JP2021160086A - 立体造形装置、制御装置、造形方法およびプログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】 立体造形物の精度を向上する立体造形装置、制御装置、造形方法およびプログラムを提供すること。【解決手段】 造形機構260で立体造形物を造形する造形装置であって、造形機構260に付された識別情報を含む画像を撮像する撮像部340と、撮像部340が撮像した画像に基づいて、造形機構260および駆動機構270の動作を制御する造形制御部330とを含む。【選択図】 図3
Description
本発明は、造形される立体造形物の形状の精度を向上する立体造形装置、制御装置、造形方法およびプログラムに関する。
入力されたデータに基づいて、立体造形物を造形する造形装置(いわゆる「3Dプリンタ」)が開発されている。立体造形を行う方法は、例えば、FFF(Fused Filament Fabrication、熱溶解フィラメント製造法)、SLS(Selective Laser Sintering、粉末焼結積層造形法)、MJ(Material Jetting、マテリアルジェッティング)、EBM(Electron Beam Melting、電子ビーム溶解法)、SLA(Stereolithography Apparatus、光造形法)など、種々の方法が提案されている。
立体造形物の造形にあっては、造形された物体の形状を測定して、造形処理の制御を補正する技術が知られている(例えば、特許文献1)。
しかしながら、特許文献1では、立体造形装置の筐体や構成部品の歪みによって、立体造形物の精度の低下を招いていた。
そのため、立体造形物の精度を向上する技術が求められていた。
本発明は、上記従来技術における課題に鑑みてなされたものであり、立体造形物の精度を向上する立体造形装置、制御装置、造形方法およびプログラムを提供することを目的とする。
すなわち、本発明によれば、
造形手段で立体造形物を造形する造形装置であって、
前記造形手段に付された識別情報を含む画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段が撮像した前記画像に基づいて、前記造形手段の動作を制御する制御手段と
を含む、立体造形装置が提供される。
造形手段で立体造形物を造形する造形装置であって、
前記造形手段に付された識別情報を含む画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段が撮像した前記画像に基づいて、前記造形手段の動作を制御する制御手段と
を含む、立体造形装置が提供される。
本発明によれば、立体造形物の精度を向上する立体造形装置、制御装置、造形方法およびプログラムが提供できる。
以下、本発明を、各実施形態をもって説明するが、本発明は後述する各実施形態に限定されるものではない。なお、以下に参照する各図においては、共通する要素について同じ符号を用い、適宜その説明を省略するものとする。また、以下の説明では、主としてFFF方式の造形装置で以て本発明を説明するが、実施形態を限定するものではない。
また、以下では、説明の便宜上、立体造形物の高さ方向をz軸方向とし、z軸に直交する面をxy平面として説明する。
図1は、本発明の実施形態における立体造形システム10全体の概略構成を示す図である。図1(a)に示すように、立体造形システム10には、立体造形物を造形する立体造形装置100が含まれる。立体造形装置100は、例えば情報処理端末150から、造形したい立体造形物の形状データが送信され、当該形状データに基づいて、立体造形物を造形する。また、情報処理端末150は、立体造形装置100が実行する処理を制御する制御装置として動作してもよい。なお、立体造形装置100の中に、情報処理端末150の機能が組み込まれていてもよい。
図1(b)に示すように、立体造形装置100による造形処理においては、xy平面と平行に移動可能な造形ユニット110から、ステージ120上に造形材料130が吐出され、xy平面に造形層が造形される。1次元の線描を、同一平面内に描画することで、立体造形物のうち1層分の造形層を造形する。1層目の造形層が造形されると、ステージ120は、z軸に沿う方向に1層分の高さ(積層ピッチ)だけ下がる。その後、1層目と同様に造形ユニット110が駆動して、2層目の造形層を造形する。立体造形装置100は、これらの動作を繰り返すことで、造形層を積層し、立体造形物を造形する。
FFF方式による立体造形物の造形は、図1(b)に示すようにして行われる。FFF方式の立体造形装置100は、溶融した造形材料140を吐出するヘッドを具備する造形ユニット110と、造形物が造形されるステージ120とを具備して構成される。なお、造形材料140は、一例として、フィラメントを採用することができる。また、造形過程においてサポート材を必要とする形状の立体造形物の場合に、造形材料とサポート材料とは、同じ材料を用いてもよいし、異なる材料を用いてもよい。
造形ユニット110は、x軸に沿うレールと、y軸に沿うレールとによって、立体造形装置100本体に連結しており、各レールによってxy平面と平行に移動可能に構成される。また、ステージ120は、z軸方向に移動可能に構成され、造形ユニット110と、造形される立体造形物との距離を調整し得る。なお、造形ユニット110は、必ずしもx軸やy軸に沿った方向に移動しなくてもよく、各レール上での動きを組み合わせることで、xy平面内の任意の方向に移動可能とできる。
造形ユニット110は、溶融した造形材料130をステージ120上に吐出しながら、移動することで、線状に形成された造形物(以下、「線状造形物」として参照する)を造形する。造形ユニット110が造形材料130を吐出しながらxy平面と平行に移動することで、線状造形物は、ステージ120上に造形される。また、造形ユニット110は、同一平面内で角度が異なる複数の線状造形物を連続して造形することができる。したがって、線状造形物は、必ずしも線でなくてもよく、任意の形状で造形され得る。
このようにして、1つの平面内に複数の線状造形物が集合した、層状の造形物(以下、「造形層」として参照する)が造形される。図1(b)では、一例として1層目の造形層を造形した後、2層目の造形層を造形する様子を示している。
図1(b)におけるステージ120は、1層の造形層を造形した後、z軸に沿う方向に1層分の高さ(積層ピッチ)だけ下がる。その後、1層目と同様に造形ユニット110が駆動して、2層目の造形層を造形する。立体造形装置100は、これらの動作を繰り返すことで、造形層を積層し、立体造形物を造形する。そして、溶融した造形材料130が硬化することで、形状の安定した立体造形物を得ることができる。
なお、本発明の説明においては、複数の造形層が積層した集合物を「造形物」として参照し、造形処理が完了した完成品を「立体造形物」として参照することで、両者を区別するものとする。
次に、立体造形装置100のハードウェア構成について説明する。図2は、本実施形態の立体造形装置100に含まれるハードウェア構成を示す図である。立体造形装置100は、CPU210と、RAM220と、ROM230と、記憶装置240と、インターフェース250と、造形機構260と、駆動機構270と、撮像装置280とを含んで構成される。各ハードウェアは、バスを介して接続されている。
CPU210は、立体造形装置100の動作を制御するプログラムを実行し、所定の処理を行う装置である。RAM220は、CPU210が実行するプログラムの実行空間を提供するための揮発性の記憶装置であり、プログラムやデータの格納用、展開用として使用される。ROM230は、CPU210が実行するプログラムやファームウェアなどを記憶するための不揮発性の記憶装置である。
記憶装置240は、立体造形装置100を機能させるOSや各種アプリケーション、設定情報、各種データなどを記憶する、読み書き可能な不揮発性の記憶装置である。インターフェース250は、立体造形装置100と他の機器とを接続する装置である。インターフェース250は、例えば、情報処理端末150や、ネットワーク、外部記憶装置などと接続することができ、インターフェース250を介して、造形動作の制御データや、立体造形物の形状データなどを受信することができる。
造形機構260は、本実施形態の造形手段を構成し、造形データに基づいて造形層を造形する装置である。例えばFFF方式における造形機構260は、造形材料130を溶融する加熱機構や、造形材料130を吐出するノズルなどを含む。また、例えばSLS方式における造形機構260は、レーザ光源などを含む。
駆動機構270は、本実施形態の造形手段を構成し、造形データに基づいて、造形ユニット110やステージ120の位置を制御する装置である。
撮像装置280は、位置を測定するために造形機構260(造形ユニット110)に付された識別情報(以下、「マーカ」として参照する)を含む画像を撮像する、カメラなどの装置である。例えば撮像装置280は、受光素子を平面に配列したCCDやCMOSセンサとして構成することができる。また、撮像装置280は、ステージ120の上部の造形ユニット110が移動する範囲を撮像する画角を有するレンズを含んで構成される。
次に、本実施形態における各ハードウェアによって実行される機能手段について、図3を以て説明する。図3は、本実施形態の立体造形装置100に含まれるソフトウェアブロック図である。立体造形装置100は、データ入力部310、造形データ生成部320、造形制御部330、撮像部340、画像解析部350を含んで構成される。以下に各機能手段の詳細を説明する。
データ入力部310は、立体造形物を造形するための形状データなどの入力を受け付ける手段である。形状データは、一例として、情報処理端末150などで作成され、インターフェース250を介して、データ入力部310に入力される。
造形データ生成部320は、データ入力部310に入力された形状データを立体造形物の高さ方向に対して分割し、複数の造形層の造形データ(いわゆるスライスデータ)を生成する手段である。造形データは、造形される立体造形物を積層ピッチ単位で分割することで、積層される各層を造形するための造形層の形状を示すデータとして生成される。造形データは、一例として、各層のxy平面座標において、造形するかしないかを示す二値データとすることができる。また、好ましい実施形態では、単に各座標での造形の有無だけでなく、各座標における造形量や造形材料130の吐出量などをパラメータとして含んでもよい。なお、図3では、造形データ生成部320は立体造形装置100に含まれているが、情報処理端末150に含まれてもよい。この場合、情報処理端末150で生成された造形データが、立体造形装置100に送信され、造形処理が実行される。
造形制御部330は、造形データに基づいて、造形機構260および駆動機構270の動作を制御する手段である。造形制御部330は、造形データに基づいて造形ユニット110の位置やステージ120の高さを調整することで、造形の速度、積層ピッチなどの種々のパラメータやアルゴリズムを制御しながら造形できる。また、造形制御部330は、造形データに基づいて造形量を制御することができる。例えば、FFF方式では、造形材料130の吐出量を制御でき、SLS方式では、レーザの強度を制御できる。なお、造形制御部330は、撮像部340が撮像した画像を画像解析部350が解析した結果に基づいて、駆動機構270の動作を制御することができる。
撮像部340は、撮像装置280の動作を制御し、画像を撮像する手段である。本実施形態における撮像部340は、造形機構260に付されたマーカを含む画像を撮像する。撮像部340は、撮像した画像のデータを画像解析部350に出力する。
画像解析部350は、撮像部340から取得した画像を解析する手段である。画像解析部350は、画像を解析することで画像に含まれるマーカの大きさを算出する。これによって画像解析部350は、当該画像を撮像した時点における造形機構260の位置を算出することができる。画像解析部350が算出した造形機構260の位置を示すデータは、造形制御部330に出力され、造形データとともに造形機構260および駆動機構270の動作の制御に用いられる。
なお、上述したソフトウェアブロックは、CPU210が本実施形態のプログラムを実行することで、各ハードウェアを機能させることにより、実現される機能手段に相当する。また、各実施形態に示した機能手段は、全部がソフトウェア的に実現されても良いし、その一部または全部を同等の機能を提供するハードウェアとして実装することもできる。
さらに、上述した各機能手段は、必ずしも全てが図3に示すような構成で含まれていなくてもよい。例えば、他の好ましい実施形態では、各機能手段は、立体造形装置100と、情報処理端末150との協働によって実現されてもよい。
図4は、本実施形態の立体造形装置100の構成を説明する斜視図である。本実施形態の駆動機構270は、造形ユニット110の位置をx軸方向に移動させるレール270xと、造形ユニット110の位置をy軸方向に移動させるレール270yとを含んで構成される。駆動機構270によってモータを駆動させることで、造形ユニット110がレール270xおよびレール270yに沿って移動し、造形ユニット110をxy平面上の所定の位置に移動させることができる。
図4の破線で示す領域は、本実施形態におけるマーカの一例を示すものである。図4に示すように、本実施形態の立体造形装置100は、造形ユニット110に2つのマーカが付されている。マーカは、x軸方向を向いて配置されるx軸マーカと、y軸方向を向いて配置されるy軸マーカとから構成される。なお、図4の例では2つの点から構成されるマーカを示しているが、特に実施形態を限定するものではなく、マーカは任意の形態で構成されてよい。
また、本実施形態の立体造形装置100は、各マーカを撮像する2つの撮像装置280を具備する。図4に示すように、本実施形態の撮像装置280は、x軸方向を撮像する撮像装置280xと、y軸方向を撮像する撮像装置280yとによって構成される。撮像装置280xは、x軸マーカを含む画像を撮像し、撮像装置280yは、y軸マーカを含む画像を撮像する。なお、撮像装置280xおよび撮像装置280yは、造形ユニット110が移動可能な範囲にある各マーカを撮像できる構成である。
次に、撮像装置280が撮像する画像について図5および図6を以て説明する。図5は、本実施形態における撮像装置280が撮像するマーカを含む画像を説明する図である。また、図6は、本実施形態において撮像された画像内のマーカを説明する図である。
まず、図5について説明する。図5には、撮像装置280とマーカとの距離がAの場合の撮像範囲と、距離がBの場合の撮像範囲とを示している。なお、撮像装置280およびマーカは、x軸方向に沿ったものであってもよいし、y軸方向に沿ったものであってもよい。
撮像装置280は、所定の画角を有するレンズを具備する。撮像装置280が撮像する画像の撮像範囲は、レンズの画角と、被写体までの距離によって決定される。図5では、距離Aにおける撮像範囲と、距離Bにおける撮像範囲とを示している。距離Aよりも距離Bのほうが遠いことから、距離Bにおける撮像範囲のほうが広い。
一方で、撮像対象となるマーカは同一であることから、撮像される距離によって、画像内を占める大きさが変化する。すなわち、距離Aで撮像した画像におけるマーカの大きさは、距離Bで撮像した画像におけるマーカの大きさよりも、相対的に大きい。
そのため、レンズの画角特性およびマーカの寸法が設計事項として既知であれば、画像を解析することによって得られるマーカの大きさに基づいて、撮像時点における撮像装置280から造形ユニット110までの距離を算出することができる。
ここで図6を参照する。図6(a)は、距離がAの場合に撮像された画像の例を示し、図6(b)は、距離がBの場合に撮像された画像の例を示している。図6(a)および(b)は、zx平面の画像(すなわち、撮像装置280yによって撮像された画像)の例を示しており、複数の画素が平面に配列された画像の例を示している。また、図6(a)および(b)において破線で示される領域は、マーカが撮像された画素を示している。
図6(a)および(b)に示すように、画像内のマーカの大きさは、マーカを構成する画素数に基づいて求めることができる。図6(a)および(b)の例では、マーカを構成する2つの点の間の画素の数を、それぞれマーカの大きさNAおよびNBとして算出している。
画像解析部350は、このようにして画像内のマーカの大きさを算出することができる。そして、レンズの画角特性とマーカの寸法が既知であることから、画像解析部350は、画像内のマーカの大きさに基づいて、撮像時点における造形ユニット110の位置を算出することができる。
次に、造形ユニット110の位置を算出する具体例について、図7を以て説明する。図7は、本実施形態においてマーカに基づいて位置を算出する例を示す図である。図7は、本実施形態における立体造形装置100の構成の上面図である。なお、図7の説明にあたって、適宜図6を参照する。
撮像装置280は、立体造形装置100の所定位置に固定され、所定の画角αを有することから、図7に示すように、距離Aにおける画像のマーカの大きさと、距離Bにおける画像のマーカの大きさとに基づく比率の計算によって、距離を算出することができる。
まず、距離Aにおける撮像範囲のサイズをLAとし、距離Bにおける撮像範囲のサイズをLBとすると、LB/LA=B/Aが得られる(式1)。ここで、図6に示したように撮像される画像の画素数Nは一定であることから、距離Aにおけるマーカの大きさに対応する画素数NAおよび距離Bにおけるマーカの大きさに対応する画素数NBは、マーカの寸法をLとすると、それぞれ、NA=L/(LA/N)(式2)およびNB=L/(LB/N)(式3)から算出できる。式1〜3を整理すると、B=(NA/NB)・Aが得られる。したがって、算出の基準となる距離Aおよび距離Aにおけるマーカの大きさに対応する画素数NAをあらかじめ測定しておくことで、距離Bにおいて撮像された画像に基づいて、距離Bの値、すなわち造形ユニット110の位置を算出することができる。
なお、説明する実施形態ではマーカは2つの点から構成されているが、例えば、3つ以上の点から構成されるマーカを用いて、各点間の距離の平均値から造形ユニット110の位置を算出する構成としてもよい。このように、複数の識別情報を備える構成とすることで、位置を算出する精度を向上することができる。
次に、立体造形装置100が実行する処理について説明する。図8は、本実施形態の立体造形装置100が実行する処理のフローチャートである。立体造形装置100は、ステップS1000から処理を開始する。なお、図8に示す処理は、任意のタイミングで行うことができ、例えば、立体造形物を造形する過程で行われてもよい。
ステップS1001において造形制御部330は、造形データに基づいて駆動機構270を制御し、造形ユニット110を所定の座標に移動させる。なお、立体造形物の造形を伴う場合には、ステップS1001において所定の座標に移動した後、造形制御部330は、造形データに基づいて造形機構260を制御し、造形材料の吐出など造形処理を実行してもよい。
ステップS1002では、撮像部340は、造形ユニット110に付されたマーカを撮像し、画像を取得する。撮像部340は、取得した画像を画像解析部350に出力する。
画像解析部350は、ステップS1003において、撮像部340から取得した画像を解析し、撮像時点における撮像装置280からマーカまでの距離、すなわち、造形ユニット110の位置を算出する。算出した位置を示すデータは、造形制御部330に出力される。
ステップS1004では、造形制御部330は、ステップS1003において算出された位置データと、ステップS1001において造形ユニット110の位置を制御する元となった造形データとを比較し、位置制御の補正量を算出する。
次にステップS1005では、造形制御部330は、ステップS1004において算出した補正量に基づいて、造形データを補正する。ステップS1005において造形データを補正した後、ステップS1001の処理に戻り、各処理を繰り返すことで造形される造形層を積層して、立体造形物を造形する。なお、立体造形物の造形を伴わない場合には、ステップS1004において算出した補正量を記憶装置240などに格納する構成としてもよい。
図8に示した処理のように、画像に基づいて算出された造形ユニット110の位置によって補正を行うことで、造形精度を向上できる。また、造形ユニット110の位置は例えばロータリエンコーダなどのセンサ類によっても算出することができるが、画像に基づいて位置を算出することで、レールのたわみや立体造形装置100の筐体の歪みなどといった物理的要因によって生じる誤差を排除できるため、より正確な補正ができ、造形精度をさらに向上できる。
図9は、本実施形態における造形データの補正を説明する図である。なお、図9では、1層の造形層を造形する際に撮像されたマーカに基づいて、次層の造形データを補正する場合を例示して実施形態を説明するものとする。図9(a)は、造形される立体造形物の形状の例を示しており、ここでは、ステージ120上に円柱形状の立体造形物を造形する場合を例示している。
図9(a)のような円柱形状の立体造形物を造形する場合、立体造形装置100は、円形状で造形された造形層を積層する。すなわち、造形制御部330には、円形状の造形層を造形するように造形機構260および駆動機構270を制御する造形データが入力される。
図9(b)は、立体造形物を造形する過程において、ある造形層を造形した場合の上面図を例示している。図9(b)の実線は、所望の造形層の形状を示しており、破線は、実際に造形された造形層の形状を示している。図9(b)では、レールのたわみ、立体造形装置100の筐体の歪み、周囲環境、その他の要因によって、円形状の造形層を造形するところ、楕円形状で造形層が造形されている場合を示している。
造形層を造形する過程において撮像部340および画像解析部350は、図8のステップS1002およびS1003に相当する処理を行い、適宜造形ユニット110の位置を算出する。図9(b)における点P1は、造形過程のある時点における、造形データに基づく造形ユニット110の位置を示している。一方で、図9(b)における点P1’は、当該時点において撮像されたマーカの画像に基づいて算出された造形ユニット110の位置を示している。すなわち図9(b)の例では、造形ユニット110は、点P1の位置にあるべきところ、点P1’の位置にあり、造形層の造形精度を低下させている。ここで、点P1と点P1’との差分を示すベクトルを変位ベクトルとして抽出する。なお、図9(b)における他の点も同様に、ある時点における造形データに基づく造形ユニット110の位置と、当該時点において撮像されたマーカの画像に基づいて算出された造形ユニット110の位置とが乖離しており、各点についての変位ベクトルを抽出する。
図9(c)は、図9(b)に示した造形層を造形した後に造形される造形層の上面図を例示している。図9(c)の実線は、造形データに基づく造形層の形状を示しており、破線は、補正された造形データに基づく造形層の形状を示している。造形制御部330は、画像解析部350による画像解析の結果に基づいて、造形データの補正を行う。図9(c)の例では、図9(b)の変位ベクトルの逆ベクトルを補正ベクトルとして、造形データを補正する。なお、図9(c)の点P2は、円柱形状の立体造形物における図9(b)の点P1に相当する座標を示しているものとする。すなわち、図9(b)の点P1の変位ベクトルの逆ベクトルを、図9(c)の点P2の補正ベクトルとして造形データを補正する。図9(c)における他の点も同様に、対応する座標の変位ベクトルの逆ベクトルを補正ベクトルとすることで、図9(c)の破線で示すような、補正された造形データを得ることができる。造形制御部330は、補正された造形データに基づいて、造形機構260および駆動機構270を制御することで、所望の形状(図9の例では円柱形状)の立体造形物を造形することができる。
ところで、図8などで説明した実施形態では、立体造形物を造形する過程でマーカを撮像し、補正量を算出する構成であったが、特に実施形態を限定するものではない。したがって、造形処理を伴わずに補正量を算出する構成、例えば、テスト駆動を行って補正量を算出する構成としてもよい。図10は、本実施形態におけるテスト駆動を説明する図である。
図10(a)は、造形ユニット110のx軸方向の位置を補正するテスト駆動の例を示している。造形ユニット110は、テスト駆動において図10(a)の矢印の方向に移動する。撮像装置280xは、移動する造形ユニット110を適宜撮像し、マーカの画像を取得する。その後、画像解析部350は、画像を解析し、各画像を撮像した時点の造形ユニット110の位置を算出する。そして、テスト駆動を行う制御データに基づく座標と、画像解析によって算出した座標とを比較することで、変位ベクトルを算出し、補正ベクトルを算出する。
また、図10(b)に示すように、y軸方向についても、同様にしてテスト駆動によって補正量を算出することができる。図10(b)は、造形ユニット110のy軸方向の位置を補正するテスト駆動の例を示している。造形ユニット110は、テスト駆動において図10(b)の矢印の方向に移動する。撮像装置280yは、移動する造形ユニット110を適宜撮像し、マーカの画像を取得する。その後、画像解析部350は、画像を解析し、各画像を撮像した時点の造形ユニット110の位置を算出する。そして、テスト駆動を行う制御データに基づく座標と、画像解析によって算出した座標とを比較することで、変位ベクトルを算出し、補正ベクトルを算出する。
このようにして算出された補正ベクトルを、立体造形物を造形する際の補正パラメータとして用いることで、レールのたわみ、立体造形装置100の筐体の歪み、周囲環境、その他の要因によって生じる造形精度の低下を抑制することができる。
以上、説明した本発明の実施形態によれば、立体造形物の精度を向上する立体造形装置、制御装置、造形方法およびプログラムを提供することができる。
上述した本発明の実施形態の各機能は、C、C++、C#、Java(登録商標)等で記述された装置実行可能なプログラムにより実現でき、本実施形態のプログラムは、ハードディスク装置、CD−ROM、MO、DVD、フレキシブルディスク、EEPROM(登録商標)、EPROM等の装置可読な記録媒体に格納して頒布することができ、また他装置が可能な形式でネットワークを介して伝送することができる。
以上、本発明について実施形態をもって説明してきたが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、当業者が推考しうる実施態様の範囲内において、本発明の作用・効果を奏する限り、本発明の範囲に含まれるものである。
10…立体造形システム、100…立体造形装置、110…造形ユニット、120…ステージ、130…造形材料、150…情報処理装置、210…CPU、220…RAM、230…ROM、240…記憶装置、250…インターフェース、260…造形機構、270…駆動機構、280…撮像装置、310…データ入力部、320…造形データ生成部、330…造形制御部、340…撮像部、350…画像解析部
Claims (12)
- 造形手段で立体造形物を造形する造形装置であって、
前記造形手段に付された識別情報を含む画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段が撮像した前記画像に基づいて、前記造形手段の動作を制御する制御手段と
を含む、立体造形装置。 - 前記撮像手段は、
第1の方向を撮像する第1の撮像手段と、前記第1の方向に直交する第2の方向を撮像する第2の撮像手段とを含み、
前記造形手段に付される前記識別情報は、
前記第1の撮像手段によって撮像される第1の識別情報と、前記第2の撮像手段によって撮像される第2の識別情報とを含むことを特徴とする、
請求項1に記載の立体造形装置。 - 前記第1の識別情報および前記第2の識別情報は、前記造形手段が移動する平面において、90度の角度で配置されることを特徴とする、
請求項2に記載の立体造形装置。 - 前記制御手段は、前記画像を解析することによって算出される前記造形手段と前記撮像手段との距離に基づいて、前記造形手段の動作を制御することを特徴とする、
請求項1〜3のいずれか1項に記載の立体造形装置。 - 前記距離は、前記画像における前記識別情報の大きさに基づいて算出されることを特徴とする、
請求項4に記載の立体造形装置。 - 前記画像における前記識別情報の大きさは、前記撮像手段の画角特性に基づいて算出されることを特徴とする、
請求項5に記載の立体造形装置。 - 造形手段に付された識別情報を含む画像を撮像する撮像手段を含む立体造形装置を制御する制御装置であって、
前記撮像手段が撮像した前記画像に基づいて、前記造形手段の動作を制御する制御手段
を含む、制御装置。 - 前記制御手段は、前記画像を解析することによって算出される前記造形手段と前記撮像手段との距離に基づいて、前記造形手段の動作を制御することを特徴とする、
請求項7に記載の制御装置。 - 前記距離は、前記画像における前記識別情報の大きさに基づいて算出されることを特徴とする、
請求項8に記載の制御装置。 - 前記画像における前記識別情報の大きさは、前記撮像手段の画角特性に基づいて算出されることを特徴とする、
請求項9に記載の制御装置。 - 造形手段で立体造形物を造形する立体造形装置が実行する造形方法であって、
前記造形手段に付された識別情報を含む画像を撮像するステップと、
前記撮像するステップにおいて撮像した前記画像に基づいて、前記造形手段の動作を制御するステップと
を含む、造形方法。 - 請求項11に記載の造形方法に含まれる各ステップをコンピュータに実行させるためのプログラム。
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