JP2022007246A - 鞍乗型車両の制御装置、ライダー支援システム、及び、鞍乗型車両の制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、鞍乗型車両の走行の特殊性に対応し得る制御装置を得るものである。また、そのような制御装置を備えているライダー支援システムを得るものである。また、鞍乗型車両の走行の特殊性に対応し得る制御方法を得るものである。【解決手段】少なくとも１つの周囲環境検出装置（１１）の出力に基づいて、鞍乗型車両（１００）の周囲環境情報が取得され、その周囲環境情報に基づいて鞍乗型車両（１００）の車列間すり抜け走行の有無が解析され、その解析結果に応じたライダー支援動作が実行される。【選択図】図３

Description

本発明は、少なくとも１つの周囲環境検出装置が搭載された鞍乗型車両の制御装置と、その制御装置を備えているライダー支援システムと、少なくとも１つの周囲環境検出装置が搭載された鞍乗型車両の制御方法と、に関する。

従来の鞍乗型車両として、その鞍乗型車両のライダーを支援するライダー支援システムが搭載されたものがある（例えば、特許文献１）。

特開２００９－１１６８８２号公報

鞍乗型車両は、他の車両（例えば、乗用車、トラック等）と比較して格段小型である。そのため、鞍乗型車両は、他の車両では想定されない特殊な走行が可能である。一方、従来の鞍乗型車両に搭載されているライダー支援システムでは、鞍乗型車両の走行の特殊性に適切に対応することが困難となる場合が生じ得る。

本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、鞍乗型車両の走行の特殊性に対応し得る制御装置を得るものである。また、そのような制御装置を備えているライダー支援システムを得るものである。また、鞍乗型車両の走行の特殊性に対応し得る制御方法を得るものである。

本発明に係る制御装置は、少なくとも１つの周囲環境検出装置が搭載された鞍乗型車両の制御装置であって、前記鞍乗型車両のライダーを支援するライダー支援動作を実行する実行部を備えており、更に、前記周囲環境検出装置の出力に基づいて、前記鞍乗型車両の周囲環境情報を取得する取得部と、前記取得部で取得された前記周囲環境情報に基づいて、前記鞍乗型車両の車列間すり抜け走行の有無を解析する解析部と、を備えており、前記実行部は、前記解析部での前記車列間すり抜け走行の有無の解析結果に応じた前記ライダー支援動作を実行する。

本発明に係るライダー支援システムは、上述の制御装置を備えているものである。

本発明に係る制御方法は、少なくとも１つの周囲環境検出装置が搭載された鞍乗型車両の制御方法であって、制御装置の実行部が、前記鞍乗型車両のライダーを支援するライダー支援動作を実行する実行ステップを備えており、更に、前記制御装置の取得部が、前記周囲環境検出装置の出力に基づいて、前記鞍乗型車両の周囲環境情報を取得する取得ステップと、前記制御装置の解析部が、前記取得ステップで取得された前記周囲環境情報に基づいて、前記鞍乗型車両の車列間すり抜け走行の有無を解析する解析ステップと、を備えており、前記実行ステップでは、前記実行部が、前記解析ステップでの前記車列間すり抜け走行の有無の解析結果に応じた前記ライダー支援動作を実行する。

本発明に係る制御装置、ライダー支援システム、及び、制御方法では、少なくとも１つの周囲環境検出装置の出力に基づいて、鞍乗型車両の周囲環境情報が取得され、その周囲環境情報に基づいて鞍乗型車両の車列間すり抜け走行の有無が解析され、その解析結果に応じたライダー支援動作が実行される。そのため、鞍乗型車両の走行の特殊性に適切に対応することが可能となる。

本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、鞍乗型車両への搭載状態を示す図である。 本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、システム構成を示す図である。 本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、鞍乗型車両が車列間すり抜け走行を行う状況下での周囲環境検出装置の検出状態を示す図である。 本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、制御装置の動作フローを示す図である。

以下に、本発明に係る制御装置、ライダー支援システム、及び、制御方法について、図面を用いて説明する。

なお、以下で説明する構成、動作等は、一例であり、本発明に係る制御装置、ライダー支援システム、及び、制御方法は、そのような構成、動作等である場合に限定されない。

例えば、以下では、本発明に係るライダー支援システムが、自動二輪車に用いられる場合を説明しているが、本発明に係るライダー支援システムが、自動二輪車以外の他の鞍乗型車両に用いられてもよい。鞍乗型車両は、例えば、モータサイクル（自動二輪車、自動三輪車）、バギー、自転車等である。モータサイクルには、エンジンを推進源とする車両、電気モータを推進源とする車両等が含まれ、例えば、オートバイ、スクーター、電動スクーター等が含まれる。また、自転車は、ペダルに付与されるライダーの踏力によって路上を推進することが可能な乗物全般を意味する。自転車には、普通自転車、電動アシスト自転車、電動自転車等が含まれる。

また、以下では、同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省略している。また、各図において、同一の又は類似する部分については、同一の符号を付すか又は符号を付すことを省略している。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。

実施の形態．
以下に、実施の形態に係るライダー支援システムを説明する。

＜ライダー支援システムの構成＞
実施の形態に係るライダー支援システムの構成について説明する。
図１は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、鞍乗型車両への搭載状態を示す図である。図２は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、システム構成を示す図である。図３は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、鞍乗型車両が車列間すり抜け走行を行う状況下での周囲環境検出装置の検出状態を示す図である。

図１～図３に示されるように、ライダー支援システム１は、鞍乗型車両１００に搭載される。ライダー支援システム１は、鞍乗型車両１００の周囲環境情報を検出するための周囲環境検出装置１１と、鞍乗型車両１００の走行状態情報を検出するための走行状態検出装置１２と、制御装置（ＥＣＵ）２０と、を含む。

ライダー支援システム１は、必要に応じて、周囲環境検出装置１１の出力に基づいて取得される周囲環境情報を用いて、鞍乗型車両１００のライダーを支援するためのライダー支援動作を実行する。制御装置２０には、必要に応じて、他の情報（例えば、ライダーによるブレーキ操作状態の情報、ライダーによるアクセル操作状態の情報等）を出力するための各種検出装置（図示省略）の検出結果も入力される。ライダー支援システム１の各部は、ライダー支援システム１に専ら用いられるものであってもよく、また、他のシステムと共用されるものであってもよい。

周囲環境検出装置１１は、例えば、レーダー、Ｌｉｄａｒセンサ、超音波センサ、カメラ等である。周囲環境検出装置１１は、１つであってもよく、また、複数であってもよい。周囲環境検出装置１１が１つである場合には、その周囲環境検出装置１１が、鞍乗型車両１００の前部に設けられ、その検出範囲Ｒが鞍乗型車両１００の走行ラインＤＬ上の前方に向けられているとよい。なお、周囲環境検出装置１１が、鞍乗型車両１００の後部に設けられ、その検出範囲Ｒが鞍乗型車両１００の走行ラインＤＬ上の後方に向けられていてもよい。また、周囲環境検出装置１１が複数である場合には、それらの周囲環境検出装置１１が、鞍乗型車両１００の前部、側部、又は後部に設けられ、それらの検出範囲Ｒのうちの１つが、鞍乗型車両１００の走行ラインＤＬの左方に向けられており、それらの検出範囲Ｒのうちの他の１つが、鞍乗型車両１００の走行ラインＤＬの右方に向けられているとよい。更に、後述される車列間すり抜け走行の有無の解析に寄与しない他の周囲環境検出装置１１が設けられていてもよい。なお、走行ラインＤＬは、鞍乗型車両１００の過去又は未来の走行軌跡である。

走行状態検出装置１２は、車速センサと、慣性センサ（ＩＭＵ）と、を含む。車速センサは、鞍乗型車両１００に生じている車速を検出する。慣性センサは、鞍乗型車両１００に生じている３軸の加速度及び３軸（ロール、ピッチ、ヨー）の角速度を検出する。走行状態検出装置１２が、鞍乗型車両１００に生じている車速と、鞍乗型車両１００に生じている３軸の加速度及び３軸の角速度と、に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。また、慣性センサが、３軸の加速度及び３軸の角速度の一部のみを検出するものであってもよい。また、必要に応じて、車速センサ及び慣性センサの少なくとも一方が省略されてもよく、また、他のセンサが追加されてもよい。

制御装置２０は、少なくとも、取得部２１と、解析部２２と、実行部２３と、を含む。制御装置２０の各部は、１つの筐体に纏めて設けられていてもよく、また、複数の筐体に分けられて設けられていてもよい。また、制御装置２０の一部又は全ては、例えば、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されてもよく、また、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、また、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。

図３に示されるように、鞍乗型車両１００が左方車列２００と右方車列３００の間をすり抜ける車列間すり抜け走行を行う状況下で、取得部２１は、周囲環境検出装置１１の出力に基づいて、鞍乗型車両１００の周囲環境情報を取得する。

具体的には、取得部２１は、周囲環境検出装置１１の出力に基づいて、鞍乗型車両１００の走行ラインＤＬの左方（つまり、図３の例のレーンＬ２）に位置する車列である左方車列２００に属する車両である、左方車列車両２０１の鞍乗型車両１００に対する相対速度を示す情報である左方相対速度情報を取得する。その左方車列車両２０１は、鞍乗型車両１００に対する相対距離が最も近い車両であるとよい。そのように構成されることで、車列間すり抜け走行の有無の解析の精度が向上する。また、左方相対速度情報が、２以上の左方車列車両２０１の鞍乗型車両１００に対する平均的な相対速度を示す情報であってもよい。そのように構成されることで、車列間すり抜け走行の有無の解析の精度が向上する。鞍乗型車両１００の走行ラインＤＬの左方に位置する車両のうちから鞍乗型車両１００に対する相対距離が基準値を下回る車両が左方車列車両２０１として選別されるとよい。そのように構成されることで、車列間すり抜け走行の有無の解析の精度が向上する。また、左方相対速度情報は、鞍乗型車両１００の左前方に位置する車両に対する情報であるとよい。そのように構成されることで、車列間すり抜け走行の将来予測に基づいて、より適切なライダー支援動作を実行することが可能となる。なお、左方相対速度情報は、鞍乗型車両１００の左側方又は左後方に位置する車両に対する情報であってもよい。そのような場合であっても、適切なライダー支援動作を実行することが可能である。左方相対速度情報は、鞍乗型車両１００の走行ラインＤＬに平行な方向での速度差であってもよく、また、車間距離の微分値であってもよく、また、それらに実質的に換算可能な他の物理量であってもよい。左方相対速度情報が、鞍乗型車両１００の走行ラインＤＬに平行な方向での速度差、又は、それに実質的に換算可能な他の物理量である場合には、車列間すり抜け走行の有無の解析の精度が向上する。

また、取得部２１は、周囲環境検出装置１１の出力に基づいて、複数の左方車列車両２０１の密集度を示す情報である左方密集度情報を取得する。鞍乗型車両１００の走行ラインＤＬの左方に位置する車両のうちから鞍乗型車両１００に対する相対距離が基準値を下回る車両が左方車列車両２０１として選別されるとよい。そのように構成されることで、車列間すり抜け走行の有無の解析の精度が向上する。また、左方密集度情報は、鞍乗型車両１００の左前方に位置する車両に対する情報であるとよい。そのように構成されることで、車列間すり抜け走行の将来予測に基づいて、より適切なライダー支援動作を実行することが可能となる。なお、左方密集度情報は、鞍乗型車両１００の左側方又は左後方に位置する車両に対する情報であってもよい。そのような場合であっても、適切なライダー支援動作を実行することが可能である。左方密集度情報は、２つの左方車列車両２０１間の車間距離の逆数であってもよく、また、３以上の左方車列車両２０１間の車間距離の逆数の平均値であってもよく、また、所定領域内に位置する左方車列車両２０１の台数であってもよく、また、鞍乗型車両１００による追い越しの時間間隔であってもよく、また、それらに実質的に換算可能な他の物理量であってもよい。

また、取得部２１は、周囲環境検出装置１１の出力に基づいて、鞍乗型車両１００の走行ラインＤＬの右方（つまり、図３の例のレーンＬ１）に位置する車列である右方車列３００に属する車両である、右方車列車両３０１の鞍乗型車両１００に対する相対速度を示す情報である右方相対速度情報を取得する。その右方車列車両３０１は、鞍乗型車両１００に対する相対距離が最も近い車両であるとよい。そのように構成されることで、車列間すり抜け走行の有無の解析の精度が向上する。また、右方相対速度情報が、２以上の右方車列車両３０１の鞍乗型車両１００に対する平均的な相対速度を示す情報であってもよい。そのように構成されることで、車列間すり抜け走行の有無の解析の精度が向上する。鞍乗型車両１００の走行ラインＤＬの右方に位置する車両のうちから鞍乗型車両１００に対する相対距離が基準値を下回る車両が右方車列車両３０１として選別されるとよい。そのように構成されることで、車列間すり抜け走行の有無の解析の精度が向上する。また、右方相対速度情報は、鞍乗型車両１００の右前方に位置する車両に対する情報であるとよい。そのように構成されることで、車列間すり抜け走行の将来予測に基づいて、より適切なライダー支援動作を実行することが可能となる。なお、右方相対速度情報は、鞍乗型車両１００の右側方又は右後方に位置する車両に対する情報であってもよい。そのような場合であっても、適切なライダー支援動作を実行することが可能である。右方相対速度情報は、鞍乗型車両１００の走行ラインＤＬに平行な方向での速度差であってもよく、また、車間距離の微分値であってもよく、また、それらに実質的に換算可能な他の物理量であってもよい。右方相対速度情報が、鞍乗型車両１００の走行ラインＤＬに平行な方向での速度差、又は、それに実質的に換算可能な他の物理量である場合には、車列間すり抜け走行の有無の解析の精度が向上する。

また、取得部２１は、周囲環境検出装置１１の出力に基づいて、複数の右方車列車両３０１の密集度を示す情報である右方密集度情報を取得する。鞍乗型車両１００の走行ラインＤＬの右方に位置する車両のうちから鞍乗型車両１００に対する相対距離が基準値を下回る車両が右方車列車両３０１として選別されるとよい。そのように構成されることで、車列間すり抜け走行の有無の解析の精度が向上する。また、右方密集度情報は、鞍乗型車両１００の右前方に位置する車両に対する情報であるとよい。そのように構成されることで、車列間すり抜け走行の将来予測に基づいて、より適切なライダー支援動作を実行することが可能となる。なお、右方密集度情報は、鞍乗型車両１００の右側方又は右後方に位置する車両に対する情報であってもよい。そのような場合であっても、適切なライダー支援動作を実行することが可能である。右方密集度情報は、２つの右方車列車両３０１間の車間距離の逆数であってもよく、また、３以上の右方車列車両３０１間の車間距離の逆数の平均値であってもよく、また、所定領域内に位置する右方車列車両３０１の台数であってもよく、また、鞍乗型車両１００による追い越しの時間間隔であってもよく、また、それらに実質的に換算可能な他の物理量であってもよい。

解析部２２は、取得部２１で取得された周囲環境情報に基づいて、鞍乗型車両１００の車列間すり抜け走行の有無を解析する。

具体的には、解析部２２は、左方相対速度情報が基準を下回る相対速度を示す情報であり、左方密集度情報が基準を上回る密集度を示す情報であり、右方相対速度情報が基準を下回る相対速度を示す情報であり、且つ、右方密集度情報が基準を上回る密集度を示す情報である場合に、鞍乗型車両１００の車列間すり抜け走行が有ると判別する。

実行部２３は、解析部２２での車列間すり抜け走行の有無の解析結果に応じたライダー支援動作を実行する。

一例として、実行部２３は、ライダー支援動作として、鞍乗型車両１００のクルーズコントロール動作又はアダプティブクルーズコントロール動作を実行する。クルーズコントロール動作では、ライダーによって設定された目標速度で鞍乗型車両１００が走行するように、挙動制御装置３０が各種機構（例えば、ブレーキ、エンジン等）を制御する。アダプティブクルーズコントロール動作では、そのような制御に加えて、先行車との車間の維持が図られる。つまり、アダプティブクルーズコントロール動作では、先行車が居ない場合には、ライダーによって設定された目標速度で鞍乗型車両１００が走行するように、挙動制御装置３０が各種機構（例えば、ブレーキ、エンジン等）を制御し、先行車が居る場合には、その目標速度以下であって、且つ、先行車との車間の維持を目指す速度で鞍乗型車両１００が走行するように、挙動制御装置３０が各種機構（例えば、ブレーキ、エンジン等）を制御する。実行部２３は、各種機構（例えば、ブレーキ、エンジン等）にクルーズコントロール動作又はアダプティブクルーズコントロール動作を実行させるための制御指令を、挙動制御装置３０に出力する。アダプティブクルーズコントロール動作において、実行部２３は、周囲環境検出装置１１の出力に基づいて、先行車の走行状態（例えば、鞍乗型車両１００に対する相対距離、相対速度、相対加速度等）を取得して、目標速度を設定する。また、先行車との車間は、ライダーによって調整が可能である。実行部２３は、クルーズコントロール動作又はアダプティブクルーズコントロール動作の実行中に、解析部２２で鞍乗型車両１００の走行状態が車列間すり抜け走行（図３参照）であると判別されると、その判別に応じたライダー支援動作を実行する。実行部２３は、例えば、クルーズコントロール動作又はアダプティブクルーズコントロール動作を強制的に解除又は中断する。また、実行部２３は、例えば、クルーズコントロール動作又はアダプティブクルーズコントロール動作での目標速度を強制的に所定量だけ又は所定値に低下させる。

一例として、実行部２３は、ライダー支援動作として、鞍乗型車両１００の前方衝突抑制動作を実行する。前方衝突抑制動作が有効化されると、鞍乗型車両１００の前方に位置する対象（例えば、車両、人、動物、障害物、落下物等）に対する衝突可能性が判定され、衝突可能性が基準を上回る場合に警告装置４０が警告を発する。警告装置４０は、音によって警告を発するものであってもよく、また、表示又は点灯によって警告を発するものであってもよく、また、振動によって警告を発するものであってもよく、また、それらの組み合わせであってもよい。警告装置４０は、各種機構（例えば、ブレーキ、エンジン等）を制御して鞍乗型車両１００に瞬時的に減速又は加速を生じさせることで、警告としての振動を発してもよい。前方衝突抑制動作において、鞍乗型車両１００が自動で衝突を回避するように、挙動制御装置３０が各種機構（例えば、ブレーキ、エンジン等）を制御してもよい。実行部２３は、周囲環境検出装置１１の出力に基づいて、前方に位置する対象の情報（例えば、鞍乗型車両１００に対する相対距離、相対速度、相対加速度等）を取得して、衝突可能性を判定する。なお、警告装置４０は、鞍乗型車両１００に設けられていてもよく、また、鞍乗型車両１００に付随する備品（例えば、ヘルメット、グローブ等）に設けられていてもよく、また、他の車両の運転者に警告を発するものであってもよく、また、他の車両又は他の車両に付随する備品の警告装置に制御指令を出力するものであってもよい。実行部２３は、前方衝突抑制動作が有効化されている状況下で、解析部２２で鞍乗型車両１００の走行状態が車列間すり抜け走行（図３参照）であると判別されると、その判別に応じたライダー支援動作を実行する。実行部２３は、例えば、前方衝突抑制動作による警告を強制的に禁止又は弱める。また、実行部２３は、例えば、警告又は回避のために鞍乗型車両１００に減速度が生じることを強制的に禁止する。また、実行部２３は、例えば、警告又は回避のために鞍乗型車両１００に生じる減速度の上限値を強制的に低下させる。なお、実行部２３が解析部２２での判別結果に応じて変化させるライダー支援動作が、鞍乗型車両１００の後方又は側方に位置する対象（例えば、車両、落下物等）に対する衝突抑制動作であってもよい。そのような衝突抑制動作においても、実行部２３が、前方衝突抑制動作の場合と同様に動作するとよい。

一例として、実行部２３は、ライダー支援動作として、鞍乗型車両１００の死角走行車両警告動作を実行する。死角走行車両警告動作が有効化されると、鞍乗型車両１００の斜め後方に位置する車両の有無が判定され、そのような車両が有る場合に警告装置４０が警告を発する。警告装置４０は、音によって警告を発するものであってもよく、また、表示又は点灯によって警告を発するものであってもよく、また、振動によって警告を発するものであってもよく、また、それらの組み合わせであってもよい。警告装置４０は、各種機構（例えば、ブレーキ、エンジン等）を制御して鞍乗型車両１００に瞬時的に減速又は加速を生じさせることで、警告としての振動を発してもよい。実行部２３は、周囲環境検出装置１１の出力に基づいて、鞍乗型車両１００の斜め後方に位置する車両の有無を判定する。実行部２３は、死角走行車両警告動作が有効化されている状況下で、解析部２２で鞍乗型車両１００の走行状態が車列間すり抜け走行（図３参照）であると判別されると、その判別に応じたライダー支援動作を実行する。実行部２３は、例えば、死角走行車両警告動作による警告を強制的に禁止又は弱める。また、実行部２３は、例えば、警告のために鞍乗型車両１００に減速度が生じることを強制的に禁止する。また、実行部２３は、例えば、警告のために鞍乗型車両１００に生じる減速度の上限値を強制的に低下させる。

一例として、実行部２３は、ライダー支援動作として、鞍乗型車両１００の追い越し走行補助動作を実行する。追い越し走行補助動作が有効化されると、ライダーによる追い越し走行の意思の有無が判定され、そのような意思が有る場合に、鞍乗型車両１００の加速度が所定量だけ増加するように、挙動制御装置３０が各種機構（例えば、ブレーキ、エンジン等）を制御する。実行部２３は、各種機構（例えば、ブレーキ、エンジン等）に追い越し走行補助動作を実行させるための制御指令を、挙動制御装置３０に出力する。実行部２３は、追い越し走行補助動作が有効化されている状況下で、解析部２２で鞍乗型車両１００の走行状態が車列間すり抜け走行（図３参照）であると判別されると、その判別に応じたライダー支援動作を実行する。実行部２３は、例えば、追い越し走行補助動作による加速度の増加を強制的に禁止する。また、実行部２３は、例えば、加速度の増加を強制的に所定量だけ又は所定値に低下させる。

一例として、実行部２３は、解析部２２で鞍乗型車両１００の走行状態が車列間すり抜け走行（図３参照）であると判別されると、鞍乗型車両１００の速度又は速度勾配を変化させるライダー支援動作を実行する。実行部２３は、各種機構（例えば、ブレーキ、エンジン等）に速度又は速度勾配を変化させるための制御指令を、挙動制御装置３０に出力する。例えば、実行部２３は、鞍乗型車両１００に生じる速度を強制的に所定量だけ又は所定値に低下させる。また、例えば、実行部２３は、鞍乗型車両１００に生じる加速度を強制的に所定量だけ又は所定値に低下させる。また、例えば、実行部２３は、鞍乗型車両１００に生じる減速度を強制的に所定量だけ又は所定値に増加させる。なお、速度勾配とは、加速度と減速度の両方を含む概念である。

一例として、実行部２３は、解析部２２で鞍乗型車両１００の走行状態が車列間すり抜け走行（図３参照）であると判別されると、鞍乗型車両１００の表示灯装置５０の動作を変化させるライダー支援動作を実行する。実行部２３は、表示灯装置５０に制御指令を出力する。例えば、実行部２３は、表示灯装置５０としてのヘッドライトの点灯又は点滅を開始する。また、例えば、実行部２３は、表示灯装置５０としてのヘッドライトの照射をハイビームに変更する。また、例えば、実行部２３は、表示灯装置５０としての左右両側ウィンカーの点滅又は点灯を開始する。その際、鞍乗型車両１００の前部に設けられている左右両側ウィンカーのみが点滅又は点灯されてもよく、また、それらに加えて、鞍乗型車両１００の後部に設けられている左右両側ウィンカーが点滅又は点灯されてもよい。

＜ライダー支援システムの動作＞
実施の形態に係るライダー支援システムの動作について説明する。
図４は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、制御装置の動作フローを示す図である。なお、各ステップの順序が適宜入れ替えられていてもよく、また、別のステップが適宜加えられていてもよい。

制御装置２０は、鞍乗型車両１００の走行中において、図４に示される動作フローを繰り返し実行する。

（取得ステップ）
ステップＳ１０１において、取得部２１は、周囲環境検出装置１１の出力に基づいて、鞍乗型車両１００の周囲環境情報を取得する。

（解析ステップ）
続いて、ステップＳ１０２において、解析部２２は、ステップＳ１０１で取得された周囲環境情報に基づいて、鞍乗型車両１００の車列間すり抜け走行の有無を解析する。

（実行ステップ）
続いて、ステップＳ１０３において、実行部２３は、ステップＳ１０２での車列間すり抜け走行の有無の解析結果に応じたライダー支援動作を実行する。

＜ライダー支援システムの効果＞
実施の形態に係るライダー支援システムの効果について説明する。

ライダー支援システム１では、少なくとも１つの周囲環境検出装置１１の出力に基づいて、鞍乗型車両１００の周囲環境情報が取得され、その周囲環境情報に基づいて鞍乗型車両１００の車列間すり抜け走行の有無が解析され、その解析結果に応じたライダー支援動作が実行される。そのため、鞍乗型車両１００の走行の特殊性に適切に対応することが可能となる。

好ましくは、取得部２１は、周囲環境情報として、鞍乗型車両１００の前方の周囲環境情報を取得する。そのように構成されることで、鞍乗型車両１００の車列間すり抜け走行の将来予測に基づいて、より適切なライダー支援動作を実行することが可能となる。

好ましくは、取得部２１は、周囲環境情報として、少なくとも１つの左方車列車両２０１の鞍乗型車両１００に対する相対速度を示す情報である左方相対速度情報と、複数の左方車列車両２０１の密集度を示す情報である左方密集度情報と、少なくとも１つの右方車列車両３０１の鞍乗型車両１００に対する相対速度を示す情報である右方相対速度情報と、複数の右方車列車両３０１の密集度を示す情報である右方密集度情報と、を取得する。そのように構成されることで、鞍乗型車両１００の車列間すり抜け走行の解析が正確化される。特に、取得部２１は、鞍乗型車両１００の周辺に位置する車両のうちから鞍乗型車両１００に対する相対距離が基準値を下回る車両を左方車列車両２０１又は右方車列車両３０１として選別するとよい。そのように構成されることで、鞍乗型車両１００の車列間すり抜け走行の解析がより正確化される。

好ましくは、実行部２３は、解析部２２での車列間すり抜け走行の有無の解析結果に応じて、鞍乗型車両１００のクルーズコントロール動作又はアダプティブクルーズコントロール動作を変化させる。また、実行部２３は、解析部２２での車列間すり抜け走行の有無の解析結果に応じて、鞍乗型車両１００の衝突抑制動作を変化させる。また、実行部２３は、解析部２２での車列間すり抜け走行の有無の解析結果に応じて、鞍乗型車両１００の死角走行車両警告動作を変化させる。また、実行部２３は、解析部２２での車列間すり抜け走行の有無の解析結果に応じて、鞍乗型車両１００の追い越し走行補助動作を変化させる。それらの動作では、情報を適切化することの必要性が高い。つまり、鞍乗型車両１００の車列間すり抜け走行の有無を解析することは、それらの動作において特に有用である。

好ましくは、実行部２３は、解析部２２での車列間すり抜け走行の有無の解析結果に応じて、鞍乗型車両１００の速度又は速度勾配を変化させるライダー支援動作を実行する。また、実行部２３は、解析部２２での車列間すり抜け走行の有無の解析結果に応じて、鞍乗型車両１００の表示灯装置５０の動作を変化させるライダー支援動作を実行する。それらのように構成されることで、鞍乗型車両１００の走行の特殊性により適切に対応することが可能となる。

本発明の実施の形態は、以上の説明に限定されない。つまり、本発明には、以上で説明された実施の形態に対して変形を施した形態が含まれる。また、本発明には、以上で説明された実施の形態の一部のみが実施される形態、又は、その形態同士が組み合わされた形態が含まれる。

例えば、以上では、取得部２１が、周囲環境情報として、左方相対速度情報と左方密集度情報と右方相対速度情報と右方密集度情報とを取得する場合を説明しているが、取得部２１が、他の情報を取得してもよい。つまり、解析部２２が、他の情報に基づいて鞍乗型車両１００の車列間すり抜け走行の有無を解析してもよい。例えば、取得部２１が、鞍乗型車両１００に対する相対距離が所定値よりも短い複数の左方車列車両２０１の絶対速度を示す情報と、鞍乗型車両１００に対する相対距離が所定値よりも短い複数の右方車列車両３０１の絶対速度を示す情報と、鞍乗型車両１００の走行位置を示す情報と、を取得し、解析部２２が、それらの情報に基づいて鞍乗型車両１００の車列間すり抜け走行の有無を解析してもよい。その際、左方車列２００及び右方車列３００における密集度が加味されてもよく、また、加味されなくてもよい。また、法定速度が加味されてもよい。

１ ライダー支援システム、１１ 周囲環境検出装置、１２ 走行状態検出装置、２０ 制御装置、２１ 取得部、２２ 解析部、２３ 実行部、３０ 挙動制御装置、４０ 警告装置、５０ 表示灯装置、１００ 鞍乗型車両、２００、３００ 車列、２０１、３０１ 車両、ＤＬ 走行ライン、Ｌ１、Ｌ２ レーン、Ｒ 検出範囲。

Claims (12)

1. 少なくとも１つの周囲環境検出装置（１１）が搭載された鞍乗型車両（１００）の制御装置（２０）であって、
   前記鞍乗型車両（１００）のライダーを支援するライダー支援動作を実行する実行部（２３）を備えており、
   更に、
   前記周囲環境検出装置（１１）の出力に基づいて、前記鞍乗型車両（１００）の周囲環境情報を取得する取得部（２１）と、
   前記取得部（２１）で取得された前記周囲環境情報に基づいて、前記鞍乗型車両（１００）の車列間すり抜け走行の有無を解析する解析部（２２）と、
   を備えており、
   前記実行部（２３）は、前記解析部（２２）での前記車列間すり抜け走行の有無の解析結果に応じた前記ライダー支援動作を実行する、
   制御装置（２０）。
2. 前記取得部（２１）は、前記周囲環境情報として、前記鞍乗型車両（１００）の前方の周囲環境情報を取得する、
   請求項１に記載の制御装置（２０）。
3. 前記取得部（２１）は、
   前記周囲環境情報として、
   前記鞍乗型車両（１００）の走行ライン（ＤＬ）の左方に位置する車列である左方車列（２００）に属する車両である、少なくとも１つの左方車列車両（２０１）の該鞍乗型車両（１００）に対する相対速度を示す情報である左方相対速度情報と、
   複数の前記左方車列車両（２０１）の密集度を示す情報である左方密集度情報と、
   前記鞍乗型車両（１００）の前記走行ライン（ＤＬ）の右方に位置する車列である右方車列（３００）に属する車両である、少なくとも１つの右方車列車両（３０１）の該鞍乗型車両（１００）に対する相対速度を示す情報である右方相対速度情報と、
   複数の前記右方車列車両（３０１）の密集度を示す情報である右方密集度情報と、
   を取得する、
   請求項１又は２に記載の制御装置（２０）。
4. 前記取得部（２１）は、前記鞍乗型車両（１００）の周辺に位置する車両のうちから該鞍乗型車両（１００）に対する相対距離が基準値を下回る車両を前記左方車列車両（２０１）又は前記右方車列車両（３０１）として選別する、
   請求項３に記載の制御装置（２０）。
5. 前記実行部（２３）は、前記解析部（２２）での前記車列間すり抜け走行の有無の解析結果に応じて、前記ライダー支援動作として実行される、前記鞍乗型車両（１００）のクルーズコントロール動作又はアダプティブクルーズコントロール動作を変化させる、
   請求項１～４の何れか一項に記載の制御装置（２０）。
6. 前記実行部（２３）は、前記解析部（２２）での前記車列間すり抜け走行の有無の解析結果に応じて、前記ライダー支援動作として実行される、前記鞍乗型車両（１００）の衝突抑制動作を変化させる、
   請求項１～５の何れか一項に記載の制御装置（２０）。
7. 前記実行部（２３）は、前記解析部（２２）での前記車列間すり抜け走行の有無の解析結果に応じて、前記ライダー支援動作として実行される、前記鞍乗型車両（１００）の死角走行車両警告動作を変化させる、
   請求項１～６の何れか一項に記載の制御装置（２０）。
8. 前記実行部（２３）は、前記解析部（２２）での前記車列間すり抜け走行の有無の解析結果に応じて、前記ライダー支援動作として実行される、前記鞍乗型車両（１００）の追い越し走行補助動作を変化させる、
   請求項１～７の何れか一項に記載の制御装置（２０）。
9. 前記実行部（２３）は、前記解析部（２２）での前記車列間すり抜け走行の有無の解析結果に応じて、前記鞍乗型車両（１００）の速度又は速度勾配を変化させる前記ライダー支援動作を実行する、
   請求項１～８の何れか一項に記載の制御装置（２０）。
10. 前記実行部（２３）は、前記解析部（２２）での前記車列間すり抜け走行の有無の解析結果に応じて、前記鞍乗型車両（１００）の表示灯装置の動作を変化させる前記ライダー支援動作を実行する、
    請求項１～９の何れか一項に記載の制御装置（２０）。
11. ライダー支援システム（１）であって、
    請求項１～１０の何れか一項に記載の制御装置（２０）を備えている、
    ライダー支援システム（１）。
12. 少なくとも１つの周囲環境検出装置（１１）が搭載された鞍乗型車両（１００）の制御方法であって、
    制御装置（２０）の実行部（２３）が、前記鞍乗型車両（１００）のライダーを支援するライダー支援動作を実行する実行ステップ（Ｓ１０３）を備えており、
    更に、
    前記制御装置（２０）の取得部（２１）が、前記周囲環境検出装置（１１）の出力に基づいて、前記鞍乗型車両（１００）の周囲環境情報を取得する取得ステップ（Ｓ１０１）と、
    前記制御装置（２０）の解析部（２２）が、前記取得ステップ（Ｓ１０１）で取得された前記周囲環境情報に基づいて、前記鞍乗型車両（１００）の車列間すり抜け走行の有無を解析する解析ステップ（Ｓ１０２）と、
    を備えており、
    前記実行ステップ（Ｓ１０３）では、前記実行部（２３）が、前記解析ステップ（Ｓ１０２）での前記車列間すり抜け走行の有無の解析結果に応じた前記ライダー支援動作を実行する、
    制御方法。
    

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