JP2021188935A - アクチュエータ制御装置、および、アクチュエータ制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】アクチュエータを正確に駆動することの可能なアクチュエータ制御装置を提供する。【解決手段】アクチュエータ制御装置は、回転部を回転開始角度から目標角度に回転させるための目標相対角度を算出するＳ１０。そして、センサからの出力値を信号処理してセンサ検出角度を検出するＳ２０、Ｓ３０。そのセンサ検出角度の変化量から回転部の角速度を算出するＳ４０。角速度が第１閾値以上のときまたは第２閾値以下のとき、その角速度を正規の角速度に近づける補正を行うＳ５０、Ｓ６０。そして、所定の演算周期で算出される角速度および補正された角速度を積算することで、回転部が回転開始角度から回転した実相対角度を算出しＳ９０、目標相対角度と実相対角度との偏差に応じてアクチュエータの駆動をフィードバック制御するＳ１００、Ｓ１１０。【選択図】図６

Description

本発明は、アクチュエータの駆動を制御するアクチュエータ制御装置、および、アクチュエータ制御方法に関するものである。

従来、アクチュエータにより駆動される回転部（すなわち、ギヤまたは制御対象）の回転角度と目標回転角度とが一致するようにアクチュエータをフィードバック制御するアクチュエータ制御装置が知られている。なお、以下の説明では、回転角度を、単に「角度」という。また、ｄｅｇｒｅｅを単に「ｄｅｇ」と表記する。

特許文献１に記載のセンサは、回転部の角度を検出するものであり、その回転部と共に回転する磁石と、その磁石の外側に設けられたホールＩＣを備えている。このセンサは、回転軸方向から視た磁石の形状を楕円形とすることで、回転部の角度に応じたホール素子の出力波形が直線状（すなわち、理想波形）に近づくように構成されている。

特開２００８−１３９１０８号公報

しかしながら、特許文献１に記載のセンサでも、回転部が３６０ｄｅｇ以上回転する場合には、ホールＩＣの感磁面を通過する磁束の向きが逆向きになる場所でセンサの出力値が連続性を有しない範囲が生じることになる。なお、センサの出力値が連続性を有しない範囲とは、言い換えれば、回転部の角度変化に応じたセンサ出力値の変化量が逆になる範囲であり、理想波形では直線性が途切れる範囲ということもできる。本明細書では、センサの出力値が連続性を有しない角度範囲の中心を「基準位置」ということとする。特許文献１では、回転部の角度が１８０ｄｅｇから−１８０ｄｅｇをまたぐ際にセンサの出力値が連続性を有しない構成とされている。

特許文献１に記載のセンサに限らず、一般に、回転部の角度を検出するセンサは、その出力値が連続性を有しない基準位置を有している。また、一般に、アクチュエータのフィードバック制御では、回転部を回転開始角度から目標角度まで回転させるための角度（以下、「目標相対角度」という）を、「目標相対角度」＝「目標角度」−「回転部の現在の角度」として算出する。そのため、回転部を３６０ｄｅｇ以上回転させるためのフィードバック制御では、センサの出力値が基準位置を跨ぐ際に、目標相対角度が正しく演算できず、アクチュエータが意図した動作とは逆の動作をしてしまう恐れがある。例えば、基準位置が０ｄｅｇ（すなわち３６０ｄｅｇ）にあるセンサを使用した場合、回転部が３９０ｄｅｇにあるときの角度は、センサの出力値により３０ｄｅｇと検出される。そのため、例えば、回転部を３５０ｄｅｇから３９０ｄｅｇに回転するために目標相対角度を算出する場合、正しくは「目標相対角度＝３９０−３５０＝４０」と算出すべきであるが、誤って「目標相対角度＝３０−３５０＝−３２０」と算出されてしまう。このような場合、アクチュエータを時計回りに４０ｄｅｇ動作させるのが本来の意図であっても、その意図に反してアクチュエータが反時計回りに３２０ｄｅｇ動作してしまう。

本発明は上記点に鑑みて、アクチュエータを正確に駆動することの可能なアクチュエータ制御装置およびアクチュエータ制御方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、請求項１に係る発明は、アクチュエータ（２）により３６０ｄｅｇ以上回転動作する回転部（３〜６）の角度に応じてアクチュエータの駆動を制御するアクチュエータ制御装置である。このアクチュエータ制御装置は、回転部を回転開始角度から目標角度に回転させるための目標相対角度を算出する（Ｓ１０）。そして、回転部の角度に応じた出力信号を出力するセンサ（７）からの出力値を信号処理して回転部の絶対角度としてのセンサ検出角度を検出する（Ｓ２０、Ｓ３０）。そのセンサ検出角度の変化量から回転部の角速度を所定の演算周期で算出する（Ｓ４０）。そして、角速度が０より大きく３６０ｄｅｇ／ｓｅｃより小さい所定の値に設定された第１閾値以上のとき、または角速度が０より小さく−３６０ｄｅｇ／ｓｅｃより大きい所定の値に設定された第２閾値以下のとき、角速度を正規の角速度に近づける補正を行う（Ｓ５０、Ｓ６０〜Ｓ６４）。そして、所定の演算周期で算出される角速度および補正された角速度を積算することで、回転部が回転開始角度から回転した実相対角度を算出し（Ｓ９０）、目標相対角度と実相対角度との偏差に応じてアクチュエータの駆動をフィードバック制御する（Ｓ１００、Ｓ１１０）。

これにより、センサの出力値が連続性を有しない角度範囲の中心（以下、「基準位置」という）を跨ぐ場合、角速度を正規の角速度に近づける補正が行われる。そして、所定の演算周期で算出される角速度の積算に、その補正された角速度を使用することで、センサの出力値が基準位置を跨ぐ場合でも、実相対角度を連続して正確に算出することが可能である。したがって、このアクチュエータ制御装置は、アクチュエータを正確にフィードバック制御することができる。

また、請求項６に係る発明は、アクチュエータ（２）により３６０ｄｅｇ以上回転動作する回転部（３〜６）の角度に応じてアクチュエータの駆動を制御するアクチュエータ制御方法である。このアクチュエータ制御方法は、次の処理を含んでいる。すなわち、回転部を回転開始角度から目標角度に回転させるための目標相対角度を算出すること（Ｓ１０）。そして、回転部の角度に応じた出力信号を出力するセンサ（７）からの出力値を信号処理して回転部の絶対角度としてのセンサ検出角度を検出すること（Ｓ２０、Ｓ３０）。そのセンサ検出角度の変化量から回転部の角速度を所定の演算周期で算出すること（Ｓ４０）。そして、角速度が０より大きく３６０ｄｅｇ／ｓｅｃより小さい所定の値に設定された第１閾値以上のとき、または角速度が０より小さく−３６０ｄｅｇ／ｓｅｃより大きい所定の値に設定された第２閾値以下のとき、角速度を正規の角速度に近づける補正を行うこと（Ｓ５０、Ｓ６０〜Ｓ６４）。そして、所定の演算周期で算出される角速度および補正された角速度を積算することで、回転部が回転開始角度から回転した実相対角度を算出し（Ｓ９０）、目標相対角度と実相対角度との偏差に応じてアクチュエータの駆動を制御すること（Ｓ１００、Ｓ１１０）である。
これにより、この請求項６のアクチュエータ制御方法も、上述した請求項１と同様の作用効果を奏する。なお、請求項６に係る発明に対し、請求項２〜５に係る発明の内容を任意に組み合わせることも可能である。

なお、各構成要素等に付された括弧付きの参照符号は、その構成要素等と後述する実施形態に記載の具体的な構成要素等との対応関係の一例を示すものである。

第１実施形態に係るアクチュエータ制御装置を備えるシステム構成図である。 図１のＩＩ方向におけるセンサの模式図である。 センサの出力特性を示すグラフである。 回転部の角度とセンサの出力値との関係を示すグラフである。 アクチュエータ制御装置が実行するフィードバック制御の説明図である。 第１実施形態に係るアクチュエータ制御方法のフローチャートである。 回転部の実際の角度およびセンサ検出角度を示すタイムチャートである。 センサ検出角度から算出される回転部の角速度を示すタイムチャートである。 補正後の角速度を示すタイムチャートである。 回転部の実相対角度および目標相対角度を示すタイムチャートである。 第１実施形態の一例において、回転部の実相対角度および目標相対角度を示すタイムチャートである。 第１実施形態の一例において、目標角度の変更タイミングを示すタイムチャートである。 第１実施形態の一例において、目標相対角度と実相対角度との偏差を示すタイムチャートである。 第１実施形態の一例において、目標角度変更前および変更後における回転部の動作を説明するための説明図である。 比較例において、回転部の実相対角度および目標相対角度を示すタイムチャートである。 比較例において、目標角度の変更タイミングを示すタイムチャートである。 比較例において、目標相対角度と実相対角度との偏差を示すタイムチャートである。 比較例において、目標角度変更前および変更後における回転部の動作を説明するための説明図である。 第２実施形態に係るアクチュエータ制御方法のフローチャートである。 第３実施形態に係るアクチュエータ制御方法のフローチャートである。 基準位置補正範囲とノイズ判定範囲を説明するための説明図である。 回転部の実際の角度およびセンサ検出角度を示すタイムチャートである。 センサ検出角度から算出される回転部の角速度を示すタイムチャートである。 補正後の角速度を示すタイムチャートである。 回転部の実相対角度および目標相対角度を示すタイムチャートである。 基準位置補正範囲フラグの動作を示すタイムチャートである。 第４実施形態に係るアクチュエータ制御装置を備えるシステム構成図である。

以下、本発明の実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、同一符号を付し、その説明を省略する。

（第１実施形態）
第１実施形態について図面を参照しつつ説明する。図１に示すように、本実施形態のアクチュエータ制御装置１は、アクチュエータ２のトルクにより回転動作する回転部の角度に応じてアクチュエータ２をフィードバック制御するものである。なお、以下の説明では、アクチュエータ制御装置１を、ＥＣＵ１（ＥＣＵは、Electronic Control Unitの略）という。

図１に示すアクチュエータ２は、例えば、通電により駆動する電気モータである。アクチュエータ２のトルクは、アクチュエータ２のシャフトに接続されるモータギヤ３から、中間ギヤ４、出力ギヤ５の順に伝わる。これにより、出力ギヤ５に接続される制御対象６が回転動作する。図１では３個のギヤ３、４、５を見やすくするために離して記載しているが、実際には３個のギヤ３、４、５は互いに噛み合っているものとする。なお、アクチュエータ２から制御対象６へトルクを伝達するためのギヤの数は、３個に限らず、任意に設定可能である。制御対象６は、アクチュエータ２の駆動により３６０ｄｅｇ以上回転動作する。そのような制御対象６として、例えば、車両のトランスミッションに用いられるシフトドラムがある。なお、制御対象６は、それに限るものでなく、３６０ｄｅｇ以上回転動作する種々のものを適用することができる。

本実施形態では、出力ギヤ５および制御対象６の角度がセンサ７により検出される。本実施形態では、出力ギヤ５および制御対象６が「回転部」の一例に相当する。なお、後述する実施形態で説明するように、モータギヤ３または中間ギヤ４が「回転部」の一例に相当することもある。

図２は、センサ７の構成の一例を示したものである。図２に示すように、センサ７は、出力ギヤ５と共に回転する磁界形成部８と、その磁界形成部８の内側に設けられた磁界検出部９とを有している。磁界形成部８は、回転中心を挟んで対向する位置に配置される第１磁石８１および第２磁石８２と、その第１磁石８１と第２磁石８２を接続する第１ヨーク８３および第２ヨーク８４を有している。なお、第１ヨーク８３は、第１磁石８１のＮ極と、第２磁石８２のＮ極とを接続している。第２ヨーク８４は、第１磁石８１のＳ極と、第２磁石８２のＳ極とを接続している。一方、磁界検出部９は、図示しない２個のホールＩＣを有しており、図示しないハウジングカバーなどに固定されている。２個のホールＩＣは、磁界形成部８により形成される閉磁路内の直交する磁束密度の大きさをそれぞれ検出する。言い換えれば、２個のホールＩＣは、一方のホールＩＣの感磁面と他方のホールＩＣの感磁面とが直交するように設けられている。２個のホールＩＣから出力される出力信号（以下、センサ７の出力値という）は、ＥＣＵ１に入力される。

図３では、一方のホールＩＣからの出力を実線Ａで示し、他方のホールＩＣからの出力を実線Ｂで示している。ＥＣＵ１は、一方のホールＩＣからの出力をＳｉｎ成分、他方のホールＩＣからの出力をＣｏｓ成分として、Ａｔａｎ演算により角度変換する。これにより、センサ７の出力値は、回転部の角度が０ｄｅｇから３６０ｄｅｇにかけて、直線状に変化するものとなる。また、このセンサ７は、２個のホールＩＣを使用することで、磁石の温度特性が除算により原理的にキャンセル可能となっている。

図４に示すように、センサ７の出力値は、回転部の角度が０ｄｅｇから３６０ｄｅｇにかけて、最小値（例えば０．５Ｖ）から最大値（例えば４．５Ｖ）にほぼ直線状に変化する。そして、回転部が３６０ｄｅｇ回転するごとに（すなわち、３６０ｄｅｇ、７２０ｄｅｇ、１０８０ｄｅｇ・・・）最小値に戻るようになっている。すなわち、センサ７の出力値は、回転部の角度が３６０ｄｅｇ加算されるごとに連続性を有しない角度範囲（言い換えれば、回転部の角度変化に応じたセンサ出力値の変化量が逆になり、直線性が途切れる範囲）が生じる。本明細書では、センサ７の出力値が連続性を有しない角度範囲の中心を「基準位置」という。

ＥＣＵ１は、センサ出力により検出される回転部の実相対角度と目標相対角度とが一致するようにアクチュエータ２をフィードバック制御する。図５は、ＥＣＵ１が実行するフィードバック制御の一例としてＰＩ制御を説明するための説明図である。

図５に示すように、ＥＣＵ１には、アクチュエータ２により回転動作される回転部の角度を検出するセンサ７からの出力信号が入力される。ＥＣＵ１は、そのセンサ７の出力値に基づいて回転部の実相対角度を算出する。また、ＥＣＵ１は、回転部の目標相対角度を算出する。この実相対角度と目標相対角度の算出方法については後述する。

ＥＣＵ１は、減算器１１により回転部の実相対角度と目標相対角度との角度偏差を算出する。そして、比例制御器１２により角度偏差に応じたＰ項を算出する。また、積分器１３により積分角度偏差を算出し、積分制御器１４によりＩ項を算出する。そして、加算器１５によりＰ項とＩ項を加算し、アクチュエータ２に供給する電流のデューティー比を算出し、アクチュエータ２を駆動制御する。

続いて、本実施形態のＥＣＵ１が実行するアクチュエータ制御方法について、図６のフローチャート、図７Ａ〜図７Ｄ、図８Ａ〜図８Ｃのタイムチャート、および図９の説明図を参照して説明する。

なお、このアクチュエータ制御方法の説明で参照する図７Ａ〜図７Ｄは、アクチュエータ２の制御の一例を示したものである。図７Ａ〜図７Ｄでは、時刻Ｔ０で、回転部が回転開始角度０ｄｅｇから最初の目標角度５００ｄｅｇに向けて回転を開始し、時刻Ｔ２で回転部が最初の目標角度５００ｄｅｇに到達している。そして、その時刻Ｔ２で目標角度が０ｄｅｇに変更され、回転部が再び回転を開始して時刻Ｔ４で変更後の目標角度０ｄｅｇに到達している。

図６に示したフローチャートにおいて、まず、ステップＳ１０でＥＣＵ１は、目標相対角度を算出する。目標相対角度は、回転部を回転開始角度から目標角度に回転させるための角度である。目標相対角度は、目標角度が変更される前の目標角度と、それが変更された後の目標角度との偏差として算出される。すなわち、「目標相対角度」＝「変更後の目標角度」−「変更前の目標角度」 である。なお、目標角度は、回転部において所定の位置を基準とした絶対角度であり、３６０ｄｅｇを超える値で設定されることもある。

図７Ｄのタイムチャートでは、目標相対角度を破線で示している。時刻Ｔ０で目標角度が５００ｄｅｇに設定される。なお、時刻Ｔ０より前の目標角度は０ｄｅｇであるとする。そのため、図７Ｄの破線に示すように、時刻Ｔ０で目標相対角度は５００ｄｅｇに設定される。すなわち、「変更後の目標角度５００ｄｅｇ」−「変更前の目標角度０ｄｅｇ」＝「目標相対角度５００ｄｅｇ」である。
また、時刻Ｔ２で目標角度が０ｄｅｇに変更される。そのため、時刻Ｔ２で目標相対角度は−５００ｄｅｇに設定される。すなわち、「変更後の目標角度０ｄｅｇ」−「変更前の目標角度５００ｄｅｇ」＝「目標相対角度−５００ｄｅｇ」である。

次に、図６のステップＳ２０でＥＣＵ１は、回転部の角度に応じた電圧信号を出力するセンサ７からの出力値［Ｖ］を検出する。図４を参照して説明したように、センサ７の出力値は、回転部の角度が０ｄｅｇから３６０ｄｅｇにかけて、最小値から最大値にほぼ直線状に変化する。そして、回転部が０から３６０ｄｅｇ回転するごとに最小値に戻るようになっている。

続いて、図６のステップＳ３０でＥＣＵ１は、センサ７からの出力値に対しＡＤ変換などを含む信号処理を行うことで、センサ検出角度θ［ｄｅｇ］を検出する。センサ検出角度は、センサ７の出力値を信号処理して検出される回転部の絶対角度であり、所定の演算周期（例えば、数ミリ秒）ごとに検出される。

図７Ａのタイムチャートでは、回転部の実際の角度を破線で示し、センサ検出角度を実線で示している。回転部の実際の角度は、回転部の回転に伴って、時刻Ｔ０から時刻Ｔ２にかけて０ｄｅｇから５００ｄｅｇに変化している。また、時刻Ｔ２から時刻Ｔ４にかけて５００ｄｅｇから０ｄｅｇに変化している。
一方、センサ検出角度は、センサ７の出力値を信号処理して検出されるものであるので、センサ７の出力値が基準位置を跨ぐごとに０ｄｅｇとなる。そのため、センサ検出角度は、センサ７の出力値が基準位置を跨ぐ時刻Ｔ１で３６０ｄｅｇから０ｄｅｇに変化している。また、センサ検出角度は、センサ７の出力値が基準位置を跨ぐ時刻Ｔ３で０ｄｅｇから３６０ｄｅｇに変化している。

次に、図６のステップＳ４０でＥＣＵ１は、センサ検出角度の変化量を時間微分（ｄθ／ｄｔ）することで、回転部の角速度［ｄｅｇ／ｓ］を算出する。具体的には、ＥＣＵ１は、所定のセンサ検出角度θから１演算周期前に検出したセンサ検出角度（すなわち、θ前回値）を引くことで、回転部の角速度を検出することが可能である。すなわち、ｄθ／ｄｔ＝「θ」−「θ前回値」である。なお、角速度も、センサ検出角度と同じく、所定の演算周期（例えば、数ミリ秒）ごとに算出される。

図７Ｂのタイムチャートでは、センサ検出角度の変化量を時間微分することで算出された回転部の角速度を示している。図７Ｂにおいて、時刻Ｔ１では、角速度が急激に小さくなっている。また、時刻Ｔ３でも、角速度が急激に大きくなっている。これは、図７Ａに示したように、角速度を算出するための基になるセンサ検出角度が、時刻Ｔ１と時刻Ｔ３で大きく変化することに起因するものである。

次に、図６のステップＳ５０でＥＣＵ１は、角速度が第１閾値以上であるか、または、角速度が第２閾値以下であるかを判定する。第１閾値は、０より大きく３６０［ｄｅｇ／ｓ］より小さい所定の値に設定される。一方、第２閾値は、０より小さく−３６０［ｄｅｇ／ｓ］より大きい所定の値に設定される。そして、第１閾値および第２閾値は、アクチュエータ２の出力やギヤ比などに応じて、実用域であり得ない角速度の範囲に設定される。図７Ｂでは、第１閾値が例えば７０ｄｅｇ／ｓに設定され、第２閾値が例えば−７０ｄｅｇ／ｓに設定されている。

図６のステップＳ５０の判定において、角速度が第１閾値以上である場合、または、角速度が第２閾値以下である場合（すなわち、ステップＳ５０にて肯定判定の場合）、処理はステップＳ６０に移行する。

ステップＳ６０でＥＣＵ１は、角速度を正規の角速度に近づける補正を行う。第１実施形態では、角速度を正規の角速度に近づける補正として、角速度が第１閾値以上のとき、その第１閾値以上の角速度に対し、３６０［ｄｅｇ／ｓ］減算する補正を行う。これにより、第１閾値以上の角速度を、正規の角速度に近づけることが可能である。
一方、角速度が第２閾値以下のとき、その第２閾値以下の角速度に対し、３６０［ｄｅｇ／ｓ］加算する補正を行う。これにより、第２閾値以下の角速度を、正規の角速度に近づけることが可能である。

それに対し、ステップＳ５０の判定において、角速度が第１閾値より小さい場合、または、角速度が第２閾値より大きい場合（すなわち、ステップＳ５０にて否定判定の場合）、角速度は正規の角速度として処理される。

図７Ｃのタイムチャートは、補正後の角速度を示している。補正後の角速度は、時刻Ｔ０から時刻Ｔ２まで例えば１０ｄｅｇ／ｓで略一定の値を示し、時刻Ｔ２から時刻Ｔ４まで例えば−１０ｄｅｇ／ｓで略一定の値を示している。

図６のステップＳ５０にて否定判定の場合、および、ステップＳ６０の補正処理を行った後、処理はステップＳ７０に進む。
ステップＳ７０でＥＣＵ１は、回転部が目標相対角度に向けて回転動作している途中で目標角度が変更されたか否かを判定する。ステップＳ７０の判定において目標角度が変更された場合（すなわち、ステップＳ７０にて肯定判定の場合）、処理はステップＳ８０に移行する。そのステップＳ８０の処理は後述する。

それに対し、ステップＳ７０の判定において目標角度が変更されていない場合（すなわち、ステップＳ７０にて否定判定の場合）、処理はステップＳ９０に移行する。
ステップＳ９０でＥＣＵ１は、実相対角度を算出する。実相対角度は、回転部が回転開始角度から相対回転した角度である。実相対角度は、角速度の積分により算出される。具体的には、ＥＣＵ１は、所定の演算周期（例えば、数ミリ秒）ごとに算出される角速度および補正された角速度を積算することで算出される。

続いて、ステップＳ１００でＥＣＵ１は、回転部の実相対角度と目標相対角度との偏差を算出する。そして、ステップＳ１１０でＥＣＵ１は、アクチュエータ２の操作量を算出し、アクチュエータ２の駆動をフィードバック制御する。なお、ステップＳ１００とステップＳ１１０の処理は、図５を参照して説明したフィードバック制御の一例に対応するものである。

図７Ｄのタイムチャートでは、回転部の実相対角度を実線で示し、目標相対角度を破線で示している。回転部の実相対角度は、時刻Ｔ０から時刻Ｔ２にかけて０ｄｅｇから次第に大きくなり、時刻Ｔ２で最初の目標相対角度である５００ｄｅｇに一致する。そして、時刻Ｔ２で目標相対角度は−５００ｄｅｇに変更されている。実相対角度と目標相対角度とが一致した後に目標角度が変更されると、実相対角度は０ｄｅｇにリセットされる。回転部の実相対角度は、時刻Ｔ２から時刻Ｔ４にかけて０ｄｅｇから次第に小さくなり、時刻Ｔ４で変更後の目標相対角度である−５００ｄｅｇに一致する。

次に、上述した図６のステップＳ８０の処理について説明する。
ＥＣＵ１は、回転部が目標相対角度に向けて回転動作している途中で目標角度が変更された場合（すなわち、ステップＳ７０にて肯定判定の場合）、実相対角度を（０−ａ）にリセットする処理を行う。
ここで、ａは、「変更前の目標相対角度」−「目標角度が変更された時刻における実相対角度」として算出される角度偏差である。
すなわち、「リセット後の実相対角度」＝０−（「変更前の目標相対角度」−「目標角度が変更された時刻における実相対角度」） である。この式を展開すると、「リセット後の実相対角度」＝「目標角度が変更された時刻における実相対角度」−「変更前の目標相対角度」 となる。したがって、ＥＣＵ１は、回転部が目標相対角度に向けて回転動作している途中で目標角度が変更された場合、「目標角度が変更された時刻における実相対角度」から「変更前の目標相対角度」を減算した値に実相対角度をリセットする。その理由を、図８Ａ〜図８Ｃ、および図９を参照して説明する。

図８Ａのタイムチャートでは、目標相対角度を一点鎖線で示し、回転部の実相対角度を実線で示している。図８Ａでは、時刻Ｔ１０より前の目標角度が０ｄｅｇであり、時刻Ｔ１０で目標角度が４５ｄｅｇに設定され、時刻Ｔ１１で目標角度が１００ｄｅｇに変更されるものとする。そのため、図８Ａに一点鎖線で示したように、時刻Ｔ１０で最初の目標相対角度が４５−０＝４５［ｄｅｇ］に設定され、時刻Ｔ１１で変更後の目標相対角度が１００−４５＝５５［ｄｅｇ］に設定される。したがって、目標相対角度は、時刻Ｔ１０から時刻Ｔ１１まで４５ｄｅｇ、時刻Ｔ１１から時刻Ｔ１２まで５５ｄｅｇとなっている。

回転部は、時刻Ｔ１０以降、回転開始角度０ｄｅｇから最初の目標相対角度４５ｄｅｇに向けて回転動作しているが、その回転動作の途中の時刻Ｔ１１で、目標角度が変更されている。そのため、回転部の実相対角度は、時刻Ｔ１１で最初の目標相対角度４５ｄｅｇに到達していない。その時刻Ｔ１１において「最初の目標相対角度４５ｄｅｇ」から「目標角度が変更された時刻Ｔ１１における実相対角度」を減算した角度偏差を、図８Ａに両矢印ａとして表わしている。

上述したように、ＥＣＵ１は、回転部が最初の目標相対角度４５ｄｅｇに向けて回転動作している途中で目標角度が変更された場合、実相対角度を（０−ａ）にリセットする。なお、図８Ｂのタイムチャートは、時刻Ｔ１１で目標角度が変更されたことを示している。そのため、図８Ａのタイムチャートでは、時刻Ｔ１１で回転部の実相対角度が−ａにリセットされている。そして、回転部の実相対角度は、時刻Ｔ１１でリセットされた−ａから変更後の目標相対角度５５ｄｅｇに向けて次第に増加し、時刻Ｔ１２で変更後の目標相対角度５５ｄｅｇに一致する。

図８Ｃのタイムチャートは、目標相対角度と実相対角度との偏差（すなわち、「目標相対角度」−「実相対角度」）を示している。時刻Ｔ１０で偏差は４５ｄｅｇである。時刻Ｔ１１以降、偏差は次第に小さくなる。そして、目標角度が変更された時刻Ｔ１１で、偏差はａから、５５＋ａに変更される。その後、偏差は次第に小さくなり、時刻Ｔ１２で０となる。

図９は、図８Ａ〜図８Ｃを参照して説明した制御に基づく回転部の実際の動作を模式図で示したものである。図９の矢印Ｍ１は、時刻Ｔ１０から時刻Ｔ１１の間における回転部の回転量を示し、矢印Ｍ２は、時刻Ｔ１１から時刻Ｔ１２の間における回転部の回転量を示している。矢印Ｍ１に示したように、時刻Ｔ１１では、回転部は最初の目標角度４５ｄｅｇに到達していない。そのため、ＥＣＵ１は、時刻Ｔ１１で実相対角度を（０−ａ）にリセットする処理を行う。そして、ＥＣＵ１は、時刻Ｔ１１以降、残りの偏差ａと、変更後の目標相対角度とを合わせた角度を回転部が回転するようにフィードバック制御する。したがって、矢印Ｍ２に示したように、回転部は変更後の目標角度に到達することが可能である。このように、ＥＣＵ１は、回転部が目標相対角度に向けて回転動作している途中で目標角度が変更された場合、実相対角度を（０−ａ）にリセットすることで、目標角度変更時の偏差ａをフィードバック制御で吸収し、回転部を目標角度に到達させることができる。

上述した第１実施形態のＥＣＵ１が実行する制御処理と比較するため、比較例のＥＣＵが実行する制御処理について説明する。
図１０Ａ〜図１０Ｃ、および図１１は、回転部が目標相対角度に向けて回転動作している途中で目標角度が変更された場合に比較例のＥＣＵが実行する制御処理を説明するための図である。

比較例のＥＣＵは、回転部が目標相対角度に向けて回転動作している途中で目標角度が変更された場合、実相対角度を０にリセットする処理を行う。

図１０Ａのタイムチャートでも、目標相対角度を一点鎖線で示し、回転部の実相対角度を実線で示している。図１０Ａでも、時刻Ｔ２０より前の目標角度がｄｅｇであり、時刻Ｔ２０で目標角度が４５ｄｅｇに設定され、時刻Ｔ２１で目標角度が１００ｄｅｇに変更されるものとする。そのため、図１０Ａに一点鎖線で示したように、時刻Ｔ２０で最初の目標相対角度が４５ｄｅｇに設定され、時刻Ｔ２１で変更後の目標相対角度が５５ｄｅｇに設定される。したがって、目標相対角度は、時刻Ｔ２０から時刻Ｔ２１まで４５ｄｅｇ、時刻Ｔ２１から時刻Ｔ２２まで５５ｄｅｇとなっている。

回転部は、時刻Ｔ２０以降、回転開始角度０ｄｅｇから最初の目標相対角度４５ｄｅｇに向けて回転動作しているが、その回転動作の途中の時刻Ｔ２１で、目標角度が変更されている。上述したように、比較例のＥＣＵは、回転部が最初の目標相対角度４５ｄｅｇに向けて回転動作している途中で目標角度が変更された場合、実相対角度を０にリセットする。なお、図１０Ｂのタイムチャートは、時刻Ｔ２２で目標角度が変更されたことを示している。そのため、図１０Ａのタイムチャートでは、時刻Ｔ２１で回転部の実相対角度が０にリセットされている。そして、回転部の実相対角度は、時刻Ｔ２１でリセットされた０から変更後の目標相対角度５５ｄｅｇに向けて次第に増加し、時刻Ｔ２２で変更後の目標相対角度５５ｄｅｇに一致する。

図１０Ｃのタイムチャートは、目標相対角度と実相対角度との偏差（すなわち、「目標相対角度」−「実相対角度」）を示している。時刻Ｔ２０で偏差は４５ｄｅｇである。時刻Ｔ２１以降、偏差は次第に小さくなる。そして、目標角度が変更された時刻Ｔ２１で、偏差はａから、５５ｄｅｇに変更される。その後、偏差は次第に小さくなり、時刻Ｔ２２で０となる。

図１１は、図１０Ａ〜図１０Ｃを参照して説明した制御に基づく回転部の実際の動作を模式図で示したものである。図１１の矢印Ｍ３は、時刻Ｔ２０から時刻Ｔ２１の間における回転部の回転量を示し、矢印Ｍ４は、時刻Ｔ２１から時刻Ｔ２２の間における回転部の回転量を示している。矢印Ｍ３に示したように、時刻Ｔ２１では、回転部は最初の目標角度４５ｄｅｇに到達しておらず、偏差ａが残っている。しかし、比較例のＥＣＵは、時刻Ｔ２１で実相対角度を０にリセットする処理を行うので、目標相対角度と実相対角度との偏差は５５ｄｅｇとなる。そのため、時刻Ｔ２１以降、フィードバック制御により目標相対角度と実相対角度との偏差が次第に小さくなり、時刻Ｔ２２でその偏差が０になっても、実際の回転部の角度と変更後の目標角度１００ｄｅｇとの間には、目標変更時の偏差ａが残ることになる。したがって、矢印Ｍ４に示したように、回転部は変更後の目標角度に到達できていない。このように、比較例のＥＣＵが実行する制御処理では、最初の目標相対角度に向けて回転部が回転動作している途中で目標角度が変更された場合、回転部を変更後の目標角度に到達させることができない。すなわち、比較例では、目標角度変更時の偏差ａをフィードバック制御で吸収することができない。

上述した比較例のＥＣＵと比較して、第１実施形態のＥＣＵ１は、次の作用効果を奏するものである。
（１）第１実施形態では、ＥＣＵ１は、変更前の目標相対角度に向けて回転部が回転動作している途中で目標角度が変更された場合、「目標角度が変更された時刻における実相対角度」から「変更前の目標相対角度」を減算した値を、リセット後の実相対角度とする。
これにより、変更前の目標相対角度に向けて回転部が回転動作している途中で目標角度が変更された場合、目標角度が変更された時刻における実相対角度と変更前の目標相対角度との偏差ａを含めてアクチュエータ２をフィードバック制御することが可能である。

（２）また、第１実施形態では、ＥＣＵ１は、センサ検出角度の変化量から回転部の角速度を所定の演算周期で算出する。そして、角速度が第１閾値以上のとき、または角速度が第２閾値以下のとき、角速度を正規の角速度に近づける補正を行う。そして、所定の演算周期で算出される角速度および補正された角速度を積算することで、回転部が回転開始角度から回転した実相対角度を算出し、目標相対角度と実相対角度との偏差に応じてアクチュエータ２の駆動をフィードバック制御する。

これにより、センサ７の出力値が基準位置を跨ぐ場合、ＥＣＵ１は、角速度を正規の角速度に近づける補正を行うことが可能である。そして、ＥＣＵ１は、角速度の積算に、その補正された角速度を使用することで、センサ７の出力値が基準位置を跨ぐ場合でも、実相対角度を連続して正確に算出することが可能である。したがって、ＥＣＵ１は、アクチュエータ２を連続して正確にフィードバック制御することができる。

（３）具体的に、第１実施形態では、ＥＣＵ１は、角速度が第１閾値以上のとき、第１閾値以上の角速度に３６０ｄｅｇ／ｓｅｃ減算する補正を行う。一方、ＥＣＵ１は、角速度が第２閾値以下のとき、第２閾値以下の角速度に３６０ｄｅｇ／ｓｅｃ加算する補正を行う。
これにより、センサ７の出力値の基準位置が３６０ｄｅｇにある場合、ＥＣＵ１は、センサ７の出力値が基準位置を跨ぐときの角速度を、正規の角速度に近づける補正を行うことができる。

（第２実施形態）
第２実施形態について説明する。第２実施形態は、第１実施形態に対してＥＣＵ１が実行するアクチュエータ制御方法の一部を変更したものであり、その他については第１実施形態と同様であるため、第１実施形態と異なる部分についてのみ説明する。

第２実施形態におけるアクチュエータ制御方法を図１２のフローチャートに示す。
図１２に示すように、第２実施形態の制御方法は、ステップＳ６１の処理が、第１実施形態で説明した処理とは異なっている。一方、ステップＳ１０〜ステップＳ５０、および、ステップＳ７０〜ステップＳ１１０の処理は、第１実施形態のものと同一である。

第２実施形態では、ステップＳ５０の判定において、角速度が第１閾値以上である場合、または、角速度が第２閾値以下である場合（すなわち、ステップＳ５０にて肯定判定の場合）、処理はステップＳ６１に移行する。

ステップＳ６１でＥＣＵ１は、角速度を正規の角速度に近づける補正を行う。第２実施形態では、角速度を正規の角速度に近づける補正として、ＥＣＵ１は、角速度が第１閾値以上または第２閾値以下のとき、その角速度が第１閾値以上または第２閾値以下となる１または数演算周期前に算出された角速度に代える補正を行う。なお、１または数演算周期前に算出された角速度とは、角速度が略一定状態にあるときの角速度である。これにより、第１閾値以上または第２閾値以下の角速度を、正規の角速度に近づけることが可能である。

以上説明した第２実施形態においても、ＥＣＵ１は、センサ７の出力値が基準位置を跨ぐときの角速度を、正規の角速度に近づける補正を行うことができる。
なお、ＥＣＵ１は、角速度をこのように補正することで、センサ７の出力値が基準位置を跨ぐときだけでなく、センサ７の出力値にノイズが乗ったときにも、そのときの角速度を正規の角速度に近づける補正を行うことができる。

（第３実施形態）
第３実施形態について説明する。第３実施形態も、第１実施形態等に対してＥＣＵ１が実行するアクチュエータ制御方法の一部を変更したものであり、その他については第１実施形態等と同様であるため、第１実施形態等と異なる部分についてのみ説明する。

第３実施形態におけるアクチュエータ制御方法について、図１３のフローチャート、図４の説明図、および図１５Ａ〜図１５Ｅのタイムチャートを参照して説明する。

図１３に示すように、第３実施形態の制御方法は、ステップＳ６２〜Ｓ６４の処理が、第１実施形態等のものとは異なっている。一方、ステップＳ１０〜ステップＳ５０、および、ステップＳ７０〜ステップＳ１１０の処理は、第１実施形態等のものと同一である。

第３実施形態では、ステップＳ５０の判定において、角速度が第１閾値以上である場合、または、角速度が第２閾値以下である場合（すなわち、ステップＳ５０にて肯定判定の場合）、処理はステップＳ６２に移行する。

ステップＳ６２でＥＣＵ１は、センサ検出角度が所定の角度範囲内にあるか否かを判定する。所定の角度範囲とは、センサ出力値が連続性を有しない（すなわち、理想波形では直線性が途切れる）角度範囲を含むものである。所定の角度範囲は、「基準位置補正範囲」とも称される。そして、ステップＳ６２の判定は、基準位置補正範囲フラグが「１」または「０」であるかにより判定される。基準位置補正範囲フラグが「１」の場合、センサ検出角度は所定の角度範囲内にある。一方、基準位置補正範囲フラグが「０」の場合、センサ検出角度は所定の角度範囲内にない。

図１４の説明図では、ステップＳ６２の判定に用いる所定の角度範囲（すなわち、基準位置補正範囲）にハッチングを付している。基準位置補正範囲は、基準位置が０ｄｅｇ（すなわち３６０ｄｅｇ）にあるセンサ７を使用した場合、例えば、その基準位置の±５ｄｅｇの範囲に設定される。その場合、回転部の正回転時には、センサ検出角度が３５５ｄｅｇ以上で基準位置補正範囲フラグが「１」となり、センサ検出角度が５ｄｅｇ以上で基準位置補正範囲フラグが「０」となる。一方、回転部の逆回転時には、センサ検出角度が５ｄｅｇ以下で基準位置補正範囲フラグが「１」となり、センサ検出角度が３５５ｄｅｇ以下で基準位置補正範囲フラグが「０」となる。なお、基準位置補正範囲を除く範囲は、ノイズ判定範囲と称される。

図１３のステップＳ６２で、基準位置補正範囲フラグが「１」（すなわち、センサ検出角度が基準位置補正範囲内にある）と判定された場合、処理はステップＳ６３に進む。なお、この場合、センサ検出角度が基準位置補正範囲内にあることから、センサ７の出力値が基準位置を跨いだものと考えられる。

ステップＳ６３でＥＣＵ１は、第１実施形態で説明したステップＳ６０の処理と同様の処理を実行する。すなわち、角速度が第１閾値以上のとき、その角速度に対し３６０［ｄｅｇ／ｓ］減算する補正を行う。これにより、第１閾値以上の角速度を、正規の角速度に近づけることが可能である。一方、角速度が第２閾値以下のとき、その角速度に対し３６０［ｄｅｇ／ｓ］加算する補正を行う。これにより、第２閾値以下の角速度を、正規の角速度に近づけることが可能である。

それに対し、ステップＳ６２で、基準位置補正範囲フラグが「０」（すなわち、センサ検出角度が基準位置補正範囲内に無い）と判定された場合、処理はステップＳ６４に進む。なお、この場合、センサ検出角度が基準位置補正範囲内に無いことから、センサ７の出力値にノイズが含まれていると考えられる。

ステップＳ６４でＥＣＵ１は、第２実施形態で説明したステップＳ６１の処理と同様の処理を実行する。すなわち、角速度が第１閾値以上または第２閾値以下のとき、その角速度が第１閾値以上または第２閾値以下となる１または数演算周期前に算出された角速度に代える補正を行う。なお、１または数演算周期前に算出された角速度とは、角速度が略一定状態にあるときの角速度である。これにより、第１閾値以上または第２閾値以下の角速度を、正規の角速度に近づけることが可能である。

図１５Ａのタイムチャートでは、回転部の実際の角度を破線で示し、センサ検出角度を実線で示している。また、基準位置（すなわち、３６０ｄｅｇ）を一点鎖線で示している。回転部の実際の角度は、回転部の回転に伴い、時刻Ｔ３０から時刻Ｔ３９にかけて連続して大きくなっている。

一方、センサ検出角度は、時刻Ｔ３４付近で急激に変化している。この時刻Ｔ３４付近の変化は、センサ出力にノイズが乗ったものである。また、センサ検出角度は、センサ７の出力値が基準位置（すなわち、３６０ｄｅｇ）を跨ぐ時刻Ｔ３７付近で３６０ｄｅｇから０ｄｅｇに変化している。

図１５Ｂのタイムチャートでは、センサ検出角度の変化量を時間微分することで算出された回転部の角速度を示している。図１５Ｂにおいて、時刻Ｔ３４付近では、角速度が急激に増大および減少しており、その角速度の最大値が第１閾値以上となり、その角速度の最小値が第２閾値以下となっている。また、時刻Ｔ３７付近では、角速度が急激に減少しており、その角速度の最小値が第２閾値以下となっている。

図１５Ｂで示した角速度の一部に対し、ステップＳ６３またはステップＳ６４で説明した補正が行われる。図１５Ｅに示したように、時刻Ｔ３４付近では、基準位置補正範囲フラグが「０」である。そのため、図１５Ｂの時刻Ｔ３４付近の角速度に対し、ステップＳ６４で説明した補正が行われる。すなわち、ＥＣＵ１は、第１閾値以上または第２閾値以下の角速度を、第１閾値以上または第２閾値以下となる１または数演算周期前に算出された角速度に代える補正を行う。

また、図１５Ｅに示したように、時刻Ｔ３７付近では、基準位置補正範囲フラグが「１」である。そのため、図１５Ｂの時刻Ｔ３７付近の角速度に対し、ステップＳ６３で説明した補正が行われる。すなわち、ＥＣＵ１は、第２閾値以下の角速度に対し、３６０［ｄｅｇ／ｓ］加算する補正を行う。

図１５Ｃのタイムチャートは、補正後の角速度を示している。補正後の角速度は、時刻Ｔ３０から時刻Ｔ３９まで例えば１０［ｄｅｇ／ｓ］で略一定の値を示している。

図１５Ｄのタイムチャートでは、回転部の実相対角度を実線で示し、目標相対角度を破線で示している。回転部の実相対角度は、時刻Ｔ３０から時刻Ｔ３９にかけて０ｄｅｇから次第に大きくなり、時刻Ｔ３９で目標相対角度である５００ｄｅｇに一致する。

以上説明した第３実施形態では、ＥＣＵ１は、センサ出力値が連続性を有しない所定の角度範囲内にセンサ検出角度があり、且つ、角速度が第１閾値以上のとき、第１閾値以上の角速度に３６０ｄｅｇ減算する補正を行う。一方、ＥＣＵ１は、センサ出力値が連続性を有しない所定の角度範囲内にセンサ検出角度があり、且つ、角速度が第２閾値以下のとき、第２閾値以下の角速度に３６０ｄｅｇ加算する補正を行う。
これにより、センサ７の出力値の基準位置が３６０ｄｅｇにある場合、ＥＣＵ１は、センサ７の出力値が基準位置を跨ぐときの角速度を、正規の角速度に近づける補正を行うことが可能である。

それに対し、ＥＣＵ１は、センサ出力値が連続性を有しない所定の角度範囲外にセンサ検出角度があり、且つ、角速度が第１閾値以上または第２閾値以下のとき、その角速度を、角速度が第１閾値以上又は第２閾値以下となる１または数演算周期前に算出された角速度に代える補正を行う。
これにより、センサ７の出力値にノイズが含まれるときに、そのときの角速度を正規の角速度に近づける補正を行うことが可能である。

（第４実施形態）
第４実施形態について説明する。第４実施形態は、第１実施形態等に対してＥＣＵ１を備えるシステム構成の一部を変更したものであり、その他については第１実施形態等と同様であるため、第１実施形態等と異なる部分についてのみ説明する。

図１６に示すように、第４実施形態では、中間ギヤ４の角度がセンサ７により検出されるように構成されている。第４実施形態では、中間ギヤ４が「回転部」の一例に相当する。中間ギヤ４も３６０ｄｅｇ以上回転するものである。ＥＣＵ１は、その中間ギヤ４の角度に応じてアクチュエータ２の駆動を制御することが可能である。

このシステムが、例えば、車両のトランスミッションのシフトドラムの駆動制御などに適用される場合、車両搭載の制約上、出力ギヤ５にセンサ７を配置することが困難になることも考えられる。そのような場合でも、第４実施形態では、中間ギヤ４にセンサ７を配置することで、その搭載制約を緩和することができる。

なお、中間ギヤ４にセンサ７を配置した場合、出力ギヤ５にセンサ７を配置したものに比べて、制御対象を同じ角度作動させる際のセンサ検出角度がギヤの減速比に比例して大きくなる。そのため、分解能が大きくなることから、アクチュエータ２のフィードバック制御をより正確に行うことが可能となる。

（他の実施形態）
（１）上記各実施形態では、制御対象６として車両のトランスミッションに用いられるシフトドラムを例示したが、制御対象６はそれに限るものでなく、３６０ｄｅｇ以上回転動作する種々のものを適用することができる。

（２）上記各実施形態では、センサ７は、２個の磁石および２個のヨークにより構成される磁界形成部８と、その磁界形成部８の内側に設けられる磁界検出部９とを有するものを例示したが、それに限るものでない。センサ７は、回転部の角度を検出可能なものであれば、特許文献１に記載されているものも含め、種々の構成のセンサ７を採用することが可能である。

（３）上記各実施形態では、センサ７は、出力ギヤ５または中間ギヤ４の角度を検出するものについて説明したが、それに限るものでなく、例えばモータギヤ３の角度を検出してもよい。その場合、モータギヤ３が「回転部」の一例に相当するものとなる。

（４）上記各実施形態では、ＥＣＵ１が実行するフィードバック制御の一例としてＰＩ制御について説明したが、フィードバック制御はそれに限るものでなく、例えばＰＩＤ制御またはＰ制御など、種々の方法を採用することが可能である。

本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能である。また、上記各実施形態は、互いに無関係なものではなく、組み合わせが明らかに不可な場合を除き、適宜組み合わせが可能である。また、上記各実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、上記各実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではない。また、上記各実施形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、位置関係等に限定されるものではない。

本発明に記載の制御装置及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリーを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本発明に記載の制御装置及びその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本発明に記載の制御装置及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリーと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

１ アクチュエータ制御装置
２ アクチュエータ
３ モータギヤ（回転部）
４ 中間ギヤ（回転部）
５ 出力ギヤ（回転部）
６ 制御対象（回転部）
７ センサ

Claims (6)

1. アクチュエータ（２）により３６０ｄｅｇ以上回転動作する回転部（３〜６）の角度に応じて前記アクチュエータの駆動を制御するアクチュエータ制御装置において、
   前記回転部を回転開始角度から目標角度に回転させるための目標相対角度を算出し（Ｓ１０）、
   前記回転部の角度に応じた出力信号を出力するセンサ（７）からの出力値を信号処理して前記回転部の絶対角度としてのセンサ検出角度を検出し（Ｓ２０、Ｓ３０）、
   センサ検出角度の変化量から前記回転部の角速度を所定の演算周期で算出し（Ｓ４０）、
   角速度が０より大きく３６０ｄｅｇ／ｓｅｃより小さい所定の値に設定された第１閾値以上のとき、または角速度が０より小さく−３６０ｄｅｇ／ｓｅｃより大きい所定の値に設定された第２閾値以下のとき、角速度を正規の角速度に近づける補正を行い（Ｓ５０、Ｓ６０〜Ｓ６４）、
   所定の演算周期で算出される角速度および補正された角速度を積算することで、前記回転部が回転開始角度から回転した実相対角度を算出し（Ｓ９０）、
   目標相対角度と実相対角度との偏差に応じて前記アクチュエータの駆動をフィードバック制御するように構成されている（Ｓ１００、Ｓ１１０）、アクチュエータ制御装置。
2. 角速度が第１閾値以上のとき、第１閾値以上の角速度に３６０ｄｅｇ／ｓｅｃ減算する補正を行い、
   角速度が第２閾値以下のとき、第２閾値以下の角速度に３６０ｄｅｇ／ｓｅｃ加算する補正を行うように構成されている（Ｓ６０）、請求項１に記載のアクチュエータ制御装置。
3. 角速度が第１閾値以上または第２閾値以下のとき、その角速度を、角速度が第１閾値以上または第２閾値以下となる１または数演算周期前に算出された角速度に代える補正を行うように構成されている（Ｓ６２）、請求項１に記載のアクチュエータ制御装置。
4. 目標角度が変更される前の目標角度と変更された後の目標角度との偏差として目標相対角度が算出され、且つ、目標角度が変更されたときに実相対角度をリセットする構成とされており、
   変更前の目標相対角度に向けて前記回転部が回転動作している途中で目標角度が変更された場合、目標角度が変更された時刻における実相対角度から変更前の目標相対角度を減算した値を、リセット後の実相対角度とするように構成されている（Ｓ７０、Ｓ８０）、請求項１ないし３のいずれか１つに記載のアクチュエータ制御装置。
5. センサ出力値が連続性を有しない所定の角度範囲内にセンサ検出角度があり、且つ、角速度が第１閾値以上のとき、第１閾値以上の角速度に３６０ｄｅｇ減算する補正を行い、
   センサ出力値が連続性を有しない所定の角度範囲内にセンサ検出角度があり、且つ、角速度が第２閾値以下のとき、第２閾値以下の角速度に３６０ｄｅｇ加算する補正を行い（Ｓ６３）、
   センサ出力値が連続性を有しない所定の角度範囲外にセンサ検出角度があり、且つ、角速度が第１閾値以上または第２閾値以下のとき、その角速度を、角速度が第１閾値以上または第２閾値以下となる１または数演算周期前に算出された角速度に代える補正を行うように構成されている（Ｓ６４）、請求項１ないし４のいずれか１つに記載のアクチュエータ制御装置。
6. アクチュエータ（２）により３６０ｄｅｇ以上回転動作する回転部（３〜６）の角度に応じて前記アクチュエータの駆動を制御するアクチュエータ制御方法において、
   前記回転部を回転開始角度から目標角度に回転させるための目標相対角度を算出すること（Ｓ１０）と、
   前記回転部の角度に応じた出力信号を出力するセンサ（７）からの出力値を信号処理して前記回転部の絶対角度としてのセンサ検出角度を検出すること（Ｓ２０、Ｓ３０）と、
   センサ検出角度の変化量から前記回転部の角速度を所定の演算周期で算出すること（Ｓ４０）と、
   角速度が０より大きく３６０ｄｅｇ／ｓｅｃより小さい所定の値に設定された第１閾値以上のとき、または角速度が０より小さく−３６０ｄｅｇ／ｓｅｃより大きい所定の値に設定された第２閾値以下のとき、角速度を正規の角速度に近づける補正を行うこと（Ｓ５０、Ｓ６０〜Ｓ６４）と、
   所定の演算周期で算出される角速度および補正された角速度を積算することで、前記回転部が回転開始角度から回転した実相対角度を算出すること（Ｓ９０）と、
   目標相対角度と実相対角度との偏差に応じて前記アクチュエータの駆動をフィードバック制御すること（Ｓ１００、Ｓ１１０）を含むアクチュエータ制御方法。

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