開時に検知エリアＥ１内で利用者または物の存在が検知されると（ステップＳ１５のＹｅｓ）、画像処理装置２０からエレベータ制御装置３０に対して利用者検知信号が出力される。エレベータ制御装置３０の戸開閉制御部３１は、この利用者検知信号を受信することにより、かごドア１３の戸閉動作を禁止して戸開状態を維持する（ステップＳ１６）。 When the presence of a user or an object is detected in the detection area E1 when the car door 13 is opened by such a method (Yes in step S15), the user from the image processing device 20 to the elevator control device 30. A detection signal is output. By receiving this user detection signal, the door open / close control unit 31 of the elevator control device 30 prohibits the door closing operation of the car door 13 and maintains the door open state (step S16).

詳しくは、かごドア１３が全開状態になると、戸開閉制御部３１は戸開時間のカウント動作を開始し、所定の時間Ｔ（例えば１分）分をカウントした時点で戸閉を行う。この間に利用者が検知され、利用者検知信号が送られてくると、戸開閉制御部３１はカウント動作を停止してカウント値をクリアする。これにより、上記時間Ｔの間、かごドア１３の戸開状態が維持されることになる。 Specifically, when the car door 13 is fully opened, the door opening / closing control unit 31 starts a door opening time counting operation, and closes the door when a predetermined time T (for example, 1 minute) is counted. When the user is detected during this period and the user detection signal is sent, the door open / close control unit 31 stops the counting operation and clears the counting value. As a result, the door open state of the car door 13 is maintained during the time T.

なお、この間に新たな利用者が検知されると、再度カウント値がクリアされ、上記時間Ｔの間、かごドア１３の戸開状態が維持されることになる。ただし、上記時間Ｔの間に何度も利用者が来てしまうと、かごドア１３をいつまでも戸閉できない状況が続いてしまうので、許容時間Ｔｘ（例えば３分）を設けておき、この許容時間Ｔｘを経過した場合にかごドア１３を強制的に戸閉することが好ましい。上記時間Ｔ分のカウント動作が終了すると、戸開閉制御部３１はかごドア１３を戸閉し、乗りかご１１を目的階に向けて出発させる（ステップＳ１７）。 If a new user is detected during this period, the count value is cleared again, and the car door 13 is maintained in the open state during the time T. However, if the user comes many times during the above time T, the car door 13 cannot be closed indefinitely. Therefore, an allowable time Tx (for example, 3 minutes) is provided and this allowable time is set. It is preferable to forcibly close the car door 13 when Tx has passed. When the counting operation for the time T is completed, the door opening / closing control unit 31 closes the car door 13 and departs the car 11 toward the destination floor (step S17).

図５のフローチャートでは、かごドアの戸開時を想定して説明したが、戸閉時も同様であり、戸閉が開始されて全閉するまでの間（戸閉動作中）に検知エリアＥ１内で利用者または物が検知された場合に戸閉動作が一時中断される。 In the flowchart of FIG. 5, the description is made assuming that the car door is opened, but the same applies when the door is closed. The door closing operation is temporarily suspended when a user or an object is detected inside.

（ｂ）未検知抑制／誤検知抑制
上述したように、利用者検知処理は、検知エリアＥ１の中の画像の輝度変化から利用者の動きを検知する。ところが、例えば照明機器の光や日差しの光などの関係で、撮影画像に利用者やドアなどの影が映り込み、その影の動きが画像上で輝度変化として表れて、利用者として誤検知されることがある。 (B) Undetected suppression / False detection suppression As described above, the user detection process detects the movement of the user from the change in the brightness of the image in the detection area E1. However, for example, due to the light of lighting equipment or the light of sunlight, shadows of users and doors are reflected in the captured image, and the movement of the shadows appears as a change in brightness on the image, resulting in false detection as a user. There are times.

例えば、図８に示すように、乗場１５の床面１６が明るい場合には、撮影画像に利用者Ｐ１の影Ｓ１が強く映るため、誤検知の可能性が高くなる。一方、図９に示すように、乗場１５の床面１６が暗い場合には、影Ｓ２を誤検知する可能性は低くなるが、利用者Ｐ２と床面１６とのコントラストが下がるので、利用者Ｐ２を正しく検知できないことがある。 For example, as shown in FIG. 8, when the floor surface 16 of the landing 15 is bright, the shadow S1 of the user P1 is strongly reflected in the captured image, so that the possibility of false detection is high. On the other hand, as shown in FIG. 9, when the floor surface 16 of the landing 15 is dark, the possibility of erroneously detecting the shadow S2 is low, but the contrast between the user P2 and the floor surface 16 is lowered, so that the user P2 may not be detected correctly.

通常、輝度変化に対する閾値を上げることで影の誤検知を抑制でき、閾値を下げることで利用者の未検知を抑制できる。しかし、誤検知抑制の処理と未検知抑制の処理は相反する関係にあり、どちらか一方の処理を優先して閾値を決めておくしかない。 Normally, by raising the threshold value for the change in brightness, false detection of shadows can be suppressed, and by lowering the threshold value, undetection of the user can be suppressed. However, the false detection suppression process and the undetected suppression process have a contradictory relationship, and there is no choice but to prioritize one of the processes and determine the threshold value.

本実施形態では、閾値の設定ではなく、露光調整（明露光／暗露光）の技術を用いて、未検知抑制処理と誤検知抑制を実現する。
「露光調整」とは、カメラ１２の露光時間を調整することである。「露光時間」は、カメラ１２に備えられた撮像素子がレンズを通して露光される時間のことであり、撮影時におけるシャッターの開放時間に相当する。露光時間が長いほど、明るい画像が得られる。露光時間を長くして明るく撮影することを「明露光」と呼ぶ。露光時間を短くして暗く撮影することを「暗露光」と呼ぶ。 In the present embodiment, the undetected suppression process and the false detection suppression are realized by using the technique of exposure adjustment (bright exposure / dark exposure) instead of setting the threshold value.
"Exposure adjustment" is to adjust the exposure time of the camera 12. The "exposure time" is the time during which the image pickup element provided in the camera 12 is exposed through the lens, and corresponds to the shutter opening time at the time of shooting. The longer the exposure time, the brighter the image can be obtained. Taking a bright picture with a long exposure time is called "bright exposure". Shooting darkly with a short exposure time is called "dark exposure".

なお、「露光調整」とは別に、「ゲイン」を調整することでも、撮影画像の明るさを変えることができる。「ゲイン」は、カメラ１２の出力値を増減するための係数である。ゲインの数値を上げれば、カメラ１２の出力値も上がるので、明るい画像が得られる。ゲインの数値を下げれば、カメラ１２の出力値も下がるので、暗い画像が得られる。露光時間およびゲインの両方を調整しても良いし、どちら一方を調整しても良い。ただし、ゲインを上げると、画像に含まれるノイズも増幅されるので、画質を考慮すると、露光時間を調整することが好ましい。また、露光時間が長すぎると、動く被写体がぶれて映るので、露光時間は予め定めた値以上にならないように制限することが好ましい。 The brightness of the captured image can also be changed by adjusting the "gain" separately from the "exposure adjustment". The "gain" is a coefficient for increasing or decreasing the output value of the camera 12. If the value of the gain is increased, the output value of the camera 12 is also increased, so that a bright image can be obtained. If the value of the gain is lowered, the output value of the camera 12 is also lowered, so that a dark image can be obtained. Both the exposure time and the gain may be adjusted, or either one may be adjusted. However, if the gain is increased, the noise contained in the image is also amplified, so it is preferable to adjust the exposure time in consideration of the image quality. Further, if the exposure time is too long, the moving subject will be blurred, so it is preferable to limit the exposure time so that it does not exceed a predetermined value.

ここで、露光調整によって影の誤検知を抑制する場合、影を検知しにくい露光値に設定しておけば良い。具体的には、明露光にして影を白飛ばしするか、あるいは、暗露光にして影を黒つぶしすれば良い。しかし、誤検知抑制の処理と未検知抑制の処理は相反する関係にあるため、乗場１５の環境によっては、明露光あるいは暗露光にしたときに、利用者を検知できなくなる可能性がある。 Here, when the false detection of shadows is suppressed by the exposure adjustment, the exposure value may be set so that the shadows are hard to be detected. Specifically, the light exposure may be used to blow out the shadow, or the dark exposure may be used to black out the shadow. However, since the false detection suppression process and the undetected suppression process have a contradictory relationship, the user may not be able to be detected when the light exposure or the dark exposure is applied depending on the environment of the landing 15.

例えば、明露光に設定しておくと、乗場１５の床面１６が明るい場合に、白い服の利用者が来たときに、画像の輝度変化が表れづらくなり、利用者を正しく検知できないことがある。一方、暗露光に設定しておくと、乗場１５の床面１６が暗い場合に、黒い服の利用者が来たときに検知できないことがある。 For example, if the light exposure is set, when the floor surface 16 of the landing 15 is bright, when a user in white clothes comes, it becomes difficult for the brightness change of the image to appear, and the user cannot be detected correctly. be. On the other hand, if the dark exposure is set, when the floor surface 16 of the landing 15 is dark, it may not be detected when a user of black clothes comes.

そこで、本実施形態では、乗りかご１１の出入口に設置されたドアセンサ１０を利用して、カメラ１２の露光値を調整する。具体的には、ドアセンサ１０の検知結果とカメラ１２の検知結果との組み合わせから利用者の未検知または撮影画像に映り込んだ影の誤検知を判断し、その判断結果に応じてカメラ１２の露光値を調整する。 Therefore, in the present embodiment, the exposure value of the camera 12 is adjusted by using the door sensor 10 installed at the entrance / exit of the car 11. Specifically, the combination of the detection result of the door sensor 10 and the detection result of the camera 12 determines the undetected by the user or the false detection of the shadow reflected in the captured image, and the exposure of the camera 12 is determined according to the determination result. Adjust the value.

「ドアセンサ１０の検知結果」とは、乗りかご１１の出入口の両側に設けられた投光器１０ａと受光器１０ｂとの間の光軸の遮断によって利用者の有無を検知した結果のことである。「カメラ１２の検知結果」とは、図５で説明したように、カメラ１２の撮影画像の輝度変化に基づいて、乗場１５の検知エリアＥ１内の利用者の有無を検知した結果のことである。 The "detection result of the door sensor 10" is a result of detecting the presence or absence of a user by blocking the optical axis between the floodlight 10a and the light receiver 10b provided on both sides of the entrance and exit of the car 11. The "detection result of the camera 12" is a result of detecting the presence or absence of a user in the detection area E1 of the landing 15 based on the change in the brightness of the captured image of the camera 12, as described with reference to FIG. ..

以下では、初期設定として、（ｂ－１）明露光モードが設定されている場合と、（ｂ－２）暗露光モードが設定されている場合とに分けて、具体的な処理動作について説明する。 In the following, specific processing operations will be described separately for the case where (b-1) bright exposure mode is set and the case where (b-2) dark exposure mode is set as initial settings. ..

（ｂ－１）明露光モードが設定されている場合
図１０および図１１は本システムにおける明露光モード時の未検知抑制／誤検知抑制の処理動作を示すフローチャートである。エレベータの管理者は、例えば画像処理装置２０に設けられた図示せぬモードスイッチを操作して明露光モードを設定する（ステップＳ１０１）。 (B-1) When the bright exposure mode is set FIGS. 10 and 11 are flowcharts showing the processing operation of undetected suppression / false detection suppression in the bright exposure mode in this system. The elevator manager operates, for example, a mode switch (not shown) provided in the image processing apparatus 20 to set the bright exposure mode (step S101).

まず、初期設定として、露光制御＝Ａ，階床カウント１＝０，階床カウント２＝０に設定される（ステップＳ１０２）。「露光制御」は、カメラ１２の露光値として、Ａ値またはＢ値を取る。Ａ値は、通常よりも明るく設定されている。Ｂ値は、通常よりも暗く設定されている。「階床カウント１」は、未検知の階床数を示す。「階床カウント２」は、誤検知の階床数を示す。 First, as initial settings, exposure control = A, floor count 1 = 0, and floor count 2 = 0 are set (step S102). The "exposure control" takes an A value or a B value as the exposure value of the camera 12. The A value is set brighter than usual. The B value is set darker than usual. "Floor count 1" indicates the number of undetected floors. "Floor count 2" indicates the number of floors for false detection.

乗りかご１１が任意の階に到着すると（ステップＳ１０３のＹｅｓ）、かごドア１３が戸開する（ステップＳ１０４）。このとき、露光調整部２２ｃによってカメラ１２の露光値がＡ値に調整されて、乗りかご１１の出入口付近および乗場１５が撮影される（ステップＳ１０５）。 When the car 11 arrives at an arbitrary floor (Yes in step S103), the car door 13 opens (step S104). At this time, the exposure value of the camera 12 is adjusted to the A value by the exposure adjustment unit 22c, and the vicinity of the entrance / exit of the car 11 and the landing 15 are photographed (step S105).

図５で説明したように、カメラ１２で撮影された画像は検知処理部２２ｂに与えられる。この撮影画像から利用者の有無が検知され、その検知結果がかごドア１３の開閉制御に反映される。一方、乗りかご１１の出入口に設けられたドアセンサ１０によって利用者の通過の有無が検知される。なお、ドアセンサ１０の検知結果をエレベータ制御装置３０に与えて、かごドア１３の開閉制御に反映させる構成としても良い。この場合、カメラ１２で利用者が検知されていなくても、ドアセンサ１０で利用者が検知されていれば、かごドア１３の戸閉動作を禁止して、かごドア１３を全開方向にリオープンして戸開状態を維持する。 As described with reference to FIG. 5, the image taken by the camera 12 is given to the detection processing unit 22b. The presence or absence of a user is detected from this captured image, and the detection result is reflected in the open / close control of the car door 13. On the other hand, the presence / absence of passage of the user is detected by the door sensor 10 provided at the entrance / exit of the car 11. The detection result of the door sensor 10 may be given to the elevator control device 30 and reflected in the open / close control of the car door 13. In this case, even if the user is not detected by the camera 12, if the user is detected by the door sensor 10, the door closing operation of the car door 13 is prohibited and the car door 13 is reopened in the fully open direction. Keep the door open.

ドアセンサ１０の検知結果とカメラ１２の検知結果は、露光調整部２２ｃに与えられる（ステップＳ１０６）。かごドア１３が戸閉したとき、露光調整部２２ｃは、ドアセンサ１０の検知結果とカメラ１２の検知結果との組み合わせから、以下のようにして現在の階床に対する未検知／誤検知を判断する。 The detection result of the door sensor 10 and the detection result of the camera 12 are given to the exposure adjustment unit 22c (step S106). When the car door 13 is closed, the exposure adjustment unit 22c determines undetected / erroneous detection for the current floor as follows from the combination of the detection result of the door sensor 10 and the detection result of the camera 12.

すなわち、ドアセンサ１０が検知あり、カメラ１２が検知なしであった場合には（ステップＳ１０８のＹｅｓ）、露光調整部２２ｃは、未検知の階床カウント１を＋１更新する（ステップＳ１０９）。上述したように、ドアセンサ１０は乗場１５の環境に左右されない。したがって、ドアセンサ１０が検知ありのときに、カメラ１２が検知なしであった場合には、カメラ１２の検知結果の方が間違っていることになる。 That is, when the door sensor 10 has detected and the camera 12 has not detected (Yes in step S108), the exposure adjustment unit 22c updates the undetected floor count 1 by +1 (step S109). As described above, the door sensor 10 is not affected by the environment of the landing 15. Therefore, if the camera 12 does not detect when the door sensor 10 has the detection, the detection result of the camera 12 is wrong.

例えば、乗場１５が明るい環境にある場合に、Ａ値に露光調整されていると、影だけでなく、利用者までも白飛びして、未検知になることがある。上記ステップＳ１０８の状態が続く場合には、カメラ１２の露光値が乗場１５の環境に合っていないことになる。そこで、階床カウント１が予め設定されたＮ回を超えたときに（ステップＳ１１０のＹｅｓ）、露光調整部２２ｃは、利用者を未検知していると判断し、カメラ１２の露光値をＡ値からＢ値に変更する（ステップＳ１１１）。このとき、階床カウント１の値をリセットして、０に戻しておく。 For example, when the landing 15 is in a bright environment and the exposure is adjusted to the A value, not only the shadow but also the user may be overexposed and undetected. If the state of step S108 continues, the exposure value of the camera 12 does not match the environment of the landing 15. Therefore, when the floor count 1 exceeds the preset N times (Yes in step S110), the exposure adjustment unit 22c determines that the user has not been detected, and sets the exposure value of the camera 12 to A. The value is changed to the B value (step S111). At this time, the value of the floor count 1 is reset and returned to 0.

Ｂ値は、Ａ値よりも低く、通常よりも暗く設定されている。したがって、カメラ１２の露光値をＡ値からＢ値に下げることで、例えば乗場１５が明るい状態にあっても、利用者を検知できるようになる。ただし、カメラ１２の露光値をＢ値に下げたことで、影を誤検知してしまう可能性がある。 The B value is lower than the A value and is set darker than usual. Therefore, by lowering the exposure value of the camera 12 from the A value to the B value, the user can be detected even when the landing 15 is in a bright state, for example. However, by reducing the exposure value of the camera 12 to the B value, there is a possibility that shadows will be erroneously detected.

そこで、露光値をＢ値に調整後、乗りかご１１が各階で停止する毎に、露光調整部２２ｃは、ドアセンサ１０の検知結果とカメラ１２の検知結果とを比較する。その結果、ドアセンサ１０が検知なし、カメラ１２が検知ありの階床があれば（ステップＳ１１２のＹｅｓ）、露光調整部２２ｃは、誤検知の階床カウント２を＋１更新する（ステップＳ１１３）。各階床毎に上記同様の処理を繰り返し、上記ステップＳ１１２の状態が続く場合には、影を誤検知していると考えられる。そこで、階床カウント２が予め設定されたＮ回を超えたときに（ステップＳ１１４のＹｅｓ）、露光調整部２２ｃは、影を誤検知していると判断し、カメラ１２の露光値をＡ値に戻す（ステップＳ１１５）。このとき、階床カウント２の値をリセットして、０に戻しておく。なお、ここでは上記ステップＳ１１０と同じＮ回で判断したが、Ｎ回とは別の回数で判断しても良い。 Therefore, after adjusting the exposure value to the B value, each time the car 11 stops on each floor, the exposure adjustment unit 22c compares the detection result of the door sensor 10 with the detection result of the camera 12. As a result, if there is a floor with no detection by the door sensor 10 and detection by the camera 12 (Yes in step S112), the exposure adjustment unit 22c updates the erroneous detection floor count 2 by +1 (step S113). If the same process as described above is repeated for each floor and the state of step S112 continues, it is considered that the shadow is erroneously detected. Therefore, when the floor count 2 exceeds the preset N times (Yes in step S114), the exposure adjustment unit 22c determines that the shadow is erroneously detected, and sets the exposure value of the camera 12 to the A value. (Step S115). At this time, the value of the floor count 2 is reset and returned to 0. Here, the determination is made in the same N times as in step S110, but the determination may be made in a different number of times from the N times.

また、ドアセンサ１０が検知あり、カメラ１２が検知ありであった場合には（ステップＳ１１６のＹｅｓ）、カメラ１２の露光値が乗場１５の環境に適した状態にあり、カメラ１２による利用者検知処理が正常に機能していることを意味している。この場合には、階床カウント１の値と階床カウント２の値をリセットして、０に戻しておき、現在の露光値（Ａ値またはＢ値）でカメラ１２の撮影を続ける。 If the door sensor 10 has detected and the camera 12 has detected (Yes in step S116), the exposure value of the camera 12 is in a state suitable for the environment of the landing 15, and the user detection process by the camera 12. Means that is functioning normally. In this case, the value of the floor count 1 and the value of the floor count 2 are reset to 0, and the camera 12 continues to shoot with the current exposure value (A value or B value).

ドアセンサ１０が検知なし、カメラ１２が検知なしの場合も同様であり、現在の露光値（Ａ値またはＢ値）でカメラ１２の撮影を続ける（ステップＳ１１６のＮｏ）。ただし、未検知／誤検知の判断がつかないため、階床カウント１，２の値はクリアせずに、現在の露光値（Ａ値またはＢ値）でカメラ１２の撮影を続ける。 The same applies to the case where the door sensor 10 does not detect and the camera 12 does not detect, and the camera 12 continues to shoot with the current exposure value (A value or B value) (No in step S116). However, since it is not possible to determine undetected / falsely detected, the camera 12 continues to shoot with the current exposure value (A value or B value) without clearing the values of the floor counts 1 and 2.

このように、明露光モードで影を抑制する露光値（Ａ値）に初期設定されていても、利用者の未検知が発生しやすい乗場環境と判断された場合には、利用者の未検知を抑制する方向（Ａ値→Ｂ値）に露光調整される。また、調整後に影を誤検知しやすい乗場環境と判断された場合には、影の未検知を抑制する方向（Ｂ値→Ａ値）に露光調整される。つまり、乗場環境に合わせてカメラ１２の露光値が適宜調整されて、利用者の未検知抑制と影の誤検知抑制が行われる。これにより、各階の乗場１５でカメラ１２の撮影画像から利用者を正しく検知して、かごドア１３の開閉制御に反映させることができる。 In this way, even if the exposure value (A value) that suppresses shadows in the bright exposure mode is initially set, if it is determined that the landing environment is such that the user is likely to be undetected, the user is not detected. The exposure is adjusted in the direction of suppressing (A value → B value). If it is determined that the landing environment is such that shadows are likely to be erroneously detected after adjustment, the exposure is adjusted in the direction of suppressing undetected shadows (B value → A value). That is, the exposure value of the camera 12 is appropriately adjusted according to the landing environment, and the user's undetection suppression and shadow erroneous detection suppression are performed. As a result, the user can be correctly detected from the image taken by the camera 12 at the landing 15 on each floor and reflected in the opening / closing control of the car door 13.

（ｂ－２）暗露光モードが設定されている場合
上記（ｂ－１）では、明露光により影を白飛ばしすることを前提としていたが、暗露光により影を黒つぶしする場合でも同様である。この場合、初期設定としてＢ値に設定され、乗場１５の環境に応じてＡ値に調整されることになる。 (B-2) When the dark exposure mode is set In (b-1) above, it was assumed that the shadow was blown out by light exposure, but the same applies when the shadow is blackened by dark exposure. .. In this case, the B value is set as the initial setting, and the A value is adjusted according to the environment of the landing 15.

図１２および図１３は本システムにおける暗露光モード時の未検知抑制／誤検知抑制の処理動作を示すフローチャートである。エレベータの管理者は、例えば画像処理装置２０に設けられた図示せぬモードスイッチを操作して暗露光モードを設定する（ステップＳ２０１）。 12 and 13 are flowcharts showing the processing operation of undetected suppression / false detection suppression in the dark exposure mode in this system. The elevator manager operates, for example, a mode switch (not shown) provided in the image processing apparatus 20 to set the dark exposure mode (step S201).

まず、初期設定として、露光制御＝Ｂ，階床カウント１＝０，階床カウント２＝０に設定される（ステップＳ２０２）。上述したように、「露光制御」は、カメラ１２の露光値として、Ａ値またはＢ値を取る。Ａ値は、通常よりも明るく設定されている。Ｂ値は、通常よりも暗く設定されている。「階床カウント１」は、未検知の階床数を示す。「階床カウント２」は、誤検知の階床数を示す。 First, as initial settings, exposure control = B, floor count 1 = 0, and floor count 2 = 0 are set (step S202). As described above, the "exposure control" takes an A value or a B value as the exposure value of the camera 12. The A value is set brighter than usual. The B value is set darker than usual. "Floor count 1" indicates the number of undetected floors. "Floor count 2" indicates the number of floors for false detection.

ここで、暗露光モードでは、乗りかご１１が任意の階で停止して戸開したときに、カメラ１２の露光値がＢ値に調整されて、乗りかご１１の出入口付近および乗場１５が撮影される（ステップＳ２０３～２０５）。カメラ１２で撮影された画像は検知処理部２２ｂに与えられる。この撮影画像から利用者の有無が検知され、その検知結果がかごドア１３の開閉制御に反映される。一方、乗りかご１１の出入口に設けられたドアセンサ１０によって利用者の通過の有無が検知される。 Here, in the dark exposure mode, when the car 11 stops at an arbitrary floor and the door is opened, the exposure value of the camera 12 is adjusted to the B value, and the vicinity of the entrance / exit of the car 11 and the landing 15 are photographed. (Steps S203 to 205). The image taken by the camera 12 is given to the detection processing unit 22b. The presence or absence of a user is detected from this captured image, and the detection result is reflected in the open / close control of the car door 13. On the other hand, the presence / absence of passage of the user is detected by the door sensor 10 provided at the entrance / exit of the car 11.

露光調整部２２ｃは、ドアセンサ１０の検知結果とカメラ１２の検知結果とを比較する。その結果、ドアセンサ１０が検知あり、カメラ１２が検知なしであった場合には（ステップＳ２０８のＹｅｓ）、露光調整部２２ｃは、未検知の階床カウント１を＋１更新する（ステップＳ２０９）。 The exposure adjustment unit 22c compares the detection result of the door sensor 10 with the detection result of the camera 12. As a result, when the door sensor 10 has detected and the camera 12 has not detected (Yes in step S208), the exposure adjustment unit 22c updates the undetected floor count 1 by +1 (step S209).

例えば、乗場１５が暗い環境にある場合に、Ｂ値に露光調整されていると、影だけでなく、利用者までも黒つぶしてしまい、未検知になることがある。上記ステップＳ２０８の状態が続く場合には、カメラ１２の露光値が乗場１５の環境に合っていないことになる。そこで、階床カウント１が予め設定されたＮ回を超えたときに（ステップＳ２１０のＹｅｓ）、露光調整部２２ｃは、利用者を未検知していると判断し、カメラ１２の露光値をＢ値からＡ値に変更する（ステップＳ２１１）。このとき、階床カウント１の値をリセットして、０に戻しておく。 For example, when the landing 15 is in a dark environment and the exposure is adjusted to the B value, not only the shadow but also the user may be blacked out and may not be detected. If the state of step S208 continues, the exposure value of the camera 12 does not match the environment of the landing 15. Therefore, when the floor count 1 exceeds the preset N times (Yes in step S210), the exposure adjustment unit 22c determines that the user has not been detected, and sets the exposure value of the camera 12 to B. The value is changed to the A value (step S211). At this time, the value of the floor count 1 is reset and returned to 0.

Ａ値は、Ｂ値よりも高く、通常よりも明るく設定されている。したがって、カメラ１２の露光値をＢ値からＡ値に上げることで、例えば乗場１５が暗い状態にあっても、利用者を検知できるようになる。ただし、カメラ１２の露光値をＡ値に上げたことで、影を誤検知してしまう可能性がある。 The A value is higher than the B value and is set brighter than usual. Therefore, by increasing the exposure value of the camera 12 from the B value to the A value, the user can be detected even when the landing 15 is in a dark state, for example. However, by increasing the exposure value of the camera 12 to the A value, there is a possibility that shadows will be erroneously detected.

そこで、露光値をＡ値に調整後、乗りかご１１が各階で停止する毎に、露光調整部２２ｃは、ドアセンサ１０の検知結果とカメラ１２の検知結果とを比較する。その結果、ドアセンサ１０が検知なし、カメラ１２が検知ありの階床があれば（ステップＳ２１２のＹｅｓ）、露光調整部２２ｃは、誤検知の階床カウント２を＋１更新する（ステップＳ２１３）。各階床毎に上記同様の処理を繰り返し、上記ステップＳ２１２の状態が続く場合には、影を誤検知していると考えられる。そこで、階床カウント２が予め設定されたＮ回を超えたときに（ステップＳ２１４のＹｅｓ）、露光調整部２２ｃは、影を誤検知していると判断し、カメラ１２の露光値をＢ値に戻す（ステップＳ２１５）。このとき、階床カウント２の値をリセットして、０に戻しておく。なお、ここでは上記ステップＳ１１０と同じＮ回で判断したが、Ｎ回とは別の回数で判断しても良い。 Therefore, after adjusting the exposure value to the A value, each time the car 11 stops on each floor, the exposure adjustment unit 22c compares the detection result of the door sensor 10 with the detection result of the camera 12. As a result, if there is a floor with no detection by the door sensor 10 and detection by the camera 12 (Yes in step S212), the exposure adjustment unit 22c updates the floor count 2 of the false detection by +1 (step S213). If the same process as described above is repeated for each floor and the state of step S212 continues, it is considered that the shadow is erroneously detected. Therefore, when the floor count 2 exceeds the preset N times (Yes in step S214), the exposure adjustment unit 22c determines that the shadow is erroneously detected, and sets the exposure value of the camera 12 to the B value. (Step S215). At this time, the value of the floor count 2 is reset and returned to 0. Here, the determination is made in the same N times as in step S110, but the determination may be made in a different number of times from the N times.

また、ドアセンサ１０が検知あり、カメラ１２が検知ありであった場合には（ステップＳ２１６のＹｅｓ）、カメラ１２の露光値が乗場１５の環境に適した状態にあり、カメラ１２による利用者検知処理が正常に機能していることを意味している。この場合には、階床カウント１の値と階床カウント２の値をリセットして、０に戻しておき、現在の露光値（Ａ値またはＢ値）でカメラ１２の撮影を続ける。ドアセンサ１０が検知なし、カメラ１２が検知なしの場合も同様であり、現在の露光値（Ａ値またはＢ値）でカメラ１２の撮影を続ける（ステップＳ２１６のＮｏ）。ただし、未検知／誤検知の判断がつかないため、階床カウント１，２の値はクリアせずに、現在の露光値（Ａ値またはＢ値）でカメラ１２の撮影を続ける。 If the door sensor 10 has detected and the camera 12 has detected (Yes in step S216), the exposure value of the camera 12 is in a state suitable for the environment of the landing 15, and the user detection process by the camera 12. Means that is functioning normally. In this case, the value of the floor count 1 and the value of the floor count 2 are reset to 0, and the camera 12 continues to shoot with the current exposure value (A value or B value). The same applies to the case where the door sensor 10 does not detect and the camera 12 does not detect, and the camera 12 continues to shoot with the current exposure value (A value or B value) (No in step S216). However, since it is not possible to determine undetected / falsely detected, the camera 12 continues to shoot with the current exposure value (A value or B value) without clearing the values of the floor counts 1 and 2.

このように、暗露光モードで影を抑制する露光値（Ｂ値）に初期設定されていても、乗場環境に合わせてカメラ１２の露光値が適宜調整されて、利用者の未検知抑制と影の誤検知抑制が行われる。これにより、各階の乗場１５でカメラ１２の撮影画像から利用者を正しく検知して、かごドア１３の開閉制御に反映させることができる。 In this way, even if the exposure value (B value) that suppresses shadows in the dark exposure mode is initially set, the exposure value of the camera 12 is appropriately adjusted according to the riding environment, and the user's undetected suppression and shadows are suppressed. False positives are suppressed. As a result, the user can be correctly detected from the image taken by the camera 12 at the landing 15 on each floor and reflected in the opening / closing control of the car door 13.

（他の実施形態）
上記実施形態では、カメラ１２の露光値を乗場環境に合わせてＡ値またはＢ値に調整する場合を例にして説明したが、２段階以上で露光調整することでも良い。 (Other embodiments)
In the above embodiment, the case where the exposure value of the camera 12 is adjusted to the A value or the B value according to the landing environment has been described as an example, but the exposure may be adjusted in two or more steps.

例えば、Ａ値，Ｂ値，Ｃ値，Ｄ値の４つの露光値を定めておく。Ａ値が最も明るく、Ｄ値が最も暗い設定である（Ａ値＞Ｂ値＞Ｃ値＞Ｄ値）。上記（ｂ－１）の明露光モードでは、カメラ１２の露光値をＡ値に初期設定しておき、上記ステップＳ１０８の状態がＮ回続いた場合に、利用者を未検知していると判断して、カメラ１２の露光値をＡ値から順にＢ値，Ｃ値…に下げていく。また、例えばカメラ１２の露光値をＤ値まで下げた後に、上記ステップＳ１１２の状態がＮ回続くようであれば、影を誤検知していると判断して、カメラ１２の露光値をＤ値から順にＣ値，Ｂ値…に上げていく。最終的に、上記ステップＳ１１６の状態、つまり、ドアセンサ１０の検知結果とカメラ１２の検知結果が一致する状態が最適値となる。 For example, four exposure values of A value, B value, C value, and D value are defined. The A value is the brightest and the D value is the darkest (A value> B value> C value> D value). In the bright exposure mode of (b-1) above, the exposure value of the camera 12 is initially set to the A value, and when the state of step S108 continues N times, it is determined that the user has not been detected. Then, the exposure value of the camera 12 is lowered from the A value to the B value, the C value, and so on. Further, for example, if the state of step S112 continues N times after the exposure value of the camera 12 is lowered to the D value, it is determined that the shadow is erroneously detected and the exposure value of the camera 12 is set to the D value. From the beginning, increase to C value, B value, and so on. Finally, the state of step S116, that is, the state in which the detection result of the door sensor 10 and the detection result of the camera 12 match is the optimum value.

上記（ｂ－２）の暗露光モードの場合には、カメラ１２の露光値をＤ値に初期設定し、上記ステップＳ２０８の状態がＮ回続いた場合に、利用者を未検知していると判断して、Ｄ値から順にＣ値，Ｂ値…に上げていく。また、例えばカメラ１２の露光値をＡ値まで上げた後に、上記ステップＳ２１２の状態がＮ回続くようであれば、影を誤検知していると判断して、カメラ１２の露光値をＡ値から順にＢ値，Ｃ値…に下げていく。最終的に、上記ステップＳ２１６の状態、つまり、ドアセンサ１０の検知結果とカメラ１２の検知結果が一致する状態が最適値となる。 In the case of the dark exposure mode of (b-2), the exposure value of the camera 12 is initially set to the D value, and when the state of step S208 continues N times, the user has not been detected. Judging, the value is increased from the D value to the C value, the B value, and so on. Further, for example, if the state of step S212 continues N times after raising the exposure value of the camera 12 to the A value, it is determined that the shadow is erroneously detected and the exposure value of the camera 12 is set to the A value. From, the value is lowered to the B value, the C value, and so on. Finally, the state of step S216, that is, the state in which the detection result of the door sensor 10 and the detection result of the camera 12 match is the optimum value.

明露光モードでも暗露光モードでも、ドアセンサ１０を利用して露光調整のタイミングが判断され、そのときの乗場環境に合わせて露光値が適宜調整される。したがって、例えば保守員が乗場１５の明るさを調べて露光調整するなどの作業が不要であり、また、撮影画像の輝度値から乗場１５の明るさを判断して、露光値を設定するといった処理を行う必要もない。 In both the bright exposure mode and the dark exposure mode, the door sensor 10 is used to determine the timing of the exposure adjustment, and the exposure value is appropriately adjusted according to the landing environment at that time. Therefore, for example, maintenance personnel do not need to check the brightness of the landing 15 and adjust the exposure, and also determine the brightness of the landing 15 from the brightness value of the captured image and set the exposure value. There is no need to do.

以上述べた少なくとも１つの実施形態によれば、乗場環境に応じて利用者の未検知または影の誤検知を効果的に抑制することのできるエレベータの利用者検知システムを提供することができる。 According to at least one embodiment described above, it is possible to provide an elevator user detection system capable of effectively suppressing undetected users or false detection of shadows depending on the landing environment.

なお、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 Although some embodiments of the present invention have been described, these embodiments are presented as examples and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other embodiments, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the gist of the invention. These embodiments and variations thereof are included in the scope and gist of the invention, and are also included in the scope of the invention described in the claims and the equivalent scope thereof.

１０…ドアセンサ、１０ａ…投光器、１０ｂ…受光器、１１…乗りかご、１１ａ…幕板、１２…カメラ、１３…かごドア、１３ａ，１３ｂ…ドアパネル、１４…乗場ドア、１４ａ，１４ｂ…ドアパネル、１５…乗場、１７ａ，１７ｂ…三方枠、１８…乗場シル、４７…かごシル、２０…画像処理装置、２１…記憶部、２２…検知部、２２ａ…検知エリア設定部、２２ｂ…検知処理部、２２ｃ…露光調整部、２２ｄ…処理切替部、３０…エレベータ制御装置、３１…戸開閉制御部、Ｅ１…検知エリア。 10 ... door sensor, 10a ... floodlight, 10b ... receiver, 11 ... car, 11a ... curtain plate, 12 ... camera, 13 ... car door, 13a, 13b ... door panel, 14 ... landing door, 14a, 14b ... door panel, 15 ... landing, 17a, 17b ... three-sided frame, 18 ... landing sill, 47 ... basket sill, 20 ... image processing device, 21 ... storage unit, 22 ... detection unit, 22a ... detection area setting unit, 22b ... detection processing unit, 22c ... Exposure adjustment unit, 22d ... Processing switching unit, 30 ... Elevator control device, 31 ... Door open / close control unit, E1 ... Detection area.

Claims (8)

乗りかごに設置され、上記乗りかごの出入口付近および乗場を撮影するカメラを備えたエレベータの利用者検知システムにおいて、
上記乗りかごの出入口に設置されたドアセンサと、
上記カメラの撮影画像から上記乗場にいる利用者を検知する検知処理手段と、
上記ドアセンサの検知結果と上記カメラの検知結果との組み合わせから上記利用者の未検知または上記撮影画像に映り込んだ影の誤検知を判断し、その判断結果に応じて上記カメラの露光値を調整する露光調整手段と、
上記カメラの検知結果に基づいて上記乗りかごのドアの戸開閉制御を行う戸開閉制御手段と
を具備したことを特徴とするエレベータの利用者検知システム。 In the user detection system of an elevator installed in a car and equipped with a camera that photographs the vicinity of the entrance and exit of the car and the landing.
The door sensor installed at the entrance and exit of the above car and
A detection processing means for detecting a user at the landing from the image taken by the camera, and
From the combination of the detection result of the door sensor and the detection result of the camera, it is determined that the user has not detected the image or the shadow reflected in the captured image is falsely detected, and the exposure value of the camera is adjusted according to the determination result. Exposure adjustment means and
An elevator user detection system including a door opening / closing control means for controlling the opening / closing of the door of the car based on the detection result of the camera. 上記露光調整手段は、
上記ドアセンサが検知あり、上記カメラが検知なしの場合には、上記利用者の未検知を抑制する方向に上記カメラの露光値を調整することを特徴とする請求項１記載のエレベータの利用者検知システム。 The exposure adjusting means is
The user detection of the elevator according to claim 1, wherein when the door sensor detects and the camera does not detect, the exposure value of the camera is adjusted in a direction of suppressing the non-detection of the user. system. 上記露光調整手段は、
上記ドアセンサが検知なし、上記カメラが検知ありの場合には、上記撮影画像に映り込んだ影の誤検知を抑制する方向に上記カメラの露光値を調整することを特徴とする請求項１記載のエレベータの利用者検知システム。 The exposure adjusting means is
The first aspect of claim 1, wherein when the door sensor does not detect the image and the camera detects the image, the exposure value of the camera is adjusted in a direction of suppressing false detection of a shadow reflected in the captured image. Elevator user detection system. 上記露光調整手段は、
上記乗りかごが各階で停止して戸開する毎に上記カメラの検知結果と上記ドアセンサの検知結果とを比較し、上記ドアセンサが検知あり、上記カメラが検知なしの状態が予め設定された階床数分続いた場合に、上記利用者の未検知を抑制する方向に上記カメラの露光値を調整することを特徴とする請求項２記載のエレベータの利用者検知システム。 The exposure adjusting means is
Every time the car stops on each floor and the door is opened, the detection result of the camera is compared with the detection result of the door sensor, and the floor where the door sensor is detected and the camera is not detected is preset. The user detection system for an elevator according to claim 2, wherein the exposure value of the camera is adjusted in a direction of suppressing undetection of the user when it continues for several minutes. 上記露光調整手段は、
上記乗りかごが各階で停止して戸開する毎に上記カメラの検知結果と上記ドアセンサの検知結果とを比較し、上記ドアセンサが検知なし、上記カメラが検知ありの状態が予め設定された階床数分続いた場合に、上記撮影画像に映り込んだ影の誤検知を抑制する方向に上記カメラの露光値を調整することを特徴とする請求項３記載のエレベータの利用者検知システム。 The exposure adjusting means is
Every time the car stops on each floor and the door is opened, the detection result of the camera is compared with the detection result of the door sensor, and the floor where the door sensor does not detect and the camera detects is preset. The user detection system for an elevator according to claim 3, wherein the exposure value of the camera is adjusted in a direction of suppressing false detection of a shadow reflected in the captured image when it continues for several minutes. 上記露光調整手段は、
初期時に上記カメラの露光値を上げて、上記撮影画像に映り込んだ影の誤検知を白飛ばしにより抑制する明露光モードと、初期時に上記カメラの露光値を下げて、上記撮影画像に映り込んだ影の誤検知を黒つぶしにより抑制する暗露光モードとを有することを特徴とする請求項１記載のエレベータの利用者検知システム。 The exposure adjusting means is
A bright exposure mode in which the exposure value of the camera is increased at the initial stage to suppress false detection of shadows reflected in the captured image by overexposure, and an exposure value of the camera is decreased at the initial stage to be reflected in the captured image. The user detection system for an elevator according to claim 1, further comprising a dark exposure mode that suppresses false detection of shadows by blackening. 上記明露光モードの処理と上記暗露光モードの処理を切り替える処理切替手段を具備したことを特徴とする請求項６記載のエレベータの利用者検知システム。 The user detection system for an elevator according to claim 6, further comprising a process switching means for switching between the process of the bright exposure mode and the process of the dark exposure mode. 上記ドアセンサは、複数本の光軸を有する光電センサであることを特徴とする請求項１記載のエレベータの利用者検知システム。 The user detection system for an elevator according to claim 1, wherein the door sensor is a photoelectric sensor having a plurality of optical axes.
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