JP2021192005A - センサシステム、センサシステムの調整方法、及び制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
振動を測定することにより人や物の移動状態や位置情報を取得するセンサシステムであって、調整用の振動を発生させる振動源を有する調整装置と、所定の場所に設置され、固体中を伝搬してきた前記振動を計測する振動センサを有するセンサ端末と、前記振動源から発生した振動を前記振動センサが計測した計測結果に基づき、前記センサ端末のセンシング条件を設定する制御装置と、を備えることを特徴とする。
以下に説明する発明の構成において、同一又は類似する構成又は機能には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
同一あるいは同様の機能を有する構成要素が複数ある場合には、同一の符号に異なる添え字を付して説明する場合がある。また、これらの複数の構成要素を区別する必要がない場合には、添え字を省略して説明する場合がある。
本明細書等における「第1」、「第2」、「第3」等の表記は、構成要素を識別するために付するものであり、必ずしも、数又は順序を限定するものではない。
図面等において示す各構成の位置、大きさ、形状、及び範囲等は、発明の理解を容易にするため、実際の位置、大きさ、形状、及び範囲等を表していない場合がある。したがって、本発明では、図面等に開示された位置、大きさ、形状、及び範囲等に限定されない。
制御装置6とセンサ端末4はネットワークを介して接続され、制御装置6と調整装置5はネットワークを介して接続される。また、制御装置6とユーザ端末7はネットワークを介して接続される。ネットワークは例えば、LAN(Local Area Network)及びWAN(Wide Area Network)等である。接続方式は有線又は無線のいずれでもよい。なお、制御装置6とセンサ端末4は直接接続されてもよいし、制御装置6と調整装置5は直接接続されてもよい。また、制御装置6とユーザ端末7は直接接続されてもよい。
センサ端末4は、例えば、床、通路、階段、壁、硝子等に固定された状態で設置される。また、計測される振動は、例えば、検出対象の振動等である。計測結果には、計測時刻、振動のパターン、振動の回数、振動の強度等が含まれる。なお、センサデータには、後述する調整を行った時刻等が含まれてもよい。なお、センサ端末4の詳細な構成については後述する。
制御装置6は、検出対象の位置を推定するための情報として、センサ端末4の位置を管理する。また、制御装置6は、調整の実行時にセンサデータを解析することによって、センサ端末4の位置を算出する。
演算装置60は、制御装置6全体を制御する装置であり、例えば、CPUやマイコン等である。演算装置60は、記憶装置62に格納されるプログラムを実行する。演算装置60は、プログラムを実行することによって、所定の機能を実現するモジュールとして動作する。
記憶装置62は、メモリ等であり、演算装置60が実行するプログラム及びプログラムが使用する情報を格納する。実施例1の記憶装置62には、センサデータ、検出対象の位置、センサ端末4の位置及び補正値、調整装置5の調整用信号のパターンの選択値や、時間、振幅等のパラメータの選択値等が格納される。なお、記憶装置62に格納されるデータは、ユーザ端末7がアクセスできるように管理されているものとする。
通信装置63は、ネットワークインタフェース等であり、ネットワークを介して、外部装置と通信する。実施例1の通信装置63は、センサ端末4及び調整装置5及びユーザ端末7に接続される。
なお、少なくとも一つのセンサ端末4が、制御装置6の機能を有するようにしてもよい。この場合、センサシステム1は、センサ端末4と調整装置5から構成される。
図2Aは、全てのハードウェア構成が内蔵されたセンサ端末4の構成例を示す。センサ端末4は、演算装置40、振動センサ41、記憶装置42、及び通信装置43を有する。通信装置43は、通信装置63と同様の構成である。また、演算装置40及び記憶装置42は、演算装置60及び記憶装置62と同様の構成であってもよい。
接続装置44は、外部装置と接続する装置であり、例えば、IOインタフェースである。接続装置44は、配線を介して振動センサ41と接続する。配線を介して、振動センサ41への給電及びデータ通信が行われる。
振動センサ41は、治具45を介して、床、通路、階段、壁、及び硝子等に固定される。センサ端末4から振動センサ41を分離することによって、設置空間が狭い場合でも振動センサ41を設置することができる。
図3Aは、全てのハードウェア構成が内蔵された調整装置5の構成例を示す。調整装置5は、演算装置50、振動源である信号発生装置51、記憶装置52、及び通信装置53を有する。通信装置53は、通信装置63と同様の構成である。また、演算装置50及び記憶装置52は、演算装置60及び記憶装置62と同様の構成であってもよい。
そして、調整装置は、所望の場所に配置できるように、可搬で移動可能に構成するのが好ましい。
接続装置54は、外部装置と接続する装置であり、例えば、IOインタフェースである。接続装置54は、配線を介して振動発生装置51と接続する。配線を介して、信号発生装置51への給電及びデータ通信が行われる。
信号発生装置51は、治具55を介して、床、通路、階段、壁、及び硝子等に固定される。調整装置5から信号発生装置51を分離することによって、設置空間が狭い場合でも信号発生装置51を設置することができる。
例えば、信号発生装置51は、信号300−1を基準のキャリブレーション信号として生成する。信号発生装置51は、信号300−1を変調することによって、信号300−1と周波数成分が異なる信号300−2、信号300-1と時間成分が異なる信号300−3を生成する。また、信号発生装置51は、信号300−1を変調することによって、複雑なパターンの信号300−4を生成してもよい。また、信号発生装置51は、人の歩行時の振動特性を模擬した、インパルス状の信号300−5を生成してもよい。
信号発生装置51は、特定の周波数帯域が減数又は増幅する等の空間の特性に基づいて、調整用信号のパターンを選択してもよい。
なお、図5Bに示すように、振動センサ41及び信号発生装置51の両方、または、いずれか一方のみがセンサ端末4に外付けされてもよい。
センサ端末4は、振動伝搬部22上の面20に設置される。人などの検出対象11は振動伝搬部22上の面21に存在する。なお、面20と面21としては、例えば、カーペットやタイル、ゴムシートなどの床材がある。また、面20と面21は同じであってもよいし、異なっていてもよい。なお、振動伝搬部22としては、例えば、土、コンクリート、岩盤、板状の木材、板状の岩石、板状のプラスチックなどがある。
また、検出対象11から検出される信号のパターンは、検出対象毎に異なっている。例えば、人の体重などに応じて異なる。信号のパターンの違いを検出することにより、人の人数や分布を求めることもできる。
距離X1としては、例えば、数10cm〜数10mを挙げる。
センサ端末4は振動伝搬部22上の面20に設置される。調整装置5は振動伝搬部22上の面21に設置される。センサ端末4と調整装置5の間には距離X11がある。
調整時において、調整装置5は、信号発生装置51により振動を発生する。その時の振動は面21に対して弾性波110となる。そして、弾性波110は、振動伝搬部22に伝搬する。弾性波110は面21を構成する材料やその厚さによる減衰特性により面21直下の振動伝搬部22においては弾性波111に変化する。センサ端末4では弾性波111を面20を介して弾性波112として測定する。
センサ端末4で測定した加速度a11は、式(1)と同様に式(2)の関係が成立する。
調整時においては、信号発生装置51により振動に対して、センサ端末4で測定する弾性波112及び加速度a2が一定となるように補正値を求める、もしくは制御装置6で解析した結果が一定となるように補正値を求める。そして、補正値は制御装置6の記憶装置62に格納される。
距離X11はX1と同程度であり、例えば、数10cm〜数10mを挙げる。
センサ端末4は、通常、検出対象11から発生した振動を計測する検知モードで稼働しているものとする。
センサ端末4自身が検出する調整の実行イベントは、例えば、センサ端末4の初期起動又は再起動、実行周期を表すタイマの経過、異常信号の検出、センサ端末による任意のパターンの振動の計測、及び気温等の環境の変化等が考えられる。センサ端末4が調整の実行イベントを検出した場合、調整の実行指示が制御装置6に送信される。この場合、制御装置6は、調整の実行指示の受信を、調整の実行イベントとして検出する。
調整装置5自身が検出する調整の実行イベントは、例えば、調整装置5の初期起動又は再起動、実行周期を表すタイマの経過、調整装置の設置や移動、調整装置の設置環境の変化、及び気温等の環境の変化等が考えられる。調整装置5が調整の実行イベントを検出した場合、調整の実行指示が制御装置6に送信される。この場合、制御装置6は、調整の実行指示の受信を、調整の実行イベントとして検出する。
制御装置6が検出する調整の実行イベントは、例えば、実行周期の経過、センサ端末4の異常の検出、センサ端末の構成の変更、空間内におけるセンサ端末4の設置や移動や増減、調整装置5の設置や移動、センサ端末4もしくは調整装置5の設置環境の変化等が考えられる。制御装置6が調整の実行イベントを検出した場合、調整の実行指示がセンサ端末4と調整装置5に送信される。この場合、センサ端末4と調整装置5は、調整の実行指示の受信を、調整の実行イベントとして検出する。
調整の実行イベントを検出していない場合、センサ端末4は、ステップS101に戻り、検知モードでの稼働を継続する。
調整の終了条件を満たさないと判定された場合、センサ端末4は、ステップS103に戻り、同様の処理を実行する。なお、制御装置6からシステム異常を通知する信号を受信した場合、センサ端末4は異常処理を実行する。例えば、センサ端末4の停止及び再起動等を行う。
調整の終了条件を満たすと判定された場合、センサ端末4は、検知モードに移行した後、ステップS101に戻る。
調整装置5は、通常は、待機状態にあるものとする(ステップS201)。待機状態では、信号発生装置51から調整用信号は出力されない。
調整の実行イベントは、センサ端末4が検出してもよいし、制御装置6が検出してもよいし、調整装置5自身が検出してもよい。
調整装置5が調整の実行イベントを検出した場合、制御装置6は、当該調整装置5から送信された調整の実行要求を受信する。この場合、制御装置6は、調整の実行要求の受信を、調整の実行イベントとして検出する。
調整の実行イベントを検出していない場合、調整装置5は、ステップS201に戻り、待機状態を継続する。
調整の終了条件を満たさないと判定された場合、調整装置5は、ステップS203に戻り、同様の処理を実行する。なお、制御装置6からシステム異常を通知する信号を受信した場合、調整装置5は異常処理を実行する。例えば、調整装置5の停止及び再起動等を行う。
調整の終了条件を満たすと判定された場合、調整装置5は、ステップS201に戻る。
調整の実行イベントは、センサ端末4が検出してもよいし、調整装置5が検出してもよいし、制御装置6自身が検出してもよい。なお、センサ端末4が調整の実行イベントを検出した場合、制御装置6は、当該センサ端末4から送信された調整の実行要求を受信する。この場合、制御装置6は、調整の実行要求の受信を、調整の実行イベントとして検出する。また、調整装置5が調整の実行イベントを検出した場合、制御装置6は、当該調整装置5から送信された調整の実行要求を受信する。この場合、制御装置6は、調整の実行要求の受信を、調整の実行イベントとして検出する。
調整の実行イベントを検出していない場合、制御装置6は、ステップS301に戻り、検知モードでの稼働を継続する。
制御装置6は、センサ端末4からセンサデータを受信し、当該センサデータを用いて調整の処理を実行する(ステップS304)。これによって、センサ端末4のセンシング条件の補正値が算出される。
制御装置6は、センサ端末4に補正値を送信する(ステップS305)。なお、補正値を送信する必要がない場合、ステップS305の処理は省略されてもよい。
調整の終了条件を満たさないと判定された場合、制御装置6は、ステップS304に戻り、同様の処理を実行する。なお、制御装置6は、調整の処理の実行回数が閾値より大きい場合、システム異常と判定し、センサ端末4や調整装置5にシステム異常を通知する信号を送信してもよい。
調整の終了条件を満たすと判定された場合、制御装置6は、検知モードに移行した後、ステップS301に戻る。
第2のセンサ端末4−2は第1のセンサ端末4−1とは異なる第2の位置におかれる。このとき、センサ端末4−1とセンサ端末4−2間の距離X10において、センサ端末4−2は、センサ端末4−2と検出対象11間の距離X2を検出する。
センサ端末4−2で測定した加速度a2は、式(1)と同様に式(3)の関係が成立する。
さらに、検出対象11の移動状態が一定、すなわち運動時の振動が一定であれば、加速度a1とa2それぞれの時間変化も用いることで、センサ端末4−1とセンサ端末4−2間の延長線上での相対位置も知ることができる。
距離X10はX1と同程度であり、例えば、数10cm〜数10mを挙げる。
センサシステム1において、調整装置5は、センサ端末4−1とセンサ端末4−2間に置かれる。センサ端末4−1とセンサ端末4−2間の距離X10において、センサ端末4−1と調整装置5の間には距離X11があり、センサ端末4−2と調整装置5の間には距離X12がある。
調整時において、調整装置5は、信号発生装置51により振動を発生する。調整装置5からセンサ端末4−2に伝搬する振動は、面21に対して弾性波110となる。そして、弾性波110は、振動伝搬部22に伝搬する。弾性波110は面21を構成する材料やその厚さによる減衰特性により面21直下の振動伝搬部22においては弾性波111−2に変化する。センサ端末4−2では弾性波111−2を面20−2を介して弾性波112−2として測定する。
センサ端末4−1、4−2で測定した加速度a11、a12は、式(2)と同様に式(4)(5)の関係が成立する。
検出対象11の位置検出時においては、センサ端末4−1、4−2が測定した加速度a11とa12の強度比に、前記マップデータもしくは関数を適用することで、検出対象11の絶対位置を知ることができる。
なお、調整の回数は複数回行うことで、前記マップデータのデータ数の増加や前記関数の精度が向上できるため、絶対位置の検出精度も向上できる。その際、調整装置5の設置位置も複数とするとさらに向上できる。
本実施例においては、センサ端末2台を例に述べたが、センサ端末4が3台以上ある場合は、センサ端末4を2台選択して、検出対象11を検知すればよく、更にこの選択の組み合わせを複数とすることで、検知の精度を向上することができる。また、3台以上のセンサ端末4の内、いずれかの1台が、他のセンサ端末4間の線上とは異なる位置にある場合は、検知空間を面にすることができる。
Claims (15)
- 振動を測定することにより人や物の移動状態や位置情報を取得するセンサシステムであって、
調整用の振動を発生させる振動源を有する調整装置と、
所定の場所に設置され、固体中を伝搬してきた前記振動を計測する振動センサを有するセンサ端末と、
前記振動源から発生した振動を前記振動センサが計測した計測結果に基づき、前記センサ端末のセンシング条件を設定する制御装置と、
を備えるセンサシステム。 - 請求項1に記載のセンサシステムであって、
前記制御装置は、前記センサ端末のセンシング条件を設定するイベントを検出した場合、
前記振動源に振動を発生させる実行指示を送信し、
前記センサ端末に、固体中を伝搬してきた前記振動の受信を行わせる実行指示を送信する
ことを特徴とするセンサシステム。 - 請求項1に記載のセンサシステムであって、
前記制御装置は、
前記センサ端末のセンシング条件を調整するための補正値を算出し、
前記センサ端末に、前記補正値を送信する
ことを特徴とするセンサシステム。 - 請求項2に記載のセンサシステムであって、
前記振動源は、パターンが異なる複数の振動を発生させることができるものであり、
前記振動源に振動を発生させる実行指示には、前記振動源が発生させる前記振動のパターンを指定する情報が含まれる
ことを特徴とするセンサシステム。 - 請求項2に記載のセンサシステムであって、
前記センサ端末のセンシング条件を設定するイベントは、タイマの経過、前記センサ端末による任意のパターンの振動の計測、前記センサ端末の起動、前記センサ端末の構成の変更、前記センサ端末の移動、前記センサ端末の設置、前記振動源の設置、及び前記センサシステムにおける環境の変化の少なくともいずれかである
ことを特徴とするセンサシステム。 - 請求項1に記載のセンサシステムであって、
少なくとも一つのセンサ端末が、前記制御装置を有する
ことを特徴とするセンサシステム。 - 請求項1に記載のセンサシステムであって、
少なくとも一つのセンサ端末が、前記振動源を有する
ことを特徴とするセンサシステム。 - 請求項1に記載のセンサシステムであって、
前記調整装置は可搬で移動可能である
ことを特徴とするセンサシステム。 - 請求項1に記載のセンサシステムであって、
前記制御装置は、
第1の場所から固体中を伝搬してきた振動の伝搬特性である第1の伝搬特性と、前記第1の場所に隣接した領域にある第2の場所から固体中を伝搬してきた振動の伝搬特性である第2の伝搬特性とを其々記憶する記憶部と、
前記第1の場所から前記第2の場所に移動する移動体から発生した振動を、前記センサ端末で計測した振動データについて、前記移動体が第1の場所にあると予測されるときは第1の伝搬特性に基づきデータ処理し、前記移動体が第2の場所にあると予測されるときは第2の伝搬特性に基づきデータ処理する演算部と、
を備えることを特徴とするセンサシステム。 - 物体の面もしくは内部で発生した振動の位置や移動状態をセンシングするために、振動のセンシングを行う振動センサを有するセンサ端末の制御と、
前記センサ端末のセンシング条件を設定するイベントにおいて、振動を発生する振動源の制御と、
を行う制御装置であって、
前記センシング条件を設定するイベント時には、前記制御装置は、
前記振動源に振動を発生させる実行指示を送信し、
前記センサ端末には前記振動を受信させる実行指示を送信し、
前記センサ端末が受信したセンシングデータを解析し、前記センサ端末のセンシング条件を計算し、前記センシング条件を前記センサ端末に送信する
ことを特徴とする制御装置。 - 請求項10に記載の制御装置であって、
前記振動源に振動を発生させる実行指示には、前記振動源が発生する振動のパターンを指定する情報を含む
ことを特徴とする制御装置。 - 請求項10に記載の制御装置であって、
前記センサ端末のセンシング条件を設定するイベントは、タイマの経過、前記センサ端末による任意のパターンの振動の計測、前記センサ端末の起動、前記センサ端末の構成の変更、前記センサ端末の移動、前記センサ端末の設置、前記振動源の設置、及び前記センサシステムにおける環境の変化の少なくともいずれかである
ことを特徴とする制御装置。 - 調整用の振動を発生する振動源を有する調整装置と、
所定の場所に設置され、固体中を伝搬してきた振動を計測する振動センサを有するセンサ端末と、
前記振動源から発生した振動を前記振動センサが計測した計測結果に基づき、前記センサ端末のセンシング条件を設定する制御装置と、
を備え、振動を測定することにより人や物の移動状態や位置情報を検出するセンサシステムの調整方法であって、
前記振動源が、調整用の振動を発生するステップと、
前記振動センサで、前記振動源から固体中を伝搬してきた振動を計測するステップと、
前記制御装置が、前記振動センサが計測した計測結果に基づき、前記センサ端末のセンシング条件を設定するステップと、
を備えるセンサシステムの調整方法。 - 請求項13に記載のセンサシステムの調整方法であって、
前記制御装置は、前記センサ端末のセンシング条件を設定するイベントを検出した場合に、調整を始める
ことを特徴とするセンサシステムの調整方法。 - 請求項13に記載のセンサシステムの調整方法であって、
前記振動源が発生する調整用の振動は、パターンが異なる複数の振動である
ことを特徴とするセンサシステムの調整方法。
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