JP2022001699A - Construction machine - Google Patents

Abstract

To provide a construction machine allowing pressure relief of piping without driving a main pump.SOLUTION: A hydraulic shovel is provided with: a main pump 11 driven by an engine 10; and a control valve 13 controlling supply of pressured oil from the main pump 11 to a boom cylinder 7 and discharge of pressured oil from the boom cylinder 7 to a tank 12. The hydraulic shovel is provided with: a pilot pump 19 driven by a motor 23; electromagnetic proportional valves 18A and 18B generating pilot pressure to changeover the control valve 13 using discharge pressure of the pilot pump 19 as original pressure; and a controller 17 controlling the motor 23 and the electromagnetic proportional valves 18A and 18B. The controller 17 changes over the control valve 13 so as to communicate boom piping 14A or 14B with the tank 12 by driving the motor 23 and the electromagnetic proportional valve 18A or 18B when the pressure relief of piping is instructed with an input/output device 25 while the engine 10 stops.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、油圧ショベルなどの建設機械に関する。 The present invention relates to construction machinery such as hydraulic excavators.

油圧ショベルなどの建設機械は、メインポンプと、油圧アクチュエータと、メインポンプから油圧アクチュエータへの圧油の供給と油圧アクチュエータからタンクへの圧油の排出を制御する制御弁と、制御弁を切換えるための操作装置とを備える。 Construction machinery such as hydraulic excavators switch between the main pump, the hydraulic actuator, and the control valve that controls the supply of pressure oil from the main pump to the hydraulic actuator and the discharge of pressure oil from the hydraulic actuator to the tank. It is equipped with an operating device.

操作装置は、例えば、操作者が操作可能な操作レバーと、操作レバーによって作動するパイロット弁とを有する。パイロット弁は、パイロットポンプの吐出圧を元圧として用い、操作レバーの操作量に対応するパイロット圧を生成し、生成したパイロット圧を制御弁の一方側又は他方側の受圧部へ出力する。これにより、制御弁を中立位置から一方側又は他方側の切換位置に切換える。制御弁の一方側の切換位置では、メインポンプから油圧アクチュエータの一のポートへ圧油が供給されて、油圧アクチュエータが一方向に駆動する。制御弁の他方側の切換位置では、メインポンプから油圧アクチュエータの他のポートへ圧油が供給されて、油圧アクチュエータが他方向に駆動する。 The operating device has, for example, an operating lever that can be operated by the operator and a pilot valve that is operated by the operating lever. The pilot valve uses the discharge pressure of the pilot pump as the original pressure, generates a pilot pressure corresponding to the operation amount of the operating lever, and outputs the generated pilot pressure to the pressure receiving portion on one side or the other side of the control valve. As a result, the control valve is switched from the neutral position to the switching position on one side or the other side. At the switching position on one side of the control valve, pressure oil is supplied from the main pump to one port of the hydraulic actuator to drive the hydraulic actuator in one direction. At the switching position on the other side of the control valve, pressure oil is supplied from the main pump to the other port of the hydraulic actuator to drive the hydraulic actuator in the other direction.

制御弁には、中立位置にて、油圧アクチュエータに対しメインポンプ及びタンクを遮断するものがある。その場合、油圧アクチュエータと制御弁の間で接続されたアクチュエータ配管に圧力が閉じこもる。そのため、例えば油圧アクチュエータ又はアクチュエータ配管の脱着を行う際に、アクチュエータ配管の圧抜きを行う必要がある。特許文献１は、配管の圧抜きを行うための技術を開示する。 Some control valves shut off the main pump and tank from the hydraulic actuator in the neutral position. In that case, the pressure is confined in the actuator pipe connected between the hydraulic actuator and the control valve. Therefore, for example, when the hydraulic actuator or the actuator pipe is attached or detached, it is necessary to release the pressure of the actuator pipe. Patent Document 1 discloses a technique for depressurizing a pipe.

特許文献１では、運転者が配管の圧抜きを意図して操作レバーを操作すると、パイロット弁で生成されたパイロット圧が制御弁の受圧部に出力される。これにより、制御弁が切換えられ、制御弁を介しアクチュエータ配管がタンクと連通して圧抜きされる。ここで、前述したパイロット圧を生成するため、エンジン（原動機）によってパイロットポンプを駆動する必要があるものの、エンジンによってメインポンプも駆動してしまう。そのため、特許文献１では、メインポンプと制御弁の間で接続されたポンプ配管に切換弁が設けられている。そして、運転者が圧抜きスイッチを操作すると、コントローラが圧抜きスイッチからの信号に応じて切換弁をタンク連通位置に切換える。これにより、メインポンプから吐出された圧油が切換弁を介しタンクに戻され、アクチュエータ配管に流れないようになっている。 In Patent Document 1, when the driver operates the operation lever with the intention of depressurizing the pipe, the pilot pressure generated by the pilot valve is output to the pressure receiving portion of the control valve. As a result, the control valve is switched, and the actuator pipe communicates with the tank via the control valve to release the pressure. Here, in order to generate the pilot pressure described above, it is necessary to drive the pilot pump by the engine (motor), but the engine also drives the main pump. Therefore, in Patent Document 1, a switching valve is provided in the pump pipe connected between the main pump and the control valve. Then, when the driver operates the pressure release switch, the controller switches the switching valve to the tank communication position in response to the signal from the pressure release switch. As a result, the pressure oil discharged from the main pump is returned to the tank via the switching valve and does not flow to the actuator piping.

特許第３５９７７０８号公報Japanese Patent No. 3597708

しかしながら、上記従来技術には、次のような改善の余地がある。特許文献１では、配管の圧抜きを行う際に、パイロットポンプだけでなく、メインポンプも駆動する。そして、メインポンプから吐出された圧油は、アクチュエータ配管に流れないものの、タンクに戻ってくる。そのため、タンク内の圧力が高くなり、配管の圧抜きに支障をきたす。 However, there is room for improvement in the above-mentioned prior art as follows. In Patent Document 1, not only the pilot pump but also the main pump is driven when the pipe is depressurized. Then, the pressure oil discharged from the main pump does not flow to the actuator pipe, but returns to the tank. Therefore, the pressure inside the tank becomes high, which hinders the pressure release of the piping.

本発明は、上記事柄に鑑みてなされたものであり、その目的は、メインポンプを駆動させることなく、配管の圧抜きを行うことができる建設機械を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above matters, and an object of the present invention is to provide a construction machine capable of depressurizing a pipe without driving a main pump.

上記目的を達成するために、本発明は、第１の原動機と、前記第１の原動機によって駆動されるメインポンプと、油圧アクチュエータと、前記メインポンプから前記油圧アクチュエータへの圧油の供給と前記油圧アクチュエータからタンクへの圧油の排出を制御する制御弁とを備えた建設機械において、前記油圧アクチュエータと前記制御弁の間で接続されたアクチュエータ配管に対する圧抜きを指示する指示装置と、前記第１の原動機及び前記メインポンプとは独立した第２の原動機と、前記第２の原動機によって駆動されるパイロットポンプと、前記パイロットポンプの吐出圧を元圧として用い、前記制御弁を切換えるためのパイロット圧を生成する電磁比例弁と、前記第２の原動機及び前記電磁比例弁を制御するコントローラとを備え、前記コントローラは、前記第１の原動機の停止中に、前記指示装置によって圧抜きが指示された場合、前記第２の原動機及び前記電磁比例弁を駆動して、前記アクチュエータ配管が前記タンクと連通するように前記制御弁を切換える。 In order to achieve the above object, the present invention comprises a first prime mover, a main pump driven by the first prime mover, a hydraulic actuator, and supply of pressure oil from the main pump to the hydraulic actuator. In a construction machine provided with a control valve for controlling the discharge of pressure oil from a hydraulic actuator to a tank, an instruction device for instructing pressure release to an actuator pipe connected between the hydraulic actuator and the control valve, and the first. A pilot for switching the control valve by using the first prime mover, the second prime mover independent of the main pump, the pilot pump driven by the second prime mover, and the discharge pressure of the pilot pump as the main hydraulic pressure. It includes an electromagnetic proportional valve that generates pressure, a controller that controls the second prime mover and the electromagnetic proportional valve, and the controller is instructed to release pressure by the instruction device while the first prime mover is stopped. If so, the second prime mover and the electromagnetic proportional valve are driven to switch the control valve so that the actuator pipe communicates with the tank.

本発明によれば、メインポンプを駆動させることなく、配管の圧抜きを行うことができる。 According to the present invention, the pressure of the pipe can be released without driving the main pump.

本発明の一実施形態における油圧ショベルの構造を表す側面図である。It is a side view which shows the structure of the hydraulic excavator in one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態における油圧ショベルの駆動装置の構成を表す油圧回路図である。It is a hydraulic circuit diagram which shows the structure of the drive device of the hydraulic excavator in one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態におけるコントローラと関連機器を表すブロック図である。It is a block diagram which shows the controller and the related device in one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態における入出力装置のメニュー構成を表す図である。It is a figure which shows the menu structure of the input / output apparatus in one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態における入出力装置の配管圧抜き画面を表す図である。It is a figure which shows the piping pressure release screen of the input / output device in one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態における配管圧抜きに関するコントローラの処理内容を表すフローチャートである。It is a flowchart which shows the processing content of the controller regarding the pipe pressure relief in one Embodiment of this invention. 図６で示された圧抜き処理の詳細を表すフローチャートである。It is a flowchart which shows the detail of the depressurizing process shown in FIG. 本発明の一実施形態における配管圧抜き時の状態量の変化を表すタイムチャートである。It is a time chart which shows the change of the state quantity at the time of pipe pressure release in one Embodiment of this invention. 本発明の他の実施形態における油圧ショベルの構造を表す側面図である。It is a side view which shows the structure of the hydraulic excavator in another embodiment of this invention. 本発明の他の実施形態におけるコントローラと関連機器を表すブロック図である。It is a block diagram which shows the controller and the related device in another embodiment of this invention.

本発明の適用対象として油圧ショベルを例にとり、本発明の一実施形態を、図面を参照しつつ説明する。 Taking a hydraulic excavator as an example of application of the present invention, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は、本実施形態における油圧ショベルの構造を表す側面図である。 FIG. 1 is a side view showing the structure of the hydraulic excavator in the present embodiment.

本実施形態の油圧ショベルは、自走可能な下部走行体１と、下部走行体１の上側に旋回可能に設けられた上部旋回体２とを備えており、下部走行体１及び上部旋回体２が車体を構成している。下部走行体１は、走行モータ（図示せず）によって走行し、上部旋回体２は、旋回モータ（図示せず）によって旋回する。 The hydraulic excavator of the present embodiment includes a self-propelled lower traveling body 1 and an upper turning body 2 provided so as to be able to turn above the lower traveling body 1, and the lower traveling body 1 and the upper turning body 2 are provided. Makes up the car body. The lower traveling body 1 travels by a traveling motor (not shown), and the upper swivel body 2 is swiveled by a swivel motor (not shown).

上部旋回体２は、詳細を図示しないものの、基礎構造体をなす旋回フレームと、旋回フレームの前部に設けられ、運転者が搭乗する運転室と、旋回フレームの後部に設けられた機械室とを有する。運転室には、後述する操作装置、ロックレバー、及び入出力装置等が配置され、機械室には、後述するエンジン等の機器が配置されている。 Although the details are not shown, the upper swivel body 2 includes a swivel frame forming a basic structure, a driver's cab provided at the front of the swivel frame, a driver's cab on which the driver rides, and a machine room provided at the rear of the swivel frame. Has. An operation device, a lock lever, an input / output device, etc., which will be described later, are arranged in the driver's cab, and equipment such as an engine, which will be described later, are arranged in the machine room.

上部旋回体２には、作業装置３が連結されている。作業装置３は、上部旋回体２の前部（詳細には、旋回フレームの前部）に上下方向に回動可能に連結されたブーム４と、ブーム４に上下方向に回動可能に連結されたアーム５と、アーム５に上下方向に回動可能に連結されたバケット６とを備える。ブーム４、アーム５、及びバケット６は、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９によってそれぞれ回動する。 A working device 3 is connected to the upper swivel body 2. The work device 3 is rotatably connected to the boom 4 in the vertical direction and the boom 4 rotatably connected to the front portion of the upper swivel body 2 (specifically, the front portion of the swivel frame). The arm 5 is provided with a bucket 6 rotatably connected to the arm 5 in the vertical direction. The boom 4, arm 5, and bucket 6 are rotated by the boom cylinder 7, the arm cylinder 8, and the bucket cylinder 9, respectively.

バケット６は、標準装備のアタッチメントであり、オプション装備のアタッチメント（図示せず）と交換可能にしている。オプション装備のアタッチメントの一例であるグラップルは、爪を開閉させるアタッチメント用アクチュエータを内蔵する。 The bucket 6 is a standard equipment attachment and can be replaced with an optional equipment attachment (not shown). The grapple, which is an example of an optional attachment, has a built-in actuator for the attachment that opens and closes the claws.

油圧ショベルは、上述した油圧アクチュエータ（詳細には、走行モータ、旋回モータ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、及びアタッチメント用アクチュエータ）を駆動する駆動装置を備える。図２は、本実施形態における油圧ショベルの駆動装置の構成のうち、ブームシリンダ７に係わる構成を表す油圧回路図である。図３は、本実施形態におけるコントローラと関連機器を表すブロック図である。 The hydraulic excavator includes a drive device for driving the above-mentioned hydraulic actuators (specifically, a traveling motor, a swivel motor, a boom cylinder 7, an arm cylinder 8, a bucket cylinder 9, and an attachment actuator). FIG. 2 is a hydraulic circuit diagram showing a configuration related to a boom cylinder 7 among the configurations of a hydraulic excavator drive device in the present embodiment. FIG. 3 is a block diagram showing a controller and related devices in the present embodiment.

本実施形態の駆動装置は、エンジン１０（第１の原動機）と、エンジン１０によって駆動されるメインポンプ１１と、メインポンプ１１からブームシリンダ７への圧油の供給とブームシリンダ７からタンク１２への圧油の排出を制御する制御弁１３とを備える。ブームシリンダ７と制御弁１３は、ブーム配管１４Ａ，１４Ｂ（アクチュエータ配管）を介し接続されている。ブーム配管１４Ａ．１４Ｂには圧力センサ１５Ａ，１５Ｂがそれぞれ設けられている。 The drive device of the present embodiment includes an engine 10 (first prime mover), a main pump 11 driven by the engine 10, supply of pressure oil from the main pump 11 to the boom cylinder 7, and from the boom cylinder 7 to the tank 12. A control valve 13 for controlling the discharge of the pressure oil of the above is provided. The boom cylinder 7 and the control valve 13 are connected via boom pipes 14A and 14B (actuator pipes). Boom piping 14A. The pressure sensors 15A and 15B are provided on the 14B, respectively.

本実施形態の駆動装置は、制御弁１３を切換えるための構成として、操作装置１６、コントローラ１７、及び電磁比例弁１８Ａ，１８Ｂを備える。操作装置１６は、詳細を図示しないものの、運転者が操作可能な操作レバーと、操作レバーの一方側の操作量を検出する一方側のポテンションメータと、操作レバーの他方側の操作量を検出する他方側のポテンションメータとを有する。各ポテンションメータは、操作レバーの操作量に対応する操作信号をコントローラ１７へ出力する。 The drive device of the present embodiment includes an operation device 16, a controller 17, and electromagnetic proportional valves 18A and 18B as a configuration for switching the control valve 13. Although the details are not shown, the operation device 16 detects an operation lever that can be operated by the driver, a potentiometer on one side that detects the operation amount on one side of the operation lever, and an operation amount on the other side of the operation lever. It has a potentiometer on the other side. Each potentiometer outputs an operation signal corresponding to the operation amount of the operation lever to the controller 17.

コントローラ１７は、一方側のポテンションメータからの操作信号が入力された場合（すなわち、運転者が操作レバーを一方側に操作した場合）、その操作信号に対応する駆動信号を生成し、生成した駆動信号を電磁比例弁１８Ａへ出力する。電磁比例弁１８Ａは、パイロットポンプ１９の吐出圧を元圧として用い、コントローラ１７からの駆動信号に対応するパイロット圧Ｐｉａを生成し、生成したパイロット圧Ｐｉａを制御弁１３の一方側の受圧部へ出力して、制御弁１３を図２の右側の切換位置に切換える。これにより、制御弁１３及びブーム配管１４Ａを介しメインポンプ１１からブームシリンダ７のボトム側油室へ圧油が供給され、制御弁１３及びブーム配管１４Ｂを介しブームシリンダ７のロッド側油室からタンク１２へ圧油が排出される。その結果、ブームシリンダ７が伸長する。 When the operation signal from the one-sided potentiometer is input (that is, when the driver operates the operation lever to one side), the controller 17 generates and generates a drive signal corresponding to the operation signal. The drive signal is output to the electromagnetic proportional valve 18A. The electromagnetic proportional valve 18A uses the discharge pressure of the pilot pump 19 as the main pressure to generate a pilot pressure Pia corresponding to the drive signal from the controller 17, and the generated pilot pressure Pia is sent to the pressure receiving portion on one side of the control valve 13. Output to switch the control valve 13 to the switching position on the right side of FIG. As a result, pressure oil is supplied from the main pump 11 to the bottom side oil chamber of the boom cylinder 7 via the control valve 13 and the boom pipe 14A, and from the rod side oil chamber of the boom cylinder 7 to the tank via the control valve 13 and the boom pipe 14B. Pressure oil is discharged to 12. As a result, the boom cylinder 7 is extended.

コントローラ１７は、他方側のポテンションメータからの操作信号が入力された場合（すなわち、運転者が操作レバーを他方側に操作した場合）、その操作信号に対応する駆動信号を生成し、生成した駆動信号を電磁比例弁１８Ｂへ出力する。電磁比例弁１８Ｂは、パイロットポンプ１９の吐出圧を元圧として用い、コントローラ１７からの駆動信号に対応するパイロット圧Ｐｉｂを生成し、生成したパイロット圧Ｐｉｂを制御弁１３の他方側の受圧部へ出力して、制御弁１３を図２の左側の切換位置に切換える。これにより、制御弁１３及びブーム配管１４Ｂを介しメインポンプ１１からブームシリンダ７のロッド側油室へ圧油が供給され、制御弁１３及びブーム配管１４Ｂを介しブームシリンダ７のボトム側油室からタンク１２へ圧油が排出される。その結果、ブームシリンダ７が縮短する。 When the operation signal from the other side potentiometer is input (that is, when the driver operates the operation lever to the other side), the controller 17 generates and generates a drive signal corresponding to the operation signal. The drive signal is output to the electromagnetic proportional valve 18B. The electromagnetic proportional valve 18B uses the discharge pressure of the pilot pump 19 as the main pressure to generate a pilot pressure Pib corresponding to the drive signal from the controller 17, and the generated pilot pressure Pib is sent to the pressure receiving portion on the other side of the control valve 13. Output to switch the control valve 13 to the switching position on the left side of FIG. As a result, pressure oil is supplied from the main pump 11 to the rod side oil chamber of the boom cylinder 7 via the control valve 13 and the boom pipe 14B, and from the bottom side oil chamber of the boom cylinder 7 to the tank via the control valve 13 and the boom pipe 14B. Pressure oil is discharged to 12. As a result, the boom cylinder 7 is shortened.

なお、他の油圧アクチュエータ（詳細には、走行モータ、旋回モータ、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、及びアタッチメント用アクチュエータ）に係わる構成も、ブームシリンダ７に係わる構成と同様である。すなわち、駆動装置は、各油圧アクチュエータに対応する制御弁、操作装置、及び電磁比例弁を備える。 The configuration related to other hydraulic actuators (specifically, the traveling motor, the swivel motor, the arm cylinder 8, the bucket cylinder 9, and the attachment actuator) is the same as the configuration related to the boom cylinder 7. That is, the drive device includes a control valve, an operating device, and an electromagnetic proportional valve corresponding to each hydraulic actuator.

走行モータと制御弁は、走行配管（アクチュエータ配管）を介し接続され、旋回モータと制御弁は、旋回配管（アクチュエータ配管）を介し接続され、アームシリンダ８と制御弁は、アーム配管（アクチュエータ配管）を介し接続され、バケットシリンダ９と制御弁は、バケット配管（アクチュエータ配管）を介し接続されている。また、オプション装備のアタッチメントがアーム５に連結され、且つ、オプション装備のアタッチメントがアタッチメント用アクチュエータを内蔵している場合、アタッチメント用アクチュエータと制御弁がアタッチメント配管（アクチュエータ配管）を介し接続されている。各アクチュエータ配管（但し、本実施形態では、走行配管を除く）には圧力センサが設けられている。 The traveling motor and the control valve are connected via a traveling pipe (actuator piping), the swivel motor and the control valve are connected via a swivel piping (actuator piping), and the arm cylinder 8 and the control valve are connected via an arm piping (actuator piping). The bucket cylinder 9 and the control valve are connected via a bucket pipe (actuator pipe). When the optional equipment attachment is connected to the arm 5 and the optional equipment attachment has a built-in attachment actuator, the attachment actuator and the control valve are connected via the attachment pipe (actuator pipe). A pressure sensor is provided in each actuator pipe (however, in this embodiment, the traveling pipe is excluded).

本実施形態の駆動装置は、ロック位置とロック解除位置に操作されるロックレバー２０と、ロックレバー２０がロック位置に操作された場合に全ての油圧アクチュエータの駆動を禁止し、ロックレバー２０がロック解除位置に操作された場合に全ての油圧アクチュエータの駆動を許可するロック弁２１（ロック装置）とを更に備える。 The drive device of the present embodiment prohibits the drive of the lock lever 20 operated at the lock position and the unlock position, and all the hydraulic actuators when the lock lever 20 is operated at the lock position, and the lock lever 20 is locked. It is further provided with a lock valve 21 (lock device) that permits the drive of all hydraulic actuators when operated to the release position.

本実施形態のロックレバー２０は、運転室の乗降口に設けられたゲートロックレバーであり、ロック位置（上昇位置）に操作された場合に運転者の乗降を許容し、ロック解除位置（下降位置）に操作された場合に運転者の乗降を妨げる。 The lock lever 20 of the present embodiment is a gate lock lever provided at the entrance / exit of the driver's cab, and allows the driver to get on / off when operated to the lock position (up position), and the lock release position (down position). ) Will prevent the driver from getting on and off.

ロック弁２１のソレノイド部は、ロックレバー２０によって開閉するロックスイッチ（図示せず）を介し、バッテリ２２に接続されている。運転者がロックレバー２０をロック位置（上昇位置）に操作すると、ロックスイッチが開状態となり、ロック弁２１のソレノイド部が通電されない。これにより、ロック弁２１が図２の左側の切換位置となり、全ての電磁比例弁にパイロットポンプ１９の吐出圧が導入されない。したがって、全ての油圧アクチュエータの駆動を禁止するようになっている。 The solenoid portion of the lock valve 21 is connected to the battery 22 via a lock switch (not shown) that is opened and closed by the lock lever 20. When the driver operates the lock lever 20 to the lock position (raised position), the lock switch is opened and the solenoid portion of the lock valve 21 is not energized. As a result, the lock valve 21 becomes the switching position on the left side of FIG. 2, and the discharge pressure of the pilot pump 19 is not introduced into all the electromagnetic proportional valves. Therefore, the drive of all hydraulic actuators is prohibited.

一方、運転者がロックレバー２０をロック位置（下降位置）に操作すると、ロックスイッチが閉じ状態となり、ロック弁２１のソレノイド部が通電される。これにより、ロック弁２１が図２の右側の切換位置となり、全ての電磁比例弁にパイロットポンプ１９の吐出圧が導入される。したがって、全ての油圧アクチュエータの駆動を許可するようになっている。 On the other hand, when the driver operates the lock lever 20 to the lock position (lowering position), the lock switch is closed and the solenoid portion of the lock valve 21 is energized. As a result, the lock valve 21 becomes the switching position on the right side of FIG. 2, and the discharge pressure of the pilot pump 19 is introduced into all the electromagnetic proportional valves. Therefore, all hydraulic actuators are allowed to be driven.

ここで、本実施形態の最も大きな特徴として、駆動装置は、エンジン１０及びメインポンプ１１とは独立した電動機２３（第２の原動機）と、バッテリ２２から電動機２３へ供給する電力を制御するインバータ２４とを備え、電動機２３によってパイロットポンプ１９が駆動する。 Here, the most important feature of the present embodiment is that the drive device is an electric motor 23 (second prime mover) independent of the engine 10 and the main pump 11, and an inverter 24 that controls the electric power supplied from the battery 22 to the electric motor 23. The pilot pump 19 is driven by the electric motor 23.

コントローラ１７は、前述したロックスイッチからの信号（すなわち、ロックレバー２０の操作位置）に応じて、インバータ２４を介し電動機２３を制御する。詳細には、ロックレバー２０がロック解除位置である場合に、電動機２３の回転数が標準回転数（例えば２０００ｒｐｍ）となるように、電動機２３を駆動する。一方、ロックレバー２０がロック位置である場合に、電動機２３を停止する。 The controller 17 controls the electric motor 23 via the inverter 24 in response to the signal from the lock switch described above (that is, the operating position of the lock lever 20). Specifically, when the lock lever 20 is in the unlocked position, the motor 23 is driven so that the rotation speed of the motor 23 becomes a standard rotation speed (for example, 2000 rpm). On the other hand, when the lock lever 20 is in the locked position, the electric motor 23 is stopped.

更に、コントローラ１７は、エンジン１０の停止中に、入出力装置２５によって配管の圧抜きが指示された場合、電動機２３及び電磁比例弁１８Ａ，１８Ｂを駆動して、アクチュエータ配管がタンク１２と連通するように制御弁を切換える。 Further, the controller 17 drives the motor 23 and the electromagnetic proportional valves 18A and 18B when the input / output device 25 instructs the pressure release of the pipe while the engine 10 is stopped, so that the actuator pipe communicates with the tank 12. The control valve is switched so as to.

入出力装置２５の詳細について、図４及び図５を用いて説明する。図４は、本実施形態における入出力装置のメニュー構成を表す図である。図５は、本実施形態における入出力装置の配管圧抜き画面を表す図である。 The details of the input / output device 25 will be described with reference to FIGS. 4 and 5. FIG. 4 is a diagram showing a menu configuration of the input / output device according to the present embodiment. FIG. 5 is a diagram showing a pipe pressure release screen of the input / output device according to the present embodiment.

入出力装置２５は、例えば、運転者が操作可能な複数の操作ボタンと、画面を表示するディスプレイとを有する。入出力装置２５のディスプレイは、通常、油圧ショベルの運転状態を示す基本画面（図示せず）を表示しており、操作ボタンの操作に応じて、「作業モード」、「設定メニュー」、及び「メンテナンス」等の複数の項目を有するメインメニュー画面（図示せず）の表示へ切換える。そして、例えばメインメニュー画面の「作業モード」が操作ボタンの操作によって選択された場合に、「掘削」及び「ブレーカ」等の複数の作業モードのうちのいずれかを設定するための作業モード設定画面（図示せず）の表示へ切換える。また、例えばメインメニュー画面の「設定メニュー」が操作ボタンの操作によって選択された場合に、「日付と時刻」等の項目を有する設定画面（図示せず）の表示へ切換える。また、例えばメインメニュー画面の「メンテナンス」が操作ボタンの操作によって選択された場合に、「メンテナンス情報」及び「配管圧抜き」等の項目を有するメンテナンス設定画面（図示せず）の表示へ切換える。 The input / output device 25 has, for example, a plurality of operation buttons that can be operated by the driver and a display that displays a screen. The display of the input / output device 25 normally displays a basic screen (not shown) showing the operating state of the hydraulic excavator, and the "work mode", "setting menu", and "setting menu" are displayed according to the operation of the operation buttons. Switch to the display of the main menu screen (not shown) that has multiple items such as "maintenance". Then, for example, when "work mode" on the main menu screen is selected by operating an operation button, a work mode setting screen for setting one of a plurality of work modes such as "excavation" and "breaker". Switch to the display (not shown). Further, for example, when the "setting menu" on the main menu screen is selected by operating an operation button, the display is switched to a setting screen (not shown) having items such as "date and time". Further, for example, when "maintenance" on the main menu screen is selected by operating an operation button, the display is switched to a maintenance setting screen (not shown) having items such as "maintenance information" and "pipe pressure release".

入出力装置２５のディスプレイは、メンテナンス設定画面の「配管圧抜き」が操作ボタンの操作によって選択された場合、配管圧抜き画面２６の表示へ切換える。配管圧抜き画面２６は、圧抜き対象の配管として、例えば「ブーム配管」、「アーム配管」、「バケット配管」、「旋回配管」、「アタッチメント配管」のうちのいずれかを選択する配管選択欄２７と、圧抜き開始を指示する「スタート」ボタン２８を有する。配管選択欄２７の入力や「スタート」ボタン２８の操作は、操作ボタンによって行えるようになっている。なお、本実施形態の走行用制御弁は、中立位置にて、走行モータとタンク１２が連通する（メイクアップ機能）。そのため、走行配管に圧力が閉じこもらず、走行配管の圧抜きを行う必要がない。 The display of the input / output device 25 switches to the display of the pipe pressure release screen 26 when "pipe pressure release" on the maintenance setting screen is selected by operating the operation button. The pipe depressurization screen 26 is a pipe selection field for selecting one of, for example, "boom pipe", "arm pipe", "bucket pipe", "swing pipe", and "attachment pipe" as the pipe to be depressurized. 27 and a "start" button 28 instructing the start of depressurization. The input of the piping selection field 27 and the operation of the "start" button 28 can be performed by the operation buttons. In the traveling control valve of the present embodiment, the traveling motor and the tank 12 communicate with each other at the neutral position (makeup function). Therefore, the pressure is not confined in the traveling pipe, and it is not necessary to release the pressure in the traveling pipe.

入出力装置２５は、配管圧抜き画面２６の「スタート」ボタン２８が操作された場合、圧抜きの指示と共に、配管選択欄２７で選択された圧抜き対象の配管情報をコントローラ１７へ出力するようになっている。 When the "start" button 28 on the pipe depressurization screen 26 is operated, the input / output device 25 outputs to the controller 17 the pipe information to be depressurized selected in the pipe selection field 27 together with the depressurization instruction. It has become.

次に、配管圧抜きに関するコントローラ１７の処理内容を、図６及び図７を用いて説明する。図６は、本実施形態における配管圧抜きに関するコントローラの処理内容を表すフローチャートである。図７は、図６で示された圧抜き処理の詳細を表すフローチャートである。 Next, the processing contents of the controller 17 regarding the pipe pressure release will be described with reference to FIGS. 6 and 7. FIG. 6 is a flowchart showing the processing contents of the controller regarding the pipe pressure release in the present embodiment. FIG. 7 is a flowchart showing the details of the depressurization process shown in FIG.

ステップＳ１にて、コントローラ１７は、入出力装置２５から圧抜きの指示が入力されたかどうかを判定する。入出力装置２５から圧抜きの指示が入力された場合、ステップＳ２に進む。 In step S1, the controller 17 determines whether or not a pressure release instruction has been input from the input / output device 25. When the pressure release instruction is input from the input / output device 25, the process proceeds to step S2.

ステップＳ２にて、コントローラ１７は、圧抜きの可否の判定を行う。詳しく説明すると、例えばエンジン１０の回転数を検出する回転数センサ（図示せず）の検出結果に基づいて、エンジン１０の回転数が閾値以下であるかどうか、すなわち、エンジン１０が停止状態であるかどうかを判定する。また、例えばバッテリ２２の電圧を検出する電圧センサ（図示せず）の検出結果に基づいて、バッテリ２２の電圧が閾値以上であるかどうか、すなわち、バッテリ２２の蓄電量が十分であるかどうかを判定する。また、ロックスイッチからの信号に基づいて、ロックレバー２０がロック解除位置であるかどうかを判定する。 In step S2, the controller 17 determines whether or not the pressure can be released. More specifically, for example, whether or not the rotation speed of the engine 10 is equal to or less than the threshold value based on the detection result of the rotation speed sensor (not shown) that detects the rotation speed of the engine 10, that is, the engine 10 is in a stopped state. Determine if. Further, for example, based on the detection result of a voltage sensor (not shown) that detects the voltage of the battery 22, whether or not the voltage of the battery 22 is equal to or higher than the threshold value, that is, whether or not the amount of electricity stored in the battery 22 is sufficient. judge. Further, based on the signal from the lock switch, it is determined whether or not the lock lever 20 is in the unlocked position.

エンジン１０が駆動状態である場合、バッテリ２２の蓄電量が十分でない場合、又は、ロックレバー２０がロック位置である場合、コントローラ１７は、圧抜きが不可であると判定し、ステップＳ３に移る。ステップＳ３にて、コントローラ１７は、圧抜きが不可である旨のメッセージを入出力装置２５のディスプレイに表示させる。 When the engine 10 is in the driving state, the amount of electricity stored in the battery 22 is insufficient, or the lock lever 20 is in the locked position, the controller 17 determines that pressure release is not possible, and proceeds to step S3. In step S3, the controller 17 displays a message to the effect that pressure release is not possible on the display of the input / output device 25.

一方、エンジン１０が停止状態であり、且つ、バッテリ２２の蓄電量が十分であり、且つ、ロックレバー２０がロック解除位置である場合、コントローラ１７は、圧抜きが可であると判定し、ステップＳ４の圧抜き処理に移る。圧抜き対象の配管として、ブーム配管１４Ａ，１４Ｂが選択された場合を例にとり、圧抜き処理の詳細を説明する。 On the other hand, when the engine 10 is stopped, the amount of electricity stored in the battery 22 is sufficient, and the lock lever 20 is in the unlocked position, the controller 17 determines that pressure release is possible, and steps. The process moves to the pressure release process of S4. The details of the depressurization process will be described by taking as an example the case where the boom pipes 14A and 14B are selected as the depressurized pipes.

ステップＳ１１にて、コントローラ１７は、タイマの時間Ｔをリセットし（Ｔ＝０）、ステップＳ１２にて、コントローラ１７は、圧力センサ１５Ａで検出されたブーム配管１４Ａの圧力ＰＬ１が設定値Ｐｔｈ未満であるかどうかを判定する。なお、圧力センサ１５Ａで検出されたブーム配管１４Ａの圧力ＰＬ１に対し、例えばノイズを抑えるためのフィルタ処理等を行ってもよい。 In step S11, the controller 17 resets the timer time T (T = 0), and in step S12, the controller 17 has a pressure PL1 of the boom pipe 14A detected by the pressure sensor 15A when the pressure PL1 is less than the set value Pth. Determine if it exists. The pressure PL1 of the boom pipe 14A detected by the pressure sensor 15A may be subjected to, for example, a filter process for suppressing noise.

ブーム配管１４Ａの圧力ＰＬ１が設定値Ｐｔｈ以上であれば、ステップＳ１３に移る。ステップＳ１３にて、上述のステップＳ２と同様、コントローラ１７は、圧抜きの可否の判定を行う。圧抜きが可であると判定した場合、ステップＳ１４に移る。 If the pressure PL1 of the boom pipe 14A is equal to or higher than the set value Pth, the process proceeds to step S13. In step S13, the controller 17 determines whether or not the pressure can be released, as in step S2 described above. If it is determined that the pressure release is possible, the process proceeds to step S14.

ステップＳ１４にて、コントローラ１７は、パイロットポンプ１９の回転数Ｗが設定値ＷＯ（詳細には、上述した標準回転数より低く設定された値であり、例えば８００ｒｐｍ）となるように、電動機２３を制御してパイロットポンプ１９を駆動する。また、電磁比例弁１８Ｂのパイロット圧Ｐｉｂが設定値ＰＯ（詳細には、制御弁を切換えるために必要であって十分小さくなるように設定された値であり、例えば０．１ＭＰａ）となるように、電磁比例弁１８Ｂを駆動する。これにより、制御弁１３が図２の左側の切換位置に切換えられ、ブーム配管１４Ａがタンク１２と連通して圧抜きされる。 In step S14, the controller 17 sets the motor 23 so that the rotation speed W of the pilot pump 19 becomes the set value WO (specifically, a value set lower than the standard rotation speed described above, for example, 800 rpm). It controls and drives the pilot pump 19. Further, the pilot pressure Pib of the electromagnetic proportional valve 18B is set to a set value PO (specifically, a value necessary for switching the control valve and set so as to be sufficiently small, for example, 0.1 MPa). , Drives the electromagnetic proportional valve 18B. As a result, the control valve 13 is switched to the switching position on the left side of FIG. 2, and the boom pipe 14A communicates with the tank 12 to release the pressure.

その後、ステップＳ１５にて、コントローラ１７は、タイマの時間Ｔをステップ時間ΔＴ（例えば１０ｍｓ）だけカウントアップし、ステップＳ１６にて、コントローラ１７は、タイマの時間Ｔが設定時間Ｔｍａｘ（例えば２０ｓ）未満であるかどうかを判定する。タイマの時間Ｔが設定時間Ｔｍａｘ未満である場合、ステップＳ１２に戻る。そして、ブーム配管１４Ａの圧力ＰＬ１が設定値Ｐｔｈ未満となるまで、あるいは、タイマの時間Ｔが設定時間Ｔｍａｘ以上となるまで、ステップＳ１３〜Ｓ１６を繰返す。ブーム配管１４Ａの圧力ＰＬ１が設定値Ｐｔｈ未満となれば、ステップＳ１７に移る。 After that, in step S15, the controller 17 counts up the timer time T by the step time ΔT (for example, 10 ms), and in step S16, the controller 17 counts up the timer time T to be less than the set time Tmax (for example, 20 s). Is determined. If the time T of the timer is less than the set time Tmax, the process returns to step S12. Then, steps S13 to S16 are repeated until the pressure PL1 of the boom pipe 14A becomes less than the set value Pth or the timer time T becomes equal to or more than the set time Tmax. If the pressure PL1 of the boom pipe 14A is less than the set value Pth, the process proceeds to step S17.

ステップＳ１７にて、コントローラ１７は、タイマの時間Ｔをリセットし（Ｔ＝０）、ステップＳ１８にて、コントローラ１７は、圧力センサ１５Ｂで検出されたブーム配管１４Ｂの圧力ＰＬ２が設定値Ｐｔｈ未満であるかどうかを判定する。なお、圧力センサ１５Ｂで検出されたブーム配管１４Ｂの圧力ＰＬ２に対し、例えばノイズを抑えるためのフィルタ処理等を行ってもよい。 In step S17, the controller 17 resets the timer time T (T = 0), and in step S18, the controller 17 has a pressure PL2 of the boom pipe 14B detected by the pressure sensor 15B when the pressure PL2 is less than the set value Pth. Determine if it exists. The pressure PL2 of the boom pipe 14B detected by the pressure sensor 15B may be subjected to, for example, a filter process for suppressing noise.

ブーム配管１４Ｂの圧力ＰＬ２が設定値Ｐｔｈ以上であれば、ステップＳ１９に移る。ステップＳ１９にて、上述のステップＳ２と同様、コントローラ１７は、圧抜きの可否の判定を行う。圧抜きが可であると判定した場合、ステップＳ２０に移る。 If the pressure PL2 of the boom pipe 14B is equal to or higher than the set value Pth, the process proceeds to step S19. In step S19, the controller 17 determines whether or not the pressure can be released, as in step S2 described above. If it is determined that the pressure release is possible, the process proceeds to step S20.

ステップＳ２０にて、コントローラ１７は、パイロットポンプ１９の回転数Ｗが設定値ＷＯとなるように、電動機２３を制御してパイロットポンプ１９を駆動する。また、電磁比例弁１８Ａのパイロット圧Ｐｉａが設定値ＰＯとなるように、電磁比例弁１８Ａを駆動する。これにより、制御弁１３が図２の右側の切換位置に切換えられ、ブーム配管１４Ｂがタンク１２と連通して圧抜きされる。 In step S20, the controller 17 controls the electric motor 23 to drive the pilot pump 19 so that the rotation speed W of the pilot pump 19 becomes the set value WO. Further, the electromagnetic proportional valve 18A is driven so that the pilot pressure Pia of the electromagnetic proportional valve 18A becomes the set value PO. As a result, the control valve 13 is switched to the switching position on the right side of FIG. 2, and the boom pipe 14B communicates with the tank 12 to release the pressure.

その後、ステップＳ２１にて、コントローラ１７は、タイマの時間Ｔをステップ時間ΔＴだけカウントアップし、ステップＳ２２にて、コントローラ１７は、タイマの時間Ｔが設定時間Ｔｍａｘ未満であるかどうかを判定する。タイマの時間Ｔが設定時間Ｔｍａｘ未満である場合、ステップＳ１８に戻る。そして、ブーム配管１４Ｂの圧力ＰＬ２が設定値Ｐｔｈ未満となるまで、あるいは、タイマの時間Ｔが設定時間Ｔｍａｘ以上となるまで、ステップＳ１９〜Ｓ２２を繰返す。ブーム配管１４Ｂの圧力ＰＬ２が設定値Ｐｔｈ未満となれば、ステップＳ２３に移る。 After that, in step S21, the controller 17 counts up the timer time T by the step time ΔT, and in step S22, the controller 17 determines whether the timer time T is less than the set time Tmax. If the time T of the timer is less than the set time Tmax, the process returns to step S18. Then, steps S19 to S22 are repeated until the pressure PL2 of the boom pipe 14B becomes less than the set value Pth, or the timer time T becomes equal to or more than the set time Tmax. If the pressure PL2 of the boom pipe 14B is less than the set value Pth, the process proceeds to step S23.

ステップＳ２３にて、上述のステップＳ１２と同様、コントローラ１７は、圧力センサ１５Ａで検出されたブーム配管１４Ａの圧力ＰＬ１が設定値Ｐｔｈ未満であるかどうかを判定する。ブーム配管１４Ａの圧力ＰＬ１が設定値Ｐｔｈ以上であれば、上述したステップＳ１３〜Ｓ１６を繰返す。 In step S23, similarly to step S12 described above, the controller 17 determines whether or not the pressure PL1 of the boom pipe 14A detected by the pressure sensor 15A is less than the set value Pth. If the pressure PL1 of the boom pipe 14A is equal to or higher than the set value Pth, the above-mentioned steps S13 to S16 are repeated.

ステップＳ２３にて、ブーム配管１４Ａの圧力ＰＬ１が設定値Ｐｔｈ未満であれば、ステップＳ２４に移る。ステップＳ２４にて、コントローラ１７は、圧抜きが成功である旨を記録し、そのメッセージを入出力装置２５のディスプレイに表示させる。 If the pressure PL1 of the boom pipe 14A is less than the set value Pth in step S23, the process proceeds to step S24. In step S24, the controller 17 records that the depressurization is successful, and displays the message on the display of the input / output device 25.

ステップＳ１３又はＳ１９にて、圧抜きが不可であると判定した場合、ステップＳ２５に移る。また、ステップＳ１６又はＳ１９にて、タイマの時間Ｔが設定時間Ｔｍａｘを超えた場合、ステップＳ２５に移る。ステップＳ２５にて、コントローラ１７は、圧抜きが失敗である旨を記録し、そのメッセージを入出力装置２５のディスプレイに表示させる。 If it is determined in step S13 or S19 that pressure release is not possible, the process proceeds to step S25. If the timer time T exceeds the set time Tmax in step S16 or S19, the process proceeds to step S25. In step S25, the controller 17 records that the depressurization has failed, and displays the message on the display of the input / output device 25.

ステップＳ２３又はＳ２４の終了後、ステップＳ２６に移る。ステップＳ２６にて、コントローラ１７は、電動機２３及び電磁比例弁１８Ａ，１８Ｂを停止する。 After the end of step S23 or S24, the process proceeds to step S26. In step S26, the controller 17 stops the motor 23 and the electromagnetic proportional valves 18A and 18B.

次に、本実施形態の動作を、図８を用いて説明する。図８は、本実施形態のブーム配管１４Ａ，１４Ｂの圧抜き時におけるブーム配管１４Ａ，１４Ｂの圧力ＰＬ１，ＰＬ２の変化、パイロットポンプ１９の回転数Ｗの変化、電磁比例弁１８Ａのパイロット圧Ｐｉａの変化、及び電磁比例弁１８Ｂのパイロット圧Ｐｉｂの変化を表すタイムチャートである。 Next, the operation of this embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 8 shows changes in the pressures PL1 and PL2 of the boom pipes 14A and 14B, changes in the rotation speed W of the pilot pump 19, and the pilot pressure Pia of the electromagnetic proportional valve 18A when the boom pipes 14A and 14B of the present embodiment are depressurized. It is a time chart which shows the change and the change of the pilot pressure Pib of the electromagnetic proportional valve 18B.

コントローラ１７の圧抜き処理の開始時（時刻ｔ１）、電動機２３によりパイロットポンプ１９が駆動し、パイロットポンプ１９の回転数Ｗが設定値Ｗとなる。また、電磁比例弁１８Ｂが駆動し、電磁比例弁１８Ｂのパイロット圧Ｐｉｂが設定値ＰＯとなる。これにより、運転者が操作レバーを操作しなくとも、制御弁１３が切換えられ、ブーム配管１４Ａがタンク１２と連通して圧抜きされる。これにより、ブーム配管１４Ａの圧力ＰＬ１が減少する。 At the start of the depressurization process of the controller 17 (time t1), the pilot pump 19 is driven by the electric motor 23, and the rotation speed W of the pilot pump 19 becomes the set value W. Further, the electromagnetic proportional valve 18B is driven, and the pilot pressure Pib of the electromagnetic proportional valve 18B becomes the set value PO. As a result, the control valve 13 is switched and the boom pipe 14A communicates with the tank 12 to release the pressure without the driver operating the operation lever. As a result, the pressure PL1 of the boom pipe 14A is reduced.

その後、ブーム配管１４Ａの圧力ＰＬ１が閾値Ｐｔｈ未満になれば（時刻ｔ２）、パイロットポンプ１９の駆動が継続しつつ、電磁比例弁１８Ａが駆動し、電磁比例弁１８Ａのパイロット圧Ｐｉａが設定値ＰＯとなる。これにより、運転者が操作レバーを操作しなくとも、制御弁１３が切換えられ、ブーム配管１４Ｂがタンク１２と連通して圧抜きされる。これにより、ブーム配管１４Ｂの圧力ＰＬ２が減少する。 After that, when the pressure PL1 of the boom pipe 14A becomes less than the threshold value Pth (time t2), the electromagnetic proportional valve 18A is driven while the pilot pump 19 continues to be driven, and the pilot pressure Pia of the electromagnetic proportional valve 18A is set to the set value PO. Will be. As a result, the control valve 13 is switched and the boom pipe 14B communicates with the tank 12 to release the pressure without the driver operating the operation lever. As a result, the pressure PL2 of the boom pipe 14B is reduced.

その後、ブーム配管１４Ｂの圧力ＰＬ２が閾値Ｐｔｈ未満になっても、ブーム配管１４Ａの圧力ＰＬ１が閾値Ｐｔｈ以上であれば（時刻ｔ３）、パイロットポンプ１９の駆動が継続しつつ、電磁比例弁１８Ｂが駆動し、電磁比例弁１８Ｂのパイロット圧Ｐｉｂが設定値ＰＯとなる。これにより、運転者が操作レバーを操作しなくとも、制御弁１３が切換えられ、ブーム配管１４Ａがタンク１２と連通して圧抜きされる。これにより、ブーム配管１４Ａの圧力ＰＬ１が減少する。 After that, even if the pressure PL2 of the boom pipe 14B becomes less than the threshold value Pth, if the pressure PL1 of the boom pipe 14A is equal to or higher than the threshold value Pth (time t3), the electromagnetic proportional valve 18B continues to drive the pilot pump 19. It is driven and the pilot pressure Pib of the electromagnetic proportional valve 18B becomes the set value PO. As a result, the control valve 13 is switched and the boom pipe 14A communicates with the tank 12 to release the pressure without the driver operating the operation lever. As a result, the pressure PL1 of the boom pipe 14A is reduced.

その後、ブーム配管１４Ａ，１４Ｂの圧力ＰＬ１，ＰＬ２が閾値Ｐｔｈ未満になれば（時刻ｔ４）、パイロットポンプ１９及び電磁比例弁１８Ａ，１８Ｂが停止する。これにより、ブーム配管１４Ａ，１４Ｂの圧抜きが完了する。 After that, when the pressures PL1 and PL2 of the boom pipes 14A and 14B become less than the threshold value Pth (time t4), the pilot pump 19 and the electromagnetic proportional valves 18A and 18B are stopped. This completes the depressurization of the boom pipes 14A and 14B.

以上のように本実施形態では、メインポンプ１１を駆動させることなく、配管の圧抜きを行うことができる。そのため、メインポンプ１１を駆動させる場合と比べ、タンク１２内の圧力の上昇を抑えることができ、配管の圧抜きを容易に行うことができる。また、運転者が操作レバーを操作する必要がないため、運転者の技量によらず、配管の圧抜きを容易に行うことができる。また、本実施形態では、運転者がロックレバー２０をロック位置に操作すれば、配管の圧抜きを中止することができる。そのため、安全性を高めることができる。 As described above, in the present embodiment, the pressure of the pipe can be released without driving the main pump 11. Therefore, as compared with the case of driving the main pump 11, it is possible to suppress an increase in the pressure in the tank 12, and it is possible to easily release the pressure in the pipe. Further, since the driver does not need to operate the operation lever, the pressure of the pipe can be easily released regardless of the skill of the driver. Further, in the present embodiment, if the driver operates the lock lever 20 to the locked position, the pressure release of the pipe can be stopped. Therefore, safety can be enhanced.

本発明の他の実施形態を、図９及び図１０を用いて説明する。なお、本実施形態において、上記一実施形態と同等の部分は同一の符号を付し、適宜、説明を省略する。 Other embodiments of the present invention will be described with reference to FIGS. 9 and 10. In this embodiment, the same parts as those in the above embodiment are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted as appropriate.

図９は、本実施形態における油圧ショベルの構造を表す側面図である。図１０は、本実施形態におけるコントローラと関連機器を表すブロック図である。 FIG. 9 is a side view showing the structure of the hydraulic excavator in the present embodiment. FIG. 10 is a block diagram showing a controller and related devices in the present embodiment.

本実施形態の油圧ショベルは、作業装置３の姿勢を検出する姿勢センサ２９Ａ，２９Ｂ，２９Ｃを備える。姿勢センサ２９Ａは、例えば、ブーム４の角速度からブーム４の傾斜角を計測する慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）である。姿勢センサ２９Ｂは、例えば、アーム５の角速度からアーム５の傾斜角を計測する慣性計測装置である。姿勢センサ２９Ｃは、例えば、バケット６の角速度からバケット６の傾斜角を計測する慣性計測装置である。 The hydraulic excavator of the present embodiment includes posture sensors 29A, 29B, and 29C that detect the posture of the work device 3. The attitude sensor 29A is, for example, an inertial measurement unit (IMU) that measures the tilt angle of the boom 4 from the angular velocity of the boom 4. The attitude sensor 29B is, for example, an inertial measurement unit that measures the tilt angle of the arm 5 from the angular velocity of the arm 5. The attitude sensor 29C is, for example, an inertial measurement unit that measures the inclination angle of the bucket 6 from the angular velocity of the bucket 6.

コントローラ１７は、入出力装置２５によって圧抜きが指示されたときに、姿勢センサ２９Ａ〜２９Ｃで検出された作業装置３の姿勢を初期状態として記憶する。その後、姿勢センサ２９Ａ〜２９Ｃの検出結果に基づいて作業装置３の姿勢の初期状態からの変化量（詳細には、ブーム４の傾斜角の変化量、アーム５の傾斜角の変化量、及びバケット６の傾斜角の変化量）を演算する。 The controller 17 stores the posture of the work device 3 detected by the posture sensors 29A to 29C as an initial state when the pressure release is instructed by the input / output device 25. After that, based on the detection results of the posture sensors 29A to 29C, the amount of change in the posture of the work device 3 from the initial state (specifically, the amount of change in the tilt angle of the boom 4, the amount of change in the tilt angle of the arm 5, and the bucket). The amount of change in the tilt angle of 6) is calculated.

上述の図７のステップＳ１３又はＳ１９にて、コントローラ１７は、上述した判定に加え、作業装置３の姿勢の変化量が所定の閾値以上であるかどうかを判定する。そして、作業装置３の姿勢の変化量（詳細には、ブーム４の傾斜角の変化量、アーム５の傾斜角の変化量、又はバケット６の傾斜角の変化量）が所定の閾値以上である場合、圧抜きが不可であると判定し、ステップＳ２５を経てステップＳ２６に進み、電動機２３及び電磁比例弁１８Ａ，１８Ｂを停止する。 In step S13 or S19 of FIG. 7 described above, in addition to the determination described above, the controller 17 determines whether or not the amount of change in the posture of the working device 3 is equal to or greater than a predetermined threshold value. Then, the amount of change in the posture of the working device 3 (specifically, the amount of change in the tilt angle of the boom 4, the amount of change in the tilt angle of the arm 5, or the amount of change in the tilt angle of the bucket 6) is equal to or greater than a predetermined threshold value. In this case, it is determined that the pressure release is impossible, the process proceeds to step S26 through step S25, and the electric motor 23 and the electromagnetic proportional valves 18A and 18B are stopped.

以上のように構成された本実施形態においても、上記一実施形態と同様の効果を得ることができる。また、本実施形態では、配管の圧抜きに伴う作業装置３の姿勢の変化を監視するので、安全性を高めることができる。 Also in the present embodiment configured as described above, the same effect as that of the above-mentioned one embodiment can be obtained. Further, in the present embodiment, since the change in the posture of the work device 3 due to the depressurization of the pipe is monitored, the safety can be enhanced.

なお、上記実施形態において、操作装置は、操作レバーの操作量を検出してコントローラ１７へ出力するポテンショメータを有する場合を例にとって説明したが、これに限られない。操作装置は、操作レバーによって作動するパイロット弁を有してもよい。パイロット弁は、パイロットポンプ１９の吐出圧を元圧として用い、操作レバーの操作量に対応するパイロット圧を生成する。そして、例えばシャトル弁により、パイロット弁で生成されたパイロット圧と電磁比例弁で生成されたパイロット圧のうちの一方を選択して制御弁の受圧部へ出力するように構成すればよい。 In the above embodiment, the case where the operation device has a potentiometer that detects the operation amount of the operation lever and outputs the operation amount to the controller 17 has been described as an example, but the present invention is not limited to this. The operating device may have a pilot valve actuated by an operating lever. The pilot valve uses the discharge pressure of the pilot pump 19 as the original pressure to generate a pilot pressure corresponding to the operation amount of the operating lever. Then, for example, the shuttle valve may be configured to select one of the pilot pressure generated by the pilot valve and the pilot pressure generated by the electromagnetic proportional valve and output the pressure to the pressure receiving portion of the control valve.

なお、以上においては、本発明の適用対象として油圧ショベルを例にとって説明したが、これに限られず、他の建設機械に本発明を適用してもよい。 In the above, the hydraulic excavator has been described as an example of application of the present invention, but the present invention is not limited to this, and the present invention may be applied to other construction machines.

３ 作業装置
７ ブームシリンダ
８ アームシリンダ
９ バケットシリンダ
１０ エンジン（第１の原動機）
１１ メインポンプ
１２ タンク
１３ 制御弁
１４Ａ，１４Ｂ ブーム配管（アクチュエータ配管）
１５Ａ，１５Ｂ 圧力センサ
１７ コントローラ
１８Ａ，１８Ｂ 電磁比例弁
１９ パイロットポンプ
２０ ロックレバー
２１ ロック弁（ロック装置）
２３ 電動機（第２の原動機）
２５ 入出力装置（指示装置）
２９Ａ，２９Ｂ，２９Ｃ 姿勢センサ 3 Working equipment 7 Boom cylinder 8 Arm cylinder 9 Bucket cylinder 10 Engine (first prime mover)
11 Main pump 12 Tank 13 Control valve 14A, 14B Boom piping (actuator piping)
15A, 15B Pressure sensor 17 Controller 18A, 18B Electromagnetic proportional valve 19 Pilot pump 20 Lock lever 21 Lock valve (lock device)
23 Motor (second prime mover)
25 Input / output device (indicator)
29A, 29B, 29C Posture sensor

Claims (4)

第１の原動機と、前記第１の原動機によって駆動されるメインポンプと、油圧アクチュエータと、前記メインポンプから前記油圧アクチュエータへの圧油の供給と前記油圧アクチュエータからタンクへの圧油の排出を制御する制御弁とを備えた建設機械において、
前記油圧アクチュエータと前記制御弁の間で接続されたアクチュエータ配管の圧抜きを指示する指示装置と、
前記第１の原動機及び前記メインポンプとは独立した第２の原動機と、
前記第２の原動機によって駆動されるパイロットポンプと、
前記パイロットポンプの吐出圧を元圧として用い、前記制御弁を切換えるためのパイロット圧を生成する電磁比例弁と、
前記第２の原動機及び前記電磁比例弁を制御するコントローラとを備え、
前記コントローラは、前記第１の原動機の停止中に、前記指示装置によって圧抜きが指示された場合、前記第２の原動機及び前記電磁比例弁を駆動して、前記アクチュエータ配管が前記タンクと連通するように前記制御弁を切換えることを特徴とする建設機械。 The first prime mover, the main pump driven by the first prime mover, the hydraulic actuator, the supply of pressure oil from the main pump to the hydraulic actuator, and the discharge of pressure oil from the hydraulic actuator to the tank are controlled. In a construction machine equipped with a control valve
An instruction device for instructing pressure release of the actuator pipe connected between the hydraulic actuator and the control valve, and
The first prime mover and the second prime mover independent of the main pump,
The pilot pump driven by the second prime mover,
An electromagnetic proportional valve that uses the discharge pressure of the pilot pump as the main pressure to generate a pilot pressure for switching the control valve.
The second prime mover and the controller for controlling the electromagnetic proportional valve are provided.
When the instruction device instructs the pressure release while the first prime mover is stopped, the controller drives the second prime mover and the electromagnetic proportional valve so that the actuator pipe communicates with the tank. A construction machine characterized by switching the control valve as described above. 請求項１に記載の建設機械において、
前記アクチュエータ配管の圧力を検出する圧力センサを備え、
前記コントローラは、前記圧力センサで検出された圧力が所定の閾値未満になるとき、前記第２の原動機及び前記電磁比例弁を停止することを特徴とする建設機械。 In the construction machine according to claim 1,
A pressure sensor for detecting the pressure of the actuator pipe is provided.
The controller is a construction machine characterized by stopping the second prime mover and the electromagnetic proportional valve when the pressure detected by the pressure sensor becomes less than a predetermined threshold value. 請求項１に記載の建設機械において、
ロック位置とロック解除位置に操作されるロックレバーと、
前記ロックレバーがロック位置に操作された場合に前記油圧アクチュエータの駆動を禁止し、前記ロックレバーがロック解除位置に操作された場合に前記油圧アクチュエータの駆動を許可するロック装置とを備え、
前記コントローラは、前記ロックレバーがロック位置に操作された場合、前記第２の原動機及び前記電磁比例弁を停止することを特徴とする建設機械。 In the construction machine according to claim 1,
The lock lever operated to the lock position and unlock position,
It is provided with a lock device that prohibits the drive of the hydraulic actuator when the lock lever is operated to the lock position and permits the drive of the hydraulic actuator when the lock lever is operated to the lock release position.
The controller is a construction machine characterized by stopping the second prime mover and the electromagnetic proportional valve when the lock lever is operated to the locked position. 請求項１に記載の建設機械において、
前記油圧アクチュエータによって駆動される作業装置と、
前記作業装置の姿勢を検出する姿勢センサとを備え、
前記コントローラは、
前記指示装置によって圧抜きが指示されたときに前記姿勢センサで検出された前記作業装置の姿勢を初期状態として記憶し、
その後、前記姿勢センサの検出結果に基づいて前記作業装置の姿勢の初期状態からの変化量を演算し、
前記作業装置の姿勢の変化量が所定の閾値以上になるとき、前記第２の原動機及び前記電磁比例弁を停止することを特徴とする建設機械。 In the construction machine according to claim 1,
The working device driven by the hydraulic actuator and
It is equipped with a posture sensor that detects the posture of the work device.
The controller
The posture of the work device detected by the posture sensor when the pressure release is instructed by the instruction device is stored as an initial state, and the posture is stored.
After that, the amount of change from the initial state of the posture of the work device is calculated based on the detection result of the posture sensor.
A construction machine characterized in that the second prime mover and the electromagnetic proportional valve are stopped when the amount of change in the posture of the working device becomes a predetermined threshold value or more.

Images