JP2021194972A - Vehicle control device - Google Patents

Abstract

To provide a vehicle control device capable of generating pedal reaction force in accordance with travel intention of a driver when controlling the pedal reaction force with the same in a footrest state during follow-up control.SOLUTION: A vehicle control device: has a reaction force mechanism generating and varying reaction force against pedal pressure; is adapted to cause a pedal to function as a footrest while a vehicle is in a predetermined state; and enables an own vehicle to travel with a predetermined distance from a preceding vehicle maintained. When determining that the own vehicle is stopped with the pedal in a footrest state, the vehicle control device also determines whether or not the pedal is pressed down from a pedal position with the own vehicle stopped to a predetermined position and increases pedal reaction force when determining that the pedal is pressed down to the predetermined position (Steps S3 to S4).SELECTED DRAWING: Figure 5

Description

この発明は、車両を制御する装置に関し、特に、追従制御を行う際に、車両の加減速操作などを行うペダルに付与する反力を制御する装置に関するものである。 The present invention relates to a device for controlling a vehicle, and more particularly to a device for controlling a reaction force applied to a pedal for accelerating or decelerating a vehicle when performing follow-up control.

従来、自車両と先行車両との車間距離を検出し、その車間距離を所定距離に維持しつつ、先行車両を追従する制御（以下、単に追従制御と記す）が知られている。また、この追従制御は、先行車両が停車した場合には、自車両も停車する。一方、このような追従制御を実行している場合であっても、運転者は加速するなどの運転意志を反映させたい場合がある。例えば特許文献１に記載された追従制御装置では、停車時に、アクセルペダルをフットレストとして機能させてる状態（運転者の足の自重を支える程度の反力を付与している状態）から、それに抗するアクセルペダルの踏み増し操作がされた場合には、発進意志があると判断し、そのフットレストの状態を解除して、車両を発進させるように構成されている。 Conventionally, there is known a control that detects the inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle and follows the preceding vehicle while maintaining the inter-vehicle distance at a predetermined distance (hereinafter, simply referred to as follow-up control). Further, in this follow-up control, when the preceding vehicle is stopped, the own vehicle is also stopped. On the other hand, even when such follow-up control is executed, the driver may want to reflect the driving intention such as acceleration. For example, in the follow-up control device described in Patent Document 1, when the vehicle is stopped, the accelerator pedal functions as a footrest (a state in which a reaction force sufficient to support the weight of the driver's foot is applied) to resist it. When the accelerator pedal is stepped on, it is determined that the vehicle has a willingness to start, the footrest is released, and the vehicle is started.

また、特許文献２には、運転者毎の加速意志を車両の挙動に反映させるように構成されたアクセルペダルの制御装置が記載されている。具体的には、この特許文献２に記載された制御装置では、アクセルペダルが所定のペダルストローク位置で所定時間に亘って維持された場合、そのペダルストローク位置をフットレストの位置に設定するように構成されている。 Further, Patent Document 2 describes an accelerator pedal control device configured to reflect the acceleration intention of each driver in the behavior of the vehicle. Specifically, the control device described in Patent Document 2 is configured to set the pedal stroke position to the footrest position when the accelerator pedal is maintained at a predetermined pedal stroke position for a predetermined time. Has been done.

また、特許文献３には、追従制御中に二段階に亘ってフットレストの状態を実現するように構成された車両の制御装置が記載されている。具体的には、第１のアクセル開度領域で反力を付加することにより第１のフットレストの状態を実現し、第１のアクセル開度領域より大きい第２のアクセル開度領域で更に反力を付加することにより第２のフットレストの状態を実現するように構成されている。これにより、運転者が意図せずアクセルペダルを踏み込んだ場合でも不要な加速を抑制できる、とされている。 Further, Patent Document 3 describes a vehicle control device configured to realize a footrest state in two stages during follow-up control. Specifically, the state of the first footrest is realized by applying a reaction force in the first accelerator opening region, and further reaction force is further applied in the second accelerator opening region larger than the first accelerator opening region. Is configured to realize the state of the second footrest by adding. As a result, even if the driver unintentionally depresses the accelerator pedal, unnecessary acceleration can be suppressed.

なお、特許文献４には、自車両と自車両の周囲との接近度合を表すリスクポテンシャルを算出し、その算出したリスクポテンシャルに基づいてペダルの操作反力を制御する装置が記載されている。 In addition, Patent Document 4 describes a device that calculates a risk potential representing the degree of proximity between the own vehicle and the surroundings of the own vehicle, and controls the operation reaction force of the pedal based on the calculated risk potential.

特開２００１−３２２４４７号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2001-322447 特開２００９−２９２２８８号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2009-292288 特開２０１８−０９５１２３号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2018-095123 特許第３７６７５７２号公報Japanese Patent No. 3767572

特許文献１など従来知られている追従制御では、アクセルペダルをフットレストとして機能させるために運転者の足の自重を支える程度の反力を付与している。一方、停車時に何らかの操作機器を操作、あるいは、動作を行った場合には、意図せずにアクセルペダルを踏み増しするおそれがある。そのような場合、車両が発進して先行車両との車間距離が所定距離より短くなるなどのおそれがある。また、停車時から発進時には、フットレストの状態を構築している反力を超えて運転者がアクセル操作することになるから、その場合には、比較的大きな踏力がアクセルペダルに掛かり踏み込み過多となるおそれがある。なお、このような技術的な課題は特許文献２ないし特許文献４においても同様に生じる。したがって、このような反力制御を実行するにあたり、運転者の走行意図に応じたペダル反力を発生させるには未だ改善の余地があった。 In the conventionally known follow-up control such as Patent Document 1, a reaction force that supports the weight of the driver's foot is applied in order to make the accelerator pedal function as a footrest. On the other hand, if any operating device is operated or operated while the vehicle is stopped, the accelerator pedal may be unintentionally depressed. In such a case, the vehicle may start and the distance between the vehicle and the preceding vehicle may become shorter than a predetermined distance. In addition, from the time of stopping to the time of starting, the driver operates the accelerator beyond the reaction force that builds the state of the footrest, so in that case, a relatively large pedaling force is applied to the accelerator pedal and the accelerator pedal is depressed excessively. There is a risk. It should be noted that such a technical problem also arises in Patent Document 2 to Patent Document 4. Therefore, in executing such reaction force control, there is still room for improvement in generating a pedal reaction force according to the driving intention of the driver.

この発明は上記の技術的課題に着目してなされたものであって、追従制御を実行中に、フットレストの状態からペダル反力を制御する場合に、運転者の走行意図に応じたペダル反力を発生させることが可能な車両の制御装置を提供することを目的とするものである。 The present invention has been made by paying attention to the above technical problems, and when the pedal reaction force is controlled from the state of the footrest during the follow-up control, the pedal reaction force according to the driving intention of the driver is controlled. It is an object of the present invention to provide a vehicle control device capable of generating a vehicle.

上記の目的を達成するために、この発明は、車両の駆動状態を制御するペダルと、前記ペダルの踏力に対するペダル反力を発生し前記ペダル反力を変化させる反力機構とを有し、前記車両が所定の状態の場合に運転者の足の自重を支える程度の反力を発生させて前記ペダルをフットレストとして機能させるように構成され、かつ自車両と先行車両との車間距離を所定距離に維持しつつ走行するように構成された車両の制御装置において、前記車両を制御するコントローラを備え、前記コントローラは、前記車両が前記フットレストの状態で停車しているか否かを判断し、前記車両が前記フットレストの状態で停車している状態であると判断した場合に、その停車している状態の前記ペダルの位置から予め定められた所定位置まで前記ペダルが踏み込まれたか否かを判断し、前記ペダルが前記所定位置まで踏み込まれたと判断した場合に、前記ペダル反力を増大させるように構成されていることを特徴とするものである。 In order to achieve the above object, the present invention has a pedal that controls the driving state of the vehicle, and a reaction force mechanism that generates a pedal reaction force with respect to the pedaling force of the pedal and changes the pedal reaction force. When the vehicle is in a predetermined state, it is configured to generate a reaction force that supports the weight of the driver's foot so that the pedal functions as a footrest, and the distance between the own vehicle and the preceding vehicle is set to a predetermined distance. A vehicle control device configured to travel while maintaining includes a controller for controlling the vehicle, the controller determining whether or not the vehicle is stopped in the footrest state, and the vehicle determines whether or not the vehicle is stopped. When it is determined that the vehicle is stopped in the state of the footrest, it is determined whether or not the pedal is depressed from the position of the pedal in the stopped state to a predetermined predetermined position. It is characterized in that it is configured to increase the pedal reaction force when it is determined that the pedal is depressed to the predetermined position.

この発明によれば、自車両と先行車両との車間距離を所定距離に維持しつつ追従制御を行う車両において、運転者の足の自重を支える程度の反力を付与してフットレストの状態を構築するように構成されている。また、そのフットレストの状態で停車している場合に、アクセルペダルが踏み込まれた場合には、反力を増大させるように構成されている。具体的には、現在のペダル位置から所定のペダル位置まで踏み込まれた場合に反力装置を制御してペダル反力を増大させるように構成されている。例えば、停車状態から何らかの機器を操作する場合や動作を行った場合には、意図しない踏み込み操作がされることがあるが、その場合には、運転者としては発進させる意志はない。そのような場合であっても、所定の位置（車両が停車状態を維持する上限値）まで踏み込まれた場合には、ペダル反力が増大する。そのため、運転者の意図に反して車両が発進することを抑制できるとともに、先行車両との車間距離が所定距離より短くなることを抑制もしくは回避できる。 According to the present invention, in a vehicle that performs follow-up control while maintaining the distance between the own vehicle and the preceding vehicle at a predetermined distance, a reaction force sufficient to support the own weight of the driver's foot is applied to construct a footrest state. It is configured to do. Further, when the vehicle is stopped in the state of the footrest and the accelerator pedal is depressed, the reaction force is configured to increase. Specifically, it is configured to control the reaction force device to increase the pedal reaction force when the pedal is depressed from the current pedal position to a predetermined pedal position. For example, when some device is operated or operated from a stopped state, an unintended stepping operation may be performed, but in that case, the driver has no intention of starting. Even in such a case, the pedal reaction force increases when the vehicle is stepped on to a predetermined position (upper limit value for maintaining the stopped state of the vehicle). Therefore, it is possible to suppress the vehicle from starting against the intention of the driver, and it is possible to suppress or avoid the distance between the vehicle and the preceding vehicle becoming shorter than a predetermined distance.

この発明の実施形態におけるペダル（アクセルペダル）を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically the pedal (accelerator pedal) in embodiment of this invention. ペダル反力を制御する制御系統を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control system which controls a pedal reaction force. ペダルストローク（踏み込み量）とペダル反力との関係を模式的に示す線図である。It is a diagram schematically showing the relationship between a pedal stroke (depression amount) and a pedal reaction force. フットレスト制御を説明するための図である。It is a figure for demonstrating footrest control. この発明の実施形態で実行される制御例（停止保持時）を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the control example (at the time of stop holding) executed in embodiment of this invention. 図５の制御を行った場合のペダル反力などの変化の一例を示すタイムチャートである。FIG. 5 is a time chart showing an example of changes in pedal reaction force and the like when the control of FIG. 5 is performed. この発明の実施形態で実行される制御例（停止保持時から発進時）を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the control example (at the time of stop holding to the time of starting) executed in embodiment of this invention. 図７の制御を行った場合のペダル反力などの変化の一例を示すタイムチャートである。It is a time chart which shows an example of the change such as a pedal reaction force when the control of FIG. 7 is performed. 図７の制御を行った場合のペダル反力などの変化の他の例を示すタイムチャートである。It is a time chart which shows other example of the change such as a pedal reaction force when the control of FIG. 7 is performed.

この発明の実施形態を、図を参照して説明する。なお、以下に示す実施形態は、この発明を具体化した場合の一例に過ぎず、この発明を限定するものではない。 An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. It should be noted that the embodiments shown below are merely examples of cases where the present invention is embodied, and do not limit the present invention.

この発明の実施形態で対象とする車両は、アクセルペダルやブレーキペダルなどのペダルを備え、それらのペダルが踏み込まれたり、踏み戻されたりすることにより加減速や制動などの操作が行われる車両である。図１にこの発明で対象とするアクセルペダル、および、そのアクセルペダルを含むペダル反力制御装置１の一例を模式的に示してある。アクセルペダル２は、運転者３の踏力を受ける踏面４と、その踏面４を支持するペダルアーム５とを備え、運転者３がそのアクセルペダル２を踏み込むことにより、ペダルアーム５が車両の前後方向で回動（回転）するように構成されている。また、このペダル反力制御装置１は、回動させたアクセルペダル２を原点位置に戻すため、ならびに、運転者３の踏力に対する反力を発生させるための反力発生装置６を備えている。また、図１に示すペダル反力制御装置１は、その他の主要な構成要素として、アクセルポジションセンサ７、および、ＥＣＵ８を備えている。 The vehicle targeted in the embodiment of the present invention is a vehicle provided with pedals such as an accelerator pedal and a brake pedal, and operations such as acceleration / deceleration and braking are performed by depressing or depressing those pedals. be. FIG. 1 schematically shows an accelerator pedal targeted by the present invention and an example of a pedal reaction force control device 1 including the accelerator pedal. The accelerator pedal 2 includes a tread surface 4 that receives the tread force of the driver 3 and a pedal arm 5 that supports the tread surface 4. When the driver 3 depresses the accelerator pedal 2, the pedal arm 5 moves in the front-rear direction of the vehicle. It is configured to rotate (rotate) with. Further, the pedal reaction force control device 1 includes a reaction force generating device 6 for returning the rotated accelerator pedal 2 to the origin position and for generating a reaction force with respect to the pedaling force of the driver 3. Further, the pedal reaction force control device 1 shown in FIG. 1 includes an accelerator position sensor 7 and an ECU 8 as other main components.

なお、この図１に示すペダル反力制御装置１が搭載される車両（図示せず）は、駆動力源として例えばエンジンを備えた車両、駆動力源としてエンジンとモータとを備えたハイブリッド車両、駆動力源としてモータを備えた電気自動車、あるいは、車輪毎にモータを設けたいわゆるインホイールモータ車両である。また、車両は、駆動力や制動力をペダル操作に依らずに制御できるように構成されている。この種の制御は、追従走行制御（オートクルーズコントロール：ＡＣＣ）や自動運転制御であり、自車両の前方もしくは周囲の他車両などの状況に応じて駆動力や制動力あるいは操舵角や操舵トルクを制御するように構成されている。その制御は、例えばＥＣＵ８によって実行され、後述するようにアクセル開度などの各種データが入力される。 The vehicle (not shown) on which the pedal reaction force control device 1 shown in FIG. 1 is mounted is, for example, a vehicle equipped with an engine as a driving force source, or a hybrid vehicle equipped with an engine and a motor as a driving force source. It is an electric vehicle equipped with a motor as a driving force source, or a so-called in-wheel motor vehicle in which a motor is provided for each wheel. Further, the vehicle is configured so that the driving force and the braking force can be controlled without depending on the pedal operation. This type of control is follow-up driving control (auto cruise control: ACC) or automatic driving control, and the driving force, braking force, steering angle, or steering torque is determined according to the situation of other vehicles in front of or around the own vehicle. It is configured to control. The control is executed by, for example, the ECU 8, and various data such as the accelerator opening degree are input as described later.

アクセルペダル２は、車両の駆動状態を制御するために運転者３によって踏み込み操作あるいは踏み戻し操作される操作装置であって、このアクセルペダル２の操作量または踏み込み量（ストローク量）に応じて、駆動力源で発生する駆動力、すなわちエンジントルクあるいはモータトルクを調整する。またこのアクセルペダル２は、上述したように踏面４とペダルアーム５とを有している。ペダルアーム５は、所定の支点（軸）９を中心に回転するように吊り下げられており、かつ図示しないフロア側に延びている。またそのフロア側に延びたペダルアーム５の下端部に踏面４が設けられている。 The accelerator pedal 2 is an operation device that is stepped on or stepped back by the driver 3 in order to control the driving state of the vehicle, and the accelerator pedal 2 is operated according to the operation amount or the depression amount (stroke amount) of the accelerator pedal 2. The driving force generated by the driving force source, that is, the engine torque or the motor torque is adjusted. Further, the accelerator pedal 2 has a tread surface 4 and a pedal arm 5 as described above. The pedal arm 5 is suspended so as to rotate about a predetermined fulcrum (axis) 9, and extends to a floor side (not shown). Further, a tread surface 4 is provided at the lower end portion of the pedal arm 5 extending toward the floor.

さらに、アクセルペダル２の操作量（アクセル開度）およびアクセルペダル２の操作速度を検出するためのアクセルポジションセンサ７が設けられている。このアクセルポジションセンサ７は、例えば運転者３が踏面４を踏み込んで、あるいは踏み込み力を減じることにより上記のペダルアーム５が回転した場合の原点位置からの角度を検出する。なお、このセンサは、踏面４に掛かる踏力を検出する踏力センサであってもよく、要は、運転者３によるアクセル操作量を検出して信号を出力するセンサであればよい。 Further, an accelerator position sensor 7 for detecting the operation amount (accelerator opening degree) of the accelerator pedal 2 and the operation speed of the accelerator pedal 2 is provided. The accelerator position sensor 7 detects an angle from the origin position when the pedal arm 5 is rotated by, for example, the driver 3 stepping on the tread surface 4 or reducing the stepping force. Note that this sensor may be a tread force sensor that detects the tread force applied to the tread surface 4, and in short, it may be a sensor that detects the accelerator operation amount by the driver 3 and outputs a signal.

反力発生装置６は、この発明の実施形態における「反力機構」であって、運転者３の踏力に対して反力を発生させる装置である。また図１に示す例では、その反力の大きさを制御、あるいは、調整できるように構成されている。具体的には、ペダルの操作感を生じさせるため、また踏力を減じた場合に復帰させるために、反力が与えられている。これに加えて、踏み込み量を一定に維持し、あるいは踏み込みを制限するなどのために、反力を増大させるように構成されている。このような反力の増大制御の一例は、上述のペダルのフットレスト化のための増大制御であり、反力発生装置６は、アクチュエータ（例えばモータ）を備え、そのアクチュエータを制御することによりアクセルペダル２の操作位置に応じた反力を発生させ、かつその反力の大きさを制御するように構成されている。なお、この反力発生装置６は、回動したアクセルペダル２を原点位置に復帰させるリターンスプリングを含んでいる。 The reaction force generating device 6 is a "reaction force mechanism" in the embodiment of the present invention, and is a device that generates a reaction force with respect to the pedaling force of the driver 3. Further, in the example shown in FIG. 1, the magnitude of the reaction force can be controlled or adjusted. Specifically, a reaction force is applied in order to give a feeling of operation of the pedal and to restore the pedal when the pedaling force is reduced. In addition to this, it is configured to increase the reaction force in order to keep the stepping amount constant or to limit the stepping. An example of such reaction force increase control is the above-mentioned increase control for making the pedal a footrest, and the reaction force generator 6 includes an actuator (for example, a motor) and controls the actuator to control the accelerator pedal. It is configured to generate a reaction force according to the operation position of 2 and control the magnitude of the reaction force. The reaction force generating device 6 includes a return spring that returns the rotated accelerator pedal 2 to the origin position.

ＥＣＵ８は、各種センサからの信号を受信してエンジンやモータなどの駆動力源（図示せず）や上記の反力発生装置６を制御する電子制御装置である。ＥＣＵ８は、例えばマイクロコンピュータを主体にして構成され、入力されたデータと予め記憶させられているデータ等とを使用して演算を行い、その演算結果を基に制御指令信号を出力するように構成されている。その入力されるデータは、例えば上述したアクセルポジションセンサ７で検出したアクセルペダル２の操作量（アクセル開度）、車速Ｖ、ブレーキペダルが踏み込まれた場合に出力されるブレーキ信号Ｂｒ、自車両と先行車両との車間距離などの各種検出データである。また、予め記憶されているデータは、例えば駆動力特性を定めたマップ、アクセルペダル２の反力特性を定めたマップなどである。また、出力する制御指令信号は、例えば駆動力源を制御するための制御指令信号、上記の反力発生装置６におけるアクチュエータの制御指令信号である。なお、そのアクチュエータの制御量は、上記のアクセルペダル２の操作量に応じて適宜制御される。 The ECU 8 is an electronic control device that receives signals from various sensors to control a driving force source (not shown) such as an engine or a motor and the reaction force generating device 6 described above. The ECU 8 is configured mainly for a microcomputer, for example, and is configured to perform a calculation using input data and data stored in advance, and output a control command signal based on the calculation result. Has been done. The input data includes, for example, the operation amount (accelerator opening) of the accelerator pedal 2 detected by the accelerator position sensor 7 described above, the vehicle speed V, the brake signal Br output when the brake pedal is depressed, and the own vehicle. Various detection data such as the distance between the vehicle and the preceding vehicle. Further, the data stored in advance is, for example, a map in which the driving force characteristic is defined, a map in which the reaction force characteristic of the accelerator pedal 2 is defined, and the like. The output control command signal is, for example, a control command signal for controlling the driving force source, or a control command signal for the actuator in the reaction force generator 6 described above. The control amount of the actuator is appropriately controlled according to the operation amount of the accelerator pedal 2.

図２に、反力を制御するための制御系統をブロック図で示してある。アクセルペダル２に付与する反力は、上述のＥＣＵ８によって制御するように構成されている。アクセルペダル２の反力（ペダル反力）は、上述したように反力発生装置６により制御され、車速Ｖを維持するオートクルーズ制御（ＡＣＣ）システム１０からの信号や、先行車両や後方車両などの各車両やそれら各車両との車間距離を検出する車両・車間距離検出手段（例えばカメラ、レーダ、ライダー）１１からの信号、自動運転を制御する自動運転ＥＣＵ１２からの信号などが入力されている。 FIG. 2 shows a control system for controlling the reaction force as a block diagram. The reaction force applied to the accelerator pedal 2 is configured to be controlled by the above-mentioned ECU 8. The reaction force (pedal reaction force) of the accelerator pedal 2 is controlled by the reaction force generator 6 as described above, and is a signal from the auto cruise control (ACC) system 10 that maintains the vehicle speed V, a preceding vehicle, a rear vehicle, or the like. A signal from the vehicle / inter-vehicle distance detecting means (for example, a camera, a radar, a rider) 11 that detects the inter-vehicle distance between each vehicle and each vehicle, a signal from the automatic driving ECU 12 that controls automatic driving, and the like are input. ..

ＥＣＵ８は、これらの入力されたデータに基づいて反力を求める反力演算部１３と、求められた反力を制御指令信号として反力発生装置６に出力する反力出力部１４とを備えている。したがって、ＥＣＵ８が、この発明の実施形態における「コントローラ」に相当している。 The ECU 8 includes a reaction force calculation unit 13 that obtains a reaction force based on these input data, and a reaction force output unit 14 that outputs the obtained reaction force as a control command signal to the reaction force generator 6. There is. Therefore, the ECU 8 corresponds to the "controller" in the embodiment of the present invention.

ここで、アクセルペダル２の反力について説明する。図３は、そのアクセルペダルの反力を説明する図であって、実線がリターンスプリングによる反力を示しており、アクセルペダル２の踏み込み量（例えばペダルストローク）に応じて増大する力として設定されている。このリターンスプリングによる反力は、前述した反力発生装置６にスプリングである弾性体を内蔵させ、その弾性体によって発生させることができる。また、図３における破線がアクチュエータによる反力を示しており、このアクチュエータによる反力は、前述した反力発生装置６を電気的に制御して発生させることができ、所定のペダルストローク以上の範囲で、そのアクチュエータによって付加反力を発生させる。 Here, the reaction force of the accelerator pedal 2 will be described. FIG. 3 is a diagram for explaining the reaction force of the accelerator pedal, and the solid line shows the reaction force due to the return spring, which is set as a force that increases according to the depression amount (for example, pedal stroke) of the accelerator pedal 2. ing. The reaction force due to the return spring can be generated by incorporating an elastic body, which is a spring, in the reaction force generator 6 described above. Further, the broken line in FIG. 3 indicates the reaction force by the actuator, and the reaction force by this actuator can be generated by electrically controlling the reaction force generator 6 described above, and is in a range of a predetermined pedal stroke or more. Then, an additional reaction force is generated by the actuator.

このように構成されたペダル反力制御装置１は、上述したように、追従制御により先行車両を追従走行する場合には、アクセルペダル２をフットレストとして機能させるために運転者３の足の自重を支える程度の反力を付与している。図４は、従来、一般的に知られているフットレスト制御（反力制御）であって、図４の上側に踏み込み時の反力制御を示し、図４の下側に踏み戻し時の反力制御を示している。この図４から把握できるように、踏み込み時は、フットレストが実行されているアクセル開度からそのアクセル開度が徐々に増大して反力解除開始の閾値を超えると、そのアクセル開度の増大に伴って、ペダル反力が低下する。そして、反力制御を解除する反力解除の閾値に達すると、フットレスト制御が終了する。踏み戻し時においては、踏み込み時とは反対に、アクセル開度が所定のアクセル開度まで低下すると、反力制御の解除を開始し（すなわち反力を低下させる）、更にアクセル開度が低下して所定の閾値に達すると、フットレスト制御を終了する。 As described above, the pedal reaction force control device 1 configured in this way determines the weight of the driver 3's foot in order to make the accelerator pedal 2 function as a footrest when the preceding vehicle is followed by the follow-up control. It gives a reaction force to the extent that it supports it. FIG. 4 is a conventionally known footrest control (reaction force control), in which the reaction force control at the time of stepping on the upper side of FIG. 4 is shown, and the reaction force at the time of stepping back is shown at the lower side of FIG. Shows control. As can be seen from FIG. 4, when the footrest is depressed, the accelerator opening gradually increases from the accelerator opening in which the footrest is executed, and when the threshold value for starting the reaction force release is exceeded, the accelerator opening increases. Along with this, the pedal reaction force decreases. Then, when the threshold value for releasing the reaction force to release the reaction force control is reached, the footrest control ends. At the time of stepping back, contrary to the time of stepping on, when the accelerator opening decreases to a predetermined accelerator opening, the reaction force control is started to be released (that is, the reaction force is reduced), and the accelerator opening further decreases. When the predetermined threshold value is reached, the footrest control is terminated.

一方、例えば停車時に、ナビゲーションシステムの操作あるいは運転姿勢を変えるなど何らかの操作や動作を行った際に、フットレストの状態であるアクセルペダル２を意図せず踏み込んでしまうことがある。そのような場合には、停車中にも拘わらず車両が発進してしまう。また、停車時から車両を発進する際には、運転者は、フットレスト状態を構築している反力以上の踏力を掛けることになり、その場合には踏み込み過多となるおそれがある。そこで、この発明の実施形態では、上記のような不都合を解消するためにペダル反力の制御を実行するように構成されている。以下、ＥＣＵ８によって実行される制御例について説明する。 On the other hand, when the vehicle is stopped, for example, when the navigation system is operated or some operation or operation such as changing the driving posture is performed, the accelerator pedal 2 in the footrest state may be unintentionally depressed. In such a case, the vehicle will start even though it is stopped. Further, when the vehicle is started from the time of stopping, the driver applies a pedaling force equal to or greater than the reaction force constructing the footrest state, and in that case, there is a possibility that the pedaling force may be excessive. Therefore, in the embodiment of the present invention, the pedal reaction force is controlled in order to eliminate the above-mentioned inconvenience. Hereinafter, a control example executed by the ECU 8 will be described.

図５は、その制御の一例を示すフローチャートであり、この制御例では、追従制御で停車中に意図しない発進が生じることを防止するように構成されている。先ず、車両が停止している状態が保持されているか否かを判定する（ステップＳ１）。つまり、停車状態で運転者３の足の自重を支える程度の反力を付与しているか否かを判断する。したがって、このステップＳ１で否定的に判断された場合、すなわち車両の停止状態が保持されていないと判断された場合には、これ以降の制御を特に実行することなく図５のルーチンを一旦終了する。 FIG. 5 is a flowchart showing an example of the control, and in this control example, it is configured to prevent an unintended start from occurring while the vehicle is stopped by the follow-up control. First, it is determined whether or not the state in which the vehicle is stopped is maintained (step S1). That is, it is determined whether or not a reaction force sufficient to support the weight of the driver 3's foot is applied while the vehicle is stopped. Therefore, if it is negatively determined in step S1, that is, if it is determined that the stopped state of the vehicle is not maintained, the routine of FIG. 5 is temporarily terminated without executing any further control. ..

それとは反対に、このステップＳ１で肯定的に判断された場合、すなわち車両の停止状態が保持されていると判断された場合には、踏み込み判定アクセル開度を演算する（ステップＳ２）。この踏み込み判定アクセル開度は、車両がフットレストで停車している状態から発進するアクセル開度（所定の範囲）をいい、予め定められたマップ等によって定められたものである On the contrary, when it is determined affirmatively in this step S1, that is, when it is determined that the stopped state of the vehicle is maintained, the stepping determination accelerator opening degree is calculated (step S2). This stepping determination accelerator opening means the accelerator opening (predetermined range) starting from the state where the vehicle is stopped at the footrest, and is determined by a predetermined map or the like.

ついで、現在のアクセル開度が踏み込み通知アクセル開度以上か否かを判断する（ステップＳ３）。この踏み込み通知アクセル開度とは、停車状態から運転者３が何らかの操作機器や動作を行うことにより意図せずにアクセルペダル２を踏み増しすることで、踏力が停車状態を保持しているペダル反力に抗して車両を発進させてしまうようなアクセル開度をいい、言い換えれば、そのアクセル開度がフットレストを実行する上限値となる。つまり、この図５に示す制御例では、車両は停車状態であるから、その停車状態を維持する必要がある。したがって、このステップＳ３で否定的に判断された場合、すなわち現在のアクセル開度が踏み込み通知アクセル開度未満である場合には、このステップＳ３で肯定的に判断されるまでこの制御を繰り返し実行する。 Then, it is determined whether or not the current accelerator opening is equal to or greater than the stepping notification accelerator opening (step S3). This stepping notification accelerator opening means that the driver 3 unintentionally depresses the accelerator pedal 2 by performing some operation device or operation from the stopped state, so that the pedal force keeps the stopped state. The accelerator opening that causes the vehicle to start against the force, in other words, the accelerator opening is the upper limit value for executing the footrest. That is, in the control example shown in FIG. 5, since the vehicle is in the stopped state, it is necessary to maintain the stopped state. Therefore, if it is negatively determined in step S3, that is, if the current accelerator opening is less than the stepping notification accelerator opening, this control is repeatedly executed until it is positively determined in step S3. ..

それとは反対に、このステップＳ３で肯定的に判断された場合、すなわち現在のアクセル開度が踏み込み通知アクセル開度以上である場合には、反力制御を実行する（ステップＳ４）。つまり、停車状態を保持するためにペダル反力を増大させる。具体的には、反力発生装置６によりアクチュエータ反力を増大させる。なお、この反力の増大制御は運転者３に通知（報知）することを目的としており、したがって、振動を付与するように反力制御を行ってもよい。 On the contrary, when it is positively determined in step S3, that is, when the current accelerator opening is equal to or greater than the stepping notification accelerator opening, reaction force control is executed (step S4). That is, the pedal reaction force is increased in order to maintain the stopped state. Specifically, the actuator reaction force is increased by the reaction force generator 6. The purpose of this reaction force increase control is to notify (notify) the driver 3, and therefore, the reaction force control may be performed so as to apply vibration.

そして、ステップＳ４の反力の増大制御により、アクセル開度が、フットレストを実施するアクセル開度以下になった場合（ステップＳ５）、あるいは、ステップＳ４の反力の増大制御が所定時間実行されたら、この制御例を終了する。なお、所定時間とは、運転者３が発進を意図せず踏み増ししたアクセルペダル２を所定の位置に戻すまでの時間である。それとは反対に、このステップＳ５で否定的に判断された場合、すなわち未だアクセル開度が踏み込み通知アクセル開度より大きい場合や反力の増大制御による時間が所定時間、経過していないような場合には、ステップＳ３に戻り、ステップＳ５で肯定的に判断されるまでこの制御を繰り返し実行する。 Then, when the accelerator opening becomes equal to or less than the accelerator opening for performing the footrest by the reaction force increase control in step S4 (step S5), or when the reaction force increase control in step S4 is executed for a predetermined time. , End this control example. The predetermined time is the time until the driver 3 unintentionally depresses the accelerator pedal 2 to return to the predetermined position. On the contrary, when it is negatively determined in this step S5, that is, when the accelerator opening is still larger than the stepping notification accelerator opening, or when the time due to the reaction force increase control has not elapsed for a predetermined time. Then, the process returns to step S3, and this control is repeatedly executed until a positive determination is made in step S5.

つぎに、上記の図５の制御例を実行した場合におけるペダル反力などの変化をタイムチャートを参照して説明する。図６は、そのタイムチャートを示す図であって、車速、車両の停止判定、先行車両の検知状態、アクセル開度、踏み込み判定タイマー（反力の増大制御の経過時間）、ならびに、アクチュエータ反力の変化をそれぞれ示している。 Next, changes in the pedal reaction force and the like when the control example of FIG. 5 is executed will be described with reference to the time chart. FIG. 6 is a diagram showing the time chart, which includes vehicle speed, vehicle stop determination, preceding vehicle detection state, accelerator opening, stepping determination timer (elapsed time of reaction force increase control), and actuator reaction force. It shows each change of.

先ず、先行車両が検知され、その先行車両が停止するなどして、車両が停車状態となっている（ｔ１時点）。したがって、このｔ１時点では、車速は「０」であり、アクセル開度はフットレストが実行されるアクセル開度となっている。そのため、アクチュエータ反力は、所定の反力を出力している。 First, the preceding vehicle is detected, and the preceding vehicle is stopped, so that the vehicle is in a stopped state (at the time of t1). Therefore, at the time of t1, the vehicle speed is "0" and the accelerator opening is the accelerator opening at which the footrest is executed. Therefore, the actuator reaction force outputs a predetermined reaction force.

ついで、運転者３により何らかの機器の操作や動作によりアクセルペダル２が踏み込みされる（ｔ２時点）。つまり、それら操作や動作により意図しないアクセルペダル２の踏み込み操作が実行される。したがって、アクセル開度が徐々に増大し始める。 Then, the accelerator pedal 2 is depressed by the driver 3 by operating or operating some device (at the time of t2). That is, an unintended depression operation of the accelerator pedal 2 is executed by these operations or operations. Therefore, the accelerator opening gradually starts to increase.

そして、その増大したアクセル開度が踏み込み判定アクセル開度の上限値に達する（ｔ３時点）。つまり、これ以上、踏み込み操作されると車両が発進することがある。したがってこのｔ３時点で、アクチュエータ反力を増大させる。なお、この反力を増大させる制御は、運転者３に通知するための制御であるから、増大させる変化率を大きくする。あるいは、図示するように、増大と減少とを繰り返し実行して振動を付与するように制御してもよい。また、反力制御時間の経過時間を判定するタイマーをカウントアップする（ｔ３時点からｔ４時点）。 Then, the increased accelerator opening reaches the upper limit of the depression determination accelerator opening (at the time of t3). That is, the vehicle may start when the vehicle is stepped on further. Therefore, at this t3 point, the actuator reaction force is increased. Since the control for increasing the reaction force is a control for notifying the driver 3, the rate of change to be increased is increased. Alternatively, as shown in the figure, the increase and decrease may be repeatedly executed to control the vibration. In addition, the timer for determining the elapsed time of the reaction force control time is counted up (from t3 time point to t4 time point).

そして、そのカウントアップしたタイマーが予め定めた所定時間（閾値）に達したら（ｔ４時点）、増大させていたアクチュエータ反力をフットレスト時の反力に戻す。すなわち、この発明の実施形態における反力の増大制御を所定時間実行したら、その反力の増大制御を終了する。なお、この反力の増大制御の終了は、タイマーの所定時間経過に替えて運転者３がフットレストを実施するアクセル開度以下に戻した場合に終了してもよい。 Then, when the counted-up timer reaches a predetermined time (threshold value) (at t4), the increased actuator reaction force is returned to the reaction force at the time of footrest. That is, when the reaction force increase control in the embodiment of the present invention is executed for a predetermined time, the reaction force increase control is terminated. The end of this reaction force increase control may be terminated when the driver 3 returns to the accelerator opening degree or less at which the footrest is performed instead of the lapse of a predetermined time of the timer.

また、運転者３の操作や動作による踏み込み操作が終了し、アクセル開度が低下する（ｔ４時点からｔ５時点）。なお、ｔ５時点では、アクセル開度が、比較的小さい所定値まで低下しているが、これは、例えば運転者３が一旦、アクセルペダル２から足を離して踏み直すことなどが想定される。そして、ｔ６時点で、先行車両が検知されなくなり、この制御例を終了する。 Further, the operation of the driver 3 and the stepping operation by the operation are completed, and the accelerator opening degree is reduced (from t4 time point to t5 time point). At the time of t5, the accelerator opening has decreased to a relatively small predetermined value, which is assumed to be, for example, that the driver 3 once takes his / her foot off the accelerator pedal 2 and steps on it again. Then, at t6, the preceding vehicle is no longer detected, and this control example ends.

このように、この発明の実施形態では、フットレストの状態で停車中に、運転者３により何らかの操作や動作により意図しない踏み込み操作があり、所定のアクセル開度に達したらペダル反力を増大させるように構成されている。すなわち、所定のアクセル開度以上になったらアクチュエータ反力を増大させるように構成されている。そのため、停車中に運転者３の意図しない発進が生じることが抑制もしくは回避でき、併せて先行車両との車間距離が所定距離より短くなるなどの不都合が生じることを抑制もしくは回避できる。 As described above, in the embodiment of the present invention, the driver 3 performs an unintended stepping operation by some operation or operation while the vehicle is stopped in the state of the footrest, and the pedal reaction force is increased when a predetermined accelerator opening is reached. It is configured in. That is, it is configured to increase the actuator reaction force when the accelerator opening exceeds a predetermined value. Therefore, it is possible to suppress or avoid the unintended start of the driver 3 while the vehicle is stopped, and at the same time, it is possible to suppress or avoid the inconvenience that the distance between the vehicle and the preceding vehicle becomes shorter than a predetermined distance.

つぎに、この発明の実施形態における他の制御例について説明する。図７は、その制御例を示すフローチャートであり、追従制御中にフットレストの状態で停車時から発進する場合の例を示している。先ず、車両が停止しているか否かを判断する（ステップＳ１１）。つまり、アクセル開度がフットレストの状態を保つアクセル開度か否かを判断する。したがって、このステップＳ１１で否定的に判断された場合、すなわち車両が停車状態でないような場合には、これ以降の制御を実行することなく図６のルーチンを一旦終了する。 Next, another control example in the embodiment of the present invention will be described. FIG. 7 is a flowchart showing the control example, and shows an example in the case of starting from the time of stopping in the state of the footrest during the follow-up control. First, it is determined whether or not the vehicle is stopped (step S11). That is, it is determined whether or not the accelerator opening degree is the accelerator opening degree that maintains the state of the footrest. Therefore, if it is negatively determined in step S11, that is, if the vehicle is not in the stopped state, the routine of FIG. 6 is temporarily terminated without executing the subsequent control.

これとは反対に、このステップＳ１で肯定的に判断された場合、すなわち車両が停車状態であると判断された場合には、発進判定アクセル開度を演算する（ステップＳ１２）。この発進判定アクセル開度は、停車状態から発進する場合のアクセル開度であって、したがって、フットレストの状態で停車しているアクセル開度より大きなアクセル開度であり、予め定められた所定のアクセル開度範囲とされる。 On the contrary, when it is positively determined in step S1, that is, when it is determined that the vehicle is stopped, the start determination accelerator opening is calculated (step S12). This start determination accelerator opening is the accelerator opening when starting from the stopped state, and therefore, the accelerator opening is larger than the accelerator opening when the vehicle is stopped in the footrest state, and is a predetermined predetermined accelerator. It is considered to be the opening range.

そして、現在のアクセル開度が、ステップＳ１２で算出した発進判定アクセル開度以上であるか否かを判断する（ステップＳ１３）。上述したように、発進判定アクセル開度は停車状態から発進する際のアクセル開度であって、所定の範囲に予め設定されている。したがって、その範囲の上限値を超える場合には、車両は急発進や急加速など想定以上の加速で発進することがある。すなわち運転者３がアクセルペダル２を踏み込みすぎてしまうことがある。したがって、このステップＳ１３で肯定的に判断された場合、すなわち現在のアクセル開度が発進判定アクセル開度以上であると判断された場合には、反力を増大させる（ステップＳ１４）。すなわち反力発生装置６におけるアクチュエータ反力を増大させる。つまり、運転者３の意図した発進（停止保持の解除）となるようにペダル反力を制御する。 Then, it is determined whether or not the current accelerator opening degree is equal to or greater than the start determination accelerator opening degree calculated in step S12 (step S13). As described above, the start determination accelerator opening degree is the accelerator opening degree when starting from a stopped state, and is set in advance within a predetermined range. Therefore, if the upper limit of the range is exceeded, the vehicle may start at an unexpected acceleration such as a sudden start or a sudden acceleration. That is, the driver 3 may depress the accelerator pedal 2 too much. Therefore, if it is positively determined in step S13, that is, if it is determined that the current accelerator opening is equal to or greater than the start determination accelerator opening, the reaction force is increased (step S14). That is, the actuator reaction force in the reaction force generator 6 is increased. That is, the pedal reaction force is controlled so as to start (release the stop holding) intended by the driver 3.

なお、上記のステップＳ１３で否定的に判断された場合、すなわち現在のアクセル開度が発進判定アクセル開度未満であると判断された場合には、このステップＳ１３で肯定的に判断されるまでこの制御を実行する。 If it is negatively determined in step S13, that is, if it is determined that the current accelerator opening is less than the start determination accelerator opening, this is performed until it is positively determined in step S13. Take control.

ついで、アクセルオフされたか（あるいはアクセルオフに近似したアクセル開度になったか）否か、もしくは、反力解除アクセル開度以上になったか否かを判断する（ステップＳ１５）。上述したように、ステップＳ１４でアクチュエータ反力を制御することにより、発進の際における急発進などを抑制するように構成されている。運転者３は、発進した後は、一旦アクセルペダル２から足を離すあるいは緩めるのが通常であるから、このステップＳ１５では、アクセルオフ（あるいはアクセルオフに近似したアクセル開度）になったか否かを判断する。したがって、アクセルオフされた場合には、この制御例を終了する。一方、ステップＳ１４でアクチュエータ反力を制御した場合であっても、運転者によっては、急加速したい場合もある。その場合には、反力制御に抗してアクセルペダル２を踏み込む。その場合には、反力制御が解除されるアクセル開度となる。したがって、そのようなアクセルペダル２の踏み込みがあった場合（言い換えれば急加速の意図を示した場合）にもこの制御例を終了する。 Then, it is determined whether or not the accelerator is turned off (or the accelerator opening is close to that of the accelerator off), or whether or not the reaction force release accelerator opening or more is reached (step S15). As described above, by controlling the actuator reaction force in step S14, it is configured to suppress a sudden start or the like at the time of starting. After the driver 3 has started, it is normal to take the foot off or loosen the accelerator pedal 2 once. Therefore, in this step S15, whether or not the accelerator is off (or the accelerator opening is close to the accelerator off). To judge. Therefore, when the accelerator is turned off, this control example ends. On the other hand, even when the actuator reaction force is controlled in step S14, the driver may want to accelerate rapidly. In that case, the accelerator pedal 2 is depressed against the reaction force control. In that case, the accelerator opening is such that the reaction force control is released. Therefore, even when the accelerator pedal 2 is depressed (in other words, when the intention of sudden acceleration is indicated), this control example ends.

なお、アクセルオフされない、あるいは、反力解除アクセル開度以上でない場合には、ステップＳ１４に戻る。 If the accelerator is not released or the reaction force release accelerator opening is not greater than or equal to, the process returns to step S14.

つぎに、上記の図７の制御例を実行した場合におけるペダル反力などの変化をタイムチャートを参照して説明する。図８は、そのタイムチャートを示す図であって、車速、車両の停止判定、アクセル開度、ならびに、アクチュエータ反力の変化をそれぞれ示している。なお、実線が、この発明の実施形態を示し、破線が、従来例を示している。 Next, changes in the pedal reaction force and the like when the control example of FIG. 7 is executed will be described with reference to the time chart. FIG. 8 is a diagram showing the time chart, showing changes in vehicle speed, vehicle stop determination, accelerator opening degree, and actuator reaction force, respectively. The solid line shows the embodiment of the present invention, and the broken line shows the conventional example.

先ず、この図８に示す例は、停車状態から発進する際の制御であり、したがって、ｔ１１時点では車速が「０」であり、車両の停止判定はＯＮとなっている。その状態からアクセルペダル２が踏み込まれると、アクセル開度が増大し始める（ｔ１２時点）。更にアクセルペダル２が踏み込まれると、発進判定アクセル開度の上限値に達し、車両が発進し始める（ｔ１３時点）。したがって、このｔ１３時点で車速が「０」より大きくなり、車両停止判定がＯＦＦになる。また、車両の発進時に、運転者の踏み込み過多を抑制するために、アクチュエータ反力を増大させる。 First, the example shown in FIG. 8 is a control when starting from a stopped state. Therefore, at the time of t11, the vehicle speed is "0" and the stop determination of the vehicle is ON. When the accelerator pedal 2 is depressed from that state, the accelerator opening starts to increase (at t12). When the accelerator pedal 2 is further depressed, the upper limit of the start determination accelerator opening is reached, and the vehicle starts to start (at t13). Therefore, at the time of t13, the vehicle speed becomes higher than "0" and the vehicle stop determination is turned off. Further, when the vehicle starts, the actuator reaction force is increased in order to suppress the driver's excessive depression.

ついで、その増大させたアクチュエータ反力をアクセルペダル２の踏み戻し動作が行われるまで維持する（ｔ１３時時点からｔ１６時点）。つまり、車両が発進して、一旦、運転者３がアクセルペダル２から足を離すなどの動作を行うまでそのペダル反力を維持する。 Then, the increased actuator reaction force is maintained until the accelerator pedal 2 is depressed (from t13 o'clock to t16 time). That is, the pedal reaction force is maintained until the vehicle starts and the driver 3 performs an operation such as taking a foot off the accelerator pedal 2.

そして、アクセルオフあるいはアクセル開度が所定のアクセル開度以下になったら、この制御を終了する（ｔ１７時点）。 Then, when the accelerator is off or the accelerator opening becomes equal to or less than the predetermined accelerator opening, this control is terminated (at the time of t17).

なお、上述したように、破線は、従来例を示しており、したがって、図７の制御例を実行しない場合には、ｔ１４時点でアクセル開度が反力制御を解除するアクセル開度の領域に達し、アクチュエータ反力を低下させる。そして、更にアクセル開度が増大することにより反力解除のアクセル開度の領域から逸脱する（ｔ１５時点）。したがって、このｔ１５時点でアクチュエータ反力は「０」になり、車速は大きく増大する。つまり、この場合には、運転者３が停車状態から通常の加速を行いたいような場合には、踏み込み過多（言い換えれば急加速）となるおそれがある。 As described above, the broken line indicates a conventional example. Therefore, when the control example of FIG. 7 is not executed, the accelerator opening is in the region of the accelerator opening at which the reaction force control is released at t14. Reach and reduce the actuator reaction force. Then, as the accelerator opening degree further increases, it deviates from the region of the accelerator opening degree for releasing the reaction force (at the time of t15). Therefore, at this t15 point, the actuator reaction force becomes "0" and the vehicle speed greatly increases. That is, in this case, if the driver 3 wants to perform normal acceleration from a stopped state, there is a risk of excessive depression (in other words, sudden acceleration).

一方、図７のステップＳ１５で説明したように、反力解除アクセル開度以上になった場合にもこの制御例を終了する。図９は、その制御を実行した場合のタイムチャートを示す図であり、アクセル開度が増大することによりアクチュエータ反力を増大させているのにも拘わらず、それに抗して反力解除を開始するアクセル開度以上にアクセルペダル２が踏み込まれた場合には、その時点からアクチュエータ反力を低下させ始める（ｔ２１時点）。つまり、運転者３が急加速などの意図を示している場合には、反力発生装置６における制御を解除する。そして、そのアクセル開度が、反力制御を解除するアクセル開度に到達したらアクチュエータ反力を「０」にし（ｔ２２時点）、この制御例を終了する。 On the other hand, as described in step S15 of FIG. 7, this control example ends even when the reaction force release accelerator opening degree or more is exceeded. FIG. 9 is a diagram showing a time chart when the control is executed, and although the actuator reaction force is increased by increasing the accelerator opening, the reaction force release is started against it. When the accelerator pedal 2 is depressed beyond the accelerator opening degree, the actuator reaction force starts to decrease from that point (at t21). That is, when the driver 3 indicates an intention such as sudden acceleration, the control in the reaction force generator 6 is released. Then, when the accelerator opening reaches the accelerator opening for releasing the reaction force control, the actuator reaction force is set to "0" (at the time of t22), and this control example ends.

このように、フットレストの状態で停車状態から発進する場合には、アクセルペダル２が踏み込まれて、そのアクセル開度が所定のアクセル開度（発進判定アクセル開度の上限値）まで増大した場合、反力発生装置６を制御してアクチュエータ反力を増大させるように構成されている。そして、踏み戻し動作が行われた場合に増大させたアクチュエータ反力を低下させるように構成されている。そのため、フットレストでの停車状態から運転者３が車両を発進させる際は、アクチュエータ反力の増大により踏み込み過多となることを抑制でき、その結果、運転者３の意図した発進が可能となる。 In this way, when starting from a stopped state with the footrest, when the accelerator pedal 2 is depressed and the accelerator opening increases to a predetermined accelerator opening (upper limit value of the starting determination accelerator opening). It is configured to control the reaction force generator 6 to increase the actuator reaction force. Then, it is configured to reduce the actuator reaction force that is increased when the step-back operation is performed. Therefore, when the driver 3 starts the vehicle from the stopped state at the footrest, it is possible to suppress the excessive depression due to the increase in the actuator reaction force, and as a result, the driver 3 can start the vehicle as intended.

つまり、停車状態から発進意志があってアクセルペダル２が踏み込まれた場合には、フットレストの状態におけるペダル反力以上の踏力をペダルに掛けることにより急加速などの意図しない発進が生じるおそれがあるが、この発明の実施形態によれば、所定のペダル位置まで踏み込まれた場合に、ペダル反力が増大する。そのため、例えば運転者が通常の発進の意志がある場合には、それに応じた車両の発進となり、その結果、踏み込み過多となることを抑制もしくは回避できる。 That is, when the accelerator pedal 2 is depressed with the intention of starting from a stopped state, an unintended start such as sudden acceleration may occur by applying a pedaling force equal to or greater than the pedal reaction force in the footrest state to the pedal. According to the embodiment of the present invention, the pedal reaction force increases when the pedal is depressed to a predetermined pedal position. Therefore, for example, when the driver has a normal intention to start the vehicle, the vehicle starts according to the intention, and as a result, it is possible to suppress or avoid excessive depression.

また、上記のアクチュエータ反力に抗してアクセルペダル２が更に踏み込まれた場合には、その時点からアクチュエータ反力を低下させるように構成されている。つまり、そのような踏み込みがあった場合には、運転者３が急加速したい意図があると想定され、それに応じた発進が可能となる。つまり、通常の発進と急加速による発進とのいずれの場合であっても、運転者３の意図に応じた発進が可能となる。 Further, when the accelerator pedal 2 is further depressed against the actuator reaction force, the actuator reaction force is reduced from that point. That is, when there is such a step, it is assumed that the driver 3 intends to accelerate rapidly, and the vehicle can start accordingly. That is, in either case of normal starting or starting by sudden acceleration, it is possible to start according to the intention of the driver 3.

１ ペダル反力制御装置
２ アクセルペダル
３ 運転者
４ 踏面
５ ペダルアーム
６ 反力発生装置
７ アクセルポジションセンサ
８ ＥＣＵ（電子制御装置）
９ 支点
１０ ＡＣＣシステム
１１ 車両・車間距離検出手段
１２ 自動運転ＥＣＵ
１３ 反力演算部
１４ 反力出力部 1 Pedal reaction force control device 2 Accelerator pedal
3 Driver 4 Tread 5 Pedal arm 6 Reaction force generator 7 Accelerator position sensor 8 ECU (electronic control unit)
9 fulcrum 10 ACC system 11 vehicle / inter-vehicle distance detection means 12 automatic driving ECU
13 Reaction force calculation unit 14 Reaction force output unit

Claims (1)

車両の駆動状態を制御するペダルと、前記ペダルの踏力に対するペダル反力を発生し前記ペダル反力を変化させる反力機構とを有し、前記車両が所定の状態の場合に運転者の足の自重を支える程度の反力を発生させて前記ペダルをフットレストとして機能させるように構成され、かつ自車両と先行車両との車間距離を所定距離に維持しつつ走行するように構成された車両の制御装置において、
前記車両を制御するコントローラを備え、
前記コントローラは、
前記車両が前記フットレストの状態で停車しているか否かを判断し、
前記車両が前記フットレストの状態で停車している状態であると判断した場合に、その停車している状態の前記ペダルの位置から予め定められた所定位置まで前記ペダルが踏み込まれたか否かを判断し、
前記ペダルが前記所定位置まで踏み込まれたと判断した場合に、前記ペダル反力を増大させるように構成されている
ことを特徴とする車両の制御装置。 It has a pedal that controls the driving state of the vehicle and a reaction force mechanism that generates a pedal reaction force with respect to the pedaling force of the pedal and changes the pedal reaction force. Control of a vehicle configured to generate a reaction force sufficient to support its own weight to cause the pedal to function as a footrest, and to maintain the distance between the own vehicle and the preceding vehicle at a predetermined distance. In the device
A controller for controlling the vehicle is provided.
The controller
It is determined whether or not the vehicle is stopped in the state of the footrest, and it is determined.
When it is determined that the vehicle is stopped in the state of the footrest, it is determined whether or not the pedal is depressed from the position of the pedal in the stopped state to a predetermined predetermined position. death,
A vehicle control device characterized in that the pedal reaction force is increased when it is determined that the pedal is depressed to the predetermined position.

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