JP2021187676A - Storage equipment - Google Patents

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Abstract

To provide a storage equipment for putting in and out of material in consideration of deficiency of existing technology.SOLUTION: The present invention relates to a storage equipment having a transportation device, a storage device, a material putting in and out device and a controller and for transporting the material. The storage device comprises a first storage module and a second storage module. The first storage module comprises a first rotation unit and a first storage unit. The second storage module comprises a second rotation unit and a second storage unit. The first rotation unit drives the first storage unit so that the first storage unit rotates. The second rotation unit drives the second storage unit so that the second storage unit rotates. The controller is electronically connected with the storage device and the material putting in and out device. The controller controls the first rotation unit and/or the second rotation unit based on an action command so that the first storage unit and/or the second storage unit rotates.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、保管設備に関し、特に、容積が大きくて出し入れ速度が速い保管設備に関する。 The present invention relates to a storage facility, and more particularly to a storage facility having a large volume and a high loading / unloading speed.

まず、既存の保管設備（例えば、倉庫システム）では、資材出し入れ速度及び資材の貯蔵量は足りない問題がある。また、既存の保管設備では、保管槽の開け口の向きは入出庫用クレーンに向かっているため、停電による保管設備の停止が発生したとき、保管槽における資材を容易に入庫したり出庫したりすることができない。 First, in the existing storage equipment (for example, a warehouse system), there is a problem that the material loading / unloading speed and the material storage amount are insufficient. In addition, in the existing storage equipment, the direction of the opening of the storage tank is toward the crane for loading and unloading, so when the storage equipment is stopped due to a power outage, the materials in the storage tank can be easily loaded and unloaded. Can not do it.

上記の欠点を克服するためには、保管設備の構造設計をどのように改善して資材の出し入れ速度を向上させ、保管設備の収納能力を向上させるかが、本技術が解決すべき重要な課題の一つとなっている。 In order to overcome the above drawbacks, how to improve the structural design of the storage equipment to improve the loading and unloading speed of materials and improve the storage capacity of the storage equipment is an important issue to be solved by this technology. It is one of.

本発明が解決しようとする課題は、既存の技術の不足に対し、資材を出し入れするための保管設備を提供することである。 An object to be solved by the present invention is to provide a storage facility for putting in and taking out materials in response to a shortage of existing technology.

上記の技術的課題を解決するために、本発明が採用する技術的手段の１つとしては、資材を出し入れするための保管設備を提供する。前記保管設備は、搬送装置、保管装置、資材出し入れ装置、及び制御装置を含む。前記搬送装置は前記資材を搬送するために用いられる。前記保管装置は、前記搬送装置に近くて配置され、前記保管装置は、第１の保管モジュール、及び第２の保管モジュールを含む。前記第１の保管モジュールは、第１の回転ユニット、及び前記第１の回転ユニットに配置される第１の保管ユニットを含む。前記第２の保管モジュールは、第２の回転ユニット、及び前記第２の回転ユニットに配置される第２の保管ユニットを含む。なかでも、前記第１の回転ユニットは、前記第１の保管ユニットが回転するように第１の保管ユニットを駆動し得て、かつ、前記第２の回転ユニットは、前記第２の保管ユニットが回転するように前記第２の保管ユニットを駆動し得る。前記資材出し入れ装置は前記保管装置及び前記搬送装置に近くて配置される。かつ、前記資材出し入れ装置は前記第１の保管モジュールと前記第２の保管モジュールとの間に位置する。前記資材出し入れ装置は、昇降変位モジュールと、回転モジュールと、前記昇降変位モジュール及び前記回転モジュールに配置される資材出し入れモジュールを含むなかでも、前記昇降変位モジュールは、前記資材出し入れモジュールが第１の移動方向に沿って移動するように前記資材出し入れモジュールを駆動し得、前記回転モジュールは、前記資材出し入れモジュールが主軸に従って回転するように前記資材出し入れモジュールを駆動する。前記制御装置は前記保管装置及び前記資材出し入れ装置に電気的に接続される。前記制御装置が実行コマンドを受信すると、前記制御装置は、前記実行コマンドに基づいて、前記第１の保管ユニットが前記第１の回転ユニットの第１の中心軸に従って回転するか及び／または前記第２の保管ユニットが前記第２の回転ユニットの第２の中心軸に従って回転するように、前記第１の回転ユニット及び／または前記第２の回転ユニットを制御し、そのように、前記第１の保管ユニットを第１の資材出し入れ位置まで、前記第２の保管ユニットを第２の資材出し入れ位置まで回転させることができる。前記制御装置が前記実行コマンドを受信すると、前記制御装置は、前記実行コマンドに基づいて、前記昇降変位モジュール及び／または前記回転モジュールを制御することによって、前記資材を出し入れするために、前記資材出し入れモジュールを所定位置まで移動させるように駆動する。 In order to solve the above technical problems, as one of the technical means adopted by the present invention, a storage facility for putting in and taking out materials is provided. The storage equipment includes a transport device, a storage device, a material loading / unloading device, and a control device. The transport device is used to transport the material. The storage device is arranged close to the transfer device, and the storage device includes a first storage module and a second storage module. The first storage module includes a first rotating unit and a first storage unit arranged in the first rotating unit. The second storage module includes a second rotating unit and a second storage unit arranged in the second rotating unit. Among them, the first rotating unit can drive the first storage unit so that the first storage unit rotates, and the second rotating unit is the second storage unit. The second storage unit may be driven to rotate. The material loading / unloading device is arranged close to the storage device and the transport device. Moreover, the material loading / unloading device is located between the first storage module and the second storage module. The material loading / unloading device includes a vertical displacement module, a rotary module, the vertical displacement module, and a material loading / unloading module arranged in the rotary module. The material loading / unloading module may be driven so as to move along the direction, and the rotating module drives the material loading / unloading module so that the material loading / unloading module rotates along a spindle. The control device is electrically connected to the storage device and the material loading / unloading device. When the control device receives the execution command, the control device causes the first storage unit to rotate according to the first central axis of the first rotation unit and / or the first. The first rotating unit and / or the second rotating unit is controlled so that the storage unit 2 rotates according to the second central axis of the second rotating unit, and thus the first rotating unit. The storage unit can be rotated to the first material loading / unloading position, and the second storage unit can be rotated to the second material loading / unloading position. When the control device receives the execution command, the control device controls the elevating displacement module and / or the rotation module based on the execution command to take the material in and out in order to take in and out the material. Drive the module to move it to a predetermined position.

本発明による有益な効果の１つとしては、本発明が提供する保管設備は、「前記第１の保管ユニットが前記第１の回転ユニットの第１の中心軸に従って回転し得る」及び「前記第２の保管ユニットが前記第２の回転ユニットの第２の中心軸に従って回転し得る」という技術的手段によって、保管設備の資材出し入れ速度、及び保管設備の資材保管用容積を向上させることができる。 As one of the beneficial effects of the present invention, the storage equipment provided by the present invention may include "the first storage unit may rotate along the first central axis of the first rotating unit" and "the first. By the technical means that "the storage unit 2 can rotate according to the second central axis of the second rotating unit", the material loading / unloading speed of the storage equipment and the material storage volume of the storage equipment can be improved.

本発明に係る第１の実施形態の保管設備を示す斜視模式図その１である。FIG. 1 is a schematic perspective view showing a storage facility according to a first embodiment of the present invention. 本発明に係る第１の実施形態の保管設備的を示す機能ブロック図その１である。It is a functional block diagram 1 which shows the storage equipment of the 1st Embodiment which concerns on this invention. 本発明に係る第１の実施形態の保管設備を示す斜視模式図その２である。FIG. 2 is a schematic perspective view showing the storage equipment of the first embodiment according to the present invention. 本発明に係る第１の実施形態の保管設備を示す斜視模式図その３である。FIG. 3 is a schematic perspective view showing the storage equipment of the first embodiment according to the present invention. 図３のＶ部分を示す拡大模式図である。It is an enlarged schematic diagram which shows the V part of FIG. 本発明に係る第１の実施形態の保管設備を示す機能ブロック図その２である。2 is a functional block diagram 2 showing a storage facility according to a first embodiment of the present invention. 本発明に係る第１の実施形態の保管設備を示す斜視模式図その４である。FIG. 4 is a schematic perspective view showing the storage equipment of the first embodiment according to the present invention. 本発明に係る第１の実施形態の保管設備を示す斜視模式図その５である。FIG. 5 is a schematic perspective view showing the storage equipment of the first embodiment according to the present invention. 本発明第２の実施形態の保管設備を示す斜視模式図その１である。FIG. 1 is a schematic perspective view showing a storage facility according to a second embodiment of the present invention. 本発明第２の実施形態の保管設備を示す斜視模式図その２である。FIG. 2 is a schematic perspective view showing a storage facility according to a second embodiment of the present invention. 本発明第２の実施形態の保管設備を示す斜視模式図その３である。FIG. 3 is a schematic perspective view showing a storage facility according to a second embodiment of the present invention.

発明の特徴及び技術内容がより一層分かるように、以下本発明に関する詳細な説明と添付図面を参照する。しかし、提供される添付図面は参考と説明のために提供するものに過ぎず、本発明の特許請求の範囲を制限するためのものではない。 In order to further understand the features and technical contents of the invention, the detailed description and the accompanying drawings relating to the present invention will be referred to below. However, the accompanying drawings provided are provided for reference only and are not intended to limit the scope of the claims of the present invention.

下記より、具体的な実施例で本発明が開示する実施形態を説明する。当業者は本明細書の公開内容により本発明のメリット及び効果を理解し得る。本発明は他の異なる実施形態により実行又は応用できる。本明細書における各細節も様々な観点又は応用に基づいて、本発明の精神逸脱しない限りに、均等の変形と変更を行うことができる。また、本発明の図面は簡単で模式的に説明するためのものであり、実際的な寸法を示すものではない。以下の実施形態において、さらに本発明に係る技術事項を説明するが、公開された内容は本発明を限定するものではない。なお、本明細書において「第１」、「第２」、「第３」等の用語で各種の部品又は信号を説明する可能性があるが、これらの部品又は信号はこれらの用語によって制限されるものではない。これらの用語は、主として一つの部品と別の部品、又は一つの信号と別の信号を区分するためのものであることが理解されたい。また、本明細書に用いられる「又は」という用語は、実際の状況に応じて、関連する項目中の何れか一つ又は複数の組合せを含み得る。
［第１の実施形態］ Hereinafter, embodiments disclosed by the present invention will be described with specific examples. Those skilled in the art can understand the merits and effects of the present invention from the published contents of the present specification. The present invention can be implemented or applied by other different embodiments. Each subsection in the present specification can also be uniformly modified and modified based on various viewpoints or applications as long as it does not deviate from the spirit of the present invention. Further, the drawings of the present invention are for simple and schematic explanations, and do not show practical dimensions. In the following embodiments, the technical matters relating to the present invention will be further described, but the published contents are not limited to the present invention. In addition, although various parts or signals may be described in the present specification by terms such as "first", "second", and "third", these parts or signals are limited by these terms. It's not something. It should be understood that these terms are primarily intended to distinguish one component from another, or one signal from another. Also, the term "or" as used herein may include any one or more combinations of related items, depending on the actual circumstances.
[First Embodiment]

まず、図１及び図２を参照されたい。図１は、本発明に係る第１の実施形態の保管設備を示す斜視模式図である。図２は、本発明に係る第１の実施形態の保管設備を示す機能ブロック図その１である。本発明に係る第１の実施形態は、資材Ｐを出し入れするための保管設備Ｕを提供する。保管設備Ｕは、搬送装置１、保管装置２、資材出し入れ装置３、及び制御装置４を備える。制御装置４は、搬送装置１、保管装置２及び／または資材出し入れ装置３を制御するために搬送装置１、保管装置２及び／または資材出し入れ装置３に電気的に接続される。また、例えば、資材Ｐはキャリアテープ（またはエンボスキャリアテープ）であってもよい。搬送装置１は、資材Ｐを搬送するために用いられ、保管装置２は資材Ｐを保存するために用いられ、資材出し入れ装置３は資材Ｐを出し入れするために用いられる。なお、本発明の保管設備Ｕは、キャリアテープを保存するのを例として挙げるが、他の実施形態において、資材Ｐは別の材料であってもよく、本発明は、資材Ｐの具体例に制限されないことはここで留意されたい。 First, see FIGS. 1 and 2. FIG. 1 is a schematic perspective view showing a storage facility according to a first embodiment of the present invention. FIG. 2 is a functional block diagram No. 1 showing a storage facility according to the first embodiment of the present invention. The first embodiment according to the present invention provides a storage facility U for taking in and out the material P. The storage facility U includes a transfer device 1, a storage device 2, a material loading / unloading device 3, and a control device 4. The control device 4 is electrically connected to the transfer device 1, the storage device 2 and / or the material transfer device 3 in order to control the transfer device 1, the storage device 2 and / or the material transfer device 3. Further, for example, the material P may be a carrier tape (or an embossed carrier tape). The transport device 1 is used for transporting the material P, the storage device 2 is used for storing the material P, and the material loading / unloading device 3 is used for loading / unloading the material P. The storage facility U of the present invention exemplifies the storage of the carrier tape as an example, but in other embodiments, the material P may be another material, and the present invention is a specific example of the material P. It should be noted here that there are no restrictions.

保管装置２は、搬送装置１に近くように配置され、資材出し入れ装置３は保管装置２及び搬送装置１に近くように配置される。そのように、資材出し入れ装置３は、資材Ｐを搬送装置１から保管装置２に移動させるか、又は資材Ｐを保管装置２から搬送装置１に移動させることができる。また、資材Ｐは保管待ちの資材ＰＡ、及び引き取り待ちの資材ＰＢを含んでもよい。なお、本明細書において、「保管待ち」の資材ＰＡ及び「引き取り待ち」の資材ＰＢなどの名づけは、資材Ｐの状態を説明するために用いられることは留意されたい。即ち、「保管待ち」の資材ＰＡが保管装置２の保管された後、「引き取り待ち」の資材ＰＢとして取り扱われてもよい、また、引き取り待ち」の資材ＰＢが保管装置２から取り出された後、保管装置２に戻す場合、「保管待ち」の資材ＰＡとして取り扱われてもよい。 The storage device 2 is arranged so as to be close to the transfer device 1, and the material loading / unloading device 3 is arranged so as to be close to the storage device 2 and the transfer device 1. As such, the material loading / unloading device 3 can move the material P from the transport device 1 to the storage device 2, or move the material P from the storage device 2 to the transport device 1. Further, the material P may include a material PA waiting to be stored and a material PB waiting to be picked up. It should be noted that in the present specification, the names such as the material PA "waiting for storage" and the material PB "waiting for collection" are used to explain the state of the material P. That is, after the "waiting for storage" material PA is stored in the storage device 2, it may be treated as the "waiting for collection" material PB, and after the "waiting for collection" material PB is taken out from the storage device 2. When returning to the storage device 2, it may be treated as a material PA "waiting for storage".

続いて、例を挙げると、保管装置２は、第１の保管モジュール２１、及び第２の保管モジュール２２を含む。第１の保管モジュール２１は、第１の回転ユニット２１１、及び第１の回転ユニット２１１に配置される第１の保管ユニット２１２を含む。第２の保管モジュール２２は、第２の回転ユニット２２１、及び第２の回転ユニット２２１に配置される第２の保管ユニット２２２を含む。第１の保管ユニット２１２及び第２の保管ユニット２２２はそれぞれ保管待ちの資材ＰＡ及び引き取り待ちの資材ＰＢを収容できる。また、第１の回転ユニット２１１は、第１の保管ユニット２１２が回転するように第１の保管ユニット２１２を駆動し得て、第２の回転ユニット２２１は、第２の保管ユニット２２２が回転するように第２の保管ユニット２２２を駆動し得る。例えば、第１の回転ユニット２１１は、第１の保管ユニット２１２を第１の回転ユニット２１１の第１の中心軸Ｃ１に従って回転するように第１の保管ユニット２１２を駆動するモーターであってもよい。第２の回転ユニット２２１は、第２の保管ユニット２２２が第２の回転ユニット２２１の第２の中心軸Ｃ２に従って回転するように第２の保管ユニット２２２を駆動するモーターであってもよい。なお、本発明は、上記の第１の回転ユニット２１１及び第２の回転ユニット２２１に制限されない。また、他の実施形態において、保管装置２は２つの保管モジュール（第１の保管モジュール２１及び第２の保管モジュール２２）のみではなく、さらにそれ以上の保管モジュールを含んでよい、本発明は、保管モジュールの数について制限されないのを留意されたい。また、本発明は、一部の資材Ｐが第１の保管ユニット２１２に放置されるのを例として説明したのも留意されたい。 Subsequently, for example, the storage device 2 includes a first storage module 21 and a second storage module 22. The first storage module 21 includes a first rotation unit 211 and a first storage unit 212 arranged in the first rotation unit 211. The second storage module 22 includes a second rotation unit 221 and a second storage unit 222 arranged in the second rotation unit 221. The first storage unit 212 and the second storage unit 222 can accommodate the material PA waiting to be stored and the material PB waiting to be picked up, respectively. Further, the first rotating unit 211 may drive the first storage unit 212 so that the first storage unit 212 rotates, and the second rotating unit 221 rotates the second storage unit 222. The second storage unit 222 can be driven as such. For example, the first rotating unit 211 may be a motor that drives the first storage unit 212 so that the first storage unit 212 rotates along the first central axis C1 of the first rotating unit 211. .. The second rotation unit 221 may be a motor that drives the second storage unit 222 so that the second storage unit 222 rotates according to the second central axis C2 of the second rotation unit 221. The present invention is not limited to the first rotating unit 211 and the second rotating unit 221 described above. Further, in another embodiment, the storage device 2 may include not only two storage modules (first storage module 21 and second storage module 22) but also more storage modules. Note that there is no limit on the number of storage modules. It should also be noted that the present invention has been described by way of example, in which a part of the material P is left in the first storage unit 212.

続いて、再び図１及び図２を、図３から図５と一緒に参照されたい。図３及び図４はそれぞれ本発明に係る第１の実施形態の保管設備を示す斜視模式図である。図５は、図３のＶ部分を示す拡大模式図である。第１の保管ユニット２１２は、複数の第１の保管槽２１２０を含む。複数の第１の保管槽２１２０は、第１の中心軸Ｃ１を取り囲んで順序に積み重ねる。かつ、第１の保管槽２１２０毎の開け口２１２０Ｓの向きは、それぞれ第１の中心軸Ｃ１から離れる方向に向かっている。また、第２の保管ユニット２２２は複数の第２の保管槽２２２０を含み、複数の第２の保管槽２２２０は、第２の中心軸Ｃ２を取り囲んで順序に積み重ねる。かつ、第２の保管槽２２２０毎の開け口２２２０Ｓの向きは、それぞれ第２の中心軸Ｃ２から離れる方向に向かっている。即ち、第１の保管槽２１２０の開け口２１２０Ｓの向き及び第２の保管槽２２２０の開け口２２２０Ｓの向きは、外側に向っている。 Then, refer to FIGS. 1 and 2 again together with FIGS. 3 to 5. 3 and 4 are schematic perspective views showing the storage equipment of the first embodiment according to the present invention, respectively. FIG. 5 is an enlarged schematic view showing a V portion of FIG. The first storage unit 212 includes a plurality of first storage tanks 2120. The plurality of first storage tanks 2120 surround the first central axis C1 and are stacked in order. Moreover, the orientation of the opening 2120S for each of the first storage tanks 2120 is toward the direction away from the first central axis C1. Further, the second storage unit 222 includes a plurality of second storage tanks 2220, and the plurality of second storage tanks 2220 surround the second central axis C2 and are stacked in order. Moreover, the orientation of the opening 2220S for each of the second storage tanks 2220 is toward the direction away from the second central axis C2. That is, the orientation of the opening 2120S of the first storage tank 2120 and the orientation of the opening 2220S of the second storage tank 2220 are toward the outside.

なお、第１の実施形態では、搬送装置１は第１の搬送モジュール１１、及び第２の搬送モジュール１２を含んでもよい。第１の搬送モジュール１１が保管待ちの資材ＰＡを搬送し、第２の搬送モジュール１２が引き取り待ちの資材ＰＢを搬送するように設定してもよい。また、資材出し入れ装置３は第１の搬送モジュール１１と第２の搬送モジュール１２の間に配置されてもよい。かつ、第１の搬送モジュール１１及び第２の搬送モジュール１２は、第１の保管モジュール２１と第２の保管モジュール２２の間に配置されてもよい。即ち、第１の保管モジュール２１と第２の保管モジュール２２は、搬送装置１及び資材出し入れ装置３に対して、保管設備Ｕの外側に配置される。そのように、第１の保管モジュール２１及び第２の保管モジュール２２は、搬送装置１及び資材出し入れ装置３に対して保管設備Ｕの外側に配置されるため、第１の保管ユニット２１２及び第２の保管ユニット２２２はそれぞれ、第１の中心軸Ｃ１及び第２の中心軸Ｃ２に従って回転することができ、その上、第１の保管槽２１２０の開け口２１２０Ｓの向き及び第２の保管槽２２２０の開け口２２２０Ｓの向きは外側に向っている。そのため、停電のせいで、保管設備Ｕの作動さが停止したとしても、第１の保管槽２１２０及び／または第２の保管槽２２２０に置かれた資材Ｐを人工で取り出すのが容易であり、また、保管装置２の保守も容易である。 In the first embodiment, the transfer device 1 may include the first transfer module 11 and the second transfer module 12. The first transport module 11 may be set to transport the material PA waiting to be stored, and the second transport module 12 may be set to transport the material PB waiting to be picked up. Further, the material loading / unloading device 3 may be arranged between the first transport module 11 and the second transport module 12. Moreover, the first transfer module 11 and the second transfer module 12 may be arranged between the first storage module 21 and the second storage module 22. That is, the first storage module 21 and the second storage module 22 are arranged outside the storage facility U with respect to the transfer device 1 and the material loading / unloading device 3. As such, since the first storage module 21 and the second storage module 22 are arranged outside the storage facility U with respect to the transfer device 1 and the material loading / unloading device 3, the first storage unit 212 and the second storage unit 212 and the second storage module 22 are arranged outside the storage facility U. Storage unit 222 can rotate according to the first central axis C1 and the second central axis C2, respectively, and moreover, the orientation of the opening 2120S of the first storage tank 2120 and the orientation of the second storage tank 2220. The opening 2220S is oriented outward. Therefore, even if the operation of the storage facility U is stopped due to the power failure, it is easy to artificially take out the material P placed in the first storage tank 2120 and / or the second storage tank 2220. In addition, maintenance of the storage device 2 is easy.

さらに、再び図３及び図４を参照されたい。資材出し入れ装置３は、第１の保管モジュール２１と第２の保管モジュール２２の間に配置されてもよい。かつ、資材出し入れ装置３は、昇降変位モジュール３１と、回転モジュール３２と、昇降変位モジュール３１及び回転モジュール３２に配置される資材出し入れモジュール３３とを含む。昇降変位モジュール３１は、資材出し入れモジュール３３が第１の移動方向（例えば、Ｙ方向）を従って回転するように資材出し入れモジュール３３を駆動でき、かつ、回転モジュール３２は、資材出し入れモジュール３３が主軸Ａに従って回転するように資材出し入れモジュール３３を駆動することができる。そのように、資材出し入れモジュール３３は、資材出し入れ装置３の周囲又は両側にある第１の保管モジュール２１及び第２の保管モジュール２２に置かれた資材Ｐを出し入れすることができる。また、第１の実施形態では、資材出し入れ装置３は、水平変位モジュール３４をさらに含む。資材出し入れモジュール３３は、水平変位モジュール３４に配置される。水平変位モジュール３４は、資材出し入れモジュール３３が第２の移動方向（例えば、Ｘ方向）に従って移動させるとうに資材出し入れモジュール３３を駆動し得る。かつ、第１の移動方向（例えば、Ｙ方向）と第２の移動方向（例えば、Ｘ方向）は互いに垂直となる。また、例えば、昇降変位モジュール３１及び水平変位モジュール３４はそれぞれレールで構成されてもよい。かつ、昇降変位モジュール３１及び水平変位モジュール３４は、資材出し入れモジュール３３が移動するように資材出し入れモジュール３３を駆動し得る。 Further, see FIGS. 3 and 4 again. The material loading / unloading device 3 may be arranged between the first storage module 21 and the second storage module 22. Further, the material loading / unloading device 3 includes a vertical displacement module 31, a rotary module 32, and a material loading / unloading module 33 arranged in the vertical displacement module 31 and the rotary module 32. The vertical displacement module 31 can drive the material loading / unloading module 33 so that the material loading / unloading module 33 rotates in the first movement direction (for example, the Y direction), and the rotary module 32 has the material loading / unloading module 33 as the spindle A. The material loading / unloading module 33 can be driven so as to rotate according to the above. As such, the material loading / unloading module 33 can load / unload the material P placed in the first storage module 21 and the second storage module 22 around or on both sides of the material loading / unloading device 3. Further, in the first embodiment, the material loading / unloading device 3 further includes a horizontal displacement module 34. The material loading / unloading module 33 is arranged in the horizontal displacement module 34. The horizontal displacement module 34 may drive the material loading / unloading module 33 so that the material loading / unloading module 33 moves according to the second moving direction (for example, the X direction). Moreover, the first moving direction (for example, the Y direction) and the second moving direction (for example, the X direction) are perpendicular to each other. Further, for example, the vertical displacement module 31 and the horizontal displacement module 34 may each be composed of rails. Further, the vertical displacement module 31 and the horizontal displacement module 34 can drive the material loading / unloading module 33 so that the material loading / unloading module 33 moves.

例えば、資材出し入れモジュール３３は、ベース体３３１、及びベース体３３１に配置される資材出し入れ機構３３２を含んでもよい。資材出し入れ機構３３２は、資材Ｐをキャリアして移動させるフォーク（ｆｏｒｋ）であってもよい。なお、本発明では、資材出し入れ機構３３２をフォークとして説明するが、本発明に係る別の実施形態において、資材出し入れ機構３３２はキャプチャーや吸盤であってもよいが、本発明は資材出し入れ機構３３２の具体例に制限されない。即ち、資材出し入れ機構３３２は、資材Ｐに応じて引き換え又は調整し得る。 For example, the material loading / unloading module 33 may include a base body 331 and a material loading / unloading mechanism 332 arranged on the base body 331. The material loading / unloading mechanism 332 may be a fork that carries and moves the material P. In the present invention, the material loading / unloading mechanism 332 will be described as a fork, but in another embodiment of the present invention, the material loading / unloading mechanism 332 may be a capture or a suction cup, but the present invention describes the material loading / unloading mechanism 332. It is not limited to specific examples. That is, the material loading / unloading mechanism 332 can be redeemed or adjusted according to the material P.

そして、図６を参照されたい。図６は、本発明に係る第１の実施形態の保管設備を示す機能ブロック図その２である。ところで、特定の実施形態において、保管装置２はさらに第１の位置合わせ用センサーモジュール２７を含んで、資材出し入れ装置３はさらに第１の位置合わせ用センサーモジュール２７に対応する第２の位置合わせ用センサーモジュール３５を含んでもよい。第１の位置合わせ用センサーモジュール２７は、第１の保管モジュール２１及び／または第２の保管モジュール２２と近くように配置され、かつ、第２の位置合わせ用センサーモジュール３５は、資材出し入れモジュール３３と近くように配置されてもよい。例えば、第１の位置合わせ用センサーモジュール２７及び第２の位置合わせ用センサーモジュール３５可は、第１の保管モジュール２１、第２の保管モジュール２２、及び資材出し入れモジュール３３の互いの相対位置を検出するために用いられる。それによって、第１の保管モジュール２１の第１の保管ユニット２１２及び／または第２の保管モジュール２２の第２の保管ユニットがそれぞれ所望の第１の資材出し入れ位置及び／または第２の資材出し入れ位置まで回転したか、並びに、資材出し入れモジュール３３が所望の所定位置まで移動したかについて確認することができる。例えば、第１の位置合わせ用センサーモジュール２７及び第２の位置合わせ用センサーモジュール３５は、光電センサであってもよいが、本発明はこの例に制限されない。 And see FIG. FIG. 6 is a functional block diagram No. 2 showing the storage equipment of the first embodiment according to the present invention. By the way, in a specific embodiment, the storage device 2 further includes a first alignment sensor module 27, and the material loading / unloading device 3 further includes a second alignment sensor module 27 corresponding to the first alignment sensor module 27. The sensor module 35 may be included. The first alignment sensor module 27 is arranged close to the first storage module 21 and / or the second storage module 22, and the second alignment sensor module 35 is a material loading / unloading module 33. It may be arranged so as to be close to. For example, the first alignment sensor module 27 and the second alignment sensor module 35 can detect the relative positions of the first storage module 21, the second storage module 22, and the material loading / unloading module 33. Used to do. Thereby, the first storage unit 212 and / or the second storage unit of the second storage module 22 of the first storage module 21 has a desired first material loading / unloading position and / or second material loading / unloading position, respectively. It can be confirmed whether the material has been rotated to and whether the material loading / unloading module 33 has moved to a desired predetermined position. For example, the first alignment sensor module 27 and the second alignment sensor module 35 may be photoelectric sensors, but the present invention is not limited to this example.

続いて、再び図１から図４を参照されたい。制御装置４が実行コマンドを受信すると、制御装置４は、実行コマンドに基づいて、第１の回転ユニット２１１及び／または第２の回転ユニット２２１が回転するように第１の回転ユニット２１１及び／または第２の回転ユニット２２１を制御することによって、第１の保管ユニット２１２を第１の回転ユニット２１１の第１の中心軸Ｃ１に従って回転させるか、及び／または第２の保管ユニット２２２を第２の回転ユニット２２１の第２の中心軸Ｃ２に従って回転させる。それによって、第１の保管ユニット２１２を第１の資材出し入れ位置まで、第２の保管ユニット２２２を第２の資材出し入れ位置まで回転させることができる。また、制御装置４が実行コマンドを受信すると、制御装置４は、資材Ｐを出し入れするために、実行コマンドに基づいて、資材出し入れモジュール３３を所定位置まで移動させるように、昇降変位モジュール３１及び／または回転モジュール３２を制御する。 Then, refer to FIGS. 1 to 4 again. When the control device 4 receives the execution command, the control device 4 causes the first rotation unit 211 and / or the first rotation unit 211 and / or so that the first rotation unit 211 and / or the second rotation unit 221 rotates based on the execution command. By controlling the second rotating unit 221 the first storage unit 212 is rotated according to the first central axis C1 of the first rotating unit 211 and / or the second storage unit 222 is seconded. The rotation unit 221 is rotated according to the second central axis C2. Thereby, the first storage unit 212 can be rotated to the first material loading / unloading position, and the second storage unit 222 can be rotated to the second material loading / unloading position. Further, when the control device 4 receives the execution command, the control device 4 moves the material loading / unloading module 33 to a predetermined position based on the execution command in order to load / unload the material P. Alternatively, the rotation module 32 is controlled.

また、例えば、制御装置４は、実行コマンドに基づいて、第１の搬送モジュール１１に位置する保管待ちの資材ＰＡを第１の保管ユニット２１２又は第２の保管ユニット２２２に移動させるように、資材出し入れモジュール３３を制御し得る。かつ、制御装置４は、実行コマンドに基づいて、第１の保管ユニット２１２又は第２の保管ユニット２２２中に位置する引き取り待ちの資材ＰＢを第２の搬送モジュール１２に移動させるように、資材出し入れモジュール３３を制御し得る。 Further, for example, the control device 4 moves the material PA located in the first transport module 11 to the first storage unit 212 or the second storage unit 222 based on the execution command. The loading / unloading module 33 can be controlled. Further, the control device 4 takes in and out the material so as to move the material PB waiting to be picked up located in the first storage unit 212 or the second storage unit 222 to the second transfer module 12 based on the execution command. Module 33 can be controlled.

例えば、図１から図４に示した実施形態では、制御装置４は、実行コマンドに基づいて、第１の搬送モジュール１１に位置する保管待ちの資材ＰＡを取得するために、資材出し入れ機構３３２を制御し得る。また、制御装置４は、実行コマンドに基づいて、第１の保管ユニット２１２を第１の資材出し入れ位置まで回転するように連れて行くか及び／または第２の保管ユニット２２２を第２の資材出し入れ位置まで回転するように連れて行くために、第１の回転ユニット２１１及び／または第２の回転ユニット２２１を制御し得る。また、制御装置４は、実行コマンドに基づいて、昇降変位モジュール３１及び／または回転モジュール３２資材出し入れモジュール３３を所定位置に移動させるように昇降変位モジュール３１及び／または回転モジュール３２を制御し得る。かつ、制御装置４は、実行コマンドに基づいて、保管待ちの資材ＰＡを第１の保管ユニット２１２又は第２の保管ユニット２２２に入れ込むように、資材出し入れ機構３３２を制御し得る。 For example, in the embodiment shown in FIGS. 1 to 4, the control device 4 sets the material loading / unloading mechanism 332 in order to acquire the storage-waiting material PA located in the first transport module 11 based on the execution command. Can be controlled. Further, the control device 4 takes the first storage unit 212 so as to rotate to the first material loading / unloading position based on the execution command, and / or moves the second storage unit 222 to the second material loading / unloading position. The first rotating unit 211 and / or the second rotating unit 221 may be controlled to take them to rotate to a position. Further, the control device 4 may control the vertical displacement module 31 and / or the rotary module 32 so as to move the vertical displacement module 31 and / or the rotary module 32 material loading / unloading module 33 to a predetermined position based on the execution command. Further, the control device 4 can control the material loading / unloading mechanism 332 so as to insert the material PA waiting for storage into the first storage unit 212 or the second storage unit 222 based on the execution command.

特定の実施形態において、制御装置４が入庫コマンドを受信すると、例えば、以下の工程を実行してもよい。保管待ちの資材ＰＡを第１の搬送モジュール１１によって搬送し、第１の保管ユニット２１２及び／または第２の保管ユニット２２２を、第１の回転ユニット２１１及び／または第２の回転ユニット２２１によって、第１の資材出し入れ位置及び／または第２の資材出し入れ位置まで回転させられて、資材出し入れモジュール３３が第１の搬送モジュール１１に位置する保管待ちの資材ＰＡを、第１の保管ユニット２１２及び／または第２の保管ユニット２２２に搬送する。そのように、保管待ちの資材ＰＡの搬送中では、第１の保管ユニット２１２及び／または第２の保管ユニット２２２はそれぞれ第１の資材出し入れ位置及び／または第２の資材出し入れ位置まで回転させられたため、１時間当たりの生産数（ｕｎｉｔｓ ｐｅｒ ｈｏｕｒ，ＵＰＨ）を大幅に向上させることができる。また、制御装置４が出庫コマンドを受信すると、例えば、以下の工程を実行してもよい。第１の保管ユニット２１２及び／または第２の保管ユニット２２２はそれぞれ、第１の回転ユニット２１１及び／または第２の回転ユニット２２１によって、第１の資材出し入れ位置及び／または第２の資材出し入れ位置まで回転させられて、資材出し入れモジュール３３が第１の保管ユニット２１２及び／または第２の保管ユニット２２２に位置する引き取り待ちの資材ＰＢを第２の搬送モジュール１２に搬送し、かつ、引き取り待ちの資材ＰＢは第２の搬送モジュール１２で搬送される。なお、上記の各工程は例として挙げられたものであり、本発明を制限する意図はない。 In a specific embodiment, when the control device 4 receives the warehousing command, for example, the following steps may be executed. The material PA waiting to be stored is transported by the first transport module 11, and the first storage unit 212 and / or the second storage unit 222 is transported by the first rotary unit 211 and / or the second rotary unit 221. The material PA, which is rotated to the first material loading / unloading position and / or the second material loading / unloading position, and the material loading / unloading module 33 is located in the first transport module 11, is the material PA waiting to be stored in the first storage unit 212 and /. Alternatively, it is transported to the second storage unit 222. As such, during the transportation of the material PA waiting to be stored, the first storage unit 212 and / or the second storage unit 222 are rotated to the first material loading / unloading position and / or the second material loading / unloading position, respectively. Therefore, the number of units produced per hour (units per hour, UPH) can be significantly improved. Further, when the control device 4 receives the delivery command, for example, the following steps may be executed. The first storage unit 212 and / or the second storage unit 222 are placed in the first material loading / unloading position and / or the second material loading / unloading position by the first rotating unit 211 and / or the second rotating unit 221, respectively. The material loading / unloading module 33 transports the material PB waiting to be picked up located in the first storage unit 212 and / or the second storage unit 222 to the second transport module 12, and is waiting to be picked up. The material PB is transported by the second transport module 12. It should be noted that each of the above steps is given as an example, and there is no intention of limiting the present invention.

次に、図４を、図７と一緒に参照されたい。図７は、本発明に係る第１の実施形態の保管設備を示す斜視模式図である。図７と図４との比較からわかるように、図７と図４との最大な相違点は、資材出し入れモジュール３３の構成にある。例えば、図７に示すように、資材出し入れモジュール３３は、ベース体３３１と、ベース体３３１に配置される第１の資材出し入れ機構３３２Ａと、ベース体３３１に配置される第２の資材出し入れ機構３３２Ｂとを含む。かつ、ベース体３３１に対して、第１の資材出し入れ機構３３２Ａの延在方向（例えば、負のＺ方向）と第２の資材出し入れ機構３３２Ｂの延在方向（例えば、正のＺ方向）は互いに反対する。即ち、第１の資材出し入れ機構３３２Ａの延在方向と第２の資材出し入れ機構３３２Ｂの延在方向となす角度は１８０度である。また、本発明は、第１の資材出し入れ機構３３２Ａ及び第２の資材出し入れ機構３３２Ｂがフォークであるのを例として挙げられたが、他の実施形態において、第１の資材出し入れ機構３３２Ａ及び第２の資材出し入れ機構３３２Ｂとしては、キャプチャーや吸盤であってもよいが、本発明は第１の資材出し入れ機構３３２Ａ及び第２の資材出し入れ機構３３２Ｂの具体例に制限されないのは留意されたい。そのように、本発明は、複数の資材出し入れ機構（第１の資材出し入れ機構３３２Ａ及び第２の資材出し入れ機構３３２Ｂ）によって、資材Ｐの出し入れ速度を向上させることができる。 Next, see FIG. 4 together with FIG. FIG. 7 is a schematic perspective view showing the storage equipment of the first embodiment according to the present invention. As can be seen from the comparison between FIGS. 7 and 4, the biggest difference between FIGS. 7 and 4 lies in the configuration of the material loading / unloading module 33. For example, as shown in FIG. 7, the material loading / unloading module 33 includes a base body 331, a first material loading / unloading mechanism 332A arranged on the base body 331, and a second material loading / unloading mechanism 332B arranged on the base body 331. And include. Further, with respect to the base body 331, the extending direction of the first material loading / unloading mechanism 332A (for example, the negative Z direction) and the extending direction of the second material loading / unloading mechanism 332B (for example, the positive Z direction) are mutually different. Oppose. That is, the angle between the extending direction of the first material loading / unloading mechanism 332A and the extending direction of the second material loading / unloading mechanism 332B is 180 degrees. Further, the present invention has been given as an example in which the first material loading / unloading mechanism 332A and the second material loading / unloading mechanism 332B are forks, but in other embodiments, the first material loading / unloading mechanism 332A and the second material loading / unloading mechanism 332A and the second. The material loading / unloading mechanism 332B may be a capture or a suction cup, but it should be noted that the present invention is not limited to specific examples of the first material loading / unloading mechanism 332A and the second material loading / unloading mechanism 332B. As such, the present invention can improve the loading / unloading speed of the material P by a plurality of material loading / unloading mechanisms (first material loading / unloading mechanism 332A and second material loading / unloading mechanism 332B).

ところで、本発明に係る第１の資材出し入れ機構３３２Ａ及び第２の資材出し入れ機構３３２Ｂはいずれもベース体３３１に配置されるため、資材出し入れモジュール３３のベース体３３１が主軸Ａに従って回転するとき、第１の資材出し入れ機構３３２Ａ及び第２の資材出し入れ機構３３２Ｂは同時に回転するようになる。また、第１の資材出し入れ機構３３２Ａ及び第２の資材出し入れ機構３３２Ｂが同時に回転するため、第１の資材出し入れ機構３３２Ａ及び第２の資材出し入れ機構３３２Ｂは互いに干渉することはない。また、他の実施形態において、さらに追加の資材出し入れ機構を含んでよい。例えば、第３の資材出し入れ機構（図示されない）及び第４の資材出し入れ機構（図示されない）を含んでもよい。かつ、資材出し入れモジュール３３における隣り合う資材出し入れ機構同士をなす角度は互いに同等であってもよいが、本発明はこの例に制限されない。 By the way, since both the first material loading / unloading mechanism 332A and the second material loading / unloading mechanism 332B according to the present invention are arranged on the base body 331, when the base body 331 of the material loading / unloading module 33 rotates according to the spindle A, the first material loading / unloading mechanism 332A and the second material loading / unloading mechanism 332B are arranged on the base body 331. The material loading / unloading mechanism 332A of 1 and the material loading / unloading mechanism 332B of the second material rotate at the same time. Further, since the first material loading / unloading mechanism 332A and the second material loading / unloading mechanism 332B rotate at the same time, the first material loading / unloading mechanism 332A and the second material loading / unloading mechanism 332B do not interfere with each other. Further, in other embodiments, an additional material loading / unloading mechanism may be included. For example, a third material loading / unloading mechanism (not shown) and a fourth material loading / unloading mechanism (not shown) may be included. Moreover, the angles forming the adjacent material loading / unloading mechanisms in the material loading / unloading module 33 may be the same as each other, but the present invention is not limited to this example.

例えば、図７に示した実施形態では、制御装置４は、実行コマンドに基づいて、第１の資材出し入れ機構３３２Ａが第１の搬送モジュール１１に位置する保管待ちの資材ＰＡを取得するように第１の資材出し入れ機構３３２Ａを制御し得る。制御装置４は、実行コマンドに基づいて、第１の保管ユニット２１２を第１の資材出し入れ位置まで回転するように連れていくか及び／または第２の保管ユニット２２２を第２の資材出し入れ位置まで回転するように連れていくために、第１の回転ユニット２１１及び／または第２の回転ユニット２２１を制御し得る。制御装置４は、実行コマンドに基づいて、資材出し入れモジュール３３を所定位置に移動させるように昇降変位モジュール３１及び／または回転モジュール３２を制御し得る。制御装置４は、実行コマンドに基づいて、保管待ちの資材ＰＡを第１の保管ユニット２１２または第２の保管ユニット２２２に入れ込むように第１の資材出し入れ機構３３２Ａを制御し得る。かつ、制御装置４は、実行コマンドに基づいて、第１の保管ユニット２１２または第２の保管ユニット２２２に位置する引き取り待ちの資材ＰＢを第２の搬送モジュール１２に搬送するように、第２の資材出し入れ機構３３２Ｂを制御し得る。 For example, in the embodiment shown in FIG. 7, the control device 4 is such that the first material loading / unloading mechanism 332A acquires the storage-waiting material PA located in the first transport module 11 based on the execution command. The material loading / unloading mechanism 332A of 1 can be controlled. Based on the execution command, the control device 4 takes the first storage unit 212 so as to rotate to the first material loading / unloading position and / or moves the second storage unit 222 to the second material loading / unloading position. The first rotating unit 211 and / or the second rotating unit 221 may be controlled to take them to rotate. The control device 4 may control the elevating displacement module 31 and / or the rotating module 32 so as to move the material loading / unloading module 33 to a predetermined position based on the execution command. Based on the execution command, the control device 4 may control the first material loading / unloading mechanism 332A so as to insert the material PA waiting for storage into the first storage unit 212 or the second storage unit 222. Further, the control device 4 transfers the material PB waiting to be picked up located in the first storage unit 212 or the second storage unit 222 to the second transfer module 12 based on the execution command. The material loading / unloading mechanism 332B can be controlled.

さらに、図８を参照されたい。図８は、本発明に係る第１の実施形態の保管設備的斜視模式図である。図８と図１との比較から分かるように、図８の実施形態において、保管装置２はさらに追加の保管モジュールを含んでもよい。例えば、保管装置２はさらに、第３の保管モジュール２３、第４の保管モジュール２４、第５の保管モジュール２５及び第６の保管モジュール２６を含んでもよい。第１の保管モジュール２１、第３の保管モジュール２３及び第５の保管モジュール２５は、第１の中心軸Ｃ１に垂直となる第１の直線Ｌ１に沿って排列され、第２の保管モジュール２２、第４の保管モジュール２４及び第６の保管モジュール２６は、第２の中心軸Ｃ２に垂直となる第２の直線Ｌ２に沿って排列され、かつ、第１の直線Ｌ１と第２の直線Ｌ２とは平行になる。また、第１の実施形態では、昇降変位モジュール３１の第１の移動方向（例えば、Ｙ方向）は、第１の中心軸Ｃ１及び第２の中心軸Ｃ２に平行となり、かつ、水平変位モジュール３４の第２の移動方向（例えば、Ｘ方向）は、第１の直線Ｌ１及び第２の直線Ｌ２に平行となるのが留意されたい。即ち、第１の保管モジュール２１、第２の保管モジュール２２、第３の保管モジュール２３、第４の保管モジュール２４、第５の保管モジュール２５及び第６の保管モジュール２６は、第２の移動方向（例えば、Ｘ方向）に平行となる方向に沿って順序に配列されてもよい。
［第２の実施形態］ Further, see FIG. FIG. 8 is a schematic perspective view of a storage facility according to the first embodiment of the present invention. As can be seen from the comparison between FIG. 8 and FIG. 1, in the embodiment of FIG. 8, the storage device 2 may further include an additional storage module. For example, the storage device 2 may further include a third storage module 23, a fourth storage module 24, a fifth storage module 25, and a sixth storage module 26. The first storage module 21, the third storage module 23, and the fifth storage module 25 are arranged along the first straight line L1 perpendicular to the first central axis C1, and the second storage module 22, The fourth storage module 24 and the sixth storage module 26 are arranged along the second straight line L2 perpendicular to the second central axis C2, and the first straight line L1 and the second straight line L2 Will be parallel. Further, in the first embodiment, the first moving direction (for example, the Y direction) of the elevating displacement module 31 is parallel to the first central axis C1 and the second central axis C2, and the horizontal displacement module 34. It should be noted that the second moving direction (for example, the X direction) of is parallel to the first straight line L1 and the second straight line L2. That is, the first storage module 21, the second storage module 22, the third storage module 23, the fourth storage module 24, the fifth storage module 25, and the sixth storage module 26 are in the second moving direction. They may be arranged in order along a direction parallel to (for example, the X direction).
[Second Embodiment]

まず、図９及び図１０を参照されたい。図９及び図１０はそれぞれ、本発明第２の実施形態の保管設備を示す斜視模式図である。本発明にかかる第２の実施形態は、保管設備Ｕを提供する。図９と図１との比較から分かるように、第２の実施形態と第１の実施形態との最大の相違点では、第２の実施形態における第１の保管モジュール２１及び第２の保管モジュール２２の配列方式、並びに資材出し入れモジュール３３の配列方式は、第１の実施形態と違う点にある。また、第２の実施形態における他の構成は、第１の実施形態と大体同様であるため、ここでは繰り返さない。 First, see FIGS. 9 and 10. 9 and 10 are schematic perspective views showing the storage equipment of the second embodiment of the present invention, respectively. A second embodiment according to the present invention provides a storage facility U. As can be seen from the comparison between FIG. 9 and FIG. 1, the biggest difference between the second embodiment and the first embodiment is the first storage module 21 and the second storage module in the second embodiment. The arrangement method of 22 and the arrangement method of the material loading / unloading module 33 are different from the first embodiment. Further, since the other configurations in the second embodiment are substantially the same as those in the first embodiment, they are not repeated here.

なかでも、保管設備Ｕは、搬送装置１、保管装置２、資材出し入れ装置３、及び制御装置４を含む。制御装置４は、搬送装置１、保管装置２及び／または資材出し入れ装置３に電気的に接続される。保管装置２は、搬送装置１に近くて配置される。かつ、保管装置２は、第１の保管モジュール２１、及び第２の保管モジュール２２を含む。第１の保管モジュール２１は、第１の回転ユニット２１１、及び第１の回転ユニット２１１に配置される第１の保管ユニット２１２を含む。第２の保管モジュール２２は、第２の回転ユニット２２１、及び第２の回転ユニット２２１に配置される第２の保管ユニット２２２を含む。第１の回転ユニット２１１は、第１の保管ユニット２１２が回転するように第１の保管ユニット２１２を駆動し得て、第２の回転ユニット２２１は、第２の保管ユニット２２２が回転するように第２の保管ユニット２２２を駆動し得る。また、資材出し入れ装置３は、保管装置２及び搬送装置１と近くて配置される。かつ、資材出し入れ装置３は、第１の保管モジュール２１と第２の保管モジュール２２の間に配置される。資材出し入れ装置３は、昇降変位モジュール３１と、回転モジュール３２と、昇降変位モジュール３１及び回転モジュール３２に配置される資材出し入れモジュール３３とを含む。昇降変位モジュール３１は、資材出し入れモジュール３３が第１の移動方向（例えば、Ｙ方向）に沿って移動するように資材出し入れモジュール３３を駆動し得て、回転モジュール３２は、資材出し入れモジュール３３が主軸Ａに従って回転するように資材出し入れモジュール３３を駆動し得る。 Among them, the storage facility U includes a transfer device 1, a storage device 2, a material loading / unloading device 3, and a control device 4. The control device 4 is electrically connected to the transfer device 1, the storage device 2, and / or the material loading / unloading device 3. The storage device 2 is arranged close to the transfer device 1. Moreover, the storage device 2 includes a first storage module 21 and a second storage module 22. The first storage module 21 includes a first rotation unit 211 and a first storage unit 212 arranged in the first rotation unit 211. The second storage module 22 includes a second rotation unit 221 and a second storage unit 222 arranged in the second rotation unit 221. The first rotating unit 211 may drive the first storage unit 212 so that the first storage unit 212 rotates, and the second rotating unit 221 so that the second storage unit 222 rotates. The second storage unit 222 may be driven. Further, the material loading / unloading device 3 is arranged close to the storage device 2 and the transport device 1. Moreover, the material loading / unloading device 3 is arranged between the first storage module 21 and the second storage module 22. The material loading / unloading device 3 includes a vertical displacement module 31, a rotary module 32, and a material loading / unloading module 33 arranged in the vertical displacement module 31 and the rotary module 32. The vertical displacement module 31 can drive the material loading / unloading module 33 so that the material loading / unloading module 33 moves along the first movement direction (for example, the Y direction), and the rotary module 32 has the material loading / unloading module 33 as the main axis. The material loading / unloading module 33 may be driven so as to rotate according to A.

続いて、再び図９及び図１０を、図１１と一緒に参照されたい。図１１は、本発明第２の実施形態の保管設備を示す斜視模式図である。図１０と図４との比較から分かるように、第２の実施形態の第１の保管モジュール２１及び第２の保管モジュール２２は、資材出し入れ装置３の周りに周設するように配列されるため、第２の実施形態の資材出し入れ装置３は水平変位モジュール３４を含まなくてもよい。また、資材出し入れモジュール３３は、ベース体３３１、ベース体３３１に配置される第１の資材出し入れ機構３３２Ａ、及びベース体３３１に配置される第２の資材出し入れ機構３３２Ｂを含む。かつ、ベース体３３１に対して、第１の資材出し入れ機構３３２Ａの延在方向（例えば、負のＺ方向）と第２の資材出し入れ機構３３２Ｂの延在方向（例えば、正のＺ方向）は互いに反対となる。また、本発明における第１の資材出し入れ機構３３２Ａ及び第２の資材出し入れ機構３３２Ｂのいずれもベース体３３１に配置されるため、資材出し入れモジュール３３のベース体３３１が主軸Ａに従って回転する時、第１の資材出し入れ機構３３２Ａ及び第２の資材出し入れ機構３３２Ｂは同時に回転するようになるのは留意されたい。また、第１の資材出し入れ機構３３２Ａ及び第２の資材出し入れ機構３３２Ｂは同時に回転するため、第１の資材出し入れ機構３３２Ａ及び第２の資材出し入れ機構３３２Ｂは互いに干渉することはない。 Then, see FIGS. 9 and 10 again together with FIG. FIG. 11 is a schematic perspective view showing a storage facility according to a second embodiment of the present invention. As can be seen from the comparison between FIGS. 10 and 4, the first storage module 21 and the second storage module 22 of the second embodiment are arranged so as to be circulated around the material loading / unloading device 3. , The material loading / unloading device 3 of the second embodiment does not have to include the horizontal displacement module 34. Further, the material loading / unloading module 33 includes a base body 331, a first material loading / unloading mechanism 332A arranged on the base body 331, and a second material loading / unloading mechanism 332B arranged on the base body 331. Further, with respect to the base body 331, the extending direction of the first material loading / unloading mechanism 332A (for example, the negative Z direction) and the extending direction of the second material loading / unloading mechanism 332B (for example, the positive Z direction) are mutually different. The opposite is true. Further, since both the first material loading / unloading mechanism 332A and the second material loading / unloading mechanism 332B in the present invention are arranged on the base body 331, when the base body 331 of the material loading / unloading module 33 rotates along the spindle A, the first It should be noted that the material loading / unloading mechanism 332A and the second material loading / unloading mechanism 332B of No. 1 rotate at the same time. Further, since the first material loading / unloading mechanism 332A and the second material loading / unloading mechanism 332B rotate at the same time, the first material loading / unloading mechanism 332A and the second material loading / unloading mechanism 332B do not interfere with each other.

また、第２の実施形態では、保管装置２はさらに第３の保管モジュール２３、第４の保管モジュール２４、第５の保管モジュール２５及び第６の保管モジュール２６を含んでもよい。第１の保管モジュール２１、第３の保管モジュール２３及び第５の保管モジュール２５は、第１の円弧線Ｒ１に沿って排列され、第２の保管モジュール２２、第４の保管モジュール２４及び第６の保管モジュール２６は、第２の円弧線Ｒ２に沿って排列される。また、特定の実施形態において、第１の円弧線Ｒ１の円心（図示されない）及び第２の円弧線Ｒ２の円心（図示されない）は、主軸Ａに位置してもよいが、本発明はこの例に制限されない。
［実施形態による有益な効果］ Further, in the second embodiment, the storage device 2 may further include a third storage module 23, a fourth storage module 24, a fifth storage module 25, and a sixth storage module 26. The first storage module 21, the third storage module 23, and the fifth storage module 25 are arranged along the first arc line R1, and the second storage module 22, the fourth storage module 24, and the sixth storage module 6 are arranged. Storage modules 26 are arranged along the second arc line R2. Further, in a specific embodiment, the center of the first arc line R1 (not shown) and the center of the second arc line R2 (not shown) may be located on the spindle A, but the present invention has the present invention. Not limited to this example.
[Benefitful effect of the embodiment]

本発明による有益な効果の１つとしては、本発明が提供する保管設備Ｕは、「第１の保管ユニット２１２が第１の回転ユニット２１１の第１の中心軸Ｃ１に従って回転し得る」及び「第２の保管ユニット２２２が第２の回転ユニット２２１の第２の中心軸Ｃ２に従って回転し得る」という技術的手段によって、保管設備の資材出し入れ速度、及び保管設備の資材保管用容積を向上させることができることにある。さらに、停電のせいで、保管設備Ｕの作動さが停止したとしても、第１の保管槽２１２０及び／または第２の保管槽２２２０に置かれた資材Ｐを人工で取り出すのが容易であり、また、保管装置２の保守も容易である。 As one of the beneficial effects of the present invention, the storage equipment U provided by the present invention may include "the first storage unit 212 may rotate according to the first central axis C1 of the first rotating unit 211" and ". To improve the material loading / unloading speed of the storage equipment and the material storage volume of the storage equipment by the technical means that the second storage unit 222 can rotate according to the second central axis C2 of the second rotating unit 221. Is to be able to. Further, even if the operation of the storage facility U is stopped due to the power failure, it is easy to artificially take out the material P placed in the first storage tank 2120 and / or the second storage tank 2220. In addition, maintenance of the storage device 2 is easy.

以上に開示された内容は本発明の好ましい実施形態に過ぎず、これにより本発明の特許請求の範囲を制限するものではない。そのため、本発明の明細書及び添付図面の内容に基づき為された等価の技術変形は、全て本発明の特許請求の範囲に含まれるものとする。 The contents disclosed above are merely preferable embodiments of the present invention, and thereby do not limit the scope of claims of the present invention. Therefore, all equivalent technical modifications made based on the contents of the specification and the accompanying drawings of the present invention shall be included in the claims of the present invention.

Ｕ：保管設備
１：搬送装置
１１：第１の搬送モジュール
１２：第２の搬送モジュール
２：保管装置
２１：第１の保管モジュール
２１１：第１の回転ユニット
２１２：第１の保管ユニット
２１２０：第１の保管槽
２１２０Ｓ：開け口
２２：第２の保管モジュール
２２１：第２の回転ユニット
２２２：第２の保管ユニット
２２２０：第２の保管槽
２２２０Ｓ：開け口
２３：第３の保管モジュール
２４：第４の保管モジュール
２５：第５の保管モジュール
２６：第６の保管モジュール
２７：第１の位置合わせ用センサーモジュール
３：資材出し入れ装置
３１：昇降変位モジュール
３２：回転モジュール
３３：資材出し入れモジュール
３３１：ベース体
３３２：資材出し入れ機構
３３２Ａ：第１の資材出し入れ機構
３３２Ｂ：第２の資材出し入れ機構
３４：水平変位モジュール
３５：第２の位置合わせ用センサーモジュール
４：制御装置
Ｐ：資材
ＰＡ：保管待ちの資材
ＰＢ：引き取り待ちの資材
Ａ：主軸
Ｃ１：第１の中心軸
Ｃ２：第２の中心軸
Ｌ１：第１の直線
Ｌ２：第２の直線
Ｒ１：第１の円弧線
Ｒ２：第２の円弧線
Ｘ，Ｙ，Ｚ：方向 U: Storage equipment 1: Transfer device 11: First transfer module 12: Second transfer module 2: Storage device 21: First storage module 211: First rotary unit 212: First storage unit 2120: First 1 storage tank 2120S: opening 22: second storage module 221: second rotating unit 222: second storage unit 2220: second storage tank 2220S: opening 23: third storage module 24: second Storage module 25: Fifth storage module 26: Sixth storage module 27: First alignment sensor module 3: Material loading / unloading device 31: Elevating displacement module 32: Rotating module 33: Material loading / unloading module 331: Base Body 332: Material loading / unloading mechanism 332A: First material loading / unloading mechanism 332B: Second material loading / unloading mechanism 34: Horizontal displacement module 35: Second alignment sensor module 4: Control device P: Material PA: Material waiting for storage PB: Material waiting to be picked up A: Main axis C1: First central axis C2: Second central axis L1: First straight line L2: Second straight line R1: First arc line R2: Second arc line X , Y, Z: Direction

Claims (11)

搬送装置、保管装置、資材出し入れ装置及び制御装置を具備し、資材を出し入れするための保管設備であって、
前記搬送装置は、前記資材を搬送するために用いられ、
前記保管装置は、前記搬送装置に近くて配置され、第１の保管モジュール、及び第２の保管モジュールを含み、前記第１の保管モジュールは、第１の回転ユニット、及び前記第１の回転ユニットに配置される第１の保管ユニットを含み、前記第２の保管モジュールは、第２の回転ユニット、及び前記第２の回転ユニットに配置される第２の保管ユニットを含み、前記第１の回転ユニットは、前記第１の保管ユニットが回転するように前記第１の保管ユニットを駆動し得て、前記第２の回転ユニットは、前記第２の保管ユニットが回転するように前記第２の保管ユニットを駆動し得、
前記資材出し入れ装置は、前記保管装置及び前記搬送装置に近くて配置され、前記資材出し入れ装置は、前記第１の保管モジュールと前記第２の保管モジュールとの間に位置し、前記資材出し入れ装置は、昇降変位モジュールと、回転モジュールと、前記昇降変位モジュール及び前記回転モジュールに配置される資材出し入れモジュールとを含み、前記昇降変位モジュールは、前記資材出し入れモジュールが第１の移動方向に沿って移動するように前記資材出し入れモジュールを駆動し得て、かつ、前記回転モジュールは、前記資材出し入れモジュールが主軸に従って回転するように前記資材出し入れモジュールを駆動し得、
前記制御装置は、前記保管装置及び前記資材出し入れ装置に電気的に接続され、
前記制御装置が実行コマンドを受信すると、前記制御装置は、前記実行コマンドに基づいて、前記第１の保管ユニットを前記第１の回転ユニットの第１の中心軸に従って回転するように連れていくか、及び／または前記第２の保管ユニットを前記第２の回転ユニットの第２の中心軸に従って回転するように連れていくために、前記第１の回転ユニット及び／または前記第２の回転ユニットを制御し、そのように、前記第１の保管ユニットを第１の資材出し入れ位置まで回転させ、前記第２の保管ユニットを第２の資材出し入れ位置まで回転させ、
前記制御装置が前記実行コマンドを受信すると、前記制御装置は、前記実行コマンドに基づいて、前記資材を出し入れするために、前記資材出し入れモジュールを所定位置に移動させるように前記昇降変位モジュール及び／または前記回転モジュールを制御し得る、ことを特徴とする、保管設備。 It is a storage facility equipped with a transport device, a storage device, a material loading / unloading device, and a control device for loading / unloading materials.
The transport device is used to transport the material.
The storage device is located close to the transfer device and includes a first storage module and a second storage module, wherein the first storage module is a first rotation unit and the first rotation unit. The second storage module includes a second rotation unit and a second storage unit arranged in the second rotation unit, the first rotation unit. The unit may drive the first storage unit so that the first storage unit rotates, and the second rotating unit may drive the second storage unit so that the second storage unit rotates. Can drive the unit,
The material loading / unloading device is arranged close to the storage device and the transport device, the material loading / unloading device is located between the first storage module and the second storage module, and the material loading / unloading device is located. A vertical displacement module, a rotary module, a vertical displacement module, and a material loading / unloading module arranged in the rotary displacement module, the vertical displacement module includes the material loading / unloading module in which the material loading / unloading module moves along a first moving direction. As described above, the material loading / unloading module may be driven, and the rotating module may drive the material loading / unloading module so that the material loading / unloading module rotates according to the spindle.
The control device is electrically connected to the storage device and the material loading / unloading device.
When the control device receives the execution command, does the control device take the first storage unit to rotate along the first central axis of the first rotation unit based on the execution command? And / or to take the second storage unit to rotate along the second central axis of the second rotation unit, the first rotation unit and / or the second rotation unit. Controlled so that the first storage unit is rotated to the first material loading / unloading position and the second storage unit is rotated to the second material loading / unloading position.
When the control device receives the execution command, the control device moves the material loading / unloading module to a predetermined position in order to load / unload the material based on the execution command. A storage facility characterized in that the rotating module can be controlled. 前記第１の保管ユニットは複数の第１の保管槽を含み、複数の前記第１の保管槽は、前記第１の中心軸を取り囲んで順序に積み重なれて、前記第２の保管ユニットは、複数の第２の保管槽を含み、複数の前記第２の保管槽は、前記第２の中心軸を取り囲んで順序に積み重なれて、前記第１の保管槽のそれぞれの開け口の向きは、前記第１の中心軸から離れる方向に向かって、前記第２の保管槽のそれぞれの開け口の向きは、前記第２の中心軸から離れる方向に向かう、請求項１に記載の保管設備。 The first storage unit includes a plurality of first storage tanks, the plurality of the first storage tanks are stacked in order surrounding the first central axis, and the second storage unit is , A plurality of the second storage tanks are stacked in order surrounding the second central axis, and the orientation of each opening of the first storage tank. The storage equipment according to claim 1, wherein the direction of each opening of the second storage tank is toward a direction away from the first central axis, and the direction of each opening of the second storage tank is toward a direction away from the second central axis. .. 前記資材は、保管待ちの資材、及び引き取り待ちの資材を含み、前記搬送装置は、第１の搬送モジュール、及び第２の搬送モジュールを含み、前記第１の搬送モジュールは、前記保管待ちの資材を搬送し、前記第２の搬送モジュールは、前記引き取り待ちの資材を搬送し得て、かつ、前記第１の保管ユニット及び前記第２の保管ユニットはそれぞれ、前記保管待ちの資材及び前記引き取り待ちの資材を収容し得る、請求項１に記載の保管設備。 The material includes a material waiting to be stored and a material waiting to be picked up, the transfer device includes a first transfer module and a second transfer module, and the first transfer module is a material waiting to be stored. The second transport module can transport the material waiting to be picked up, and the first storage unit and the second storage unit are the material waiting to be picked up and the waiting to be picked up, respectively. The storage facility according to claim 1, which can accommodate the materials of the above. 前記制御装置は、前記実行コマンドに基づいて、前記第１の搬送モジュールに位置する前記保管待ちの資材を前記第１の保管ユニットまたは前記第２の保管ユニットに搬送するように、前記資材出し入れモジュールを制御し得て、かつ、前記制御装置は、前記実行コマンドに基づいて、前記第１の保管ユニットまたは前記第２の保管ユニットに位置する前記引き取り待ちの資材を前記第２の搬送モジュールに搬送するように、前記資材出し入れモジュールを制御し得る、請求項３に記載の保管設備。 Based on the execution command, the control device transfers the material waiting for storage located in the first transfer module to the first storage unit or the second storage unit. And the control device transfers the material waiting to be picked up located in the first storage unit or the second storage unit to the second transfer module based on the execution command. The storage facility according to claim 3, wherein the material loading / unloading module can be controlled so as to be used. 前記資材出し入れモジュールは、ベース体、及び前記ベース体に配置される資材出し入れ機構を含み、前記制御装置は、前記実行コマンドに基づいて、前記資材出し入れ機構が前記第１の搬送モジュールに位置する前記保管待ちの資材を取得するために、前記資材出し入れ機構を制御し得、前記制御装置は、前記実行コマンドに基づいて、前記第１の保管ユニットを前記第１の資材出し入れ位置まで回転するように連れていくか、及び／または前記第２の保管ユニットを前記第２の資材出し入れ位置まで回転するように連れていくために、前記第１の回転ユニット及び／または前記第２の回転ユニットを制御し得て、前記制御装置は、前記実行コマンドに基づいて、前記資材出し入れモジュールを前記所定位置に移動させるように前記昇降変位モジュール及び／または前記回転モジュールを制御し得て、かつ、前記制御装置は、前記実行コマンドに基づいて、前記保管待ちの資材を前記第１の保管ユニットまたは前記第２の保管ユニットに入れ込むように、前記資材出し入れ機構を制御し得る、請求項４に記載の保管設備。 The material loading / unloading module includes a base body and a material loading / unloading mechanism arranged on the base body, and the control device has the material loading / unloading mechanism located in the first transport module based on the execution command. In order to acquire the material waiting to be stored, the material loading / unloading mechanism can be controlled, and the control device rotates the first storage unit to the first material loading / unloading position based on the execution command. Control the first rotating unit and / or the second rotating unit to take and / or to rotate the second storage unit to the second material loading / unloading position. Therefore, the control device can control the elevating displacement module and / or the rotation module so as to move the material loading / unloading module to the predetermined position based on the execution command, and the control device. 4. The storage according to claim 4, wherein, based on the execution command, the material loading / unloading mechanism can be controlled so that the material waiting for storage is loaded into the first storage unit or the second storage unit. Facility. 前記資材出し入れモジュールは、ベース体と、前記ベース体に配置される第１の資材出し入れ機構と、前記ベース体に配置される第２の資材出し入れ機構とを含み、前記ベース体に対して、前記第１の資材出し入れ機構の延在方向は、前記第２の資材出し入れ機構の延在方向と互いに反対となる、請求項４に記載の保管設備。 The material loading / unloading module includes a base body, a first material loading / unloading mechanism arranged on the base body, and a second material loading / unloading mechanism arranged on the base body. The storage facility according to claim 4, wherein the extending direction of the first material loading / unloading mechanism is opposite to the extending direction of the second material loading / unloading mechanism. 前記制御装置は、前記実行コマンドに基づいて、前記第１の資材出し入れ機構が前記第１の搬送モジュールに位置する前記保管待ちの資材を取得するように前記第１の資材出し入れ機構を制御し得て、前記制御装置は、前記実行コマンドに基づいて、前記第１の保管ユニットを前記第１の資材出し入れ位置まで回転するように連れていくか、及び／または前記第２の保管ユニットを前記第２の資材出し入れ位置まで回転するように連れていくために、前記第１の回転ユニット及び／または前記第２の回転ユニットを制御し得て、前記制御装置は、前記実行コマンドに基づいて、前記資材出し入れモジュールを前記所定位置に移動させるように、前記昇降変位モジュール及び／または前記回転モジュールを制御し、前記制御装置は、前記実行コマンドに基づいて、前記保管待ちの資材を前記第１の保管ユニットまたは前記第２の保管ユニットに入れ込むように前記第１の資材出し入れ機構を制御し得、かつ、前記制御装置は、前記実行コマンドに基づいて、前記第１の保管ユニットまたは前記第２の保管ユニットに位置する前記引き取り待ちの資材を前記第２の搬送モジュールまで移動させるように、前記第２の資材出し入れ機構を制御し得る、請求項６に記載の保管設備。 Based on the execution command, the control device may control the first material loading / unloading mechanism so that the first material loading / unloading mechanism acquires the storage-waiting material located in the first transport module. The control device then takes the first storage unit to rotate to the first material loading / unloading position based on the execution command, and / or the second storage unit. The first rotating unit and / or the second rotating unit can be controlled in order to take the material to the material loading / unloading position of 2, and the control device may control the first rotating unit and / or the second rotating unit based on the execution command. The elevating displacement module and / or the rotating module is controlled so as to move the material loading / unloading module to the predetermined position, and the control device stores the material waiting for storage in the first storage method based on the execution command. The first material loading / unloading mechanism can be controlled so as to be inserted into the unit or the second storage unit, and the control device can control the first storage unit or the second storage unit based on the execution command. The storage facility according to claim 6, wherein the second material loading / unloading mechanism can be controlled so as to move the waiting material located in the storage unit to the second transport module. 前記保管装置は、さらに第３の保管モジュール、第４の保管モジュール、第５の保管モジュール及び第６の保管モジュールを含み、前記第１の保管モジュール、前記第３の保管モジュール及び前記第５の保管モジュールは、第１の円弧線に沿って排列され、前記第２の保管モジュール、前記第４の保管モジュール及び前記第６の保管モジュールは、第２の円弧線に沿って排列され、前記第１の円弧線の円心及び前記第２の円弧線の円心は前記主軸に位置する、請求項１に記載の保管設備。 The storage device further includes a third storage module, a fourth storage module, a fifth storage module, and a sixth storage module, the first storage module, the third storage module, and the fifth storage module. The storage modules are arranged along the first arc line, and the second storage module, the fourth storage module and the sixth storage module are arranged along the second arc line, and the second storage module is arranged. The storage facility according to claim 1, wherein the center of the arc line of 1 and the center of the arc line of the second arc line are located on the main axis. 前記資材出し入れ装置は、さらに水平変位モジュールを含み、前記資材出し入れモジュールは、前記水平変位モジュールに配置され、前記水平変位モジュールは、前記資材出し入れモジュールが第２の移動方向に沿って移動するように、前記資材出し入れを駆動し得、前記第１の移動方向と前記第２の移動方向とは互いに垂直となる、請求項１に記載の保管設備。 The material loading / unloading device further includes a horizontal displacement module, the material loading / unloading module is arranged in the horizontal displacement module, and the horizontal displacement module is such that the material loading / unloading module moves along a second moving direction. The storage facility according to claim 1, wherein the material can be driven in and out, and the first moving direction and the second moving direction are perpendicular to each other. 前記保管装置は、さらに第３の保管モジュール、第４の保管モジュール、第５の保管モジュール及び第６の保管モジュールを含み、前記第１の保管モジュール、前記第３の保管モジュール及び前記第５の保管モジュールは、前記第１の中心軸に垂直となる第１の直線に沿って排列され、前記第２の保管モジュール、前記第４の保管モジュール及び前記第６の保管モジュールは、前記第２の中心軸に垂直となる第２の直線に沿って排列され、かつ、前記第１の直線と前記第２の直線とは互いに平行となり、前記第１の移動方向は、前記第１の中心軸及び前記第２の中心軸に平行となり、前記第２の移動方向は、前記第１の直線及び前記第２の直線に平行となる、請求項９に記載の保管設備。 The storage device further includes a third storage module, a fourth storage module, a fifth storage module, and a sixth storage module, the first storage module, the third storage module, and the fifth storage module. The storage modules are arranged along a first straight line perpendicular to the first central axis, and the second storage module, the fourth storage module, and the sixth storage module are the second storage module. They are arranged along a second straight line perpendicular to the central axis, and the first straight line and the second straight line are parallel to each other, and the first moving direction is the first central axis and the first straight line. The storage facility according to claim 9, wherein the storage facility is parallel to the second central axis and the second moving direction is parallel to the first straight line and the second straight line. 前記保管装置は、第１の位置合わせ用センサーモジュールをさらに含み、前記資材出し入れ装置は、前記第１の位置合わせ用センサーモジュールに対応する第２の位置合わせ用センサーモジュールをさらに含む、請求項１に記載の保管設備。
The storage device further includes a first alignment sensor module, and the material loading / unloading device further includes a second alignment sensor module corresponding to the first alignment sensor module. Storage equipment described in.
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