JP2024085716A - Elevator occupant detection system and exposure control method - Google Patents
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Abstract
【課題】乗りかご内と乗場のそれぞれの環境に応じて、露光制御に用いる明るさの目標値を適切に設定でき、乗りかご内にいる利用者と乗場にいる利用者を正しく検知する。【解決手段】一実施形態に係るエレベータの利用者検知システムは、測光ウィンドウ設定手段と、測定手段と、目標値決定手段と、露光制御手段とを具備する。上記測光ウィンドウ設定手段し、乗りかごのドアの開閉状態に応じて、上記カメラから得られる撮影画像上の上記乗りかご内または乗場に測光ウィンドウを設定する。上記測定手段は、上記測光ウィンドウ内の画像の明るさを指標値として測定する。上記目標値決定手段は、上記測定手段によって得られた指標値に基づいて、明るさの目標値を決定する。上記露光制御手段は、上記画像の明るさが上記目標値決定手段によって決定された上記目標値に収束するように上記カメラの露光を制御する。【選択図】 図１[Problem] The target brightness value used for exposure control can be appropriately set according to the respective environments inside the car and at the landing, and users inside the car and users at the landing can be correctly detected. [Solution] An elevator user detection system according to one embodiment comprises a photometry window setting means, a measurement means, a target value determination means, and an exposure control means. The photometry window setting means sets a photometry window inside the car or at the landing on the captured image obtained from the camera according to the open/close state of the car door. The measurement means measures the brightness of the image within the photometry window as an index value. The target value determination means determines a target brightness value based on the index value obtained by the measurement means. The exposure control means controls the exposure of the camera so that the brightness of the image converges to the target value determined by the target value determination means. [Selected Figure] Figure 1
Description
本発明の実施形態は、エレベータの利用者検知システム及び露光制御方法に関する。 Embodiments of the present invention relate to an elevator user detection system and exposure control method.
通常、エレベータの乗りかごが乗場に到着して戸開すると、所定時間経過後に戸閉して出発する。その際、エレベータの利用者は乗りかごがいつ戸閉するのか分からないため、乗場から乗りかごに乗車するときに戸閉途中のドアにぶつかることがある。このような乗車時のドアの衝突を回避するため、カメラの撮影画像を用いて乗りかごに乗車する利用者を検知し、その検知結果をドアの開閉制御に反映させるシステムがある。また、乗りかご内において、利用者がドアの近くに乗車している場合には、戸開時にドアの戸袋に引き込まれる事故が発生する可能性がある。このような戸閉時における引き込まれ事故を防ぐために、カメラの撮影画像が用いられることもある。 Normally, when an elevator car arrives at a landing and opens its doors, it closes after a specified time has passed before departing. At that time, elevator users do not know when the doors will close, so they may bump into the doors as they board the car from the landing. To avoid such door collisions when boarding, there are systems that use images captured by a camera to detect users boarding the car and reflect the detection results in door opening and closing control. In addition, if a user is in the car near the door, there is a risk of the user being pulled into the door pocket when the door opens. To prevent such accidents when the door closes, images captured by a camera are sometimes used.
エレベータの乗りかごや乗場の明るさは、意匠や照明環境などにより多様である。特に、乗場は各階で外光の影響を受けやすいため、各階毎に明るさが異なることが多い。ところが、通常、カメラの露光制御では、乗りかごが暗い環境であっても、明るい環境であっても、常に同じ明るさの目標値で撮影される。これは、乗場でも同様であり、暗い環境であっても、明るい環境であっても、同じ明るさの目標値で撮影される。このため、明るさの目標値が暗い環境に適した値に設定されていると、明るい環境で白飛びが発生する可能性がある。逆に、明るさの目標値が明るい環境に適した値に設定されていると、暗い環境で黒潰れが発生する可能性がある。 The brightness of elevator cars and landings varies depending on the design and lighting environment. In particular, landings are easily affected by external light at each floor, so the brightness often differs from floor to floor. However, with normal camera exposure control, the car is always photographed with the same target brightness value whether it is in a dark or bright environment. The same is true for landings, which are photographed with the same target brightness value whether it is in a dark or bright environment. For this reason, if the target brightness value is set to a value suitable for a dark environment, white blowout may occur in a bright environment. Conversely, if the target brightness value is set to a value suitable for a bright environment, black crush may occur in a dark environment.
例えば、乗りかご内が明るく、乗場が暗い環境であったとする。この場合、明るさの目標値が明るい環境に適した値に設定されていると、明るさを抑えた撮影になる。このため、乗場の画像が不適切になり、乗場での検知精度に影響が生じる。一方、明るさの目標値が暗い環境に適した値に設定されていると、暗さを抑えた撮影によって、乗りかご内の画像が不適切になり、乗りかご内の検知精度に影響が生じる。また、明るさの目標値を乗りかご内と乗場との間の明るさに定めると、中庸な画像になり、乗りかご内と乗場の両方で検知精度に影響が生じる。 For example, suppose the inside of the car is bright and the landing is a dark environment. In this case, if the target brightness value is set to a value suitable for a bright environment, the image will be captured with reduced brightness. This will result in an inappropriate image of the landing, affecting the detection accuracy at the landing. On the other hand, if the target brightness value is set to a value suitable for a dark environment, the image captured with reduced darkness will be inappropriate, affecting the detection accuracy inside the car. Furthermore, if the target brightness value is set to the brightness between inside the car and the landing, the image will be moderate, affecting the detection accuracy both inside the car and at the landing.
本発明が解決しようとする課題は、乗りかご内と乗場のそれぞれの環境に応じて、露光制御に用いる明るさの目標値を適切に設定でき、乗りかご内にいる利用者と乗場にいる利用者を正しく検知することのできるエレベータの利用者検知システム及び露光制御方法を提供することである。 The problem that this invention aims to solve is to provide an elevator user detection system and exposure control method that can appropriately set the target brightness value used for exposure control according to the respective environments inside the car and at the landing, and can correctly detect users inside the car and at the landing.
一実施形態に係るエレベータの利用者検知システムは、測光ウィンドウ設定手段と、測定手段と、目標値決定手段と、露光制御手段とを具備する。上記測光ウィンドウ設定手段し、乗りかごのドアの開閉状態に応じて、上記カメラから得られる撮影画像上の上記乗りかご内または乗場に測光ウィンドウを設定する。上記測定手段は、上記測光ウィンドウ内の画像の明るさを指標値として測定する。上記目標値決定手段は、上記測定手段によって得られた指標値に基づいて、明るさの目標値を決定する。上記露光制御手段は、上記画像の明るさが上記目標値決定手段によって決定された上記目標値に収束するように上記カメラの露光を制御する。 An elevator user detection system according to one embodiment includes a photometry window setting means, a measurement means, a target value determination means, and an exposure control means. The photometry window setting means sets a photometry window in the car or at the landing on the captured image obtained from the camera according to the open/close state of the car door. The measurement means measures the brightness of the image in the photometry window as an index value. The target value determination means determines a target value of brightness based on the index value obtained by the measurement means. The exposure control means controls the exposure of the camera so that the brightness of the image converges to the target value determined by the target value determination means.
以下、図面を参照して実施形態を説明する。
なお、開示はあくまで一例にすぎず、以下の実施形態に記載した内容により発明が限定されるものではない。当業者が容易に想到し得る変形は、当然に開示の範囲に含まれる。説明をより明確にするため、図面において、各部分のサイズ、形状等を実際の実施態様に対して変更して模式的に表す場合もある。複数の図面において、対応する要素には同じ参照数字を付して、詳細な説明を省略する場合もある。
Hereinafter, an embodiment will be described with reference to the drawings.
In addition, the disclosure is merely an example, and the invention is not limited to the contents described in the following embodiments. Modifications that a person skilled in the art can easily conceive are naturally included in the scope of the disclosure. In order to make the explanation clearer, the size, shape, etc. of each part may be changed from the actual embodiment and shown diagrammatically in the drawings. In multiple drawings, corresponding elements may be given the same reference numerals, and detailed explanations may be omitted.
図１は一実施形態に係るエレベータの利用者検知システムの構成を示す図である。なお、ここでは、１台の乗りかごを例にして説明するが、複数台の乗りかごでも同様の構成である。 Figure 1 shows the configuration of an elevator user detection system according to one embodiment. Note that, although the explanation is given here using one car as an example, the same configuration applies to multiple cars.
乗りかご１１の出入口上部にカメラ１２が設置されている。具体的には、カメラ１２は、乗りかご１１の出入口上部を覆う幕板１１ａの中にレンズ部分を直下方向、もしくは、乗場１５側あるいは乗りかご１１内部側に所定の角度だけ傾けて設置される。
A
カメラ１２は、例えば車載カメラ等の小型の監視用カメラであり、広角レンズもしくは魚眼レンズを有し、１秒間に数コマ（例えば３０コマ／秒）の画像を連続的に撮影可能である。カメラ１２は、例えば乗りかご１１が各階の乗場１５に到着したときに起動され、乗りかご１１内とかごドア１３付近の乗場１５を含めて撮影する。なお、カメラ１２は、乗りかご１１の運転時に常時動作中であっても良い。
The
このときの撮影範囲はＬ１＋Ｌ２に調整されている（Ｌ１≫Ｌ２）。Ｌ１は乗場側の撮影範囲であり、かごドア１３から乗場１５に向けて所定の距離を有する。Ｌ２はかご側の撮影範囲であり、かごドア１３からかご背面に向けて所定の距離を有する。なお、Ｌ１，Ｌ２は奥行き方向の範囲であり、幅方向（奥行き方向と直交する方向）の範囲については少なくとも乗りかご１１の横幅より大きいものとする。
The shooting range at this time is adjusted to L1 + L2 (L1 >> L2). L1 is the shooting range on the hall side, and has a predetermined distance from the
各階の乗場１５において、乗りかご１１の到着口には乗場ドア１４が開閉自在に設置されている。乗場ドア１４は、乗りかご１１の到着時にかごドア１３に係合して開閉動作する。なお、動力源（ドアモータ）は乗りかご１１側にあり、乗場ドア１４はかごドア１３に追従して開閉するだけである。以下の説明においては、かごドア１３を戸開している時には乗場ドア１４も戸開しており、かごドア１３が戸閉している時には乗場ドア１４も戸閉しているものとする。
At the
カメラ１２によって連続的に撮影された各画像（映像）は、画像処理装置２０によってリアルタイムに解析処理される。なお、図１では、便宜的に画像処理装置２０を乗りかご１１から取り出して示しているが、実際には、画像処理装置２０はカメラ１２と共に幕板１１ａの中に収納されている。
Each image (video) continuously captured by the
画像処理装置２０には、記憶部２１と制御部２２と通信部２３とが備えられている。なお、画像処理装置２０の一部あるいは全部の機能をエレベータ制御装置３０に持たせることでも良い。記憶部２１は、例えばＲＡＭ等のメモリデバイスからなる。記憶部２１は、カメラ１２によって撮影された画像を逐次保存すると共に、制御部２２の処理に必要なデータを一時的に保存しておくためのバッファエリアを有する。なお、記憶部２１には、撮影画像に対する前処理として、歪み補正や拡大縮小、一部切り取り等の処理が施された画像が保存されるとしても良い。また、記憶部２１は、後述する目標値記憶部２１ａを有する。
The
制御部２２は、例えばマイクロプロセッサからなる。制御部２２には、利用者検知機能に関する処理部として、検知エリア設定部２２ａと検知処理部２２ｂが備えられている。なお、これらは、ソフトウェアによって実現しても良いし、ＩＣ（Integrated Circuit）等のハードウェアにより実現しても良いし、ソフトウェアおよびハードウェアを併用して実現しても良い。
The
検知エリア設定部２２ａは、カメラ１２から得られる撮影画像上に利用者を検知するための検知エリアを少なくとも１つ以上設定する。本実施形態では、乗場１５にいる利用者を検知するための検知エリアＥ１と、乗りかご１１内の出入口付近にいる利用者を検知するための検知エリアＥ２が設定される。詳しくは、検知エリア設定部２２ａは、乗場１５の床面１６に、シル１８，４７を含み、乗場１５に向けて所定の距離Ｌ３を有する検知エリアＥ１を設定する（図３参照）。また、検知エリア設定部２２ａは、乗りかご１１内の床面１９の出入口付近に、かごシル１８に沿って帯状の検知エリアＥ２を設定する（図４参照）。
The detection
検知処理部２２ｂは、戸閉開始から全閉するまでの間に検知エリアＥ１内の画像を用いて、乗場１５に存在する利用者または物を検知し、戸開開始から全開するまでの間に検知エリアＥ２内の画像を用いて乗りかご１１内のかごドア１３（出入口）の近くに存在する利用者または物を検知する。なお、「物」とは、例えば利用者の衣服や荷物、さらに車椅子等の移動体を含む。以下の説明で、「利用者を検知」と言った場合に、「物」を含んでいるものとする。
The
また、制御部２２には、カメラ１２の露光を制御するための露光制御機能として、測光ウィンドウ設定部２２ｃ、明るさ測定部２２ｄ、目標値決定部２２ｅ、目標値設定部２２ｆ、露光制御部２２ｇが備えられている。なお、これらの一部の機能は、カメラ１２に持たせることであっても良い。これらの機能については、後に図１０を参照して詳しく説明する。通信部２３は、例えばエレベータ制御装置３０などを含む外部機器との通信に用いられる。この通信部２３は、画像処理装置２０とは独立して設けられていても良い。
The
エレベータ制御装置３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータからなる。エレベータ制御装置３０は、乗りかご１１の運転制御などを行う。また、エレベータ制御装置３０は、戸開閉制御部３１を備える。
The
戸開閉制御部３１は、乗りかご１１が乗場１５に到着したときのかごドア１３の戸開閉を制御する。詳しくは、戸開閉制御部３１は、乗りかご１１が乗場１５に到着したときにかごドア１３を戸開し、所定時間経過後に戸閉する。ただし、かごドア１３の戸閉動作中（戸閉開始から全閉するまでの間）に、検知処理部２２ｂによって乗場１５の利用者が検知された場合には、戸開閉制御部３１は、かごドア１３の戸閉動作を禁止して、かごドア１３を全開方向にリオープンして戸開状態を維持する。一方、かごドア１３の戸開動作中（戸開開始から全開するまでの間）に、検知処理部２２ｂによって乗りかご１１内のドア近くにいる利用者が検知された場合には、戸開閉制御部３１は、かごドア１３の戸開動作を禁止して、かごドア１３を全閉方向にリクローズして戸閉状態を維持する。
The door opening/
図２は乗りかご１１内の出入口周辺部分の構成を示す図である。
乗りかご１１の出入口にかごドア１３が開閉自在に設けられている。図２の例では２枚戸両開きタイプのかごドア１３が示されており、かごドア１３を構成する２枚のドアパネル１３ａ，１３ｂが間口方向（水平方向）に沿って互いに逆方向に開閉動作する。なお、「間口」とは、乗りかご１１の出入口と同じである。
FIG. 2 is a diagram showing the configuration of the area around the entrance/exit inside the
A
乗りかご１１の出入口の両側に正面柱４１ａ，４１ｂが設けられており、幕板１１ａと共に乗りかご１１の出入口を囲っている。「正面柱」は、出入口柱あるいは出入口枠とも言い、裏側にはかごドア１３を収納するための戸袋が設けられているのが一般的である。図２の例では、かごドア１３が戸開したときに、一方のドアパネル１３ａが正面柱４１ａの裏側に設けられた戸袋４２ａに収納され、他方のドアパネル１３ｂが正面柱４１ｂの裏側に設けられた戸袋４２ｂに収納される。
正面柱４１ａ，４１ｂの一方あるいは両方に表示器４３や、行先階ボタン４４などが配設された操作盤４５、スピーカ４６が設置されている。図２の例では、正面柱４１ａにスピーカ４６、正面柱４１ｂに表示器４３、操作盤４５が設置されている。ここで、乗りかご１１の出入口上部の幕板１１ａの中央部に、広角レンズを有するカメラ１２が設置されている。
A
図３はカメラ１２の撮影画像と乗場１５の検知エリアＥ１と関係を示す図である。上側は乗場１５、下側は乗りかご１１内である。図中の１６は乗場１５の床面、１９は乗りかご１１の床面を示している。Ｅ１は検知エリアを表している。
Figure 3 is a diagram showing the relationship between the image captured by the
かごドア１３は、かごシル４７上を互いに逆方向に移動する２枚のドアパネル１３ａ，１３ｂを有する。乗場ドア１４も同様であり、乗場シル１８上を互いに逆方向に移動する２枚のドアパネル１４ａ，１４ｂを有する。乗場ドア１４のドアパネル１４ａ，１４ｂは、かごドア１３のドアパネル１３ａ，１３ｂと共に戸開閉方向に移動する。
The
カメラ１２は乗りかご１１の出入口上部に設置されている。したがって、乗りかご１１が乗場１５で戸開したときに、図１に示したように、乗場側の所定範囲（Ｌ１）とかご内の所定範囲（Ｌ２）が撮影される。このうち、乗場側の所定範囲（Ｌ１）に、乗りかご１１に乗車する利用者を検知するための検知エリアＥ１が設定される。
The
実空間において、検知エリアＥ１は、出入口（間口）の中心から乗場方向に向かってＬ３の距離を有する（Ｌ３≦乗場側の撮影範囲Ｌ１）。全開時における検知エリアＥ１の横幅Ｗ１は、出入口（間口）の横幅Ｗ０以上の距離に設定される。検知エリアＥ１は、図３に斜線で示すように、シル１８，４７を含み、三方枠１７ａ，１７ｂの死角を除いて設定される。なお、検知エリアＥ１の横方向（Ｘ軸方向）のサイズは、かごドア１３の開閉動作に合わせて変更される構成としても良い。また、検知エリアＥ１の縦方向（Ｙ軸方向）のサイズについても、かごドア１３の開閉動作に合わせて変更される構成としても良い。
In real space, the detection area E1 has a distance of L3 from the center of the entrance (frontage) toward the landing (L3≦landing side shooting range L1). The width W1 of the detection area E1 when fully open is set to a distance equal to or greater than the width W0 of the entrance (frontage). As shown by diagonal lines in FIG. 3, the detection area E1 is set to include
図４はカメラ１２の撮影画像と乗りかご１１内の検知エリアＥ２と関係を示す図である。上側は乗場１５、下側は乗りかご１１内である。図中の１６は乗場１５の床面、１９は乗りかご１１の床面を示している。Ｅ２は検知エリアを表している。
Figure 4 is a diagram showing the relationship between the image captured by the
検知エリアＥ２は、乗りかご１１の床面１９に設けられたかごシル４７に隣接している。検知エリアＥ２は、撮影画像上で利用者を検知するためのエリアであり、戸開時にかごドア１３の近くにいる利用者の手などが戸袋４２ａ，４２ｂに引き込まれる事故を防止するために用いられる。
The detection area E2 is adjacent to the
検知エリアＥ２は、出入口と直交する方向（Ｙ軸方向）に所定の幅Ｌ４を有し、かごシル４７の長手方向（Ｘ軸方向）に沿って帯状に設定される。なお、上記幅Ｌ４は、正面柱４１ａの内側側面４１ａ－１と正面柱４１ｂの内側側面４１ｂ－１のＹ軸方向の幅と略同じである。かごシル４７上はかごドア１３（ドアパネル１３ａ，１３ｂ）が移動するため、エリア設定外とする。つまり、検知エリアＥ２は、かごシル４７上を除き、かごシル４７の長手方向の一側辺に隣接させて設定される。これにより、かごドア１３の開閉動作に影響されない検知エリアＥ２を設定することができる。
The detection area E2 has a predetermined width L4 in the direction perpendicular to the entrance (Y-axis direction), and is set in a band shape along the longitudinal direction (X-axis direction) of the
図４の例では、乗りかご１１が戸開した状態を示しているが、検知エリアＥ２は、戸閉状態で撮影された画像上で設定することが好ましい。撮影画像に乗場１５側の背景が映らないので、乗りかご１１内の構造物だけを基準にして検知エリアＥ２を設定できるからである。
The example in Figure 4 shows the
図５は画像処理装置２０の利用者検知処理を示すフローチャートである。
まず、初期設定として、画像処理装置２０に備えられた制御部２２の検知エリア設定部２２ａによって検知エリア設定処理が実行される（ステップＳ１０）。この検知エリア設定処理は、例えばカメラ１２を設置したとき、あるいは、カメラ１２の設置位置を調整したときに、以下のようにして実行される。
FIG. 5 is a flowchart showing the user detection process of the
First, as an initial setting, a detection area setting process is executed by the detection
すなわち、検知エリア設定部２２ａは、乗りかご１１が全開した状態で、出入口から乗場１５に向けて距離Ｌ３を有する検知エリアＥ１を設定する。図３に示したように、検知エリアＥ１は、シル１８，４７を含み、三方枠１７ａ，１７ｂの死角を除いて設定される。ここで、乗りかご１１が全開した状態では、検知エリアＥ１の横方向（Ｘ軸方向）のサイズはＷ１であり、出入口（間口）の横幅Ｗ０以上の距離を有する。
That is, when the
また、検知エリア設定部２２ａは、乗りかご１１が全閉した状態で、乗りかご１１の出入口付近にかごシル４７の長手方向（Ｘ軸方向）に沿って帯状の検知エリアＥ２を設定する。図４に示したように、検知エリアＥ２は、かごシル４７上を除き、かごシル４７の長手方向の一側辺に隣接させて設定される。
When the
ここで、乗りかご１１が任意の階の乗場１５に到着すると（ステップＳ１１のＹｅｓ）、エレベータ制御装置３０は、かごドア１３の戸開を開始する（ステップＳ１２）。このとき、乗りかご１１の出入口上部に設置されたカメラ１２によって乗場側の所定範囲（Ｌ１）とかご内の所定範囲（Ｌ２）が所定のフレームレート（例えば３０コマ／秒）で撮影される。画像処理装置２０は、カメラ１２で撮影された画像を時系列で取得し、これらの画像を記憶部２１に逐次保存しながら（ステップＳ１３）、以下のような利用者検知処理をリアルタイムで実行する（ステップＳ１４）。なお、撮影画像に対する前処理として、歪み補正や、拡大縮小、画像の一部の切り取りなどを行っても良い。
When the
利用者検知処理は、画像処理装置２０に備えられた制御部２２の検知処理部２２ｂによって実行される。検知処理部２２ｂは、カメラ１２によって時系列で得られる複数の撮影画像から検知エリアＥ２内の画像を抽出することにより、これらの画像に基づいて出入口付近にいる利用者または物の有無を検知する。
The user detection process is executed by the
具体的には、図６に示すように、カメラ１２は、乗りかご１１の出入口に設けられたかごドア１３と水平の方向をＸ軸、かごドア１３の中心から乗場１５の方向（かごドア１３に対して垂直の方向）をＹ軸、乗りかご１１の高さ方向をＺ軸とした画像を撮影する。このカメラ１２によって撮影された各画像において、検知エリアＥ２の部分をブロック単位で比較することで、輝度変化が生じる部分を検知する。
Specifically, as shown in FIG. 6, the
図７に撮影画像を所定のブロック単位でマトリックス状に分割した例を示す。原画像を一辺Ｗblockの格子状に区切ったものを「ブロック」と呼ぶ。図７の例では、ブロックの縦横の長さが同じであるが、縦と横の長さが異なっていても良い。また、画像全域に渡ってブロックを均一な大きさとしても良いし、例えば画像上部ほど縦（Ｙ軸方向）の長さを短くするなどの不均一な大きさにしても良い。 Figure 7 shows an example of a captured image divided into a matrix of a predetermined number of blocks. The original image divided into a grid of Wblock sides is called a "block." In the example of Figure 7, the blocks have the same length and width, but the length and width may be different. The blocks may be of uniform size across the entire image, or may be of non-uniform size, for example by making the vertical length (Y-axis direction) shorter towards the top of the image.
検知処理部２２ｂは、記憶部２１に保持された各画像を時系列順に１枚ずつ読み出し、これらの画像の平均輝度値をブロック毎に算出する。その際、初期値として最初の画像が入力されたときに算出されたブロック毎の平均輝度値を記憶部２１内の図示せぬ第１のバッファエリアに保持しておくものとする。
The
２枚目以降の画像が得られると、検知処理部２２ｂは、現在の画像のブロック毎の平均輝度値と上記第１のバッファエリアに保持された１つ前の画像のブロック毎の平均輝度値とを比較する。その結果、現在の画像の中で予め設定された閾値以上の輝度差を有するブロックが存在した場合には、検知処理部２２ｂは、当該ブロックを動きありのブロックとして判定する。現在の画像に対する動きの有無を判定すると、検知処理部２２ｂは、当該画像のブロック毎の平均輝度値を次の画像との比較用として上記第１のバッファエリアに保持する。以後同様にして、検知処理部２２ｂは、各画像の輝度値を時系列順にブロック単位で比較しながら動きの有無を判定することを繰り返す。
When the second or subsequent image is obtained, the
戸開動作中において、検知処理部２２ｂは、乗りかご１１内に設定された検知エリアＥ２内の画像に動きありのブロックがあるか否かをチェックする。その結果、検知エリアＥ２内の画像に動きありのブロックがあれば、検知処理部２２ｂは、検知エリアＥ２内に利用者または物が存在するものと判断する。
During the door-opening operation, the
なお、ここでは利用者の検知方法として、輝度変化を例にして説明したが、例えば乗りかご１１が無人のときに撮影した画像を基準画像として記憶しておき、この基準画像を戸開動作中の撮影画像と比較して、検知エリアＥ２内の利用者または物の有無を検知することでも良い。
Note that, although the method of detecting users has been described above using changes in brightness as an example, it is also possible to store an image captured when the
かごドア１３の戸開動作中（戸開開始から全戸開するまでの間）に検知エリアＥ２内で利用者または物の存在が検知されると（ステップＳ１５のＹｅｓ）、画像処理装置２０からエレベータ制御装置３０に対して利用者検知信号が出力される。エレベータ制御装置３０の戸開閉制御部３１は、この利用者検知信号を受信することにより、かごドア１３の戸開動作を一時中断あるいはリクローズする（ステップＳ１６）。このとき、検知エリアＥ２内にいる利用者つまり出入口近くに乗車している利用者に対して、アナウンスにより注意を促すようにしても良い。
When the presence of a user or object is detected within the detection area E2 during the opening operation of the car doors 13 (from the start of door opening to the full door opening) (Yes in step S15), a user detection signal is output from the
また、かごドア１３の全開後、一定時間経過すると、エレベータ制御装置３０は、かごドア１３の戸閉を開始する（ステップＳ１７）。戸閉動作中において、検知処理部２２ｂは、カメラ１２の撮影画像を用いて、乗場１５に存在する利用者または物（車椅子など）の有無を検知する（ステップＳ１８）。詳しくは、検知処理部２２ｂは、カメラ１２から時系列に順に得られる各画像の輝度値をブロック単位で比較することで、検知エリアＥ１内の画像に動きありのブロックが存在していれば、検知エリアＥ１内に利用者または物が存在するものと判断する。
Furthermore, when a certain time has elapsed after the
戸閉動作中（戸閉開始から全戸閉するまでの間）に検知エリアＥ１内で利用者または物の存在が検知されると（ステップＳ１９のＹｅｓ）、画像処理装置２０からエレベータ制御装置３０に対して利用者検知信号が出力される。エレベータ制御装置３０の戸開閉制御部３１は、この利用者検知信号を受信することにより、かごドア１３の戸閉動作を禁止して戸開状態を維持する（ステップＳ２０）。
When the presence of a user or object is detected within the detection area E1 during the door closing operation (from the start of door closing to the full door closing) (Yes in step S19), a user detection signal is output from the
詳しくは、かごドア１３が全開状態になると、戸開閉制御部３１は戸開時間のカウント動作を開始し、所定の時間Ｔ（例えば１分）分をカウントした時点で戸閉を行う。この間に利用者が検知され、利用者検知信号が送られてくると、戸開閉制御部３１はカウント動作を停止してカウント値をクリアする。これにより、上記時間Ｔの間、かごドア１３の戸開状態が維持されることになる。
In more detail, when the
なお、この間に新たな利用者が検知されると、再度カウント値がクリアされ、上記時間Ｔの間、かごドア１３の戸開状態が維持されることになる。ただし、上記時間Ｔの間に何度も利用者が来てしまうと、かごドア１３をいつまでも戸閉できない状況が続いてしまうので、許容時間Ｔｘ（例えば３分）を設けておき、この許容時間Ｔｘを経過した場合にかごドア１３を強制的に戸閉することが好ましい。
If a new user is detected during this time, the count value is cleared again, and the
上記時間Ｔ分のカウント動作が終了すると、戸開閉制御部３１はかごドア１３を戸閉し、乗りかご１１を目的階に向けて出発させる（ステップＳ２０）。
When the counting operation for the above-mentioned time T is completed, the door opening/
（露光制御）
通常の露光制御では、明るさの目標値が固定されている。このため、例えば明るさの目標値が暗い環境に適した値に設定されていると、明るい環境で白飛びが発生する可能性がある。逆に、明るさの目標値が明るい環境に適した値に設定されていると、暗い環境では黒潰れが発生する可能性がある。
(Exposure Control)
In normal exposure control, the target brightness value is fixed. Therefore, for example, if the target brightness value is set to a value suitable for a dark environment, there is a possibility that whiteout will occur in a bright environment. Conversely, if the target brightness value is set to a value suitable for a bright environment, there is a possibility that blackout will occur in a dark environment.
図８および図９に通常の露光制御で撮影された画像の一例を示す。上側は乗場１５、下側は乗りかご１１内である。図中の１６は乗場１５の床面、１９は乗りかご１１の床面を示している。Ｐ１は乗場１５から乗りかご１１に向かっている利用者、Ｐ２は乗りかご１１内に乗車している利用者を示している。
Figures 8 and 9 show examples of images captured with normal exposure control. The upper side is the
いま、乗りかご１１内が明るい環境にあり、乗場１５が暗い環境にあったとする。露光制御に用いる明るさの目標値が乗場１５の暗い環境に適した値に設定されていると、撮影時に全体的に明るい方向に露光制御が行われる。このため、図８に示すように、乗りかご１１内の画像が必要以上に明るく撮影され、白飛びによって、乗りかご１１内の利用者Ｐ２を正しく検知できないことがある。一方、明るさの目標値が乗りかご１１内の明るい環境に適した値に設定されていると、撮影時に全体的に暗い方向に露光制御が行われる。このため、図９に示すように、乗場１５が必要以上に暗く撮影され、黒潰れによって、乗場１５の利用者Ｐ１を正しく検知できないことがある。
Now, assume that the inside of the
そこで、本実施形態では、露光制御に用いる明るさの目標値を撮影環境に応じた適切な値に設定することで、撮影画像を用いた利用者の検知精度を向上させることを実現する。以下に、具体的な構成について説明する。 In this embodiment, the target brightness value used for exposure control is set to an appropriate value according to the shooting environment, thereby improving the accuracy of detecting users using captured images. The specific configuration is described below.
図１０は画像処理装置２０の機能構成を示すブロック図である。なお、図１０の例では、カメラ１２に露光制御機能の一部（測光ウィンドウ設定部２２ｃ、明るさ測定部２２ｄ、露光制御部２２ｇ）を持たせた場合の構成を示している。
Figure 10 is a block diagram showing the functional configuration of the
（１）検知エリア設定部２２ａおよび検知処理部２２ｂ
検知エリア設定部２２ａは、カメラ１２の撮影画像上に利用者を検知するための検知エリアＥ１，Ｅ２を設定する（図３および図４参照）。検知処理部２２ｂは、戸開動作中は検知エリアＥ２内の画像、戸閉動作中は検知エリアＥ１内の画像を用いて利用者または物の有無を検知する。
(1) Detection
The detection
（２）測光ウィンドウ設定部２２ｃ
測光ウィンドウ設定部２２ｃは、かごドア１３の開閉状態に応じて、乗りかご１１内または乗場１５に測光ウィンドウを設定する。「測光ウィンドウ」は、撮影画像の中で明るさを測定する範囲を示しており、かごドア１３の全開時には撮影画像上の乗場１５の一部あるいは全体に設定され、かごドア１３の全閉時には撮影画像上の乗りかご１１内の一部あるいは全体に設定される。なお、上述した検知エリアＥ１，Ｅ２に合わせて、測光ウィンドウを設定することでも良い。
(2) Photometry
The photometry
測光ウィンドウ設定部２２ｃについては、カメラ１２の内外のどちらに設けられていても良い。カメラ１２内の測光ウィンドウ設定部２２ｃを使用する場合、画像処理装置２０は、カメラ１２から通信部２３を介して測光ウィンドウに関する情報（位置、サイズ、重みなど）を取得して明るさ測定部２２ｄに与える。
The photometry
（３）明るさ測定部２２ｄ
明るさ測定部２２ｄは、測光ウィンドウ内の画像の明るさを指標値として測定する。詳しくは、明るさ測定部２２ｄは、測光ウィンドウ内の画像の平均輝度値を求め、これを指標値として取得する。平均輝度値を求める場合には、測光ウィンドウを任意サイズのブロックに分割し、例えば外光の影響を受けやすい部分の輝度値の重み付けを高くするなど、ブロック毎に輝度値に重み付けを行って、その平均輝度値を求めることでも良い。
(3)
The
明るさ測定部２２ｄについては、カメラ１２の内外のどちらに設けられていても良い。カメラ１２内の明るさ測定部２２ｄを使用する場合、画像処理装置２０は、カメラ１２から通信部２３を介して測光ウィンドウ内の画像の明るさを示す情報を取得して目標値決定部２２ｅに与える。
The
（４）目標値決定部２２ｅ
目標値決定部２２ｅは、明るさ測定部２２ｄによって測定された明るさの指標値に基づいて、露光制御に用いる明るさの目標値を決定する。目標値の決定方法としては、（ａ）予め用意された複数の目標値の中から選定する方法と、（ｂ）明るさの目標値を算出するための式を用いる方法がある。
(4) Target
The target
（ａ）複数の目標値の中から選定する方法
目標値記憶部２１ａには、明るい環境用に設定された目標値と暗い環境用に設定された目標値を含む複数の目標値が記憶されている。
(a) Method of selecting from a plurality of target values The target
・明るい環境と暗い環境
目標値決定部２２ｅは、測定ウィンドウ内の画像の明るさを示す指標値と予め設定された閾値とを比較する。明るさの指標値が閾値以上であった場合、つまり、明るい環境で撮影された画像であった場合に、目標値決定部２２ｅは、目標値記憶部２１ａの中から明るい環境用に設定された目標値を選定する。一方、明るさの指標値が閾値よりも低かった場合、つまり、暗い環境で撮影された画像であった場合に、目標値決定部２２ｅは、目標値記憶部２１ａの中から暗い環境用に設定された目標値を選定する。上記閾値は、測光ウィンドウが乗りかご１１に設定されている場合と乗場１５に設定されている場合とで変えても良いし、同じであっても良い。
Bright environment and dark environment The target
なお、明るい環境用として複数の目標値と、暗い環境用に複数の目標値とを用意しておき、これらの目標値の中から明るさの指標値に応じた目標値を複数の閾値との比較により段階的に選定する構成としても良い。 It is also possible to prepare multiple target values for bright environments and multiple target values for dark environments, and select a target value corresponding to the brightness index value from among these target values in a stepwise manner by comparing it with multiple threshold values.
・ドア状態
乗場１５や乗りかご１１内の明るさは、ドア状態（全戸開、戸閉動作中、全戸閉、戸開動作中）によって変わる。目標値記憶部２１ａには、このようなドア状態を考慮して、明るい環境用と暗い環境用に設定された複数の目標値が記憶されている。ドア状態に関する情報は、エレベータ制御装置３０から得られる。
Door Status The brightness of the
測定ウィンドウ内の画像の明るさを示す指標値が閾値以上であった場合（明るい環境の場合）に、目標値決定部２２ｅは、明るい環境用に設定された複数の目標値の中で、ドア状態に応じて目標値を選択的に切り替える。指標値が閾値より低かった場合（暗い環境の場合）には、目標値決定部２２ｅは、暗い環境用に設定された複数の目標値の中で、ドア状態に応じて目標値を選択的に切り替える。
When the index value indicating the brightness of the image in the measurement window is equal to or greater than the threshold value (in the case of a bright environment), the target
・フロア情報
各階毎に乗場１５の床面の色や壁の色などが異なることがある。目標値記憶部２１ａには、このような床面の色や壁の色などを含むフロア情報を考慮して、明るい環境用と暗い環境用に設定された複数の目標値が記憶されている。フロア情報は、エレベータ制御装置３０から得られる。
Floor information: The color of the floor surface and the color of the walls of the landing 15 may differ for each floor. The target
測定ウィンドウ内の画像の明るさを示す指標値が閾値以上の場合（明るい環境の場合）に、例えば乗りかご１１が１階に着床していれば、目標値決定部２２ｅは、明るい環境用に設定された複数の目標値の中で、１階の床面の色や壁の色などに対応した目標値を選定する。この指標値が閾値より低かった場合（暗い環境の場合）には、目標値決定部２２ｅは、暗い環境用に設定された複数の目標値の中で、１階の床面の色や壁の色などに対応した目標値を選定する。
When the index value indicating the brightness of the image in the measurement window is equal to or greater than the threshold value (in the case of a bright environment), if, for example, the
・時刻
朝の時刻、昼の時刻、夜の時刻では、日差しや照明光が異なるので、乗場１５の明るさも変わってくる。また、例えば乗りかご１１に展望用のガラス窓が使われている場合には、乗りかご１１の明るさも時刻によって変わる。目標値記憶部２１ａには、このような時刻を条件にして、明るい環境用と暗い環境用に設定された複数の目標値が記憶されている。時刻情報は、エレベータ制御装置３０から得られる。
Time The brightness of the
測定ウィンドウ内の画像の明るさを示す指標値が閾値以上の場合（明るい環境の場合）に、例えば朝の時刻であれば、目標値決定部２２ｅは、明るい環境用に設定された複数の目標値の中で、朝の時刻に対応した目標値を選定する。指標値が閾値より低かった場合（暗い環境の場合）には、目標値決定部２２ｅは、暗い環境用に設定された複数の目標値の中で、朝の時刻に対応した目標値を選定する。
If the index value indicating the brightness of the image in the measurement window is equal to or greater than the threshold value (in the case of a bright environment), for example, if it is morning time, the target
・天候
例えば、晴れの日、曇りの日、雨の日で、日差しの強さが異なるので、乗場１５の明るさも変わってくる。また、例えば乗りかご１１に展望用のガラス窓が使われている場合には、乗りかご１１の明るさも天候によって変わる。目標値記憶部２１ａには、このような天候による日差しの影響を考慮して、明るい環境用と暗い環境用に設定された複数の目標値が記憶されている。
Weather For example, the intensity of sunlight varies depending on whether it is a sunny day, a cloudy day, or a rainy day, and therefore the brightness of the
天候情報は、エレベータ制御装置３０から得られる。測定ウィンドウ内の画像の明るさを示す指標値が閾値以上の場合（明るい場合）に、例えば晴れの日であれば、目標値決定部２２ｅは、明るい環境用に設定された複数の目標値の中で、晴れの日に対応した目標値を選定する。指標値が閾値より低かった場合（暗い環境の場合）には、目標値決定部２２ｅは、暗い環境用に設定された複数の目標値の中で、晴れの日に対応した目標値を選定する。
Weather information is obtained from the
なお、上述したドア状態、フロア情報、時刻、天候のいずれか１つを条件にして目標値を選定しても良いし、複数組み合わせて目標値を選定しても良い。 The target value may be selected based on one of the above-mentioned door status, floor information, time, and weather conditions, or a combination of multiple conditions.
（ｂ）式を用いる方法
明るさの目標値は、以下のような一次関数式で表させる。
ｙ＝ａｘ＋ｂ …（１）
ｙは明るさの目標値、ｘは測定ウィンドウ内の画像の明るさ（平均輝度値）である。ａは、カメラ１２から得られる画像の明るさを画像処理に必要なレジスタ値に変換するための係数である。ｂはオフセット値であり、画像の明るさに応じてプラスまたはマイナスの値を取る。例えば、測定ウィンドウ内の画像の明るさが閾値以上の場合（つまり、明るい環境で撮影された画像の場合）には、オフセット値ｂはマイナスの値を取る。測定ウィンドウ内の画像の明るさが閾値よりも低い場合（つまり、暗い環境で撮影された画像の場合）には、オフセット値ｂはプラスの値を取る。
(b) Method using an equation: The target value of brightness is expressed by the following linear function equation.
y = ax + b ... (1)
y is the target brightness value, and x is the brightness (average luminance value) of the image in the measurement window. a is a coefficient for converting the brightness of the image obtained from the
図１１乃至図１４に具体例を示す。
図１１および図１２は露光制御前の撮影画像、図１３および図１４は露光制御後の撮影画像を示している。図中のＰＷ１は全戸開時に乗場１５の床面１６に設定された測定ウィンドウ、ＰＷ２は全戸閉時に乗りかご１１内の床面１９に設定された測定ウィンドウを示す。また、測定ウィンドウの横に付された数値は画像の明るさを示しており、例えば「０」～「１００」の値を取り、数値が小さいほど暗く、数値が大きいほど明るい状態を示しているものとする。なお、数値自体は便宜的に付けたものであり、実際の値とは異なる。
Specific examples are shown in FIG. 11 to FIG.
11 and 12 show images captured before exposure control, and 13 and 14 show images captured after exposure control. In the figures, PW1 indicates a measurement window set on the
例えば、閾値が「５０」、オフセット値ｂが「２０」に設定されていたとする。なお、説明を簡単にするため、係数ａについては「１」とする。
図１１に示すように、戸開時に測定ウィンドウＰＷ１内の画像の明るさを測定したときに、ｘ＝「９０」であり、閾値「５０」以上であったとする。この場合、マイナスのオフセット値ｂが適用され、上記（１）式によって、明るさの目標値ｙ＝「７０」が算出される。この目標値ｙを用いて露光制御を行うことで、乗場１５の画像が暗くなりすぎること（黒潰れ）を回避できる。
For example, it is assumed that the threshold value is set to "50" and the offset value b is set to "20." For ease of explanation, the coefficient a is set to "1."
As shown in Fig. 11, when the brightness of the image in the measurement window PW1 is measured at the time of door opening, x = "90", which is equal to or greater than the threshold value "50". In this case, a negative offset value b is applied, and the target brightness value y = "70" is calculated by the above formula (1). By performing exposure control using this target value y, it is possible to prevent the image of the landing 15 from becoming too dark (black crush).
また、図１２に示すように、戸閉時に測定ウィンドウＰＷ２内の画像の明るさを測定したときに、ｘ＝「２０」であり、閾値「５０」よりも低かったとする。この場合、プラスのオフセット値ｂが適用され、上記（１）式によって、明るさの目標値ｙ＝「４０」が算出される。この目標値ｙを用いて露光制御を行うことで、乗りかご１１内の画像が明るくなりすぎること（白飛び）を回避できる。
As shown in FIG. 12, when the brightness of the image in the measurement window PW2 is measured while the door is closed, x = "20", which is lower than the threshold value "50". In this case, a positive offset value b is applied, and the target brightness value y = "40" is calculated by the above formula (1). By performing exposure control using this target value y, it is possible to prevent the image inside the
なお、ここでは1つのオフセット値ｂを例にしたが、複数の閾値毎にオフセット値ｂを用意しておき、測定ウィンドウ内の画像の明るさに応じて、これらのオフセット値ｂを選択的に用いて、明るさの目標値ｙを求めることでも良い。 Note that, although one offset value b is used as an example here, it is also possible to prepare offset values b for multiple thresholds and selectively use these offset values b according to the brightness of the image in the measurement window to find the target brightness value y.
（５）目標値設定部２２ｆと露光制御部２２ｇ
目標値設定部２２ｆは、目標値決定部２２ｅによって決定された明るさの目標値をカメラ１２に設定する。露光制御部２２ｇは、動作中に明るさの目標値を変更し、自動露光をＯＮ／ＯＦＦする。ここで言う「自動露光」とは、撮影環境に応じて適宜設定される明るさの目標値を用いた露光制御（本発明の露光制御）のことである。自動露光がＯＮのとき、露光制御部２２ｇは、測定ウィンドウ内の画像の明るさに対応した目標値に基づいて露光制御を行う。詳しくは、露光制御部２２ｇは、撮影画像の明るさが目標値に収束するように、カメラ１２の露光時間またはゲインを調整する。
(5) Target
The target
「露光時間」は、カメラ１２に備えられた撮像素子がレンズを通して露光される時間のことであり、撮影時におけるシャッターの開放時間に相当する。露光時間が長いほど、明るい画像が得られる。「ゲイン」は、カメラ１２の出力値を増減するための係数である。ゲインの数値を上げれば、カメラ１２の出力値も上がるので、明るい画像が得られる。露光時間およびゲインの両方を調整しても良いし、どちら一方を調整しても良い。ただし、ゲインを上げると、画像に含まれるノイズも増幅されるので、画質を考慮すると、露光時間を調整することが好ましい。また、露光時間が長すぎると、動く被写体がつぶれて映るので、露光時間は予め定めた値以上にならないように制限することが好ましい。
"Exposure time" refers to the time that the image sensor in the
露光制御部２２ｇについては、カメラ１２の内外のどちらに設けられていても良い。カメラ１２内に露光制御部２２ｇが設けられている場合、つまり、カメラ１２に自動露光機能が備えられていれば、明るさの目標値をカメラ１２に直接設定し、自動露光のＯＮ／ＯＦＦを設定する。露光制御部２２ｇが外部にある場合（画像処理装置２０に設けられている場合）には、明るさの目標値に対応した露光時間／ゲインなどの露光制御に関するパラメータ値をカメラ１２に設定する。
The
ここで、自動露光のＯＮ／ＯＦＦや明るさの目標値を設定するトリガーとして、エレベータ制御装置３０からドアの制御信号として出力される戸開閉制御信号が用いられる。この他に、例えば乗りかご１１が各階に着床したときに出力される信号、手動操作による信号、カレンダーや時計によるタイムスケジュール（外光が入りやすい時刻など）を用いても良い。これらのうちのいずれか１つでも良いし、複数組み合わせても良い。
Here, a door opening/closing control signal output from the
戸開閉制御信号をトリガーとする場合、全戸開と全戸閉のタイミングで自動露光が実行される。その際、戸閉動作中にドアがリオープンしたときには自動露光を実行しないとしても良い。これは、リオープンしたときは撮影環境に大きな変化はなく、画像の明るさを再測定する必要がないからである。また、リオープンの度に自動露光を行うと、画像の明るさが安定するまでに時間を要し、利用者検知処理に遅れが生じる可能性がある。戸開動作中にドアがリクローズした場合も同様であり、撮影環境に大きな変化はないため、自動露光を実行しないとしても良い。 When the door opening/closing control signal is used as a trigger, automatic exposure is performed when the door is fully opened and fully closed. In that case, automatic exposure may not be performed if the door is reopened during the door closing operation. This is because there is no significant change in the shooting environment when the door is reopened, and there is no need to remeasure the brightness of the image. Also, if automatic exposure is performed every time the door is reopened, it will take time for the brightness of the image to stabilize, which may cause a delay in the user detection process. The same applies if the door is reopened during the door opening operation; there is no significant change in the shooting environment, so automatic exposure may not be performed.
（６）通信部２３
通信部２３は、目標値記憶部２１ａに記憶しておく明るさの目標値、目標値を選出するための式や閾値などを外部機器から受信する場合や、利用者の検知結果を外部機器に送信する場合などに用いられる。
(6)
The
次に、露光制御機能について、図１５および図１６を参照して説明する。図１５は露光制御の開始から終了までの推移を示す図、図１６は画像処理装置２０の露光制御処理の動作を示すフローチャートである。なお、以下では、画像処理装置２０の制御部２２に露光制御機能に関する各機能が備えられているものとして説明する。図１６に示すフローチャートの処理は、コンピュータである制御部２２によって実行される。
Next, the exposure control function will be described with reference to Figs. 15 and 16. Fig. 15 is a diagram showing the progress of exposure control from start to finish, and Fig. 16 is a flowchart showing the operation of the exposure control process of the
制御部２２は、エレベータ制御装置３０から全戸開時あるいは全戸閉時に出力される戸開閉制御信号を露光制御開始信号として受信すると（ステップＳ２１のＹｅｓ）、以下のような処理を実行する。
When the
すなわち、まず、制御部２２は、かごドア１３の戸開閉に合わせて、測光ウィンドウを乗場１５または乗りかご１１内に切り替える（ステップＳ２２）。詳しくは、図１１および図１２に示したように、制御部２２は、全戸開時に撮影画像上における乗場１５の一部に測定ウィンドウＰＷ１を設定し、全戸閉時に撮影画像上における乗りかご１１内の一部に測定ウィンドウＰＷ１を設定する。測定ウィンドウＰＷ１は、乗場１５の床面全体に設定しても良いし、図３に示した検知エリアＥ１に合わせて設定しても良い。同様に、測定ウィンドウＰＷ２は、乗りかご１１内の床面全体に設定しても良いし、図４に示した検知エリアＥ２に合わせて設定しても良い。
That is, first, the
以下では、全戸開時に乗場１５に測定ウィンドウＰＷ１が設定された場合を想定して説明する。
測光ウィンドウＰＷ１内の画像の明るさを測定する際に、制御部２２は、明るさ測定用のゲインあるいは露光時間を設定しておく（ステップＳ２３）。これは、カメラ１２の露光値が前回の撮影時の状態を保持しているため、その状態をクリアして、明るさ測定用に露光値を調整しておく必要があるからである。なお、ここでの設定動作は、後述するステップＳ３１で実行する自動露光とは別である。
In the following, it is assumed that a measurement window PW1 is set at the
When measuring the brightness of the image in the photometry window PW1, the
ここで、制御部２２は、明るさ測定用の第１のタイマを起動する（ステップＳ２４）。制御部２２は、この第１のタイマによって所定の時間Ｔ１（２フレーム程度）がカウントされるまでの間、測光ウィンドウＰＷ１内の画像の明るさを測定する（ステップＳ２５－Ｓ２６）。図１５の例で説明すると、上記ステップＳ２３で明るさ測定用のゲインあるいは露光時間が設定された時間をｔ０としたとき、ｔ０～ｔ１の期間が明るさ測定期間であり、上記第１のタイマによってカウントされる時間Ｔ１に相当する。
The
上記時間Ｔ１の間、測光を続けるのは、上記ステップＳ２３で設定された明るさ測定用のゲインあるいは露光時間によって、安定した画像が得られるまでに少なくとも２フレーム程度を要するためである。なお、明るさ測定用の第１のタイマは、後述する自動露光用の第２のタイマと共に画像処理装置２０内に設けられている。
The reason why the photometry continues for the above-mentioned time T1 is that it takes at least about two frames until a stable image is obtained due to the gain or exposure time for brightness measurement set in the above-mentioned step S23. The first timer for brightness measurement is provided in the
上記時間Ｔ１のカウントが終了すると（ステップＳ２６のＹｅｓ）、制御部２２は、上記ステップＳ２５で測定された画像の明るさを指標値として取得する（ステップＳ２７）。詳しくは、制御部２２は、測光ウィンドウＰＷ１内の画像の平均輝度値を求め、これを明るさの指標値とする。制御部２２は、この明るさの指標値を基に露光制御に用いる目標値を決定し、カメラ１２に設定する（ステップＳ２８）。上述したように、目標値の決定方法としては、予め多数の目標値の中から選定する方法と、明るさの目標値を算出するための式を用いる方法がある。
When the counting of the time T1 is completed (Yes in step S26), the
ここで、制御部２２は、自動露光をＯＮに切り替える（ステップＳ２９）。制御部２２は、自動露光用の第２のタイマを起動し（ステップＳ３０）、この第２のタイマによって所定の時間Ｔ２がカウントされるまでの間、明るさの目標値を用いて自動露光を行う（ステップＳ３１－Ｓ３２）。図１５の例で説明すると、ｔ０から明るさ測定期間（時間Ｔ１）が経過した時間をｔ１としたとき、ｔ１～ｔ２の期間が自動露光期間であり、上記第２のタイマによってカウントされる時間Ｔ２に相当する。このｔ１～ｔ２の期間に、カメラ１２の撮影画像の明るさが上記ステップＳ２８で設定された明るさの目標値に収束するように、露光時間あるいはゲインが制御される。
The
上記時間Ｔ２の間、自動露光を続けるのは、明るさ測定時と同様に、画像が安定するまでに時間を要するためである。この場合、明るさの指標値に対して目標値が近ければ、自動露光の収束時間も短くて済むが（２フレーム程度）、明るさの指標値に対して目標値が遠いと、その分、自動露光の収束時間も長くなる。したがって、上記時間Ｔ２としては、上記時間Ｔ１よりも長めに設定しておくことが好ましい（Ｔ２＞Ｔ１）。 Automatic exposure continues during the time T2 because, like when measuring brightness, it takes time for the image to stabilize. In this case, if the target value is close to the brightness index value, the convergence time of automatic exposure can be short (about 2 frames), but if the target value is far from the brightness index value, the convergence time of automatic exposure will be longer accordingly. Therefore, it is preferable to set the time T2 longer than the time T1 (T2>T1).
上記時間Ｔ２のカウントが終了すると（ステップＳ３２のＹｅｓ）、制御部２２は、自動露光をＯＦＦし、次の自動露光に備える（ステップＳ３３）。例えば、全戸開時に乗場１５の明るさに合わせて自動露光した場合には、次は全戸閉時に乗りかご１１内の明るさに合わせて自動露光を行う。
When the count of the time T2 ends (Yes in step S32), the
また、全戸閉であれば、乗りかご１１内に測定ウィンドウＰＷ２が設定され、上記同様の手順で、測定ウィンドウＰＷ２内の画像の平均輝度値が明るさの指標値として求められ、この明るさの指標値を基に露光制御に用いる目標値が決定される。これにより、カメラ１２の撮影画像の明るさが目標値に収束するように、露光時間あるいはゲインが制御される。
If all doors are closed, a measurement window PW2 is set in the
このように本実施形態によれば、戸開閉に合わせて、測光ウィンドウが乗場１５または乗りかご１１内に切り替えられ、この測光ウィンドウ内の画像の明るさに適した目標値が設定される。この目標値を用いて露光制御を行うことにより、例えば乗場１５が明るい環境であった場合には、乗場１５の画像が暗くなりすぎることを回避でき、乗場１５の検知エリアＥ１内にいる利用者を正しく検知することができる。また、乗りかご１１内が暗い環境であった場合には、乗りかご１１内の画像が明るすぎることを回避でき、乗りかご１１内の検知エリアＥ２内にいる利用者を正しく検知することができる。
As described above, according to this embodiment, the photometry window is switched to the
以上述べた少なくとも１つの実施形態によれば、乗りかご内と乗場のそれぞれの環境に応じて、露光制御に用いる明るさの目標値を適切に設定でき、乗りかご内にいる利用者と乗場にいる利用者を正しく検知することのできるエレベータの利用者検知システムを提供することができる。 According to at least one of the embodiments described above, it is possible to provide an elevator user detection system that can appropriately set the target brightness value used for exposure control according to the respective environments inside the car and at the landing, and can correctly detect users inside the car and at the landing.
なお、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 Although several embodiments of the present invention have been described, these embodiments are presented as examples and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, substitutions, and modifications can be made without departing from the gist of the invention. These embodiments and their modifications are included in the scope and gist of the invention, and are included in the scope of the invention and its equivalents as set forth in the claims.
１１…乗りかご、１１ａ…幕板、１２…カメラ、１３…かごドア、１３ａ，１３ｂ…ドアパネル、１４…乗場ドア、１４ａ，１４ｂ…ドアパネル、１５…乗場、１７ａ，１７ｂ…三方枠、１８…乗場シル、４７…かごシル、２０…画像処理装置、２１…記憶部、２２…制御部、２２ａ…検知エリア設定部、２２ｂ…検知処理部、２２ｃ…測光ウィンドウ設定部、２２ｄ…明るさ測定部、２２ｅ…目標値決定部、２２ｆ…目標値設定部、２２ｇ…露光制御部、３０…エレベータ制御装置、３１…戸開閉制御部、Ｅ１，Ｅ２…検知エリア、ＰＷ１，ＰＷ２…測定ウィンドウ。 11...car, 11a...front panel, 12...camera, 13...car door, 13a, 13b...door panel, 14...landing door, 14a, 14b...door panel, 15...landing, 17a, 17b...jams, 18...landing sill, 47...car sill, 20...image processing device, 21...storage unit, 22...control unit, 22a...detection area setting unit, 22b...detection processing unit, 22c...photometric window setting unit, 22d...brightness measurement unit, 22e...target value determination unit, 22f...target value setting unit, 22g...exposure control unit, 30...elevator control device, 31...door opening/closing control unit, E1, E2...detection area, PW1, PW2...measurement window.
Claims (7)
上記乗りかごのドアの開閉状態に応じて、上記カメラから得られる撮影画像上の上記乗りかご内または上記乗場に測光ウィンドウを設定する測光ウィンドウ設定手段と、
上記測光ウィンドウ内の画像の明るさを指標値として測定する測定手段と、
上記測定手段によって得られた指標値に基づいて、明るさの目標値を決定する目標値決定手段と、
上記画像の明るさが上記目標値決定手段によって決定された上記目標値に収束するように上記カメラの露光を制御する露光制御手段と
を具備したことを特徴とするエレベータの利用者検知システム。 An elevator user detection system that detects users in a car and users at a landing near an entrance/exit of the car using images from a camera installed in the car,
a photometry window setting means for setting a photometry window in the car or at the landing on the photographed image obtained from the camera according to an open/closed state of a door of the car;
a measuring means for measuring the brightness of an image within the photometry window as an index value;
a target value determination means for determining a target value of brightness based on the index value obtained by the measurement means;
and an exposure control means for controlling exposure of the camera so that brightness of the image converges to the target value determined by the target value determination means.
上記ドアの全開時に上記乗場の一部あるいは全体に上記測光ウィンドウを設定し、上記ドアの全閉時に上記乗りかご内の一部あるいは全体に上記測光ウィンドウを設定することを特徴とする請求項１記載のエレベータの利用者検知システム。 The photometry window setting means
2. The elevator user detection system according to claim 1, wherein the photometry window is set over a part or the entirety of the landing when the door is fully open, and the photometry window is set over a part or the entirety of the car when the door is fully closed.
上記目標値決定手段は、
上記指標値と予め設定された明るさの閾値とを比較し、その比較結果に応じて上記明るい環境用に設定された複数の目標値あるいは上記暗い環境用に設定された複数の目標値の中の１つを選定することを特徴とする請求項１記載のエレベータの利用者検知システム。 A storage means is provided for storing a plurality of target values set for a bright environment and a plurality of target values set for a dark environment,
The target value determination means
2. The elevator user detection system according to claim 1, further comprising: a step of comparing the index value with a preset brightness threshold value; and selecting one of a plurality of target values set for the bright environment or a plurality of target values set for the dark environment according to the comparison result.
ドア状態、フロア情報、時刻、天候のいずれかの１つ、あるいは、複数の組合せを考慮して、上記暗い環境用に設定された複数の目標値の中の１つ、あるいは、上記明るい環境用に設定された複数の目標値の中の１つを選定することを特徴とする請求項５３記載のエレベータの利用者検知システム。 The target value determination means
The elevator occupant detection system of claim 53, further comprising: selecting one of a plurality of target values set for the dark environment or one of a plurality of target values set for the bright environment, taking into consideration one or a combination of door status, floor information, time, and weather.
上記指標値から上記目標値を算出するための式を用いることを特徴とする請求項１記載のエレベータの利用者検知システム。 The target value determination means
2. The elevator user detection system according to claim 1, further comprising a formula for calculating said target value from said index value.
上記乗りかごが全戸開あるいは全戸閉したときのタイミングで、上記カメラから得られる撮影画像上の上記乗りかご内または上記乗場に測光ウィンドウを設定し、
上記測光ウィンドウの設定後、第１の期間で上記測光ウィンドウ内の画像の明るさを指標値として測定し、
上記指標値を基に明るさの目標値を決定後、第２の期間で上記画像の明るさが上記目標値に収束するように上記カメラの露光を制御する、
ことを特徴とする露光制御方法。 An exposure control method for use in a system that detects a user in a car and a user at a platform near an entrance/exit of the car using an image from a camera installed in the car, comprising:
At a timing when the doors of the elevator are all opened or all closed, a photometry window is set in the elevator or at the landing on the photographed image obtained from the camera;
After setting the photometry window, a brightness of an image within the photometry window is measured as an index value during a first period;
determining a target value of brightness based on the index value, and then controlling exposure of the camera so that the brightness of the image converges to the target value during a second period;
23. An exposure control method comprising:
Priority Applications (2)
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|---|---|---|---|
| JP2022200390A JP2024085716A (en) | 2022-12-15 | 2022-12-15 | Elevator occupant detection system and exposure control method |
| CN202311717954.XA CN118205970A (en) | 2022-12-15 | 2023-12-14 | Elevator user detection system and exposure control method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2022200390A JP2024085716A (en) | 2022-12-15 | 2022-12-15 | Elevator occupant detection system and exposure control method |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2024085716A true JP2024085716A (en) | 2024-06-27 |
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Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP2022200390A Pending JP2024085716A (en) | 2022-12-15 | 2022-12-15 | Elevator occupant detection system and exposure control method |
Country Status (2)
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|---|---|
| JP (1) | JP2024085716A (en) |
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2022
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-
2023
- 2023-12-14 CN CN202311717954.XA patent/CN118205970A/en active Pending
Also Published As
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