JP2022006811A - 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
以下、実施の形態1に係る情報処理装置について説明する。
以下、実施の形態2に係る情報処理装置について説明する。
以上、本開示の一つ又は複数の態様に係る情報処理装置について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、これらの実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を各実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の一つ又は複数の態様の範囲内に含まれてもよい。
11 経路向き取得部
12 センサ向き算出部
13 直線区間特定部
14 第1差分取得部
15 移動体向き推定部
16 第2差分算出部
17、22 第1差分補正部
18 移動制限部
19 エラー通知部
21 操舵向き取得部
50、50a、50b、50c、50d センサ
51a、51b、51c、51d、51e 点群データ
60 メモリ
70 CAN
Claims (18)
- 移動体が移動する経路の向きを取得する経路向き取得部と、
前記移動体に搭載されるセンサの向きを当該センサによって取得されるセンサデータに基づいて算出するセンサ向き算出部と、
前記センサの向きと前記移動体の向きとの差分として設定される第1差分を取得する第1差分取得部と、
算出された前記センサの向きと前記第1差分とに基づいて前記移動体の向きを推定する移動体向き推定部と、
取得された前記経路の向きと推定された前記移動体の向きとの第2差分を算出する第2差分算出部と、
算出された前記第2差分に基づいて前記第1差分を補正する第1差分補正部と、を備え、
前記センサは、前記移動体の向きの推定のためのセンサであり、
前記移動体は、設定される経路に沿って移動する移動体である
情報処理装置。 - 前記第1差分補正部は、前記第2差分が小さくなるように前記第1差分を補正する
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記第1差分補正部は、前記第2差分が閾値以上か否かを判定し、前記第2差分が閾値以上の場合、前記第1差分を補正する
請求項1又は2に記載の情報処理装置。 - さらに、前記第1差分の補正量が閾値以上か否かを判定し、前記第1差分の補正量が閾値以上の場合、前記移動体の移動を制限する移動制限部を備える
請求項1~3のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記移動体の移動の制限は、速度の制限、又は停止を含む
請求項4に記載の情報処理装置。 - さらに、前記経路から直線区間を特定する直線区間特定部を備え、
前記経路向き取得部は、前記移動体が前記直線区間を移動するときに、前記経路の向きを取得し、
前記センサ向き算出部は、前記移動体が前記直線区間を移動するときに、前記センサの向きを算出する
請求項1~5のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - さらに、前記第1差分又は前記第1差分の補正量が閾値以上の場合、エラーを通知するエラー通知部を備える
請求項1~6のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - コンピュータにより実行される情報処理方法であって、
移動体が移動する経路の向きを取得し、
前記移動体に搭載されるセンサの向きを当該センサによって取得されるセンサデータに基づいて算出し、
前記センサの向きと前記移動体の向きとの差分として設定される第1差分を取得し、
算出された前記センサの向きと前記第1差分とに基づいて前記移動体の向きを推定し、
取得された前記経路の向きと推定された前記移動体の向きとの第2差分を算出し、
算出された前記第2差分に基づいて前記第1差分を補正し、
前記センサは、前記移動体の向きの推定のためのセンサであり、
前記移動体は、設定される経路に沿って移動する移動体である
情報処理方法。 - 請求項8に記載の情報処理方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
- 経路の向きに移動する移動体の正面方向に対する操舵の向きを取得する操舵向き取得部と、
取得された前記操舵の向きに基づいて、前記移動体に搭載されるセンサの向きと移動体の向きとの差分として設定される第1差分を補正する第1差分補正部と、を備え、
前記センサは、前記移動体の向きの推定のためのセンサであり、
前記移動体は、設定される経路に沿って移動する移動体である
情報処理装置。 - 前記第1差分補正部は、前記操舵の向きが小さくなるように前記第1差分を補正する
請求項10に記載の情報処理装置。 - 前記第1差分補正部は、前記操舵の向きが閾値以上か否かを判定し、前記操舵の向きが閾値以上の場合、前記第1差分を補正する
請求項10又は11に記載の情報処理装置。 - さらに、前記第1差分の補正量が閾値以上か否かを判定し、前記第1差分の補正量が閾値以上の場合、前記移動体の移動を制限する移動制限部を備える
請求項10~12のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記移動体の移動の制限は、速度の制限、又は停止を含む
請求項13に記載の情報処理装置。 - さらに、前記経路から直線区間を特定する直線区間特定部を備え、
前記操舵向き取得部は、前記移動体が前記直線区間を移動するときに、前記操舵の向きを取得する
請求項10~14のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - さらに、前記第1差分又は前記第1差分の補正量が閾値以上の場合、エラーを通知するエラー通知部を備える
請求項10~15のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - コンピュータにより実行される情報処理方法であって、
経路の向きに移動する移動体の正面方向に対する操舵の向きを取得し、
取得された前記操舵の向きに基づいて、前記移動体に搭載されるセンサの向きと移動体の向きとの差分として設定される第1差分を補正し、
前記センサは、前記移動体の向きの推定のためのセンサであり、
前記移動体は、設定される経路に沿って移動する移動体である
情報処理方法。 - 請求項17に記載の情報処理方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
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JP2020109303A JP7482440B2 (ja) | 2020-06-25 | 2020-06-25 | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
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