JP2021187324A - 電子制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の第2の態様による電子制御装置は、車両に搭載されるものであって、前記車両に搭載されるセンサの検出情報に基づき、前記車両の周辺に存在する環境要素を検出可能な領域を示す周辺検出可能領域を決定する周辺検出可能領域決定部と、前記センサの検出情報と、前記周辺検出可能領域決定部が決定した前記周辺検出可能領域とに基づいて、前記車両の走行制御情報を生成する走行制御情報生成部と、前記走行制御情報生成部が生成した前記走行制御情報を出力する情報出力部と、を備える。
図1は、本発明の実施の形態に係る走行制御装置3を含む車両システム1の構成を示す機能ブロック図である。車両システム1は、車両2に搭載される。車両システム1は、車両2の周辺における走行道路や周辺車両等の障害物の状況を認識した上で、適切な運転支援や走行制御を行う。図1に示すように、車両システム1は、走行制御装置3、外界センサ群4、車両センサ群5、地図情報管理装置6、アクチュエータ群7等を含んで構成される。走行制御装置3、外界センサ群4、車両センサ群5、地図情報管理装置6、アクチュエータ群7は、車載ネットワークNにより互いに接続される。なお以下では、車両2を他の車両と区別するために「自車両」2と呼ぶこともある。
図2は、車両2に搭載される外界センサ群4によるセンサ検出可能領域の概念図である。図2は、センサ検出可能領域を説明するための一例だが、実際には、外界センサ群4は車両システム1の自動運転機能からの検出性能要求を満たすように設置される。
図3は、センサ検出情報データ群31に格納されるセンサ検出情報の一例を示す図である。ここでは、外界センサが観測情報に基づき特定した環境要素に関する情報を出力する場合のデータ構造例として、前述の外界センサ4−1(長距離用ミリ波レーダ)のセンサ検出情報のデータ構造例を、外界センサが観測情報を出力する場合のデータ構造例として、前述の外界センサ4−7(LiDAR)のセンサ検出情報のデータ構造例を、それぞれ示している。
図4は、センサ検出可能領域データ群34に格納される情報が表すセンサ検出可能領域の一例を示す図である。センサ検出可能領域は、センサ検出可能領域決定部12において外界センサ群4のセンサグループの単位で決定される。このセンサ検出可能領域のそれぞれに対して、図4のようなデータが生成される。ここでは、所定のセンサグループによるセンサ検出可能領域に対して生成されるデータの構造例を示している。
図5は、周辺検出可能領域データ群35に格納される情報が表す周辺検出可能領域の一例を示す図である。
図6〜図13を用いて、車両システム1の動作を説明する。走行制御装置3は、外界センサ群4等から取得した情報に基づいて、外界センサ群4のセンサグループ毎にセンサ検出可能領域を動的に決定し、それらの情報を統合して車両2周辺において外界センサ群4で障害物等の環境要素の有無を安全に判断可能な領域を示す周辺検出可能領域や周辺冗長検出可能領域を決定する。そして、外界センサ群4の検出情報と各種検出可能領域に基づき、当該道路環境において安全な運転を維持可能な走行制御モードを決定するとともに、同走行制御モードにおいて車両2を安全に制御するための走行制御情報を生成し、アクチュエータ群7に出力する。アクチュエータ群7は、走行制御装置3が出力する走行制御情報に従い、車両2の各アクチュエータを制御することにより、車両2の走行制御が実現される。これにより、外部環境の変化に拠るセンサの性能低下や道路環境の性能要求に対して柔軟に安全な自動運転を継続する。
図7は、センサ検出可能領域決定部12の処理を説明するフローチャートである。センサ検出可能領域決定部12は、センサグループ毎にS501〜S507の処理を実行することで、各センサグループのセンサ検出可能領域データを生成し、センサ検出可能領域データ群34として記憶部30に格納する。
周辺検出可能領域決定部13は、センサ検出可能領域決定部12が決定した各センサグループのセンサ検出可能領域(センサ検出可能領域データ群34)に基づき、車両2の周辺で外界センサ群4を用いて障害物等の環境要素を検出可能な領域である周辺検出可能領域を決定し、周辺検出可能領域データ群35として記憶部30に格納する。
R=1−{(1−r1(X,Y))×…×(1−rk(X,Y))}
これは1つ以上のセンサグループにより検出対象の環境要素を検出可能な確率を表している。これをグリッドマップ上に表現した場合は、図5の周辺検出可能領域データ群35のような表現になる。
Rr=R−{r1(X,Y)×…×(1−rk(X,Y))}−…−{(1−r1(X,Y)×…×rk(X,Y)}
これは2つ以上のセンサグループにより検出対象の環境要素を検出可能な確率を表しており、周辺検出可能領域と同様にしてグリッドマップ等により表現される。
センサ検出情報統合部15は、情報取得部11から取得したセンサ検出情報データ群31と車両情報データ群32に基づき、複数の外界センサの検出情報を統合した統合検出情報データ群36を生成し、記憶部30に格納する。
図10、図11を用いて走行制御モード判断部16の処理を説明する。走行制御モード判断部16は、走行環境データ群33や周辺検出可能領域データ群35、車両システム1や走行制御装置3のシステム状態(故障状態、乗員の指示モード等)等を含むシステムパラメータデータ群38に基づき、車両システム1の走行制御モードを判断する。車両システム1の故障状態や乗員からの自動運転指示に従い、車両システム1を適切なシステム状態に移行させることに加え、走行環境のセンサに対する検出性能要求と、周辺検出可能領域や周辺冗長検出可能領域に示される実際のセンサの限界性能に基づき、走行制御モードを判断する。
走行制御情報生成部17は、車両2が走行環境データ群33の走行経路に示される目的地に向かって安全で快適に走行できるように、車両2に対する走行制御計画処理を実施する。この走行制御計画処理では、走行環境データ群33や統合検出情報データ群36が表す交通ルールに沿って、外界センサ群4で検出された障害物を回避しながら、安全で快適な車両2の走行軌道を生成し、その走行軌道を追従するための制御指令値を生成するのが基本的な処理の流れである。本発明において特徴的なのは、安全で快適な走行軌道を生成する上で、さらに周辺検出可能領域データ群35を活用する点である。
走行制御情報生成部17は、走行制御モード判断部16が上記の走行制御計画処理を実施することで決定した車両システム1の走行制御モードと、走行制御情報生成部17が上記の走行制御計画処理を実施することで決定した制御指令値とに基づき、車両2に対する走行制御情報を生成する。これにより、外界センサ群4の各センサの検出情報と、周辺検出可能領域決定部13が決定した周辺検出可能領域および周辺冗長検出可能領域決定部14が決定した周辺冗長検出可能領域の少なくとも一方とに基づいて、走行制御情報を生成することができる。したがって、センサの検出性能を十分に考慮した走行制御を行うことが可能となる。
Claims (13)
- 車両に搭載される電子制御装置であって、
前記車両に搭載されるセンサの検出情報に基づき、前記センサが前記車両の周辺に存在する環境要素を検出可能な領域を示すセンサ検出可能領域を決定するセンサ検出可能領域決定部と、
前記センサの検出情報と、前記センサ検出可能領域決定部が決定した前記センサ検出可能領域とに基づいて、前記車両の走行制御情報を生成する走行制御情報生成部と、
前記走行制御情報生成部が生成した前記走行制御情報を出力する情報出力部と、
を備えることを特徴とする電子制御装置。 - 請求項1に記載の電子制御装置であって、
前記検出情報は、前記環境要素の位置を表す位置情報と、当該検出情報に対する信頼度情報とを含み、
前記センサ検出可能領域決定部は、前記位置情報と前記信頼度情報に基づき前記センサにおける検出距離と信頼度の関係性を決定し、その関係性に基づき前記センサ検出可能領域を決定する
ことを特徴とする電子制御装置。 - 請求項2に記載の電子制御装置であって、
前記センサ検出可能領域決定部は、前記検出情報の時系列データに基づいて前記関係性を決定する
ことを特徴とする電子制御装置。 - 請求項2に記載の電子制御装置であって、
前記センサ検出可能領域決定部は、前記関係性に基づき、前記信頼度が所定の閾値以上の前記検出距離の範囲を、前記センサ検出可能領域と決定する
ことを特徴とする電子制御装置。 - 請求項4に記載の電子制御装置であって、
前記車両が行う自動運転走行の内容に応じた走行制御モードを判断する走行制御モード判断部をさらに備え、
前記閾値は、前記走行制御モード判断部による前記走行制御モードの判断結果に基づいて決定される
ことを特徴とする電子制御装置。 - 請求項2に記載の電子制御装置であって、
前記センサ検出可能領域決定部は、所定の角度範囲毎に前記関係性を決定して、前記センサ検出可能領域を決定する
ことを特徴とする電子制御装置。 - 請求項2に記載の電子制御装置であって、
前記車両に搭載される複数のセンサに対して、前記複数のセンサを用いて前記車両の周辺で前記環境要素を検出可能な領域を示す周辺検出可能領域を決定する周辺検出可能領域決定部をさらに備え、
前記走行制御情報生成部は、前記センサの検出情報と、前記周辺検出可能領域決定部が決定した前記周辺検出可能領域とに基づいて、前記走行制御情報を生成する
ことを特徴とする電子制御装置。 - 請求項7に記載の電子制御装置であって、
前記周辺検出可能領域決定部は、前記センサ検出可能領域決定部が前記複数のセンサそれぞれに対して決定した前記関係性に基づき、前記周辺検出可能領域を決定する
ことを特徴とする電子制御装置。 - 請求項8に記載の電子制御装置であって、
前記信頼度情報とは、前記環境要素が実在する確率的情報であり、
前記周辺検出可能領域決定部は、前記車両の周辺における各位置に対して、前記複数のセンサそれぞれの前記検出情報に含まれる前記確率的情報を確率論的に統合することにより、前記周辺検出可能領域を決定する
ことを特徴とする電子制御装置。 - 請求項7に記載の電子制御装置であって、
前記複数のセンサのうち少なくとも2つ以上のセンサにより前記車両の周辺で前記環境要素を冗長的に検出可能な領域を示す周辺冗長検出可能領域を決定する周辺冗長検出可能領域決定部をさらに備え、
前記走行制御情報生成部は、前記センサの検出情報と、前記周辺検出可能領域決定部が決定した前記周辺検出可能領域および前記周辺冗長検出可能領域決定部が決定した前記周辺冗長検出可能領域の少なくとも一方とに基づいて、前記走行制御情報を生成する
ことを特徴とする電子制御装置。 - 請求項10に記載の電子制御装置であって、
前記周辺検出可能領域決定部が決定した前記周辺検出可能領域または前記周辺冗長検出可能領域決定部が決定した前記周辺冗長検出可能領域に基づき、前記車両が対応可能な自動運転レベルに応じた走行制御モードを判断する走行制御モード判断部をさらに備える
ことを特徴とする電子制御装置。 - 請求項2に記載の電子制御装置であって、
前記センサとは、照射した電磁波の反射波に基づき物体を検出するセンサであって、
前記信頼度情報とは、前記反射波の受信強度または信号対雑音比のいずれかに基づく情報である
ことを特徴とする電子制御装置。 - 車両に搭載される電子制御装置であって、
前記車両に搭載されるセンサの検出情報に基づき、前記車両の周辺に存在する環境要素を検出可能な領域を示す周辺検出可能領域を決定する周辺検出可能領域決定部と、
前記センサの検出情報と、前記周辺検出可能領域決定部が決定した前記周辺検出可能領域とに基づいて、前記車両の走行制御情報を生成する走行制御情報生成部と、
前記走行制御情報生成部が生成した前記走行制御情報を出力する情報出力部と、
を備えることを特徴とする電子制御装置。
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