JP2021193515A - 作業車両の制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
2 走行車体
3 作業機
100 制御システム
110 通信ネットワーク
120 測位装置
121 GNSSアンテナ
122 受信アンテナ
123 航法衛星
130 情報処理装置
130a 農作業支援サーバ
130b パーソナルコンピュータ
140 タブレット端末
141 記憶部
142 タッチパネル
143 制御部
144 端末通信部
150 コントローラ
151 通信部
160 作業制御装置
F 圃場
Claims (7)
- 測位装置により測位しながら複数の圃場を走行する複数の作業車両と、
前記複数の作業車両それぞれの自律走行を制御する情報処理装置と、
を備え、
前記作業車両は、
前記圃場間を移動する第1モードと、前記圃場の出口において前記第1モードへの切り替わりを待機する第2モードとを有し、
前記情報処理装置は、
前記第2モードである前記作業車両が複数存在する場合、前記第1モードに切り替わった場合に走行予定の走行ルートが短い前記作業車両から順に前記第1モードに切り替えること
を特徴とする作業車両の制御システム。 - 前記作業車両は、
燃料が補給されるまで待機する第3モードをさらに有し、
前記情報処理装置は、
前記第2モードである前記作業車両の燃料残量が、前記走行ルートの走行に消費する燃料よりも少ない場合に、前記第3モードに切り替えること
を特徴とする請求項1に記載の作業車両の制御システム。 - 前記情報処理装置は、
前記第1モードである第1の作業車両が走行する第1走行ルートと、前記第2モードである第2の作業車両が前記第1モードに切り替わった場合に走行予定の第2走行ルートとが重複する場合において、前記第1の作業車両および前記第2の作業車両の間の距離を計測し、当該距離が所定の閾値以上である場合、前記第2の作業車両を前記第2モードから前記第1モードへ切り替えること
を特徴とする請求項1または2に記載の作業車両の制御システム。 - 前記情報処理装置は、
前記第1走行ルートおよび前記第2走行ルートの重複区間における進行方向が同じである場合、後続の前記作業車両の車速を、先行の前記作業車両の車速以下に設定すること
を特徴とする請求項3に記載の作業車両の制御システム。 - 前記情報処理装置は、
前記第1走行ルートおよび前記第2走行ルートの重複区間における進行方向が同じである場合、先行の前記作業車両の上り傾斜の走行が検出されたとき、後続の前記作業車両の車速を低下させること
を特徴とする請求項3または4に記載の作業車両の制御システム。 - 前記情報処理装置は、
前記第1走行ルートおよび前記第2走行ルートの重複区間における進行方向が同じである場合、先行の前記作業車両の旋回が検出されたとき、後続の前記作業車両を一時停止させること
を特徴とする請求項3〜5のいずれか1つに記載の作業車両の制御システム。 - 前記情報処理装置は、
前記先行の作業車両の旋回が完了した場合、前記後続の作業車両の走行を再開すること
を特徴とする請求項6に記載の作業車両の制御システム。
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