JP2021505330A - Ct画像からの自動切除アンテナセグメンテーション - Google Patents
Ct画像からの自動切除アンテナセグメンテーション Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021505330A JP2021505330A JP2020547262A JP2020547262A JP2021505330A JP 2021505330 A JP2021505330 A JP 2021505330A JP 2020547262 A JP2020547262 A JP 2020547262A JP 2020547262 A JP2020547262 A JP 2020547262A JP 2021505330 A JP2021505330 A JP 2021505330A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tool
- transdermal
- image data
- identifying
- identified
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000011218 segmentation Effects 0.000 title description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 186
- 238000002271 resection Methods 0.000 claims description 45
- 230000037361 pathway Effects 0.000 claims description 15
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims description 12
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 abstract description 3
- 230000001225 therapeutic effect Effects 0.000 description 40
- 238000002591 computed tomography Methods 0.000 description 14
- 238000002679 ablation Methods 0.000 description 10
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 8
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 7
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 4
- 230000002572 peristaltic effect Effects 0.000 description 4
- 238000012285 ultrasound imaging Methods 0.000 description 4
- 238000007408 cone-beam computed tomography Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 3
- 206010028980 Neoplasm Diseases 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000000977 initiatory effect Effects 0.000 description 2
- 238000002595 magnetic resonance imaging Methods 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 238000011179 visual inspection Methods 0.000 description 2
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 238000001467 acupuncture Methods 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 210000003484 anatomy Anatomy 0.000 description 1
- 238000001574 biopsy Methods 0.000 description 1
- 201000011510 cancer Diseases 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 238000002357 laparoscopic surgery Methods 0.000 description 1
- 238000002350 laparotomy Methods 0.000 description 1
- 230000003902 lesion Effects 0.000 description 1
- 210000004072 lung Anatomy 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 230000000116 mitigating effect Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000000554 physical therapy Methods 0.000 description 1
- 238000012552 review Methods 0.000 description 1
- 230000001568 sexual effect Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 238000012800 visualization Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/12—Arrangements for detecting or locating foreign bodies
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
- A61B18/18—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves
- A61B18/1815—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves using microwaves
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/25—User interfaces for surgical systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/08—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings
- A61B8/0833—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings involving detecting or locating foreign bodies or organic structures
- A61B8/0841—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings involving detecting or locating foreign bodies or organic structures for locating instruments
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
- G06T7/0012—Biomedical image inspection
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/20—Analysis of motion
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
- G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/20—Scenes; Scene-specific elements in augmented reality scenes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
- A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
- A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
- A61B18/14—Probes or electrodes therefor
- A61B18/1477—Needle-like probes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
- A61B2018/00571—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body for achieving a particular surgical effect
- A61B2018/00577—Ablation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
- A61B18/18—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves
- A61B18/1815—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves using microwaves
- A61B2018/1823—Generators therefor
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
- A61B18/18—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves
- A61B18/1815—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves using microwaves
- A61B2018/1869—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves using microwaves with an instrument interstitially inserted into the body, e.g. needles
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
- A61B2034/101—Computer-aided simulation of surgical operations
- A61B2034/105—Modelling of the patient, e.g. for ligaments or bones
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
- A61B2034/107—Visualisation of planned trajectories or target regions
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2051—Electromagnetic tracking systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2065—Tracking using image or pattern recognition
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
- A61B2090/376—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy
- A61B2090/3762—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy using computed tomography systems [CT]
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
- A61B2090/378—Surgical systems with images on a monitor during operation using ultrasound
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
- A61B2090/3925—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers ultrasonic
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
- A61B2090/3966—Radiopaque markers visible in an X-ray image
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/02—Arrangements for diagnosis sequentially in different planes; Stereoscopic radiation diagnosis
- A61B6/03—Computed tomography [CT]
- A61B6/032—Transmission computed tomography [CT]
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/20—Special algorithmic details
- G06T2207/20212—Image combination
- G06T2207/20224—Image subtraction
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30004—Biomedical image processing
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30241—Trajectory
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V2201/00—Indexing scheme relating to image or video recognition or understanding
- G06V2201/03—Recognition of patterns in medical or anatomical images
- G06V2201/034—Recognition of patterns in medical or anatomical images of medical instruments
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Public Health (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Robotics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Otolaryngology (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Gynecology & Obstetrics (AREA)
- High Energy & Nuclear Physics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Surgical Instruments (AREA)
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
- Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
Abstract
Description
コンピュータ断層撮影(CT)画像は、患者の身体における、生理学的構造や医療器具などの、対象物を識別するために一般的に使用される。様々なCTスキャンは、そのような対象物を識別し、医療処置の進行を監視するように、医療処置の前、および/または最中に実行され得る。しかしながら、対象物は、CT画像のみに基づいて、一部または全体を、常に検出可能であるとは限らない。さらに、CTスキャンとの干渉が、様々な原因によって引き起こされ得、そのような干渉の軽減が、常に可能であるとは限らない。以下に記載されるのは、CT画像における対象物、特に医療器具を識別するための改善されたシステム、デバイス、および方法である。
その後は、ステップS368で、アプリケーション281は、ステップS364で決定された入口点と、ステップS366で識別された治療ツール130の潜在的遠位部分のそれぞれとの間のラインを決定する。例えば、図5Bに示されるように、アプリケーション281は、ステップS362で受信された治療ツール130の特性データに基づいて、患者の皮膚において識別された治療ツール130の部分510から、治療ツール130の識別された潜在的遠位部分まで、ツール530(治療ツール130を表す)の中心軸に沿って延在する画像データにおけるライン525を決定し得る。ライン525の角度、および/または軌道は、ステップS364で決定されたように、患者の皮膚を通して挿入された治療ツール130の角度、および/または軌道に基づき得る。代替的に、または追加的に、アプリケーション281は、画像データ、および/または特性データに基づいて、ツール530(治療ツール130を表す)の輪郭に対応する画像データにおける複数のライン540を決定し得る。その後は、処理はステップS370に進み、これは、第1の例示的なアルゴリズムの記載において上述したように実行される。
本発明は、例えば、以下を提供する。
(項目1)
画像データにおける経皮ツールを識別するための方法であって、
患者の身体の少なくとも一部の画像データを受信することと、
前記画像データにおける前記患者の皮膚を通る経皮ツールの入口点を識別することと、前記患者の皮膚を通して挿入されている前記経皮ツールの一部を識別するように、前記患者の皮膚を通る前記経皮ツールの前記入口点を含む前記画像データの一部を分析することと、
前記患者の皮膚を通して挿入されている前記経皮ツールの前記識別された部分に基づいて、前記経皮ツールの軌道を決定することと、
前記経皮ツールの前記識別された入口点および前記決定された軌道に基づいて、前記画像データにおける前記経皮ツールの残り部分を識別することと、
前記経皮ツールの前記識別された部分を前記画像データ上に表示することと、を含む方法。
(項目2)
前記経皮ツールの特性データを受信することをさらに含み、
前記画像データにおける前記経皮ツールの前記残り部分を識別することが、さらに、前記経皮ツールの前記特性データに基づく、項目1に記載の方法。
(項目3)
前記経皮ツールの前記特性データが、
前記経皮ツールの長さ、
前記経皮ツールの直径、および
前記経皮ツールの柔軟性指標、のうちの1つ以上を含む、項目2に記載の方法。
(項目4)
前記患者の皮膚を通して挿入されている前記経皮ツールの前記識別された部分に基づいて、前記経皮ツールの軌道を決定することが、
前記患者の皮膚を通して挿入されている前記経皮ツールの前記識別された部分の挿入角度を決定することと、
前記患者の皮膚を通して挿入されている前記経皮ツールの前記識別された部分の前記挿入角度に基づいて、前記経皮ツールの軌道を決定することと、を含む、項目1に記載の方法。
(項目5)
前記画像データにおける目的の場所を識別することと、
前記入口点から前記目的の場所までの経路を決定することと、
前記経皮ツールの前記軌道が前記経路に対応するかどうかを決定することと、
前記経皮ツールの前記識別された部分、前記軌道、および前記経路を前記画像データ上に表示することと、をさらに含む、項目1に記載の方法。
(項目6)
前記経皮ツールの前記軌道が前記経路に対応しないと決定された場合、前記方法が、
前記軌道と前記経路との間の差を決定することと、
前記軌道と前記経路との間の前記決定された差に基づいて、前記経皮ツールの角度を調整するためのガイダンスを表示することと、をさらに含む、項目5に記載の方法。
(項目7)
前記経皮ツールが、切除針であり、前記方法が、
切除処置のための構成設定を受信することと、
前記画像データにおける前記経皮ツールの放射部分の位置を識別することと、
前記構成設定および前記経皮ツールの前記放射部分の前記識別された位置に基づいて、投影された切除ゾーンを決定することと、
前記画像データ上に、投影された切除ゾーンを表示することと、をさらに含む、項目1記載の方法。
(項目8)
前記経皮ツールの前記放射部分が作動しているという指標を受信することと、
前記構成設定および前記経皮ツールが作動している間の時間に基づいて、切除処置の進行を決定することと、
前記切除処置の前記決定された進行に基づいて、予測された切除ゾーンを表示することと、をさらに含む、項目7に記載の方法。
(項目9)
前記画像データにおける前記経皮ツールの遠位部分を識別することと、
前記入口点と前記経皮ツールの前記遠位部分との間の、前記画像データにおけるラインを決定することと、
前記決定されたラインを前記画像データ上に表示することと、をさらに含む、項目1に記載の方法。
(項目10)
前記経皮ツールの前記遠位部分が、前記経皮ツールの特性データに基づいて識別される、項目9に記載の方法。
(項目11)
前記経皮ツールの前記遠位部分が、前記経皮ツール中に含まれている電磁センサに基づいて識別される、項目9に記載の方法。
(項目12)
前記経皮ツールの前記残り部分を識別することが、
前記決定されたラインに沿って高輝度領域を識別するように、前記画像データを分析することと、
前記決定されたラインの長さに沿って、かつ前記決定されたラインの半径内に、前記高輝度領域の部分を含むことと、を含み、
前記半径が、前記経皮ツールの直径特性に基づいて決定される、項目9に記載の方法。
(項目13)
前記経皮ツールの前記残り部分を識別することが、前記決定されたラインの長さに沿った、かつ前記決定されたラインの半径の外側の、前記高輝度領域の部分を除外することをさらに含む、項目12に記載の方法。
(項目14)
画像データにおける経皮ツールを識別するためのシステムであって、
経皮ツールと、
ディスプレイデバイスと、
コンピューティングデバイスであって、
プロセッサと、
命令を格納するメモリであって、前記プロセッサによって実行されると、前記命令が、前記コンピューティングデバイスに、
患者の身体の少なくとも一部の画像データを受信することと、
前記画像データにおける前記患者の皮膚を通る経皮ツールの入口点を識別することと、
前記患者の皮膚を通して挿入されている前記経皮ツールの一部を識別するように、前記患者の皮膚を通る前記経皮ツールの前記入口点を含む前記画像データの一部を分析することと、
前記患者の皮膚を通して挿入されている前記経皮ツールの前記識別された部分に基づいて、前記経皮ツールの軌道を決定することと、
前記経皮ツールの前記識別された入口点および前記決定された軌道に基づいて、前記画像データにおける前記経皮ツールの残り部分を識別することと、
前記経皮ツールの前記識別された部分を前記画像データ上に表示することと、を実行させる、メモリと、を含む、コンピューティングデバイスと、を備える、システム。
(項目15)
画像データにおける経皮ツールを識別するためのプログラムを格納する非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であって、前記プログラムが、プロセッサによって実行されると、コンピューティングデバイスに、
患者の身体の少なくとも一部の画像データを受信することと、
前記画像データにおける前記患者の皮膚を通る経皮ツールの入口点を識別することと、
前記患者の皮膚を通して挿入されている前記経皮ツールの一部を識別するように、前記患者の皮膚を通る前記経皮ツールの前記入口点を含む前記画像データの一部を分析することと、
前記患者の皮膚を通して挿入されている前記経皮ツールの前記識別された部分に基づいて、前記経皮ツールの軌道を決定することと、
前記経皮ツールの前記識別された入口点および前記決定された軌道に基づいて、前記画像データにおける前記経皮ツールの残り部分を識別することと、
前記経皮ツールの前記識別された部分を前記画像データ上に表示することと、を実行させる命令を含む、コンピュータ可読記憶媒体。
(項目16)
画像データにおける経皮ツールを識別するための方法であって、
患者の身体の少なくとも一部の画像データを受信することと、
前記画像データにおける経皮ツールの潜在的遠位部分を識別することと、
前記経皮ツールの前記識別された潜在的遠位部分から所定の距離内にある、前記経皮ツールの潜在的シャフト部分を識別することと、
前記経皮ツールの前記識別された前記潜在的遠位部分から、前記経皮ツールの前記識別された潜在的シャフト部分を通るラインを決定することと、
前記ラインに基づいて、前記画像データにおける前記経皮ツールの潜在的残り部分を識別することと、
前記経皮ツールの前記識別された潜在的遠位、シャフト、および残り部分を前記画像データ上に表示することと、を含む方法。
(項目17)
前記経皮ツールの特性データを受信することをさらに含み、
前記画像データにおける前記経皮ツールの前記残り部分を識別することが、さらに、前記経皮ツールの前記特性データに基づく、項目16に記載の方法。
(項目18)
前記経皮ツールの前記特性データが、
前記経皮ツールの長さ、
前記経皮ツールの直径、および
前記経皮ツールの柔軟性指標、のうちの1つ以上を含む、項目17に記載の方法。
(項目19)
前記経皮ツールの前記識別された潜在的遠位部分、シャフト、および残り部分が、有効な経皮ツールに対応するかどうかを決定することをさらに含む、項目16に記載の方法。
(項目20)
前記画像データにおける目的の場所を識別することと、
前記入口点から前記目的の場所までの経路を決定することと、
前記経皮ツールの前記患者の身体内への挿入点および挿入角度に基づいて、前記経皮ツールの軌道を決定することと、
前記経皮ツールの前記軌道が前記経路に対応するかどうかを決定することと、
前記軌道および前記経路を前記画像データ上に表示することと、をさらに含む、項目16に記載の方法。
(項目21)
前記経皮ツールの前記軌道が前記経路に対応しないと決定された場合、前記方法が、
前記軌道と前記経路との間の差を決定することと、
前記軌道と前記経路との間の前記決定された差に基づいて、前記経皮ツールの角度を調整するためのガイダンスを表示することと、をさらに含む、項目20に記載の方法。
(項目22)
前記経皮ツールが、切除針であり、前記方法が、
切除処置のための構成設定を受信することと、
前記画像データにおける前記経皮ツールの放射部分の位置を識別することと、
前記構成設定および前記経皮ツールの前記放射部分の前記識別された位置に基づいて、投影された切除ゾーンを決定することと、
前記画像データ上に、投影された切除ゾーンを表示することと、をさらに含む、項目16記載の方法。
(項目23)
前記経皮ツールの前記放射部分が作動しているという指標を受信することと、
前記構成設定および前記経皮ツールが作動している間の時間に基づいて、切除処置の進行を決定することと、
前記切除処置の前記決定された進行に基づいて、予測された切除ゾーンを表示することと、をさらに含む、項目22に記載の方法。
(項目24)
前記画像データにおける前記患者の身体内への前記経皮ツールの入口点を識別することと、
前記入口点と前記経皮ツールの前記識別された潜在的遠位部分との間の、前記画像データにおけるラインを決定することと、
前記決定されたラインを前記画像データ上に表示することと、をさらに含む、項目16に記載の方法。
(項目25)
前記経皮ツールの前記潜在的残り部分を識別することが、
前記決定されたラインに沿って高輝度領域を識別するように、前記画像データを分析することと、
前記決定されたラインの長さに沿って、かつ前記決定されたラインの半径内に、前記高輝度領域の部分を含むことと、を含み、
前記半径が、前記経皮ツールの直径特性に基づいて決定される、項目16に記載の方法。
(項目26)
前記経皮ツールの前記潜在的残り部分を識別することが、前記決定されたラインの長さに沿った、かつ前記決定されたラインの半径の外側の、前記高輝度領域の部分を除外することをさらに含む、項目25に記載の方法。
(項目27)
前記経皮ツールの前記遠位部分が、前記経皮ツールの特性データに基づいて識別される、項目16に記載の方法。
(項目28)
前記経皮ツールの前記遠位部分が、前記経皮ツール中に含まれている電磁センサに基づいて識別される、項目16に記載の方法。
(項目29)
画像データにおける経皮ツールを識別するためのシステムであって、
経皮ツールと、
ディスプレイデバイスと、
コンピューティングデバイスであって、
プロセッサと、
命令を格納するメモリであって、前記プロセッサによって実行されると、前記命令が、前記コンピューティングデバイスに、
患者の身体の少なくとも一部の画像データを受信することと、
前記画像データにおける経皮ツールの潜在的遠位部分を識別することと、
前記経皮ツールの前記識別された潜在的遠位部分から所定の距離内にある、前記経皮ツールの潜在的シャフト部分を識別することと、
前記経皮ツールの前記識別された前記潜在的遠位部分から、前記経皮ツールの前記識別された潜在的シャフト部分を通るラインを決定することと、
前記ラインに基づいて、前記画像データにおける前記経皮ツールの潜在的残り部分を識別することと、
前記経皮ツールの前記識別された潜在的遠位、シャフト、および残り部分を前記画像データ上に表示することと、を実行させる、メモリと、を含む、コンピューティングデバイスと、を備える、システム。
(項目30)
画像データにおける経皮ツールを識別するためのプログラムを格納する非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であって、前記プログラムが、プロセッサによって実行されると、コンピューティングデバイスに、
患者の身体の少なくとも一部の画像データを受信することと、
前記画像データにおける経皮ツールの潜在的遠位部分を識別することと、
前記経皮ツールの前記識別された潜在的遠位部分から所定の距離内にある、前記経皮ツールの潜在的シャフト部分を識別することと、
前記経皮ツールの前記識別された前記潜在的遠位部分から、前記経皮ツールの前記識別された潜在的シャフト部分を通るラインを決定することと、
前記ラインに基づいて、前記画像データにおける前記経皮ツールの潜在的残り部分を識別することと、
前記経皮ツールの前記識別された潜在的遠位、シャフト、および残り部分を前記画像データ上に表示することと、を実行させる命令を含む、コンピュータ可読記憶媒体。
Claims (30)
- 画像データにおける経皮ツールを識別するための方法であって、
患者の身体の少なくとも一部の画像データを受信することと、
前記画像データにおける前記患者の皮膚を通る経皮ツールの入口点を識別することと、
前記患者の皮膚を通して挿入されている前記経皮ツールの一部を識別するように、前記患者の皮膚を通る前記経皮ツールの前記入口点を含む前記画像データの一部を分析することと、
前記患者の皮膚を通して挿入されている前記経皮ツールの前記識別された部分に基づいて、前記経皮ツールの軌道を決定することと、
前記経皮ツールの前記識別された入口点および前記決定された軌道に基づいて、前記画像データにおける前記経皮ツールの残り部分を識別することと、
前記経皮ツールの前記識別された部分を前記画像データ上に表示することと、を含む方法。 - 前記経皮ツールの特性データを受信することをさらに含み、
前記画像データにおける前記経皮ツールの前記残り部分を識別することが、さらに、前記経皮ツールの前記特性データに基づく、請求項1に記載の方法。 - 前記経皮ツールの前記特性データが、
前記経皮ツールの長さ、
前記経皮ツールの直径、および
前記経皮ツールの柔軟性指標、のうちの1つ以上を含む、請求項2に記載の方法。 - 前記患者の皮膚を通して挿入されている前記経皮ツールの前記識別された部分に基づいて、前記経皮ツールの軌道を決定することが、
前記患者の皮膚を通して挿入されている前記経皮ツールの前記識別された部分の挿入角度を決定することと、
前記患者の皮膚を通して挿入されている前記経皮ツールの前記識別された部分の前記挿入角度に基づいて、前記経皮ツールの軌道を決定することと、を含む、請求項1に記載の方法。 - 前記画像データにおける目的の場所を識別することと、
前記入口点から前記目的の場所までの経路を決定することと、
前記経皮ツールの前記軌道が前記経路に対応するかどうかを決定することと、
前記経皮ツールの前記識別された部分、前記軌道、および前記経路を前記画像データ上に表示することと、をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記経皮ツールの前記軌道が前記経路に対応しないと決定された場合、前記方法が、
前記軌道と前記経路との間の差を決定することと、
前記軌道と前記経路との間の前記決定された差に基づいて、前記経皮ツールの角度を調整するためのガイダンスを表示することと、をさらに含む、請求項5に記載の方法。 - 前記経皮ツールが、切除針であり、前記方法が、
切除処置のための構成設定を受信することと、
前記画像データにおける前記経皮ツールの放射部分の位置を識別することと、
前記構成設定および前記経皮ツールの前記放射部分の前記識別された位置に基づいて、投影された切除ゾーンを決定することと、
前記画像データ上に、投影された切除ゾーンを表示することと、をさらに含む、請求項1記載の方法。 - 前記経皮ツールの前記放射部分が作動しているという指標を受信することと、
前記構成設定および前記経皮ツールが作動している間の時間に基づいて、切除処置の進行を決定することと、
前記切除処置の前記決定された進行に基づいて、予測された切除ゾーンを表示することと、をさらに含む、請求項7に記載の方法。 - 前記画像データにおける前記経皮ツールの遠位部分を識別することと、
前記入口点と前記経皮ツールの前記遠位部分との間の、前記画像データにおけるラインを決定することと、
前記決定されたラインを前記画像データ上に表示することと、をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記経皮ツールの前記遠位部分が、前記経皮ツールの特性データに基づいて識別される、請求項9に記載の方法。
- 前記経皮ツールの前記遠位部分が、前記経皮ツール中に含まれている電磁センサに基づいて識別される、請求項9に記載の方法。
- 前記経皮ツールの前記残り部分を識別することが、
前記決定されたラインに沿って高輝度領域を識別するように、前記画像データを分析することと、
前記決定されたラインの長さに沿って、かつ前記決定されたラインの半径内に、前記高輝度領域の部分を含むことと、を含み、
前記半径が、前記経皮ツールの直径特性に基づいて決定される、請求項9に記載の方法。 - 前記経皮ツールの前記残り部分を識別することが、前記決定されたラインの長さに沿った、かつ前記決定されたラインの半径の外側の、前記高輝度領域の部分を除外することをさらに含む、請求項12に記載の方法。
- 画像データにおける経皮ツールを識別するためのシステムであって、
経皮ツールと、
ディスプレイデバイスと、
コンピューティングデバイスであって、
プロセッサと、
命令を格納するメモリであって、前記プロセッサによって実行されると、前記命令が、前記コンピューティングデバイスに、
患者の身体の少なくとも一部の画像データを受信することと、
前記画像データにおける前記患者の皮膚を通る経皮ツールの入口点を識別することと、
前記患者の皮膚を通して挿入されている前記経皮ツールの一部を識別するように、前記患者の皮膚を通る前記経皮ツールの前記入口点を含む前記画像データの一部を分析することと、
前記患者の皮膚を通して挿入されている前記経皮ツールの前記識別された部分に基づいて、前記経皮ツールの軌道を決定することと、
前記経皮ツールの前記識別された入口点および前記決定された軌道に基づいて、前記画像データにおける前記経皮ツールの残り部分を識別することと、
前記経皮ツールの前記識別された部分を前記画像データ上に表示することと、を実行させる、メモリと、を含む、コンピューティングデバイスと、を備える、システム。 - 画像データにおける経皮ツールを識別するためのプログラムを格納する非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であって、前記プログラムが、プロセッサによって実行されると、コンピューティングデバイスに、
患者の身体の少なくとも一部の画像データを受信することと、
前記画像データにおける前記患者の皮膚を通る経皮ツールの入口点を識別することと、
前記患者の皮膚を通して挿入されている前記経皮ツールの一部を識別するように、前記患者の皮膚を通る前記経皮ツールの前記入口点を含む前記画像データの一部を分析することと、
前記患者の皮膚を通して挿入されている前記経皮ツールの前記識別された部分に基づいて、前記経皮ツールの軌道を決定することと、
前記経皮ツールの前記識別された入口点および前記決定された軌道に基づいて、前記画像データにおける前記経皮ツールの残り部分を識別することと、
前記経皮ツールの前記識別された部分を前記画像データ上に表示することと、を実行させる命令を含む、コンピュータ可読記憶媒体。 - 画像データにおける経皮ツールを識別するための方法であって、
患者の身体の少なくとも一部の画像データを受信することと、
前記画像データにおける経皮ツールの潜在的遠位部分を識別することと、
前記経皮ツールの前記識別された潜在的遠位部分から所定の距離内にある、前記経皮ツールの潜在的シャフト部分を識別することと、
前記経皮ツールの前記識別された前記潜在的遠位部分から、前記経皮ツールの前記識別された潜在的シャフト部分を通るラインを決定することと、
前記ラインに基づいて、前記画像データにおける前記経皮ツールの潜在的残り部分を識別することと、
前記経皮ツールの前記識別された潜在的遠位、シャフト、および残り部分を前記画像データ上に表示することと、を含む方法。 - 前記経皮ツールの特性データを受信することをさらに含み、
前記画像データにおける前記経皮ツールの前記残り部分を識別することが、さらに、前記経皮ツールの前記特性データに基づく、請求項16に記載の方法。 - 前記経皮ツールの前記特性データが、
前記経皮ツールの長さ、
前記経皮ツールの直径、および
前記経皮ツールの柔軟性指標、のうちの1つ以上を含む、請求項17に記載の方法。 - 前記経皮ツールの前記識別された潜在的遠位部分、シャフト、および残り部分が、有効な経皮ツールに対応するかどうかを決定することをさらに含む、請求項16に記載の方法。
- 前記画像データにおける目的の場所を識別することと、
前記入口点から前記目的の場所までの経路を決定することと、
前記経皮ツールの前記患者の身体内への挿入点および挿入角度に基づいて、前記経皮ツールの軌道を決定することと、
前記経皮ツールの前記軌道が前記経路に対応するかどうかを決定することと、
前記軌道および前記経路を前記画像データ上に表示することと、をさらに含む、請求項16に記載の方法。 - 前記経皮ツールの前記軌道が前記経路に対応しないと決定された場合、前記方法が、
前記軌道と前記経路との間の差を決定することと、
前記軌道と前記経路との間の前記決定された差に基づいて、前記経皮ツールの角度を調整するためのガイダンスを表示することと、をさらに含む、請求項20に記載の方法。 - 前記経皮ツールが、切除針であり、前記方法が、
切除処置のための構成設定を受信することと、
前記画像データにおける前記経皮ツールの放射部分の位置を識別することと、
前記構成設定および前記経皮ツールの前記放射部分の前記識別された位置に基づいて、投影された切除ゾーンを決定することと、
前記画像データ上に、投影された切除ゾーンを表示することと、をさらに含む、請求項16記載の方法。 - 前記経皮ツールの前記放射部分が作動しているという指標を受信することと、
前記構成設定および前記経皮ツールが作動している間の時間に基づいて、切除処置の進行を決定することと、
前記切除処置の前記決定された進行に基づいて、予測された切除ゾーンを表示することと、をさらに含む、請求項22に記載の方法。 - 前記画像データにおける前記患者の身体内への前記経皮ツールの入口点を識別することと、
前記入口点と前記経皮ツールの前記識別された潜在的遠位部分との間の、前記画像データにおけるラインを決定することと、
前記決定されたラインを前記画像データ上に表示することと、をさらに含む、請求項16に記載の方法。 - 前記経皮ツールの前記潜在的残り部分を識別することが、
前記決定されたラインに沿って高輝度領域を識別するように、前記画像データを分析することと、
前記決定されたラインの長さに沿って、かつ前記決定されたラインの半径内に、前記高輝度領域の部分を含むことと、を含み、
前記半径が、前記経皮ツールの直径特性に基づいて決定される、請求項16に記載の方法。 - 前記経皮ツールの前記潜在的残り部分を識別することが、前記決定されたラインの長さに沿った、かつ前記決定されたラインの半径の外側の、前記高輝度領域の部分を除外することをさらに含む、請求項25に記載の方法。
- 前記経皮ツールの前記遠位部分が、前記経皮ツールの特性データに基づいて識別される、請求項16に記載の方法。
- 前記経皮ツールの前記遠位部分が、前記経皮ツール中に含まれている電磁センサに基づいて識別される、請求項16に記載の方法。
- 画像データにおける経皮ツールを識別するためのシステムであって、
経皮ツールと、
ディスプレイデバイスと、
コンピューティングデバイスであって、
プロセッサと、
命令を格納するメモリであって、前記プロセッサによって実行されると、前記命令が、前記コンピューティングデバイスに、
患者の身体の少なくとも一部の画像データを受信することと、
前記画像データにおける経皮ツールの潜在的遠位部分を識別することと、
前記経皮ツールの前記識別された潜在的遠位部分から所定の距離内にある、前記経皮ツールの潜在的シャフト部分を識別することと、
前記経皮ツールの前記識別された前記潜在的遠位部分から、前記経皮ツールの前記識別された潜在的シャフト部分を通るラインを決定することと、
前記ラインに基づいて、前記画像データにおける前記経皮ツールの潜在的残り部分を識別することと、
前記経皮ツールの前記識別された潜在的遠位、シャフト、および残り部分を前記画像データ上に表示することと、を実行させる、メモリと、を含む、コンピューティングデバイスと、を備える、システム。 - 画像データにおける経皮ツールを識別するためのプログラムを格納する非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であって、前記プログラムが、プロセッサによって実行されると、コンピューティングデバイスに、
患者の身体の少なくとも一部の画像データを受信することと、
前記画像データにおける経皮ツールの潜在的遠位部分を識別することと、
前記経皮ツールの前記識別された潜在的遠位部分から所定の距離内にある、前記経皮ツールの潜在的シャフト部分を識別することと、
前記経皮ツールの前記識別された前記潜在的遠位部分から、前記経皮ツールの前記識別された潜在的シャフト部分を通るラインを決定することと、
前記ラインに基づいて、前記画像データにおける前記経皮ツールの潜在的残り部分を識別することと、
前記経皮ツールの前記識別された潜在的遠位、シャフト、および残り部分を前記画像データ上に表示することと、を実行させる命令を含む、コンピュータ可読記憶媒体。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/CN2017/114461 WO2019109211A1 (en) | 2017-12-04 | 2017-12-04 | Automatic ablation antenna segmentation from ct image |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021505330A true JP2021505330A (ja) | 2021-02-18 |
JP7421488B2 JP7421488B2 (ja) | 2024-01-24 |
Family
ID=66750783
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020547262A Active JP7421488B2 (ja) | 2017-12-04 | 2017-12-04 | Ct画像からの自動切除アンテナセグメンテーション |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US11638612B2 (ja) |
EP (1) | EP3720354A4 (ja) |
JP (1) | JP7421488B2 (ja) |
CN (1) | CN111526794B (ja) |
WO (1) | WO2019109211A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
TWI790447B (zh) * | 2020-06-10 | 2023-01-21 | 長庚大學 | 手術路徑定位方法、資訊顯示裝置、電腦可讀取的記錄媒體及特殊應用積體電路晶片 |
Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11313837A (ja) * | 1997-11-28 | 1999-11-16 | Picker Internatl Inc | 像誘導式の介在的手順のプランニング方法及び装置 |
JP2000102533A (ja) * | 1998-09-30 | 2000-04-11 | Shimadzu Corp | X線ct装置 |
JP2001252286A (ja) * | 2000-02-09 | 2001-09-18 | Siemens Ag | 医療器具の自動式方向調整方法 |
JP2005058584A (ja) * | 2003-08-19 | 2005-03-10 | Toshiba Corp | 超音波診断装置 |
JP2005510289A (ja) * | 2001-11-21 | 2005-04-21 | コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ | インターベンショナル手法のためのロボットシステムを案内されたct画像における触覚フィードバック及び表示 |
JP2007117734A (ja) * | 2005-10-27 | 2007-05-17 | General Electric Co <Ge> | フルオロスコピィにおいて器具を追跡する方法及びシステム |
JP2012070837A (ja) * | 2010-09-28 | 2012-04-12 | Fujifilm Corp | 超音波画像生成装置及び超音波画像生成方法 |
JP2013165756A (ja) * | 2012-02-14 | 2013-08-29 | Toshiba Corp | X線ct装置 |
JP2013172951A (ja) * | 2012-01-27 | 2013-09-05 | Toshiba Corp | X線ct装置、x線ctシステム |
JP2015047303A (ja) * | 2013-08-30 | 2015-03-16 | 株式会社東芝 | X線ct装置 |
JP2015526111A (ja) * | 2012-05-22 | 2015-09-10 | コビディエン エルピー | 治療計画システム |
Family Cites Families (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8123691B2 (en) | 2003-08-19 | 2012-02-28 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Ultrasonic diagnostic apparatus for fixedly displaying a puncture probe during 2D imaging |
CA2553885C (en) * | 2004-01-13 | 2017-01-03 | Robarts Research Institute | An ultrasound imaging system and methods of imaging using the same |
US7833221B2 (en) * | 2004-10-22 | 2010-11-16 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | System and method for treatment of tissue using the tissue as a fiducial |
US20080039715A1 (en) | 2004-11-04 | 2008-02-14 | Wilson David F | Three-dimensional optical guidance for catheter placement |
CN101536013B (zh) * | 2006-03-30 | 2013-08-28 | 埃克特维有限公司 | 光学位置测量及将坚硬或半柔软的工具引导到目标的***和方法 |
WO2007135609A2 (en) * | 2006-05-24 | 2007-11-29 | Koninklijke Philips Electronics, N.V. | Coordinate system registration |
CN101969855A (zh) * | 2007-03-03 | 2011-02-09 | 埃克特维有限公司 | 用于规划针刺过程的方法、***和计算机产品 |
US8303502B2 (en) * | 2007-03-06 | 2012-11-06 | General Electric Company | Method and apparatus for tracking points in an ultrasound image |
US20080234576A1 (en) * | 2007-03-23 | 2008-09-25 | General Electric Company | System and method to track movement of a tool in percutaneous replacement of a heart valve |
US20090281452A1 (en) * | 2008-05-02 | 2009-11-12 | Marcus Pfister | System and method for a medical procedure using computed tomography |
CN102598088A (zh) * | 2009-11-11 | 2012-07-18 | 艾克提维尤斯有限公司 | 规划和执行穿刺程序的***及方法 |
US9226729B2 (en) | 2010-09-28 | 2016-01-05 | Fujifilm Corporation | Ultrasound diagnostic system, ultrasound image generation apparatus, and ultrasound image generation method |
US9037653B2 (en) | 2011-12-09 | 2015-05-19 | Facebook, Inc. | Mobile ad hoc networking |
CN103702614A (zh) * | 2012-01-27 | 2014-04-02 | 株式会社东芝 | X射线ct装置、x射线ct*** |
EP2809249B1 (en) * | 2012-02-03 | 2018-12-26 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Steerable flexible needle with embedded shape sensing |
CN102961187B (zh) * | 2012-10-26 | 2015-09-16 | 深圳市旭东数字医学影像技术有限公司 | 经皮穿刺的手术规划方法及其*** |
US20140142419A1 (en) * | 2012-11-19 | 2014-05-22 | Biosense Webster (Israel), Ltd. | Patient movement compensation in intra-body probe |
DE102013213727A1 (de) * | 2013-07-12 | 2015-01-15 | Siemens Aktiengesellschaft | Interventionelles Bildgebungssystem |
US20160317224A1 (en) * | 2015-04-30 | 2016-11-03 | Covidien Lp | Microwave ablation planning and procedure systems |
US10548666B2 (en) * | 2015-11-17 | 2020-02-04 | Covidien Lp | Systems and methods for ultrasound image-guided ablation antenna placement |
US11172895B2 (en) * | 2015-12-07 | 2021-11-16 | Covidien Lp | Visualization, navigation, and planning with electromagnetic navigation bronchoscopy and cone beam computed tomography integrated |
US10716627B2 (en) * | 2017-05-03 | 2020-07-21 | Covidien Lp | Method and system for planning a surgical instrument path |
-
2017
- 2017-12-04 JP JP2020547262A patent/JP7421488B2/ja active Active
- 2017-12-04 EP EP17934129.2A patent/EP3720354A4/en active Pending
- 2017-12-04 US US16/769,677 patent/US11638612B2/en active Active
- 2017-12-04 WO PCT/CN2017/114461 patent/WO2019109211A1/en unknown
- 2017-12-04 CN CN201780097942.8A patent/CN111526794B/zh active Active
-
2023
- 2023-05-01 US US18/141,544 patent/US20230263577A1/en active Pending
Patent Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11313837A (ja) * | 1997-11-28 | 1999-11-16 | Picker Internatl Inc | 像誘導式の介在的手順のプランニング方法及び装置 |
JP2000102533A (ja) * | 1998-09-30 | 2000-04-11 | Shimadzu Corp | X線ct装置 |
JP2001252286A (ja) * | 2000-02-09 | 2001-09-18 | Siemens Ag | 医療器具の自動式方向調整方法 |
JP2005510289A (ja) * | 2001-11-21 | 2005-04-21 | コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ | インターベンショナル手法のためのロボットシステムを案内されたct画像における触覚フィードバック及び表示 |
JP2005058584A (ja) * | 2003-08-19 | 2005-03-10 | Toshiba Corp | 超音波診断装置 |
JP2007117734A (ja) * | 2005-10-27 | 2007-05-17 | General Electric Co <Ge> | フルオロスコピィにおいて器具を追跡する方法及びシステム |
JP2012070837A (ja) * | 2010-09-28 | 2012-04-12 | Fujifilm Corp | 超音波画像生成装置及び超音波画像生成方法 |
JP2013172951A (ja) * | 2012-01-27 | 2013-09-05 | Toshiba Corp | X線ct装置、x線ctシステム |
JP2013165756A (ja) * | 2012-02-14 | 2013-08-29 | Toshiba Corp | X線ct装置 |
JP2015526111A (ja) * | 2012-05-22 | 2015-09-10 | コビディエン エルピー | 治療計画システム |
JP2015047303A (ja) * | 2013-08-30 | 2015-03-16 | 株式会社東芝 | X線ct装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3720354A4 (en) | 2021-07-28 |
US20200375664A1 (en) | 2020-12-03 |
US20230263577A1 (en) | 2023-08-24 |
US11638612B2 (en) | 2023-05-02 |
EP3720354A1 (en) | 2020-10-14 |
CN111526794A (zh) | 2020-08-11 |
CN111526794B (zh) | 2024-05-28 |
WO2019109211A1 (en) | 2019-06-13 |
JP7421488B2 (ja) | 2024-01-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11622815B2 (en) | Systems and methods for providing proximity awareness to pleural boundaries, vascular structures, and other critical intra-thoracic structures during electromagnetic navigation bronchoscopy | |
US11596475B2 (en) | Systems and methods for ultrasound image-guided ablation antenna placement | |
US10238455B2 (en) | Pathway planning for use with a navigation planning and procedure system | |
EP3291736B1 (en) | Microwave ablation planning and procedure systems | |
EP3185798B1 (en) | System for planning, monitoring, and confirming treatment | |
US11737827B2 (en) | Pathway planning for use with a navigation planning and procedure system | |
US20180235576A1 (en) | Ultrasound doppler and elastography for ablation prediction and monitoring | |
US20230263577A1 (en) | Automatic ablation antenna segmentation from ct image | |
CN113271881A (zh) | 用于使用远程温度探针监测消融进展的*** |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200924 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200924 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210825 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210903 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211202 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20220422 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220721 |
|
C60 | Trial request (containing other claim documents, opposition documents) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60 Effective date: 20220721 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20220802 |
|
C21 | Notice of transfer of a case for reconsideration by examiners before appeal proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C21 Effective date: 20220803 |
|
A912 | Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20220916 |
|
C211 | Notice of termination of reconsideration by examiners before appeal proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C211 Effective date: 20220921 |
|
C22 | Notice of designation (change) of administrative judge |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C22 Effective date: 20230118 |
|
C13 | Notice of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C13 Effective date: 20230316 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20230605 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230712 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231115 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240112 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7421488 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |