JP2021510824A - 物体の角度位置を評価する方法および装置、ならびに運転者支援システム - Google Patents
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Abstract
Description
と第2の値、
Claims (10)
- レーダデータに基づいて検出された物体(7)の角度位置を評価する方法であって、レーダデータがレーダ装置(5)によって決定される方法において、
レーダ装置(5)の固有速度(v_ego)を決定する決定ステップ(S1)と、
決定したレーダデータを使用して、レーダ装置(5)に対する検出された物体(7)の相対速度(v_rel)を決定する決定ステップ(S2)と、
決定した固有速度(v_ego)および決定した相対速度(v_rel)を使用して少なくとも1つの角度検査範囲(α,β)を決定する決定ステップ(S3)であって、少なくとも1つの角度検査範囲(α,β)が、決定した相対速度(v_rel)に実質的に対応する相対速度(v_rel)を有する可能な不動の物体(7)に対応する決定ステップ(S3)と、
検出した物体(7)の方位角が、決定された角度検査範囲(α,β)内にあるかどうかをさらに決定する決定ステップ(S4)と、
を含むレーダデータに基づいて検出された物体(7)の角度位置を評価する方法。 - 請求項1に記載の方法において、
検出した前記物体(7)の方位角が、決定された前記角度検査範囲(α,β)内にあるかどうかを決定する決定ステップが、レーダデータを使用して角度品質を計算する計算ステップを含み、角度品質が所定の閾値を超えた場合には、検出された物体(7)の方位角(φ)が、決定された角度検査範囲(α,β)内にあることを決定する、
レーダデータに基づいて検出された物体(7)の角度位置を評価する方法。 - 請求項2に記載の方法において、
角度品質が所定のしきい値未満となった場合に、検出された前記物体(7)の方位角が決定された前記角度検査範囲(α,β)内にはないことを決定し、角度検査範囲(α,β)外の方位角の決定を行う、
レーダデータに基づいて検出された物体(7)の角度位置を評価する方法。 - 請求項1〜3のいずれか一項に記載の方法において、
さらに前記レーダ装置(5)の取付角度(θ_mount)に基づいて少なくとも1つの前記角度検査範囲(α,β)を決定する、
レーダデータに基づいて検出された物体(7)の角度位置を評価する方法。 - 請求項1〜4のいずれか一項に記載の方法において、
決定した前記固有速度(v_ego)の正確性および決定した前記相対速度(v_rel)の正確性を考慮して、少なくとも1つの前記角度検査範囲(α,β)をさらに決定する、
レーダデータに基づいて検出された物体(7)の角度位置を評価する方法。 - 請求項1〜5のいずれか一項に記載の方法において、
決定した前記相対速度(v_rel)に等しい相対速度(v_rel)を有する可能な不動の前記物体(7)に対応する少なくとも1つの中心角度を計算し、決定した固有速度(v_ego)および決定した相対速度(v_rel)を正確性の範囲内で変化させることによって、少なくとも1つの中心角度の周辺のそれぞれの前記角度検査範囲(a、β)を決定する、
レーダデータに基づいて検出された物体(7)の角度位置を評価する方法。 - 請求項6に記載の方法において、
オーバーラップする前記角度検査範囲(α,β)を組み合わせて全体的な角度検査範囲(α,β)を形成する、
レーダデータに基づいて検出された物体(7)の角度位置を評価する方法。 - 請求項1〜7のいずれか一項に記載の方法において、
検出した前記物体(7)の方位角が、決定した前記角度検査範囲(α,β)内にあるかどうかについての決定を最尤法に基づいて行う、
レーダデータに基づいて検出された物体(7)の角度位置を評価する方法。 - レーダデータに基づいて検出された物体(7)の角度位置を評価するための装置(1)において、
レーダ装置(5)によって決定されたレーダデータおよびレーダ装置(5)の固有速度(v_ego)に関する情報を受信するインタフェース(2)と、
計算装置(3)であって、決定されたレーダデータを使用してレーダ装置(5)に関連して検出された物体(7)の相対速度(v_rel)を決定し、決定された固有速度(v_ego)および受信された相対速度(v_rel)を使用して、決定された相対速度(v_rel)に実質的に対応する相対速度(v_rel)を有する可能な不動の物体(7)に対応する少なくとも1つの角度検査範囲(α,β)を決定し、検出された物体(7)の方位角が、決定された角度検査範囲(α,β)内にあるかどうかを決定するように構成された計算装置(3)と、
を備えるレーダデータに基づいて検出された物体(7)の角度位置を評価するための装置(1)。 - 車両(6)のための運転者支援システム(4)において、
レーダデータを決定し、レーダデータに基づいて前記物体(7)を検出するように構成されたレーダ装置(5)と、
請求項9に記載の検出された物体(7)の角度位置を評価するための装置(1)と、
を備える運転者支援システム(4)。
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