JP2021172243A - Rear view check assistance system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自動車の後方の映像をドライバーに提示する技術に関するものである。 The present invention relates to a technique for presenting an image of the rear of an automobile to a driver.
自動車の後方の映像をドライバーに提示する技術としては、ルームミラーに代えて、フロントウインドシールドの上部の位置にディスプレイを配置し、自動車後方を撮影するカメラで撮影した映像をディスプレイに表示する電子ミラーシステムが知られている（たとえば、特許文献１）。 As a technology to present the image of the rear of the car to the driver, instead of the rearview mirror, a display is placed at the upper position of the front windshield, and an electronic mirror that displays the image taken by the camera that shoots the rear of the car on the display. The system is known (eg, Patent Document 1).
また、このような電子ミラーシステムとしては、ディスプレイとディスプレイの前面に配置したハーフミラーとを備えた表示ユニットを、フロントウインドシールドの上方の位置に配置し、表示ユニットを、後方の風景を映す鏡、または、自動車後方を撮影するカメラで撮影した映像を表示する後方モニタのいずれかとして選択的に機能させる電子ミラーシステムも知られている（たとえば、特許文献２）。 Further, as such an electronic mirror system, a display unit having a display and a half mirror arranged in front of the display is arranged at a position above the front windshield, and the display unit is a mirror that reflects the scenery behind. Alternatively, an electronic mirror system that selectively functions as either a rear monitor that displays an image taken by a camera that captures the rear of an automobile is also known (for example, Patent Document 2).
また、このような電子ミラーシステムにおいて、カメラで撮影した映像を解析し、映像中の高輝度部分に対して明度を低くする画像処理を行い、画像処理を行った映像をディスプレイに表示することにより、防眩を図る技術も知られている（特許文献１）。 Further, in such an electronic mirror system, by analyzing an image taken by a camera, performing image processing to reduce the brightness of a high-brightness portion in the image, and displaying the image-processed image on a display. , A technique for anti-glare is also known (Patent Document 1).
また、自動車の後方の映像をドライバーに提示する技術としては、サイドミラーに代えて、自動車の左右側部に配置された後方を撮影する左右のカメラと、ドライバーの左右に配置されたディスプレイとを設け、左右のカメラで撮影した映像を、それぞれ左右のディスプレイに表示する電子ミラーシステムも知られている（たとえば、特許文献３）。 In addition, as a technique for presenting the image of the rear of the vehicle to the driver, instead of the side mirrors, left and right cameras arranged on the left and right sides of the vehicle to shoot the rear and displays arranged on the left and right of the driver are used. There is also known an electronic mirror system that is provided and displays images taken by the left and right cameras on the left and right displays, respectively (for example, Patent Document 3).
また、自動車の後方の映像をドライバーに提示する技術としては、ルームミラーをミラーとミラーの反射面上に配置したエレクトロクロミック層より構成し、光電変換素子で検出した自動車後方よりの光の光量が自動車前方よりの光の光量より大きいときに、エレクトロクロミック層の光透過率を小さくしてルームミラーで反射する光量を低下することにより、防眩を図る自動防眩ミラー装置も知られている（たとえば、特許文献４）。 In addition, as a technique for presenting an image of the rear of an automobile to a driver, a rearview mirror is composed of a mirror and an electrochromic layer arranged on the reflecting surface of the mirror, and the amount of light from the rear of the automobile detected by a photoelectric conversion element is measured. There is also known an automatic anti-glare mirror device that provides anti-glare by reducing the light transmission of the electrochromic layer to reduce the amount of light reflected by the rearview mirror when the amount of light from the front of the vehicle is larger ( For example, Patent Document 4).
上述した、カメラで撮影した映像を解析し画像処理を行って防眩を図った映像をディスプレイに表示する電子ミラーシステムによれば、映像の解析や画像処理に要する処理時間分、映像が遅延して表示されるため、後方確認の用途に求められるリアルタイムな映像表示を行うことができないという問題がある。 According to the above-mentioned electronic mirror system that analyzes the image taken by the camera, performs image processing, and displays the image that has been deglared on the display, the image is delayed by the processing time required for image analysis and image processing. Therefore, there is a problem that the real-time image display required for the purpose of backward confirmation cannot be performed.
また、上述した自動車後方よりの光の光量が自動車前方よりの光の光量より大きいときに、事後的にエレクトロクロミック層の透過率を小さくして防眩を図る自動防眩ミラー装置によれば、自動車後方よりの光の光量が自動車前方よりの光の光量より大きくなってからエレクトロクロミック層の透過率が小さくなるまでの間、ミラーで自動車後方よりの光が眩しく反射してしまい防眩を実現できないという問題がある。 Further, according to the automatic antiglare mirror device described above, when the amount of light from the rear of the vehicle is larger than the amount of light from the front of the vehicle, the transmittance of the electrochromic layer is reduced after the fact to prevent glare. From the time when the amount of light from the rear of the vehicle becomes larger than the amount of light from the front of the vehicle until the transmittance of the electrochromic layer decreases, the light from the rear of the vehicle is dazzlingly reflected by the mirror to realize anti-glare. There is a problem that it cannot be done.
そこで、本発明は、自動車の後方の映像をドライバーに提示する後方確認支援システムにおいて、後方の映像をリアルタイムに表示しつつ、より十全な防眩を実現することを課題とする。 Therefore, it is an object of the present invention to realize more complete anti-glare while displaying the rear image in real time in the rear confirmation support system that presents the rear image of the automobile to the driver.
前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載された、当該自動車後方の映像を表示する後方確認支援システムに、前記自動車の後方を撮影するカメラと、前記カメラが撮影した映像を表示する表示ユニットと、前記自動車の後続車を検出する後続車検出手段と、後続車のヘッドライトに対する防眩を行う期間である対後続車防眩期間を設定し、当該対後続車防眩期間中、前記表示ユニットに表示される映像の明るさを低下する低下する防眩制御手段とを備えたものである。ここで、当該防眩制御手段は、当該自動車が前方の路面に対して相対的に上向きとなる事象が発生したときに、当該事象が発生した地点を前記後続車検出手段により検出された後続車が通過することが予想される時点を含む期間を前記対後続車防眩期間として設定する。 In order to achieve the above object, the present invention displays a camera for photographing the rear of the automobile and an image captured by the camera on a rear confirmation support system mounted on the automobile for displaying the image behind the automobile. The display unit, the following vehicle detecting means for detecting the following vehicle of the vehicle, and the anti-glare anti-glare period for the following vehicle, which is the period for anti-glare the headlights of the following vehicle, are set, and during the anti-glare anti-glare period, It is provided with an antiglare control means for reducing the brightness of the image displayed on the display unit. Here, the antiglare control means is a following vehicle in which the point where the event occurs is detected by the following vehicle detecting means when an event occurs in which the vehicle faces upward with respect to the road surface in front of the vehicle. The period including the time when is expected to pass is set as the anti-glare period for the following vehicle.
ここで、このような後方確認支援システムは、前記防眩制御手段において、前記対後続車防眩期間中、前記カメラの露光時間とゲインとのうちの少なくとも一方を低下することにより、前記表示ユニットに表示される映像の明るさを低下することが好ましい。 Here, such a rearward confirmation support system reduces at least one of the exposure time and the gain of the camera during the antiglare period of the following vehicle in the antiglare control means, thereby reducing the display unit. It is preferable to reduce the brightness of the image displayed on the screen.
また、前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載された、当該自動車後方の映像を表示する後方確認支援システムに、前記自動車の後方のようすを映す、反射率を変更可能なミラーである防眩機能付ルームミラーと、前記自動車の後続車を検出する後続車検出手段と、後続車のヘッドライトに対する防眩を行う期間である対後続車防眩期間を設定し、当該対後続車防眩期間中、前記防眩機能付ルームミラーの反射率を低下する防眩制御手段とを備えたものである。ここで、当該防眩制御手段は、当該自動車が前方の路面に対して相対的に上向きとなる事象が発生したときに、当該事象が発生した地点を前記後続車検出手段により検出された後続車が通過することが予想される時点を含む期間を前記対後続車防眩期間として設定する。 Further, in order to achieve the above-mentioned problems, the present invention uses a rear-view mirror that reflects the rear view of the automobile and can change the reflectance on a rear-view confirmation support system that is mounted on the automobile and displays an image of the rear of the automobile. A rear-view mirror with an anti-glare function, a following vehicle detecting means for detecting the following vehicle of the vehicle, and an anti-glare anti-glare period for the following vehicle, which is a period for anti-glare the headlight of the following vehicle, are set. It is provided with an antiglare control means for reducing the reflectance of the rearview mirror with an antiglare function during the antiglare period. Here, the antiglare control means is a following vehicle in which the point where the event occurs is detected by the following vehicle detecting means when an event occurs in which the vehicle faces upward with respect to the road surface in front of the vehicle. The period including the time when is expected to pass is set as the anti-glare period for the following vehicle.
ここで、以上のような後方確認支援システムは、前記防眩制御手段において、前記自動車の上方に凸の段差を通過する動きを検出し、当該動きを検出したときに、当該段差において当該自動車が前方の路面に対して相対的に上向きとなる事象が発生したものとするようにしてもよい。 Here, the rearward confirmation support system as described above detects a movement of the vehicle passing through an upwardly convex step of the vehicle in the antiglare control means, and when the movement is detected, the vehicle moves at the step. It may be assumed that an event that is relatively upward with respect to the road surface ahead has occurred.
また、以上のような後方確認支援システムは、前記防眩制御手段において、前記自動車の下り坂への侵入を検出し、当該侵入を検出したときに、当該下り坂への侵入前に当該自動車が前方の路面に対して相対的に上向きとなる事象が発生したものとしてもよい。 Further, in the rearward confirmation support system as described above, the antiglare control means detects the intrusion of the vehicle into the downhill, and when the intrusion is detected, the vehicle causes the vehicle to enter the downhill before the intrusion. It may be assumed that an event occurs that is relatively upward with respect to the road surface ahead.
また、以上のような後方確認支援システムは、前記防眩制御手段において、前記事象が発生した地点を前記後続車が通過することが予想される時点の前後の所定時間長の期間を前記対後続車防眩期間として設定するようにしてもよい。 Further, in the rearward confirmation support system as described above, in the antiglare control means, the period of a predetermined time length before and after the time when the following vehicle is expected to pass the point where the event occurs is the pair. It may be set as the antiglare period of the following vehicle.
また、以上のような後方確認支援システムは、前記防眩制御手段は、当該自動車が前方の路面に対して相対的に上向きとなる事象が発生した時点から、当該時点以降に自動車が所定の距離の走行を完了するまでの期間を前記対後続車防眩期間として設定するようにしてもよい。 Further, in the rearward confirmation support system as described above, in the antiglare control means, the vehicle is a predetermined distance from the time when the event that the vehicle is relatively upward with respect to the road surface in front occurs, and after that time. The period until the completion of the traveling of the vehicle may be set as the antiglare period for the following vehicle.
このような後方確認支援システムによれば、後続車のヘッドライトの強い光がバックカメラに入射してしまう状況の発生を、自車が前方の路面に対して相対的に上向きとなる事象の発生から予め予測して、当該状況の発生前に防眩を行うので、十全な防眩を、後方の映像の呈示のリアルタイム性を損なうことなく行うことができる。 According to such a rearward confirmation support system, the occurrence of a situation in which the strong light of the headlight of the following vehicle is incident on the back camera occurs, and the occurrence of an event in which the own vehicle faces upward relative to the road surface in front of the vehicle. Since anti-glare is performed before the occurrence of the situation by predicting in advance from the above, sufficient anti-glare can be performed without impairing the real-time property of the presentation of the rear image.
以上のように、本発明によれば、自動車の後方の映像をドライバーに提示する後方確認支援システムにおいて、後方の映像をリアルタイムに表示しつつ、より十全な防眩を実現することができる。 As described above, according to the present invention, in the rearward confirmation support system that presents the image behind the vehicle to the driver, it is possible to realize more complete anti-glare while displaying the image behind in real time.
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１ａに、本実施形態に係る後方確認支援システムの構成を示す。
後方確認支援システムは自動車に搭載されているシステムであり、図示するように、表示制御装置１、ナビゲーションシステム２、表示ユニット３、バックカメラ４、レーダ装置５、状態センサ６、ＤＭＳ７（ドライバーモニタリングシステム７）、入力装置８を備えている。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described.
FIG. 1a shows the configuration of the backward confirmation support system according to the present embodiment.
The rear confirmation support system is a system mounted on an automobile, and as shown in the figure, a display control device 1, a
また、表示ユニット３は、ハーフミラー３１、ディスプレイ３２を有する。
ディスプレイ３２は、バックライトを備えた透過型のディスプレイ３２や自発光型のディスプレイ３２等の表示面から映像光を出射する表示装置であり、表示面を表示ユニット３の前面に向けて配置されている。また、ハーフミラー３１は、ディスプレイ３２の表示面を覆う配置で設けられている。
Further, the
The
このような構成において、ディスプレイ３２に画像を表示すると、表示された画像は、ハーフミラー３１を透過し、ユーザによって視認可能となる。また、ディスプレイ３２の表示面の全面の表示を真っ暗とすると、ハーフミラー３１は表示ユニット３の前面を反射面とする鏡として機能する。
In such a configuration, when an image is displayed on the
そして、表示ユニット３は、図２ａに示すように、フロントウインドシールドの上方の位置、すなわち、伝統的にルームミラーが配置されてきた位置に、表示面を自動車の後方に向けて配置されている。
Then, as shown in FIG. 2a, the
次に、バックカメラ４は、たとえば、図２ｂに示すように、自動車のルーフ後部に配置され自動車の後方のようすを撮影する。また、バックカメラ４は、ゲインや露光時間を変更可能なカメラであり、バックカメラ４のゲインや露光時間は表示制御装置１から制御することができる。 Next, the back camera 4 is arranged at the rear part of the roof of the automobile, for example, as shown in FIG. 2b, and photographs the rear view of the automobile. Further, the back camera 4 is a camera whose gain and exposure time can be changed, and the gain and exposure time of the back camera 4 can be controlled from the display control device 1.
また、レーダ装置５は、たとえば、図２ｂに示すように、自動車の後部に配置され、自動車の後方を走行する、自車に対して処理距離（たとえば、２５０ｍ）以内にいる後続車の存在と、当該後続車の自車に対する相対位置を検出する。
Further, for example, as shown in FIG. 2b, the
また、ＤＭＳ７は、図２ｃに示すように、運転席に着座したドライバーの頭部をドライバーの前方より撮影する赤外線カメラ７１で撮影した映像から、ドライバーの頭部の位置や向きなどを検出する。
Further, as shown in FIG. 2c, the DMS 7 detects the position and orientation of the driver's head from an image taken by an
また、ナビゲーションシステム２は、衛星測位を行うＧＮＳＳ受信機と地図データとを用いた現在位置の算出や、目的地までのルートの設定や、ナビゲーションシステム２が備えた表示装置への、現在位置やルートの案内を行うナビゲーション画面の表示などを行う。
Further, the
また、状態センサ６は、自車の車速、自動車の３次元の加速度、自動車のピッチ角やロール各やヨー角などの傾斜角などの自動車の各種状態を検出するセンサである。
表示制御装置１は、ユーザの入力装置８の操作に応じて、表示モードを、電子ミラーモードとミラーモードとの間で切り替え、表示モードが電子ミラーモードのときには、バックカメラ４で撮影した自動車の後方の映像を表示ユニット３のディスプレイ３２に表示し、表示モードがミラーモードのときには表示ユニット３のディスプレイ３２の表示を真黒として、表示ユニット３を後方の映像を映す鏡として機能させる。
Further, the
The display control device 1 switches the display mode between the electronic mirror mode and the mirror mode according to the operation of the user's
以下、表示制御装置１は、夜間である期間中、防眩のために行う防眩制御処理を行う。
ここで、現在夜間であるかどうかは、バックカメラ４で撮影した映像の全体的な輝度や、別途設けた照度センサで検出した外光の照度や、自動車のライトのオン/オフの状態などに応じて識別する。
Hereinafter, the display control device 1 performs the antiglare control process for antiglare during the nighttime period.
Here, whether or not it is currently at night depends on the overall brightness of the image taken by the back camera 4, the illuminance of the outside light detected by the illuminance sensor provided separately, the on / off state of the automobile light, and the like. Identify accordingly.
図３に、この防眩制御処理の手順を示す。
図示するように、夜間である期間中、表示制御装置１は防眩制御処理において、要防眩状況の発生が予測されるかどうかを調べる処理を、要防眩状況の発生が予測されるまで繰り返し行う（ステップ３０２）。
FIG. 3 shows the procedure of this antiglare control process.
As shown in the figure, during the nighttime period, the display control device 1 performs a process of checking whether or not an antiglare-requiring situation is predicted in the antiglare control process until the occurrence of the antiglare-required situation is predicted. Repeat (step 302).
ここで、要防眩状況とは、後続車のヘッドライトの光軸が、バックカメラ４と後続車のヘッドライトを結ぶ軸に近く、後続車のヘッドライトの強い光がバックカメラ４に入射してしまう状況であり、このような要防眩状況のときに、通常時と同様にバックカメラ４の撮影と表示ユニット３の表示を行うと、表示ユニット３の表示が眩しくドライバーを眩惑させてしまうことがあると共に、バックカメラ４で撮影される映像中の後続車のヘッドライト周辺の輝度が飽和（サチュレーション）してしまい、表示される映像から後方のようすを正しく識別できなくなることがある。
Here, in the anti-glare situation, the optical axis of the headlight of the following vehicle is close to the axis connecting the back camera 4 and the headlight of the following vehicle, and the strong light of the headlight of the following vehicle is incident on the back camera 4. In such a situation where anti-glare is required, if the back camera 4 shoots and the
そして、防眩制御処理のステップ３０２では、自車が前方の路面に対して相対的に上向きとなる事象が検出されたときに要防眩状況の発生を予測する。
より具体的には、たとえば、図４ａ１のように、自車Ａの道路の上方に凸の段差４０１の乗り越えが検出されたときには、当該上方に凸の段差４０１に前輪が乗り上げたときに自車が前方の路面に対して相対的に上向きとなるので要防眩状況の発生を予測する。自車Ａの道路の上方に凸の段差４０１の乗り越えは、センサで検出した自車Ａのピッチ角の変化や、自車Ａの縦方向の加速度の変化等から検出する。または、自車Ａの道路の上方に凸の段差４０１の乗り越えは、ＤＭＳ７で検出したドライバーの頭部の上下方向の移動から検出するようにしてもよい。
Then, in
More specifically, for example, as shown in FIG. 4a1, when the overcoming of the
ここで、このように自車Ａの道路の上方に凸の段差４０１の乗り越えが検出されたときに要防眩状況の発生を予測するのは、図示するように後続車Ｂが存在する場合、その後、図４ａ２に示すように後続車Ｂが上方に凸の段差４０１に到達して上方に凸の段差４０１に乗り上げると、後続車Ｂのヘッドライトの光軸が上向きとなって、要防眩状況が発生するからである。
Here, when the overcoming of the
また、防眩制御処理のステップ３０２では、たとえば、図４ｂ１のように、自車Ａの下り坂への侵入が検出されたときにも、下り坂への侵入前に自車が前方の下りの路面に対して上向きとなるので要防眩状況の発生を予測する。自車Ａの下り坂への侵入は、センサで検出した自車Ａのピッチ角の変化から検出する。ただし、ナビゲーションシステム２において、現在位置の地図上の下り坂への侵入を検知して、その旨を、表示制御装置１に通知し、当該通知から、表示制御装置１において、自車Ａの下り坂への侵入を検出するようにしてもよい。
Further, in
ここで、自車Ａの下り坂への侵入が検出されたときに、要防眩状況の発生を予測するのは、図示するように後続車Ｂが存在するときには、図４ｂ２に示すように、下り坂の走行により自車Ａが下向きとなるために後続車Ｂのヘッドライトの光軸が自車Ａに対して相対的に上向きとなって、要防眩状況が発生するからである。 Here, when the intrusion of the own vehicle A into the downhill is detected, the occurrence of the anti-glare situation is predicted as shown in FIG. 4b2 when the following vehicle B is present as shown in the figure. This is because the own vehicle A is directed downward due to the downhill traveling, so that the optical axis of the headlight of the following vehicle B is relatively upward with respect to the own vehicle A, and the anti-glare situation occurs.
図３に戻り、要防眩状況の発生が予測されたならば（ステップ３０２）、自車の後方に後続車が存在するかどうかを、後続車のヘッドライトによるバックカメラ４で撮影した映像中の高輝度の像の有無や、レーダ装置５による自車後方の他車の検出の有無などより調べ（ステップ３０４）、後続車が存在しなければステップ３０２の処理に戻る。 Returning to FIG. 3, if it is predicted that an anti-glare situation will occur (step 302), whether or not there is a following vehicle behind the own vehicle is shown in the image taken by the back camera 4 with the headlights of the following vehicle. It is investigated from the presence / absence of the high-intensity image of the vehicle and the presence / absence of detection of another vehicle behind the own vehicle by the radar device 5 (step 304), and if there is no following vehicle, the process returns to step 302.
一方、後続車が存在する場合には、（ステップ３０４）、対後続車防眩期間を設定する（ステップ３０６）。
ここで、ステップ３０２において、自車の道路の上方に凸の段差４０１の乗り越えの検出から要防眩状況の発生の予測を行っている場合、ステップ３０６では、後続車が上方に凸の段差４０１を通過する期間を含む期間を対後続車防眩期間として設定する。
On the other hand, when there is a following vehicle (step 304), the anti-glare period for the following vehicle is set (step 306).
Here, in
すなわち、たとえば、ステップ３０６では、自車が乗り越えた上方に凸の段差４０１とレーダ装置５で検出した後続車の相対位置より求まる後続車と上方に凸の段差４０１の距離と、自車の車速とレーダ装置５で検出した後続車の相対位置の推移から求まる後続車の車速とから算定される、後続車の上方に凸の段差４０１への到達時点の前後の所定時間長（たとえば、４秒）の期間を対後続車防眩期間として設定する。
That is, for example, in
但し、自車の道路の上方に凸の段差４０１の乗り越えの検出から要防眩状況の発生の予測を行っている場合、ステップ３０６では、対後続車防眩期間は、自車が上方に凸の段差４０１を乗り越えた時点から、自車の車速より求まる自車が上方に凸の段差４０１を乗り越えた後に所定距離（たとえば、２５０ｍ）の走行を完了するまでの期間として設定してもよい。
However, when the occurrence of the anti-glare situation is predicted from the detection of overcoming the
また、ステップ３０２において、自車の下り坂への侵入の検出から要防眩状況の発生の予測を行っている場合、ステップ３０６では、自車が下り坂に侵入した時点を始点とし、自車が侵入した下り坂とレーダ装置５で検出した後続車の相対位置より求まる他車と下り坂の距離と、自車の車速とレーダ装置５で検出した後続車の相対位置の推移から求まる他車の車速とから算定される、後続車が下り坂への侵入を完了する時点を終点とする期間を対後続車防眩期間として設定する。なお、対後続車防眩期間の終点を、後続車が下り坂への侵入を完了する時点としているのは、図４ｂ３に示すように、後続車Ｂが下り坂への侵入を完了すると、後続車Ｂも自車Ａと同様に下向きとなって要防眩状況が解消するからである。
Further, in
但し、ステップ３０２において、自車の下り坂への侵入の検出から要防眩状況の発生の予測を行っている場合、ステップ３０６では、対後続車防眩期間は、自車が下り坂に侵入した時点から、自車の車速より求まる自車が下り坂に侵入した後に所定距離（たとえば、２５０ｍ）の走行を完了するまでの期間として設定してもよい。
However, in
そして、対後続車防眩期間が到来したならば（ステップ３０８）、バックカメラ４のゲインや露光時間をより小さな値に変更することにより、バックカメラ４で撮影される映像の明るさを低下させる（ステップ３１０）。 Then, when the anti-glare period for the following vehicle has arrived (step 308), the brightness of the image captured by the back camera 4 is lowered by changing the gain and the exposure time of the back camera 4 to smaller values. (Step 310).
次に、現在の表示モードが電子ミラーモードであるかどうかを調べ（ステップ３１２）、電子ミラーモードであれば、対後続車防眩期間の終了を待って（ステップ３１４）、バックカメラ４のゲインや露光時間をステップ３１０で変更する前の値に戻すことにより、バックカメラ４で撮影される映像の明るさを復帰し（ステップ３１６）、ステップ３０２の処理に戻る。
Next, it is checked whether the current display mode is the electronic mirror mode (step 312), and if it is the electronic mirror mode, the gain of the back camera 4 is waited for the end of the anti-glare period for the following vehicle (step 314). By returning the shutter speed and the exposure time to the values before the change in
一方、現在の表示モードが電子ミラーモードでなくミラーモードであるときには（ステップ３１２）、表示モードを電子ミラーモードに切り替えてバックカメラ４で撮影した映像の表示ユニット３のディスプレイ３２への表示を開始する（ステップ３１８）。
On the other hand, when the current display mode is not the electronic mirror mode but the mirror mode (step 312), the display mode is switched to the electronic mirror mode and the display of the image captured by the back camera 4 on the
そして、対後続車防眩期間の終了を待って（ステップ３２０）、表示モードをミラーモードに復帰し（ステップ３２２）、表示ユニット３を鏡として機能する状態とすると共に、バックカメラ４のゲインや露光時間をステップ３１０で変更する前の値に戻すことにより、バックカメラ４で撮影される映像の明るさを復帰して（ステップ３２４）、ステップ３０２の処理に戻る。
Then, after waiting for the end of the anti-glare period for the following vehicle (step 320), the display mode is returned to the mirror mode (step 322) so that the
以上、表示制御装置１は、夜間である期間中に行う防眩制御処理について説明した。
さて、以上のような防眩制御処理を行わなかった場合、図５ａ１に示すように、自車Ａの後方で後続車Ｂが上方に凸の段差４０１に乗り上げたり、図５ａ２に示すように自車が下り坂に侵入したために、後続車Ｂのヘッドライトの強い光がバックカメラ４に入射してしまう状況となると、表示ユニット３の表示は、図５ｂ１に示すように、ドライバーを眩惑させてしまう眩しい表示となったり、後続車のヘッドライト周辺の輝度が飽和してしまい、後続車の二つのヘッドライトの像が合体してしまうなど、表示される映像から後方のようすを正しく識別できなくなる表示となることがある。
As described above, the display control device 1 has described the antiglare control process performed during the nighttime period.
When the above anti-glare control process is not performed, as shown in FIG. 5a1, the following vehicle B rides on the upwardly
しかし、本実施形態では、防眩制御処理によってこのような状況の発生を予測して、当該状況において、バックカメラ４のゲインや露光時間をより小さな値として、バックカメラ４で撮影される映像の明るさを低下するので、図５ｂ２に示すように、後方の映像表示のリアルタイム性を損なうことなく、表示ユニット３の表示を、眩しくなく、輝度の飽和が抑制された表示とすることができる。
However, in the present embodiment, the occurrence of such a situation is predicted by the antiglare control process, and in the situation, the gain and the exposure time of the back camera 4 are set to smaller values, and the image captured by the back camera 4 is captured. Since the brightness is reduced, as shown in FIG. 5b2, the display of the
以上、本発明の実施形態について説明した。
ところで、以上の実施形態は、表示ユニット３に代えて防眩機能を備えたルームミラーを備えた場合も同様に適用することができる。
すなわち、この場合には、図６に示すように、図１に示した後方確認支援システムにおいて、表示ユニット３に代えて防眩機能付ルームミラー９を設ける。
防眩機能付ルームミラー９は、フロントウインドシールドの上方の位置に配置されるルームミラーであり、ミラー９１とミラー９１の反射面上に配置したエレクトロクロミック層９２より構成され、エレクトロクロミック層９２の光透過率(着色量）は、表示制御装置１から制御することができる。
The embodiment of the present invention has been described above.
By the way, the above embodiment can be similarly applied to the case where a rearview mirror having an antiglare function is provided instead of the
That is, in this case, as shown in FIG. 6, in the rear-view confirmation support system shown in FIG. 1, a rearview mirror 9 with an antiglare function is provided instead of the
The room mirror 9 with an antiglare function is a room mirror arranged at a position above the front windshield, and is composed of a
また、このような防眩機能付ルームミラー９を用いる場合には、夜間である期間中、表示制御装置１は、図３に示した防眩制御処理に代えて、図７に示す防眩制御処理を実行する。 Further, when such a rearview mirror 9 with an antiglare function is used, the display control device 1 replaces the antiglare control process shown in FIG. 3 with the antiglare control shown in FIG. 7 during the nighttime period. Execute the process.
すなわち、夜間である期間中、表示制御装置１は、要防眩状況の発生が予測されるかどうかを調べる処理を、要防眩状況の発生が予測されるまで繰り返し行い（ステップ７０２）、要防眩状況の発生が予測されたならば（ステップ７０２）、自車の後方に後続車が存在するかどうかを調べ（ステップ７０４）、後続車が存在しなければステップ７０２の処理に戻る。 That is, during the nighttime period, the display control device 1 repeats the process of checking whether or not the occurrence of the antiglare-requiring situation is predicted until the occurrence of the antiglare-required situation is predicted (step 702). If the occurrence of the anti-glare condition is predicted (step 702), it is checked whether or not there is a following vehicle behind the own vehicle (step 704), and if there is no following vehicle, the process returns to step 702.
一方、後続車が存在する場合には、（ステップ７０４）、対後続車防眩期間を設定し（ステップ７０６）、対後続車防眩期間が到来したならば（ステップ７０８）、防眩機能付ルームミラー９のエレクトロクロミック層９２の光透過率を低下させ、防眩機能付ルームミラー９で反射される映像の明るさを低下させる（ステップ７１０）。
On the other hand, if there is a following vehicle (step 704), the anti-glare period for the following vehicle is set (step 706), and if the anti-glare period for the following vehicle is reached (step 708), the anti-glare function is provided. The light transmittance of the
そして、対後続車防眩期間の終了を待って（ステップ７１２）、エレクトロクロミック層９２の光透過率をステップ７１０で変更する前の値に復帰し、ステップ７０２の処理に戻る。
Then, after waiting for the end of the antiglare period for the following vehicle (step 712), the light transmittance of the
また、以上の実施形態では、自動車後方の映像を表示する一つの表示ユニット３を用いる場合について示したが、本実施形態は、左後方の映像を表示する表示ユニットと、右後方の映像する表示ユニットとの二つの表示ユニットを用いる場合にも同様に適用することができる。
Further, in the above embodiment, the case where one
すなわち、この場合には、たとえば、図８ａ１、ａ２に示すように、自動車のボディから左に突き出した位置から自動車の後ろ方向の映像を撮影する左サイドカメラ８１と、自動車のボディから右に突き出した位置から自動車の後ろ方向の映像を撮影する右サイドカメラ８２と、ダッシュボードの天板上の左端近くの位置に配置した左表示ユニット８３と、ダッシュボードの天板上の右端近くの位置に配置した右表示ユニット８４とを設け、左サイドカメラ８１で撮影した自動車の左後方の映像を左表示ユニット８３に表示し、右サイドカメラ８２で撮影した自動車の左後方の映像を右表示ユニット８４に表示する。なお、左表示ユニット８３、右表示ユニット８４にハーフミラーを備えておらず、常に電子ミラーモードで使用される。
That is, in this case, for example, as shown in FIGS. 8a1 and 8a2, the
そして、表示制御装置１は、防眩制御処理において、上述のように設定した対後続車防眩期間が到来したならば、左サイドカメラ８１と右サイドカメラ８２のゲインや露光時間をより小さな値に変更することにより、左サイドカメラ８１と右サイドカメラ８２で撮影される映像の明るさを低下し、対後続車防眩期間が終了したならば、左サイドカメラ８１と右サイドカメラ８２のゲインや露光時間を元の値に復帰する。
Then, in the antiglare control process, the display control device 1 sets the gain and exposure time of the
１…表示制御装置、２…ナビゲーションシステム、３…表示ユニット、４…バックカメラ、５…レーダ装置、６…状態センサ、７…ＤＭＳ、８…入力装置、９…防眩機能付ルームミラー、３１…ハーフミラー、３２…ディスプレイ、７１…赤外線カメラ、８１…左サイドカメラ、８２…右サイドカメラ、８３…左表示ユニット、８４…右表示ユニット、９１…ミラー、９２…エレクトロクロミック層、４０１…段差。 1 ... Display control device, 2 ... Navigation system, 3 ... Display unit, 4 ... Rearview camera, 5 ... Radar device, 6 ... Status sensor, 7 ... DMS, 8 ... Input device, 9 ... Room mirror with anti-glare function, 31 ... Half mirror, 32 ... Display, 71 ... Infrared camera, 81 ... Left side camera, 82 ... Right side camera, 83 ... Left display unit, 84 ... Right display unit, 91 ... Mirror, 92 ... Electrochromic layer, 401 ... Step ..
Claims (7)
前記自動車の後方を撮影するカメラと、
前記カメラが撮影した映像を表示する表示ユニットと、
前記自動車の後続車を検出する後続車検出手段と、
後続車のヘッドライトに対する防眩を行う期間である対後続車防眩期間を設定し、当該対後続車防眩期間中、前記表示ユニットに表示される映像の明るさを低下する防眩制御手段とを有し、
当該防眩制御手段は、当該自動車が前方の路面に対して相対的に上向きとなる事象が発生したときに、当該事象が発生した地点を前記後続車検出手段により検出された後続車が通過することが予想される時点を含む期間を前記対後続車防眩期間として設定することを特徴とする後方確認支援システム。 It is a rear confirmation support system installed in a car that displays the image behind the car.
A camera that shoots the rear of the car,
A display unit that displays images taken by the camera, and
A following vehicle detecting means for detecting a following vehicle of the vehicle and
Anti-glare control means that sets the anti-glare period for the following vehicle, which is the period for anti-glare to the headlights of the following vehicle, and reduces the brightness of the image displayed on the display unit during the anti-glare period for the following vehicle. And have
In the antiglare control means, when an event occurs in which the vehicle faces upward relative to the road surface in front of the vehicle, the following vehicle detected by the following vehicle detecting means passes through the point where the event occurs. A rearward confirmation support system characterized in that a period including a time when it is expected to be expected is set as the antiglare period for the following vehicle.
前記防眩制御手段は、前記対後続車防眩期間中、前記カメラの露光時間とゲインとのうちの少なくとも一方を低下することにより、前記表示ユニットに表示される映像の明るさを低下することを特徴とする後方確認支援システム。 The backward confirmation support system according to claim 1.
The antiglare control means reduces the brightness of the image displayed on the display unit by reducing at least one of the exposure time and the gain of the camera during the antiglare period of the following vehicle. A backward confirmation support system featuring.
前記自動車の後方のようすを映す、反射率を変更可能なミラーである防眩機能付ルームミラーと、
前記自動車の後続車を検出する後続車検出手段と、
後続車のヘッドライトに対する防眩を行う期間である対後続車防眩期間を設定し、当該対後続車防眩期間中、前記防眩機能付ルームミラーの反射率を低下する防眩制御手段とを有し、
当該防眩制御手段は、当該自動車が前方の路面に対して相対的に上向きとなる事象が発生したときに、当該事象が発生した地点を前記後続車検出手段により検出された後続車が通過することが予想される時点を含む期間を前記対後続車防眩期間として設定することを特徴とする後方確認支援システム。 It is a rear confirmation support system installed in a car that displays the image behind the car.
A rear-view mirror with anti-glare function, which is a mirror whose reflectance can be changed, and a rear-view mirror that reflects the rear view of the automobile.
A following vehicle detecting means for detecting a following vehicle of the vehicle and
An antiglare control means for setting an antiglare period for the following vehicle, which is a period for antiglare the headlights of the following vehicle, and reducing the reflectance of the rearview mirror with an antiglare function during the antiglare period for the following vehicle. Have,
In the antiglare control means, when an event occurs in which the vehicle faces upward relative to the road surface in front of the vehicle, the following vehicle detected by the following vehicle detecting means passes through the point where the event occurs. A rearward confirmation support system characterized in that a period including a time when it is expected to be expected is set as the antiglare period for the following vehicle.
前記防眩制御手段は、前記自動車の上方に凸の段差を通過する動きを検出し、当該動きを検出したときに、当該段差において当該自動車が前方の路面に対して相対的に上向きとなる事象が発生したものとすることを特徴とする後方確認支援システム。 The backward confirmation support system according to claim 1, 2 or 3.
The antiglare control means detects a movement of the vehicle passing through a convex step above the vehicle, and when the movement is detected, the vehicle becomes relatively upward with respect to the road surface in front of the vehicle at the step. A backward confirmation support system characterized in that
前記防眩制御手段は、前記自動車の下り坂への侵入を検出し、当該侵入を検出したときに、当該下り坂への侵入前に当該自動車が前方の路面に対して相対的に上向きとなる事象が発生したものとすることを特徴とする後方確認支援システム。 The backward confirmation support system according to claim 1, 2, 3 or 4.
The anti-glare control means detects an intrusion of the automobile into a downhill, and when the intrusion is detected, the automobile faces upward relative to the road surface in front of the vehicle before entering the downhill. A backward confirmation support system characterized in that an event has occurred.
前記防眩制御手段は、前記事象が発生した地点を前記後続車が通過することが予想される時点の前後の所定時間長の期間を前記対後続車防眩期間として設定することを特徴とする後方確認支援システム。 The backward confirmation support system according to claim 1, 2, 3, 4 or 5.
The antiglare control means is characterized in that a period of a predetermined time length before and after the time when the following vehicle is expected to pass the point where the event occurs is set as the antiglare period for the following vehicle. Backward confirmation support system.
前記防眩制御手段は、当該自動車が前方の路面に対して相対的に上向きとなる事象が発生した時点から、当該時点以降に自動車が所定の距離の走行を完了するまでの期間を前記対後続車防眩期間として設定することを特徴とする後方確認支援システム。 The backward confirmation support system according to claim 1, 2, 3, 4 or 5.
The anti-glare control means sets a period from the time when the event in which the vehicle faces the road surface in front of the vehicle occurs to the time when the vehicle completes traveling a predetermined distance after that time. A rearward confirmation support system characterized by setting it as a vehicle anti-glare period.
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