JP2021514463A - アバランシェフォトダイオード(apd)ブラインドを軽減するためのシステムおよび方法 - Google Patents
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Abstract
Description
この特許出願は、発明者として、グンナム、キラン クマル;バロット、ニチンクマル サガルバイ;ラマリンガム ヴァラダラジャン、ラジェシュ;ピント、ロジャー ジュリアン;ガオ、カンケが記載され、2018年2月15日付けで提出され、「アバランシェフォトダイオード(APD)ブラインドを軽減するためのシステムおよび方法」を発明の名称とする、共同所有の米国特許出願第15/898,132号(整理番号20151−2161)の優先権を主張し、この特許文書は、その全体があらゆる目的のために参照により本明細書に組み込まれる。
LIDARシステムなどの光検出および測距システムは、システムを取り巻く環境の形状および輪郭を測定するためのツールであり得る。LIDARシステムは、自律航法と表面の空中マッピングの両方を含む多くのアプリケーションに適用できる。LIDARシステムは、システムが動作する環境内の物体から反射される光パルスを放出する。物体は、「反射器」と見なすことができる。各パルスが放出されてから受信されるまでの時間を測定して(すなわち、飛行時間「TOF」)、物体とLIDARシステムとの間の距離を決定することができる。科学は光と光学の物理学に基づいている。
図2に関して説明したように、LIDARシステムでは、1回のレーザー発射で1本のラインに異なる距離の複数の物体が当たる可能性があり、複数のリターン信号が受信される。これらの環境で複数の戻り光信号を検出することは、特にLIDARシステムのアバランシェフォトダイオード(APD)が飽和して盲点が生じ、多戻り信号のピークを検出できない場合、LIDARシステムにとって非常に困難な場合がある。本明細書で使用される場合、「ピーク」は、多戻り信号の「パルス」に相当する。
図5は、本文書の実施形態による盲点を含む検出された多戻り光信号500をグラフで示す。検出プロセスで利用される光検出システムは、LIDARシステムであり得、光検出システムは、単一のAPDで検出を実行し得る。多戻り光信号500は、一連のパルスおよび盲点を含む。説明したように、明るい光が反射板に近い場合、光検出器への戻り信号がAPDを飽和させ、盲点を引き起こす可能性がある。この状況はLIDARシステムの精度を損なう可能性があり、キャリブレーションでは解決できない場合がある。例えば、レーザービームが発射され、いくつかの反射器で反射されてもよい。図5に示すように、多戻り光信号500は、反射板A、反射板B、および反射板Cによって示されるように、3つのピーク信号のシーケンスを含む。ピーク信号の大きさは、距離および反射板の情報を示し得る。図5はまた、明るい光が反射器に近接していて、APDの飽和を引き起こした可能性があるために引き起こされた可能性がある盲点を含む。4番目のピークは反射板Cの直後に配置された可能性があるが、盲点のためLIDARシステムでは検出されない。事実上、4番目のピークは「隠れたピーク」であった。いくつかの実施形態では、反射板Cのピークは、第4のピークと重なる場合がある。図5は、光検出器が復号化のために単一のAPDを利用する場合に、多戻り光信号500における後続の光パルスを復号化するときの性能課題を示す。
図6は、本文書の実施形態による、冗長APDを有する光検出器600を示す。光検出器600は、LIDARシステムにおいて利用され得る。光検出器600は、空間ダイバーシティおよび時間ダイバーシティ機能を組み込み、4つの一次(高感度)APDおよび1つの二次(冗長)APDを含む。二次APDは、一次APDのいずれかで動作する。本明細書で説明するように、光検出器600は、静的または動的に動作することができる。静的動作の一実施形態である、二次APDおよび一次APDの動作は、事前に定義することができ、多戻り光信号の特性とは無関係であり得る。
光検出および測距システム、例えば、LIDARシステムによって多戻り光信号を検出する方法が説明される。図8は、本文書の実施形態による、冗長APDを有する光検出器を利用して多戻り光信号を検出するためのフローチャート800を示す。より具体的には、図8は、第1パルスが一次APDにおいて飽和を引き起こし、盲点をもたらす、多戻り光信号における隠れたパルスを検出する方法を説明する(図7Bを参照。)
先に論じたように、多戻り光信号の光検出の性能は、一次APDに対して重複して(reduntantly)動作する二次APDを含めることにより改善することができる。例えば、二次APDへのバイアス信号が一次APDに対して遅延される場合、時間ダイバーシティを含めることにより、性能をさらに改善することができる。一次APDおよび二次APDの光学面の空間ダイバーシティを含めることにより、性能をさらに改善することができる。空間ダイバーシティを使用すると、二次APDの出力が減衰する場合があり、二次APDが飽和して逆バイアス回復期間に入る可能性を最小限に抑えることができる。これにより、二次APDが隠れたパルスを検出できるようになる。
本文書の実施形態は、APDブラインドを軽減するためのシステムおよび方法を開示する。システムは、第1バイアス信号によって活性化されたときに多戻り光信号を受信および検出するように動作可能な一次アバランシェフォトダイオード(APD)(ここで、多戻り光信号は2つ以上の光パルスを含む。);第2バイアス信号によって活性化されたときに多戻り光信号を受信および検出するように動作可能な二次APD;第1バイアス信号に遅延を追加することによって第2バイアス信号を生成する遅延関数;および一次APDによって検出された多戻り光信号と二次APDによって検出された多戻り光信号とを組み合わせるように動作可能なコンバイナを備えることができる。ここで、多戻り光信号を検出したときに一次APDが飽和し、後続のパルスを検出できない場合、二次APDが後続のパルスをデコードする。方法は、一次APDで多戻り光信号を受信し(ここで、多戻り光信号は、一次APDを飽和させ、検出盲点を生成させる一連のパルスを含む);二次APDで多戻り光信号を受信し(ここで、二次APDは一次APDに対して重複して動作する);二次APDによって、一次APDの検出盲点に隠され、一次APDによって検出されない多戻り光信号のパルスを検出することを含む。システムは、2つ以上の一次アバランシェフォトダイオード(APD)(それぞれが第1バイアス信号によって活性化されたときに多戻り光信号を検出するように動作可能であり、多戻り光信号は2つ以上のパルスを含む。);2つ以上の二次APD(それぞれが第2バイアス信号によってアクティブ化されたときに多戻り光信号を検出するように動作可能であり、2つ以上の二次APDのそれぞれは、2つ以上の一次APDのそれぞれと重複して作動するように動作可能であり、多戻り光信号を検出する。);並びに多戻り光信号の検出のために、2つ以上の二次APDのうちの1つおよび2つ以上の一次APDのうちの1つを選択するように動作可能なコントローラを備える。
実施形態では、本特許文書の態様は、情報処理システム/コンピューティングシステムを対象とするか、またはそれに実装することができる。この開示の目的のために、コンピューティングシステムは、ビジネス、科学、制御または他の目的のためのあらゆる形式の情報、インテリジェンス、またはデータを計算(compute)、計算(calculate)、決定、分類、処理、送信、受信、検索、発信、ルーティング、切り替え、保存、表示、通信、証明、検出、記録、複製、処理、または利用するするように動作可能な任意の手段または手段の集合を含み得る。例えば、コンピューティングシステムは、飛行時間を使用してその環境内の物体をマッピングする、LIDARシステムなどの光学測定システムであってもよい。コンピューティングシステムは、ランダムアクセスメモリ(RAM)、中央処理装置(CPU)またはハードウェアまたはソフトウェア制御ロジック、ROM、および/または他のタイプのメモリなどの1つまたは複数の処理リソースを含み得る。コンピューティングシステムの追加のコンポーネントには、外部装置や、キーボード、マウス、タッチスクリーン、ビデオディスプレイなどのさまざまな入出力(I/O)装置と通信するための1つ以上のネットワークまたはポート無線ポートが含まれる場合がある。コンピューティングシステムはまた、様々なハードウェアコンポーネント間の通信を送信するように動作可能な1つまたは複数のバスを含み得る。
Claims (23)
- 第1バイアス信号によってアクティブ化されたときに多戻り光信号を受信および検出するように動作可能な一次アバランシェフォトダイオード(APD)であって、前記多戻り光信号は2つ以上の光パルスを含む、一次APDと、
第2バイアス信号によってアクティブ化されたときに前記多戻り光信号を受信および検出するように動作可能な二次APDと、
前記第1バイアス信号に遅延を追加することによって前記第2バイアス信号を生成する遅延関数と、
前記一次APDによって検出された多戻り光信号と前記二次APDによって検出された多戻り光信号を組み合わせるように動作可能なコンバイナと、
を備え、前記多戻り光信号を検出するときに前記一次APDが飽和すると、前記二次APDが後続のパルスをデコードする、システム。 - 前記遅延関数を制御するように動作可能な距離ゲートコントロールをさらに備える、請求項1に記載のシステム。
- 前記一次APDが飽和する条件下で前記二次APDの飽和を防止するために、前記二次APDが前記一次APDに対して減衰される、請求項1に記載のシステム。
- 前記二次APDが前記一次APDとは異なる光学面上に配置されて、前記二次APDが前記一次APDよりも少ない電力を受信することにより、前記二次APDが前記一次APDに対して減衰される、請求項3に記載のシステム。
- 前記二次APDの出力電流を増幅するように動作可能な電流増幅器をさらに備える、請求項1に記載のシステム。
- 前記二次APDの出力電流および前記一次APDの出力電流に基づいて反転ゲイン比コントロールを介して前記電流増幅器を制御するように動作可能なゲインコントローラをさらに備える、請求項5に記載のシステム。
- 前記コンバイナの出力に結合され、検出された多戻り信号を生成するように動作可能なダイバーシティ強化型光検出器をさらに備える、請求項1に記載のシステム。
- 2つ以上の一次APDをさらに備え、前記二次APDは、前記一次APDの発射コントロールシーケンスに基づいて前記2つ以上の一次APDに冗長なサポートを提供する、請求項1に記載のシステム。
- 2つ以上の一次APDおよび2つ以上の二次APDをさらに備える、請求項1に記載のシステム。
- 前記多戻り光信号を検出するために、前記2つ以上の一次APDのうちの1つ、および前記2つ以上の二次APDのうちの1つを選択する、請求項9に記載のシステム。
- 前記コンバイナは、最大ゲイン比結合を用いてMIMO処理を実行する、請求項1に記載のシステム。
- 一次APDで多戻り光信号を受信するステップであって、前記多戻り光信号は、前記一次APDを飽和させ、検出盲点を生成させる一連のパルスを含む、ステップと、
二次APDで多戻り光信号を受信するステップであって、前記二次APDは前記一次APDに対して重複して動作する、ステップと、
前記二次APDによって、前記一次APDの検出盲点に隠され、前記一次APDによって検出されない多戻り光信号のパルスを検出するステップと、
を含む、方法。 - 前記二次APDと前記一次APDの間の光分離を取得することにより、前記二次APDで受信した光強度を減衰させることをさらに含む、請求項12に記載の方法。
- 前記一次APDが多戻り光信号によって飽和される場合、前記二次APDは、その減衰されたパワーレベルのために飽和を回避する、請求項13に記載の方法。
- 前記一次APDにおける前記多戻り光信号の検出が第1バイアス信号によってアクティブ化され、前記二次APDにおける前記多戻り光信号の検出が第2バイアス信号によってアクティブ化され、前記第2バイアス信号は、第1バイアス信号に遅延ステップを加えたものに等しい、請求項12に記載の方法。。
- 前記遅延ステップは、前記多戻り光信号のレーザー幅パルスの一部である、請求項15に記載の方法。
- 2つ以上の一次アバランシェフォトダイオード(APD)であって、それぞれが第1バイアス信号によってアクティブ化されたときに多戻り光信号を検出するように動作可能であり、前記多戻り光信号は2つ以上のパルスを含む、2つ以上の一次APDと、
2つ以上の二次APDであって、それぞれ第2バイアス信号によってアクティブ化されたときに前記多戻り光信号を検出するように動作可能であり、前記2つ以上の二次APDのそれぞれは、前記2つ以上の一次APDのそれぞれと重複して動作して、前記多戻り光信号を検出するように動作可能である、2つ以上の二次APDと、
多戻り光信号の検出のために、前記2つ以上の二次APDのうちの1つおよび前記2つ以上の一次APDのうちの1つを選択するように動作可能なコントローラと、
を備えるシステム。 - 一次および二次APDの選択の基礎が予め定義されている、請求項17に記載のシステム。
- 一次および二次APDは、前記多戻り光信号の信号処理情報に基づいて動的に選択される、請求項17に記載のシステム。
- 前記動的選択は、前記一次APDの発射順序を変更する、請求項19に記載のシステム。
- 前記動的選択が、前記第1バイアス信号に対して前記第2バイアス信号を調整する、請求項19に記載のシステム。
- 前記動的選択は、前記一次および二次APDの焦点面上のそれぞれの位置に基づく、請求項19に記載のシステム。
- 選択された二次APDが、選択された一次APDに対して選択された二次APDを減衰させるために、選択された一次APDの主光学焦点面から離れて配置される、請求項17に記載のシステム。
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